KR20140022790A - 전기 구동부를 갖는 스트래들 캐리어 장치 - Google Patents

전기 구동부를 갖는 스트래들 캐리어 장치 Download PDF

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KR20140022790A
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마이크 헤게발트
야니스 모우트소카파스
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고트발트 포르트 테히놀로지 게엠베하
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Abstract

본 발명은 배터리에서 전력을 공급받는 전기 구동부와, 상승 및 하강가능한 ISO 컨테이너 화물 파지 수단을 포함하는, ISO 컨테이너용 스트래들 캐리어 장치에 관한 것이다. 본 발명의 목적은 개선된 완전 전기식 스트래들 캐리어 장치를 제공하는 것이다. 이 목적은 배터리(13)를 화물 파지 수단(11)의 위에 배치함으로써 달성된다.

Description

전기 구동부를 갖는 스트래들 캐리어 장치{STRADDLE CARRIER DEVICE COMPRISING ELECTRIC DRIVES}
본 발명은 배터리에 의해 구동되는 전기 구동부와, ISO 컨테이너용의 상승 및 하강가능한 화물 파지 수단을 갖는, ISO 컨테이너용 스트래들 캐리어 장치(straddle carrier device)에 관한 것이다.
상기 유형의 스트래들 캐리어 장치(스트래들 캐리어 적재 트롤리(straddle carrier stacking trolley), 스트래들 적재 트롤리(straddle stacking trolley), 스트래들 캐리어(straddle carrier), 밴 캐리어(van carrier), 셔틀 캐리어(shuttle carrier), 러너(runner)라고도 부름)가 널리 알려져 있다. 이들은 터미널(구체적으로는 항만 터미널, 또는 도로와 철도 간의 혼합 수송을 위한 터미널)에서 ISO 컨테이너를 취급하기 위한 특수 장치이다. 스트래들 캐리어 장치는 승강 장치(lifting device)와 화물 파지 수단(load picking-up means)(스프레더(spreader)라 함)을 이용해 컨테이너를 들어 올려서 운반한 후 목적 위치에 내려놓을 수 있다. 스트래들 캐리어 장치는 거미 다리와 같은 구조를 가지고 있기 때문에, 바닥에 놓인 컨테이너나 다른 컨테이너 위를 지나갈 수 있고, 또한 이렇게 함으로써, 구조에 따라서는, 들어올린 컨테이너를 추가적으로 운반할 수 있다. 구조상 높이에 따라서, 스트래들 캐리어 장치는, 예를 들어, 3단1열 장치(1 over 3 device), 2단1열 장치(1 over 2 device) 등으로 부른다. 3단1열 장치는 3단 적재된(쌓인) 컨테이너 위에 컨테이너를 내려놓을 수 있거나, 3단 적재 컨테이너 중 하나를 집을 수 있거나, 집어 올린 컨테이너를 갖고서 3단 적재 컨테이너 위를 주행할 수 있다. 이러한 맥락에서 화물의 국제 운송에 사용되는 표준화된 대형 컨테이너 또는 해운 컨테이너는 ISO 컨테이너라고 알려져 있다. 8피트의 폭과 20 또는 40 또는 45 피트의 길이를 갖는 ISO 컨테이너가 가장 널리 사용된다.
ISO 컨테이너용 스트래들 캐리어 장치에 대해서는, 국제특허출원 WO 2009/150303 A1을 통해서 이미 알려져 있다. 일반적인 방법으로서, 스트래들 캐리어 장치는, 그 주행 방향으로 볼 때 우측 주행기구 거더(travel mechanism girder)와 좌측 주행기구 거더를 갖는다. 각 주행기구 거더에는 고무타이어가 장착되고 조향가능한 타이어가 장착된 적어도 두 개의 주행기구(travel mechanism)가 주행 방향으로 볼 때 서로 앞뒤로 배치된다. 우측 및 좌측 주행기구 거더는 전방 및 후방 갠트리 프레임(gantry frame)을 통해서 서로 연결되어 있다. 이들의 상측 단부가 위치하는 영역에서는, 상부 프레임(upper frame)을 통해서 두 개의 갠트리 프레임이 서로 연결된다. 상부 프레임에는 승강 장치(lifting device)가 현수 설치(suspend)되며, 이에 의해서 ISO 컨테이너용 화물 파지 수단이 상승 및 하강될 수 있다. 이 스트래들 캐리어 장치는 완전 전기식이며, 따라서 전기식 주행 구동부, 전기식 조향 구동부, 전기식 승강 구동부를 갖는다. 이들 구동부들은 내장된 충전 배터리에서 전원을 공급받는다. 배터리의 충전은 컨테이너 적재 구역에 배치해놓은 충전소에서 한다.
