KR20140044507A - Rear steering device for vehicle and method for controlling the same - Google Patents

Rear steering device for vehicle and method for controlling the same Download PDF

Info

Publication number
KR20140044507A
KR20140044507A KR1020120110537A KR20120110537A KR20140044507A KR 20140044507 A KR20140044507 A KR 20140044507A KR 1020120110537 A KR1020120110537 A KR 1020120110537A KR 20120110537 A KR20120110537 A KR 20120110537A KR 20140044507 A KR20140044507 A KR 20140044507A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
air
steering
wheel
chamber
wheel steering
Prior art date
Application number
KR1020120110537A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
노양수
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020120110537A priority Critical patent/KR20140044507A/en
Publication of KR20140044507A publication Critical patent/KR20140044507A/en

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/1554Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60GVEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/02Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
    • B60G17/04Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means fluid spring characteristics
    • B60G17/052Pneumatic spring characteristics
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60YINDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02Control of vehicle driving stability

Abstract

The present invention relates to a rear wheel steering device for a vehicle capable of steering a rear wheel according to a driving situation by using air pressure supplied to the air spring of an air suspension device. For the purpose, the present invention provides a rear wheel steering device for a vehicle comprising: an air cylinder for steering a rear wheel having a structure of being divided into a left chamber and a right chamber by a piston and mounted on a subframe; a solenoid valve for supplying air pressure by the operation of an air compressor to the right chamber and left chamber of the air cylinder for steering a rear wheel; right and left piston rods integrally formed on the right and left surfaces of the piston respectively to extend out of the left chamber and the right chamber; right and left levers mounted at both side ends of the subframe for the central part thereof to be able to rotate on an rotational axis and having fore-ends thereof hinge-coupled to the ends of the right and left piston rods; and right and left connection links having inner side ends thereof hinge-coupled to the rear ends of the right and left levers and having outer side ends thereof hinge-coupled to the right and left hubs of the rear wheel for steering the rear wheel.

