KR20140071121A - vehicle housekeeping log system and method thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a system and method for differential warning on the basis of recognition of a pedestrian behavior pattern, and more specifically, to a technology for giving a differential warning to a driver by taking into account the location of a pedestrian at night and the possibility of a collision. According to the present invention, the system for differential warning on the basis of recognition of the pedestrian behavior pattern comprises an image acquisition unit for acquiring images of an obstacle in front of the vehicle; a pedestrian pattern detection unit for detecting patterns of the obstacle from image data received from the image acquisition unit; a pedestrian behavior determining unit for determining whether the obstacle is a pedestrian by comparing the detected pattern of the obstacle with prestored information on pedestrian patterns; a collision danger determining unit for determining the possibility of a collision between the vehicle and the pedestrian, and controlling the execution of a differential warning depending on a level of the determined possibility of a collision; and a differential warning unit for executing a diferential warning under the control of the collision danger determining unit.

Description

보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템 및 그 방법{vehicle housekeeping log system and method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a differential warning system for detecting a pedestrian behavior pattern,

본 발명은 보행자 행동 패턴 인지를 통한 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 특히 야간 보행자의 위치, 출동가능성을 고려하여 운전자에게 충돌 위험을 차등 경고하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a differential warning system and method for detecting a pedestrian behavior pattern through recognition of a pedestrian behavior pattern, and more particularly, to a technique for warning a driver of a collision risk differently, taking into consideration the position and possible dispatch of a night pedestrian.

야간 또는 주간에 보행자가 횡단보도를 보행한다는 것은 매우 위험한 일이다. 특히 야간에 보행자가 횡단보도를 보행하는 것은 주간보다 위험한데, 이는 차량 운전자가 운전중 보행자를 발견하거나 보행자가 다가오고 있는 차량을 발견하는 것이 낮의 경우보다 늦기 때문이다. 따라서, 사고를 예방하기 위해서는 야간에는 특히 보행자나 차량 운전자의 주의가 요망된다.It is very dangerous for pedestrians to walk the crosswalk at night or during the day. Particularly, it is more dangerous for pedestrians to walk the crosswalk at night than during the daytime because it is late for the driver to find a pedestrian while driving or to find a pedestrian approaching vehicle. Therefore, it is necessary to pay special attention to pedestrians and vehicle drivers at night to prevent accidents.

종래에는 적외선 송수신 또는 열감지 센서를 이용한 보행자 패턴 감지 기술, 소정의 높이로 설치되어 횡단보도를 통행하는 물체를 감지하는 기술, 횡단보도 도로 표면을 통해 보행자를 감지하는 기술 또는 카메라를 이용한 보행자 감지 기술 등 다양한 감지 기술을 이용하여 보행자를 감지하였다.Conventionally, a pedestrian pattern detection technology using an infrared transmission / reception or a thermal sensor, a technique of detecting an object passing through a pedestrian crossing installed at a predetermined height, a pedestrian detection technique using a pedestrian crossing road surface or a camera And pedestrians were detected using various sensing technologies.

그러나, 종래에는 단순히 보행자를 감지하거나 보행자의 이동을 감지하는 것으로, 차량의 이동속도와 보행자의 이동속도를 통한 충돌 위험성을 고려하지 못하였으며 운전자에게 경고하는 방식도 단순히 보행자 유무에 따른 경고에 한정되어 있었다.However, in the past, simply detecting the pedestrian or detecting the movement of the pedestrian, the risk of collision through the moving speed of the vehicle and the moving speed of the pedestrian could not be considered, and the method of warning the driver is limited to the warning according to the presence or absence of the pedestrian there was.

본 발명에서는 보행자 행동 패턴을 인지하고 충돌 위험을 판단하여, 충돌 위험정도에 따라 운전자에게 차등적으로 경고하는 차등 경고 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.The present invention provides a differential warning system and a method for discriminating a pedestrian behavior pattern, determining a risk of collision, and alerting the driver differently according to the degree of collision risk.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템은 차량 전방의 장애물 영상을 획득하는 영상획득부; 상기 영상 획득부로부터 수신한 영상 데이터로부터 장애물의 패턴을 검출하는 보행자 패턴 검출부; 상기 검출된 장애물의 패턴과 미리 저장된 보행자 패턴 정보를 비교하여 장애물이 보행자인지 판단하는 보행자 행동 판단부; 상기 보행자와 차량간의 충돌 위험성을 판단하고, 상기 판단된 충돌 위험성의 정도에 따라 차등 경고를 수행하도록 제어하는 충돌 위험 판단부; 및 상기 충돌 위험 판단부의 제어하에 차등 경고를 수행하는 차등경고부를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a differential warning system for detecting a pedestrian behavior pattern, comprising: an image acquisition unit for acquiring an obstacle image in front of the vehicle; A pedestrian pattern detector for detecting a pattern of an obstacle from the image data received from the image acquiring unit; A pedestrian behavior determining unit for determining whether the obstacle is a pedestrian by comparing the detected obstacle pattern with previously stored pedestrian pattern information; A collision risk judgment unit for judging a collision risk between the pedestrian and the vehicle and performing a differential warning according to the determined collision risk level; And a differential warning unit for performing a differential warning under the control of the collision risk determiner.

