KR20130123944A - Surface sweeping machine for vacume type - Google Patents

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KR20130123944A KR1020120047489A KR20120047489A KR20130123944A KR 20130123944 A KR20130123944 A KR 20130123944A KR 1020120047489 A KR1020120047489 A KR 1020120047489A KR 20120047489 A KR20120047489 A KR 20120047489A KR 20130123944 A KR20130123944 A KR 20130123944A
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Abstract

The present invention relates to a robotic surface grinder in a vacuum type, which is to improve the safety of workers against scattering foreign materials generated during grinding work and is to improve work efficiency by securing a sufficient view. The robotic surface grinder in a vacuum type comprises a grinding unit which is equipped with a grinding wheel for performing grinding by rotation through surface contact to the surface of an object; a grinding regulation unit which supplies consistent grinding pressure of the grinding wheel in order to perform uniform grinding on the surface of the object; a dust collection unit which collects foreign materials ground by the grinding unit; and a control unit which performs control. A desirable grinding regulation unit comprises a grinding wheel processing unit which includes a pressure sensing sensor or a load current sensor for sensing uniform grinding of the grinding wheel, and/or a displacement detecting unit which comprises a displacement sensor for sensing the surface of the object and an obstacle sensor for sensing an obstacle, and a camera. Because the uniform regulation of the grinding wheel is available by a pressure detection sensor, etc., the replacement cycle of the grinding wheel can be extended, grinding work can be uniformly performed so that production efficiency can be improved, and external control and automation can be available by the control of various sensors.

Description

로봇형 진공식 표면 연마기{Surface sweeping machine for vacume type}Surface sweeping machine for vacume type
본 발명은 표면연마기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 연마 작업중 발생되는 비산 이물질에 의한 작업자의 안전도모 및 충분한 시야확보를 통한 작업효율을 향상을 도모하는 로봇형 진공식 표면 연마기에 관한 것이다.The present invention relates to a surface polishing machine, and more particularly, to a robotic vacuum surface polishing machine for improving the working efficiency through the safety of the operator and ensuring sufficient visibility by scattering foreign substances generated during the polishing operation.
일반적으로 산업의 발달로 인해, 각종 설비들의 대형화와 정밀화 등이 이루어지고 있으며, 특히 조선, 자동차,항공 건설분야등에서는 금속 표면에 도장작업 등을 효과적으로 행할 수 있도록 하기 위해서는 도장작업에 앞서 금속표면에 부착된 이물질을 제거하여야 하며 또한 용접부위를 매끈하게 다듬거나 부식 부위를 제거하는 등 여러 가지 필요에 의하여 금속의 표면 연마작업이 수행된다. 통상 이러한 연마작업은 핸드연마용 그라인더를 이용하여 작업자가 손으로 들고 수작업으로 행하였으며, 이 경우에는 자체 무게에 의해 작업자가 장시간 작업이 곤란할 뿐만 아니라 피로누적에 의해 매우 효율성이 저하되는 문제점이 있다. 또한, 이 뿐만 아니라 연마작업에 의해 금속표면에서 제거되는 이물질이나 분진 등이 대기중에 노출되어 작업자의 환경에 악영향을 미치는 치명적인 문제점이 있다. In general, due to the development of the industry, various facilities have been enlarged and refined.In particular, in the shipbuilding, automobile, and aerospace construction fields, in order to effectively perform the painting work on the metal surface, The foreign material attached to the surface must be removed, and the surface polishing of metal is performed by various needs such as smoothing the welded part or removing the corrosion part. In general, such a polishing operation is performed by hand by a worker using a hand grinding grinder. In this case, there is a problem that the worker is not only difficult to work for a long time by its own weight, but also has very low efficiency due to fatigue accumulation. In addition, not only this, there is a fatal problem that foreign matter or dust removed from the metal surface by the polishing operation is exposed to the air, which adversely affects the operator's environment.
따라서 이러한 근본적인 문제점을 해결하기 위해서는 연마중에 대기중에 발생되는 분진 및 이물질의 효과적인 제거 및 자동연마 등이 수행되어야 하며, 이를 위해 본인의 선출원인 국내특허 10-2007-0025535호인 진공식 표면연마 머신, 국내특허 10-20100017686호 모터이동수단을 구비한 연마기 등에 잘 나타나 있다. 상기 본인의 선출원에 따르면, 연마작업과 동시에 발생되는 분진 및 이물질들을 진공식 흡입을 통하여 흡입함으로써 대기중에 노출을 억제할 뿐만 아니라 작업자의 운전을 통한 연마를 수행함으로써 작업자의 작업효율을 도모하고 있다.Therefore, in order to solve these fundamental problems, effective removal and dusting of dust and foreign substances generated in the atmosphere during polishing should be performed. For this purpose, a vacuum surface polishing machine, domestic patent application No. 10-2007-0025535, which is my prior application, domestic Patent 10-20100017686 is shown well in a grinding machine equipped with a motor moving means. According to the applicant's prior application, by inhaling dust and foreign substances generated at the same time as the polishing operation by vacuum suction, not only the exposure to the atmosphere is suppressed, but also the operator's work efficiency is achieved by performing the polishing by the operator's operation.
