KR20140033735A - Light weight structure for portable welding robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 포터블 용접로봇의 경량화 구조에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 선박의 이중 선체블록과 같이 작업공간이 협소한 부분에 한 사람의 작업자가 운반하면서 용접을 수행하는 편의성을 높여 생산성 향상에 기여하는 포터블 용접로봇의 경량화 구조에 관한 것이다.The present invention relates to a light weight structure of a portable welding robot, and more specifically, to improve productivity by increasing the convenience of carrying out welding while one worker transports to a narrow work space such as a double hull block of a ship. It relates to a lightweight structure of a portable welding robot.
종래의 용접로봇은 용접에 필요한 최소 요구사항을 갖추어도 60kg이상의 무게를 갖기 때문에 바닥에 고정한 상태로 사용하거나 별도의 구조물에 고정한 상태에서 크레인 등의 장비로 이동하게 되어 있다. 특히 선박의 건조 현장에서 이중 선체블록의 내부 등 크레인의 접근이 용이하지 않는 곳을 용접하고자 할 때에는 종래의 로봇을 투입하는 것이 거의 불가능하다. 그러한 곳에 로봇을 투입하고자 하면 투입하기 위한 부대 장치가 너무 크고 무거워 실용성이 매우 떨어진다.Conventional welding robots have a minimum weight requirement of 60kg, so they are fixed to the floor or fixed to a separate structure and moved to equipment such as a crane. Particularly, when a ship is to be welded at a site where the crane can not easily approach the inside of the double hull block at the drying site, it is almost impossible to input the conventional robot. If you want to put the robot into such a place, the auxiliary device for input is too big and heavy, which is very impractical.
이러한 단점의 해소를 고려한 선행특허의 일예로, 한국 공개특허공보 제2011-0069546호는 상부면에 자동용접 로봇을 탑재할 수 있는 몸체부; 상기 몸체부에 설치된 다수개의 구동모터; 상기 구동모터 회전축에 상부 끝단이 연결되며, 주행 롤러가 장착되는 전면 보조다리와 후면 보조다리; 상기 몸체부의 하부면 중앙부에 설치되는 주행대차 상하 이동수단; 및 상기 주행대차 상하 이동수단의 하부 끝단에 설치되어 상기 주행대차 상하 이동수단에 의해 상하 이동되는 주행대차;로 구성된다. 이에 따라, 작업자가 접근하기 어렵거나 작업 위험성이 높은 경우에도 자동으로 작업이 가능한 효과를 기대한다.As an example of a prior patent considering the solution of such disadvantages, Korean Patent Laid-Open Publication No. 2011-0069546 discloses a welding machine having a body portion capable of mounting an automatic welding robot on its upper surface; A plurality of driving motors provided on the body portion; A front auxiliary bridge and a rear auxiliary bridge to which an upper end of the driving motor is connected, A traveling bogie up-and-down moving means installed at a central portion of a lower surface of the body portion; And a traveling car which is installed at a lower end of the traveling car vertical moving means and is moved up and down by the traveling car vertical moving means. Accordingly, even when the operator is difficult to access or the risk of the work is high, an effect that can be automatically performed is expected.
선행특허의 다른 예로서, 한국 공개특허공보 제2012-0022318호는 다축 수직 다관절 로봇에 있어서, 수직방향의 3축로드가 회전가능하게 설치되는 2축부의 2축몸체와 상기 수직방향의 3축로드의 상단부에 설치되는 3축 몸체 사이에 한쌍의 인장력 발생수단을 설치하여 구성된다. 이에 따라, 인장 스프링을 응용하여 로봇의 중력영향이 제일 큰 회전 축에 적용할 수 있으므로 소형 경량의 다관절 로봇사양이 필요한 곳에 하나의 솔루션(Solution)으로 적용되어 원하는 로봇의 정밀도와 제어성을 만족시키는 효과를 기대한다.As another example of the prior patent, Korean Unexamined Patent Publication No. 2002-0022318 discloses a multi-axis vertical articulated robot having a two-axis body in which three vertical axes are rotatably mounted and a three- And a pair of tensile force generating means is provided between the three-axis bodies provided at the upper end of the rod. As a result, it can be applied to the rotating shaft, which is most influenced by the gravity effect of the robot by applying the tension spring. Therefore, it is applied as a solution where a small and lightweight multi-joint robot specification is required, and satisfies the precision and controllability of the desired robot I expect the effect to be made.