또한, 독일 실용신안 문헌 DE 20 2004 018 066 U1에는, 디젤-전기 구동부에 의해 구동되는 또다른 스트래들 캐리어 장치가 공지되어 있다. 기존의 방식으로서, 이 스트래들 캐리어 장치도 역시, 상부 프레임을 통해서 서로 연결된 전방 및 후방 갠트리 프레임을 갖는다. 디젤-전기 구동부는 상부 프레임이 있는 영역에 컨테이너 화물 파지 수단 위에 배치되어 있다.
이러한 선행기술에 근거하여, 본 발명의 목적은 개선된, 완전 전기식 스트래들 캐리어 장치를 제공하는 것이다.
상기 목적은 청구범위 제1항의 특징에 따른 스트래들 캐리어 장치를 통해 달성된다. 청구범위 제2항 내지 제10항은 스트래들 캐리어 장치의 유리한 실시예들을 제공한다.
본 발명에 따르면, 배터리에서 전력을 공급받는 전기 구동부와, 상승 및 하강가능한 ISO 컨테이너 화물 파지 수단을 갖는 ISO 컨테이너용 스트래들 캐리어 장치의 개선 사항은 배터리를 화물 파지 수단의 위에 배치하는 것이다. 화물 파지 수단의 위에는 적정 크기의 고용량 배터리를 설치하기에 충분한 공간이 있다. 전기 모터 형태로 구성되는 전기 구동부는 스트래들 캐리어 장치에 구비된 구동 기능(예를 들어, 주행 구동, 제동 구동, 조향 구동, 및 승강 구동)을 수행하기 위하여, 피구동 요소에 적용된 기계장치를 통해서 기존 방식과 같이 동작한다. 특정 구동 기능, 예를 들어 조향 구동이나 승강 구동의 경우에는, 조향 구동부와 승강 구동부를 전기-유압식으로 설계하기 위하여, 전기 구동부를 통해서 유압 펌프를 구동시킬 필요가 있을 수 있다. 잘 선택된 배터리 전기 구동부는 디젤 엔진에 비해 대략 두 배 이상의 높은 효율을 얻을 수 있는 장점을 갖는다. 이로써 전력 소모가 적어지고, 효율이 증가하고, 유지보수 비용이 줄며, 특히 소음 및 공해물질 배출에 관련하여 환경융화성이 높아진다.
전기-유압식 구동부가 아닌 순수 전기 구동부만이 유일하게 구비되도록 구성하는 것이 유리하다. 이 의미는, 본 스트래들 캐리어 장치에는 유압 관련 구성요소가 필요치 않다는 것이다.
상기 배터리는 스트래들 캐리어 장치에 교체가능한 방식으로 연결된다. 따라서, 교체불가형 배터를 사용하는 경우에서와 같이 충전 중에 스트래들 캐리어 장치의 운행을 제한하지 않고도, 방전된 배터리를 충전된 배터리로 교체하는 것이 특히 용이하다. 교체 작업은 수동으로, 반자동으로, 또는 완전자동으로 수행할 수 있다.
바람직한 실시예에서, 스트래들 캐리어 장치는 전방 갠트리 프레임과 후방 갠트리 프레임을 포함하도록 구성되는데, 이들 프레임은 각자의 상측 단부 영역에서 상부 프레임을 통해서 서로 연결되고, 배터리는 이 상부 프레임의 영역 내에 배치된다.
배터리로서 납-산 배터리를 사용함으로써 스트래들 캐리어 장치의 신뢰도를 증가시킬 수 있다. 납-산 배터리는 다년간 차량용으로 사용되고 있다. 필요한 배터리의 무게는 약 6 내지 10t이다.
