KR20140066320A

KR20140066320A - Robot cleaner

Info

Publication number: KR20140066320A
Application number: KR1020120133383A
Authority: KR
Inventors: 장승락
Original assignee: (주)마미로봇
Priority date: 2012-11-23
Filing date: 2012-11-23
Publication date: 2014-06-02
Anticipated expiration: 2032-11-23
Also published as: KR101423838B1

Abstract

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 저면에 수용공간을 갖는 로봇본체; 상기 로봇본체에 마련되어 바닥면에 있는 먼지나 이물질을 흡입하여 상기 로봇본체의 내부로 포집하는 포집유닛; 및 상기 로봇본체의 수용공간에 마련되어 상기 로봇본체에 구동력을 제공하여 바닥면을 따라 상기 로봇본체를 주행시키는 주행유닛;을 포함하며, 상기 주행유닛은, 상기 로봇본체의 수용공간에 회전가능하게 수용되고, 일측이 바닥면에 밀착된 상태로 구르면서 상기 로봇본체를 구름방향으로 견인하는 구 형태의 주행볼; 및 상기 수용공간에 마련되어 상기 주행볼의 타측을 회전시키는 회전부재;를 포함한다. 본 발명에 의하면, 주행유닛을 구성하는 주행볼이 회전부재에 의해 회전하면서 로봇본체를 견인하므로 로봇본체의 직선주행은 물론 방향전환이 자유로워서 로봇본체의 기동성이 향상될 수 있고, 로봇본체를 주행시키는 구성을 단순화시킬 수 있으므로 제작이 용이하다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, A collecting unit provided on the robot body for collecting dust or foreign matter on the bottom surface into the robot body; And a traveling unit provided in a receiving space of the robot main body to travel the robot main body along a floor surface by providing a driving force to the robot main body, wherein the traveling unit is rotatably accommodated in a receiving space of the robot main body A traveling ball in a spherical shape for pulling the robot body in a rolling direction while being rolled in a state in which one side is in close contact with a floor surface; And a rotating member provided in the receiving space for rotating the other side of the traveling ball. According to the present invention, since the traveling ball constituting the traveling unit is rotated by the rotary member and the robot body is pulled, the robot body is free from straight travel as well as being capable of changing the direction so that the mobility of the robot body can be improved, So that it is easy to manufacture.

Description

Robot Cleaner {ROBOT CLEANER}

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건물의 바닥면을 주행하면서 바닥면에 존재하는 먼지나 이물질을 제거하는 로봇청소기에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot cleaner, and more particularly, to a robot cleaner that removes dust and foreign substances existing on a floor while traveling on a floor of a building.

일반적으로 로봇청소기는 사용자의 조작이 없이도 주택이나 사무실과 같은 청소구역을 자율적으로 주행하거나 설정된 패턴으로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소하는 자동기기이다.Generally, the robot cleaner is an automatic apparatus that autonomously runs a cleaning zone such as a house or an office without user's operation, or sucks foreign matter such as dust from a floor surface while traveling in a set pattern.

통상적인 로봇청소기는 도 1에 도시된 바와 같이 본체(1)의 저면 후방에 마련된 구동륜(2)의 구동에 의해 바닥면을 주행하며, 저면에 마련된 흡입구(3)를 통해 이물질이나 먼지를 흡입하여 청소작업을 수행한다.1, a conventional robot cleaner runs on the floor surface by driving a drive wheel 2 provided at the rear of the bottom surface of the main body 1, and sucks foreign matter or dust through the suction port 3 provided on the bottom surface Perform a cleaning operation.

구체적으로, 통상의 로봇청소기는 한 쌍의 구동륜(2)이 동일한 회전수로 회전함에 따라 본체(1)의 전방에 마련된 조향륜(2a)이 회전하면서 직진하며, 한 쌍의 구동륜(2)이 서로 다른 회전수로 회전함에 따라 조향륜(2a)이 피벗회전하면서 방향을 전환한다.Specifically, in a conventional robot cleaner, as the pair of drive wheels 2 rotate at the same rotational speed, the steering wheel 2a provided in front of the main body 1 is rotated and straightened, and a pair of drive wheels 2 As the steering wheel 2a rotates at a different number of revolutions, the steering wheel 2a changes its direction while pivoting.

그런데, 통상의 로봇청소기는 본체(1)를 주행시키기 위하여 한 쌍의 구동륜(2)을 회전시켜야 하므로 구성이 복잡하여 제조비용이 상승하는 문제점이 있다.However, since the conventional robot cleaner has to rotate the pair of drive wheels 2 in order to travel the main body 1, there is a problem that the configuration is complicated and the manufacturing cost is increased.

