KR20140087183A - Robot cleaner having entry prevention device - Google Patents

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KR20140087183A
KR20140087183A KR1020120155952A KR20120155952A KR20140087183A KR 20140087183 A KR20140087183 A KR 20140087183A KR 1020120155952 A KR1020120155952 A KR 1020120155952A KR 20120155952 A KR20120155952 A KR 20120155952A KR 20140087183 A KR20140087183 A KR 20140087183A
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Abstract

본 발명은 진입방지부재를 갖는 로봇청소기에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 진입방지부재를 갖는 로봇청소기는 삽입부가 형성되는 로봇본체와 상기 로봇본체를 이동시키는 이동수단과 상기 로봇본체에 장착되어 이물을 흡입하는 흡입부와 상기 로봇본체가 진입할 수 있는 공간의 높이를 제한하도록 상기 삽입부에 부착되는 진입방지부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 로봇청소기의 센서가 인식하기 모호한 높이의 가구나 구조물의 밑 공간으로 로봇청소기가 진입할 경우 로봇 청소기가 가구나 구조물의 밑 공간에 끼이는 것을 방지할 수 있는 진입방지부재를 갖는 로봇청소기가 제공된다. A robot cleaner having an entry preventing member according to the present invention includes a robot body having an insertion portion, a moving means for moving the robot body, And an entry preventing member attached to the insertion portion to restrict a height of a suction portion to be sucked and a space in which the robot main body can enter.
Thereby, the robot cleaner having the entry preventing member capable of preventing the robot cleaner from being caught in the lower space of the furniture or the structure when the robot cleaner enters the lower space of the furniture or the structure with the height which is recognized by the sensor of the robot cleaner do.

Description

진입방지부재를 갖는 로봇청소기{ROBOT CLEANER HAVING ENTRY PREVENTION DEVICE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner having an entry preventing member,

본 발명은 진입방지부재를 갖는 로봇청소기에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 진입방지부재를 설치하여 로봇청소기의 센서가 인식하기 모호한 높이의 장애물의 밑 공간으로 로봇청소기가 진입할 경우 로봇 청소기가 장애물과 바닥면의 사이 공간에 끼이는 것을 방지할 수 있는 진입방지부재를 갖는 로봇청소기에 관한 것이다. The present invention relates to a robot cleaner having an entry preventive member, and more particularly, to a robot cleaner having an entry preventing member, wherein when the robot cleaner enters an under clearance of an obstacle having a height which is recognized by a sensor of a robot cleaner, And an entry preventing member which is capable of preventing the robot from being caught in a space between the bottom surface and the bottom surface of the robot cleaner.

자율 주행 로봇은 기설정된 임의의 영역을 주행하면서 소정의 임무를 수행하는 장치이다. 로봇은 상당부분 자율 주행이 가능하고, 이러한 자율 주행은 다양한 방식으로 구현될 수 있다. 예를 들면, 로봇은 미리 정해진 경로를 따라서 임의의 영역을 주행할 수 있고, 미리 정해진 경로 없이 임의의 영역을 주행할 수 있다.The autonomous mobile robot is a device that performs a predetermined task while traveling in a preset arbitrary area. The robot can autonomously travel in a considerable part, and such autonomous travel can be implemented in various ways. For example, the robot can travel in an arbitrary region along a predetermined route, and can travel in an arbitrary region without a predetermined route.

로봇 청소기는 기설정된 청소 영역을 주행하면서 바닥을 청소하는 장치이다. 구체적으로 가정에서 진공 청소와 걸레질 등에 사용될 수 있다. 여기서 먼지는 진공 청소기나 자동 또는 반자동 청소장치에 의해서 포집 가능한 (흙)먼지, 티끌, 가루, 파편 그리고 기타 먼지입자 등을 의미할 수 있다.The robot cleaner is a device for cleaning the floor while traveling in a predetermined cleaning area. Specifically, it can be used at home for vacuum cleaning and mopping. Here, dust may mean dust (dust), dust, powder, debris and other dust particles that can be collected by a vacuum cleaner or automatic or semi-automatic cleaning device.

도 1은 종래의 로봇청소기의 일례를 나타내는 단면도이다.1 is a sectional view showing an example of a conventional robot cleaner.

