KR20140083636A - Vehicle and Method for Changing Traffic Line of Vehicle - Google Patents

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KR20140083636A KR1020120153616A KR20120153616A KR20140083636A KR 20140083636 A KR20140083636 A KR 20140083636A KR 1020120153616 A KR1020120153616 A KR 1020120153616A KR 20120153616 A KR20120153616 A KR 20120153616A KR 20140083636 A KR20140083636 A KR 20140083636A
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Abstract

The present invention relates to a vehicle with a traffic-lane change assisting function and a traffic-lane changing method thereof. The traffic-lane changing method according to the present invention includes a step of converting videos filmed by a camera installed on a vehicle during of the vehicle driving into top-view videos and outputting the top-view videos with a vehicle icon; a step of sensing the existence of other vehicles in neighboring traffic lanes and measuring the distance to other vehicles when a change in a traffic lane of the vehicle is sensed; and a step of outputting warnings in the left and right sides of the vehicle icon stage by stage based on the result of sensing the existence of other vehicles and the measured distance to other vehicles. Additionally, the traffic-lane changing method may also include a step of outputting the top-view videos with the neighboring traffic lanes and the width of the neighboring traffic lanes. According to the present invention, the traffic-lane changing method warns a driver of danger stage by stage when the driver changes the traffic lane, thereby contributing to safe driving.

Description

차선 변경 보조 기능이 구비된 차량 및 그의 차선 변경 방법{Vehicle and Method for Changing Traffic Line of Vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle having a lane change assistant function,

본 발명은 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량 및 그의 차선 변경 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 차량에 설치된 거리 센서를 이용하여 차량의 차선 변경을 보조하고 차선 변경 시 운전자에게 위험을 경고하여 운전자의 안전을 확보할 수 있는 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량 및 그의 차선 변경 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle equipped with a lane changing assistant function and a lane changing method thereof. More particularly, the present invention relates to a lane changing method for a vehicle, And a lane-changing method of the lane-changing assistance function.

최근에는 자동차 산업의 발달로 인해 1 가구 1 자동차 시대라고 할 정도로 자동차의 보급은 상용화되었고, 자동차의 안전도를 향상시키고 교통사고를 사전에 예방하기 위하여 자동차의 자세 제어나 자동차의 기능 제어 등을 수행하는 다양한 보조 장치 및 안전벨트나 에어백 등의 안전 장치가 자동차에 장착되고 있다.Recently, the development of the automobile industry has caused commercialization of automobiles to the extent of one household and one automobile era. In order to improve the safety of automobiles and prevent traffic accidents in advance, Various auxiliary devices and safety devices such as seat belts and airbags are mounted on the vehicle.

이와 같은 자동차가 도로를 주행하는 경우, 운전자는 도로의 상태나 진행하고자 하는 방향에 따라 차선을 변경하게 된다. 차선 변경 시 운전자는 사이드 미러(Side Mirror)를 이용하여 자동차의 좌측, 우측 그리고 후방의 자동차 상태 또는 장애물의 존재 여부를 확인한 후, 변경할 차선에 공간의 여유가 있고 다른 자동차와의 충돌 위험이 없는 경우에 차선 변경을 수행한다. 그러나, 상기한 경우, 운전자의 눈으로 확인할 수 없는 사각 지대가 존재하기 때문에 자동차의 좌측, 우측 그리고 후방에 있는 자동차 상태 또는 장애물의 존재 여부를 정확하게 알 수 없는 문제점이 있었다.When such an automobile travels on the road, the driver changes the lane according to the state of the road or the direction in which the driver intends to proceed. When changing the lane, the driver uses the side mirror to check whether the vehicle is on the left, right, or rear of the vehicle, or whether there is an obstacle. If there is space in the lane to be changed and there is no risk of collision with another car The lane change is performed. However, in the above case, since there is a blind spot that can not be confirmed by the eyes of the driver, there is a problem that the state of the vehicle or the presence of an obstacle in the left, right, and rear of the vehicle can not be accurately known.

이에 종래에는 자동차의 전후방에 카메라를 설치하고, 카메라에서 촬영한 영상 이미지를 통해 자동차에 접근하는 다른 자동차나 장애물의 존재 여부를 확인함으로써 차선 변경을 수행하였다. 하지만, 종래의 방식으로는 자동차의 근접 여부나 근접 정도만 대략적으로 알 수 있고, 다른 차선에서 접근하는 자동차의 위치 및 거리에 대한 정보는 정확하게 알 수 없는 문제점이 있었다.Conventionally, a camera is installed in front and rear of a vehicle, and a lane change is performed by checking whether there is another vehicle or an obstacle approaching the vehicle through a video image shot by the camera. However, according to the conventional method, only the proximity or proximity of the vehicle can be roughly known, and information about the position and distance of the vehicle approaching from another lane can not be accurately known.

KRKR 10-051026610-0510266 BB

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 차량의 주변 영상을 탑 뷰(Top View) 영상 이미지로 변환하여 차량 아이콘과 함께 출력하고, 차선의 변경이 감지되면, 다른 차량과의 이격 거리를 측정하여 차량 아이콘의 좌우측에 단계적으로 경고를 출력함으로써 차선 변경 시 운전자에게 위험을 경고하여 안전 운행에 기여할 수 있는 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량 및 그의 차선 변경 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION [0006] Accordingly, an object of the present invention is to provide an image display apparatus and a vehicle display method which convert a surrounding image of a vehicle into a top view image image and output it together with a vehicle icon, And a lane changing assist function for warning the driver of a risk when the lane change is made, thereby contributing to safe driving.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량의 차선 변경 방법은 차량의 주행 시 상기 차량에 설치된 카메라로 촬영한 영상 이미지를 탑 뷰(Top View) 영상 이미지로 변환하여 차량 아이콘과 함께 출력하는 단계, 상기 차량의 차선 변경이 감지되면, 주변 차선에 있는 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 측정하는 단계, 그리고 상기 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 상기 차량 아이콘의 좌우측에 단계적으로 경고를 출력하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for changing lanes of a vehicle having a lane-changing assistant function, the method comprising the steps of: Converting the image into an image and outputting the image together with the vehicle icon; measuring a presence or absence of another vehicle in the surrounding lane and a distance from the other vehicle when the lane change of the vehicle is sensed; And outputting a warning to the left and right of the vehicle icon stepwise using a distance from the other vehicle.