또한, 종래기술은 구동륜(2)들의 정회전과 역회전 및 회전수의 변동을 통해 주행하기 때문에 자유로운 방향전환이 불가능하고, 기동성이 저하되는 문제점이 있다.In addition, since the conventional art runs through the variations of the forward rotation, the reverse rotation, and the rotation speed of the drive wheels 2, there is a problem that the direction can not be freely changed and the maneuverability is lowered.

더욱이, 종래의 로봇청소기는 흡입구(3)가 본체(1) 저면의 중앙부분에 형성됨에 따라 바닥면의 이물질 중 벽체 가까이 존재하는 이물질의 제거가 불가능한 문제점도 있다.In addition, since the suction port 3 is formed at the central portion of the bottom surface of the main body 1, the conventional robot cleaner has a problem that it is impossible to remove foreign matter present in the vicinity of the wall of the bottom surface.

본 발명은 상기와 같은 선행기술의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 하나의 회전체의 작동만으로 로봇본체의 직선주행은 물론 방향을 자유롭게 전환할 수 있는 로봇청소기를 제공하기 위함이 그 목적이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a robot cleaner capable of freely switching a direction of a robot body as well as a straight running of the robot body by operating only one rotating body.

또한, 바닥면의 외곽이나 벽체의 가까이에 존재하는 먼지나 이물질도 흡입하여 제거할 수 있는 로봇청소기를 제공하기 위함이 다른 목적이다.Another object of the present invention is to provide a robot cleaner capable of sucking and removing dust and foreign substances existing on the outer surface of a floor surface or in the vicinity of a wall.

그리고, 바닥면에 존재하는 이물질의 흡입과 함께 바닥면을 닦아서 청소할 수 있는 로봇청소기를 제공하기 위함이 또 다른 목적이다.Another object of the present invention is to provide a robot cleaner capable of cleaning the floor surface by suctioning foreign substances present on the floor surface.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇청소기는, 저면에 수용공간을 갖는 로봇본체; 상기 로봇본체에 마련되어 바닥면에 있는 먼지나 이물질을 흡입하여 상기 로봇본체의 내부로 포집하는 포집유닛; 및 상기 로봇본체의 수용공간에 마련되어 상기 로봇본체에 구동력을 제공하여 바닥면을 따라 상기 로봇본체를 주행시키는 주행유닛;을 포함하며, 상기 주행유닛은, 상기 로봇본체의 수용공간에 회전가능하게 수용되고, 일측이 바닥면에 밀착된 상태로 구르면서 상기 로봇본체를 구름방향으로 견인하는 구 형태의 주행볼; 및 상기 수용공간에 마련되어 상기 주행볼의 타측을 회전시키는 회전부재;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner including: a robot main body having a receiving space on a bottom surface thereof; A collecting unit provided on the robot body for collecting dust or foreign matter on the bottom surface into the robot body; And a traveling unit provided in a receiving space of the robot main body to travel the robot main body along a floor surface by providing a driving force to the robot main body, wherein the traveling unit is rotatably accommodated in a receiving space of the robot main body A traveling ball in a spherical shape for pulling the robot body in a rolling direction while being rolled in a state in which one side is in close contact with a floor surface; And a rotating member provided in the receiving space for rotating the other side of the traveling ball.

상기 회전부재는 예컨대, 상기 수용공간에 고정되어 상기 주행볼의 타측에 밀착된 상태로 회전하면서 상기 주행볼을 회전시키는 적어도 하나의 주행롤러; 및 상기 주행롤러에 회전력을 제공하는 롤러모터;를 포함하여 구성할 수 있다.The rotating member may include, for example, at least one traveling roller fixed to the receiving space and rotating the traveling ball while being in close contact with the other side of the traveling ball; And a roller motor for providing rotational force to the traveling roller.

또한, 상기 주행롤러는 복수로 구성되어 상기 주행볼의 타측에 방사상태를 이루면서 밀착되고, 교번적으로 회전하면서 상기 주행볼을 일방향으로 회전시키거나 상기 주행볼의 회전방향을 전환시키는 것이 바람직하다. Preferably, the traveling roller is composed of a plurality of traveling rollers and is in close contact with the other side of the traveling ball in a spinning state, and alternately rotates the traveling ball in one direction or switches the rotating direction of the traveling ball.