또한, 상기 차등 경고부는, 디스플레이부, 스피커, 전조등, 헤드업 디스플레이부 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.The differential warning unit may include at least one of a display unit, a speaker, a headlight, and a head-up display unit.

또한, 상기 보행자 패턴 정보를 미리 저장하는 보행자 패턴 정보 저장부를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a pedestrian pattern information storage unit for storing the pedestrian pattern information in advance.

또한, 상기 스피커는 상기 충돌 위험성이 높은 단계의 경우 단음을 고출력으로 짧게 출력시키고, 상기 충돌 위험성이 중간단계인 경우 2화음을 중출력으로 중간 잔향으로 출력시키며, 상기 충돌 위험성이 낮은 단계의 경우 3화음을 저출력으로 길게 출력시키는 것을 특징으로 한다.Also, the speaker outputs a short sound with a high output in the case of a high risk of collision, and outputs an intermediate reverberation with a middle output when the risk of collision is intermediate, And outputs a chord sound with a long output power.

또한, 상기 헤드업 디스플레이부는 상기 충돌 위험성이 높은 단계의 경우 사람모양의 아이콘을 크게 강조하여 깜박거리는 형태로 표시하고, 상기 충돌 위험성이 중간 단계인 경우 사람 모양의 아이콘을 중간 크기로 표시하는 것을 특징으로 한다.In addition, the head-up display unit displays a human-shaped icon in a blinking form with a large emphasis on the human-shaped icon when the risk of collision is high, and displays a human-shaped icon in a medium size when the risk of collision is intermediate .

또한, 상기 전조등은 상기 충돌 위험성이 높은 단계의 경우 보행자 영역에 대해 조명을 강조하여 표현하고 조명이 깜박거리도록 표시하고, 상기 충돌 위험성이 중간 단계의 경우 조명을 중간단계로 하여 보행자 영역에 대해 강조 표현을 수행하는 것을 특징으로 한다.In addition, the headlamp may be configured to emphasize the light on the pedestrian area in the case of a high risk of collision, to display the lighting to blink, and to emphasize the pedestrian area in the middle of lighting if the risk of collision is intermediate And performs the expression.

또한, 상기 디스플레이부는, 상기 충돌 위험성이 높은 단계의 경우 보행자 화면에 보행자 아이콘을 굵은 선으로 표시하고 보행자 아이콘을 빠른 속도로 깜박이도록 표시하고 상기 보행자 아이콘에 대해 세모모양을 표시하며 세모모양이 빠른 속도로 깜박이게 표시하고, 상기 충돌 위험성이 중간 단계의 경우 상기 보행자 아이콘을 중간 굵기로 표시하고 보행자 아이콘을 느린 속도로 깜박이게 하며, 상기 보행자 아이콘에 대해 세모모양을 표시하되 세모모양이 느린 속도로 깜박이도록 표시하며, 상기 충돌 위험성이 낮은 단계인 경우에는 상기 보행자 아이콘을 부분에 세모경고를 표시하는 것을 특징으로 한다.The pedestrian icon may be displayed on the pedestrian screen in bold lines, the pedestrian icon may be displayed to blink rapidly, the triangular shape may be displayed on the pedestrian icon, and the triangular shape may be displayed at a high speed The pedestrian icon is displayed in a middle size, the pedestrian icon is blinked at a slow speed, the triangle shape is displayed on the pedestrian icon, and the triangle shape is blinking at a slow speed. When the risk of collision is low, a warning is displayed on a part of the pedestrian icon.

또한, 상기 영상획득부는 적외선 카메라인 것을 특징으로 한다.The image acquiring unit may be an infrared camera.

또한, 상기 충돌 위험 판단부는, 상기 보행자와 차의 거리와, 보행자 움직임 방향과 차의 움직임 방향에 의해 충돌 위험성을 판단하는 것을 특징으로 한다.In addition, the collision risk determination unit may determine a collision risk based on the distance between the pedestrian and the car, the direction of movement of the pedestrian, and the direction of movement of the car.