상기 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 상기 차량 아이콘의 좌우측에 단계적으로 경고를 출력하는 단계는 상기 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 차선 변경 가능 여부를 판단하는 단계, 그리고 상기 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 메시지 또는 차선 변경 표시등을 단계적으로 출력하는 단계를 포함할 수 있다.Wherein the step of outputting a warning to the left and right of the vehicle icon using the measured presence or absence of another vehicle and a distance between the vehicle and the other vehicle is performed by using the measured presence or absence of another vehicle and a distance Determining whether a lane change is possible, and outputting a lane change message or a lane change indicator stepwise on the right and left sides of the vehicle icon according to whether the determined lane change is possible.

상기 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 메시지 또는 차선 변경 표시등을 단계적으로 출력하는 단계는 상기 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 변경하여 출력하는 단계를 포함할 수 있다.The step of outputting the lane change message or the lane change indicator to the left and right of the vehicle icon according to the determined lane change possibility may include a step of displaying the color of the lane change indicator on the right and left sides of the vehicle icon according to the determined lane change possibility And outputting the changed data.

상기 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 변경하여 출력하는 단계는 상기 차선 변경이 가능한 경우, 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 녹색으로 변경하여 출력하고, 상기 차선 변경이 가능하지 않은 경우, 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 적색으로 변경하여 출력하는 단계일 수 있다.Changing the color of the lane change indicator to the left and right of the vehicle icon according to the determined lane change possibility and changing the color of the lane change indicator to green on the left and right sides of the vehicle icon when the lane change is possible And changing the color of the lane change indicator to red on the left and right sides of the vehicle icon when the lane change is not possible.

상기 차량의 차선 변경이 감지되면, 주변 차선에 있는 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 측정하는 단계 이후에, 상기 측정된 다른 차량과의 이격 거리를 상기 탑 뷰 영상 이미지와 함께 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.When the lane change of the vehicle is detected, a distance between the measured other vehicle and the other vehicle is measured together with the top view image image, after the step of measuring the existence of another vehicle in the peripheral lane and the distance from the other vehicle The method comprising the steps of:

한편, 본 발명의 일 실시예에 의한 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량은 차량의 주행 시 상기 차량에 설치된 카메라로 촬영한 영상 이미지를 탑 뷰(Top View) 영상 이미지로 변환하는 제어부, 상기 변환된 탑 뷰 영상 이미지를 차량 아이콘과 함께 출력하는 출력부, 그리고 상기 차량의 차선 변경이 감지되면, 주변 차선에 있는 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 측정하는 거리 센서를 포함하고, 상기 출력부는 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 상기 차량 아이콘의 좌우측에 단계적으로 경고를 출력한다.Meanwhile, a vehicle equipped with a lane change assist function according to an embodiment of the present invention includes a controller for converting a video image photographed by a camera installed in the vehicle into a top view video image when the vehicle is traveling, An output unit for outputting a top view video image together with a vehicle icon, and a distance sensor for measuring the presence or absence of another vehicle in the surrounding lane and a distance from the other vehicle when the lane change of the vehicle is detected, The output unit outputs a warning to the left and right of the vehicle icon in a phased manner using the measured presence or absence of another vehicle and the distance from the other vehicle.

상기 제어부는 상기 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 차선 변경 가능 여부를 판단하고, 상기 출력부는 상기 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 메시지 또는 차선 변경 표시등을 단계적으로 출력할 수 있다.The control unit determines whether or not a lane change is possible by using the measured presence or absence of another vehicle and a distance between the vehicle and another vehicle, and the output unit may output a lane change message to left and right sides of the vehicle icon, Or the lane change indicator can be output step by step.

상기 출력부는 상기 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 변경하여 출력할 수 있다.The output unit may change the color of the lane change indicator to the right and left of the vehicle icon according to whether the determined lane change is possible.

상기 출력부는 상기 차선 변경이 가능한 경우, 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 녹색으로 변경하여 출력하고, 상기 차선 변경이 가능하지 않은 경우, 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 적색으로 변경하여 출력할 수 있다.Wherein the output unit changes the color of the lane change indicator to green on the left and right sides of the vehicle icon when the lane change is possible and outputs the color of the lane change indicator to the right and left of the vehicle icon when the lane change is not possible It can be changed to red and output.

상기 출력부 상기 측정된 다른 차량과의 이격 거리를 상기 탑 뷰 영상 이미지와 함께 출력할 수 있다.And the output unit may output the measured distance from the other vehicle together with the top view image image.

본 발명의 다른 실시예에 따른 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체는 상기한 방법 중 어느 하나를 컴퓨터에 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다.A computer-readable medium according to another embodiment of the present invention records a program for causing a computer to execute any one of the above methods.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량 및 그의 차선 변경 방법에 따르면, 차량의 주행 시 차량의 주변 영상을 탑 뷰(Top View) 시점의 영상 이미지로 변환하여 차량 아이콘과 함께 출력하되, 탑 뷰 시점의 영상 이미지에 주변에 있는 다른 차선 및 다른 차선의 차폭까지 함께 출력함으로써 다른 차량 또는 장애물의 위치를 보다 정확하게 인지하여 안전하게 차선을 변경할 수 있는 장점이 있다.According to the vehicle having the lane change assist function and the lane changing method according to the embodiment of the present invention, when the vehicle is traveling, the surrounding image of the vehicle is converted into a video image at the time of top view, And outputting the image together with the image of the top view view to another vehicle lane and the lane width of the other lane to thereby accurately recognize the position of another vehicle or obstacle and change the lane safely.

또한, 차선의 변경이 감지되면, 다른 차량과의 이격 거리를 측정하여 차량 아이콘의 좌우측에 단계적으로 경고를 출력함으로써 차선 변경 시 운전자에게 위험을 경고하여 안전 운행에 기여할 수 있는 장점이 있다.In addition, when the change of the lane is detected, a distance to the other lane is measured and a warning is output stepwise to the left and right of the vehicle icon, thereby warning the driver of the lane change, thereby contributing to safe driving.

그리고, 차량에 주차 보조 기능뿐만 아니라 주행 보조 기능 즉, 차선 변경 보조 기능을 추가하여 사용함으로써 차량의 기능을 한층 향상시킬 수 있으며, 로직 구현 측면에 있어서도, 종래에 구현된 로직 그대로를 사용하여 구현 가능한 장점이 있다. In addition, it is possible to further enhance the function of the vehicle by using a driving assist function, that is, a lane changing assist function, in addition to a parking assist function in the vehicle. In addition, in terms of logic implementation, There are advantages.