상기 포집유닛은 예컨대, 상기 로봇본체에 탈착가능하게 내장되어 먼지나 이물질이 포집되는 포집통; 상기 포집통에 연통하면서 상기 수용공간의 외곽에 마련되어 바닥면의 먼지나 이물질을 흡입하는 흡입덕트; 및 상기 흡입덕트에 흡입력을 제공하는 흡입팬;을 포함하여 구성할 수 있다.The collecting unit includes, for example, a collecting box detachably installed in the robot body to collect dust and foreign matter; A suction duct communicating with the collecting container and provided at an outer side of the receiving space to suck dust or foreign matter on the bottom surface; And a suction fan for providing a suction force to the suction duct.

그리고, 본 발명은, 상기 로봇본체의 저면에 탈착가능하게 부착되어 바닥면에 밀착되고, 상기 주행유닛의 구동에 따라 상기 로봇본체와 함께 이동하면서 바닥면을 닦는 걸레;를 더 포함하여 구성할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a robot, comprising: a mop which is detachably attached to a bottom surface of the robot body and is in close contact with a floor surface and moves along with the robot body in accordance with driving of the robot, have.

본 발명에 따른 로봇청소기는, 주행유닛을 구성하는 주행볼이 회전부재에 의해 회전하면서 로봇본체를 견인하므로 로봇본체의 직선주행은 물론 방향전환이 자유로워서 로봇본체의 기동성이 향상될 수 있고, 로봇본체를 주행시키는 구성을 단순화시킬 수 있으므로 제작이 용이하다.The robot cleaner according to the present invention is capable of improving the maneuverability of the robot main body because it is possible to switch the direction of the robot main body as well as to straight travel of the robot main body while pulling the robot main body while rotating the traveling ball constituting the traveling unit by the rotary member, It is possible to simplify the configuration for driving the main body, which makes it easy to manufacture.

구체적으로, 회전부재를 구성하는 주행롤러가 주행볼에 밀착된 상태로 롤러모터에 의해 회전하면서 주행볼을 회전시키므로, 주행볼이 원활하게 구르면서 로봇본체를 이동시킬 수 있다.Specifically, the traveling ball constituting the rotating member is rotated by the roller motor in a state in which the traveling roller is in close contact with the traveling ball, so that the traveling ball can smoothly roll while moving the robot body.

또한, 주행롤러가 방사상태를 이루면서 복수로 구성될 경우, 주행롤러들의 교번적인 회전을 통해 주행볼의 회전방향이 전환됨에 따라 로봇본체가 원활하게 방향전환될 수 있다.In addition, when the traveling rollers are formed in a plurality of spirals, the rotation direction of the traveling ball is changed through the alternate rotation of the traveling rollers, so that the robot body can be smoothly turned.

그리고, 포집유닛을 구성하는 흡입덕트가 수용공간의 외곽에 형성되므로 바닥면의 외곽이나 벽체 부근에 존재하는 이물질도 흡입덕트를 통해 제거될 수 있다.Since the suction duct constituting the collecting unit is formed at the outer periphery of the accommodation space, foreign substances existing in the vicinity of the bottom surface or in the vicinity of the wall can also be removed through the suction duct.

이에 더하여, 로봇본체의 저면에 걸레가 탈착가능하게 부착됨에 따라 바닥면의 진공청소와 함께 걸레질을 수행할 수 있다.In addition, since the mop is detachably attached to the bottom surface of the robot main body, it is possible to perform mopping together with vacuum cleaning of the bottom surface.

도 1은 통상적인 로봇청소기를 나타내는 저면사시도.
도 2는 본 발명에 따른 로봇청소기를 나타내는 저면사시도.
도 3은 도 2에 도시된 로봇청소기를 나타내는 종단면도.
도 4는 도 3에 도시된 주행유닛의 작동을 나타내는 평면도.1 is a bottom perspective view showing a conventional robot cleaner.
2 is a bottom perspective view showing a robot cleaner according to the present invention.
3 is a longitudinal sectional view showing the robot cleaner shown in Fig.
Fig. 4 is a plan view showing the operation of the driving unit shown in Fig. 3; Fig.

이하에서 첨부 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대해서 더욱 상세하게 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지의 범용적인 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted.

본 발명에 따른 로봇청소기는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 로봇본체(100), 포집유닛(200) 및 주행유닛(300)을 포함하여 구성할 수 있다.The robot cleaner according to the present invention may include a robot body 100, a collecting unit 200, and a traveling unit 300, as shown in FIGS.

로봇본체(100)는 바닥면을 주행하면서 바닥면을 청소하기 위한 부재로써, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 저면에 수용공간(110)이 형성된다.The robot main body 100 is a member for cleaning the floor surface while traveling on the floor surface, and a receiving space 110 is formed on the bottom surface as shown in FIGS.