도 1을 참조하면, 종래의 로봇청소기는 구조물의 높이를 감지할 수 있는 센서가 설치되는데, 높이를 감지하는 센서가 구조물 등의 높이를 감지하지 못하는 경우 로봇청소기가 가구 또는 구조물 등의 밑 공간에 진입하게 되어 장애물과 바닥면 사이에 로봇청소기가 끼는 현상이 발생하여 동작불능상태가 되는 문제점이 있었다.Referring to FIG. 1, a conventional robot cleaner is provided with a sensor capable of detecting the height of a structure. When a height sensing sensor fails to detect the height of a structure or the like, There is a problem that the robot cleaner gets caught between the obstacle and the floor surface and becomes inoperable state.

본 발명의 과제는 상술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 로봇청소기의 상면에 진입방지부재를 설치하여 로봇청소기의 센서가 인식하기 모호한 높이의 장애물의 밑 공간으로 로봇청소기가 진입할 경우 로봇 청소기가 장애물과 바닥면의 사이 공간에 끼이는 것을 방지할 수 있는 진입방지부재를 갖는 로봇청소기를 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to solve the conventional problems as described above and to provide a robot cleaner in which an entry preventing member is provided on an upper surface of a robot cleaner to allow the robot cleaner to enter a space below an obstacle And an entry preventing member that can prevent the robot cleaner from being caught in the space between the obstacle and the floor surface.

상기 과제는, 본 발명에 따라, 삽입부가 형성되는 로봇본체와 상기 로봇본체를 이동시키는 이동수단과 상기 로봇본체에 장착되어 이물을 흡입하는 흡입부와 상기 로봇본체가 진입할 수 있는 공간의 높이를 제한하도록 상기 삽입부에 부착되는 진입방지부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 진입방지부재를 갖는 로봇청소기에 의해 달성된다.According to the present invention, there is provided a robot body comprising a robot body in which an insertion portion is formed, a moving means for moving the robot body, a suction portion mounted on the robot body for sucking the foreign object, And an entry preventing member attached to the insertion portion so as to limit the movement of the insertion preventing member.

또한, 상기 로봇본체에는 상기 진입방지부재를 상기 로봇본체의 내부에 수용할 수 있는 수용부가 형성되며, 상기 진입방지부재를 상기 수용부로부터 인출하거나 상기 수용부내에 인입시키도록 조작하는 조작부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 진입방지부재를 갖는 로봇청소기에 의해 달성된다.The robot main body further includes an accommodating portion capable of accommodating the entry preventing member in the inside of the robot body, and further includes an operation portion for operating to draw the entry preventing member out of the accommodating portion or draw it into the accommodating portion And a robot cleaner having an entry preventing member which is characterized in that the robot is cleaned.

또한, 상기 진입방지부재의 단면에는 길이방향을 따라 나사산이 형성되고, 상기 조작부는 상기 진입방지부재에 맞물리고, 상기 로봇본체의 내부에 마련되어 상기 진입방지수단을 상하로 이동시키는 기어부와 사용자의 조작에 의해 상기 진입방지부재가 상하로 이동하도록 상기 기어부와 연결되어 상기 기어부를 회전시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 진입방지부재를 갖는 로봇청소기에 의해 달성된다.In addition, a thread is formed along the longitudinal direction on the end surface of the entry preventing member, the operating portion is engaged with the entry preventing member, and is provided inside the robot main body to move the entry preventing means up and down. And a driving unit connected to the gear unit to rotate the gear unit such that the entry preventing member moves up and down by an operation of the robot cleaner.

또한, 상기 진입방지부재는 상기 진입방지부재의 내부에 인입되거나 외부로 인출되어 상기 로봇본체가 진입할 수 있는 공간의 높이를 제한하도록 상기 진입방지부재의 높이를 조절하는 높이조절부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 진입방지부재를 갖는 로봇청소기에 의해 달성된다.The entry preventing member may include a height adjusting member for adjusting the height of the entry preventing member so as to restrict the height of the space in which the robot main body can enter the entrance preventing member, And a robot cleaner having an entry preventing member which is characterized in that the robot is cleaned.

