KR20140126998A - 갑문 충돌방지 시스템 - Google Patents

갑문 충돌방지 시스템 Download PDF

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KR20140126998A
KR20140126998A KR1020130045427A KR20130045427A KR20140126998A KR 20140126998 A KR20140126998 A KR 20140126998A KR 1020130045427 A KR1020130045427 A KR 1020130045427A KR 20130045427 A KR20130045427 A KR 20130045427A KR 20140126998 A KR20140126998 A KR 20140126998A
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박현규
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주식회사 씨큐로
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B43/00—Improving safety of vessels, e.g. damage control, not otherwise provided for
    • B63B43/18—Improving safety of vessels, e.g. damage control, not otherwise provided for preventing collision or grounding; reducing collision damage
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G3/00—Traffic control systems for marine craft
    • G08G3/02—Anti-collision systems

Abstract

본 발명은 통제실 모니터를 통한 영상 모니터링이 가능한 갑문 충돌방지 시스템을 위하여, 갑문이 양측에 배치된 갑실과 상기 갑실을 통행하는 선박을 촬영할 수 있는 복수의 영상카메라; 상기 복수의 영상카메라에 의해 촬영된 각각의 상기 갑실과 상기 선박의 영상데이타를 하나의 화면으로 표시하도록 결합하고, 상기 하나의 화면 상에서 상기 갑실 내의 상기 선박의 위치를 분석하는, 영상계측 제어부; 및 상기 하나의 화면이 표시되는 디스플레이부;를 포함하는 갑문 충돌방지 시스템을 제공한다.