이러한 로봇본체(100)는 도시된 바와 같이 통상의 청소로봇과 같은 형태로 형성되어 후술되는 주행유닛(300)에 의해 바닥면을 주행하며, 후술되는 포집유닛(200)이나 주행유닛(300)에 전원을 공급하는 미도시된 배터리가 내장되어 미도시된 리모컨과 같은 제어부재를 통해 작동한다.As shown in the figure, the robot main body 100 is formed in the same shape as a conventional cleaning robot, and travels on the bottom surface by a traveling unit 300, which will be described later. The robot main body 100 includes a collecting unit 200 and a traveling unit 300 A battery (not shown) for supplying power is built in and operates through a control member such as a remote controller (not shown).

또한, 로봇본체(100)는 도 2에 도시된 바와 같이 외주면을 따라 카메라나 감지센서(150)들이 마련되어 장애물이나 벽체를 감지하면서 바닥면을 주행할 수 있으며, 청소작업이 완료되면 미도시된 충전스테이션에 도킹하여 배터리의 전원을 충전할 수 있다.2, the robot main body 100 may include a camera or sensors 150 along the outer circumferential surface thereof to travel on the floor while sensing an obstacle or a wall. When the cleaning operation is completed, You can dock to the station to charge the battery.

포집유닛(200)은 도 3에 도시된 바와 같이 로봇본체에 마련되어 바닥면의 먼지나 이물질을 흡입하여 포집하는 구성요소로써, 예컨대 포집통(210), 흡입덕트(220) 및 흡입모터(230)를 포함하여 구성할 수 있다.3, the collecting unit 200 includes a collecting cylinder 210, a suction duct 220, and a suction motor 230. The collecting cylinder 210 collects and collects dust or foreign substances on the bottom surface of the robot body, As shown in FIG.

포집통(210)은 도 3에 도시된 바와 같이 용기형태로 로봇본체(100)에 탈착가능하게 내장되며, 후술되는 흡입덕트(220)를 통해 흡입된 먼지나 이물질이 포집된다.As shown in FIG. 3, the collecting box 210 is detachably installed in the robot body 100 in the form of a container, and dust or foreign matter sucked through a suction duct 220 to be described later is collected.

흡입덕트(220)는 도 3에 도시된 바와 같이 포집통(210)에 연통하면서 로봇본체(100)의 저면에 형성되어 먼지나 이물질을 흡입하여 포집통(210)으로 포집시킨다. 이러한 흡입덕트(220)는 도 2에 도시된 바와 같이 로봇본체(100)의 저면에 형성되면서 전술한 수용공간(110)의 외곽에 형성되는 것이 바람직하다.3, the suction duct 220 is formed on the bottom surface of the robot main body 100 while communicating with the collecting barrel 210 to suck dust and foreign matter and collect the collected dust in the collecting barrel 210. 2, the suction duct 220 is formed on the bottom surface of the robot main body 100, and is formed on the outer side of the accommodation space 110 described above.

즉, 흡입덕트(220)는 도 2에 도시된 바와 같이 링형태를 이루면서 로봇본체(100)의 저면 테두리를 따라 형성되므로 로봇본체(100)에 의한 간섭이 최소화될 수 있으며, 이에 따라 벽체 부근에 존재하는 이물질이나 바닥면의 외곽에 존재하는 이물질도 흡입하여 제거할 수 있다.That is, since the suction duct 220 is formed along the bottom edge of the robot main body 100 in the form of a ring as shown in FIG. 2, interference by the robot main body 100 can be minimized, Existing foreign substances or foreign substances existing on the outer surface of the bottom surface can also be sucked and removed.

이러한 흡입덕트(220)는 후술되는 흡입모터(230)에 의해 부압이 제공됨에 따라 먼지나 이물질을 흡입하며, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 양측에 흡입가이드(221)가 마련되어 바닥면에 원활하게 진공부압을 형성하면서 먼지나 이물질을 흡입하여 포집통(210)으로 포집시킨다.2 and 3, a suction guide 221 is provided on both sides of the suction duct 220, and the suction duct 221 is provided on the bottom surface of the suction duct 220 So that dust and foreign matter are sucked and collected in the collecting container 210 while smoothly forming a vacuum negative pressure.

흡입모터(230)는 도 3에 도시된 바와 같이 로봇본체(100)에 내장되어 흡입덕트(220)에 진공부압을 통한 흡입력을 제공한다.As shown in FIG. 3, the suction motor 230 is built in the robot body 100 to provide a suction force to the suction duct 220 through vacuum negative pressure.

주행유닛(300)은 로봇본체(100)에 구동력을 제공하여 로봇본체(100)를 주행시키는 구성요소로써, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 주행볼(310) 및 회전부재(320)를 포함하여 구성할 수 있다.The traveling unit 300 is a component that travels the robot body 100 by providing a driving force to the robot body 100. The traveling unit 300 includes a traveling ball 310 and a rotating member 320, .