Description

차량용 후륜 조향장치 및 그 제어 방법{Rear steering device for vehicle and method for controlling the same}Rear steering device for vehicle and method for controlling the same}
본 발명은 차량용 후륜 조향장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 에어 서스펜션장치의 에어스프링으로 공급되는 에어압을 이용하여 주행상황에 맞는 후륜 조향이 이루어질 수 있도록 한 차량용 후륜 조향장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a rear wheel steering device for a vehicle and a control method thereof, and more particularly, to a rear wheel steering device for a vehicle so as to achieve rear wheel steering according to a driving situation by using air pressure supplied to an air spring of an air suspension device. It relates to a control method.
잘 알려진 바와 같이, 자동차의 현가장치는 주행 중에 노면으로부터 받는 진동이나 충격을 차체에 직접적으로 전달되지 않게 제어하여 부드러운 승차감을 제공하는 동시에 승객 및 적재물 등에 대한 완충 작용을 한다.As is well known, the suspension of a vehicle controls the vibrations or shocks received from the road surface not to be transmitted directly to the vehicle body while providing a smooth ride feeling while at the same time cushioning the passengers and the load.
상용차량 등을 위한 후륜 현가장치의 일종으로서, 에어스프링을 포함하는 에어서스펜션 장치가 장착되고 있으며, 이 에어서스펜션 장치는 차고를 조절하는 기능을 가지고 있다.As a kind of rear suspension for commercial vehicles and the like, an air suspension device including an air spring is mounted, and the air suspension device has a function of adjusting the height of the garage.
상기 에어서스펜션 장치의 구성 및 동작을 첨부한 도 6을 참조로 간략히 살펴보면 다음과 같다.The configuration and operation of the air suspension device will be briefly described with reference to FIG. 6.
후륜에 장착되는 좌우측 에어스프링(10)과, 에어스프링(10)에 공급하기 위한 에어가 압축 저장된 에어탱크(12)와, 에어탱크(12)에 에어를 충진시키는 동시에 에어탱크(12)내의 에어를 에어스프링(10)으로 공급하도록 작동하는 컴프레서(14)와, 에어스프링(10)으로 공급되는 에어의 개폐 및 안내 역할을 하는 솔레노이드밸브(16) 등을 포함하여 구성된다.The left and right air springs 10 mounted on the rear wheels, the air tank 12 for storing the air to be supplied to the air springs 10, and the air tanks 12 are filled with air and at the same time the air in the air tanks 12 is filled. Compressor 14 to operate to supply to the air spring 10, and the solenoid valve 16 and the like that serves to open and close the air supplied to the air spring (10).
따라서, 차량의 시동 온과 함께 컴프레서가 작동하여, 에어탱크내의 에어가 에어스프링으로 공급되어, 에어스프링이 차체 또는 적재함을 받쳐주는 동시에 차고를 조절하는 기능을 발휘하게 된다.Therefore, the compressor operates with the vehicle starting up, so that the air in the air tank is supplied to the air spring, and the air spring supports the vehicle body or the loading box and at the same time adjusts the garage.
그러나, 차량의 후륜 현가장치에 에어스프링을 포함하는 에어서스펜션 장치가 장착된 경우, 후륜에 별도의 조향기능을 부여하지 않고, 전륜만으로 조향이 이루어지고 있다.However, when the air suspension device including the air spring is attached to the rear wheel suspension of the vehicle, steering is performed only by the front wheel without providing a separate steering function to the rear wheel.
이에, 주행 중에 앞바퀴의 조향이 이루어질 때, 뒷바퀴는 직진방향으로 배열된 상태를 유지하게 되므로, 좌우회전시 원심력에 의하여 뒷바퀴를 포함하는 차체 후미가 바깥쪽으로 밀리는 현상이 발생된다.Thus, when steering of the front wheel is made while driving, the rear wheel is maintained in a state arranged in a straight direction, so that the rear of the vehicle body including the rear wheel is pushed out by centrifugal force during left and right rotation.
이러한 점을 감안하여, 차량의 주행상황에 따라 능동적으로 후륜 조향을 가능하게 함으로써 차량 주행성능을 향상시킬 수 있는 시스템으로서, 대한민국 등록특허 10-0693229(2007,03,05)에는 주행 중 속도에 따라 전륜과 함께 조향이 이루어질 수 있는 후륜 조향장치가 개시되어 있지만, 후륜 에어서스펜션과 별도로 설치됨에 따라 차체 중량이 증가하는 요인이 되고, 그 구성이 매우 복잡한 단점이 있다.
In view of this, as a system that can improve the vehicle running performance by actively enabling rear wheel steering according to the driving situation of the vehicle, Korean Patent No. 10-0693229 (2007, 03, 05) according to the speed while driving Disclosed is a rear wheel steering apparatus capable of steering together with the front wheels. However, since the rear wheel air suspension is installed separately from the rear wheel air suspension, the weight of the vehicle body increases, and the configuration thereof is very complicated.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 에어 서스펜션장치의 솔레노이드밸브를 에어공급포트가 추가된 것으로 채택하고, 추가된 에어공급포트로부터 공급되는 에어압을 이용하여, 주행속도에 따라 능동적인 후륜 조향이 이루어질 수 있도록 한 새로운 구조의 차량용 후륜 조향장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention has been made in view of the above point, and adopts the solenoid valve of the air suspension device as an air supply port is added, and actively uses the air pressure supplied from the added air supply port, depending on the traveling speed. It is an object of the present invention to provide a rear wheel steering apparatus for a vehicle and a control method thereof having a new structure to enable the rear wheel steering.