게다가, 운전자에게 알려주는 방법에 있어서는 음성 경고, 경고음, 차선 변경 표시등이나 거리계를 통한 다양한 방식으로 출력할 수 있기 때문에 운전자의 주시 부족으로 인한 사고를 확실히 예방할 수 있도록 한다.In addition, the method of informing the driver can be outputted in various ways through voice warning, warning sound, lane changing indicator or distance meter, so that the accident caused by lack of attention of the driver can be surely prevented.

아울러, 운전자가 보다 쉽고 편리하게 차선 변경을 할 수 있기 때문에 차량의 끼어들기로 인한 가속이나 감속 상황을 감소시킬 수 있으며, 이로 인해, 차량의 노화를 저지시키고 연비를 향상시키는 효과를 기대할 수 있다.In addition, since the driver can change the lane more easily and conveniently, it is possible to reduce the acceleration or deceleration due to the interruption of the vehicle, thereby preventing the aging of the vehicle and improving the fuel efficiency.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량의 구성도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 시 화면에 출력되는 탑 뷰 영상 이미지를 보여주는 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량이 차선을 변경하는 과정을 보여주는 동작 흐름도이다.1 is a configuration diagram of a vehicle equipped with a lane change assist function according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 2A and 2B are views illustrating an image of a top view image output on a screen during driving of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a process of changing a lane of a vehicle provided with a lane change assistance function according to an exemplary embodiment of the present invention.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량의 구성도를 나타낸다.1 is a block diagram of a vehicle equipped with a lane change assist function according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량(100)은 복수 개의 카메라(110: 110a~110d), 감지부(120), 복수 개의 거리 센서(130: 130a~130d), 제어부(140) 및 출력부(150)를 포함하여 구성된다.1, a vehicle 100 provided with a lane change assist function includes a plurality of cameras 110: 110a to 110d, a sensing unit 120, a plurality of distance sensors 130a to 130d, (140) and an output unit (150).

복수 개의 카메라(110: 110a~110d)는 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치되며, 광각 렌즈(wide angle lens) 또는 어안 렌즈(fish eye lens) 등과 같이 화각이 큰 렌즈를 구비할 수 있다. 전방에 설치된 카메라는 자동차의 본넷 중심에 설치되고, 좌측 및 우측에 설치된 카메라는 각각 자동차의 양 사이드 미러의 가장 자리 또는 아래 쪽에 위치하도록 설치될 수 있다. 또한, 후방에 설치된 카메라는 후방 범퍼 위쪽의 중앙에 설치될 수 있으며, 전방 및 후방에 설치된 카메라는 지면 방향의 수직선을 기준으로 170°이상이 촬영되도록 설치될 수 있다.The plurality of cameras 110 (110a to 110d) may be provided on the front, rear, left, and right sides of the vehicle, and may include a lens having a large angle of view such as a wide angle lens or a fish eye lens have. The camera installed in the front may be installed in the center of the car's bonnet, and the cameras installed in the left and right sides may be installed at the edge or the bottom of the vehicle's both side mirrors, respectively. In addition, the camera installed at the rear may be installed at the center of the upper portion of the rear bumper, and the camera installed at the front and rear may be installed so as to photograph at least 170 degrees based on the vertical line in the direction of the ground.

그리고, 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)는 170°이상의 넓은 화각을 가지는 렌즈를 통해 3차원의 피사체를 2차원의 영상으로 촬영할 수 있으며, 촬영된 복수 개의 영상 이미지는 각각 4개의 채널(ch1, ch2, ch3, ch4)을 통해 제어부(140)로 전달될 수 있다.The plurality of cameras 110 (110a to 110d) can capture a three-dimensional object in a two-dimensional image through a lens having a wide angle of view of 170 ° or more, and each of the plurality of captured image images has four channels , ch2, ch3, and ch4).

감지부(120)는 주행 중인 차량의 차선 변경을 감지할 수 있다. 특히, 본 발명의 일 실시예에 의한 감지부(120)는 차량의 좌측 또는 우측 방향 지시등을 점등하기 위하여 운전자가 조작하는 스위치로 이루어질 수 있다. 운전자의 스위치 조작에 의해 차량의 우측 방향 지시등이 점등되면, 우측으로 차선 변경을 알리는 차선 변경 신호가 제어부(140)에 전달되고, 운전자의 스위치 조작에 의해 차량의 좌측 방향 지시등이 점등되면, 좌측으로 차선 변경을 알리는 차선 변경 신호가 제어부(140)에 전달될 수 있다. 이와 같이, 운전자의 스위치 조작에 따라 점등 또는 소등되는 좌측 또는 우측의 방향 지시등을 이용하여 차량의 차선 변경 여부와 함께 차선 변경 방향까지 감지할 수 있다.The sensing unit 120 may sense a lane change of the vehicle while driving. In particular, the sensing unit 120 according to an embodiment of the present invention may be a switch operated by the driver to light the left or right direction indicator of the vehicle. When the right turn signal lamp of the vehicle is turned on by the switch operation of the driver, a lane change signal informing the right lane change is transmitted to the control unit 140. When the left turn indicator lamp of the vehicle is turned on by the switch operation of the driver, A lane change signal indicating a lane change can be transmitted to the control unit 140. [ As described above, the lane change direction can be detected along with the lane change of the vehicle by using the left or right turn signal lamp which is turned on or off according to the switch operation of the driver.

복수 개의 거리 센서(130: 130a~130d)는 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치되며, 운전자의 스위치 조작에 따라 동작하는 초음파 센서 또는 레이저 센서로 이루어질 수 있다. 거리 센서(130)는 변경하고자 하는 주변 차선에 있는 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 측정하여 제어부(140)로 전달할 수 있다. 보다 구체적으로, 거리 센서(130)는 변경하고자 하는 주변 차선에 초음파를 발신하고, 발신된 초음파가 차량에 부딪혀 반사되어 오는 초음파를 수신하여 변경하고자 하는 주변 차선의 사각 지대나 가까운 거리에 있는 다른 차량의 존재 여부와 다른 차량까지의 이격 거리를 측정할 수 있다.The plurality of distance sensors 130 (130a to 130d) may be an ultrasonic sensor or a laser sensor which is installed in the front, rear, left, and right sides of the vehicle, respectively, and operates according to a switch operation of the driver. The distance sensor 130 may measure the presence or absence of another vehicle in the peripheral lane to be changed and the distance from the other vehicle to the control unit 140. More specifically, the distance sensor 130 transmits ultrasound to the surrounding lane to be changed, receives ultrasonic waves reflected from the transmitted ultrasound wave to the vehicle, And the distance to another vehicle can be measured.

