KR20140133686A - Apparatus for emergency electronic brake lights of vehicle and method thereof - Google Patents

Apparatus for emergency electronic brake lights of vehicle and method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR20140133686A
KR20140133686A KR1020130052776A KR20130052776A KR20140133686A KR 20140133686 A KR20140133686 A KR 20140133686A KR 1020130052776 A KR1020130052776 A KR 1020130052776A KR 20130052776 A KR20130052776 A KR 20130052776A KR 20140133686 A KR20140133686 A KR 20140133686A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
information
warning
control unit
braking
Prior art date
Application number
KR1020130052776A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
조장현
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020130052776A priority Critical patent/KR20140133686A/en
Priority to CN201410111753.XA priority patent/CN104143269B/en
Publication of KR20140133686A publication Critical patent/KR20140133686A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/192—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes electric brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R2021/01311—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over monitoring the braking system, e.g. ABS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/18—Braking system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Disclosed are a vehicle sudden brake alarm device and a method thereof. The vehicle sudden brake alarm device includes an another vehicle information receiving unit receiving vehicle safety information, including information received by global positioning system (GPS), from another vehicle; a user vehicle information receiving unit collecting user vehicle information, including information received by the GPS, from a user vehicle; a control unit determining a sudden brake alarm generation condition of the user vehicle with respect to another vehicle based on the vehicle safety information and the user vehicle information if a sudden brake event signal is included in the vehicle safety information received from the another vehicle information receiving unit; and an output unit outputting a sudden brake alarm in accordance to the determination result of the control unit.

Description

차량 급제동 경고 장치 및 방법{APPARATUS FOR EMERGENCY ELECTRONIC BRAKE LIGHTS OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus and a method for warning a rapid braking of a vehicle,

본 발명은 차량 급제동 경고 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전방에서 주행중인 차량이 급제동하면, 이를 인지하여 경고할지 여부를 판단하여 경고하는 차량 급제동 경고 장치 및 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an apparatus and a method for warning a rapid braking of a vehicle, and more particularly, to a vehicle braking warning apparatus and method for warning and warning whether a vehicle is suddenly running in front of the vehicle.

최근 웨이브(Wireless Access in Vehicular Environments, WAVE) 기반의 차량과 차량간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V), 차량과 인프라간 통신(Vehicle to Infrastructure, V2I)을 통해 급제동 경고, 전방추돌 경고, 긴급차량 우선신호제어 서비스 등의 다양한 교통안전서비스 관련 기술들이 개발되고 있다.In recent years, it has been widely used as a vehicle-to-vehicle communication (V2V) based on Wireless Access in Vehicular Environments (WAVE) and Vehicle to Infrastructure (V2I) Traffic control services, and so on.

웨이브 주파수는 차량과 차량간 통신, 차량과 인프라간 통신을 가능하게 해주는 지능형 고속도로 핵심 기술로, 무선랜 방식과는 달리 180㎞/h의 고속 이동 중에도 교신이 가능하며, 국내 하이패스등에 사용하고 있는 DSRC(Dedicated Short Range Communication : 근거리 전용 통신)기술에 비해 전송능력이 10배 향상되는 등 차세대 기술로 높이 평가되고 있다.Wave frequency is a core technology of intelligent highway that enables communication between vehicle and vehicle and communication between vehicle and infrastructure. Unlike wireless LAN system, wave frequency is able to communicate at high speed of 180 km / h. It is evaluated as a next generation technology such as 10 times improvement in transmission capacity compared to DSRC (Dedicated Short Range Communication) technology.

이러한 웨이브 기반의 교통안전서비스 관련 기술로 인해 언제 어디서나 도로교통정보를 실시간으로 제공하고 악천후와 긴급 상황에서도 안전하고 쾌적하게 주행할 수 있게 돕는다.Thanks to these wave-based traffic safety service technologies, it provides road traffic information in real time anytime and anywhere, and helps to run safely and comfortably in bad weather and emergency situations.

이를통해 교통사고를 사전에 예방하고 교통류의 효율화를 도모하는 등 교통시스템의 최적화를 기대할 수 있다.
This can be expected to optimize the traffic system by preventing traffic accidents in advance and streamlining traffic flow.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-1997-0037713호(1997. 07. 24. 공개, 발명의 명칭 : 급제동에 의한 비상 경고등 장치)에 개시되어 있다.
BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-1997-0037713 (published on July 24, 1997, entitled Emergency Warning Light Device by Sudden Braking).

일반적으로 차량 운행시 기상 악화와 같은 이유로 인해 전방 시야가 충분히 확보되지 않는 상태에서 전방 차량이 급제동 하게 되면, 후방 차량의 대처가 신속하게 이루어지지 않아 추돌사고로 이어지는 일이 빈번히 발생한다. 따라서 이를 개선할 필요성이 요청된다.Generally, when the front vehicle is suddenly braked in a state in which the front view is not sufficiently secured due to reasons such as deterioration of the vehicle when the vehicle is operated, the rear vehicle is often not quickly handled, leading to a collision accident. Therefore, there is a need for improvement.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 타차량으로부터 급제동 이벤트를 수신하면, 급제동 이벤트를 송신한 차량의 GPS 데이터를 통해 전방 동일차로에서 주행중인 차량인지 파악하여 급제동 경고를 작동시킬지 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 경고하는 차량 급제동 경고 장치 및 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicle speed control system and a control method thereof, And to provide a warning device and a method for warning the rapid braking of the vehicle to judge whether or not to activate the rapid braking warning and warn according to the judgment result.

본 발명의 다른 목적은 급제동 이벤트를 수신한 차량에서 다양한 방식으로 경고함으로써 추돌사고를 사전에 예방하도록 하는 차량 급제동 경고 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
It is another object of the present invention to provide a vehicular rapid-sudden warning device and method for preventing a collision accident by warning in various ways in a vehicle that receives a sudden-braking event.

본 발명에 따른 차량 급제동 경고 장치는, GPS 수신정보가 포함된 차량안전정보를 타차량으로부터 수신하는 타차량정보수신부; GPS 수신정보가 포함된 자차량정보를 자차량으로부터 수집하는 자차량정보수집부; 상기 타차량정보수신부로부터 수신된 차량안전정보에 급제동 이벤트신호가 포함되면, 상기 차량안전정보와 상기 자차량정보를 기반으로 상기 타차량에 대한 상기 자차량의 급제동 경고 발생 조건을 판단하는 제어부; 및 상기 제어부의 판단 결과에 따라 급제동 경고를 출력하는 출력부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.The vehicle sudden braking warning device according to the present invention includes: a vehicle information receiver for receiving vehicle safety information including GPS reception information from another vehicle; A vehicle information collection unit for collecting vehicle information including GPS reception information from the vehicle; A control unit for determining a rapid braking warning generation condition of the subject vehicle based on the vehicle safety information and the subject vehicle information when the vehicle safety information received from the other vehicle information receiving unit includes an emergency braking event signal; And an output unit for outputting a rapid braking warning in accordance with the determination result of the control unit; And a control unit.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 자차량의 급제동 경고 발생 조건으로, 상기 자차량 속도가 설정속도 이상이고, 상기 타차량과 상기 자차량간 거리가 설정거리 이하이며, 상기 타차량과 상기 자차량의 동일차로 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, it is preferable that the control unit determines that the vehicle sudden warning generation condition of the subject vehicle is such that the subject vehicle speed is equal to or higher than the set speed, the distance between the other vehicle and the subject vehicle is equal to or less than the set distance, It is determined whether or not the vehicle is traveling with the same vehicle.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 타차량과 상기 자차량간 거리와 상기 타차량과 상기 자차량의 동일차로 주행여부를, 상기 차량안전정보의 GPS 수신정보에 포함된 위도, 경도와 상기 자차량정보의 GPS 수신정보에 포함된 위도, 경도를 통해 계산하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit may determine whether or not the distance between the other vehicle and the child vehicle is equal to the difference between the other vehicle and the child vehicle based on the latitude and longitude included in the GPS reception information of the vehicle safety information, And the latitude and longitude included in the GPS reception information of the GPS receiver.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 자차량정보로부터 급제동 상태를 판단하고 상기 급제동 상태에 따라 급제동 이벤트신호를 포함한 상기 차량안전정보를 출력하며, 상기 제어부에서 출력되는 상기 차량안전정보를 송신하는 자차량정보송신부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit may determine the rapid braking state from the child vehicle information, output the vehicle safety information including the sudden braking event signal according to the rapid braking state, and transmit the vehicle safety information A transmitting unit; And further comprising:

본 발명에서, 상기 급제동 상태는 차속 및 시간을 통해 계산된 종방향감속도 값이 설정감속도 이상인 경우로 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the sudden braking state is determined to be a case where the vertical directional speed value calculated through the vehicle speed and time is equal to or higher than the set deceleration.