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 구현예는: 피스톤에 의하여 좌실 및 우실로 구분된 구조로 구비되어 서브프레임에 장착되는 후륜 조향용 에어실린더와; 에어컴프레서의 작동에 의한 에어압을 후륜 조향용 에어실린더의 좌실 및 우실에 공급하기 위한 솔레노이드 밸브와; 피스톤의 좌우면에 각각 일체로 형성되어 좌실 및 우실의 바깥쪽으로 연장되는 좌측 및 우측 피스톤로드와; 서브프레임의 양측단 위치에 회전축을 매개로 중앙부분이 각회전 가능하게 장착되고, 전단이 각각 좌측 및 우측 피스톤로드의 외끝단에 힌지 체결되는 좌측 및 우측 레버와; 내측단은 각각 좌측 및 우측 레버의 후단에 힌지 체결되고, 외측단은 각각 후륜 조향을 위한 후륜의 좌우측 허브에 힌지 체결되는 좌측 및 우측 연결링크; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량용 후륜 조향장치를 제공한다.One embodiment of the present invention for achieving the above object is provided with a structure divided into a left chamber and a right chamber by a piston for the rear wheel steering air cylinder mounted to the subframe; A solenoid valve for supplying air pressure by the operation of the air compressor to the left and right chambers of the rear wheel steering air cylinder; Left and right piston rods integrally formed on the left and right sides of the piston and extending outward of the left and right chambers; Left and right levers each of which has a central portion rotatably mounted at both end positions of the subframe through a rotation shaft and whose front ends are hinged to outer ends of the left and right piston rods, respectively; The inner ends are hinged to the rear ends of the left and right levers, respectively, and the outer ends are hinged to the left and right hubs of the rear wheels for rear wheel steering, respectively; It provides a rear wheel steering apparatus for a vehicle comprising a.
바람직하게는, 상기 솔레노이드 밸브는 에어컴프레서의 작동에 의하여 에어탱크내의 에어를 에어스프링으로 공급하는 에어공급포트 이외에 상기 좌실 및 우실로 에어를 공급하기 위한 제1 및 제2 후륜 조향용 에어공급포트가 조합된 것으로 채택된 것을 특징으로 한다.Preferably, the solenoid valve has a first and second rear wheel steering air supply port for supplying air to the left chamber and the right chamber in addition to the air supply port for supplying air in the air tank to the air spring by the operation of the air compressor It is characterized by being adopted as a combined.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구현예는: 에어컴프레서 및 에어탱크와 연결된 솔레노이드 밸브의 제1 또는 제2 후륜 조향용 에어공급포트를 열림 또는 닫힘으로 제어하는 단계와; 에어컴프레서의 작동에 의한 에어탱크내의 에어가 제1 또는 제2 후륜 조향용 에어공급포트를 통하여 후륜 조향용 에어실린더의 좌실 또는 우실로 공급되는 단계와; 좌측 또는 우측 피스톤로드가 전진 또는 후진하여 좌측 또는 우측 레버를 밀거나 당겨주는 동시에 좌측 또는 우측 연결링크가 후륜의 허브를 밀거나 당겨주는 단계; 를 통하여, 차량의 전륜 조타와 함께 차량의 주행속도 조건에 따른 후륜 조타가 이루어질 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 차량용 후륜 조향장치 제어 방법을 제공한다.Another embodiment of the present invention for achieving the above object comprises: controlling the air supply port for opening or closing the first or second rear wheel steering of the solenoid valve connected to the air compressor and the air tank; Supplying air in the air tank by the operation of the air compressor to the left or right chamber of the rear wheel steering air cylinder through the first or second rear wheel steering air supply port; The left or right piston rod moving forward or backward to push or pull the left or right lever while the left or right connecting link pushes or pulls the hub of the rear wheel; The present invention provides a method for controlling a rear wheel steering apparatus for a vehicle, wherein the rear wheel steering according to the traveling speed condition of the vehicle is performed together with the front wheel steering of the vehicle.
바람직하게는, 차량의 주행속도가 중고속이면, 상기 솔레노이드 밸브의 제1 또는 제2후륜 조향용 에어공급포트를 개폐 제어하여, 후륜의 조타방향이 전륜의 조타방향과 동일한 방향으로 배열되도록 한 것을 특징으로 한다.Preferably, when the traveling speed of the vehicle is a medium speed, opening and closing control of the air supply port for steering the first or second rear wheels of the solenoid valve, so that the steering direction of the rear wheels is arranged in the same direction as the steering direction of the front wheels. It is done.
또한, 차량의 주행속도가 저속이면, 상기 솔레노이드 밸브의 제1 또는 제2후륜 조향용 에어공급포트를 개폐 제어하여, 후륜의 조타방향이 전륜의 조타방향과 반대 방향으로 배열되도록 한 것을 특징으로 한다.
In addition, when the running speed of the vehicle is a low speed, the opening or closing control of the first or second rear wheel steering air supply port of the solenoid valve, it characterized in that the steering direction of the rear wheel is arranged in the direction opposite to the steering direction of the front wheel. .
상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.Through the above-mentioned means for solving the problems, the present invention provides the following effects.