그러나, 전자의 선행특허에 의하면 비교적 중량물의 용접로봇을 투입할 수 있기는 하지만 이동에 요하는 시간이 과다하게 소요되고, 후자의 선행특허에 의하면 상부암의 발란스를 통한 소형화를 요지로 하므로 작업자가 운반할 정도의 경량화를 이루기 곤란하다.However, according to the former patent, it is possible to input a relatively heavy welding robot, but it takes a long time to move, and according to the latter patent, due to the miniaturization through the balance of the upper arm, It is difficult to achieve weight reduction to carry.
상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 발명의 목적은, 선박의 이중 선체블록과 같이 작업공간이 협소한 부분에 한 사람의 작업자가 운반하면서 용접을 수행하는 편의성을 높여 생산성 향상에 기여하는 포터블 용접로봇의 경량화 구조를 제공하는 데 있다.An object of the present invention for improving the conventional problems as described above, portable to increase the convenience of carrying out the welding while one worker transports to a narrow work space, such as a double hull block of a vessel to contribute to productivity improvement To provide a lightweight structure of a welding robot.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 전방몸체와 후방몸체로 이루어지고, 저면에 마그네트를 구비하는 본체; 상기 본체의 일측에 베이스, 하부아암, 상부아암, 용접토치를 다축운동 가능하게 구비하는 다관절부; 상기 본체의 외면에 운반을 위한 파지가 가능하도록 설치되는 손잡이부; 및 상기 본체 상에 좌표 인식과 용접 작업을 조력하도록 설치되는 전장부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a portable terminal comprising: a main body having a front body and a rear body and having a magnet on the bottom; A multi-joint part having a base, a lower arm, an upper arm, and a welding torch movably mounted on one side of the main body, A grip portion provided on an outer surface of the main body so as to be gripable for transportation; And a front end mounted on the main body to assist coordinate recognition and welding operations.
또, 본 발명에 따르면 상기 본체의 후방몸체는 서보드라이버를 수용하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the rear body of the main body accommodates the servo driver.
또, 본 발명에 따르면 상기 본체의 마그네트는 전방몸체의 1개소와 후방몸체의 2개소에 3점지지 구조로 장착되는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the magnet of the main body is mounted at one point of the front body and at two points of the rear body in a three-point support structure.
또, 본 발명에 따르면 상기 본체의 마그네트는 노브를 이용하여 자력의 온오프가 가능한 방식을 사용하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the present invention, the magnet of the main body is characterized in that the magnetic force can be turned on and off using a knob.
이때, 상기 마그네트는 자기절연판을 개재하여 본체에 결합되는 것을 특징으로 한다.In this case, the magnet is coupled to the main body through the magnetic insulating plate.
또, 본 발명에 따르면 상기 다관절부는 마그네슘 합금 또는 알루미늄 합금을 기반으로 하면서 베이스와 하부아암 중의 적어도 하나에 티타늄 합금을 사용하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the articulated part is characterized in that a titanium alloy is used for at least one of the base and the lower arm based on a magnesium alloy or an aluminum alloy.
또, 본 발명에 따르면 상기 손잡이부는 본체 상에 측방손잡이와 전후방손잡이를 각각 쌍으로 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the handle portion is characterized in that a pair of lateral grips and front and rear grips are provided on the body.
한편, 상기 손잡이부는 다관절부 상에 상부손잡이를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.The handle may further include an upper knob on the joint.
또, 본 발명에 따르면 상기 전장부는 전방몸체의 정면과 측면과 라인레이저를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the present invention, the full-length part is characterized by including a front side and a side of the front body and a line laser.