본 발명에서, 상기 타차량정보수신부와 상기 자차량정보송신부는 웨이브(Wireless Access in Vehicular Environments, WAVE) 통신 규격으로 송수신하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the other-vehicle information receiving unit and the sub-vehicle information transmitting unit transmit / receive in a wireless access in vehicular environments (WAVE) communication standard.

본 발명에서, 상기 출력부는 상기 급제동 경고 시 경고음, 경고등 및 전동식브레이크 중 어느 하나 이상을 작동시키되, 차량간 거리에 따라 상이하게 작동시키는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the output unit operates at least one of a warning sound, a warning light, and an electric brake in the case of the sudden braking warning, and operates differently according to the distance between the vehicles.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 자차량의 급제동 경고 발생 해제조건을 판단하여, 상기 급제동 경고 출력을 해제시키는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller may determine a sudden-sudden-alarm generation cancel condition of the vehicle, and release the rapid-sudden-alarm output.

본 발명에 따른 차량 급제동 경고 방법은, 제어부가 타차량정보수신부를 통해 GPS 수신정보가 포함된 차량안전정보를 타차량으로부터 수신하여 급제동 이벤트신호의 포함여부를 판단하는 단계; 상기 급제동 이벤트신호가 포함되었으면, 상기 차량안전정보와 자차량정보수집부를 통해 수집한 GPS 수신정보가 포함된 자차량정보를 기반으로 상기 타차량에 대한 자차량의 급제동 경고 발생 조건을 판단하는 단계; 및 상기 급제동 경고 발생 조건을 만족하면, 상기 자차량에 급제동 경고를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for warning of rapid braking of a vehicle according to the present invention comprises the steps of: the control unit receiving vehicle safety information including GPS reception information from another vehicle through the other vehicle information receiving unit and determining whether the braking event signal is included; Determining a condition for generating a sudden braking warning of the subject vehicle based on the vehicle safety information and the vehicle information including the GPS reception information collected through the vehicle information collecting unit if the sudden braking event signal is included; And outputting a rapid braking warning to the subject vehicle if the condition for generating the rapid braking warning is satisfied.

본 발명에서, 상기 자차량의 급제동 경고 발생 조건을 판단하는 단계는 상기 자차량 속도가 설정속도 이상이고, 상기 타차량과 상기 자차량간 거리가 설정거리 이하이며, 상기 타차량과 상기 자차량의 동일차로 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, it is preferable that the step of determining the sudden-speed-warning generation condition of the subject vehicle includes determining that the subject vehicle speed is equal to or higher than the predetermined speed, and the distance between the other vehicle and the subject vehicle is equal to or less than the predetermined distance, It is determined whether or not the vehicle is traveling with the same vehicle.

본 발명에서, 상기 타차량과 상기 자차량간 거리와 상기 타차량과 상기 자차량의 동일차로 주행여부는, 상기 차량안전정보의 GPS 수신정보에 포함된 위도, 경도와 상기 자차량정보의 GPS 수신정보에 포함된 위도, 경도를 통해 계산하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, whether or not the distance between the other vehicle and the child vehicle is equal to or greater than the difference between the other vehicle and the child vehicle is determined based on the latitude and longitude included in the GPS reception information of the vehicle safety information, And is calculated through latitude and longitude included in the information.

본 발명에서, 상기 자차량의 급제동 경고 발생 해제조건을 판단하여, 상기 급제동 경고 출력을 해제시키는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of determining the sudden-sudden-alarm generation cancellation condition of the subject vehicle and releasing the rapid-sudden-alarm output; And further comprising:

본 발명에서, 상기 급제동 이벤트신호는 차속 및 시간을 통해 계산된 종방향감속도 값이 설정감속도 이상인 경우 포함되는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the sudden braking event signal is included when the vertical directional speed value calculated through the vehicle speed and time is equal to or higher than the set deceleration.

본 발명에 따른 차량 급제동 경고 장치 및 방법은 타차량으로부터 급제동 이벤트를 수신하면, 급제동 이벤트를 송신한 차량의 GPS 데이터를 통해 전방 동일차로에서 주행중인 차량인지 파악하여 급제동 경고를 작동시킬지 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 경고함으로써 실제 추돌 가능성이 있는 경우에만 위험을 경고하여 장치 신뢰도를 향상시킬 수 있다.When the sudden braking event is received from the other vehicle, the warning device and method for rapid braking the vehicle according to the present invention determine whether the braking braking warning should be operated by grasping whether the vehicle is traveling in the same lane ahead through the GPS data of the vehicle that transmitted the braking event By warning according to the judgment result, the danger can be warned only when there is a possibility of an actual collision, thereby improving the device reliability.

또한 본 발명에 따르면 급제동 이벤트를 수신한 차량에서 다양한 방식으로 전방 차량의 급제동을 경고하고, 경고 후 브레이크가 작동되었는지까지 감시함으로써 추돌사고 예방을 높일 수 있다.
Further, according to the present invention, it is possible to warn sudden braking of the front vehicle in various ways in the vehicle that receives the sudden braking event, and to monitor the operation of the brake after the warning to improve the prevention of a collision accident.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 급제동 경고 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 급제동 경고 장치에서 타차량과 자차량의 동일차로 주행여부를 판단하기 위한 식의 참고도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 급제동 경고 장치의 작동 가능 상황을 나타낸 도면이다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 급제동 경고 장치의 미작동 상황을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 급제동 경고 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a vehicle sudden braking warning device according to an embodiment of the present invention.
2 is a reference view for determining whether or not the vehicle is traveling with the same vehicle between the other vehicle and the subject vehicle in the vehicle speed control warning device according to the embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an operable situation of the vehicle sudden-stop warning device according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 4 to 7 are views showing an inoperative state of the vehicle rapid-sudden-warning device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart illustrating an operational flow of the vehicle rapid dispatch warning method according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 차량 급제동 경고 장치 및 방법를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 급제동 경고 장치를 나타낸 블록구성도이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a vehicle sudden braking warning device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 알 수 있듯이, 본 발명은 타차량정보수신부(10), 자차량정보수집부(20), 입력부(30), 제어부(40), 출력부(50) 및 자차량정보송신부(60)를 포함한다.1, the present invention includes a vehicle information receiving unit 10, a vehicle information collecting unit 20, an input unit 30, a control unit 40, an output unit 50, 60).