그러나, 상기 본인의 선출원에 따르면, 핸드연마용 그라인더에 비하여 작업능률이 향상되기는 하나, 여전히 미세분진 등에 의한 작업자의 건강위험 문제가 상존하고, 또한 이러한 미세분진에 의한 시야확보의 어려움으로 정확한 표면연마의 확인이 어려운 문제점이 있다. 또한, 시야확보의 어려움으로 인하여 바닥면에 잔존하는 케이블 등의 물건을 확인하지 못한체, 연마작업의 수행으로 안전사고의 위험이 존재하고, 기기의 오작동이 발생되는 문제점이 있다. 그리고, 무엇보다도 연마작업은 고속회전하는 연마패드에 의해 수행되며, 이러한 연마패드의 교체는 적절한 시간이 지난뒤 교체하도록 하고 있으나, 이러한 경우 연마패드의 소모가 너무 많아 비용발생이 과다하게 발생되는 문제점이 있다. 즉, 연마패드의 경우 연마작업이 수행되는 동안 최외각 모서리부터 점차 닭아 없어지며, 점차 중앙부분이 닭게 되어 교체하게 된다. 그러나, 실지 작업시에는 어느정도 외면 모서리가 닭아 없어진 후, 통상 교체하게 되어 중앙부분의 연마패드면은 활용하지 못하고 교체하게 되므로 많은 비용손실을 가져오게 되는 문제점이 있다. 또한, 표면 연마의 조건에 따라 연마패드의 닭아 없어지는 속도가 다름에도 불구하고 일률적으로 교체함으로써 연마작업의 효율성이 떨어지고 과다한 비용발생이 되는 문제점이 있다.However, according to the applicant's previous application, although the work efficiency is improved compared to the grinder for hand polishing, there is still a health risk problem of the operator due to fine dust, etc., and also accurate surface polishing due to the difficulty of securing the field of vision due to such fine dust. There is a problem that is difficult to confirm. In addition, due to the difficulty of securing the field of view of the objects such as the cable remaining on the floor, there is a risk of a safety accident due to the polishing operation, there is a problem that the malfunction of the device occurs. And, first of all, the polishing operation is performed by a polishing pad rotating at a high speed, and the replacement of the polishing pad is to be replaced after a proper time, but in this case, the polishing pad is excessively consumed, resulting in excessive cost. There is this. In other words, in the case of the polishing pad, the outermost edge gradually disappears while the polishing operation is performed, and the center portion of the polishing pad is gradually replaced. However, when the actual work to some extent the outer edges of the chicken disappears, it is usually replaced so that the polishing pad surface of the central portion is not utilized, there is a problem that brings a lot of cost loss. In addition, even though the speed of disappearing the grinding pad of the polishing pad according to the conditions of the surface polishing, there is a problem in that the efficiency of the polishing operation is lowered and excessive cost is generated by replacing it uniformly.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명은 연마패드의 효율적인 이용을 도모하여 금속표면 연마작업의 균일성을 보장하고, 연마패드의 과다한 소모가 방지되는 로봇형 진공식 표면연마기를 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, the present invention has been made to solve the above problems, the present invention is to promote the efficient use of the polishing pad to ensure the uniformity of the metal surface polishing operation, the robot-type Jin to prevent excessive consumption of the polishing pad The purpose is to provide a formal surface polisher.
본 발명의 또 다른 목적은 연마공간상에 존재하는 돌출물 또는 이물질 등에 상관없이 연마작업이 가능하고, 대기중 이물질에 의한 시야확보가 가능하도록 하여 자동으로 작업이 이루어지는 로봇형 진공식 표면연마기를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a robot-type vacuum surface polishing machine, which can be polished irrespective of protrusions or foreign matters present in the polishing space, and can automatically secure a field of view by foreign matters. will be.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로봇형 진공식 표면연마기는, 대상표면에 접면되어 회전에 의한 연마를 수행하는 연마휠이 구비된 연마부와; 대상표면의 균일한 연마가 수행되도록 상기 연마휠의 일정한 연마압력이 제공되도록 하는 연마조정부와; 상기 연마부에서 연마된 이물질을 집진하는 집진부;그리고 제어를 수행하는 제어부;로 이루어지는 로봇형 진공식 표면연마기를 제공하는데 그 기술적 특징이 있다.In order to achieve the above object, the robot-type vacuum surface polishing machine according to the preferred embodiment of the present invention includes: a polishing unit provided with a polishing wheel that is in contact with a target surface and performs polishing by rotation; A polishing adjusting unit for providing a constant polishing pressure of the polishing wheel to perform uniform polishing of the object surface; There is a technical feature to provide a robotic vacuum surface polishing machine consisting of a dust collecting unit for collecting the foreign matter polished in the polishing unit; and a control unit for performing control.
그리고, 바람직 하기로는 상기 연마조정부는, 연마휠의 고른 연마를 감지하는 압력감지센서 또는 부하전류센서를 포함하는 연마휠 가공수단 및/또는 대상물 표면을 감지하는 변위센서와, 장애물을 감지하는 장애물 센서로 이루어지는 변위검출수단을 포함하여 이루어지도록 하고, 카메라를 더 포함하여 이루어지도록 한다.Preferably, the polishing adjustment unit may include a polishing wheel processing means including a pressure sensing sensor or a load current sensor for detecting even polishing of the polishing wheel, and / or a displacement sensor for detecting an object surface, and an obstacle sensor for detecting an obstacle. It is made to include a displacement detection means made of, and further comprises a camera.