주행볼(310)은 도 2에 도시된 바와 같이 구 형태로 형성되어 로봇본체(100)의 수용공간(110)에 회전가능하게 수용되고, 도 3에 도시된 바와 같이 바닥면에 밀착된 상태로 구르면서 로봇본체(100)를 견인한다.The traveling ball 310 is formed in a spherical shape as shown in FIG. 2 and is rotatably received in the accommodation space 110 of the robot main body 100, and is in a state of being in close contact with the floor surface as shown in FIG. 3 The robot main body 100 is pulled while being rolled.

즉, 주행볼(310)은 구 형태로 형성됨에 따라 여러 방향으로 구를 수 있으며, 수용공간(110)의 내부에서 구르면서 로봇본체(100)를 구름방향으로 견인한다.That is, the traveling ball 310 is formed in a spherical shape and can be formed in various directions, and pulls the robot body 100 in the rolling direction while rolling inside the accommodation space 110.

이러한 주행볼(310)은 우레탄 등으로 제조되는 것이 바람직하며, 도 2에 확대 도시된 바와 같이 마찰돌기(311)나 마찰홈과 같은 마찰부재가 표면에 마련될 수 있다. 이에 따라 주행볼(310)은 바닥면이나 후술되는 주행롤러(321)와의 슬립이 방지될 수 있다.The traveling ball 310 is preferably made of urethane or the like, and a frictional member such as a friction protrusion 311 or a friction groove may be provided on the surface as shown in FIG. Accordingly, the traveling ball 310 can be prevented from slipping on the bottom surface or on the traveling roller 321, which will be described later.

회전부재(320)는 로봇본체(100)의 수용공간(110)에 마련되어 주행볼(310)을 회전시키는 부재로써, 예컨대 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 주행롤러(321) 및 롤러모터(322)를 포함하여 구성할 수 있다.The rotating member 320 is a member provided in the receiving space 110 of the robot main body 100 and rotates the traveling ball 310. The rotating member 320 includes a traveling roller 321 and a roller motor 322).

주행롤러(321)는 도 3에 도시된 바와 같이 수용공간(110)에 고정되어 주행볼(310)의 표면에 밀착된 상태로 회전하면서 주행볼(310)을 회전시킨다.3, the driving roller 321 is fixed to the receiving space 110 and rotates while the driving roller 310 is in close contact with the surface of the driving ball 310, thereby rotating the driving ball 310. [

이러한 주행롤러(321)는 수용공간(110)에 마련되는 미도시된 롤러브래킷에 회전가능하게 결합되면서 수용공간(110)에 현수상태로 고정될 수 있으며, 후술되는 롤러모터(322)에 의해 정방향이나 역방향으로 회전하면서 주행볼(310)을 전,후진시키거나, 롤러브래킷의 피벗회전을 통해 회전각도를 전환시키면서 주행볼(310)의 회전방향을 전환시킬 수 있다.The driving roller 321 is rotatably coupled to an unillustrated roller bracket provided in the receiving space 110 and can be suspended in the receiving space 110. The roller 321 is rotated in a forward direction by a roller motor 322 The turning direction of the traveling ball 310 can be changed while the traveling ball 310 is rotated forward or backward or the rotational angle is switched through the pivotal rotation of the roller bracket.

한편, 주행롤러(321)는 도 2에 도시된 바와 같이 복수로 마련되어 주행볼(310)을 중심으로 방사상태를 이루면서 주행볼(310)에 제각기 밀착되며, 후술되는 롤러모터(322)들에 의해 교번적으로 회전하면서 주행볼(310)을 전,후진 시키거나 주행볼(310)의 회전방향을 전환시킬 수 있다.2, the driving rollers 321 are provided in a plurality of ways and are in close contact with the driving balls 310 while being in a radial state about the driving balls 310. The driving rollers 321 are driven by roller motors 322 The traveling ball 310 can be moved forward or backward while alternately rotating, or the rotational direction of the traveling ball 310 can be switched.