또, 본 발명에 따르면 상기 전장부는 작업영역을 조사하는 조명등과, 작업상태를 표시하는 표시등을 구비하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the full-length section is provided with an illuminating lamp for illuminating a working area and an indicator lamp for displaying a working state.
이상과 같이 본 발명에 의하면, 선박의 이중 선체블록과 같이 작업공간이 협소한 부분에 한 사람의 작업자가 운반하면서 용접을 수행하는 편의성을 높여 생산성 향상에 기여하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to increase the convenience of performing a welding operation while a worker carries a work space with a narrow work space like a double hull block of a ship, thereby contributing to improvement in productivity.
도 1은 본 발명에 따른 포터블 용접로봇를 전체적으로 나타내는 사시도
도 2는 본 발명에 따른 용접로봇의 마그네트를 확대하여 나타내는 사시도
도 3은 본 발명에 따른 용접로봇의 원점자세를 나타내는 구성도
도 4는 본 발명에 따른 용접로봇의 운반자세를 나타내는 구성도1 is a perspective view of a portable welding robot according to the present invention as a whole;
2 is an enlarged perspective view of a magnet of a welding robot according to the present invention.
Fig. 3 is a diagram showing the origin posture of the welding robot according to the present invention
Fig. 4 is a configuration diagram showing a transportation posture of a welding robot according to the present invention
이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명에 따른 본체(10)는 전방몸체(11)와 후방몸체(12)로 이루어지고, 저면에 마그네트(15)를 구비하는 구조이다. 본체(10)는 로봇의 경량화를 위하여 마그네슘 합금을 기반으로 하며 제작이 난해한 부분에 한하여 알루미늄 합금을 사용한다. 전방몸체(11)는 하나의 회전축을 수용하므로 원통형 구조로 형성되고, 후방몸체(12)는 주요 부품을 수용하도록 상자형 구조로 형성된다. 전방몸체(11)와 후방몸체(12)는 일체로 형성되는 것이 좋으나 별개로 형성 후 결합될 수도 있다. 마그네트(15)는 본체(10)의 저면에 고정되고 용접과정에서 선체에 대한 부착력을 제공하여 로봇의 안정적 자세를 유지한다.The
이때, 상기 본체(10)의 후방몸체(12)는 서보드라이버(41)를 수용하는 것을 특징으로 한다. 서보드라이버(41)는 후술하는 다관절부(20)의 각 축을 구동하기 위한 기판과 부품을 포함한다. 도시에는 생략되나, 이외에 백업배터리, 전선, 커넥터 등이 후방몸체(12)에 수용된다. 서보드라이버(41) 등 내부 수용품의 보수와 교체를 위하여 후방몸체(12)는 개폐 가능한 구조를 이룬다.At this time, the
한편, 본체(10)는 바닥면에서 10㎜ 정도 이격시키는 것이 용접선을 회피하는 측면에서 유리하다.On the other hand, it is advantageous that the
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 본체(10)의 마그네트(15)는 전방몸체(11)의 1개소와 후방몸체(12)의 2개소에 3점지지 구조로 장착되는 것을 특징으로 한다. 전방몸체(11)의 전면에 하나의 마그네트(15)가 레그(14)를 개재하여 설치되고, 후방몸체(12)의 양측면 후방으로 각각 하나씩의 마그네트(15)가 레그(14)를 개재하여 설치된다. 이와 같이 마그네트(15)가 3점지지로 설치되면 바닥면이 고르지 않은 선체 용접에서 요동이 최소화되는 안정적 자세를 유지할 수 있다. 4점지지의 경우 일측의 지지점이 바닥면에서 이격되기 쉽다.The
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 본체(10)의 마그네트(15)는 노브(16)를 이용하여 자력의 온오프가 가능한 방식을 사용하는 것을 특징으로 한다. 이와 같은 방식의 마그네트(15)로서 일명 매그스위치(Mag-switch)를 사용할 수 있다. 매그스위치는 노브(16)를 회전하는 각도에 따라 자력선의 방향이 전환되어 바닥면을 향하는 자력을 단속한다. 일예로, 용접로봇이 이중선체의 용접에 투입되는 경우 작업위치 변동에 따라 마그네트(15)를 이용한 신속한 탈부착이 요구된다.As a detailed configuration of the present invention, the