본 발명에 따른 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 방법은 차량 전방의 장애물 영상 데이터를 획득하는 단계; 상기 영상 데이터로부터 장애물 패턴을 검출하는 단계; 상기 장애물 패턴과 미리 저장한 보행자 패턴을 비교하여 장애물이 보행자인지를 판단하는 단계; 보행자의 움직임을 예측하여 보행자와 차량의 충돌 위험성을 판단하는 단계; 및 상기 차량의 충돌 위험성의 정도에 따라 차등적으로 경고를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.A differential warning method using a pedestrian behavior pattern according to the present invention includes: obtaining obstacle image data in front of a vehicle; Detecting an obstacle pattern from the image data; Comparing the obstacle pattern with a pre-stored pedestrian pattern to determine whether the obstacle is a pedestrian; Determining the risk of collision between the pedestrian and the vehicle by predicting the movement of the pedestrian; And outputting a warning differentially according to the degree of collision risk of the vehicle.

또한, 상기 차등적으로 경고를 출력하는 단계는, 경고음, 경고 화면의 표시, 헤드업 디스플레이부의 표시, 전조등의 조명 중 적어도 하나 이상을 차등적으로 출력하는 것을 특징으로 한다.The step of differentially outputting the warning is characterized in that at least one of a warning sound, a display of a warning screen, a display of a head-up display unit, and a lighting of a headlight is differentially outputted.

본 기술은 야간 보행자와의 충돌 위험정도에 따라 운전자에게 차등적으로 경고함으로써 안전운전을 할 수 있도록 하는 효과가 있다. This technique has an effect of enabling safe driving by warning the driver differently according to the risk of collision with a pedestrian at night.

또한, 본 기술은 차등 경고를 통해 인지능력이 낮은 고령 운전자에게도 위급상황을 즉각 인지할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, this technology has an effect of promptly recognizing an emergency situation even for an aged driver with low cognitive ability through a differential warning.

도 1은 본 발명에 따른 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템의 구성도,
도 2a는 보행자의 특징을 나타내는 영상의 예시도,
도 2b는 비보행자의 특징을 나타내는 영상의 예시도,
도 3은 본 발명에 따른 헤드업 디스플레이부를 통한 차등 경고 예시도,
도 4는 본 발명에 따른 전조등을 통한 차등 경고 예시도,
도 5a 및 도 5b는 디스플레이부를 통한 차등 경고 예시도,
도 6은 본 발명에 따른 보행자 행동 패턴 인지 방법을 나타내는 순서도이다.FIG. 1 is a block diagram of a differential warning system according to the present invention,
FIG. 2A is an exemplary view showing a characteristic of a pedestrian,
FIG. 2B is an exemplary view showing a characteristic of a non-pedestrian,
3 is a diagram illustrating a differential warning through a head-up display unit according to the present invention,
4 is a diagram illustrating a differential warning through a headlamp according to the present invention,
5A and 5B are diagrams showing examples of differential warning through the display unit,
6 is a flowchart showing a pedestrian behavior pattern recognition method according to the present invention.

이하 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, in order to facilitate a person skilled in the art to easily carry out the technical idea of the present invention.

후술한 본 발명은 차량 전방의 야간 보행자의 행동패턴을 인지하여 야간 보행자와 차량의 충돌 위험성을 판단하고 충돌 위험성에 따라 운전자에게 차등적으로 경고하는 기술로서, 이러한 기술적 원리는 모든 차량, 배, 비행기 등 엔진을 이용하는 모든 탈 것에 적용될 수 있다.
The present invention described below is a technique for recognizing a behavior pattern of a night pedestrian in front of a vehicle to discriminate the risk of collision between a night pedestrian and a vehicle and warn the driver in a differential manner according to the risk of collision. It can be applied to all rides using engines.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예를 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to Figs. 1 to 6. Fig.

도 1은 본 발명에 따른 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템의 구성도이다.FIG. 1 is a block diagram of a differential warning system based on a pedestrian behavior pattern recognition according to the present invention.

본 발명에 따른 차등 경고 시스템은 영상획득부(100), 보행자 패턴 검출부(200), 보행자 행동 판단부(300), 보행자 패턴 저장부(400), 충돌 위험 판단부(500), 스피커(600), 헤드업 디스플레이부(700), 전조등(800), 디스플레이부(900)를 포함한다.A pedestrian pattern determination unit 300, a pedestrian pattern storage unit 400, a collision risk determination unit 500, a speaker 600, and a speaker 600. The image acquisition unit 100, the pedestrian pattern detection unit 200, the pedestrian pattern determination unit 300, A head-up display unit 700, a headlight 800, and a display unit 900.