즉, 주행볼(310)은 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 제1롤러(321a)와 제2롤러(321b)가 대칭상태로 회전함에 따라 도면상 가로방향으로 구르면서 로봇본체(100)를 도면상 가로방향으로 견인하며, 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 제2롤러(321b) 및 제3롤러(321c)가 대칭상태로 회전함에 따라 도면상 대각방향으로 구르면서 로봇본체(100)를 도면상 대각방향으로 견인한다. 또한, 주행볼(310)은 도 4의 (c)에 도시된 바와 같이 롤러들(321a)(321b)(321c)이 동일한 방향으로 회전함에 따라 도면상 화살표방향으로 회전하면서 로봇본체(100)를 회전시킨다.That is, as shown in FIG. 4 (a), the traveling ball 310 rotates in the horizontal direction in the drawing as the first roller 321a and the second roller 321b rotate in a symmetrical state, As shown in Fig. 4 (b), the second roller 321b and the third roller 321c roll in the diagonal direction as shown in FIG. 4 (b) (100) in the diagonal direction in the drawing. 4 (c), the traveling ball 310 rotates in the direction of the arrow in the drawing as the rollers 321a, 321b, and 321c rotate in the same direction, .

롤러모터(322)는 도 3에 도시된 바와 같이 주행롤러(321)에 연결되어 회전력을 제공한다. 이러한 롤러모터(322)는 미도시된 컨트롤러의 제어에 따라 작동하면서 주행볼(310)을 회전시켜서 로봇본체(100)를 주행시킨다.The roller motor 322 is connected to the running roller 321 as shown in Fig. 3 to provide rotational force. The roller motor 322 rotates the traveling ball 310 to travel the robot body 100 while operating under the control of a controller (not shown).

한편, 주행유닛(300)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 스토퍼(330)를 더 포함하여 구성할 수 있다.The traveling unit 300 may further include a stopper 330 as shown in FIGS.

스토퍼(330)는 전술한 주행볼(310)이 로봇본체(100)의 수용공간(110)에서 이탈하는 것을 방지하기 위한 부재로써, 예컨대 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 수용공간(110)을 차폐하는 수용캡(331)으로 구성할 수 있다.The stopper 330 is a member for preventing the traveling ball 310 described above from detaching from the receiving space 110 of the robot main body 100. For example, And a receiving cap 331 for shielding the receiving cap 331.

수용캡(331)은 도 2에 도시된 바와 같이 중앙에 관통홀(331a)을 갖는 원판형태로 형성되며, 도 3에 도시된 바와 같이 관통홀(331a)을 통해 주행볼(310)의 일부분을 돌출시킨 상태로 로봇본체(110)에 결합되면서 수용공간(110)을 차폐한다. 이에 따라 주행볼(310)은 도 3에 도시된 바와 같이 관통홀(331a)을 통해 일부분이 노출되어 바닥면에 밀착된 상태로 회전하며, 수용공간(110)에서 이탈되지 않는다.The housing cap 331 is formed in the form of a disk having a through hole 331a at the center as shown in FIG. 2, and a part of the travel ball 310 is inserted through the through hole 331a And is coupled to the robot main body 110 in a protruded state to shield the accommodation space 110. 3, the traveling ball 310 is partially exposed through the through-hole 331a and rotates in a state of being closely attached to the bottom surface, and is not separated from the accommodation space 110. As shown in FIG.

다른 한편, 본 발명은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 로봇본체(100)의 저면에 착탈가능하게 부착되는 걸레(400)를 더 포함하여 구성할 수 있다.2 and 3, the present invention may further include a cover 400 detachably attached to the bottom surface of the robot main body 100.

걸레(400)는 도시된 바와 같이 로봇본체(100)의 저면에 부착되어 바닥면에 밀착되며, 로봇본체(100)의 주행에 따라 바닥면을 닦는다.As shown in the drawing, the mop 400 is attached to the bottom surface of the robot main body 100 and is in close contact with the bottom surface, and wipes the bottom surface according to the running of the robot main body 100.

이러한 걸레(400)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 환상으로 형성되어 수용공간(110)을 중심으로 주행볼(310)과 전술한 흡입덕트(220)의 사이에 부착되는 것이 바람직하다.The mop 400 is preferably formed in an annular shape as shown in FIGS. 2 and 3, and is attached between the traveling ball 310 and the suction duct 220 described above around the accommodation space 110.

즉, 걸레(400)는 흡입덕트(220)의 후방에 배치됨에 따라 흡입덕트(220)에 의해 먼지나 이물질이 제거된 바닥면을 걸레질하여 청소한다.That is, since the mop 400 is disposed at the rear of the suction duct 220, the bottom surface from which dust or foreign matter is removed is cleaned by the suction duct 220 by wiping.