한편, 상기 마그네트(15)는 자기절연판(17)을 개재하여 본체(10)에 결합되는 것을 특징으로 한다. 자기절연판(17)은 본체(10)와 레그(14)가 접하는 부분에 설치되어 마그네트(15)에 의한 자기력이 서보드라이버(41) 등에 전기적 노이즈를 유발하지 않도록 한다.The
또, 본 발명에 따르면 다관절부(20)가 상기 본체(10)의 일측에 베이스(21), 하부아암(22), 상부아암(23), 용접토치(24)를 다축운동 가능하게 구비한다. 베이스(21)는 본체(10)의 전방몸체(11)에 수직축을 중심으로 회전 가능하게 설치되고, 하부아암(22)은 하부아암(22)에 수평축을 중심으로 회전 가능하게 설치되고, 상부아암(23)은 하부아암(22) 상에 관절운동 가능하게 설치되고, 용접토치(24)는 하부아암(22) 상에 관절운동 가능하게 설치된다. 용접로봇의 소형-경량화와 더불어 용접작업의 품질과 생산성을 고려한 측면에서, 다관절부(20)는 총 5축운동을 수행하도록 구성됨이 바람직하지만 반드시 이에 국한되는 것은 아니다.In addition, according to the present invention, the
이때, 상기 다관절부(20)는 마그네슘 합금 또는 알루미늄 합금을 기반으로 하면서 베이스(21)와 하부아암(22) 중의 적어도 하나에 티타늄 합금을 사용하는 것을 특징으로 한다. 본체(10)와 상부아암(23)을 연결하는 하부아암(22)은 하중과 모멘트가 가장 크게 작용하는 부분이므로 티타늄 합금을 사용하는 것이 바람직하다. 하부아암(22)을 지지하는 베이스(21)는 티타늄 합금이 선호되지만 알루미늄 합금을 사용할 수도 있다. 다관절부(20)의 여타 부분은 다이캐스팅 필요성에 따라 알루미늄 합금 또는 마그네슘 합금을 사용한다. 이와 같이 제작된 용접로봇의 무게는 17.3kg으로 작업자 1인이 충분히 들 수 있는 정도이다. At this time, the articulated
또, 본 발명에 따르면 손잡이부(30)가 상기 본체(10)의 외면에 운반을 위한 파지가 가능하도록 설치된다. 본 발명의 용접로봇은 한 사람의 작업자가 운반하기 편리하도록 본체(10)의 외면에 손잡이부(30)를 구비한다. 손잡이부(30)는 마그네슘 합금을 사용하여도 무방하다.In addition, according to the present invention, the
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 손잡이부(30)는 본체(10) 상에 측방손잡이(31)와 전후방손잡이(32)를 각각 쌍으로 구비하는 것을 특징으로 한다. 측방손잡이(31)는 후방몸체(12)의 양측변에 걸쳐서 대향하도록 설치한다. 전후방손잡이(32)는 전방몸체(11)의 전면과 후방몸체(12)의 후면에 설치한다. 결국 측방손잡이(31)와 전후방손잡이(32)가 본체(10)의 4변부에 충분히 길게 설치되므로 작업자가 용접로봇의 운반도중에 자세를 유지하거나 변경하기 용이하다.As a detailed configuration of the present invention, the
이때, 상기 손잡이부(30)는 다관절부(20) 상에 상부손잡이(33)를 더 구비할 수도 있다. 하부아암(22)과 상부아암(23)이 교차하는 관절부분에 상부손잡이(33)를 설치하면 용접로봇의 운반시는 물론 용접작업 전후에 일시적으로 위치 이동할 때 사용하기 편리하다.At this time, the
또, 본 발명에 따르면 전장부(40)가 상기 본체(10) 상에 좌표 인식과 용접 작업을 조력하도록 설치된다. 전장부(40)는 전술한 서보드라이버(41)를 주요 구성품으로 하면서 서보드라이버(41)에서 내부를 통하여 각축에 이르는 케이블과 외부에서 용접토치(24)로 유도되는 토치케이블을 포함한다. 이외에 용접토치(24)의 원점과 좌표를 인식하고 용접대상물의 교시위치에서 운봉하는 구성품도 포함한다.Also, according to the present invention, the
본 발명의 세부 구성으로서, 상기 전장부(40)는 전방몸체(11)의 정면과 측면과 라인레이저(43)를 구비하는 것을 특징으로 한다. 라인레이저(43)는 레이저광을 선형태로 조사하여 용접 대상물과 로봇의 본체(10) 간의 정렬을 위한 기준을 표시한다. 라인레이저(43)가 2개소에 이격되어 설치되면 정렬의 정확성과 신속성을 확보하는데 유리하다. In the detailed configuration of the present invention, the
한편, 상기 전장부(40)는 작업영역을 조사하는 조명등(45)과, 작업상태를 표시하는 표시등(47)을 구비하는 것을 특징으로 한다. 조명등(45)은 소형/저전력 소비 구조의 LED를 사용하며 전방몸체(11) 또는 베이스(21)에 전방을 조사하도록 설치된다. 표시등(47)은 적색과 녹색을 1조로 하여 용접작업 대기와 진행 상태를 표시하며, 시인성을 높이기 위해 하부아암(22)과 상부아암(23)의 교차부분에서 후방을 조사하도록 설치된다.On the other hand, the