특히 유리한 실시예에서, 배터리는 스트래들 캐리어 장치 내에서 지지 기능을 하도록 구성된다. 이 실시예에서는, 상부 프레임 영역 내의 지지 구조와 배터리가 서로 기능적으로 결합됨으로써, 특히, 공간이 절감된다.
스트래들 캐리어 장치는 1단1열(1 over 1) 구조로, 바람직하게는 0단1열(1 over 0) 구조로 설계한다. 0단1열 구조에서는 상승 높이가 낮기 때문에 승강을 위해 필요한 노력이 적어진다. 또한 0단1열 구조는 무게 중심을 낮추어서 스트래들 캐리어 장치를 소형화시키고 또한 구조를 단순화시킬 수 있다. 이 스트래들 캐리어 장치는 무게중심이 낮고 이에 따라 안전성 및 전복 저항성이 높기 때문에, 단지 네 개의 고무타이어 바퀴 장착 주행기구만으로도 주행이 가능해진다. 네 개의 타이어 장착 주행기구로 한정되므로 스트래들 캐리어 장치의 복잡도가 전체적으로 줄어들 수 있고, 구동 및 조향을 보다 단순하게 행할 수 있다. 더욱이 자동 유도(automatic guide) 방식 스트래들 캐리어 장치의 경우에는, 운행항법(네비게이션)이 더 간단해진다.
바람직한 실시예에서, 스트래들 캐리어 장치는 자동 유도 방식으로 운행된다.
다른 방식으로서, 스트래들 캐리어 장치에는 운전실이 배치되고, 스트래들 캐리어 장치를 수동으로 운전할 수 있다.
이하, 본 발명에 대해서 도면에 도시한 예시 실시예를 통해서 보다 상세하게 설명하기로 한다.
배터리 충전를 위해 스트래들 캐리어 장치의 운행을 제한하지 않고도, 방전된 배터리를 충전된 배터리로 교체하는 것이 가능하다. 배터리 전기 구동부에 의해, 종래의 연료 엔진에 비해 높은 효율을 얻을 수 있어서, 전력 소모가 적고, 효율이 증가하며, 유지보수 비용이 줄고, 환경융화성이 높아진다. 특히 0단1열 구조로 제작하면 무게 중심이 낮아져서 스트래들 캐리어 장치를 소형화시키고 또한 구조를 단순화시킬 수 있고 안전성 및 전복 저항성이 높아진다.
도 1은 스트래들 캐리어 장치의 제1실시예의 개략적인 측면도이다.
도 2는 스트래들 캐리어 장치의 제2실시예의 개략적인 측면도이다.
도 3은 도 1 또는 도 2에 따른 스트래들 캐리어 장치가 있는 항만의 평면 배치도이다.
도 1은 지면(3) 상에서 총 네 개의 고무타이어 바퀴(2)로 주행할 수 있는 스트래들 캐리어 장치(1)의 개략적인 측면도이다. 바퀴(2)는 종래와 마찬가지로 가상의 사각형의 모서리에 위치한다. 또한 기본적으로, 기술적인 이유로 필요한 경우에는 네 개보다 많은 고무타이어 바퀴를 적용할 수도 있다. 그러나 이렇게 하면 스트래들 캐리어 장치(1)의 전체적인 복잡성이 증가하여 구동 및 조향을 위해서 보다 더 복잡한 기술을 사용해야 한다. 자동 유도 방식 스트래들 캐리어 장치(1)의 경우에, 조향해야 할 바퀴(2)가 늘어나면 그 운행항법도 또한 복잡해지게 된다.