Description

갑문 충돌방지 시스템{System for preventing collision with dock gate}
본 발명은 갑문 충돌방지 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 영상을 이용한 갑문 충돌방지 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 선박이 통과하는 운하나 수로에는 수위가 다른 두 수역 사이에 선박을 통과시키기 위해 갑문을 설치할 수 있다. 즉, 수위가 다른 두 수역 사이에 갑문이 구비된 갑실을 설치하여 갑실 내의 물을 배수하거나 공급하여 선박이 통과할 수 있도록 하는 것이다. 선박이 갑실을 통과하는 과정에서 갑문과 충돌하는 것을 방지하기 위하여 레이저 센서를 이용하는 시스템이 적용되고 있다.
특허출원번호 제2009-0133833호 (2009.12.30)
그러나 이러한 종래의 갑문 충돌방지 시스템은 고정 센서를 설치하여 진출입부를 감시하기 때문에 운영 중에 필요에 따른 환경 재설정이 불가능한 단점이 있다. 또한, 갑실의 수위변화에 영향을 받기 쉬우며, 나아가, 해무, 미세먼지 등에 의해서 센서 오동작이 발생하기 쉬운 단점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 포함하여 여러 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 운영 중 필요에 따라 환경 재설정이 용이하며, 통제실 모니터를 통한 영상 모니터링이 가능하며, 시공이 간편하며 유지보수가 편리하며, 나아가, 갑실의 수위 변화에 관계없이 영상 분석이 가능한 갑문 충돌방지 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다. 그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 일 관점에 의한 갑문 충돌방지 시스템이 제공될 수 있다. 상기 갑문 충돌방지 시스템은 갑문이 양측에 배치된 갑실과 상기 갑실을 통행하는 선박을 촬영할 수 있는 복수의 영상카메라; 상기 복수의 영상카메라에 의해 촬영된 각각의 상기 갑실과 상기 선박의 영상데이타를 하나의 화면으로 표시하도록 결합하고, 상기 하나의 화면 상에서 상기 갑실 내의 상기 선박의 위치를 분석하는, 영상계측 제어부; 및 상기 하나의 화면이 표시되는 디스플레이부;를 포함한다.
상기 갑문 충돌방지 시스템에서 상기 영상계측 제어부는 상기 복수의 영상카메라에 의해 촬영된 각각의 상기 갑실과 상기 선박의 영상데이타를 원근감을 제거한 2차원 평면영상으로 보정처리하여 상기 하나의 화면으로 표시하도록 결합할 수 있다.
상기 갑문 충돌방지 시스템에서 상기 하나의 화면은 상기 갑실의 전체가 표시되는 하나의 화면을 포함할 수 있다.
상기 갑문 충돌방지 시스템에서 상기 갑실은 상기 갑문과의 거리가 소정의 이격거리마다 표시될 수 있다.
상기 갑문 충돌방지 시스템에서 상기 복수의 영상카메라는 각각 상기 갑실의 양측으로 향하도록 갑문통제실 상부에 설치될 수 있다.
상기 갑문 충돌방지 시스템은 상기 갑문과 상기 선박 사이의 거리에 따라 경고방송을 송출할 수 있는 스피커; 및 상기 갑문과 상기 선박 사이의 거리에 따라 경고표시를 나타낼 수 있는 경광등 또는 전광판;을 더 포함할 수 있다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따르면, 운영 중 필요에 따라 환경 재설정이 용이하며, 통제실 모니터를 통한 영상 모니터링이 가능하며, 시공이 간편하며 유지보수가 편리하며, 나아가, 갑실의 수위 변화에 관계없이 영상 분석이 가능한 갑문 충돌방지 시스템을 제공할 수 있다. 물론 이러한 효과에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템의 구성을 도해하는 구성도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템을 도해하는 개념도들이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템에서 복수의 영상카메라가 설치되는 구성을 도해하는 개념도들이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템에서 영상카메라와 영상계측 제어부의 구성을 도해하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템에서 디스플레이부를 도해하는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템에서 적용되는 경보단계들을 도해하는 개념도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있는 것으로, 이하의 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 또한 설명의 편의를 위하여 도면에서는 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템의 구성을 도해하는 구성도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템을 도해하는 개념도들이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템(100)은 복수의 영상카메라(200; 200a, 200b, 200c, 200d), 영상계측 제어부(300) 및 디스플레이부(400)를 포함한다. 복수의 영상카메라(200)는 갑문(14a, 14b, 24a, 24b)이 양측에 배치된 갑실(12, 22)과 갑실(12, 22)을 통행하는 선박(70)을 촬영할 수 있다. 영상계측 제어부(300)는 복수의 영상카메라(200a, 200b, 200c, 200d)에 의해 촬영된 각각의 갑실(12, 22)의 영상데이타와 선박(70)의 영상데이타를 하나의 화면 상에 표시하도록 결합할 수 있고, 나아가, 상기 하나의 화면 상에서 갑실(12, 22) 내의 선박(70)의 위치를 분석할 수 있다. 디스플레이부(400)는 상기 하나의 화면을 구현하는 표시장치를 포함할 수 있다.