이와 같은 구성의 용접로봇은 도 3처럼 하부아암(22)이 수직을 이루고 상부아암(23)과 용접토치(24)가 수평을 이루는 원점 상태에서 무게중심(CW)이 베이스(21) 상에 위치하여 안정적 자세를 유지한다. 도시에는 생략되나, 원점 작업은 각 축에 형성된 키홈과 키를 이용하여 수행한다. 도 4처럼 본체(10)의 상측으로 하부아암(22), 상부아암(23), 용접토치(24)가 적층되도록 완전하게 접은 상태에서 무게중심(CW)은 본체(10)와 하부아암(22)의 사이에 위치한다. 3, the center of gravity CW is positioned on the base 21 in the origin state in which the
본 발명에 의하면 작업자가 용접로봇을 접은 상태로 들고 맨홀, 사다리 통해 로봇을 투입할 수 있으므로, 사람이 들어갈 수 있는 곳이라면 어디든지 로봇을 투입할 수 있다. 작업자는 로봇을 설치한 후 로봇에 입력된 용접프로그램을 실행시키기만 하면 되므로 높은 숙련도를 지닌 용접사에 대한 의존도를 줄일 수 있다.According to the present invention, the operator can put the robot through the manhole and the ladder with the welding robot in a folded state, so that the robot can be put in any place where a person can enter. Since the operator only needs to execute the welding program inputted to the robot after installing the robot, the reliance on the welder having high proficiency can be reduced.
본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 해야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. It is therefore intended that such variations and modifications fall within the scope of the appended claims.
10: 본체 11: 전방몸체
12: 후방몸체 14: 레그
15: 마그네트 16: 노브
17: 자기절연판 20: 다관절부
21:베이스 22: 하부아암
23: 상부아암 24: 용접토치
30: 손잡이부 31: 측방손잡이
32: 전후방손잡이 33: 상부손잡이
40: 전장부 41: 서보드라이버
43: 라인레이저 45: 조명등
47: 표시등10: main body 11: front body
12: rear body 14: leg
15: Magnet 16: Knob
17: magnetic insulating plate 20:
21: base 22: lower arm
23: upper arm 24: welding torch
30: handle 31: side handle
32: front and rear handles 33: upper handle
40: entire book 41: servo driver
43: line laser 45: illumination light
47: Indicators
Claims (10)
상기 본체(10)의 일측에 베이스(21), 하부아암(22), 상부아암(23), 용접토치(24)를 다축운동 가능하게 구비하는 다관절부(20);
상기 본체(10)의 외면에 운반을 위한 파지가 가능하도록 설치되는 손잡이부(30); 및
상기 본체(10) 상에 좌표 인식과 용접 작업을 조력하도록 설치되는 전장부(40);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 포터블 용접로봇의 경량화 구조.A main body 10 having a front body 11 and a rear body 12 and having a magnet 15 on a bottom surface thereof;
A joint part 20 having a base 21, a lower arm 22, an upper arm 23, and a welding torch 24 so as to be movable in multiple axes on one side of the main body 10;
A grip part (30) installed on the outer surface of the main body (10) so as to be gripped for transportation; And
Lightweight structure of the portable welding robot, characterized in that it comprises a; electrical installation portion 40 which is installed to assist the coordinate recognition and welding work on the main body (10).