스트래들 캐리어 장치(1)의 바퀴(2)들은 바퀴 장착 주행기구(5)의 구성품들이다. 주행기구(5)는 전기식 주행 구동부 및 전기식 조향 모터를 갖는다(도시하지 않았음). 독자적인 바퀴 조향법이 적용되는바, 이 의미는, 적절한 제어를 통해서, 다른 조향 방식들(예를 들어서 최적화된 액커만 조향(Ackermann steering) 또는 후진)을 실행할 수 있다는 것이다. 총 4개의 바퀴 장착 주행기구(5) 중에서, 각각 두 개씩이 우측 주행기구 거더(6a) 및 좌측 주행기구 거더(우측 거더에 가려져 있음)에 스트래들 캐리어 장치(1)의 주행 방향(F)으로 볼 때 서로 앞뒤로 거리를 두고 부착된다. 우측 주행기구 거더(6a)와 좌측 주행기구 거더는 각각, 스트래들 캐리어 장치(1)의 주행 방향(F)으로 길게 종방향 전개되어 있다. 서로 간격을 두고 나란히 평행하게 배치된 두 개의 주행기구 거더(6a)의 앞쪽은 전방 갠트리 프레임(7a)을 통해서 서로 연결되고, 그 뒤쪽은 후방 갠트리 프레임(7b)을 통해서 서로 연결된다. 두 U자형 갠트리 프레임(7a, 7b) 각각은 주행 방향(F)에 대해 횡방향의 수평 상부 갠트리 거더(7c)를 포함하는데, 이 거더(7c)의 각 단부에는 수직 갠트리 지지부(7d)가 결합된다. 전방 및 후방 갠트리 프레임(7a, 7b)은 주행 방향(F)을 향하고 있는 종방향 거더(8)를 통해 서로 연결된다.
두 갠트리 거더(7c)와 종방향 거더(8)는 상부 프레임(9)을 구성하는데, 이 위에는 승강 장치(10)가 현수설치되어서 ISO 컨테이너(4)를 지면(3)에서 집어서 지면(3)으로 내려놓을 수 있다. 이 목적을 위해 필요한 상승 높이(h)는 약 150~300mm이다. 승강 장치(10)는, 케이블 또는 승강 기구(10a)를 통해 화물 파지 수단(11)에 연결되는 한 개 또는 다수의 전기식 승강 구동부(도시하지 않았음)를 포함한다. 화물 파지 수단(11)은 ISO 컨테이너(4)를 취급할 수 있도록 소위 스프레더 프레임(spreader framde)으로 설계된다. 스프레더 프레임은 소위 싱글리프트(single-lift) 또는 트윈리프트(twin-oift) 스프레더로 설계된다. 즉, 트윈리프트 스프레더의 경우에는, 두 개의 20피트 짜리 ISO 컨테이너(4)를 스트래들 캐리어 장치(1)의 주행 방향(F)으로 볼 때 앞뒤로 차례로 집을 수 있다. 기존의 방식과 같이, 화물 파지 수단(11)은 상부 프레임(10) 아래에서 그리고 전방 갠트리 프레임(7a)의 갠트리 지지부(7d)와 후방 갠트리 프레임(7b)의 갠트리 지지부(7d) 사이에서, 기본적으로 수직인 승강 방향(H)으로 상하 이동할 수 있다.
또한, 상부 프레임(9)의 영역 내에는 스위치 캐비넷(12)과 하나 또는 다수의 배터리(13)를 설치하기에 충분한 공간이 가능하다. 무거운 화물 운반 차량의 높은 신뢰성을 위해서는 배터리(13)로서 납-산 배터리를 사용한다. 납-산 배터리는 다년간 차량용으로 사용되고 있다. 배터리의 무게는 약 6~10t, 바람직하게는 8~9t이다. 또한 적절한 장치를 사용해서, 다 쓴 배터리(13)를 충전된 배터리(13)로 교체할 수 있고 주행 방향(F)에 대해 횡방향으로 상부 프레임(9) 밖으로 또는 상부 프레임 속으로 수평 이동시킬 수 있도록 구성된다. 따라서 배터리(13)의 충전은 스트래들 캐리어 장치(1)의 외부에서 이루어지고, 스트래들 캐리어 장치(1)는 배터리를 교체한 직후에 사용가능해진다. 배터리의 교체는 수동으로, 반자동으로, 또는 완전자동으로 수행할 수 있다.
만약 앞으로 수년 내에 타종류의 배터리(예를 들어 리튬-이온 배터리)가 납-산 배터리와 동등한 성능을 갖게 된다면, 이러한 배터리를 사용하는 것도 가능할 것이다.