또한, 본 명세서 및 특허청구범위에 사용되는 자차량(100)은 전방차량(200)의 급제동시 위험을 알리기 위한 경고가 출력되는 출력 대상 차량을 지칭하며, 타차량(300)은 급제동이 이루어짐에 따라 주변 차량에 급제동 이벤트 신호를 송신하는 차량을 지칭한다.A vehicle 100 used in the present specification and claims refers to an output target vehicle to which a warning is issued to notify the risk of sudden braking of the front vehicle 200. The other vehicle 300 is suddenly braked Refers to a vehicle that transmits a sudden braking event signal to a nearby vehicle.

이때, 본 발명에서의 자차량(100)과 타차량(300)은 웨이브(Wireless Access in Vehicular Environments, WAVE)통신 기반의 차량과 차량간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V)을 통해 실시간으로 통신한다.At this time, the present vehicle 100 and the other vehicle 300 in the present invention communicate with each other in real time via Vehicle to Vehicle (V2V) based on WAVE (Wireless Access in Vehicular Environments) communication.

타차량정보수신부(10)는 GPS 수신정보가 포함된 차량안전정보를 타차량(300)으로부터 수신한다.The other vehicle information receiving unit 10 receives the vehicle safety information including the GPS reception information from the other vehicle 300.

따라서, 자차량(100)은 웨이브 통신을 통해 타차량(300)으로부터 송신된 차량안전정보를 수신한다.Thus, the present vehicle 100 receives the vehicle safety information transmitted from the other vehicle 300 via the wave communication.

타차량(300)은 설정주기간격(본 발명에서는 100ms 로 설정함)으로 주변차량들에게 차량마다 부여되는 차량 고유의 차량ID와 GPS(미도시)를 통해 수신된 차량의 위도, 경도 및 차량진행방향을 포함하는 차량위치 및 급제동 이벤트신호가 포함된 차량안전정보를 송신한다.The other vehicle 300 has a vehicle ID unique to the vehicle given to the surrounding vehicles by a set period interval (set to 100 ms in the present invention), a latitude and longitude of the vehicle received through the GPS (not shown) Direction and a vehicle safety information including a rapid braking event signal.

자차량정보수집부(20)는 GPS 수신정보가 포함된 자차량정보를 자차량(100)으로부터 수집한다.The vehicle information collecting unit 20 collects the vehicle information including the GPS reception information from the vehicle 100. [

자세히는, 자차량정보는 차량마다 부여되는 차량 고유의 차량ID와 GPS를 통해 수신된 차량의 위도, 경도 및 차량진행방향을 포함하는 차량위치와, 차량 캔통신을 통해 입력된 차속, 브레이크(미도시) 제동값을 포함하는 차량상태가 포함된다.More specifically, the vehicle information includes a vehicle ID unique to the vehicle given to each vehicle, a vehicle position including the latitude, the longitudinal direction, and the vehicle traveling direction of the vehicle received through the GPS, the vehicle speed, And a vehicle state including a braking value.

입력부(30)는 설정값을 입력하는 입력수단을 구비한다.The input unit 30 includes input means for inputting a set value.

자세히는, 입력부(30)는 타차량정보수신부(10)에 차량안전정보를 송신하는 설정주기간격, 급제동 이벤트신호를 생성하기 위한 설정감속도, 자차량(100)과 타차량(300)간 설정거리, 설정차속등을 입력하여 설정할 수도 있다.More specifically, the input unit 30 includes a setting period interval for transmitting vehicle safety information to the other vehicle information receiving unit 10, a setting deceleration for generating a sudden braking event signal, a setting between the vehicle 100 and the other vehicle 300 Distance, set vehicle speed, and the like.

제어부(40)는 타차량정보수신부(10)로부터 수신된 차량안전정보에 급제동 이벤트신호가 포함되는지 여부를 판단한다.The control unit 40 determines whether the vehicle safety information received from the other vehicle information receiving unit 10 includes an emergency braking event signal.

본 발명에서의 급제동 이벤트신호는, 차량 캔통신을 통해 입력된 차속 및 시간을 통해 계산된 종방향감속도 값이 설정감속도(본 발명에서는 0.4g으로 설정함) 이상인 경우 생성되어 차량안전정보에 포함된다.The rapid braking event signal in the present invention is generated when the longitudinal directional speed value calculated through the vehicle speed and time inputted through the vehicle can communication is equal to or greater than the set deceleration (set to 0.4 g in the present invention) do.

제어부(40)는 타차량정보수신부(10)를 통해 설정주기간격으로 타차량(300)들로부터 수신한 차량안전정보를 분석하여 차량안전정보에 급제동 이벤트신호가 포함되면 차량안전정보와 자차량정보를 기반으로 타차량(300)에 대한 자차량(100)의 급제동 경고 발생 조건을 판단한다.The control unit 40 analyzes the vehicle safety information received from the other vehicles 300 at the set period intervals through the other vehicle information receiving unit 10 and outputs the vehicle safety information and the vehicle information A condition for generating a sudden braking warning of the vehicle 100 with respect to the other vehicle 300 is determined.

본 발명에서의 급제동 경고 발생 조건은 다음과 같다.The conditions for generating the rapid braking warning in the present invention are as follows.

먼저, 급제동 이벤트신호가 포함된 차량안전정보가 수신되면, 자차량정보를 통해 자차량(100)의 속도를 판단하여 자차량(100) 속도가 설정속도 이상인지 판단한다.First, when the vehicle safety information including the rapid braking event signal is received, the speed of the vehicle 100 is determined through the vehicle information, and it is determined whether the speed of the vehicle 100 is equal to or higher than the preset speed.

자차량(100) 속도가 설정속도 이상이면, 차량안전정보의 GPS 수신정보에 포함된 위도, 경도와 자차량정보의 GPS 수신정보에 포함된 위도, 경도를 통해 타차량(300)과 자차량(100)간 거리를 계산하여 타차량(300)과 자차량(100)간 거리가 설정거리 이하인지 판단한다.The latitude and longitude included in the GPS reception information of the vehicle safety information and the latitude and longitude included in the GPS reception information of the vehicle information of the vehicle 300 and the vehicle 100) to determine whether the distance between the other vehicle 300 and the vehicle 100 is less than the set distance.

자세히는, 지구표면 위 두 점 사이 거리를 구하는 방법인 Haversine Formula를 사용하여 다음과 같이 계산한다.For more information, use the Haversine Formula, which is a method of determining the distance between two points on the surface of the earth, as follows:

a = sin²(Δφ/2) + cos(φ1).cos(φ2).sin²(Δλ/2)sin (? / 2) + cos (? 1). cos (? 2)

c = 2.atan2(√a, √(1?a))c = 2.atan2 (? a,? (1? a))

d = R.cd = R.c

여기서, φ는 위도, λ는 경도, R은 지구의 반지름(6,371km)이다.Where φ is the latitude, λ is the hardness, and R is the radius of the earth (6,371 km).

이때, 설정거리는 타차량(300)의 후면 범퍼에서부터 후방 자차량(100)의 앞 범퍼까지의 종방향 거리가 300m이내인 것으로 설정한다.At this time, the set distance is set so that the longitudinal distance from the rear bumper of the other vehicle 300 to the front bumper of the rear vehicle 100 is within 300 m.

이렇게 계산된 타차량(300)과 자차량(100)간 거리가 설정거리 이하이면, 차량안전정보의 GPS 수신정보에 포함된 위도, 경도와 자차량정보의 GPS 수신정보에 포함된 위도, 경도를 통해 타차량(300)이 어느 방향에 위치하는지를 파악하고, 자차랑(100)의 직선 진행방향을 기준으로 타차량(300)이 어느정도 떨어져있는지를 파악하여 타차량(300)과 자차량(100)의 동일차로 주행여부를 판단한다.If the calculated distance between the other vehicle 300 and the vehicle 100 is less than the set distance, the latitude and longitude included in the GPS reception information of the vehicle safety information and the latitude and longitude included in the GPS reception information of the vehicle information It is possible to grasp the direction in which the other vehicle 300 is located and determine how far the other vehicle 300 is separated based on the straight traveling direction of the vehicle 100. Thus, It is judged whether or not the vehicle is traveling.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 급제동 경고 장치에서 타차량과 자차량의 동일차로 주행여부를 판단하기 위한 식의 참고도면이다.2 is a reference view for determining whether or not the vehicle is traveling with the same vehicle between the other vehicle and the subject vehicle in the vehicle speed control warning device according to the embodiment of the present invention.