더욱 바람직 하기로는, 상기 연마부는, 연마휠과, 상기 연마휠을 감싸는 연마휠 커버와, 연마휠을 구동시키는 연마용전동기 그리고, 연마시 발생되는 이물질이 통과하는 집진호스로 구성되도록 하고, 상기 연마구동부의 연마휠 가공수단은, 상기 연마휠커버의 일측에 부착되는 압력검출센서와, 연마부와 연결되어 연마휠의 상,하 작동을 위한 볼나사로 이루어지는 연마휠지지대 그리고, 연마휠지지대를 구동시키는 동력전달체로 이루어지도록 하고, 상기 연마구동부의 변위검출수단은 연마휠커버의 전면에 위치되어 대상물 표면의 이물질을 검출하는 변위센서와, 본체의 상측일측에 위치되어 전방 장애물을 감지하는 장애물 센서로 이루어지도록 한다.More preferably, the polishing unit includes a polishing wheel, a polishing wheel cover surrounding the polishing wheel, a polishing motor for driving the polishing wheel, and a dust collecting hose through which foreign matter generated during polishing passes. The grinding wheel processing means of the driving unit includes a pressure detection sensor attached to one side of the polishing wheel cover, a polishing wheel support made of a ball screw connected to the polishing unit for up and down operation of the polishing wheel, and a power for driving the polishing wheel support. The displacement detection means of the polishing drive unit is a displacement sensor for detecting a foreign substance on the surface of the object and an obstacle sensor for detecting a front obstacle on the upper side of the main body. .
압력검출센서 등에 의한 연마휠의 고른 조정이 가능해짐에 따라 연마휠 교체주기의 연장이 가능해지고, 고른 연마작업이 가능해져 생산효율이 향상되는 효과가 있다.As the polishing wheel can be evenly adjusted by a pressure detection sensor or the like, the polishing wheel replacement cycle can be extended, and even polishing can be performed, thereby improving production efficiency.
또한, 각종 센서에 의한 제어를 통하여 외부 제어 및 자동화가 가능해져 열악한 환경에서의 작업이 가능하고, 작업자의 위험한 환경노출을 최대한 억제할 수 있으므로 친환경 제품을 구현할 수 있는 다른 효과도 있다.In addition, the external control and automation is possible through the control by various sensors, it is possible to work in a harsh environment, it is possible to restrain the dangerous environmental exposure of the worker as well as other effects that can implement an eco-friendly product.
도 1은 본 발명에 의한 로봇형 진공식 표면연마기의 개념을 나타낸 단면도.
도 2는 본 발명에 의한 연마조정부의 상세 단면도.
도 3은 본 발명에 의한 제어부의 일 실시예를 나타낸 도.
도 4는 본 발명에 의한 제어부의 다른 실시예를 나타낸 도.
1 is a cross-sectional view showing the concept of a robot-type vacuum surface polishing machine according to the present invention.
Figure 2 is a detailed cross-sectional view of the polishing adjustment unit according to the present invention.
3 is a view showing an embodiment of a control unit according to the present invention;
4 is a view showing another embodiment of a control unit according to the present invention;
이하에서는 본 발명에 의한 로봇형 진공식 표면연마기를 도시한 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명에 의한 로봇형 진공식 표면연마기의 개념을 도시한 단면도이다. Hereinafter, with reference to the drawings showing the robot-type vacuum surface polishing machine according to the present invention will be described in more detail. 1 is a cross-sectional view showing the concept of a robotic vacuum surface polishing machine according to the present invention.
도시된 바와 같이, 본 발명의 진공식 표면연마기(100)는 크게 연마부(10), 연마조정부(20), 집진부(30), 및 구동부(40)로 나누어진다. 먼저, 연마부(10)는 표면연마기(100)의 전방에 위치하는 부위로써 금속표면을 연마하는 부위이다. 이를 자세히 설명하면, 표면에 금속표면 가공을 위한 페퍼 등이 형성된 연마휠(11)이 연마용전동기(12)에 의해 전달되는 동력으로 구동되어진다. 이러한 연마휠은 연마휠커버(13)에 의해 둘러싸여져 금속표면 가공시 발생되는 분진등의 외부 노출이 최대한 억제 되도록 하고 있다. 그리고, 연마휠커버(13)의 상면 일측을 통하여 집진호스(14)가 연결되어 발생되는 이물질 및 분진 등은 집진호스를 통하여 집진부(30)로 전달되도록 한다. As shown, the vacuum surface polishing machine 100 of the present invention is largely divided into a polishing unit 10, a polishing adjusting unit 20, a dust collecting unit 30, and a driving unit 40. First, the polishing unit 10 is a portion located in front of the surface polisher 100 to polish the metal surface. In detail, the polishing wheel 11 having a pepper or the like for metal surface processing on the surface thereof is driven by the power transmitted by the polishing motor 12. The polishing wheel is surrounded by the polishing wheel cover 13 so that external exposure such as dust generated during metal surface processing is suppressed to the maximum. Then, foreign matters and dust generated by the dust collecting hose 14 being connected through one side of the upper surface of the polishing wheel cover 13 are transferred to the dust collecting part 30 through the dust collecting hose.