총괄적으로, 스트래들 캐리어 장치(1), 특히 승강 장치(10)의 상승 높이는 소위 0단1열 장치로 설계된다. 이러한 장치는, 스트래들 캐리어 장치(1)를 이용해서 하나의 ISO 컨테이너(4)를 지면(3)에서 집고 내려놓을 수 있다. ISO 컨테이너(4)를 적재(쌓는 것)는 불가능하다. 적절하게 설계된 화물 파지 수단(11)(트윈리프트)의 경우에는, 주행 방향(F)으로 볼 때 앞뒤로 배치된 20피트 길이의 ISO 컨테이너(4) 두 개를 함께 집어올리는 것이 기본적으로 가능하다. 0단1열 장치의 실시예에서, 스트래들 캐리어 장치(1)는 무게중심이 낮고, 안정성이 좋으며, 구조를 매우 컴팩트하게 만들 수 있다. 전기 구동부의 성능에 대한 요구조건이 아주 크지 않아도 된다. 또한, 구조상 높이가 낮아서 중량이 가벼우며, 따라서 네 개의 바퀴로도 충분히 화물을 수용할 수 있다.
한편, 스트래들 캐리어 장치(1)는 운전자가 수동으로 운전할 수도 있고, 자동 유도 방식으로 운행시킬 수도 있다. 수동 운전의 경우에는 운전실(14)이 전방 갠트리 프레임(7a)의 영역에 설치된다. 자동 유도 방식의 경우에는, 주행기구 거더(6a) 아래, 전방 및 후방 바퀴 장착 주행기구(5) 사이에 각각, 센서들을 수용하는 공간(15)이 구비된다. 센서들은 사용되는 운행항법 체계에 맞게 설계된다. 지면(3)에 트랜스폰더를 매립하는 경우에 센서(15)는 안테나로서 설계된다.
도 2는 제2실시예에 따른 스트래들 캐리어 장치(1)의 개략적인 측면도이다. 이 스트래들 캐리어 장치(1)는 앞에서 설명한 스트래들 캐리어 장치(1)와 거의 동일한데, 앞의 설명에서 한 전체적인 내용을 참조한다. 참조번호는 도 1에서와 동일한 참조번호를 사용하였다.
제2실시예에서, 배터리(13) 또는 배터리 수용 프레임(13a)은, 스트래들 캐리어 장치(1)의 운전 중에 상부 프레임(9)에 충분한 강도를 제공하는 지지부로서 설계된다. 이 목적을 위해, 배터리(13)를 스트래들 캐리어 장치(1) 내에 삽입한 후에 추가적으로, 예를 들어 볼트를 사용하여, 확실히 고정한다. 또한, 배터리(13)는 스트래들 캐리어 장치(1)의 동작 중에 발생하는 힘을 흡수할 수 있도록, 전방 및 후방 갠트리 프레임(7a, 7b) 사이에 적절히 배치된 배터리 프레임(13a)을 갖는다. 배터리(13)의 교체시에 배터리가 제거된 상태에서 상부 프레임(10)이 약해지더라도, 충전된 새 배터리(13)를 스트래들 캐리어 장치(1)에 설치하기 전에도 상부 프레임(9)은 충분한 강성을 갖게 된다.
자동 유도 방식의 경우에 있어서, 주행기구 거더(6a) 아래 및 각 전방 및 후방 바퀴 장착 주행기구(5) 사이의 영역에는, 사용되는 운행항법 체계의 유형에 맞게 설계된 센서(15)들이 수용되는 공간이 있다. 지면(3)에 매립된 트랜스폰더(15)를 사용하는 경우에는, 센서(15)는 안테나로서 설계된다. 자동 유도 운전에 있어서는, 집기 위한 대상 컨테이너(4)에 대한 전자동 사물 인식 기능이 구비될 수 있다. 부두(1)에서의 컨테이너(4) 위치를 대략 알고 있기 때문에, 스트래들 캐리어 장치(1)는 컨테이너를 향한 자신의 진로를 독립적으로 항법처리할 수 있다. 최종 위치에 도달하기 전에, 컨테이너(4)는 사물 인식 센서 시스템에 의해서 파악되고, 스트래들 캐리어 장치(1)는 이렇게 얻어진 위치 데이터로부터 정확하게 위치를 결정할 수 있다. 그 다음에 컨테이너(4)를 집는다.