본 발명에 따른 진입방지부재를 갖는 로봇청소기에 의하면, 로봇청소기의 상면에 집입방지부재를 설치함으로써, 로봇청소기의 센서가 인식하기 모호한 높이의 가구나 구조물의 밑 공간으로 로봇청소기가 진입할 경우 로봇 청소기가 가구나 구조물의 밑 공간에 끼이는 것을 방지할 수 있는 진입방지부재를 갖는 로봇청소기가 제공된다.According to the robot cleaner having the entry preventing member according to the present invention, when the robot cleaner enters the bottom space of the furniture or the structure having a height which is recognized by the sensor of the robot cleaner, Is prevented from being caught in the bottom space of the furniture or the structure.

또한, 진입방지부재가 로봇본체에 탈부착 되거나 수용부에 인입 또는 인출되므로 장애물과 바닥 사이 공간을 청소해야 하는 경우 선택적으로 진입방지부재를 사용하는데 편리함이 제공된다.In addition, since the entry preventing member is detachably attached to or detached from the robot body, it is convenient to use the entry preventing member selectively when the space between the obstacle and the floor needs to be cleaned.

또한, 높이조절부재를 이용하여 진입방지부재의 높이를 조절함으로써, 장애물과 바닥면 사이의 높이에 따라 높이를 조절하는데 용이함이 제공된다.Further, by adjusting the height of the entry preventing member using the height adjusting member, it is easy to adjust the height according to the height between the obstacle and the floor surface.

도 1은 종래의 로봇청소기의 일례를 나타내는 단면도이고,
도 2는 본 발명의 진입방지부재를 갖는 로봇청소기의 제1실시예에 대한 사시도이고,
도 3은 도 2의 진입방지부재를 갖는 로봇청소기에서 진입방지부재에 의해 로봇청소기가 가구 또는 구조물의 밑 공간으로 진입하는 것이 방지되는 것을 나타내는 단면도이고,
도 4는 본 발명의 진입방지부재를 갖는 로봇청소기의 제2실시예에 따른 로봇청소기의 단면도이고,
도 5는 도 4의 진입방지부재를 갖는 로봇청소기에서 조작부에 의해 진입방지부재가 이동하는 것을 나타낸 단면도이다.1 is a sectional view showing an example of a conventional robot cleaner,
2 is a perspective view of a first embodiment of a robot cleaner having an entry preventing member according to the present invention,
Fig. 3 is a cross-sectional view showing that in the robot cleaner having the entry preventing member of Fig. 2, the robot cleaner is prevented from entering the furniture or the bottom of the structure by the entry preventing member,
4 is a sectional view of the robot cleaner according to the second embodiment of the robot cleaner having the entry preventing member of the present invention,
Fig. 5 is a cross-sectional view showing movement of the entry preventing member by the operation unit in the robot cleaner having the entry preventing member of Fig. 4;

설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.Prior to the description, components having the same configuration are denoted by the same reference numerals as those in the first embodiment. In other embodiments, configurations different from those of the first embodiment will be described do.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명 진입방지부재를 갖는 로봇청소기의 제1실시예에 따른 구성에 대하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a configuration according to a first embodiment of a robot cleaner having an anti-entry member according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 진입방지부재를 갖는 로봇청소기의 제1실시예에 대한 사시도이다.2 is a perspective view of a first embodiment of a robot cleaner having an entry preventing member according to the present invention.

도 2에서 도시하는 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 진입방지부재를 갖는 로봇청소기는 집 내부를 돌아다니면서 청소를 수행할 수 있으며, 로봇본체(110)와 이동수단(120)과 흡입부(130)와 진입방지부재(140)와 높이조절부재(150)를 포함한다.As shown in FIG. 2, the robot cleaner having the entry preventing member according to the first embodiment of the present invention can perform cleaning while moving around the inside of the house, and the robot main body 110, the moving means 120, An entrance preventing member 140, and a height adjusting member 150. The height adjusting member 150 is formed of a metal plate.

상기 로봇본체(110)는 원형으로 마련되며, 로봇청소기의 외부를 이루는 부분으로서, 상면에 삽입부(111)가 마련되고, 도시되지 않았지만 상부에는 작동상태를 알려주는 발광다이오드와 작동 방법을 세팅할 수 있는 스위치, 장애물을 감지하는 센서가 마련될 수 있다. The robot main body 110 is provided in a circular shape and forms an outside of the robot cleaner. The robot main body 110 is provided with an inserting portion 111 on an upper surface thereof, and a light emitting diode A switch capable of detecting an obstacle, and a sensor for detecting an obstacle.