다음, 연마조정부(20)를 설명하기로 한다. 본 발명의 특징을 나타내는 연마조정부(20)는 크게 두 가지의 목적을 가지고 구성되도록 한다. 먼저, 첫째는 연마휠(11)의 효과적인 사용이다. 즉, 상술한 바와 같이, 연마휠(11)은 금속표면 가공시 최외단부터 마모가 되어 점차 내측면이 마모되어져 적절한 시기에 교체하여 사용된다. 그리고 연마휠은 금속표면에 접하여 회전에 의하여 표면가공을 행함으로서 최초 구동시부터 점차로 연마의 효율이 감소하게 된다. 이는 최초회전에 따라 최외단의 연마휠이 마모됨에 따라 내측면 연마휠이 금속표면을 가공하여야 하나, 일정한 회전에 의해서만 연마작업이 수행되므로 내측면 연마휠의 사용은 거의 불가능해짐으로 수시교체가 이루어지게 된다. 따라서 내측면 연마휠부분은 사용되지도 않은체 교체되므로 비용발생이 증대하게 되고, 잦은 교체작업에 따라 작업능율의 저하가 일어나게 된다. 따라서 본 발명에서는 이러한 점을 개선하기 위하여 연마조정부(20)에 연마휠가공수단(22)이 형성되도록 한다. 이러한 연마휠가공수단(22)은 기본적으로 연마휠(11)의 효율적 활용을 위한 것으로, 그 기본원리는 연마휠(11)이 금속표면에서 일정한 압력으로 연마작업이 이루어지도록 하여 연마휠 내측부분까지 충분히 연마에활용함으로써 연마휠(11)의 효과적인 사용과 교체작업의 효율화를 달성토록 하는 것이다. Next, the polishing adjustment unit 20 will be described. Polishing adjustment unit 20 showing the characteristics of the present invention is to be configured with two main purposes. First, the effective use of the polishing wheel 11. That is, as described above, the abrasive wheel 11 is worn out from the outermost end during metal surface processing, and the inner side surface is gradually worn out and used at an appropriate time. In addition, the polishing wheel contacts the metal surface and performs surface processing by rotation, thereby gradually decreasing the polishing efficiency from the first driving. This is because the innermost grinding wheel should process the metal surface as the outermost grinding wheel wears out according to the initial rotation, but since the grinding work is performed only by a certain rotation, it is almost impossible to use the inner polishing wheel. You lose. Therefore, the inner side of the abrasive wheel portion is replaced by the unused sieve, so the cost is increased, and the frequent work of replacement causes a decrease in the work efficiency. Therefore, in the present invention, in order to improve this point, the polishing wheel processing means 22 is formed in the polishing adjusting unit 20. The polishing wheel processing means 22 is basically for the efficient use of the polishing wheel 11, the basic principle is that the polishing wheel 11 is a polishing operation at a constant pressure on the metal surface to the inner portion of the polishing wheel By utilizing enough for polishing, the effective use of the polishing wheel 11 and the efficiency of replacement work are achieved.
도시한 도2를 참조하여 연마휠가공수단을 좀 더 상세히 설명하기로 한다. 도시된 바와 같이, 연마휠가공수단(22)은 압력검출센서(22a), 연마휠지지대(22b), 및 상하 동력전달체(22c)로 구성되도록 한다. 압력검출센서(22a)는 스트레인게인지 등과 같은 일반적으로 압력을 검출하는 것으로써 연마작업시 연마휠(11)에서 나타나는 압력을 감지하는 것으로써, 본 실시예에서는 연마휠커버(13)의 후방부에서 연결되어 지면에 접하도록 하고 있다. 이와는 달리 연마휠(11) 중심 관통공을 통하여 설치되도록 하여 연마휠(11)의 압력을 감지하도록 할 수도 있을 것이다. 다음, 연마휠지지대(22b)는 연마휠커버(13)의 후면을 통하여 결합되도록 하고, 볼나사로 이루어지도록 하고 있다. 이러한 연마휠지지대(22b)는 동력전달체(22c)와 연결되어 상하로 이동되도록 하여, 연마휠지지대(22b)의 움직임에 따라 연마부(10)의 상하 이동이 이루어질 수 있도록 하고 있다. 따라서 압력검출센서(22a)에 의해 검출된 압력값에 따라 동력전달체(22c)에서 전달되는 동력에 의하여 연마휠지지대(22b)의 상하 이동에 따라 연마휠(11)의 금속표면 작업의 조정이 이루어지도록 한다. 즉, 이를 좀더 상세히 설명하면, 최초구동시 연마휠(11)의 작동에 따라 압력검출센서(22a)에서는 일정한 압력값이 나타나게 되며, 가공작업이 진행됨에 따라 연마휠(11)의 최외단부터 마모가 일어나고, 이에 따라 연마휠(11)이 원활한 표면가공이 어려워지고, 이에 따라 압력검출센서(22a)에 나타나는 압력값 역시 저하가 일어나게 된다. 이에 따라 동력전달체(22c)에서 전달되는 동력에 의해 연마휠지지대(22b)가 하방향으로 조정되고, 이에따라 연마휠(11)의 내측면 부분이 금속표면과 접하여 회전하게 됨에 따라 일정한 압력값이 나타나게 된다. 따라서 압력검출센서(22a)에서 나타나는 압력값에 의해 연마휠(11)이 상하방향으로 조정되어 금속표면을 가공함에 따라 원활한 표면연마작업이 가능할 뿐만 아니라 연마휠(11)의 내측부분까지 충분히 연마작업에 활용됨에 따라 장시간 사용이 가능하고, 교체작업의 수명을 연장하여 작업능률의 향상을 가져올 수 있게 된다. Referring to Figure 2 shown will be described in more detail the grinding wheel processing means. As shown, the polishing wheel processing means 22 is composed of a pressure detection sensor 22a, a polishing wheel support 22b, and a vertical power transfer member 22c. The pressure detection sensor 22a detects a pressure appearing in the polishing wheel 11 during polishing by generally detecting a pressure such as a strain gauge or the like. In the present embodiment, the pressure detecting sensor 22a detects the pressure at the rear portion of the polishing wheel cover 13. Connected to the ground. Alternatively, the pressure of the polishing wheel 11 may be sensed by being installed through the center through hole of the polishing wheel 11. Next, the polishing wheel support 22b is to be coupled through the rear surface of the polishing wheel cover 13, and made of a ball screw. The polishing wheel support 22b is connected to the power transmission body 22c to move up and down, so that the polishing wheel 10 moves up and down in accordance with the movement of the polishing wheel support 22b. Therefore, the metal surface work of the polishing wheel 11 is adjusted according to the vertical movement of the polishing wheel