영상획득부(100)는 차량의 앞부분에 탑재되며, 차량 전방의 장애물을 촬영하여 획득한 영상 데이터를 보행자 패턴 검출부(200)로 전달한다. 이를 위해, 영상획득부(100)는 적외선 카메라 등으로 구현될 수 있다.The image acquiring unit 100 is mounted on the front part of the vehicle and transmits image data obtained by photographing an obstacle in front of the vehicle to the pedestrian pattern detecting unit 200. [ For this, the image acquisition unit 100 may be implemented by an infrared camera or the like.

보행자 패턴 검출부(200)는 영상획득부(100)로부터 수신한 영상 데이터로부터 장애물의 패턴을 검출한다. 즉, 보행자 패턴 검출부(200)는 장애물의 형태, 장애물의 위치, 장애물의 방향, 장애물의 팔 다리 각도 등의 패턴을 검출한다. The pedestrian pattern detecting unit 200 detects an obstacle pattern from the image data received from the image obtaining unit 100. That is, the pedestrian pattern detector 200 detects patterns such as the shape of the obstacle, the position of the obstacle, the direction of the obstacle, and the arm leg angle of the obstacle.

보행자 행동 판단부(300)는 보행자 패턴 검출부(200)로부터 검출된 장애물의 패턴정보와 보행자 패턴 저장부(400)에 미리 저장되어 있는 보행자 패턴 정보를 비교하여, 장애물이 보행자인지 비보행자인지를 판단한다. The pedestrian behavior determination unit 300 compares the pattern information of the obstacle detected by the pedestrian pattern detector 200 with the pedestrian pattern information stored in advance in the pedestrian pattern storage unit 400 to determine whether the obstacle is a pedestrian or a non- do.

보행자 패턴 저장부(400)는 도 2a와 같은 보행자 패턴정보와 도 2b와 같은 비보행자 패턴정보를 저장한다. 즉, 보행자 패턴정보 및 비보행자 패턴정보는 보행자/비보행자의 현재 위치, 보행자/비보행자의 방향, 보행자/비보행자의 팔다리 움직임 등의 정보를 포함할 수 있다. 이때, 예를 들어, 보행자가 횡단보도 중앙에 위치한다거나, 보행자가 차량쪽을 바라본다거나, 보행자의 팔다리의 각도가 15도 이상인 경우 이동중인 보행자로 판단할 수 있고, 보행자의 팔다리 각도가 10도 미만이거나 보행자의 방향이 차량과 반대방향인 경우 비보행자로 판단할 수 있다.The pedestrian pattern storage unit 400 stores pedestrian pattern information as shown in FIG. 2A and non-pedestrian pattern information as shown in FIG. 2B. That is, the pedestrian pattern information and the non-pedestrian pattern information may include information such as the current position of the pedestrian / non-pedestrian, the direction of the pedestrian / non-pedestrian, and the motion of the leg / foot of the pedestrian / non-pedestrian. At this time, for example, if the pedestrian is located at the center of the pedestrian crossing, the pedestrian looks toward the vehicle, or the pedestrian's limb angle is 15 degrees or more, it can be determined that the pedestrian is moving. Or if the direction of the pedestrian is opposite to the direction of the vehicle, it can be judged as a non-pedestrian.

충돌 위험 판단부(500)는 보행자 행동 판단부(300)에 의해 장애물이 보행자인 것으로 판단된 경우, 보행자의 현재 위치, 차량의 현재 위치, 차량의 속도정보를 이용하여 차량과 보행자의 충돌 위험성을 판단한다. 예를 들어, 보행자와 차의 거리가 일정 거리 미만이고, 보행자 움직임 방향과 차의 움직임 방향이 동일한 경우 충돌 위험성이 높은 단계인 것으로 판단하고, 보행자와 차의 거리가 일정 거리 미만이나, 보행자 움직임 방향과 차의 움직임 방향이 다른 경우에는 충돌 위험성이 중간 단계인 것으로 판단하며, 보행자와 차의 거리가 일정 거리 이상이고, 보행자 움직임 방향과 차의 움직임 방향이 다른 경우에는 충돌 위험성이 낮은 단계인 것으로 판단한다. 또한, 충돌 위험 판단부(500)는 스피커(600), 헤드업 디스플레이부(700), 전조등(800), 디스플레이부(900) 등을 통해 충돌 위험성에 따른 차등 경고를 수행하도록 제어한다. 이때, 디스플레이부(900)는 AVN(Audio Video Navigation), 텔레매틱스 유닛, 클러스터 등으로 구현될 수 있다.When the pedestrian behavior determination unit 300 determines that the obstacle is a pedestrian, the collision risk determination unit 500 determines the collision risk between the vehicle and the pedestrian using the current position of the pedestrian, the current position of the vehicle, and the speed information of the vehicle . For example, if the distance between the pedestrian and the car is less than a certain distance, and the direction of movement of the pedestrian is the same as the direction of movement of the car, it is determined that the risk of collision is high. If the distance between the pedestrian and the car is less than a certain distance, It is judged that the risk of collision is in the middle stage. If the distance between the pedestrian and the car is a certain distance or more, and the direction of movement of the pedestrian is different from the direction of movement of the car, do. The collision risk determiner 500 controls the differential warning based on the risk of collision through the speaker 600, the head-up display unit 700, the headlight 800, and the display unit 900. At this time, the display unit 900 may be implemented as an AVN (Audio Video Navigation), a telematics unit, a cluster, or the like.