즉, 도 2에서와 같이, 상대거리 = A라고 했을 때 sin(상대방향) = C / A,That is, as shown in FIG. 2, sin (relative direction) = C / A when the relative distance = A,

sin(상대방향) * 상대거리 = C 가 된다.sin (relative direction) * relative distance = C.

계산결과, 타차량(300)이 자차량(100)으로부터 전방을 기준으로 20도이내, 2.8m이내에 위치해 있으면 타차량(300)이 자차량(100)의 전방 동일차로에서 주행중인 전방차량(200)인 것으로 판단한다.If the other vehicle 300 is located within 20 degrees or within 2.8 m from the front of the vehicle 100 as a result of the calculation, if the other vehicle 300 is in the same lane ahead of the vehicle 100, ).

본 발명에서는 상술한 세가지 조건을 모두 만족하면 급제동 경고 조건을 만족하는 것으로 판단하여, 자차량(100)에 급제동 경고를 출력한다.In the present invention, when all three conditions are satisfied, it is determined that the rapid-motion warning condition is satisfied, and the rapid-motion warning is output to the subject vehicle 100.

그 이유는, 자차량(100) 속도가 설정속도 미만 즉, 자차량(100)이 저속이면 타차량(300)이 급제동을 해도 충분히 제동을 할 수 있기 때문에 급제동 경고가 출력되지 않고, 타차량(300)의 후면 범퍼에서부터 후방 자차량(100)의 앞 범퍼까지의 종방향 거리가 300m 이상이면 차간거리가 멀어 충분히 제동을 할 수 있기 때문에 급제동 경고가 출력되지 않고, 타차량(300)이 자차량(100)으로부터 20도이내, 2.8m이내에 위치해 있지 않으면 타차량(300)이 다른 차로에서 주행중인 것으로 판단하여 급제동 경고가 출력되지 않는다.The reason is that if the speed of the subject vehicle 100 is lower than the set speed, that is, when the subject vehicle 100 is at a low speed, even if the other vehicle 300 suddenly brakes, the sudden braking warning is not outputted, When the longitudinal distance from the rear bumper of the rear vehicle 100 to the front bumper of the rear vehicle 300 is 300 m or more, the vehicle distance is long and the braking can be sufficiently performed, It is judged that the other vehicle 300 is running in another lane, and the sudden braking warning is not output.

본 발명의 이해를 돕기 위하여 도 3 내지 도 7을 참고하면, 급제동 경고가 어느 경우에 작동되는지 알 수 있다.For better understanding of the present invention, referring to FIG. 3 to FIG. 7, it can be seen in which case the sudden-stop warning is activated.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 급제동 경고 장치의 작동 가능 상황을 나타낸 도면이다.3 is a diagram illustrating an operable situation of the vehicle sudden-stop warning device according to an embodiment of the present invention.

도 3에서와 같이, 전방 동일차로에 위치한 타차량(300)에서 급제동이 발생하면 설정거리 이내의 후방에서 설정속도 이상으로 주행중인 자차량(100)에서는 급제동 경고가 작동된다.As shown in FIG. 3, when a sudden braking operation occurs in another vehicle 300 located in the same lane forward, a sudden braking warning is activated in the vehicle 100 in a rearward direction within a set distance or more than a predetermined speed.

도 4 내지 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 급제동 경고 장치의 미작동 상황을 나타낸 도면이다.FIGS. 4 to 7 are views showing an inoperative state of the vehicle rapid-sudden-warning device according to an embodiment of the present invention.

도 4에서와 같이, 전방 동일차로에 위치한 타차량(300)에서 일반제동이 발생하면 후방에서 주행중인 자차량(100)에서는 충분히 대처를 할 수 있는 것으로 판단하여 급제동 경고는 작동되지 않는다.As shown in FIG. 4, when normal braking occurs in the other vehicle 300 located in the same lane forward, it is determined that the vehicle 100 can sufficiently cope with the vehicle running at the rear, and the rapid braking warning does not operate.

또한 도 5에서와 같이, 동일차로가 아닌 다른차로에서 주행하는 타차량(300)에서 급제동이 발생하면 차량간 거리가 설정거리 이내여도 자차량(100)의 위험요소에서 배제되므로 자차량(100)에서는 급제동 경고가 작동되지 않는다.5, when sudden braking occurs in the other vehicle 300 traveling in a lane other than the same lane, the distance between the vehicles is excluded from the risk factor of the vehicle 100 even if the distance between the vehicles is within the set distance, , The rapid braking warning does not work.

또한 도 6에서와 같이, 진행방향이 다른차로에서 주행하는 타차량(300)에서 급제동이 발생하면 도 5에서와 마찬가지로 차량간 거리가 설정거리 이내여도 자차량(100)의 위험요소에서 배제되므로 자차량(100)에서는 급제동 경고가 작동되지 않는다.Also, as shown in FIG. 6, when sudden braking occurs in the other vehicle 300 traveling in a different lane of travel, the distance between the vehicles is within a predetermined distance, as in FIG. 5, In the vehicle 100, the rapid braking warning is not activated.

또한, 도 7에서와 같이, 설정거리 이상의 전방에 위치한 타차량(300)에서 급제동이 발생하면 자차량(100)에서는 충분히 대처를 할 수 있는 것으로 판단하여 급제동 경고가 작동되지 않는다.Also, as shown in FIG. 7, when sudden braking occurs in the other vehicle 300 located ahead of the set distance, it is determined that the vehicle 100 can sufficiently cope with the sudden braking, and the rapid braking warning is not activated.

출력부(50)는 제어부(40)의 판단 결과에 따라 급제동 경고를 출력한다.The output unit 50 outputs a rapid braking warning in accordance with the determination result of the control unit 40. [

이때, 자차량(100)에서는 급제동 경고를 다음과 같이 출력할 수 있다.At this time, the subject vehicle 100 can output a rapid braking warning as follows.

기본적으로 경고음이나 경고등을 통해 출력함으로써 자차량(100) 운전자가 브레이크를 작동할 수 있도록 환기시킬 수 있다.It is basically possible to ventilate the vehicle 100 so that the driver of the vehicle 100 can operate the brake by outputting a warning sound or a warning light.

이때, 급제동 경고 출력 방식은 다음과 같이 정의될 수도 있는데, 자차량(100)과 전방차량(200)간 거리가 0 ~150m 사이인 경우 레벨1 경고로 분류하고, 150 ~ 300m 사이인 경우 레벨2 경고로 분류하여 전방차량(200)과의 거리에 따라 경고를 다르게 할 수도 있다.If the distance between the vehicle 100 and the preceding vehicle 200 is between 0 and 150 m, the warning is output to the level 1 warning. If the distance between the vehicle 100 and the preceding vehicle 200 is between 150 and 300 m, The warning may be differentiated according to the distance from the front vehicle 200.

여기서, 레벨1 경고는 차량 인터페이스 스크린상에 경고등을 깜빡거리는 동시에 음성경고가 출력된다.Here, the level 1 warning flashes the warning light on the vehicle interface screen while a voice warning is output.

또한, 레벨2 경고는 차량 인터페이스 스크린상에 경고등이 깜빡거리지 않고 점등된 채 음성경고가 출력된다.In addition, the level 2 warning is displayed on the vehicle interface screen with the warning light not being flashed on and the voice warning being outputted.