support 22b by the power transmitted from the power transmission body 22c according to the pressure value detected by the pressure detection sensor 22a. To lose. That is, when it is described in more detail, a constant pressure value appears in the pressure detection sensor (22a) according to the operation of the polishing wheel 11 during the initial drive, and wear from the outermost end of the polishing wheel (11) as the machining operation proceeds. As a result, it is difficult to smoothly polish the surface of the polishing wheel 11, and thus the pressure value appearing in the pressure detection sensor 22a is also lowered. Accordingly, the polishing wheel support 22b is adjusted downward by the power transmitted from the power transmission body 22c, and accordingly, the inner side portion of the polishing wheel 11 rotates in contact with the metal surface so that a constant pressure value appears. do. Therefore, the polishing wheel 11 is adjusted in the up and down direction by the pressure value indicated by the pressure detection sensor 22a, so that smooth surface polishing can be performed as the metal surface is processed, and sufficient polishing work is performed to the inner part of the polishing wheel 11. As it is used for, it can be used for a long time and can improve the work efficiency by extending the life of replacement work.
다음 두 번째로는 본 발명에 의한 연마조정부(20)는 변위검출수단(24)가 구성되어 있다. 이러한 변위검출수단(24)는 도1에 도시된 바와 같이, 금속표면의 이물질 또는 케이블 등과 같은 돌출물을 검출하기위한 변위센서(24a)가 연마휠커버(13)의 전방면에 설치되도록 한다. 또한 이러한 금속표면 이외에 자동주행을 위한 장애물센서(24b)가 연마기의 상부 일측에 형성되도록 한다. 이러한 변위센서(24a)와 장애물센서(24b)는 금속표면의 이물질 등과 장애물을 감지하기 위한 것으로 그 구성은 다양하게 이루어지도록 할 수 있다. 즉, 양 센서는 적외선 센서, 또는 레이저 센서 등 장애물을 감지하는 어떠한 센서로 구성가능하며, 또한, 이와 같이 영상카메라(미도시)도 같이 설치되도록 할 수 있다. 이러한 센서 및 카메라는 제어부(미도시)와 연결되어 다양한 제어가 가능하도록 할 수 있다. 일예를 들어 변위센서(24a)에 의해 케이블 들이 감지되면, 이를 제어부(미도시)에서 제어하여 상술한 동력전달체(22c)를 구동시켜 연마휠(11)부분이 상방향으로 들어 올려저 회피하도록 하거나, 또는 연마용전동기(12)의 구동을 멈추게 하도록 할 수 있을 것이다. 또한, 장애물센서(24b)에서 장애물 발견시 제어부의 제어하에 이를 피하여 작동되도록 하거나, 또는 운행을 멈추도록 할 수 있을 것이다. 이러한 변위센서(24a) 및 장애물센서(24b)는 자동주행을 위한 로봇형 표면연마기에도 필요한 요소이지만, 작업자에 의한 수동작업시에도 필요로 한다. 즉, 표면연마 작업시 분진 등으로 인하여 시야가 확보되지 않을때, 또는 작업자가 표면을 일일이 확인하지 못할 경우 등 다양한 경우에 이러한센서(24a,24b)를 통하여 작업자는 보다 안전한 작업을 수행할 수 있게 된다. 또한 카메라와 연계될 경우, 외부에서 무인으로 자동조정이 가능해 지는 잇점도 있다. 작업자가 들어가 작업하기 힘든 환경에서는 이러한 센서(24a,24b)와 카메라가 같이 장착된 표면연마기가 작업을 수행하게 되고, 외부에서 획득되는 카메라 영상을 통하여 무인 작업이 가능해지는 잇점이 있다.Secondly, the polishing adjustment unit 20 according to the present invention includes a displacement detection unit 24. As shown in FIG. 1, the displacement detecting means 24 allows a displacement sensor 24a for detecting a foreign matter on a metal surface or a protrusion such as a cable to be installed on the front surface of the polishing wheel cover 13. In addition to the metal surface, the obstacle sensor 24b for automatic driving is formed on the upper side of the polishing machine. The displacement sensor 24a and the obstacle sensor 24b are for detecting foreign matters and obstacles on the metal surface, and may be configured in various ways. That is, both sensors may be configured as any sensor for detecting an obstacle such as an infrared sensor or a laser sensor, and the image camera (not shown) may also be installed as described above. Such a sensor and a camera may be connected to a controller (not shown) to enable various controls. For example, when the cables are detected by the displacement sensor 24a, the cables are controlled by a controller (not shown) to drive the above-described power transmission body 22c so that the part of the polishing wheel 11 is lifted upward and avoided. Alternatively, the driving of the polishing motor 12 may be stopped. In addition, when obstacles are detected in the obstacle sensor 24b, the obstacle sensor 24b may be operated under the control of the controller, or may be stopped. The displacement sensor 24a and the obstacle sensor 24b are necessary elements for a robotic surface polishing machine for automatic driving, but are also required for manual work by an operator. That is, when the surface is not secured due to dust or the like during surface polishing, or when the operator cannot check the surface one by one, these sensors 24a and 24b allow the worker to perform safer work. do. In addition, when connected to the camera, there is an advantage that can be automatically adjusted from the outside unattended. In an environment in which it is difficult for an operator to work, the surface polishing machine equipped with the sensors 24a and 24b and the camera is performed, and the unmanned work is possible through the camera image acquired from the outside.