본 발명에 따르면, 에어 서스펜션장치의 솔레노이드 밸브를 에어공급포트가 추가된 것으로 채택하고, 후륜 조향용 에어실린더 및 후륜 조향링크 구성을 간단한 구조로 구축함으로써, 주행속도에 따라 능동적인 후륜 조향을 제공할 수 있다.According to the present invention, by adopting the solenoid valve of the air suspension device with the addition of the air supply port, by constructing a simple structure of the rear wheel steering air cylinder and rear wheel steering link, it is possible to provide active rear wheel steering according to the traveling speed. Can be.
이렇게 에어서스펜션의 솔레노이드 밸브를 비롯하여 에어실린더 및 간단한 링크 구조를 통하여, 저속 선회시 후륜을 전륜과 반대인 역상으로 제어함으로써 최소 회전 반경을 축소시키는 동시에 주행 기동성을 향상시킬 수 있다.In this way, the solenoid valve of the air suspension, the air cylinder, and a simple link structure allow the rear wheels to be reversely reversed to the front wheels at low speeds, thereby reducing the minimum turning radius and improving driving maneuverability.
반대로, 고속 선회시 후륜을 전륜과 동상으로 제어함으로써 사이드 슬립각을 축소시켜 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.
On the contrary, by controlling the rear wheels in phase with the front wheels during high-speed turning, the side slip angle can be reduced to improve driving stability.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 후륜 조향장치를 나타내는 개략도,
도 2는 본 발명에 따른 차량용 후륜 조향장치의 후륜 조향용 에어실린더 구조를 나타낸 단면도,
도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 차량용 후륜 조향장치의 작동 상태를 설명하는 개략도,
도 5는 본 발명에 따른 차량용 후륜 조향장치 제어 방법을 설명하는 순서도,
도 6은 종래의 후륜 에어서스펜션 장치를 나타내는 개략도.
1 is a schematic diagram showing a rear wheel steering device for a vehicle according to the present invention;
2 is a cross-sectional view showing an air cylinder structure for rear wheel steering of a rear wheel steering device for a vehicle according to the present invention;
3 and 4 is a schematic diagram illustrating an operating state of the rear wheel steering apparatus for a vehicle according to the present invention;
5 is a flowchart illustrating a method for controlling a rear wheel steering apparatus for a vehicle according to the present invention;
6 is a schematic view showing a conventional rear wheel air suspension device.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명은 에어 서스펜션장치의 에어스프링으로 공급되는 에어압을 이용하여 주행속도에 따른 능동적인 후륜 조향이 이루어질 수 있도록 한 후륜 조향장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한 것이다.It is an object of the present invention to provide a rear wheel steering apparatus and a method of controlling the same, which enable active rear wheel steering according to a traveling speed by using air pressure supplied to an air spring of an air suspension apparatus.
이를 위해, 첨부한 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 내부에 좌우 이송 가능하게 내재된 피스톤(21)에 의하여 좌실(22) 및 우실(23)로 구분된 후륜 조향용 에어실린더(20)가 구비되어 서브프레임(18)에 장착되고, 에어컴프레서(14)의 작동에 의한 에어압을 후륜 조향용 에어실린더(20)의 좌실(22) 또는 우실(23)에 공급하기 위한 솔레노이드 밸브(16)가 채택된다.To this end, the rear wheel steering air cylinder 20 divided into a left chamber 22 and a right chamber 23 by a piston 21 embedded in the left and right to be transported therein as shown in the accompanying Figures 1 and 2 is And a solenoid valve 16 for supplying air pressure by the operation of the air compressor 14 to the left chamber 22 or the right chamber 23 of the rear wheel steering air cylinder 20. Is adopted.
바람직하게는, 상기 솔레노이드 밸브(16)는 에어컴프레서(14), 에어탱크(12), 좌우측 에어스프링(10)에 각각 연결되는 4개의 에어공급포트가 구비된 것이면서, 그 이외에 상기 후륜 조향용 에어실린더(20)의 좌실(22) 및 우실(23)로 에어를 공급하기 위하여 제1 및 제2 후륜 조향용 에어공급포트(31,32)가 더 형성된 것으로 채택된다.Preferably, the solenoid valve 16 is provided with four air supply ports connected to the air compressor 14, the air tank 12, the left and right air springs 10, in addition to the rear wheel steering The first and second rear wheel steering air supply ports 31 and 32 are further formed to supply air to the left chamber 22 and the right chamber 23 of the air cylinder 20.
상기 후륜 조향용 에어실린더(20)는 후륜을 위한 서브프레임의 중앙부분에 고정 장착되는 것으로서, 그 내부에 존재하는 피스톤(21)에 의하여 좌실(22) 및 우실(23)이 구분되어 있고, 물론 좌실(22)에는 솔레노이드 밸브(16)의 제1후륜 조향용 에어공급포트(31)가 연결되고, 우실(23)에는 솔레노이드 밸브(16)의 제2후륜 조향용 에어공급포트(32)가 연결된다.The rear wheel steering air cylinder 20 is fixedly mounted to the central portion of the subframe for the rear wheel, the left chamber 22 and the right chamber 23 are divided by the piston 21 present therein, of course The first rear wheel steering air supply port 31 of the solenoid valve 16 is connected to the left chamber 22, and the second rear wheel steering air supply port 32 of the solenoid valve 16 is connected to the right chamber 23. do.
이때, 상기 피스톤(21)의 좌우면에는 각각 좌실(22) 및 우실(23)의 바깥쪽으로 연장되는 좌측 및 우측 피스톤로드(24,25)가 일체로 연결된다.In this case, left and right piston rods 24 and 25 extending outwardly of the left chamber 22 and the right chamber 23 are integrally connected to the left and right surfaces of the piston 21, respectively.