제어부(140)는 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량(100)을 전반적으로 제어하며, 특히, 본 발명의 일 실시예에 의한 제어부(140)는 복수 개의 카메라(110: 110a~110d)로 촬영한 차량 주변의 영상 이미지를 탑 뷰(Top View) 영상 이미지로 변환할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 4개의 카메라(110a~110d)로부터 4개의 채널(ch1, ch2, ch3, ch4)을 통해 전달된 4개의 영상 이미지를 탑 뷰 시점으로 변환하여 4개의 영상 이미지가 조합된 탑 뷰 영상 이미지를 생성할 수 있다. The control unit 140 controls the vehicle 100 having the lane change assist function as a whole and in particular the control unit 140 according to an embodiment of the present invention controls the lane change assist function It is possible to convert a video image around the vehicle into a top view video image. That is, the control unit 140 converts the four video images transmitted through the four channels (ch1, ch2, ch3, and ch4) from the four cameras 110a to 110d to the top view view, A top view image can be generated.

도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 시 화면에 출력되는 탑 뷰 영상 이미지를 보여주는 예시도를 나타낸다.FIGS. 2A and 2B illustrate examples of top view image images displayed on a screen during driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2a에 도시한 바와 같이, 차량의 주행 시(D단 동작 시) 제어부(140)는 탑 뷰 영상 이미지(P)에 차량 아이콘(I)이 함께 출력되도록 제어할 수 있다. 여기서, 차량 아이콘(I)은 차량의 후방에서 주행하는 다른 차량의 존재 여부, 다른 차량의 주행 방향이나 위치 등을 보다 용이하게 확인하기 위하여 탑 뷰 영상 이미지의 중심에서 위쪽 방향으로 출력되도록 제어할 수 있다. 또한, 도 2a 및 도 2b에 도시한 바와 같이, 제어부(140)는 탑 뷰 영상 이미지(P)에 주변 차선(T1, T2) 및 주변 차선(T1, T2)의 차폭(A, B, C)까지 함께 출력되도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 차량의 주행 시 차량의 주변에 대한 보다 넓은 영상을 출력하여 차선을 변경할 때 다른 차선에 있는 차량이나 장애물의 위치를 보다 정확하게 인지하여 안전하게 차선 변경할 수 있게 한다.As shown in FIG. 2A, the control unit 140 can control the vehicle icon I to be output together with the top view image P when the vehicle is running (at the time of the D-stage operation). Here, the vehicle icon I can be controlled to be outputted in the upward direction from the center of the top view image image in order to more easily check the existence of another vehicle running in the rear of the vehicle, the running direction or the position of another vehicle have. As shown in FIGS. 2A and 2B, the control unit 140 calculates the vehicle widths A, B and C of the surrounding lanes T1 and T2 and the surrounding lanes T1 and T2 on the top view image P, Can be controlled to be outputted together. In this manner, when the vehicle is running, a wider image of the surroundings of the vehicle is output, so that it is possible to more accurately recognize the position of the vehicle or the obstacle in the other lane when changing the lane, thereby safely changing the lane.

또한, 제어부(140)는 감지부(120)에서 차량의 차선 변경이 감지되면, 거리 센서(130)에서 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 차량 아이콘의 좌우측에 단계적으로 경고가 출력되도록 제어할 수 있다.When the lane change of the vehicle is detected by the sensing unit 120, the control unit 140 determines whether the lane change of the vehicle is detected by the distance sensor 130, So that a warning can be output.

보다 구체적으로 설명하면, 제어부(140)는 거리 센서(130)에서 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 차선 변경 가능 여부를 판단할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 감지부(120)에서 전송된 차선 변경 신호에 응답하여 변경하고자 하는 차선측으로부터 주행 정보가 수신되지 않고, 다른 차량의 접근 정보가 전달되지 않으면, 차선 변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다. 예컨대, 제어부(140)는 변경하고자 하는 차선에 주행 중인 차량이 없을 경우, 주행 정보를 수신할 수 없고 다른 차량의 접근이 감지되지 않으므로 주행 정보에 의한 거리 측정을 하지 않고 곧바로 차선 변경이 가능하다고 판단할 수 있다.More specifically, the control unit 140 may determine whether the lane change is possible by using the presence or absence of another vehicle measured by the distance sensor 130 and a distance from the other vehicle. That is, in response to the lane change signal transmitted from the sensing unit 120, the control unit 140 determines that the lane change is possible if the travel information is not received from the lane to be changed and the access information of the other vehicle is not transmitted can do. For example, when there is no vehicle in the lane to be changed, the control unit 140 determines that the lane change is possible without measuring the distance based on the traveling information since the vehicle can not receive the traveling information and does not detect the approach of the other vehicle can do.

이와 반대로, 제어부(140)는 감지부(120)에서 전송된 차선 변경 신호에 응답하여 변경하고자 하는 차선측으로부터 주행 정보가 수신되고, 다른 차량의 접근 정보가 전달되면, 차선 변경이 불가능한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 변경하고자 하는 차선에 다른 차량이 존재하고, 다른 차량과의 이격 거리가 미리 설정된 기준 거리보다 작으면, 차선 변경이 불가능한 것으로 판단할 수 있다.On the contrary, when the control unit 140 receives the driving information from the lane to be changed in response to the lane change signal transmitted from the sensing unit 120 and receives access information of another vehicle, it determines that the lane change is impossible . That is, when there is another vehicle in the lane to be changed and the separation distance from the other vehicle is smaller than the preset reference distance, the control unit 140 can determine that the lane change is impossible.

그리고, 제어부(140)는 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 메시지 또는 차선 변경 표시등이 단계적으로 출력되도록 제어할 수 있다.The control unit 140 may control the lane change message or the lane change indicator to be displayed step by step on the left and right sides of the vehicle icon according to the determined lane change possibility.

보다 자세하게 설명하면, 제어부(140)는 차선 변경이 가능한 경우, 차선 변경이 가능한 방향(차량 아이콘의 좌측 또는 우측)에 차선 변경 가능 메시지가 출력되도록 제어할 수 있고, 차선 변경이 불가능한 경우, 차선 변경이 불가능한 방향(차량 아이콘의 좌측 또는 우측)에 차선 변경 경고 메시지가 출력되도록 제어할 수 있다.More specifically, when the lane change is possible, the control unit 140 can control the lane changeable message to be output in a direction in which the lane change is possible (left or right side of the vehicle icon). If the lane change is impossible, It is possible to control the lane change warning message to be outputted in the impossible direction (left or right side of the vehicle icon).