상기 본체(10)의 후방몸체(12)는 서보드라이버(41)를 수용하는 것을 특징으로 하는 포터블 용접로봇의 경량화 구조.The method according to claim 1,
The rear body 12 of the main body 10 is a lightweight construction of a portable welding robot, characterized in that for receiving a servo driver (41).
상기 본체(10)의 마그네트(15)는 전방몸체(11)의 1개소와 후방몸체(12)의 2개소에 3점지지 구조로 장착되는 것을 특징으로 하는 포터블 용접로봇의 경량화 구조.The method according to claim 1,
The magnet (15) of the main body (10) is a lightweight welding structure of the portable welding robot, characterized in that it is mounted in one point of the front body (11) and two places of the rear body (12) in a three-point support structure.
상기 본체(10)의 마그네트(15)는 노브(16)를 이용하여 자력의 온오프가 가능한 방식을 사용하는 것을 특징으로 하는 포터블 용접로봇의 경량화 구조.The method according to claim 1,
The magnet (15) of the main body (10) is a lightweight construction of a portable welding robot, characterized in that using a method that can be turned on and off the magnetic force using the knob (16).
상기 마그네트(15)는 자기절연판(17)을 개재하여 본체(10)에 결합되는 것을 특징으로 하는 포터블 용접로봇의 경량화 구조.The method according to claim 3 or 4,
The magnet 15 is a lightweight structure of the portable welding robot, characterized in that coupled to the main body 10 via a magnetic insulating plate (17).
상기 다관절부(20)는 마그네슘 합금 또는 알루미늄 합금을 기반으로 하면서 베이스(21)와 하부아암(22) 중의 적어도 하나에 티타늄 합금을 사용하는 것을 특징으로 하는 포터블 용접로봇의 경량화 구조.The method according to claim 1,
The articulated portion (20) is a lightweight structure of a portable welding robot, characterized in that using a titanium alloy on at least one of the base 21 and the lower arm (22) based on a magnesium alloy or aluminum alloy.
상기 손잡이부(30)는 본체(10) 상에 측방손잡이(31)와 전후방손잡이(32)를 각각 쌍으로 구비하는 것을 특징으로 하는 포터블 용접로봇의 경량화 구조.The method according to claim 1,
The handle portion 30 is a light weight structure of the portable welding robot, characterized in that provided with a pair of side handles 31 and front and rear handles 32 on the main body 10, respectively.
상기 손잡이부(30)는 다관절부(20) 상에 상부손잡이(33)를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 포터블 용접로봇의 경량화 구조.The method of claim 7,
The handle portion 30 is a light weight structure of the portable welding robot, characterized in that further comprising an upper handle (33) on the articulated portion (20).
상기 전장부(40)는 전방몸체(11)의 정면과 측면과 라인레이저(43)를 구비하는 것을 특징으로 하는 포터블 용접로봇의 경량화 구조.The method according to claim 1,
The electric part 40 is a lightweight structure of the portable welding robot, characterized in that it comprises a front and side and a line laser 43 of the front body (11).
상기 전장부(40)는 작업영역을 조사하는 조명등(45)과, 작업상태를 표시하는 표시등(47)을 구비하는 것을 특징으로 하는 포터블 용접로봇의 경량화 구조.The method according to claim 1,
The electric part 40 is a light-weighted structure of the portable welding robot, characterized in that it comprises a lamp (45) for irradiating the work area and the indicator light (47) indicating the working state.
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