선박(70)이 통과할 수 있는 갑실(12, 22)은 상류로 진출할 수 있는 제1갑실(12)과 하류로 진출할 수 있는 제2갑실(22)을 포함할 수 있다. 제1갑실(12)의 양측에는 개폐가 가능한 갑문(14a, 14b)이 설치되며, 제2갑실(22)의 양측에도 개폐가 가능한 갑문(24a, 24b)이 설치될 수 있다. 갑문개폐장치실(16a, 16b, 26a, 26b)은 각각의 갑문(14a, 14b, 24a, 24b)의 개폐를 가능하게 한다.
복수의 영상카메라(200a, 200b, 200c, 200d)는 갑실(12, 22)의 양측으로 향하도록 갑문통제실(50)의 상부에 설치될 수 있다. 예를 들어, 복수의 영상카메라(200a, 200b)는 제1갑실(12) 및 제1갑실(12)을 통행하는 선박을 촬영할 수 있으며, 복수의 영상카메라(200c, 200d)는 제2갑실(22) 및 제2갑실(22)을 통행하는 선박을 촬영할 수 있다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템에서 복수의 영상카메라가 설치되는 구성을 도해하는 개념도들이다.
도 4 및 도 5를 함께 참조하면, 제1갑실(12) 또는 제2갑실(22) 전체를 하나의 영상카메라를 이용하여 하나의 화면으로 보기 위해서는 영상카메라의 설치 높이가 매우 높아져야 한다. 예를 들어, 제2갑실(22)의 길이(L)가 240미터일 경우에는 영상카메라의 설치높이가 60미터 이상 되어야 하므로 실질적으로 영상카메라의 설치가 용이하지 않다. 본 발명의 일실시예에서는 영상카메라를 갑실 당 각각 2대씩 양방향으로 설치함으로써 복수의 영상카메라(200a, 200b, 200c, 200d)의 설치높이를 상대적으로 낮출 수 있다. 예를 들어, 제2갑실(22)의 길이(L)가 240미터이고, 복수의 영상카메라(200c, 200d)의 화각이 72도일 때, 복수의 영상카메라(200c, 200d)의 설치높이는 40미터이면 충분하다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템에서 영상카메라와 영상계측 제어부의 구성을 도해하는 도면이다.
도 6을 함께 참조하면, 영상계측 서버(server)로 명명될 수도 있는, 영상계측 제어부(300)는 복수의 영상카메라(200a, 200b, 200c, 200d)에 의해 촬영된 각각의 갑실(12, 22)의 영상데이타와 선박(70)의 영상데이타를 하나의 화면 상에 표시하도록 결합할 수 있다. 나아가, 영상계측 제어부(300)는 상기 하나의 화면 상에서 갑실(12, 22) 내의 선박(70)의 위치를 분석할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템(100)에서 영상계측 제어부(300)는 복수의 영상카메라(200a, 200b, 200c, 200d)에 의해 촬영된 각각의 갑실(12, 22)의 영상데이타와 선박(70)의 영상데이타를 원근감을 제거한 2차원 평면영상으로 처리하여 하나의 화면으로 표시하도록 결합할 수 있다.
예를 들어, 영상계측 제어부(300)는 복수의 영상카메라(200a, 200b)에 의해 촬영된 제1갑실(12)의 영상데이타와 제1갑실(12)을 통과하는 선박의 영상데이타를 하나의 제1화면 상에 표시하도록 결합할 수 있으며, 상기 제1화면 상에서 제1갑실(12) 내의 선박의 위치를 분석할 수 있다. 상기 제1화면은 제1갑실(12)의 전체가 표시되는 하나의 화면이다. 영상계측 제어부(300)는 복수의 영상카메라(200a, 200b)에 의해 촬영된 각각의 제1갑실(12)의 영상데이타와 제1갑실(12)을 통과하는 선박(70)의 영상데이타를 원근감을 제거한 2차원 평면영상으로 처리하여 상기 하나의 제1화면으로 표시하도록 결합할 수 있다.
또한, 예를 들어, 영상계측 제어부(300)는 복수의 영상카메라(200c, 200d)에 의해 촬영된 제2갑실(22)의 영상데이타와 제2갑실(22)을 통과하는 선박의 영상데이타를 하나의 제2화면 상에 표시하도록 결합할 수 있으며, 상기 제2화면 상에서 제2갑실(22) 내의 선박의 위치를 분석할 수 있다. 상기 제2화면은 제2갑실(22)의 전체가 표시되는 하나의 화면이다. 영상계측 제어부(300)는 복수의 영상카메라(200c, 200d)에 의해 촬영된 각각의 제2갑실(22)의 영상데이타와 제2갑실(22)을 통과하는 선박(70)의 영상데이타를 원근감을 제거한 2차원 평면영상으로 처리하여 상기 하나의 제2화면으로 표시하도록 결합할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템(100)에서 영상계측 제어부(300)는 기존에 구축되어 있을 수 있는 CCTV의 매트릭스 시스템(matrix system, 240)과 연계함으로써 모니터링을 할 수 있어 효율적인 운영이 가능하다. 예를 들어, 매트릭스 시스템(240)과 영상계측 제어부(300)는 비디오 분배 증폭기(VDA; Video Distribution Amplifier, 220)를 통하여 연계될 수 있다. 비디오 분배 증폭기(220)와 영상계측 제어부(300) 사이에는 영상 신호 변환기(280)가 개재될 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템에서 디스플레이부를 도해하는 도면이다.
도 7을 함께 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템(100)의 디스플레이부(400)는 복수의 영상카메라(200a, 200b, 200c, 200d)에 의해 촬영된 각각의 갑실(12, 22)의 영상데이타와 선박(70)의 영상데이타를 결합한 영상데이타가 하나의 화면 상에 구현되는 표시부를 포함한다.
예를 들어, 영상카메라(200a)에 의해 촬영된 제1갑실(12)과 제1갑실(12)을 통과하는 선박의 영상데이타(420a)와 영상카메라(200b)에 의해 촬영된 제1갑실(12)과 제1갑실(12)을 통과하는 선박의 영상데이타(420b)를 하나의 제1화면(440) 상에 표시하도록 결합할 수 있다. 영상데이타(420a, 420b)는 갑문통제실(50)의 상부에 배치된 영상카메라(200a, 200b)에 의하여 직접 촬영된 영상을 포함하기 때문에, 갑문통제실(50)에 가까운 영역은 크게 보이고 갑문통제실(50)로부터 먼 영역은 작게 보이는 원근감이 나타난다. 본 발명의 일실시예에 따른 영상계측 제어부(300)는 영상카메라(200a)에 의해 촬영된 제1갑실(12)과 제1갑실(12)을 통과하는 선박의 영상데이타(420a) 및 영상카메라(200b)에 의해 촬영된 제1갑실(12)과 제1갑실(12)을 통과하는 선박의 영상데이타(420b)를 각각 원근감을 제거한 2차원 평면영상으로 처리하여 제1화면(440)으로 표시하도록 결합할 수 있다.