한편, 상기 서브프레임(18)의 양측단 위치에는 좌측 및 우측레버(26,27)가 회전축을 매개로 그 중앙부분이 각회전 가능하게 장착되는 바, 이 좌측 및 우측레버(26,27)는 차체 길이방향과 평행하게 배열되는 상태가 된다.On the other hand, the left and right levers 26 and 27 are mounted at both ends of the subframe 18 so that their central portions are rotatably rotated through the rotation axis, and the left and right levers 26 and 27 are It is in a state arranged parallel to the vehicle body longitudinal direction.
이렇게 서브프레임(18)에 각회전 가능하게 장착된 좌측 및 우측레버(26,27)의 전단부에는 각각 좌측 및 우측 피스톤로드(24,25)의 외끝단이 힌지 체결된다.The outer ends of the left and right piston rods 24 and 25 are hinged to the front ends of the left and right levers 26 and 27 mounted to the subframe 18 so as to be rotatable.
또한, 상기 좌측 및 우측 레버(26,27)의 후단에는 자체 폭방향을 따라 배열되는 좌측 및 우측 연결링크(28,29)의 내측단이 힌지 체결되고, 이 좌측 및 우측 연결링크(28,29)의 외측단은 각각 후륜 조향을 위한 후륜의 좌우측 허브(30)에 각각 힌지 체결된다.In addition, the rear ends of the left and right levers 26 and 27 are hinged to the inner ends of the left and right connecting links 28 and 29 arranged along their width directions, and the left and right connecting links 28 and 29 are hinged. The outer ends of the) are hinged to the left and right hubs 30 of the rear wheels, respectively, for rear wheel steering.
여기서, 상기한 구성으로 이루어진 본 발명의 차량용 후륜 조향장치에 대한 작동 흐름 및 그 제어 방법을 첨부한 도 3 내지 도 5를 참조로 설명하면 다음과 같다.Here, the operation flow and the control method for the rear wheel steering apparatus for a vehicle of the present invention having the above configuration will be described with reference to FIGS. 3 to 5 as follows.
차량의 주행중 조향각 감지센서(미도시됨)에서 전륜의 급작스러운 조타 또는 빠른 조타가 발생됨을 감지하면, 제어기(미도시됨)에서 차량의 주행속도에 따라 후륜 조향 제어를 아래와 같이 실시하게 되며, 본 발명의 이해를 돕기 위하여 전륜이 좌측으로 조향된 것으로 가정하여 설명하기로 한다.If the steering angle sensor (not shown) detects a sudden steering or a quick steering of the front wheel while the vehicle is running, the rear wheel steering control is performed according to the traveling speed of the vehicle in the controller (not shown). In order to facilitate understanding of the invention, it will be assumed that the front wheel is steered to the left.
차량의 주행속도가 저속인 상태The vehicle has a low speed
전륜의 급작스런 조타 또는 빠른 조타는 급커브길 또는 유턴 등에 해당하며, 이때 차량 속도가 30KPH 미만의 저속이면, 전륜의 좌측 조향에 대한 반대방향(역상) 즉, 우측방향으로 후륜 조타가 이루어진다.Sudden steering or rapid steering of the front wheel corresponds to a sharp curve or a U-turn, and at this time, if the vehicle speed is lower than 30 KPH, the rear wheel steering is performed in the opposite direction to the left steering of the front wheel, that is, to the right.
예를 들어, 급 커브길에서 전륜의 좌측 조향과 동시에 후륜의 우측 조향이 이루어지면 원심력에 의하여 차량이 쏠리는 현상을 방지하는 동시에 최소 반경내에서 차량의 선회 주행이 가능하게 된다.For example, if the steering wheel is steered at the same time as the left steering of the front wheel at the same time, the vehicle is prevented from being tilted due to the centrifugal force and the vehicle can be turned in the minimum radius.
이를 위해, 상기 솔레노이드 밸브(16)의 제2후륜 조향용 에어공급포트(32)를 열림으로 제어하여, 에어컴프레서(14)의 작동에 의한 에어탱크(12)내의 에어가 제2후륜 조향용 에어공급포트(32)를 통하여 후륜 조향용 에어실린더(20)의 우실(23)로 공급되도록 한다.To this end, the second rear wheel steering air supply port 32 of the solenoid valve 16 is controlled to open so that the air in the air tank 12 by the operation of the air compressor 14 is turned into the second rear wheel steering air. Through the supply port 32 to be supplied to the right chamber 23 of the rear cylinder steering air cylinder 20.
따라서, 후륜 조향용 에어실린더(20)내의 피스톤(21)이 좌실(22)쪽으로 이동하는 동시에 좌측 피스톤로드(24)가 돌출되면서 좌측레버(26)를 밀어주게 되고, 동시에 우측 피스톤로드(25)는 후륜 조향용 에어실린더(20)내로 이동하면서 우측레버(27)를 당겨주게 된다.Accordingly, the piston 21 in the rear wheel steering air cylinder 20 moves toward the left chamber 22 and pushes the left lever 26 while the left piston rod 24 protrudes, and at the same time, the right piston rod 25 The right lever 27 is pulled while moving into the rear wheel steering air cylinder 20.
연이어, 도 3에서 보듯이 좌측 레버(26)의 전단부가 외측으로 밀리는 동시에 좌측레버(26)의 후단부가 회전축을 중심으로 내측으로 당겨지는 각회전을 하게 되므로, 좌측 연결링크(28)가 당겨지는 동시에 좌측 연결링크(28)와 연결된 후륜의 좌측 허브(30)도 당겨지면서 우측 조향을 하게 된다.Subsequently, as shown in FIG. 3, the front end of the left lever 26 is pushed outward and at the same time, the rear end of the left lever 26 makes an angular rotation to be pulled inward with respect to the rotational axis. At the same time, the left hub 30 of the rear wheel connected to the left connection link 28 is also pulled to make the right steering.