구체적으로, 로봇본체(100)는 주행볼(310)의 견인에 의해 바닥면을 주행하면서 외곽테두리를 따라 마련된 흡입덕트(220)를 통해 먼지나 이물질을 흡입하여 제거한 후, 걸레(400)를 통해 바닥면을 닦는다. 따라서, 로봇본체(100)는 주행방향에 관계없이 먼지나 이물질을 흡입한 후 바닥면을 걸레질한다.Specifically, the robot main body 100 sucks and removes dust or foreign matter through the suction duct 220 provided along the outer rim while traveling on the floor surface by traction of the traveling ball 310, and then, through the mop 400 Wipe the floor. Therefore, the robot main body 100 wipes the floor surface after sucking dust or foreign matter regardless of the running direction.

상기와 같은 구성요소를 포함하는 본 발명의 작동 및 작용을 설명한다.The operation and operation of the present invention including the above-described components will be described.

로봇본체(100)는 주행유닛(300)의 작동에 따라 청소구역의 바닥면을 주행하면서 포집유닛(200)을 통해 바닥면의 먼지 및 이물질을 제거하고, 걸레(400)를 통해 바닥면을 걸레질한다.The robot main body 100 removes dust and foreign matter from the bottom surface through the collecting unit 200 while moving the bottom surface of the cleaning area according to the operation of the traveling unit 300 and scrapes the bottom surface through the mop 400 do.

이때, 롤러모터(322)는 도 4에 도시된 바와 같이 미도시된 컨트롤러의 제어에 따라 작동하면서 주행롤러들(321a)(321b)(321c)을 교번적으로 회전시킴으로써 주행볼(310)을 여러 방향으로 굴리며, 로봇본체(100)는 주행볼(310)의 굴림방향으로 견인되면서 바닥면을 따라 주행한다.At this time, the roller motor 322 alternately rotates the driving rollers 321a, 321b, and 321c while being operated under the control of a controller (not shown) as shown in FIG. 4, And the robot main body 100 travels along the bottom surface while being pulled in the rolling direction of the traveling ball 310. [

그리고, 로봇본체(100)는 미도시된 컨트롤러의 제어에 의해 흡입모터(230)가 작동함에 따라 흡입덕트(220)를 통해 바닥면의 먼지나 이물질을 흡입하여 포집통(210)으로 포집시키면서 주행한다. 이때, 흡입덕트(220)는 로봇본체(100)의 테두리를 따라 마련되므로 바닥면의 외곽부분이나 벽체 부근의 먼지나 이물질도 원활하게 흡입하여 제거한다.The robot main body 100 sucks dirt and foreign substances from the bottom surface through the suction duct 220 and collects the dirt and foreign matter in the collecting container 210 as the suction motor 230 operates under the control of a controller do. At this time, since the suction duct 220 is provided along the rim of the robot main body 100, dust or foreign substances near the outer surface of the bottom surface or around the wall are smoothly sucked and removed.

또한, 걸레(400)는 흡입덕트(220)의 후방에서 바닥면을 걸레질하면서 로봇본체(100)와 함께 주행한다.Further, the mop 400 travels with the robot main body 100 while wiping the bottom surface from the rear of the suction duct 220.

즉, 로봇본체(100)는 바닥면을 주행하면서 외곽의 테두리를 따라 마련된 흡입덕트(220)를 통해 바닥면을 진공청소하는 동시에, 흡입덕트(220)의 내측에 부착된 걸레(400)를 통해 바닥면을 걸레질한다.That is, the robot main body 100 vacuum-cleanes the floor surface through the suction duct 220 provided along the rim of the outer rim while running on the floor surface, and simultaneously, through the mop 400 attached to the inside of the suction duct 220 Wipe the floor.

그리고, 로봇본체(100)는 청소작업이 완료된 후 미도시된 충전스테이션으로 이동하여 배터리의 전원을 충전하며, 포집통(210) 및 걸레(400)는 로봇본체(100)에서 분리되어 세척된다.After completion of the cleaning operation, the robot main body 100 moves to a charging station (not shown) to charge the battery, and the collecting barrel 210 and the mop 400 are separated from the robot main body 100 and cleaned.

이상과 같이 본 발명의 로봇청소기에 의하면, 주행유닛(300)을 구성하는 주행볼(310)이 회전부재(320)에 의해 회전하면서 로봇본체(100)를 견인하므로 로봇본체(100)의 직선주행은 물론 방향전환이 자유로워서 로봇본체(100)의 기동성이 향상될 수 있고, 로봇본체(100)를 주행시키는 구성을 단순화시킬 수 있으므로 제작이 용이하다. As described above, according to the robot cleaner of the present invention, since the traveling ball 310 constituting the traveling unit 300 pulls the robot body 100 while being rotated by the rotating member 320, The robot main body 100 can be easily turned and the mobility of the robot main body 100 can be improved and the configuration for running the robot main body 100 can be simplified.