또한, 예를 들어, 영상카메라(200c)에 의해 촬영된 제2갑실(22)과 제2갑실(22)을 통과하는 선박의 영상데이타(420c)와 영상카메라(200d)에 의해 촬영된 제2갑실(22)과 제2갑실(22)을 통과하는 선박의 영상데이타(420d)를 하나의 제2화면(460) 상에 표시하도록 결합할 수 있다. 영상데이타(420c, 420d)는 갑문통제실(50)의 상부에 배치된 영상카메라(200c, 200d)에 의하여 직접 촬영된 영상을 포함하기 때문에, 갑문통제실(50)에 가까운 영역은 크게 보이고 갑문통제실(50)로부터 먼 영역은 작게 보이는 원근감이 나타난다. 본 발명의 일실시예에 따른 영상계측 제어부(300)는 영상카메라(200c)에 의해 촬영된 제2갑실(22)과 제2갑실(22)을 통과하는 선박의 영상데이타(420c) 및 영상카메라(200d)에 의해 촬영된 제2갑실(22)과 제2갑실(22)을 통과하는 선박의 영상데이타(420d)를 각각 원근감을 제거한 2차원 평면영상으로 처리하여 제2화면(460)으로 표시하도록 결합할 수 있다. 도 7에서는, 예시적으로, 제2화면(460) 상에 나타난 선박이 갑문통제실(50)을 기준으로 발생하는 원근감이 제거된 2차원 평면영상으로 표시됨을 확인할 수 있다.
한편, 제1화면(440)과 제2화면(460)의 하단에는 출구까지 남은 거리가 나타날 수 있다. 이러한 이격거리는 레이저 센서에 의하여 직접 측정할 수도 있지만, 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템(100)에서는 진출방향으로 위치한 갑문(14a, 14b, 24a, 24b)과의 이격거리를 갑실(12, 22)에 별도로 임의의 방식으로 표시하고 이러한 임의의 방식의 표시가 영상으로 구현된 제1화면(440) 또는 제2화면(460)을 통하여 용이하게 파악할 수도 있다. 예를 들어, 제1갑실(12)에서는 진출방향으로 위치한 갑문(14b)과의 이격거리를 제1갑실(12)의 상측부에 5m 간격으로 숫자로 표시할 수 있으며, 제1갑실(12)에 통행하는 선박과 갑문(14b)과의 이격거리는 제1화면(440)에 나타난 상기 5m 간격의 숫자를 통해 용이하게 파악할 수 있다.
또한, 예를 들어, 제2갑실(22)에서는 진출방향으로 위치한 갑문(24a)과의 이격거리를 제2갑실(22)의 상측부에 5m 간격으로 숫자로 표시할 수 있으며, 제2갑실(22)에 통행하는 선박과 갑문(24a)과의 이격거리는 제2화면(460)에 나타난 상기 5m 간격의 숫자를 통해 용이하게 파악할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템에서 적용되는 경보단계들을 도해하는 개념도이다.
도 8을 함께 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템(100)은 갑문(14a, 14b, 24a, 24b)과 선박(70) 사이의 거리에 따라 경고방송을 송출할 수 있는 스피커; 및 갑문(14a, 14b, 24a, 24b)과 선박(70) 사이의 거리에 따라 경고표시를 나타낼 수 있는 경광등 또는 전광판;을 더 포함할 수 있다.
예를 들어, 진출하는 방향에 위치하는 갑문(14a, 14b, 24a, 24b)과 선박(70) 사이의 이격거리에 따라, 경보단계가 주의, 심각 및 사고의 3단계로 설정될 수 있으며, 주의 단계에서는 스피커에 의하여 경고방송을 송출할 수 있으며, 심각 단계에서는 경고방송과 함께 경광등을 통한 경고표시를 보낼 수 있으며, 사고 단계에서는 경고방송 및 경광등과 함께 전광판을 통한 경고표시를 보낼 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템(100)은 복수의 영상카메라(200a, 200b, 200c, 200d)로부터 전송된 영상을 영상계측 제어부(300)에서 분석하여 갑실(12, 22) 내에 진입한 선박(70)이 갑문(14a, 14b, 24a, 24b)과 직접적으로 충돌할 수 있는 위험을 감지하여 전광판, 경광등 및 경고방송과 연계함으로써, 갑문 운영의 안정성과 운영의 효율성을 확보할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템에서는 기존의 레이저 센서 방식과 달리, 갑실 내의 수위 변화에 관계없이 영상 계측 분석이 가능하며, 운영 중 필요에 따라 환경 설정이 가능하므로 운영의 편의성 및 효율성이 증대될 수 있다. 또한, 갑문통제실의 모니터를 통한 영상 모니터링이 가능하고, 시공이 간편하고 유지보수가 편리한 장점이 있다. 또한, 영상카메라의 위치변경 시 자동으로 설정값이 변경되어 적용될 수 있어 견고한 운영이 가능하다. 이러한 영상계측 분석방식은 갑문통제실 상부에 4대의 영상카메라를 설치하여 전송되어진 영상을 영상계측 제어부를 통해 분석 계측하는 방식으로, 운영 환경설정이 자유로우며 센서 오동작이나 센서의 소손으로 인한 에러 발생이 없을 뿐만 아니라 초기 장비 설정환경 변경이 발생하여도 별도의 조치 없이 자동으로 변화된 설정값을 적용함으로써 운영의 편의성, 효율성 및 견고성을 구현할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 갑문 충돌방지 시스템에서는 복수의 영상카메라에 의하여 촬영된 영상데이터를 각각 모니터링하지 않고 복수의 영상카메라에 의하여 촬영된 영상데이터를 하나의 화면으로 결합함으로써, 관측자의 주의력 분산과 관측자의 피로감을 예방할 수 있다. 나아가, 복수의 영상카메라에 의하여 촬영된 영상데이터를 단순결합하지 않고 하나의 화면으로 결합하기 이전에 각각의 영상데이터에서 원근감을 제거하는 보정처리를 수행함으로써 갑문 시설 내의 상황을 빠른 시간 내에 용이하게 파악하게 할 수 있다. 그리고, 별도의 센서를 사용하지 않고서도 갑문과 선박과의 이격거리를 영상을 통하여 용이하게 파악할 수 있는 유리한 효과도 기대할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 갑문 충돌방지 시스템
200 : 복수의 영상카메라
300 : 영상계측 제어부
400 : 디스플레이부
12, 22 : 갑실
14a, 14b, 24a, 24b : 갑문
50 : 갑문통제실