이하, 표 1 내지 표 4를 참조하여 차등 경고 방법의 예를 구체적으로 설명하면 아래와 같다.Hereinafter, an example of the differential warning method will be described in detail with reference to Tables 1 to 4 below.

표 1은 충돌 위험성 정도에 따른 차등적으로 출력되는 경고음에 대한 예시이다. 즉, 보행자와 차의 거리가 가깝고 보행자 움직임 방향과 차의 움직임 방향에 의해 충돌 위험성이 높은 단계의 경우 충돌 위험 판단부(500)는 스피커(600)를 통해 0.3초 간격으로 단음을 고출력으로 짧게 출력시킨다. 보행자와 차의 거리가 가깝고 보행자 움직임 방향과 차의 움직임 방향에 의해 충돌 위험성이 다소 낮은 중간단계의 경우 충돌 위험 판단부(500)는 스피커(600)를 통해 0.9초 간격으로 2화음을 중출력으로 중간 잔향으로 출력시킨다. 보행자와 차의 거리가 멀고 보행자 움직임 방향과 차의 움직임 방향에 의해 충돌 위험성이 매우 낮은 낮은단계의 경우 충돌 위험 판단부(500)는 스피커(600)를 통해 1.5초 간격으로 3화음을 저출력으로 길게 출력시킨다.Table 1 is an example of a differentially outputting warning sound according to the degree of collision risk. That is, in the case where the distance between the pedestrian and the car is close and the risk of collision is high due to the direction of movement of the pedestrian and the direction of movement of the car, the collision risk determiner 500 outputs a short sound at a high output . In the case of an intermediate stage in which the distance between the pedestrian and the car is close and the risk of collision is somewhat low due to the movement direction of the pedestrian and the direction of movement of the car, the collision risk judgment unit 500 outputs two chords to the middle output And outputs it as an intermediate reverberation. In the case of a low stage where the distance between the pedestrian and the car is long and the risk of collision is very low due to the movement direction of the pedestrian and the direction of movement of the car, the collision risk judgment unit 500 measures .

Figure pat00002
Figure pat00002

표 2는 헤드업 디스플레이부(700)를 통한 충돌 위험성 정도에 따른 차등 경고에 대한 예시이다. 충돌 위험성이 높은 단계의 경우 충돌 위험 판단부(500)는 헤드업 디스플레이부(700)를 통해 도 3과 같이 사람모양의 아이콘(I)이 커지고 깜박거리는 형태로 표시되도록 한다. 충돌 위험성이 중간 단계인 경우 충돌 위험 판단부(500)는 헤드업 디스플레이부(700)를 통해 사람 모양의 아이콘을 중간 크기로 표시하고, 충돌 위험성이 낮은 단계인 경우 헤드업 디스플레이부(700)에 대한 표시를 수행하지 않는다.Table 2 is an example of a differential warning according to the degree of collision risk through the head-up display unit 700. [ In the case where the risk of collision is high, the collision risk determiner 500 displays a human-shaped icon I as shown in FIG. 3 through a head-up display unit 700 in a blinking manner. If the risk of collision is an intermediate level, the collision risk determiner 500 displays a human-shaped icon at an intermediate size through the head-up display unit 700, and if the risk of collision is low, the head-up display unit 700 Do not display for.

Figure pat00003
Figure pat00003

표 3은 전조등(헤드라이트)(800)를 통한 충돌 위험성 정도에 따른 차등 경고에 대한 예시이다. 충돌 위험성이 높은 단계의 경우 충돌 위험 판단부(500)는 전조등(800)을 통해 도 4와 같이 보행자 영역에 대해 조명을 강조하여 표현하고 조명이 깜박거리도록 한다. 충돌 위험성이 중간 단계의 경우 충돌 위험 판단부(500)는 전조등(800)을 통해 조명을 중간단계로 하여 보행자 영역에 대해 강조 표현을 수행하고, 충돌 위험성이 낮은 단계인 경우에는 전조등(800)을 일반적인 형태로 구동한다.Table 3 is an example of a differential warning according to the degree of collision risk through the headlight (headlight) 800. In the case where the risk of collision is high, the collision risk determination unit 500 emphasizes the light for the pedestrian area through the headlight 800 as shown in FIG. 4, and makes the lighting flicker. When the risk of collision is an intermediate level, the collision risk determiner 500 performs emphasis expression on the pedestrian area with the lighting level as an intermediate level through the headlamp 800, and when the risk of collision is low, the headlamp 800 It runs in a general form.