또한, 우측 레버(27)의 전단부가 내측으로 당겨지는 동시에 우측 레버(27)의 후단부가 회전축을 중심으로 외측으로 밀리게 되는 각회전을 하게 되므로, 우측 연결링크(29)가 외측으로 밀리는 동시에 우측 연결링크(29)와 연결된 후륜의 우측 허브(30)도 밀리면서 우측 조향을 하게 된다.In addition, since the front end of the right lever 27 is pulled inward and the rear end of the right lever 27 is angularly rotated to the outside about the rotation axis, the right connecting link 29 is pushed outward and the right The right hub 30 of the rear wheel connected to the connection link 29 is also pushed to make the right steering.
이와 같이, 급 커브길에서 전륜의 좌측 조향과 동시에 후륜의 우측 조향이 이루어지게 함으로써, 원심력에 의하여 차량이 쏠리는 현상을 방지하는 동시에 최소 반경내에서 차량의 선회 주행이 가능하게 된다.As described above, the steering of the rear wheel is performed at the same time as the steering of the left wheel of the front wheel and the steering of the rear wheel at the same time, thereby preventing the vehicle from being tilted due to the centrifugal force and enabling the vehicle to turn within the minimum radius.
차량의 주행속도가 중고속인 상태The vehicle's traveling speed is at high speed
전륜의 급작스런 조타 또는 빠른 조타는 급커브길 또는 유턴 등에 해당하며, 이때 차량 속도가 30KPH 이상의 중저속이면, 전륜의 좌측 조향과 동일한 방향으로 후륜 조타가 이루어진다.Sudden steering or rapid steering of the front wheel corresponds to a sharp curve road or a U-turn, etc. At this time, if the vehicle speed is a medium low speed of 30 KPH or more, the rear wheel steering is performed in the same direction as the left steering of the front wheel.
예를 들어, 급 커브길 등에서 고속 선회시 전륜의 좌측 조향과 동시에 후륜도 좌측 조향이 되도록 함으로써, 사이드 슬립각을 축소시켜 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.For example, by turning the rear wheels to the left steering at the same time as the left steering of the front wheels at the time of high-speed turning, etc., the side slip angle can be reduced to improve the driving stability.
이를 위해, 상기 솔레노이드 밸브(16)의 제1후륜 조향용 에어공급포트(31)를 열림으로 제어하여, 에어컴프레서(14)의 작동에 의한 에어탱크(12)내의 에어가 제1후륜 조향용 에어공급포트(31)를 통하여 후륜 조향용 에어실린더(20)의 좌실(22)로 공급되도록 한다.To this end, the first rear wheel steering air supply port 31 of the solenoid valve 16 is controlled to be opened so that the air in the air tank 12 by the operation of the air compressor 14 is controlled by the first rear wheel steering air. The supply port 31 is supplied to the left chamber 22 of the rear wheel steering air cylinder 20.
따라서, 후륜 조향용 에어실린더(20)내의 피스톤(21)이 우실(23)쪽으로 이동하는 동시에 우측 피스톤로드(25)가 돌출되면서 우측레버(27)를 밀어주게 되고, 동시에 좌측 피스톤로드(24)는 후륜 조향용 에어실린더(20)내로 이동하면서 좌측레버(26)를 당겨주게 된다.Accordingly, the piston 21 in the rear wheel steering air cylinder 20 moves toward the right chamber 23 and simultaneously pushes the right lever 27 while the right piston rod 25 protrudes, and at the same time the left piston rod 24. The left lever 26 is pulled while moving into the rear wheel steering air cylinder 20.
연이어, 도 4에서 보듯이 우측 레버(27)의 전단부가 외측으로 밀리는 동시에 우측레버(27)의 후단부가 회전축을 중심으로 내측으로 당겨지는 각회전을 하게 되므로, 우측 연결링크(29)가 당겨지는 동시에 우측 연결링크(29)와 연결된 후륜의 우측 허브(30)도 당겨지면서 좌측 조향을 하게 된다.Subsequently, as shown in FIG. 4, the front end of the right lever 27 is pushed outward and at the same time, the rear end of the right lever 27 makes an angular rotation to be pulled inward about the rotational axis, so that the right connecting link 29 is pulled out. At the same time, the right hub 30 of the rear wheel connected to the right connecting link 29 is also pulled to make left steering.
또한, 좌측 레버(26)의 전단부가 내측으로 당겨지는 동시에 좌측 레버(26)의 후단부가 회전축을 중심으로 외측으로 밀리게 되는 각회전을 하게 되므로, 좌측 연결링크(28)가 외측으로 밀리는 동시에 좌측 연결링크(28)와 연결된 후륜의 좌측 허브(30)도 밀리면서 좌측 조향을 하게 된다.Further, since the front end of the left lever 26 is pulled inward and the rear end of the left lever 26 is pushed outwardly about the rotation axis, the left connecting link 28 is pushed outward and left The left hub 30 of the rear wheel connected to the connection link 28 is also pushed to make the left steering.
이와 같이, 급 커브길 등에서 고속 선회시 전륜의 좌측 조향과 동시에 후륜도 좌측 조향이 되도록 제어함으로써, 사이드 슬립각을 축소시켜 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.
In this way, by controlling the rear wheel to be left steering at the same time as the left steering of the front wheel at the time of high-speed turning, etc., it is possible to reduce the side slip angle to improve the running stability.
10 : 에어스프링 12 : 에어탱크
14 : 컴프레서 16 : 솔레노이드밸브
18 : 서브프레임 20 : 후륜 조향용 에어실린더
21 : 피스톤 22 : 좌실
23 : 우실 24 : 좌측 피스톤로드
25 : 우측 피스톤로드 26 : 좌측 레버
27 : 우측 레버 28 : 좌측 연결링크
29 : 우측 연결링크 30 : 허브
31 : 제1 후륜 조향용 에어공급포트 32 : 제2 후륜 조향용 에어공급포트
10: air spring 12: air tank
14 compressor 16 solenoid valve
18: subframe 20: rear cylinder air cylinder
21: piston 22: left chamber
23: right chamber 24: left piston rod
25: right piston rod 26: left lever
27: Right lever 28: Left connection link
29: Right connection link 30: Hub
31: first rear wheel steering air supply port 32: second rear wheel steering air supply port