또한, 내부에는 후술할 이동수단(120)과 흡입부(130), 전자부품 또는 기계부품들과 청소로봇의 제어를 위한 전자 제어 시스템, 전원공급을 위한 전원공급부 등의 로봇청소기를 구성하는 일반적인 부품들이 수용된다.Inside, there are provided a moving part 120 and a suction part 130 which will be described later, a general part for constituting a robot cleaner such as an electronic control system for controlling electronic parts or machine parts and a cleaning robot, .

상기 이동수단(120)은 로봇본체(110)의 하부에 로봇청소기가 자유자재로 이동할 수 있도록 구동모터 등에 의해 구동되며, 두 개 이상이 일정 간격을 두고 설치되어 있으나 개수나 형상에 제한이 있는 것은 아니다.The moving means 120 is driven by a driving motor or the like so that the robot cleaner can freely move to a lower portion of the robot main body 110. At least two of the moving means 120 are installed at regular intervals, no.

상기 흡입부(130)는 로봇본체(110)의 저면에 형성되어 바닥면에 존재하는 먼지나 오물등의 이물질을 빨아들여 제거하는 부분으로서, 도시되어 있지 않지만 로봇본체(110)의 내부에 흡입 구동원으로 사용되는 모터와 먼지 등 각종 청소대상물을 빨아들이는 흡입구가 형성된다. The suction unit 130 is formed on the bottom surface of the robot main body 110 and sucks and removes foreign substances such as dust and dirt existing on the floor surface. And a suction port for sucking various cleaning objects such as dust and the like.

상기 진입방지부재(140)는 평판 또는 일정한 곡률을 갖는 판으로 형성되고, 로봇본체(110)가 진입할 수 있는 공간의 높이를 제한하도록 삽입부(111)에 부착되된다.The entry preventing member 140 is formed of a flat plate or a plate having a predetermined curvature and is attached to the insertion portion 111 to limit the height of the space into which the robot main body 110 can enter.

상기 높이조절부재(150)는 진입방지부재(140)보다 높은 장애물(A)와 바닥면 사이의 공간에 로봇본체(110)가 진입하지 않도록 진입방지부재(140)의 내부에 인입되거나 외부로 인출됨으로써, 로봇본체(110)가 진입할 수 있는 공간을 제한한다.
The height adjusting member 150 is inserted into the entrance preventing member 140 or drawn out to the outside so that the robot main body 110 does not enter the space between the obstacle A and the floor surface higher than the entry preventing member 140 Thereby limiting the space in which the robot main body 110 can enter.

지금부터는 첨부한 도면을 참조하여 상술한 진입방지부재를 갖는 로봇청소기의 작동에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation of the robot cleaner having the above-described entry preventing member will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 도 2의 로봇청소기에서 진입방지부재에 의해 로봇청소기가 가구 또는 구조물의 밑 공간으로 진입하는 것이 방지되는 것을 나타내는 단면도이다.FIG. 3 is a cross-sectional view illustrating that the robot cleaner of FIG. 2 is prevented from entering the bottom space of the furniture or the structure by the entry preventing member.

먼저, 로봇청소기를 청소할 바닥면에 위치시킨 후 스위치를 작동시키면, 정해진 주행패턴에 따라 이동하면서 흡입부(130)를 통해 바닥면에 있는 먼지나 오물 등의 청소 대상물을 빨아들여 제거한다.First, when the robot cleaner is placed on the bottom surface to be cleaned and then the switch is operated, the object to be cleaned such as dust or dirt on the floor surface is sucked and removed through the suction unit 130 while moving according to a predetermined traveling pattern.

여기서, 로봇청소기에 배치되는 센서에 의해 일정거리 이내로 장애물(A)이 접근할 경우 장애물(A)의 유무 또는 장애물(A)의 높이를 감지하여 회피하면서 청소를 수행한다.Here, if the obstacle A approaches the obstacle A within a predetermined distance by the sensor disposed in the robot cleaner, the obstacle A is detected by avoiding the presence of the obstacle A or the height of the obstacle A, and cleaning is performed while avoiding the obstacle.