또는, 자차량(100)에 전동식브레이크가 구비된 경우, 전동식브레이크를 작동시킴으로써 운전자 편의 및 안전을 도모할 수도 있다.Alternatively, when the vehicle 100 is provided with the electric brake, the electric brake may be operated to improve the driver convenience and safety.

따라서, 본 발명은 급제동 이벤트를 수신한 차량에서 다양한 방식으로 전방 차량의 급제동을 경고하고, 경고 후 브레이크가 작동되었는지까지 감시함으로써 추돌사고의 예방 효과를 높일 수 있다.Accordingly, the present invention can increase the prevention effect of a collision accident by warning the sudden braking of the front vehicle in various ways in the vehicle having received the sudden braking event, and monitoring whether the brake is activated after the warning.

이때, 제어부(40)는 급제동 경고가 출력되는 상태에서 자차량(100)의 급제동 경고 발생 해제조건을 판단하여 급제동 경고 출력을 해제시킨다. At this time, the control unit 40 determines the sudden braking alarm generation cancel condition of the subject vehicle 100 in a state in which the rapid braking warning is output, and releases the rapid braking warning output.

즉, 본 발명에서의 급제동 경고 출력은 자차량(100)의 브레이크가 작동 되거나, 전방차량(200)의 종방향감속도가 설정감속도 미만으로 완화되어 급제동 이벤트신호가 포함되지 않거나, 자차량(100)이 전방차량(200)을 피해 차선을 변경함으로써 동일차로를 주행하지 않게되면 급제동 경고를 해제시킨다.That is, the rapid braking warning output in the present invention is a method in which the braking of the vehicle 100 is activated or the vertical directional speed of the front vehicle 200 is relaxed to less than the set deceleration so that the braking event signal is not included, Is not in the same lane by changing the lane by avoiding the front vehicle 200, the sudden stop warning is canceled.

또한, 제어부(40)는 자차량(100)의 자차량정보로부터 급제동 상태를 판단하여 급제동 상태에 따라 급제동 이벤트신호를 포함한 차량안전정보를 출력한다.Also, the control unit 40 determines the rapid braking state from the vehicle information of the vehicle 100 and outputs the vehicle safety information including the braking event signal according to the rapid braking state.

자차량정보송신부(60)는 제어부(40)에서 출력되는 차량안전정보를 송신한다.Vehicle vehicle information transmission unit 60 transmits the vehicle safety information output from the control unit 40. [

따라서, 자차량(100)이 급제동되면, 자차량정보에 급제동 이벤트신호가 더 포함되어 주변 차량에 차량안전정보로써 송신된다.Therefore, when the subject vehicle 100 is suddenly braked, the subject vehicle information further includes an emergency braking event signal to be transmitted as vehicle safety information to the surrounding vehicle.

다시말해 상술한 바와 같이, 본 발명에서는 편의상 급제동이 이루어짐에 따라 주변 차량에 급제동 이벤트 신호를 송신하는 차량을 타차량(300) 또는 전방차량(200)이라 지칭하고, 급제동 경고가 출력되는 차량을 자차량(100)이라고 지칭하였을 뿐 자차량(100)과 타차량(300)은 모두 동일하게 적용되며, 이를 수신하여 경고가 작동되는 차량을 기준으로 차자량(100)과 타차량(300)을 구분한다.In other words, as described above, in the present invention, a vehicle that transmits a sudden braking event signal to a nearby vehicle as a result of rapid braking is referred to as another vehicle 300 or a front vehicle 200, The vehicle 100 and the other vehicle 300 are equally applied to the vehicle 100. The vehicle 100 and the other vehicle 300 are distinguished from each other based on the vehicle on which the warning is activated do.

또한, 주변 차량에 송신하는 차량안전정보는 설정된 포맷에 따른 정보가 포함되어 설정주기간격으로 송신한다.In addition, the vehicle safety information transmitted to the neighboring vehicle includes information according to the set format, and transmits at the set cycle interval.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면 타차량으로부터 급제동 이벤트를 수신하면, 급제동 이벤트를 송신한 차량의 GPS 데이터를 통해 전방 동일차로에서 주행중인 차량인지 파악하여 급제동 경고를 작동시킬지 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 경고함으로써 실제 추돌 가능성이 있는 경우에만 위험을 경고하여 장치 신뢰도를 향상시킬 수 있다.As described above, according to the present invention, when a sudden braking event is received from another vehicle, it is determined whether the vehicle is running in the same lane ahead of the vehicle through the GPS data of the vehicle that transmitted the sudden braking event, It is possible to warn the danger only when there is a possibility of actual collision, thereby improving the reliability of the device.

또한, 급제동 이벤트를 수신한 차량에서 다양한 방식으로 전방 차량의 급제동을 경고하고, 경고 후 브레이크가 작동되었는지까지 감시함으로써 추돌사고의 예방 효과를 더욱 높일 수 있다.In addition, it is possible to warn the sudden braking of the front vehicle in various ways in the vehicle having received the sudden braking event, and to monitor the brake operation after the warning, thereby further enhancing the prevention effect of a rear-end accident.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 급제동 경고 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로써, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.FIG. 8 is a flowchart illustrating an operation flow of a vehicle rapid dispatch warning method according to an embodiment of the present invention, and a specific operation of the present invention will be described with reference to FIG.

먼저, 자차량(100)의 제어부(40)가 타차량정보수신부(10)를 통해 GPS 수신정보가 포함된 차량안전정보를 타차량(300)으로부터 수신한다(S1).First, the controller 40 of the vehicle 100 receives the vehicle safety information including the GPS reception information from the other vehicle 300 through the other vehicle information receiver 10 (S1).

이때, 본 발명에서의 자차량(100)과 타차량(300)은 웨이브(Wireless Access in Vehicular Environments, WAVE)통신 기반의 차량과 차량간 통신(Vehicle to Vehicle, V2V)을 통해 실시간으로 통신한다.At this time, the present vehicle 100 and the other vehicle 300 in the present invention communicate with each other in real time via Vehicle to Vehicle (V2V) based on WAVE (Wireless Access in Vehicular Environments) communication.

또한, 타차량(300)은 설정주기간격(본 발명에서는 100ms 로 설정함)으로 주변차량들에게 차량마다 부여되는 차량 고유의 차량ID와 GPS(미도시)를 통해 수신된 차량의 위도, 경도 및 차량진행방향을 포함하는 차량위치 및 급제동 이벤트신호가 포함된 차량안전정보를 송신한다.In addition, the other vehicle 300 has a vehicle ID unique to the vehicle given to the surrounding vehicles by the setting period interval (set to 100 ms in the present invention) and the latitude, longitude, and the like of the vehicle received through the GPS (not shown) The vehicle position including the vehicle traveling direction, and the vehicle safety information including the rapid braking event signal.

또한, 제어부(40)는 자차량정보수집부(20)를 통해 GPS 수신정보가 포함된 자차량정보를 수집한다.In addition, the control unit 40 collects the sub-vehicle information including the GPS reception information through the sub-vehicle information collecting unit 20.

자세히는, 자차량정보는 차량마다 부여되는 차량 고유의 차량ID와 GPS를 통해 수신된 차량의 위도, 경도 및 차량진행방향을 포함하는 차량위치와, 차량 캔통신을 통해 입력된 차속, 브레이크(미도시) 제동값을 포함하는 차량상태가 포함된다.More specifically, the vehicle information includes a vehicle ID unique to the vehicle given to each vehicle, a vehicle position including the latitude, the longitudinal direction, and the vehicle traveling direction of the vehicle received through the GPS, the vehicle speed, And a vehicle state including a braking value.