Claims (5)

  1. 피스톤(21)에 의하여 좌실(22) 및 우실(23)로 구분된 구조로 구비되어 서브프레임(18)에 장착되는 후륜 조향용 에어실린더(20)와;
    에어컴프레서(14)의 작동에 의한 에어압을 후륜 조향용 에어실린더(20)의 좌실(22) 또는 우실(23)에 공급하기 위한 솔레노이드 밸브(16)와;
    피스톤(21)의 좌우면에 각각 일체로 형성되어 좌실(22) 및 우실(23)의 바깥쪽으로 연장되는 좌측 및 우측 피스톤로드(24,25)와;
    서브프레임(18)의 양측단 위치에 회전축을 매개로 중앙부분이 각회전 가능하게 장착되고, 전단이 각각 좌측 및 우측 피스톤로드(24,25)의 외끝단에 힌지 체결되는 좌측 및 우측 레버(26,27)와;
    내측단은 각각 좌측 및 우측 레버(26,27)의 후단에 힌지 체결되고, 외측단은 각각 후륜 조향을 위한 후륜의 좌우측 허브(30)에 힌지 체결되는 좌측 및 우측 연결링크(28,29);
    를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량용 후륜 조향장치.
    A rear wheel steering air cylinder 20 provided in a structure divided into a left chamber 22 and a right chamber 23 by a piston 21 and mounted to the subframe 18;
    A solenoid valve 16 for supplying air pressure by the operation of the air compressor 14 to the left chamber 22 or the right chamber 23 of the rear wheel steering air cylinder 20;
    Left and right piston rods 24 and 25 which are integrally formed on the left and right surfaces of the piston 21 and extend outwardly of the left chamber 22 and the right chamber 23;
    The left and right levers 26 are mounted at both end positions of the subframe 18 so as to be rotated angularly via a rotation axis, and the front ends are hinged to the outer ends of the left and right piston rods 24 and 25, respectively. , 27);
    The inner end is hinged to the rear ends of the left and right levers 26 and 27, respectively, and the outer end is hinged to the left and right hubs 30 of the rear wheels for rear wheel steering, respectively;
    Vehicle rear wheel steering apparatus comprising a.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 솔레노이드 밸브(16)는 에어컴프레서(14)의 작동에 의하여 에어탱크(12)내의 에어를 에어스프링(10)으로 공급하는 에어공급포트 이외에 상기 좌실(22) 및 우실(23)로 에어를 공급하기 위한 제1 및 제2 후륜 조향용 에어공급포트(31,32)가 조합된 것으로 채택된 것을 특징으로 하는 차량용 후륜 조향장치.
    The method according to claim 1,
    The solenoid valve 16 supplies air to the left chamber 22 and the right chamber 23 in addition to an air supply port for supplying air in the air tank 12 to the air spring 10 by the operation of the air compressor 14. A rear wheel steering apparatus for a vehicle, characterized in that the first and second rear wheel steering air supply ports (31, 32) are adopted as a combination.
  3. 에어컴프레서(14) 및 에어탱크(12)와 연결된 솔레노이드 밸브(16)의 제1 또는 제2 후륜 조향용 에어공급포트(31,32)를 열림 또는 닫힘으로 제어하는 단계와;
    에어컴프레서(14)의 작동에 의한 에어탱크(12)내의 에어가 제1 또는 제2 후륜 조향용 에어공급포트(31,32)를 통하여 후륜 조향용 에어실린더(20)의 좌실(22) 또는 우실(23)로 공급되는 단계와;
    좌측 또는 우측 피스톤로드(24,25)가 전진 또는 후진하여 좌측 또는 우측 레버(26,27)를 밀거나 당겨주는 동시에 좌측 또는 우측 연결링크(28,29)가 후륜의 허브(30)를 밀거나 당겨주는 단계;
    를 통하여, 차량의 전륜 조타와 함께 차량의 주행속도 조건에 따른 후륜 조타가 이루어질 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 차량용 후륜 조향장치 제어 방법.
    Controlling the first or second rear wheel steering air supply ports 31, 32 of the solenoid valve 16 connected to the air compressor 14 and the air tank 12 to be opened or closed;
    The air in the air tank 12 by the operation of the air compressor 14 passes through the first or second rear wheel steering air supply ports 31 and 32 to the left chamber 22 or the right chamber of the rear cylinder air cylinder 20. Fed to 23;
    The left or right piston rods 24 and 25 move forward or backward to push or pull the left or right levers 26 and 27, while the left or right connecting links 28 and 29 push the hub 30 of the rear wheel or Pulling step;
    Through, the rear wheel steering control method for a vehicle characterized in that the rear wheel steering according to the driving speed conditions of the vehicle can be made with the front wheel steering of the vehicle.
  4. 청구항 3에 있어서,
    차량의 주행속도가 중고속이면, 상기 솔레노이드 밸브(16)의 제1 또는 제2후륜 조향용 에어공급포트(31,32)를 개폐 제어하여, 후륜의 조타방향이 전륜의 조타방향과 동일한 방향으로 배열되도록 한 것을 특징으로 하는 차량용 후륜 조향장치 제어 방법.
    The method of claim 3,
    If the vehicle traveling speed is a high speed, opening and closing control of the first or second rear wheel steering air supply ports 31 and 32 of the solenoid valve 16, the steering direction of the rear wheel is arranged in the same direction as the steering direction of the front wheel Vehicle rear wheel steering control method characterized in that.
  5. 청구항 3에 있어서,
    차량의 주행속도가 저속이면, 상기 솔레노이드 밸브(16)의 제1 또는 제2후륜 조향용 에어공급포트(31,32)를 개폐 제어하여, 후륜의 조타방향이 전륜의 조타방향과 반대 방향으로 배열되도록 한 것을 특징으로 하는 차량용 후륜 조향장치 제어 방법.
    The method of claim 3,
    If the driving speed of the vehicle is low, the opening or closing control of the first or second rear wheel steering air supply ports 31 and 32 of the solenoid valve 16 is arranged so that the steering direction of the rear wheels is arranged in the direction opposite to the steering direction of the front wheels. Vehicle rear wheel steering control method characterized in that.
KR1020120110537A 2012-10-05 2012-10-05 Rear steering device for vehicle and method for controlling the same KR20140044507A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120110537A KR20140044507A (en) 2012-10-05 2012-10-05 Rear steering device for vehicle and method for controlling the same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120110537A KR20140044507A (en) 2012-10-05 2012-10-05 Rear steering device for vehicle and method for controlling the same