그러나, 센서에 의해 감지되지 않는 높이의 장애물(A)일 경우 장애물의 밑 공간으로 로봇청소기가 진입하여 장애물(A)과 바닥면 사이에 끼는 경우가 발생 될 수 있다.However, in the case of the obstacle A having a height not detected by the sensor, the robot cleaner may enter the lower space of the obstacle and may be caught between the obstacle A and the floor surface.

진입방지부재(140)는 로봇본체(110)의 상면에 마련되는 삽입부(111)에 삽입되어 이러한 센서에 의해 감지되지 않은 높이의 장애물(A) 밑 공간에 로봇청소기가 진입하는 것을 방지하는 역할을 한다.The entry preventing member 140 is inserted into the insertion portion 111 provided on the upper surface of the robot main body 110 and prevents the robot cleaner from entering the space under the obstacle A which is not detected by the sensor .

여기서, 높이조절부재(150)는 진입방지부재(140)의 내부에 인입되거나 외부로 인출됨으로써 높이를 조절하여 진입방지부재(140)보다 높은 장애물(A)와 바닥면 사이의 공간에 로봇본체(110)가 진입하지 않도록 할 수 있다.The height adjusting member 150 is inserted into the entrance preventing member 140 or drawn out to the outside to adjust the height so that the space between the obstacle A higher than the entrance preventing member 140 and the bottom surface 110 may not enter.

본 실시예에서는 로봇청소기의 센서가 인식하기 모호한 높이의 장애물(A)과 바닥면 사이 공간으로 로봇청소기가 진입할 경우 로봇청소기가 장애물(A)과 바닥면 사이 공간에 끼이는 것을 방지할 수 있는 로봇청소기가 제공된다.In this embodiment, it is possible to prevent the robot cleaner from being caught in the space between the obstacle A and the floor surface when the robot cleaner enters the space between the obstacle (A) A robot cleaner is provided.

또한, 진입방지부재(140)가 로봇본체(110)에 탈부착 되어 장애물(A)과 바닥 사이 공간을 청소해야 하는 경우 선택적으로 진입방지부(140)를 사용하는데 편리함이 제공된다.
In addition, when the entry preventing member 140 is detachably attached to the robot main body 110 and the space between the obstacle A and the floor needs to be cleaned, it is convenient to use the entry preventing portion 140 selectively.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명 진입방지부재를 갖는 로봇청소기의 제2실시예에 따른 구성에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a configuration according to a second embodiment of the robot cleaner having the anti-entry member of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 발명의 진입방지부재를 갖는 로봇청소기의 제2실시예에 따른 로봇청소기의 단면도이다.4 is a cross-sectional view of a robot cleaner according to a second embodiment of the robot cleaner having the entry preventing member of the present invention.

도 4에서 도시하는 바와 같은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇청소기는 제1실시예와 비교하여 구성이 일부 추가되며, 로봇본체(210)와 이동수단(120)과 흡입부(130)와 진입방지부재(240)와 높이조절부재(150)와 조작부(260)를 포함한다.4, the robot cleaner according to the second embodiment of the present invention is partially compared with the first embodiment and includes a robot body 210, a moving unit 120, a suction unit 130, An entry preventing member 240, a height adjusting member 150, and an operation unit 260. [

상기 구성 중 로봇본체(210)와 진입방지부재(240)와 조작부(260)를 제외한 나머지 구성요소 들은 상술한 실시예와 동일하므로 동일한 구성요소에 대한 상세한 설명은 생략한다.The remaining components except for the robot main body 210, the entry preventing member 240, and the operation unit 260 are the same as those of the above-described embodiment, and thus the detailed description of the same components will be omitted.

상기 로봇본체(210)는 진입방지부재(240)가 로봇본체(210)의 내부로 수용되는 수용부(211)가 형성되며, 수용부(211)의 일측에는 진입방지부재(140)가 수용부 외부로 완전히 인출되는 것을 방지하도록 방지턱이 형성될 수 있다.The robot main body 210 is formed with a receiving portion 211 in which the entry preventing member 240 is received in the robot main body 210 and an entry preventing member 140 is provided at one side of the receiving portion 211, A bushing may be formed to prevent it from being completely drawn out.