자차량(100)의 제어부(40)가 타차량(300)으로부터 차량안전정보를 수신하면, 차량안전정보에 급제동 이벤트신호가 포함되었는지 판단한다(S2).When the control unit 40 of the subject vehicle 100 receives the vehicle safety information from the other vehicle 300, it determines whether the vehicle safety information includes the emergency braking event signal (S2).

이때, 급제동 이벤트신호는 차량 캔통신을 통해 입력된 차속 및 시간을 통해 계산된 종방향감속도 값에 따라 생성된다.At this time, the sudden braking event signal is generated according to the longitudinal directional speed value calculated through the vehicle speed and time inputted through the vehicle can communication.

자세히는, 종방향감속도 값이 설정감속도(본 발명에서는 0.4g으로 설정함) 이상인 경우 급제동 이벤트신호가 생성되어 차량안전정보에 포함된다.More specifically, when the longitudinal directional speed value is equal to or greater than the set deceleration (set to 0.4 g in the present invention), the sudden braking event signal is generated and included in the vehicle safety information.

차량안전정보에 급제동 이벤트신호가 포함되었으면, 차량안전정보의 GPS수신정보에 포함된 위도, 경도를 통해 타차량(300)이 전방차량(200)인지 판단한다(S3).If the sudden braking event signal is included in the vehicle safety information, it is determined whether the other vehicle 300 is the forward vehicle 200 through the latitude and longitude included in the GPS reception information of the vehicle safety information (S3).

자세히는, 제어부(40)가 타차량정보수신부(10)를 통해 설정주기간격으로 타차량(300)들로부터 수신한 차량안전정보를 분석하여 차량안전정보에 급제동 이벤트신호가 포함되면 차량안전정보와 자차량정보를 기반으로 타차량(300)이 자차량(100)의 전방에 위치한 전방차량(200)인지 판단하고 전방차량(200)에 대한 자차량(100)의 급제동 경고 발생 조건을 판단한다.More specifically, the control unit 40 analyzes the vehicle safety information received from the other vehicles 300 at a predetermined cycle interval through the other vehicle information receiving unit 10, and if the sudden braking event signal is included in the vehicle safety information, It is determined whether the other vehicle 300 is the front vehicle 200 located in front of the subject vehicle 100 based on the subject vehicle information and the condition for generating the emergency warning of the subject vehicle 100 with respect to the front vehicle 200 is determined.

본 발명에서의 급제동 경고 발생 조건은 다음과 같다.The conditions for generating the rapid braking warning in the present invention are as follows.

먼저, 자차량(100)속도가 설정속도 이상이고(S4), 자차량(100)과 전방차량(200)간 거리가 설정거리 이하이며(S5), 자차량(100)과 전방차량(200)이 동일차로에서 주행중인지 판단한다(S6).The distance between the vehicle 100 and the front vehicle 200 is less than the predetermined distance S5 and the distance between the vehicle 100 and the front vehicle 200 is less than the predetermined speed It is determined whether the vehicle is running in the same lane (S6).

더욱 상세히는, 자차량(100) 속도가 설정속도 이상이고, 타차량(300)의 후면 범퍼에서부터 후방 자차량(100)의 앞 범퍼까지의 종방향 거리가 300m이내이며, 타차량(300)이 자차량(100)으로부터 전방을 기준으로 20도이내, 2.8m이내에 위치해 있으면 타차량(300)이 자차량(100)의 전방 동일차로에서 주행중인 전방차량(200)인 것으로 판단한다.More specifically, when the speed of the subject vehicle 100 is equal to or higher than the predetermined speed and the longitudinal distance from the rear bumper of the other vehicle 300 to the front bumper of the rear vehicle 100 is within 300 m, It is judged that the other vehicle 300 is the forward vehicle 200 that is running in the same lane ahead of the vehicle 100 when the vehicle 100 is located within 20.degree.

이하 급제동 경고 발생 조건 판단에 관한 상세한 설명은 앞서 상술하였으므로 생략하기로 한다. The detailed description of the condition for generating a rapid braking warning will be omitted since it has been described above in detail.

상술한 S4, S5, S6 단계의 조건을 모두 만족하면, 급제동 경고 조건을 만족하는 것으로 판단하여, 자차량(100)에 급제동 경고를 출력한다(S7).If all of the conditions of S4, S5, and S6 are satisfied, it is determined that the sudden braking warning condition is satisfied, and the sudden braking warning is output to the vehicle 100 (S7).

그 이유는, 자차량(100) 속도가 설정속도 미만 즉, 자차량(100)이 저속이면 타차량(300)이 급제동을 해도 충분히 제동을 할 수 있기 때문에 급제동 경고가 출력되지 않고, 타차량(300)의 후면 범퍼에서부터 후방 자차량(100)의 앞 범퍼까지의 종방향 거리가 300m 이상이면 차간거리가 멀어 충분히 제동을 할 수 있기 때문에 급제동 경고가 출력되지 않고, 타차량(300)이 자차량(100)으로부터 20도이내, 2.8m이내에 위치해 있지 않으면 타차량(300)이 다른 차로에서 주행중인 것으로 판단하여 급제동 경고가 출력되지 않는다.The reason is that if the speed of the subject vehicle 100 is lower than the set speed, that is, when the subject vehicle 100 is at a low speed, even if the other vehicle 300 suddenly brakes, the sudden braking warning is not outputted, When the longitudinal distance from the rear bumper of the rear vehicle 100 to the front bumper of the rear vehicle 300 is 300 m or more, the vehicle distance is long and the braking can be sufficiently performed, It is judged that the other vehicle 300 is running in another lane, and the sudden braking warning is not output.

이때, 자차량(100)에 급제동 경고는 다음과 같이 출력할 수 있다.At this time, the emergency braking warning can be outputted to the subject vehicle 100 as follows.

기본적으로 경고음이나 경고등을 통해 출력함으로써 자차량(100) 운전자가 브레이크를 작동할 수 있도록 환기시킬 수 있다.It is basically possible to ventilate the vehicle 100 so that the driver of the vehicle 100 can operate the brake by outputting a warning sound or a warning light.

이때, 급제동 경고 출력 방식은 다음과 같이 정의될 수도 있는데, 자차량(100)과 전방차량(200)간 거리가 0 ~150m 사이인 경우 레벨1 경고로 분류하고, 150 ~ 300m 사이인 경우 레벨2 경고로 분류하여 전방차량(200)과의 거리에 따라 경고를 다르게 할 수도 있다.If the distance between the vehicle 100 and the preceding vehicle 200 is between 0 and 150 m, the warning is output to the level 1 warning. If the distance between the vehicle 100 and the preceding vehicle 200 is between 150 and 300 m, The warning may be differentiated according to the distance from the front vehicle 200.

여기서, 레벨1 경고는 차량 인터페이스 스크린상에 경고등을 깜빡거리는 동시에 음성경고가 출력된다.Here, the level 1 warning flashes the warning light on the vehicle interface screen while a voice warning is output.

또한, 레벨2 경고는 차량 인터페이스 스크린상에 경고등이 깜빡거리지 않고 점등된 채 음성경고가 출력된다.In addition, the level 2 warning is displayed on the vehicle interface screen with the warning light not being flashed on and the voice warning being outputted.

또는, 자차량(100)에 전동식브레이크가 구비된 경우, 전동식브레이크를 작동시킴으로써 운전자 편의 및 안전을 도모할 수도 있다.Alternatively, when the vehicle 100 is provided with the electric brake, the electric brake may be operated to improve the driver convenience and safety.