구체적으로, 회전부재(320)를 구성하는 주행롤러(321)가 주행볼(310)에 밀착된 상태로 롤러모터(322)에 의해 회전하면서 주행볼(310)을 회전시키므로, 주행볼(310)이 원활하게 구르면서 로봇본체(100)를 이동시킬 수 있다.The traveling ball 310 rotates while being rotated by the roller motor 322 while the traveling roller 321 constituting the rotating member 320 is in close contact with the traveling ball 310, The robot main body 100 can be moved while smoothly rolling.

또한, 주행롤러(321)가 방사상태를 이루면서 복수로 구성될 경우, 주행롤러들(321a)(321b)(321c)의 교번적인 회전을 통해 주행볼(310)의 회전방향이 전환됨에 따라 로봇본체(100)가 원활하게 방향전환될 수 있다.In addition, when the traveling rollers 321 are formed in a plurality of spirals, the rotating direction of the traveling ball 310 is changed through the alternate rotation of the traveling rollers 321a, 321b, and 321c, (100) can be smoothly redirected.

더욱이, 주행볼(310)이 수용공간(110)에 수용되면서 스토퍼(330)를 구성하는 수용캡(331)에 의해 걸린상태로 돌출되므로 주행볼(310)이 로봇본체(100)에 이탈이 방지된 상태로 수용될 수 있다.Further, since the traveling ball 310 is received in the receiving space 110 and protrudes from the receiving cap 331 constituting the stopper 330, the traveling ball 310 is prevented from being separated from the robot body 100 As shown in FIG.

그리고, 포집유닛(200)을 구성하는 흡입덕트(220)가 수용공간(110)의 외곽에 형성되므로 바닥면의 외곽이나 벽체 부근에 존재하는 이물질도 흡입덕트(220)를 통해 제거될 수 있다.Since the suction duct 220 constituting the collecting unit 200 is formed on the outer side of the accommodating space 110, foreign substances existing on the outer side of the bottom surface or in the vicinity of the wall can also be removed through the suction duct 220.

이에 더하여, 로봇본체(100)의 저면에 걸레(400)가 탈착가능하게 부착됨에 따라 바닥면의 진공청소와 함께 걸레질을 수행할 수 있다.In addition, since the mop 400 is detachably attached to the bottom surface of the robot main body 100, it is possible to perform mopping together with vacuum cleaning of the bottom surface.

이상에서 본 발명의 구체적인 실시예를 예로 들어 설명하였으나, 이들은 단지 설명의 목적을 위한 것으로 본 발명의 보호 범위를 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes, substitutions, and alterations can be made therein without departing from the spirit of the invention.

100 : 로봇본체 110 : 수용공간
200 : 포집유닛 210 : 포집통
220 : 흡입덕트 221 : 흡입가이드
230 : 흡입모터 300 : 주행유닛
310 : 주행볼 311 : 마찰돌기
320 : 회전부재 321 : 주행롤러
322 : 롤러모터 330 : 스토퍼
331 : 수용캡100: robot body 110: accommodation space
200: collection unit 210: collection container
220: Suction duct 221: Suction guide
230: Suction motor 300: Travel unit
310: Running ball 311: Friction projection
320: rotating member 321: traveling roller
322: roller motor 330: stopper
331: Cap

Claims

A robot main body having a receiving space on a bottom surface thereof;
A collecting unit provided on the robot body for collecting dust or foreign matter on the bottom surface into the robot body; And
And a traveling unit provided in a receiving space of the robot body for providing driving force to the robot body to travel the robot body along a floor surface,
The driving unit includes:
A spherical traveling ball which is rotatably received in a receiving space of the robot body and which pulls the robot body in a rolling direction while being rolled in a state in which one side is in close contact with a floor surface; And
And a rotating member provided in the accommodating space to rotate the other side of the traveling ball.

2. The apparatus according to claim 1,
At least one traveling roller fixed to the receiving space and rotating the traveling ball in a state of being closely attached to the other side of the traveling ball; And
And a roller motor for providing rotation force to the traveling roller.

3. The method of claim 2,
Wherein the traveling rollers are constituted of a plurality of traveling rollers and are in close contact with each other while being in a radial state on the other side of the traveling ball, and alternately rotate to switch the rotating direction of the traveling ball.

The apparatus according to claim 1,
A collecting box detachably installed in the robot body to collect dust and foreign matter;
A suction duct communicating with the collecting container and provided at an outer side of the receiving space to suck dust or foreign matter on the bottom surface; And
And a suction fan for providing a suction force to the suction duct.

The method according to claim 1,
And a mop which is detachably attached to a bottom surface of the robot main body and is in close contact with a bottom surface and wipes the floor surface according to running of the robot main body.