다음은 집진부(30)를 설명하기로 한다. 집진부(30)은 연마부(10)에서 연마되어 발생되는 이물질 분진 등을 집진하기 위한 것으로 집진호스(14)가 집진통(32)에 연결되어 있다. 그리고 이러한 집진통(32)은 상부일측을 통해 송풍기(31)와 연결되고, 진동모터(33)가 구비되어 용수철(33a) 등과 같은 탄력성 재질에 의해 진동이 가능하도록 구성되어 있다. 이는 집진통(32)에 집진된 이물질들은 필터(미도시)를 통하여 여과되어 여과된 공기는 송풍기를 통해 외부로 배출되고, 이물질은 집진통(32)에 쌓이게 된다. 쌓이게 되는 이물질은 중앙부분이 볼록한 형태로 쌓이게 되므로 진동모터(33)가 작동될 경우, 집진통은 용수철(33a)의 탄성으로 인하여 진동이 이루어지고, 이는 이물질이 집진통(32)에 고르게 분배되어 이물질의 수집이 용이해지게 된다. 한편, 구동부(40)는 전체적인 제어를 위한 제어부(미도시)와 복수개의 모터(미도시) 구동바퀴(42) 등으로 이루어지며, 이러한 구동부(40)의 기구적 구성은 일반적인 것이므로 자세한 설명은 생략하기로 하고, 제어부에 대하여 도시한 도3과 도4를 참조하여 설명하기로 한다.Next, the dust collecting unit 30 will be described. The dust collecting unit 30 collects foreign matter dust generated by grinding in the polishing unit 10, and the dust collecting hose 14 is connected to the dust collecting cylinder 32. And the dust collector 32 is connected to the blower 31 through the upper one side, the vibration motor 33 is provided is configured to be vibrated by the elastic material such as the spring (33a). This is the foreign matter collected in the dust collector 32 is filtered through a filter (not shown), the filtered air is discharged to the outside through the blower, the foreign matter is accumulated in the dust collector (32). Since the foreign matters are accumulated in the convex shape of the central part, when the vibration motor 33 is operated, the dust collector is vibrated due to the elasticity of the spring 33a, which is distributed evenly to the dust collector 32. The collection of foreign objects becomes easy. On the other hand, the drive unit 40 is composed of a control unit (not shown) and a plurality of motor (not shown) driving wheels 42, etc. for the overall control, since the mechanical configuration of such a drive unit 40 is a general description thereof will be omitted. Hereinafter, the control unit will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
먼저, 도3은 제어부의 일실시예를 나타낸 것으로, 제어부는 세 개의 모터드라이브와 진동모터 그리고 송풍기모터를 제어하여 전체적인 제어를 수행하도록 되어 있다. 제1모터는 본 발명의 로봇형 진공신 표면연마기(100)의 전체 주행용 전동기로써 구동바퀴(42)을 구동하여 전,후 좌,우방향으로의 움직임을 제어한다. 그리고 제2모터드라이브는 상술한 연마휠(11)의 상하구동을 위한 것으로 연마조정부(20)의 동력전달체(22c)를 구동하게 되며, 제3모터드라이브는 연마부(10)의 연마용전동기(12)를 구동하도록 되어 있다. 그리고, 진동모터는 집진부의 진동모터(33)을 구동하고, 송풍기모터는 집진부의 송풍기를 구동하도록 되어 있다.First, Figure 3 shows an embodiment of the controller, the controller is to control the three motor drive, vibration motor and blower motor to perform the overall control. The first motor drives the driving wheel 42 as the entire driving motor of the robotic vacuum new surface polishing machine 100 of the present invention to control the movement of the front and rear left and right directions. The second motor drive is for vertically driving the above-described polishing wheel 11 to drive the power carrier 22c of the polishing adjustment unit 20, and the third motor drive is the polishing motor of the polishing unit 10. 12). The vibration motor drives the vibration motor 33 of the dust collector, and the blower motor drives the blower of the dust collector.