Figure pat00004
Figure pat00004

표 4는 디스플레이부(900)를 통한 충돌 위험성 정도에 따른 차등 경고에 대한 예시이다. 충돌 위험성이 높은 단계의 경우 충돌 위험 판단부(500)는 디스플레이부(900)를 통해 도 5a와 같이 보행자 화면에 보행자 아이콘을 굵은 선으로 표시하고 보행자 아이콘을 빠른 속도로 깜박이도록 표시하고 보행자 아이콘에 대해 세모모양을 표시하며 세모모양이 빠른 속도로 깜박이게 표시한다. 충돌 위험성이 중간 단계의 경우 충돌 위험 판단부(500)는 디스플레이부(900)를 통해 보행자 아이콘을 중간 굵기로 표시하고 보행자 아이콘을 느린 속도로 깜박이게 하며, 보행자 아이콘에 대해 세모모양을 표시하되 세모모양이 느린 속도로 깜박이도록 표시한다. 충돌 위험성이 낮은 단계인 경우에는 도 5b와 같이 충돌 위험 판단부(500)는 디스플레이부(900)를 통해 보행자 아이콘을 표시하고 보행자 아이콘에 세모경고를 표시한다.
Table 4 is an example of a differential warning according to the degree of collision risk through the display unit 900. In the case of a high risk of collision, the collision risk determination unit 500 displays a pedestrian icon as a bold line on the pedestrian screen through the display unit 900, displays the pedestrian icon so as to blink rapidly, The shape of the triangle is displayed on the screen and the shape of the triangle is blinking rapidly. In the case where the risk of collision is intermediate, the collision risk determination unit 500 displays the pedestrian icon in a medium thickness through the display unit 900, blinks the pedestrian icon at a slow speed, displays a triangular shape with respect to the pedestrian icon, Mark the shape to blink at slow speed. If the risk of collision is low, as shown in FIG. 5B, the collision risk determiner 500 displays a pedestrian icon through the display unit 900 and displays a triangular warning on the pedestrian icon.

이하, 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 보행자 행동 패턴 인지 방법을 설명하기로 한다.Hereinafter, a pedestrian behavior pattern recognition method according to the present invention will be described with reference to FIG.

먼저, 차량에 탑재된 영상획득부(100)는 차량 전방의 장애물을 촬영하여 획득한 영상 데이터를 보행자 패턴 검출부(200)로 전달한다(S101).First, the image acquisition unit 100 mounted on the vehicle captures an obstacle in front of the vehicle and transmits the acquired image data to the pedestrian pattern detector 200 (S101).

보행자 패턴 검출부(200)는 영상획득부(100)로부터 수신한 영상 데이터로부터 장애물의 패턴을 검출한다(S102). The pedestrian pattern detecting unit 200 detects a pattern of obstacles from the image data received from the image obtaining unit 100 (S102).

보행자 행동 판단부(300)는 보행자 패턴 검출부(200)로부터 검출된 장애물의 패턴정보와 보행자 패턴 저장부(400)에 미리 저장되어 있는 보행자 패턴 정보를 비교하여, 장애물이 보행자인지 비보행자인지를 판단한다(S103). 이때, 보행자 패턴정보는 보행자의 현재 위치, 보행자의 방향, 보행자의 팔다리 움직임 등의 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 보행자가 횡단보도 중앙에 위치한다거나, 보행자가 차량쪽을 바라본다거나, 보행자의 팔다리의 각도가 15도 이상인 경우 이동중인 보행자로 판단할 수 있다.The pedestrian behavior determination unit 300 compares the pattern information of the obstacle detected by the pedestrian pattern detector 200 with the pedestrian pattern information stored in advance in the pedestrian pattern storage unit 400 to determine whether the obstacle is a pedestrian or a non- (S103). At this time, the pedestrian pattern information may include information such as the current position of the pedestrian, the direction of the pedestrian, and the motion of the limbs of the pedestrian. For example, if a pedestrian is located in the center of a pedestrian crossing, a pedestrian is looking at the vehicle, or the angle of the pedestrian's limb is 15 degrees or more, it can be determined that the pedestrian is a moving pedestrian.