게다가, 제어부(140)는 도 2a에 도시한 바와 같이, 차선 변경 가능 여부에 따라 차량 아이콘(I)의 좌우측에 있는 차선 변경 표시등(L1, L2)의 색이 변경되어 출력되도록 제어할 수 있다. 제어부(140)는 차선 변경이 가능한 경우, 차량 아이콘(I)의 좌우측에 있는 차선 변경 표시등(L1, L2)이 녹색으로 출력되도록 제어하고, 차선 변경이 가능하지 않은 경우, 차량 아이콘(I)의 좌우측에 있는 차선 변경 표시등(L1, L2)이 적색으로 출력되도록 제어할 수 있다. 또한, 차선 변경은 가능하나 주의가 요구되는 경우, 차량 아이콘(I)의 좌우측에 있는 차선 변경 표시등(L1, L2)이 노란색으로 출력되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 변경하고자 하는 차선이 좌측 차선(T1)인 경우, 좌측 차선(T1)에 있는 다른 차량(Q)의 존재 여부 및 다른 차량(Q)과의 이격 거리를 측정하고, 상기한 측정 결과에서 다른 차량(Q)과의 이격 거리가 기준 거리보다 작으면, 제어부(140)는 차선 변경이 불가능한 것으로 판단하여 차량 아이콘(I)의 좌측 차선 변경 표시등(L1)이 적색으로 출력되도록 제어할 수 있다.2A, the control unit 140 can control the colors of the lane change indicators L1 and L2 on the right and left sides of the vehicle icon I to be changed according to whether the lane change is possible or not . The control unit 140 controls the lane change indicators L1 and L2 on the right and left sides of the vehicle icon I to be outputted in green when the lane change is possible, The lane change indication lamps L1 and L2 on the right and left sides of the vehicle can be controlled so as to be outputted in red. It is also possible to control the lane change indicators L1 and L2 on the right and left sides of the vehicle icon I to be outputted in yellow when lane change is possible but attention is required. For example, when the lane to be changed by the driver is the left lane T1, the presence or absence of another vehicle Q in the left lane T1 and the distance from the other vehicle Q are measured, If the distance from the other vehicle Q is smaller than the reference distance, the control unit 140 determines that the lane change is not possible and outputs the left lane change indicator L1 of the vehicle icon I as red Can be controlled.

또한, 제어부(140)는 도 2a에 도시한 바와 같이, 거리 센서(130)에서 측정된 다른 차량과의 이격 거리(D)가 탑 뷰 영상 이미지(P)와 함께 출력되도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 차량에 접근하는 다른 차량과의 이격 거리를 차량 아이콘(I)의 아래쪽에 직접 표시함으로써 다른 차선에서 접근하는 차량의 위치 및 거리에 대한 정보를 보다 정확하게 알 수 있다.2A, the control unit 140 can control the distance D between the vehicle and the other vehicle measured by the distance sensor 130 to be output together with the top view image P, as shown in FIG. 2A. In this way, by displaying the distance from the other vehicle approaching the vehicle directly below the vehicle icon I, information on the position and distance of the vehicle approaching from another lane can be more accurately known.

이외에 제어부(140)는 차선 변경 가능 여부에 따라 음성 경고 또는 경고음이 출력되도록 제어할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 차선 변경 가능 여부를 차량에 장착된 스피커를 통해 운전자에게 음성이나 경고음으로 알리거나 계기판에 부착된 방향 지시 표시부를 통해 문자나 영상으로 알릴 수 있다. 예컨대, 변경할 차선 측에 인접하여 차량이 있는 경우 방향 지시 표시부의 점멸 속도를 빠르게 하여 운전자에게 인접 차량이 있음을 알리도록 구성할 수 있다.In addition, the control unit 140 may control to output a voice warning or a warning sound according to whether the lane change is possible or not. That is, the control unit 140 can notify the driver of the lane change possibility through a speaker mounted on the vehicle as a voice or a warning sound, or can notify the driver of the lane change through a direction indication display unit attached to the instrument panel. For example, if there is a vehicle adjacent to the lane to be changed, the blinking speed of the direction indicating display unit can be increased to inform the driver that there is an adjacent vehicle.

출력부(150)는 차량의 주변 영상을 운전자가 모니터링할 수 있도록 출력하는 장치로, 화면 출력부(152), 음성 출력부(154) 및 경고음 출력부(156)를 포함할 수 있다.The output unit 150 may include a screen output unit 152, a sound output unit 154, and a warning sound output unit 156. The output unit 150 may include a display unit 152, a sound output unit 154,

화면 출력부(152)는 제어부(140)에서 변환된 탑 뷰 영상 이미지를 차량 아이콘과 함께 출력하고, 거리 센서(130)에서 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 차량 아이콘의 좌우측에 단계적으로 경고를 출력할 수 있다. 화면 출력부(152)는 제어부(140)에서 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 메시지 또는 차선 변경 표시등을 단계적으로 출력할 수 있다.The screen output unit 152 outputs the top view image image converted by the controller 140 together with the vehicle icon and displays the converted top view image using the distance sensor 130, A warning can be output stepwise on the left and right sides of the icon. The screen output unit 152 may stepwise output a lane change message or a lane change indicator to left and right sides of the vehicle icon depending on whether the lane change is determined by the control unit 140. [