상기 진입방지부재(240)은 수용부(211)의 내부에 인입되거나 수용부(211)의 외부로 인출되어 장애물과 바닥면 사이 공간에 로봇청소기가 끼는 것을 방지한다. The entry preventing member 240 is drawn into the receiving portion 211 or drawn out of the receiving portion 211 to prevent the robot cleaner from being caught in the space between the obstacle and the floor surface.

또한, 진입방지부재(240)의 단면에는 나사산(241)이 형성되어 후술할 기어부와 맞물려 진입방지부재(240)를 상하로 이동시킨다.In addition, a thread 241 is formed on the end face of the entry preventing member 240 to engage with a gear portion to be described later, thereby moving the entry preventing member 240 up and down.

상기 조작부(260)는 진입방지부재(140)를 수용부(211)로부터 인출하거나 수용부(211) 내부에 인입시키도록 조작하며, 기어부(261)와 구동부(262)를 포함한다.The operation unit 260 operates to pull out the entry preventing member 140 from the receiving portion 211 or draw it into the receiving portion 211 and includes a gear portion 261 and a driving portion 262.

상기 기어부(261)는 진입방지부재(240)의 나사산(241)과 맞물려 기어부(261)의 회전에 따라 진입방지부재(240)를 수용부(211)로부터 인출하거나 수용부(211) 내부에 인입시킨다.The gear portion 261 is engaged with the thread 241 of the entry preventing member 240 to move the entry preventing member 240 out of the receiving portion 211 in accordance with the rotation of the gear portion 261, .

상기 구동부(262)는 기어부(261)로부터 로봇본체(210) 외부로 돌출형성되어 사용자의 조작에 의해 진입방지부재(240)를 상하로 이동하도록 기어부(261)를 회전시킨다.
The driving unit 262 is protruded from the gear unit 261 to the outside of the robot main body 210 and rotates the gear unit 261 to move the entry preventing member 240 up and down by a user's operation.

이하 본 발명의 제2실시예에 따른 진입방지부재를 갖는 로봇청소기의 동작에 대해 설명한다. Hereinafter, the operation of the robot cleaner having the entry preventing member according to the second embodiment of the present invention will be described.

도 5는 도 4의 진입방지부재를 갖는 로봇청소기에서 조작부에 의해 진입방지부재가 이동하는 것을 나타낸 단면도이다.Fig. 5 is a cross-sectional view showing movement of the entry preventing member by the operation unit in the robot cleaner having the entry preventing member of Fig. 4;

도 5에서 도시하는 바와 같이, 로봇본체(210)에 형성되는 수용부(211)의 내부에 진입방지부재(240)이 인입되어 장애물의 밑 공간을 청소하거나, 수용부(211)로 부터 인출되어 로봇본체(210)가 장애물과 바닥면 사이 공간에 진입하는 것을 방지할 수 있다.5, the entry preventing portion 240 is drawn into the receiving portion 211 formed in the robot body 210 to clean the bottom space of the obstacle or to be drawn out from the receiving portion 211 It is possible to prevent the robot main body 210 from entering the space between the obstacle and the floor surface.

진입방지부재(240)의 나사산(241)과 기어부(261)가 상호 맞물리도록 배치되어 기어부(261)를 시계방향으로 회전시킬 경우 진입방지부재(240)가 수용부(211)로 부터 인출되어 로봇본체(210)가 장애물과 바닥면 사이 공간에 진입하는 것을 방지한다.When the gear 241 of the entry preventive member 240 and the gear portion 261 are disposed so as to interlock with each other and the gear portion 261 is rotated in the clockwise direction, the entry preventing member 240 is retracted from the receiving portion 211 Thereby preventing the robot main body 210 from entering the space between the obstacle and the floor surface.

장애물의 밑 공간을 청소해야 하는 경우에는 기어부(251)를 반시계방향으로 회전시켜 진입방지부재(240)를 수용부(211) 내부로 인입시킴으로써 로봇본체(210)가 장애물의 밑 공간에 진입할 수 있도록 한다.When the lower space of the obstacle is to be cleaned, the gear portion 251 is rotated in the counterclockwise direction to draw the entry preventing member 240 into the receiving portion 211, so that the robot main body 210 enters the bottom space of the obstacle .