도 3은 도 1 또는 도 2에서 설명한 상기 스트래들 캐리어 장치(1)를 사용하는 항만 배치의 평면도를 나타낸다. 지면(3)은 부두(1)의 일부분이며, 그 위에는, 다수의 스트래들 캐리어 장치(1)를 이용하여, 다수의 컨테이너 크레인 브리지(17)와 부두(16)에 연한 컨테이너 적재 구역(18) 사이에서 컨테이너 적재 크레인(19)에 의해서 ISO 컨테이너(4)가 옮겨진다. 소규모 항만에서는 컨테이너 취급용 크레인 브리지 대신에, 다른 컨테이너 취급장치, 예를 들어, 이동형 항만 크레인을 사용하는 것도 기본적으로 가능하다.
또한 특정 구동 기능(조향 또는 승강)의 경우에는, 순수 전기식 구동부 대신에, 기계장치에 작용하는 전기-유압식 구동부를 적용하여 구성할 수 있다. 또는 이러한 것이 기술적으로 필요할 수도 있다. 또한 스트래들 캐리어 장치(1)에는, ISO 컨테이너(4)가 하강될 때 또는 스트래들 캐리어 장치(1)를 제동시킬 때에 에너지 회수 기능을 구비하는 것도 가능하다. 회수된 에너지는 단기 에너지 저장 장치(예를 들어, 소위 울트라캡(ultracap) 또는 슈퍼캡(supercap))에 저장된다.
1 트래들 캐리어 장치
2 바퀴
3 지면
4 ISO 컨테이너
5 바퀴 장착 주행기구
6a 우측 주행기구 거더
7a 전방 갠트리 프레임
7b 후방 갠트리 프레임
7c 상부 갠트리 거더
7d 갠트리 지지부
8 종방향 거더
9 상부 프레임
10 승강 장치
10a 승강 메커니즘
11 화물 파지 수단
12 스위치 캐비넷
13 배터리
14 운전실
15 센서
16 부두
17 컨테이너 브리지 크레인
18 컨테이너 적재 구역
19 컨테이너 적재 크레인
F 주행 방향
H 승강 방향
h 상승 높이

Claims (10)

  1. 배터리에서 전력을 공급받는 전기 구동부와, 상승 및 하강가능한 ISO 컨테이너 화물 파지 수단을 갖는 ISO 컨테이너용 스트래들 캐리어 장치에서, 상기 배터리(13)는 화물 파지 수단(11)의 위에 배치되는 것을 특징으로 하는 스트래들 캐리어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 전기 구동부만이 유일하게 포함되는 것을 특징으로 하는 스트래들 캐리어 장치
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 배터리(13)는 교체가능한 것을 특징으로 하는 스트래들 캐리어 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 스트래들 캐리어 장치(1)는 전방 갠트리 프레임(7a)과 후방 갠트리 프레임(7b)을 포함하되, 이들 프레임은 각자의 상측 단부 영역에서 상부 프레임(10)을 통해서 서로 연결되고, 배터리(13)는 이 상부 프레임(10)의 영역 내에 배치되는 것을 특징으로 하는 스트래들 캐리어 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 배터리(13)는 납-산 배터리이며 그 무게는 약 6 내지 10t인 것을 특징으로 하는 스트래들 캐리어 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 배터리(13)는 스트래들 캐리어 장치(1) 내에서 지지 기능을 하는 것을 특징으로 하는 스트래들 캐리어 장치.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 스트래들 캐리어 장치(1)는 0단1열 구조로 설계되는 것을 특징으로 하는 스트래들 캐리어 장치.
  8. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 스트래들 캐리어 장치(1)는 1단1열 구조로 설계되는 것을 특징으로 하는 스트래들 캐리어 장치.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 스트래들 캐리어 장치(1)는 자동 유도 방식으로 운행되는 것을 특징으로 하는 스트래들 캐리어 장치.
  10. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 스트래들 캐리어 장치(1)에 운전실(14)이 배치되고, 스트래들 캐리어 장치(1)는 수동으로 운전되는 것을 특징으로 하는 스트래들 캐리어 장치.
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