보다 자세하게 설명하면, 화면 출력부(152)는 도 2a와 같이, 차선 변경 가능 여부에 따라 차량 아이콘(I)의 좌우측에 있는 차선 변경 표시등(L1, L2)의 색을 변경하여 출력할 수 있다. 화면 출력부(152)는 차선 변경이 가능한 경우, 차량 아이콘(I)의 좌우측에 있는 차선 변경 표시등(L1, L2)을 녹색으로 출력하고, 차선 변경이 가능하지 않은 경우, 차량 아이콘(I)의 좌우측에 있는 차선 변경 표시등(L1, L2)을 적색으로 출력할 수 있다. 또한, 차선 변경은 가능하나 주의가 요구되는 경우, 차량 아이콘(I)의 좌우측에 있는 차선 변경 표시등(L1, L2)을 노란색으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 변경하고자 하는 차선이 좌측 차선(T1)인 경우, 좌측 차선(T1)에 있는 다른 차량(Q)의 존재 여부 및 다른 차량(Q)과의 이격 거리를 측정하고, 상기한 측정 결과에서 다른 차량(Q)과의 이격 거리가 기준 거리보다 작으면, 차선 변경이 불가능한 것으로 판단하여 차량 아이콘(I)의 좌측 차선 변경 표시등(L1)을 적색으로 출력할 수 있다.More specifically, the screen output unit 152 can change the colors of the lane change indicators L1 and L2 on the left and right sides of the vehicle icon I according to whether the lane change is possible or not, . The screen output unit 152 outputs the lane change indicators L1 and L2 on the right and left sides of the vehicle icon I in green when the lane change is possible and the vehicle icon I when the lane change is not possible, The lane change indication lamps L1 and L2 on the right and left sides of the vehicle can be outputted in red. Further, lane change is possible, but when attention is required, lane change indicators L1 and L2 on the right and left sides of the vehicle icon I can be outputted in yellow. For example, when the lane to be changed by the driver is the left lane T1, the presence or absence of another vehicle Q in the left lane T1 and the distance from the other vehicle Q are measured, If the distance from the other vehicle Q is smaller than the reference distance, it is determined that the lane change is impossible and the left lane change indicator L1 of the vehicle icon I can be outputted in red.

또한, 화면 출력부(152)는 거리 센서(130)에서 측정된 다른 차량과의 이격 거리(D)를 탑 뷰 영상 이미지(P)와 함께 출력할 수 있다. 이와 같이, 차량에 접근하는 다른 차량과의 이격 거리를 차량 아이콘(I)의 아래쪽에 직접 표시함으로써 다른 차선에서 접근하는 차량의 위치 및 거리에 대한 정보를 보다 정확하게 알 수 있다.The screen output unit 152 may output the distance D from the other vehicle measured by the distance sensor 130 together with the top view image P. In this way, by displaying the distance from the other vehicle approaching the vehicle directly below the vehicle icon I, information on the position and distance of the vehicle approaching from another lane can be more accurately known.

이외에 음성 출력부(154)는 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 음성 경고를 출력하고, 경고음 출력부(156)는 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 경고음을 출력할 수 있다. 즉, 출력부(150)는 차선 변경 가능 여부를 차량에 장착된 스피커를 통해 운전자에게 음성이나 경고음으로 알리거나 계기판에 부착된 방향 지시 표시부를 통해 문자나 영상으로 알릴 수 있다. 예컨대, 변경할 차선 측에 인접하여 차량이 있는 경우 방향 지시 표시부의 점멸 속도를 빠르게 하여 운전자에게 인접 차량이 있음을 알리도록 구성할 수 있다.In addition, the voice output unit 154 outputs a voice warning according to whether the determined lane can be changed, and the warning sound output unit 156 can output a warning sound according to whether the determined lane can be changed. That is, the output unit 150 can notify the driver of the lane change possibility through the speaker mounted on the vehicle as a voice or a warning sound, or can notify the driver of the lane change through the direction indication display unit attached to the instrument panel. For example, if there is a vehicle adjacent to the lane to be changed, the blinking speed of the direction indicating display unit can be increased to inform the driver that there is an adjacent vehicle.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 의한 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량의 차선 변경 방법에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of changing lanes of a vehicle having a lane-changing assistance function according to an embodiment of the present invention will be described.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량이 차선을 변경하는 과정을 보여주는 동작 흐름도를 나타낸다.3 is a flowchart illustrating an operation of changing a lane of a vehicle equipped with a lane change assist function according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 차량의 주행 시 차량에 설치된 카메라로 촬영한 영상 이미지를 탑 뷰(Top View) 영상 이미지로 변환하여 차량 아이콘과 함께 출력한다(S310). 즉, 4개의 카메라(110a~110d)에서 촬영한 4개의 영상 이미지를 탑 뷰(Top View) 시점으로 변환하여 4개의 영상 이미지가 조합된 탑 뷰 영상 이미지를 생성할 수 있다. As shown in FIG. 3, a video image photographed by a camera installed in the vehicle at the time of driving the vehicle is converted into a top view video image, and is output together with the vehicle icon (S310). That is, it is possible to convert the four video images taken by the four cameras 110a to 110d to the top view time point to generate a top view video image in which four video images are combined.

또한, 도 2a 및 도 2b와 같이, 차량의 주행 시(D단 동작 시) 탑 뷰 영상 이미지(P)와 차량 아이콘(I)을 함께 출력할 수 있다. 여기서, 차량 아이콘(I)은 차량의 후방에서 주행하는 다른 차량의 존재 여부, 다른 차량의 주행 방향이나 위치 등을 보다 용이하게 확인하기 위하여 탑 뷰 영상 이미지의 중심에서 위쪽 방향으로 출력되도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 탑 뷰 영상 이미지(P)에 주변 차선(T1, T2) 및 주변 차선(T1, T2)의 차폭(A, B, C)까지 함께 출력되도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 차량의 주행 시 차량의 주변에 대한 보다 넓은 영상을 출력하여 차선을 변경할 때 다른 차선에 있는 차량이나 장애물의 위치를 보다 정확하게 인지하여 안전하게 차선 변경할 수 있게 한다.2A and 2B, the top view image P and the vehicle icon I can be output simultaneously when the vehicle is running (at the time of the D stage operation). Here, the vehicle icon I can be controlled to be outputted in the upward direction from the center of the top view image image in order to more easily check the existence of another vehicle running in the rear of the vehicle, the running direction or the position of another vehicle have. The control unit 140 may also control the output of the top views video image P to output the widths A, B, and C of the peripheral lanes T1 and T2 and the peripheral lanes T1 and T2. In this manner, when the vehicle is running, a wider image of the surroundings of the vehicle is output, so that it is possible to more accurately recognize the position of the vehicle or the obstacle in the other lane when changing the lane, thereby safely changing the lane.

그리고, 차량의 차선 변경이 감지되는지 판단하여(S320) 차량의 차선 변경이 감지되면(S320-Y), 주변 차선에 있는 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 측정한다(S330).If it is determined that the lane change of the vehicle is sensed (S320), the lane change of the vehicle is sensed (S320-Y), the presence or absence of another vehicle in the surrounding lane and the distance from the other lane are measured (S330).