그 후, 보행자 행동 판단부(300)에 의해 장애물이 보행자인 것으로 판단된 경우, 충돌 위험 판단부(500)는 보행자의 현재 위치, 차량의 현재 위치, 차량의 속도정보를 이용하여 차량과 보행자의 충돌 위험성을 판단한다(S104). Then, when it is determined by the pedestrian behavior determination unit 300 that the obstacle is a pedestrian, the collision risk determination unit 500 determines whether the obstacle is a pedestrian based on the current position of the pedestrian, the current position of the vehicle, The collision risk is determined (S104).

이에, 충돌 위험 판단부(500)는 스피커(600), 헤드업 디스플레이부(700), 전조등(800), 디스플레이부(900) 등을 통해 충돌 위험성에 따른 차등 경고를 수행하도록 제어한다(S105).The collision risk determiner 500 controls the differential warning based on the risk of collision through the speaker 600, the head-up display unit 700, the headlight 800, and the display unit 900 (S105) .

이와같이, 본 발명은 야간 주행 시 보행자의 행동 패턴을 인지하고 보행자와 차량의 충돌 위험성을 판단하여 충돌 위험성의 정도에 따라 경고 수위를 차등적으로 적용하여 운전자에게 경고할 수 있도록 함으로써 야간 주행 시의 교통 사고를 방지할 수 있다.Thus, the present invention recognizes the behavior pattern of a pedestrian during nighttime driving, judges the risk of collision between a pedestrian and a vehicle, and warns the driver by applying a warning level differentially according to the degree of collision risk, It can prevent accidents.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas falling within the scope of the same shall be construed as falling within the scope of the present invention.

100 : 영상 획득부 200 : 보행자 패턴 검출부
300 : 보행자 행동 판단부 400 : 보행자 패턴 저장부
500 : 표시부 600 : 스피커
700 : 헤드업 디스플레이부 800 : 전조등
900 : 디스플레이부100: image acquiring unit 200: pedestrian pattern detecting unit
300: Pedestrian behavior determination unit 400: Pedestrian pattern storage unit
500: Display unit 600: Speaker
700: Head-up display 800: Headlight
900:

Claims (11)