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20140044507A true KR20140044507A (en) 2014-04-15

Family

ID=50652458

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120110537A KR20140044507A (en) 2012-10-05 2012-10-05 Rear steering device for vehicle and method for controlling the same

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20140044507A (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10421487B2 (en) 2017-04-12 2019-09-24 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling rear wheel steering system
KR102126253B1 (en) * 2019-12-26 2020-06-25 세원셀론텍(주) Hydraulic Auxiliary Steering Control System

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10421487B2 (en) 2017-04-12 2019-09-24 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling rear wheel steering system
KR102126253B1 (en) * 2019-12-26 2020-06-25 세원셀론텍(주) Hydraulic Auxiliary Steering Control System

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2980374C (en) Rocking control device for two front wheels rocking vehicle
US9045015B2 (en) Laterally tiltable, multitrack vehicle
CN101058307B (en) Vehicle braking system
US9381785B2 (en) Tilting vehicle and a method of tilting a vehicle with rear wheel supports having hydraulic cylinders communicating through a pump
CA2980371C (en) Rocking control device for two front wheels rocking vehicle
JP4845585B2 (en) Tilt control system and vehicle including tilt control system
CN100408364C (en) Ground contact load control apparatus for vehicle
JP2009509857A (en) Tilt suspension machine
TWI674206B (en) Improved control system of the trim of vehicles with more than two wheels
CN106573517B (en) Motor vehicle
CN102490566B (en) Initiative side-tipping resisting stabilizer bar
CN101700732A (en) Self-adjusting air suspension system
CN110294032A (en) The vehicle of body roll driving device and the application device
US2398541A (en) Motor vehicle
KR20140044507A (en) Rear steering device for vehicle and method for controlling the same
US9238391B1 (en) Vehicle and a suspension system for the vehicle
KR20060013138A (en) Pressure regulation system for tire
JP5504975B2 (en) Driver's seat direction changeable vehicle
CN201553197U (en) Vehicle stabilization system with multi-directional control function
JP6063861B2 (en) Swing control system for swinging vehicle
JP2004359181A (en) Vehicular suspension device
KR102109216B1 (en) Step bar device for suspension of vehicle
KR20150100441A (en) Suspension apparatus for vehicle
KR20180121822A (en) Roll control system of tag axle type vehicle
JP2015147554A (en) Crawler type irregular ground/off-load work vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application