이러한 복수개의 모터들은 변위센서(24a), 장애물센서(24b), 압력검출센서(22a) 및 카메라 등에서 획득한 정보를 바탕으로 제어부에서 제어하에 작동하도록 하면 족할 것이다. 한편, 압력검출센서(22a)에 의한 압력에 의한 연마용전동기(12)의 제어와는 별도로 부하전류센서를 이용하여 연마용전동기(12)를 제어할 수도 있을 것이다. 따라서 각종 센서 및 카메라에서 획득된 정보가 제어부(40)에서 처리되어 각 모터드라이브와 모터를 구동시킴으로써 로봇형 진공식 표면연마기의 자동조정이 이루어질 수 있게 됨에따라 작업자의 작업환경이 개선되고, 작업능률은 보다 향상될 수가 있게 된다.Such a plurality of motors may be sufficient to operate under the control of the controller based on information obtained from the displacement sensor 24a, the obstacle sensor 24b, the pressure detection sensor 22a, and the camera. Meanwhile, the polishing motor 12 may be controlled using a load current sensor separately from the control of the polishing motor 12 by the pressure by the pressure detection sensor 22a. Therefore, the information obtained from the various sensors and cameras are processed in the control unit 40 to drive each motor drive and the motor to automatically adjust the robot-type vacuum surface polishing machine, thereby improving the working environment of the worker and improving work efficiency. Can be improved further.
한편, 도4에 도시된 바와 같이, 표면 연마기(100)에 형성된 제어부(40)가 외부와 연결되어 외부에서 원격조정되도록 할 수도 있을 것이다. 즉, 사무실에 화상원격제어시스템을 구비하고 유,무선 통신수단를 통하여 제어부(40)와 연결되도록 하여 외부에서 연마기(100)의 제어가 이루어지도록 한다. 이 경우에는 열악한 작업환경시 작업자가 없이 연마기(100) 자체가 모든 작업을 수행함으로써 무인화 작업이 가능해지는 잇점이 있다.On the other hand, as shown in Figure 4, the control unit 40 formed in the surface polishing machine 100 may be connected to the outside to be remotely controlled from the outside. That is, the office is provided with an image remote control system and connected to the control unit 40 through wired or wireless communication means to control the grinding machine 100 from the outside. In this case, there is an advantage that the unmanned work can be performed by the grinder 100 itself performing all operations without a worker in a poor working environment.
다음, 상기와 같이 구성되는 본 발명에 의한 로봇형 진공식 표면연마기의 작동과정을 간략히 설명하기로 한다.Next, the operation of the robot-type vacuum surface polishing machine according to the present invention configured as described above will be briefly described.
임의의 공간에서 제어부(40)의 작동에 따라 연마용 전동기(12)의 구동에 의하여 금속표면이 연마되고, 이에 따라 발생되는 이물질 및 분진은 집진호스(14)를 통해 집진통(32)으로 모여들게 되며, 에어필터를 통해 여과된 공기는 송풍기(31)를 통해 외부로 배출되고, 잔여물은 집진통(32) 하부에 쌓이게된다. 이 경우 진동모터(33)의 구동에 의해 집진통 하부에 이물질이 고루게 쌓이게 될 수 있게 된다. 따라서 표면연마와 동시에 이물질 및 분진등이 집진통으로 회수되므로 대기중에 오염물질의 방출이 최대한 억제 될수 있게 된다.The metal surface is polished by the driving of the polishing motor 12 according to the operation of the control unit 40 in an arbitrary space, and the foreign substances and dust generated by this are collected into the dust collecting cylinder 32 through the dust collecting hose 14. Then, the air filtered through the air filter is discharged to the outside through the blower 31, the residue is accumulated in the dust collector (32) lower. In this case, foreign matter may be accumulated evenly under the dust collecting container by driving the vibration motor 33. Therefore, at the same time as foreign matter and dust is recovered to the dust collecting container at the same time, the release of pollutants in the atmosphere can be suppressed as much as possible.
한편, 압력검출센서(22a) 또는 부하전류센서 등이 연마휠의 연마정도를 체크하고, 이에 대한 정보를 제어부에서 인식하여 연마휠(11)이 일정하게 고르게 연마할 수 있도록 하며, 또한, 연마휠의 중심부분까지 충분히 활용하게 됨으로써 연마휠 교체 작업시간의 연장에 의한 작업능률의 향상을 가져오고, 균일한 연마가 가능해 진다. 또한, 변위센서(24a), 장애물센서(24b) 및 카메라 등에서 획득한 정보가 제어부를 통해 제어되므로 운전의 제어, 외부에서 원격제어 등이 가능해지므로 보다 높은 효율의 달성 및 무인화가 가능해 질 수 있게 된다. Meanwhile, the pressure detection sensor 22a or the load current sensor checks the polishing degree of the polishing wheel, and the information on the polishing wheel is recognized by the controller so that the polishing wheel 11 can be polished uniformly and uniformly. By fully utilizing the center portion of, the grinding wheel replacement operation time is extended and working efficiency is improved and uniform polishing is possible. In addition, since the information obtained from the displacement sensor 24a, the obstacle sensor 24b and the camera is controlled through the control unit, it is possible to control the operation, remote control from the outside, etc., thereby achieving higher efficiency and unmanned operation. .