Claims (6)

  1. 갑문이 양측에 배치된 갑실과 상기 갑실을 통행하는 선박을 촬영할 수 있는 복수의 영상카메라;
    상기 복수의 영상카메라에 의해 촬영된 각각의 상기 갑실과 상기 선박의 영상데이타를 하나의 화면으로 표시하도록 결합하고, 상기 하나의 화면 상에서 상기 갑실 내의 상기 선박의 위치를 분석하는, 영상계측 제어부; 및
    상기 하나의 화면이 표시되는 디스플레이부;
    를 포함하는, 갑문 충돌방지 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 영상계측 제어부는 상기 복수의 영상카메라에 의해 촬영된 각각의 상기 갑실과 상기 선박의 영상데이타를 원근감을 제거한 2차원 평면영상으로 보정처리하여 상기 하나의 화면으로 표시하도록 결합하는, 갑문 충돌방지 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 하나의 화면은 상기 갑실의 전체가 표시되는 하나의 화면을 포함하는, 갑문 충돌방지 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 갑실은 상기 갑문과의 거리가 소정의 이격거리마다 표시된, 갑문 충돌방지 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 영상카메라는 각각 상기 갑실의 양측으로 향하도록 갑문통제실 상부에 설치되는, 갑문 충돌방지 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 갑문과 상기 선박 사이의 거리에 따라 경고방송을 송출할 수 있는 스피커; 및
    상기 갑문과 상기 선박 사이의 거리에 따라 경고표시를 나타낼 수 있는 경광등 또는 전광판;
    을 더 포함하는, 갑문 충돌방지 시스템.

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