따라서, 본 발명은 급제동 이벤트를 수신한 차량에서 다양한 방식으로 전방 차량의 급제동을 경고하고, 경고 후 브레이크가 작동되었는지까지 감시함으로써 추돌사고의 예방 효과를 높일 수 있다.Therefore, the present invention can increase the prevention effect of a collision accident by warning the sudden braking of the front vehicle in various ways in the vehicle having received the sudden braking event, and monitoring whether the brake is activated after the warning.

그 다음, 자차량(100) 브레이크의 작동 여부를 판단한다(S8).Then, it is determined whether or not the child vehicle 100 brake is operated (S8).

본 발명에서의 급제동 경고 출력은 자차량(100)의 브레이크가 작동 되거나, 전방차량(200)의 종방향감속도가 설정감속도 미만으로 완화되어 급제동 이벤트신호가 포함되지 않거나, 자차량(100)이 전방차량(200)을 피해 차선을 변경함으로써 동일차로를 주행하지 않게되면 급제동 경고를 해제시킨다.The rapid braking warning output in the present invention is a method in which the braking of the vehicle 100 is activated or the longitudinal directional speed of the front vehicle 200 is relaxed to less than the set deceleration so that the braking event signal is not included, If the same lane is not traveled by changing the lane by avoiding the front vehicle 200, the sudden stop warning is canceled.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면 타차량으로부터 급제동 이벤트를 수신하면, 급제동 이벤트를 송신한 차량의 GPS 데이터를 통해 전방 동일차로에서 주행중인 차량인지 파악하여 급제동 경고를 작동시킬지 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 경고함으로써 실제 추돌 가능성이 있는 경우에만 위험을 경고하여 장치 신뢰도를 향상시킬 수 있다.
As described above, according to the present invention, when a sudden braking event is received from another vehicle, it is determined whether the vehicle is running in the same lane ahead of the vehicle through the GPS data of the vehicle that transmitted the sudden braking event, It is possible to warn the danger only when there is a possibility of actual collision, thereby improving the reliability of the device.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the invention as defined by the appended claims. will be. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 타차량정보수신부 20 : 자차량정보수집부
30 : 입력부 40 : 제어부
50 : 출력부 60 : 자차량정보송신부
100 : 자차량 200 : 전방차량
300 : 타차량10: other vehicle information receiving unit 20:
30: input unit 40:
50: output unit 60: vehicle information transmitting unit
100: Vehicle 200: Front vehicle
300: Other vehicles

Claims (13)

GPS 수신정보가 포함된 차량안전정보를 타차량으로부터 수신하는 타차량정보수신부;
GPS 수신정보가 포함된 자차량정보를 자차량으로부터 수집하는 자차량정보수집부;
상기 타차량정보수신부로부터 수신된 차량안전정보에 급제동 이벤트신호가 포함되면, 상기 차량안전정보와 상기 자차량정보를 기반으로 상기 타차량에 대한 상기 자차량의 급제동 경고 발생 조건을 판단하는 제어부; 및
상기 제어부의 판단 결과에 따라 급제동 경고를 출력하는 출력부; 를 포함하는 차량 급제동 경고 장치.
A vehicle information receiver for receiving vehicle safety information including GPS reception information from another vehicle;
A vehicle information collection unit for collecting vehicle information including GPS reception information from the vehicle;
A control unit for determining a rapid braking warning generation condition of the subject vehicle based on the vehicle safety information and the subject vehicle information when the vehicle safety information received from the other vehicle information receiving unit includes an emergency braking event signal; And
An output unit for outputting a rapid braking warning in accordance with the determination result of the control unit; And a warning device.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 자차량의 급제동 경고 발생 조건으로, 상기 자차량 속도가 설정속도 이상이고, 상기 타차량과 상기 자차량간 거리가 설정거리 이하이며, 상기 타차량과 상기 자차량의 동일차로 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 급제동 경고 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
Wherein the control unit determines whether or not the subject vehicle is traveling at the same speed as the subject vehicle and the distance between the other vehicle and the subject vehicle is equal to or less than a predetermined distance Wherein the vehicle is a vehicle.
제 2항에 있어서, 상기 제어부는
상기 타차량과 상기 자차량간 거리와 상기 타차량과 상기 자차량의 동일차로 주행여부를, 상기 차량안전정보의 GPS 수신정보에 포함된 위도, 경도와 상기 자차량정보의 GPS 수신정보에 포함된 위도, 경도를 통해 계산하는 것을 특징으로 하는 차량 급제동 경고 장치.
3. The apparatus of claim 2, wherein the control unit
The GPS receiver according to any one of claims 1 to 3, wherein the distance between the other vehicle and the subject vehicle and whether the vehicle travels with the same difference between the other vehicle and the subject vehicle include a latitude and longitude included in GPS reception information of the vehicle safety information, And the vehicle speed is calculated by using the distance, latitude, and hardness.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 자차량정보로부터 급제동 상태를 판단하고 상기 급제동 상태에 따라 급제동 이벤트신호를 포함한 상기 차량안전정보를 출력하며,
상기 제어부에서 출력되는 상기 차량안전정보를 송신하는 자차량정보송신부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 급제동 경고 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
Determining a rapid braking state from the vehicle information and outputting the vehicle safety information including a sudden braking event signal according to the braking state,
A vehicle information transmitting unit for transmitting the vehicle safety information output from the control unit; Further comprising: a warning device for warning the vehicle.
제 4항에 있어서, 상기 급제동 상태는
차속 및 시간을 통해 계산된 종방향감속도 값이 설정감속도 이상인 경우로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 급제동 경고 장치.
5. The method according to claim 4,
And decides that the vertical deceleration speed value calculated through the vehicle speed and time is equal to or higher than the set deceleration.
제 1항 또는 제 4항에 있어서,
상기 타차량정보수신부와 상기 자차량정보송신부는
웨이브(Wireless Access in Vehicular Environments, WAVE) 통신 규격으로 송수신하는 것을 특징으로 하는 차량 급제동 경고 장치.
The method according to claim 1 or 4,
The other-vehicle information receiving unit and the sub-vehicle information transmitting unit
(WAVE) communication standard according to the present invention.
제 1항에 있어서, 상기 출력부는
상기 급제동 경고 시 경고음, 경고등 및 전동식브레이크 중 어느 하나 이상을 작동시키되, 차량간 거리에 따라 상이하게 작동시키는 것을 특징으로 하는 차량 급제동 경고 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the output section
Wherein the control unit operates at least one of a warning sound, a warning lamp, and an electric brake in the case of the sudden braking warning, and operates differently according to the distance between the vehicles.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 자차량의 급제동 경고 발생 해제조건을 판단하여, 상기 급제동 경고 출력을 해제시키는 것을 특징으로 하는 차량 급제동 경고 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
And the emergency braking warning outputting means releases the sudden braking alarm output by determining the emergency braking alarm generation canceling condition of the vehicle.
제어부가 타차량정보수신부를 통해 GPS 수신정보가 포함된 차량안전정보를 타차량으로부터 수신하여 급제동 이벤트신호의 포함여부를 판단하는 단계;
상기 급제동 이벤트신호가 포함되었으면, 상기 차량안전정보와 자차량정보수집부를 통해 수집한 GPS 수신정보가 포함된 자차량정보를 기반으로 상기 타차량에 대한 자차량의 급제동 경고 발생 조건을 판단하는 단계; 및
상기 급제동 경고 발생 조건을 만족하면, 상기 자차량에 급제동 경고를 출력하는 단계;를 포함하는 차량 급제동 경고 방법.
The control unit receiving the vehicle safety information including the GPS reception information from the other vehicle through the other vehicle information receiving unit and judging whether or not the emergency braking event signal is included;
Determining a condition for generating a sudden braking warning of the subject vehicle based on the vehicle safety information and the vehicle information including the GPS reception information collected through the vehicle information collecting unit if the sudden braking event signal is included; And
And outputting a rapid braking warning to the subject vehicle if the condition for generating the rapid braking warning is satisfied.
제 9항에 있어서, 상기 자차량의 급제동 경고 발생 조건을 판단하는 단계는
상기 자차량 속도가 설정속도 이상이고, 상기 타차량과 상기 자차량간 거리가 설정거리 이하이며, 상기 타차량과 상기 자차량의 동일차로 주행여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 급제동 경고 방법.
10. The method of claim 9, wherein the step of determining
Wherein the control unit determines whether the subject vehicle speed is equal to or higher than a set speed and the distance between the other vehicle and the subject vehicle is equal to or less than a predetermined distance and whether the vehicle is traveling with the same vehicle.
제 10항에 있어서,
상기 타차량과 상기 자차량간 거리와 상기 타차량과 상기 자차량의 동일차로 주행여부는, 상기 차량안전정보의 GPS 수신정보에 포함된 위도, 경도와 상기 자차량정보의 GPS 수신정보에 포함된 위도, 경도를 통해 계산하는 것을 특징으로 하는 차량 급제동 경고 방법.
11. The method of claim 10,
The distance between the other vehicle and the subject vehicle and whether the vehicle travels with the same difference between the other vehicle and the subject vehicle can be determined based on the latitude and longitude included in the GPS reception information of the vehicle safety information, Wherein the vehicle speed is calculated by using the latitude and the longitude.
제 9항에 있어서,
상기 자차량의 급제동 경고 발생 해제조건을 판단하여, 상기 급제동 경고 출력을 해제시키는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 급제동 경고 방법.
10. The method of claim 9,
Determining a sudden braking alarm generation cancel condition of the subject vehicle and releasing the rapid braking warning output; Further comprising the step of:
제 9항에 있어서, 상기 급제동 이벤트신호는
차속 및 시간을 통해 계산된 종방향감속도 값이 설정감속도 이상인 경우 포함되는 것을 특징으로 하는 차량 급제동 경고 방법.10. The method of claim 9,
And the vertical deceleration speed value calculated through the vehicle speed and time is greater than or equal to the set deceleration.
KR1020130052776A 2013-05-09 2013-05-09 Apparatus for emergency electronic brake lights of vehicle and method thereof KR20140133686A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130052776A KR20140133686A (en) 2013-05-09 2013-05-09 Apparatus for emergency electronic brake lights of vehicle and method thereof
CN201410111753.XA CN104143269B (en) 2013-05-09 2014-03-24 Vehicle is brought to a halt warning devicess and its method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130052776A KR20140133686A (en) 2013-05-09 2013-05-09 Apparatus for emergency electronic brake lights of vehicle and method thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20140133686A true KR20140133686A (en) 2014-11-20