여기서, 구동부(252)가 기어부(261)와 연결되어 로봇본체(210)의 외측으로 돌출형성 됨으로써, 사용자가 구동부(262)를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시킴으로써 기어부(261)를 조작한다.The driving part 252 is connected to the gear part 261 and is protruded outside the robot body 210 so that the user rotates the driving part 262 clockwise or counterclockwise to rotate the gear part 261 do.

본 실시예에서는 로봇청소기의 센서가 인식하기 모호한 높이의 가구나 구조물의 밑 공간으로 로봇청소기가 진입할 경우 로봇 청소기가 가구나 구조물의 밑 공간에 끼이는 것을 방지할 수 있다.The robot cleaner can be prevented from being caught in the lower space of the furniture or the structure when the robot cleaner enters the lower space of the furniture or the structure having a height which is recognized by the sensor of the robot cleaner.

또한, 진입방지부재(240)가 수용부(211)에 인입 또는 인출되므로 장애물과 바닥 사이 공간을 청소해야 하는 경우 선택적으로 진입방지부재(240)를 사용하는데 편리함이 제공된다.
In addition, since the entry preventing member 240 is drawn into or drawn out from the accommodating portion 211, it is convenient to selectively use the entry preventing member 240 when the space between the obstacle and the floor needs to be cleaned.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, but may be embodied in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims.

A : 장애물 110, 210 : 로봇본체
111, 211 : 삽입부 120 : 이동수단
130 : 흡입부 140, 240 : 진입방지부재
241 : 나사산 150 : 높이조절부재
260 : 조작부 261 : 기어부
262 : 구동부A: obstacle 110, 210: robot body
111, 211: inserting section 120: moving means
130: Suction part 140, 240: Entry preventing member
241: thread 150: height adjustment member
260: Operation part 261:
262:

Claims (4)

삽입부가 형성되는 로봇본체;
상기 로봇본체를 이동시키는 이동수단;
상기 로봇본체에 장착되어 이물을 흡입하는 흡입부;
상기 로봇본체가 진입할 수 있는 공간의 높이를 제한하도록 상기 삽입부에 부착되는 진입방지부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 진입방지부재를 갖는 로봇청소기.A robot main body in which an insertion part is formed;
A moving means for moving the robot body;
A suction unit mounted on the robot body for suctioning foreign matter;
And an entrance preventing member attached to the insertion portion to limit a height of a space into which the robot main body can enter. 제1항에 있어서,
상기 로봇본체에는 상기 진입방지부재를 상기 로봇본체의 내부에 수용할 수 있는 수용부가 형성되며,
상기 진입방지부재를 상기 수용부로부터 인출하거나 상기 수용부내에 인입시키도록 조작하는 조작부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 진입방지부재를 갖는 로봇청소기.The method according to claim 1,
Wherein the robot body is formed with a receiving portion capable of receiving the entry preventing member inside the robot body,
Further comprising an operation portion that operates to pull out the entry preventing member from the accommodating portion or draw it into the accommodating portion. 제2항에 있어서,
상기 진입방지부재의 단면에는 길이방향을 따라 나사산이 형성되고,
상기 조작부는 상기 진입방지부재에 맞물리고, 상기 로봇본체의 내부에 마련되어 상기 진입방지수단을 상하로 이동시키는 기어부와 사용자의 조작에 의해 상기 진입방지부재가 상하로 이동하도록 상기 기어부와 연결되어 상기 기어부를 회전시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 진입방지부재를 갖는 로봇청소기.3. The method of claim 2,
Wherein the entry preventing member has threads formed along its longitudinal direction at its end face,
The operation portion is connected to the gear portion so as to move up and down by the operation of the user and a gear portion which is engaged with the entry preventing member and which is provided inside the robot body and moves the entry preventing means upward and downward And a drive unit for rotating the gear unit. 제3항에 있어서,
상기 진입방지부재의 내부에 인입되거나 외부로 인출됨으로써 상기 진입방지부재로부터 돌출되는 높이를 조절하는 높이조절부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 진입방지부재를 갖는 로봇 청소기.
The method of claim 3,
Further comprising a height adjusting member which adjusts a height of the protrusion protruded from the entry preventing member by being drawn into or out of the entry preventing member.
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