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따른 로봇형 진공식 표면연마기의 구성 및 작용을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능함은 물론이다.As described above, the configuration and operation of the robot-type vacuum surface polishing machine according to the present invention are illustrated according to the above descriptions and drawings, but these are just described, for example, and various changes without departing from the technical spirit of the present invention. And of course, it is possible to change.
10 : 연마부 11 : 연마휠
12 : 연마용전동기 13 : 연마휠커버
14 : 집진호스 20 : 연마조정부
22 : 연마휠가공수단 22a: 압력검출센서
22b: 연마휠지지대 22c: 동력전달체
24 : 변위검출수단 24a: 변위센서
24b:장애물센서 30 : 집진부
31 : 송풍기 32 : 집진통
33 : 진동모터 33a: 용수철
40 :구동부 100 : 표면연마기
10: polishing unit 11: polishing wheel
12: polishing motor 13: polishing wheel cover
14: dust collecting hose 20: polishing adjustment unit
22: grinding wheel processing means 22a: pressure detection sensor
22b: abrasive wheel support 22c: power train
24: displacement detection means 24a: displacement sensor
24b: obstacle sensor 30: dust collector
31: blower 32: dust collector
33: vibration motor 33a: spring
40: driving part 100: surface polishing

Claims (7)

  1. 연마휠이 장착되어 표면연마를 수행하는 표면연마기에 있어서,
    대상표면에 접면되어 회전에 의한 연마를 수행하는 연마휠이 구비된 연마부와;
    대상표면의 균일한 연마가 수행되도록 상기 연마휠의 일정한 연마압력이 제공되도록 하는 연마조정부와;
    상기 연마부에서 연마된 이물질을 집진하는 집진부;그리고
    제어를 수행하는 제어부;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇형 진공식 표면연마기.
    In a surface polishing machine equipped with a polishing wheel to perform surface polishing,
    A polishing unit provided with a polishing wheel which is in contact with the target surface and performs polishing by rotation;
    A polishing adjusting unit for providing a constant polishing pressure of the polishing wheel to perform uniform polishing of the object surface;
    A dust collecting unit for collecting the foreign matter polished by the polishing unit; and
    Robot-type vacuum surface polishing machine comprising a control unit for performing the control.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 연마조정부는, 연마휠의 고른 연마를 감지하는 압력감지센서 또는 부하전류센서를 포함하는 연마휠 가공수단이 구비됨을 특징으로 하는 로봇형 진공식 표면연마기.
    The method of claim 1,
    The polishing control unit, the robot-type vacuum surface polishing machine, characterized in that the polishing wheel processing means comprising a pressure sensor or a load current sensor for detecting even polishing of the polishing wheel.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 연마조정부는, 대상물 표면을 감지하는 변위센서와, 장애물을 감지하는 장애물 센서로 이루어지는 변위검출수단을 더 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 로봇형 진공식 표면연마기.
    3. The method of claim 2,
    The polishing control unit, the robot-type vacuum surface polishing machine, characterized in that further comprising a displacement detecting means consisting of a displacement sensor for detecting the surface of the object, and the obstacle sensor for detecting the obstacle.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 연마조정부는 카메라를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇형 진공식 표면연마기.
    The method of claim 3,
    Robotic surface type surface grinding machine, characterized in that the polishing adjustment unit further comprises a camera.
  5. 제1항 내지 제4항중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 연마부는, 연마휠과, 상기 연마휠을 감싸는 연마휠 커버와, 연마휠을 구동시키는 연마용전동기 그리고, 연마시 발생되는 이물질이 통과하는 집진호스로 구성됨을 특징으로 하는 로봇형 진공식 표면연마기.
    The method according to any one of claims 1 to 4,
    The polishing unit includes a polishing wheel, a polishing wheel cover surrounding the polishing wheel, a polishing motor for driving the polishing wheel, and a dust collecting hose through which foreign substances generated during polishing are passed. .
  6. 제5항에 있어서,
    상기 연마구동부의 연마휠 가공수단은, 상기 연마휠커버의 일측에 부착되는 압력검출센서와, 연마부와 연결되어 연마휠의 상,하 작동을 위한 볼나사로 이루어지는 연마휠지지대 그리고, 연마휠지지대를 구동시키는 동력전달체로 이루어짐을 특징으로 하는 로봇형 진공식 표면연마기.
    The method of claim 5,
    The polishing wheel processing means of the polishing drive unit includes a pressure detection sensor attached to one side of the polishing wheel cover, a polishing wheel support made of a ball screw connected to the polishing unit for up and down operation of the polishing wheel, and driving the polishing wheel support. Robot-type vacuum surface polishing machine, characterized in that consisting of a power transmission to make.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 연마구동부의 변위검출수단은 연마휠커버의 전면에 위치되어 대상물 표면의 이물질을 검출하는 변위센서와, 본체의 상측일측에 위치되어 전방 장애물을 감지하는 장애물 센서로 이루어짐을 특징으로 하는 로봇형 진공식 표면연마기.
    The method of claim 5,
    Displacement detecting means of the grinding drive portion is a robot-type vacuum type, characterized in that the displacement sensor is located on the front surface of the polishing wheel cover to detect foreign substances on the surface of the object, and the obstacle sensor located on the upper side of the main body to detect the front obstacle Surface polishing machine.
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