Family

ID=51852436

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130052776A KR20140133686A (en) 2013-05-09 2013-05-09 Apparatus for emergency electronic brake lights of vehicle and method thereof

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20140133686A (en)
CN (1) CN104143269B (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104537860A (en) * 2015-01-12 2015-04-22 小米科技有限责任公司 Traffic safety prompting method and device
KR20200030174A (en) 2018-09-12 2020-03-20 김영호 Method and apparatus for warning an brakeage of vehicle
KR20200094449A (en) 2019-01-30 2020-08-07 메이크솔루션 주식회사 Method and system for guiding exercise for pregnant woman
KR20200127218A (en) * 2015-02-10 2020-11-10 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. Sparse map for autonomous vehicle navigation
KR102245284B1 (en) * 2019-12-24 2021-04-28 주식회사 에스더블유엠 Apparatus of emergency braking system for autonomous vehicles

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106816007A (en) * 2015-12-02 2017-06-09 中国电信股份有限公司 Brake behavioral value method, brake behavioral value device and terminal
DE112016007287B4 (en) * 2016-11-01 2020-10-22 Mitsubishi Electric Corporation Information presentation process
CN106960602A (en) * 2017-03-28 2017-07-18 北京小米移动软件有限公司 Carry out driving method, mobile unit and the device of early warning in vehicle travel process
CN108364482B (en) * 2018-01-11 2020-08-14 北京千方科技股份有限公司 Method and device for warning of vehicle emergency stop
CN110517518A (en) * 2018-05-21 2019-11-29 奥迪股份公司 Infrared night vision system and its detection method for vehicle

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5574469A (en) * 1994-12-21 1996-11-12 Burlington Northern Railroad Company Locomotive collision avoidance method and system
JP2007084053A (en) * 2005-08-24 2007-04-05 Hino Motors Ltd Automatic braking control device
CN101067880A (en) * 2007-05-28 2007-11-07 戴宏 Motor vehicle day and night running observing recording device
CN101666653B (en) * 2008-09-05 2014-03-26 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 Gps device and navigation method
CN201740872U (en) * 2010-01-06 2011-02-09 南京信息工程大学 Vehicular active anti-collision positioning navigation device
CN101947951A (en) * 2010-08-20 2011-01-19 深圳市索菱实业有限公司 Automobile collision avoidance system
CN102737522A (en) * 2012-06-29 2012-10-17 惠州天缘电子有限公司 Active anti-collision method based on Internet of vehicles

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104537860A (en) * 2015-01-12 2015-04-22 小米科技有限责任公司 Traffic safety prompting method and device
KR20200127218A (en) * 2015-02-10 2020-11-10 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. Sparse map for autonomous vehicle navigation
US11781870B2 (en) 2015-02-10 2023-10-10 Mobileye Vision Technolgies Ltd. Crowd sourcing data for autonomous vehicle navigation
KR20200030174A (en) 2018-09-12 2020-03-20 김영호 Method and apparatus for warning an brakeage of vehicle
KR20200094449A (en) 2019-01-30 2020-08-07 메이크솔루션 주식회사 Method and system for guiding exercise for pregnant woman
KR102245284B1 (en) * 2019-12-24 2021-04-28 주식회사 에스더블유엠 Apparatus of emergency braking system for autonomous vehicles

Also Published As

Publication number Publication date
CN104143269A (en) 2014-11-12
CN104143269B (en) 2017-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20140133686A (en) Apparatus for emergency electronic brake lights of vehicle and method thereof
US9682654B2 (en) Apparatus and method for warning loss of control of a vehicle using vehicle-to-vehicle communications
KR102111907B1 (en) Apparatus for passing danger warning of vehicle and method thereof
US10068480B2 (en) Driving support apparatus
US9293044B2 (en) Cooperative vehicle collision warning system
US20100094509A1 (en) System for Reducing The Braking Distance of a Vehicle
JP4483589B2 (en) Vehicle information providing device
JP4684960B2 (en) Vehicle collision prevention support system
KR20150061752A (en) Device for driving assist and method for activating the function automatically by the device
WO2004047047A1 (en) Method and system for avoiding traffic collisions
KR102111906B1 (en) Apparatus and method for preventing collision of vehicle
JP6368742B2 (en) Vehicular travel support apparatus and travel support method
KR101929555B1 (en) Quick Braking Warning Method and Apparatus
JP2017182278A (en) Device and method for instructing evacuation
WO2010097944A1 (en) Road-installed driving supporting device, vehicle-mounted driving supporting device, and driving supporting system
JP2004310280A (en) Vehicle start support device
JP2017010463A (en) Vehicle information provision device
JP2006259861A (en) Hazard warning system
JP2012088904A (en) Driving support device
JP2009181472A (en) Danger information processing apparatus for vehicle
JPH09311996A (en) Car navigation device
KR20190124017A (en) Driving assistance for intersection and operating method thereof
JP2004258867A (en) Signal information communication system
JP2008210198A (en) Information providing system for vehicle
JP2008269426A (en) Information providing device for vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
E601 Decision to refuse application
E801 Decision on dismissal of amendment