차량 전방의 장애물 영상을 획득하는 영상획득부;
상기 영상 획득부로부터 수신한 영상 데이터로부터 장애물의 패턴을 검출하는 보행자 패턴 검출부;
상기 검출된 장애물의 패턴과 미리 저장된 보행자 패턴 정보를 비교하여 장애물이 보행자인지 판단하는 보행자 행동 판단부;
상기 보행자와 차량간의 충돌 위험성을 판단하고, 상기 판단된 충돌 위험성의 정도에 따라 차등 경고를 수행하도록 제어하는 충돌 위험 판단부; 및
상기 충돌 위험 판단부의 제어하에 차등 경고를 수행하는 차등경고부
를 포함하는 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템.An image obtaining unit for obtaining an obstacle image in front of the vehicle;
A pedestrian pattern detector for detecting a pattern of an obstacle from the image data received from the image acquiring unit;
A pedestrian behavior determiner for comparing the detected obstacle pattern with previously stored pedestrian pattern information to determine whether the obstacle is a pedestrian;
A collision risk judgment unit for judging a collision risk between the pedestrian and the vehicle and performing a differential warning according to the determined collision risk level; And
A differential warning unit for performing a differential warning under the control of the collision risk judging unit;
A differential warning system based on whether or not a pedestrian behavior pattern is included. 청구항 1에 있어서,
상기 차등 경고부는,
디스플레이부, 스피커, 전조등, 헤드업 디스플레이부 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템.The method according to claim 1,
The differential warning unit includes:
A display unit, a speaker, a headlight, and a head-up display unit. 청구항 1에 있어서,
상기 보행자 패턴 정보를 미리 저장하는 보행자 패턴 정보 저장부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템.The method according to claim 1,
And a pedestrian pattern information storage unit for storing the pedestrian pattern information in advance. 청구항 2에 있어서,
상기 스피커는
상기 충돌 위험성이 높은 단계의 경우 단음을 고출력으로 짧게 출력시키고, 상기 충돌 위험성이 중간단계인 경우 2화음을 중출력으로 중간 잔향으로 출력시키며, 상기 충돌 위험성이 낮은 단계의 경우 3화음을 저출력으로 길게 출력시키는 것을 특징으로 하는 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템.The method of claim 2,
The speaker
And outputs a short chord with a high output when the risk of collision is high, and outputs an intermediate reverberation with a middle chord when the risk of collision is intermediate, and outputs a triple chord with a low output when the risk of collision is low. And outputting the pedestrian behavior pattern. 청구항 2에 있어서,
상기 헤드업 디스플레이부는
상기 충돌 위험성이 높은 단계의 경우 사람모양의 아이콘을 크게 강조하여 깜박거리는 형태로 표시하고, 상기 충돌 위험성이 중간 단계인 경우 사람 모양의 아이콘을 중간 크기로 표시하는 것을 특징으로 하는 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템.The method of claim 2,
The head-up display unit
Wherein the human-shaped icon is displayed in a blinking form when the risk of collision is high, and the human-shaped icon is displayed in a medium size when the risk of collision is intermediate. Differential warning system. 청구항 2에 있어서,
상기 전조등은
상기 충돌 위험성이 높은 단계의 경우 보행자 영역에 대해 조명을 강조하여 표현하고 조명이 깜박거리도록 표시하고, 상기 충돌 위험성이 중간 단계의 경우 조명을 중간단계로 하여 보행자 영역에 대해 강조 표현을 수행하는 것을 특징으로 하는 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템.The method of claim 2,
The headlight
Wherein the step of illuminating the pedestrian area with the high risk of collision is highlighted and displayed so that the illumination is blinking and the emphasis expression is performed on the pedestrian area with the illumination at the intermediate level when the risk of collision is intermediate Differential warning system based on recognition of pedestrian behavior pattern. 청구항 2에 있어서,
상기 디스플레이부는,
상기 충돌 위험성이 높은 단계의 경우 보행자 화면에 보행자 아이콘을 굵은 선으로 표시하고 보행자 아이콘을 빠른 속도로 깜박이도록 표시하고 상기 보행자 아이콘에 대해 세모모양을 표시하며 세모모양이 빠른 속도로 깜박이게 표시하고, 상기 충돌 위험성이 중간 단계의 경우 상기 보행자 아이콘을 중간 굵기로 표시하고 보행자 아이콘을 느린 속도로 깜박이게 하며, 상기 보행자 아이콘에 대해 세모모양을 표시하되 세모모양이 느린 속도로 깜박이도록 표시하며, 상기 충돌 위험성이 낮은 단계인 경우에는 상기 보행자 아이콘을 부분에 세모경고를 표시하는 것을 특징으로 하는 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 시스템.The method of claim 2,
The display unit includes:
The pedestrian icon is displayed on the pedestrian screen in a bold line, the pedestrian icon is displayed to blink rapidly, the triangle shape is displayed on the pedestrian icon, the triangle shape is blinked at a high speed, The pedestrian icon is displayed at a slow speed, the pedestrian icon is blinked at a slow speed, the pedestrian icon is displayed in a triangular shape while the triangular shape is blinking at a slow speed, And a warning is displayed on a part of the pedestrian icon when the risk is low. 청구항 1에 있어서,
상기 영상획득부는,
적외선 카메라인 것을 특징으로 하는 차등 경고 시스템.The method according to claim 1,
The image acquiring unit may acquire,
Wherein the infrared camera is an infrared camera. 청구항 1에 있어서,
상기 충돌 위험 판단부는,
상기 보행자와 차의 거리와, 보행자 움직임 방향과 차의 움직임 방향에 의해 충돌 위험성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차등 경고 시스템.The method according to claim 1,
The collision risk judging unit judges,
Wherein the collision risk is determined based on the distance between the pedestrian and the car, the direction of movement of the pedestrian, and the direction of movement of the car. 차량 전방의 장애물 영상 데이터를 획득하는 단계;
상기 영상 데이터로부터 장애물 패턴을 검출하는 단계;
상기 장애물 패턴과 미리 저장한 보행자 패턴을 비교하여 장애물이 보행자인지를 판단하는 단계;
보행자의 움직임을 예측하여 보행자와 차량의 충돌 위험성을 판단하는 단계; 및
상기 차량의 충돌 위험성의 정도에 따라 차등적으로 경고를 출력하는 단계
를 포함하는 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 방법.Obtaining obstacle image data in front of the vehicle;
Detecting an obstacle pattern from the image data;
Comparing the obstacle pattern with a pre-stored pedestrian pattern to determine whether the obstacle is a pedestrian;
Determining the risk of collision between the pedestrian and the vehicle by predicting the movement of the pedestrian; And
A step of outputting a warning differentially according to the degree of collision risk of the vehicle
Or a pedestrian behavior pattern including a pedestrian behavior pattern. 청구항 10에 있어서,
상기 차등적으로 경고를 출력하는 단계는,
경고음, 경고 화면의 표시, 헤드업 디스플레이부의 표시, 전조등의 조명 중 적어도 하나 이상을 차등적으로 출력하는 것을 특징으로 하는 보행자 행동 패턴 인지를 통한 차등 경고 방법.




The method of claim 10,
The method of claim 1,
A warning signal, a warning display, a display of a head-up display, and an illumination of a headlight are alternately outputted.




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