보다 구체적으로 설명하면, 감지부(120)에서 전송된 차선 변경 신호에 응답하여 변경하고자 하는 차선측으로부터 주행 정보가 수신되지 않고, 다른 차량의 접근 정보가 전달되지 않으면, 차선 변경이 가능한 것으로 판단할 수 있다. 예컨대, 변경하고자 하는 차선에 주행 중인 차량이 없을 경우, 주행 정보를 수신할 수 없고 다른 차량의 접근이 감지되지 않으므로 주행 정보에 의한 거리 측정을 하지 않고 곧바로 차선 변경이 가능하다고 판단할 수 있다.More specifically, in response to the lane change signal transmitted from the sensing unit 120, if the driving information is not received from the lane to be changed and the access information of the other vehicle is not transmitted, it is determined that the lane change is possible . For example, when there is no moving vehicle in the lane to be changed, it is impossible to receive the driving information and the access to another vehicle is not detected. Therefore, it can be determined that the lane change is possible without measuring the distance by the driving information.

이와 반대로, 감지부(120)에서 전송된 차선 변경 신호에 응답하여 변경하고자 하는 차선측으로부터 주행 정보가 수신되고, 다른 차량의 접근 정보가 전달되면, 차선 변경이 불가능한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 변경하고자 하는 차선에 다른 차량이 존재하고, 다른 차량과의 이격 거리가 미리 설정된 기준 거리보다 작으면, 차선 변경이 불가능한 것으로 판단할 수 있다.Conversely, when the driving information is received from the lane to be changed in response to the lane change signal transmitted from the sensing unit 120 and the access information of the other vehicle is transmitted, it can be determined that the lane change is impossible. That is, if there is another vehicle in the lane to be changed and the separation distance from the other vehicle is smaller than the preset reference distance, it can be determined that the lane change is impossible.

다음으로, 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 이격 거리를 이용하여 차량 아이콘의 좌우측에 단계적으로 경고를 출력할 수 있다(S340).Next, a warning may be output stepwise on the left and right sides of the vehicle icon using the measured presence and distance of other vehicles (S340).

보다 자세하게 설명하면, 도 2a와 같이, 차선 변경 가능 여부에 따라 차량 아이콘(I)의 좌우측에 있는 차선 변경 표시등(L1, L2)의 색을 변경하여 출력할 수 있다. 차선 변경이 가능한 경우, 차량 아이콘(I)의 좌우측에 있는 차선 변경 표시등(L1, L2)을 녹색으로 출력하고, 차선 변경이 가능하지 않은 경우, 차량 아이콘(I)의 좌우측에 있는 차선 변경 표시등(L1, L2)을 적색으로 출력할 수 있다. 또한, 차선 변경은 가능하나 주의가 요구되는 경우, 차량 아이콘(I)의 좌우측에 있는 차선 변경 표시등(L1, L2)을 노란색으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 변경하고자 하는 차선이 좌측 차선(T1)인 경우, 좌측 차선(T1)에 있는 다른 차량(Q)의 존재 여부 및 다른 차량(Q)과의 이격 거리를 측정하고, 상기한 측정 결과에서 다른 차량(Q)과의 이격 거리가 기준 거리보다 작으면, 차선 변경이 불가능한 것으로 판단하여 차량 아이콘(I)의 좌측 차선 변경 표시등(L1)을 적색으로 출력할 수 있다.More specifically, as shown in FIG. 2A, the colors of the lane change indicators L1 and L2 on the right and left sides of the vehicle icon I can be changed according to whether or not the lane change is possible. The lane change indicators L1 and L2 on the left and right sides of the vehicle icon I are displayed in green when the lane change is possible and the lane change indicators L1 and L2 on the left and right sides of the vehicle icon I are displayed in green, (L1, L2) can be output in red. Further, lane change is possible, but when attention is required, lane change indicators L1 and L2 on the right and left sides of the vehicle icon I can be outputted in yellow. For example, when the lane to be changed by the driver is the left lane T1, the presence or absence of another vehicle Q in the left lane T1 and the distance from the other vehicle Q are measured, If the distance from the other vehicle Q is smaller than the reference distance, it is determined that the lane change is impossible and the left lane change indicator L1 of the vehicle icon I can be outputted in red.

또한, 거리 센서(130)에서 측정된 다른 차량과의 이격 거리(D)를 탑 뷰 영상 이미지(P)와 함께 출력할 수 있다. 이와 같이, 차량에 접근하는 다른 차량과의 이격 거리를 차량 아이콘(I)의 아래쪽에 직접 표시함으로써 다른 차선에서 접근하는 차량의 위치 및 거리에 대한 정보를 보다 정확하게 알 수 있다.Also, it is possible to output the distance D from the other vehicle measured by the distance sensor 130 together with the top view image P. In this way, by displaying the distance from the other vehicle approaching the vehicle directly below the vehicle icon I, information on the position and distance of the vehicle approaching from another lane can be more accurately known.

이외에 차선 변경 가능 여부에 따라 음성 경고 또는 경고음을 출력할 수 있다. 즉, 차선 변경 가능 여부를 차량에 장착된 스피커를 통해 운전자에게 음성이나 경고음으로 알리거나 계기판에 부착된 방향 지시 표시부를 통해 문자나 영상으로 알릴 수 있다. 예컨대, 변경할 차선 측에 인접하여 차량이 있는 경우 방향 지시 표시부의 점멸 속도를 빠르게 하여 운전자에게 인접 차량이 있음을 알리도록 구성할 수 있다.In addition, a voice warning or a warning sound can be output depending on whether the lane change is possible. That is, it is possible to notify the driver of the lane change possibility through a speaker mounted on the vehicle by a voice or a warning sound, or by a letter or an image through a direction indication display unit attached to the instrument panel. For example, if there is a vehicle adjacent to the lane to be changed, the blinking speed of the direction indicating display unit can be increased to inform the driver that there is an adjacent vehicle.

본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체를 포함한다. 이 매체는 앞서 설명한 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량의 차선 변경 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다. 이 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 이러한 매체의 예에는 하드디스크, 플로피디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 자기-광 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치 등이 있다. 또는 이러한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.Embodiments of the present invention include a computer-readable medium having program instructions for performing various computer-implemented operations. This medium records a program for executing the lane changing method of the vehicle provided with the lane changing assist function described above. The medium may include program instructions, data files, data structures, etc., alone or in combination. Examples of such media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD and DVD, programmed instructions such as floptical disk and magneto-optical media, ROM, RAM, And a hardware device configured to store and execute the program. Or such medium may be a transmission medium, such as optical or metal lines, waveguides, etc., including a carrier wave that transmits a signal specifying a program command, data structure, or the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of the right.

100: 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량
110: 카메라 120: 감지부
130: 거리 센서 140: 제어부
150: 출력부 100: vehicle equipped with lane change assistant function
110: camera 120:
130: distance sensor 140:
150:

Claims (11)

차량의 주행 시 상기 차량에 설치된 카메라로 촬영한 영상 이미지를 탑 뷰(Top View) 영상 이미지로 변환하여 차량 아이콘과 함께 출력하는 단계,
상기 차량의 차선 변경이 감지되면, 주변 차선에 있는 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 측정하는 단계, 그리고
상기 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 상기 차량 아이콘의 좌우측에 단계적으로 경고를 출력하는 단계
를 포함하는 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량의 차선 변경 방법.Converting a video image photographed by a camera installed in the vehicle into a top view video image while driving the vehicle, and outputting the video image together with the vehicle icon;
Measuring the presence or absence of another vehicle in the surrounding lane and a distance from the other vehicle when the lane change of the vehicle is detected,
Outputting a warning stepwise to left and right sides of the vehicle icon using the measured presence or absence of another vehicle and a distance from the other vehicle
And a lane change assist function for changing lanes of the vehicle. 제 1 항에서,
상기 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 상기 차량 아이콘의 좌우측에 단계적으로 경고를 출력하는 단계는,
상기 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 차선 변경 가능 여부를 판단하는 단계, 그리고
상기 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 메시지 또는 차선 변경 표시등을 단계적으로 출력하는 단계를 포함하는 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량의 차선 변경 방법.The method of claim 1,
The step of outputting a warning to the right and left of the vehicle icon stepwise using the measured presence or absence of another vehicle and a distance from the other vehicle,
Determining whether the lane change is possible by using the measured presence or absence of another vehicle and a distance from the other vehicle; and
And a step of outputting a lane change message or a lane change indicator stepwise to left and right sides of the vehicle icon according to whether or not the determined lane change is possible. 제 2 항에서,
상기 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 메시지 또는 차선 변경 표시등을 단계적으로 출력하는 단계는,
상기 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 변경하여 출력하는 단계를 포함하는 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량의 차선 변경 방법. 3. The method of claim 2,
The step of stepwise outputting the lane change message or the lane change indicator to the left and right of the vehicle icon according to the determined lane change possibility may include:
And changing the color of the lane change indicator to left and right sides of the vehicle icon according to whether the lane change is possible or not, and outputting the changed lane change assist function. 제 3 항에서,
상기 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 변경하여 출력하는 단계는,
상기 차선 변경이 가능한 경우, 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 녹색으로 변경하여 출력하고,
상기 차선 변경이 가능하지 않은 경우, 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 적색으로 변경하여 출력하는 단계인 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량의 차선 변경 방법.4. The method of claim 3,
Changing the color of the lane change indicator to the left and right sides of the vehicle icon according to the determined lane change possibility,
When the lane change is possible, the color of the lane change indicator is changed to green on the right and left sides of the vehicle icon,
And changing the color of the lane change indicator to red on the right and left sides of the vehicle icon when the lane change is not possible, and outputting the changed lane change indicator light. 제 1 항에서,
상기 차량의 차선 변경이 감지되면, 주변 차선에 있는 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 측정하는 단계 이후에,
상기 측정된 다른 차량과의 이격 거리를 상기 탑 뷰 영상 이미지와 함께 출력하는 단계를 더 포함하는 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량의 차선 변경 방법.The method of claim 1,
If the lane change of the vehicle is detected, after the step of measuring the existence of another vehicle in the peripheral lane and the distance from the other vehicle,
And outputting the measured distance to the other vehicle together with the image of the top view image. 차량의 주행 시 상기 차량에 설치된 카메라로 촬영한 영상 이미지를 탑 뷰(Top View) 영상 이미지로 변환하는 제어부,
상기 변환된 탑 뷰 영상 이미지를 차량 아이콘과 함께 출력하는 출력부, 그리고
상기 차량의 차선 변경이 감지되면, 주변 차선에 있는 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 측정하는 거리 센서를 포함하고,
상기 출력부는 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 상기 차량 아이콘의 좌우측에 단계적으로 경고를 출력하는 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량.A controller for converting a video image captured by a camera installed in the vehicle into a top view video image when the vehicle is traveling,
An output unit for outputting the transformed top view image image together with a vehicle icon, and
And a distance sensor for measuring the presence or absence of another vehicle in the surrounding lane and the distance from the other vehicle when the lane change of the vehicle is detected,
Wherein the output unit is provided with a lane change assist function for outputting a warning to the right and left of the vehicle icon in a stepwise manner using the measured existence of the other vehicle and the distance from the other vehicle. 제 6 항에서,
상기 제어부는,
상기 측정된 다른 차량의 존재 여부 및 다른 차량과의 이격 거리를 이용하여 차선 변경 가능 여부를 판단하고,
상기 출력부는 상기 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 메시지 또는 차선 변경 표시등을 단계적으로 출력하는 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량.The method of claim 6,
Wherein,
Determining whether or not the lane change is possible by using the measured existence of the other vehicle and the distance from the other vehicle,
Wherein the output unit is provided with a lane change assist function for stepwise outputting a lane change message or a lane change indicator to left and right sides of the vehicle icon according to the determined lane change possibility. 제 7 항에서,
상기 출력부는,
상기 판단된 차선 변경 가능 여부에 따라 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 변경하여 출력하는 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량.8. The method of claim 7,
The output unit includes:
And a lane change assist function for changing the color of the lane change indicator to the left and right sides of the vehicle icon in accordance with the determined lane change possibility. 제 8 항에서,
상기 출력부는,
상기 차선 변경이 가능한 경우, 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 녹색으로 변경하여 출력하고,
상기 차선 변경이 가능하지 않은 경우, 상기 차량 아이콘의 좌우측에 차선 변경 표시등의 색을 적색으로 변경하여 출력하는 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량.9. The method of claim 8,
The output unit includes:
When the lane change is possible, the color of the lane change indicator is changed to green on the right and left sides of the vehicle icon,
And a lane change assist function for changing the color of the lane change indicator to red on the left and right sides of the vehicle icon when the lane change is not possible. 제 6 항에서,
상기 출력부,
상기 측정된 다른 차량과의 이격 거리를 상기 탑 뷰 영상 이미지와 함께 출력하는 차선 변경 보조 기능이 구비된 차량.The method of claim 6,
The output section,
And a lane change assist function for outputting the measured distance from the other vehicle together with the top view image image. 컴퓨터에 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.A computer-readable recording medium storing a program for causing a computer to execute the method according to any one of claims 1 to 5.
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