KR20120115688A - 차량의 주차제어시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명의 주차제어시스템은 자차의 자동주차시 조향 휠의 회전을 위한 조향력을 공급하는 조향력공급부, 자차와 자차 주변 물체와의 거리를 측정하여 거리정보신호를 출력하는 거리측정부, 브레이크 페달의 조작 여부에 대한 센싱신호를 출력하는 브레이킹센싱부, 상기 조향휠이 회전하여 자차의 주차를 위한 주행 궤적을 따라 자차가 움직일 때 상기 거리정보신호 및 상기 브레이크동작신호를 상기 거리측정부 및 상기 브레이킹센싱부로부터 각각 입력받아 상기 자차와 상기 물체와의 거리가 기준거리보다 작고 브레이크가 조작되지 않을 경우 브레이크제어신호를 출력하는 제어부 및 상기 제어부로부터 상기 브레이크제어신호를 입력받아 휠의 회전을 방해하는 제동력을 공급하는 제동력공급부를 포함한다.

Description

차량의 주차제어시스템{Parking Control System of Vehicle}

본 발명은 차량의 주차제어시스템에 관한 것이다.

최근의 자동차 등의 차량은 현대인의 필수품으로 자리매김하고 있어, 새로운 차량이 급격히 출시되어 운행되고 있고, 그로 인해 교통체증, 주차문제 등 다양한 사회 문제가 발생하고 있다.

특히, 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수 밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다.

또한, 주차구획이 없는 주차공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차하거나 좁은 주차 공간에서 차량을 출차하기 어려운 문제점이 있다. 이에 따라 최근에는 차량에 주차제어시스템을 탑재하여 차량을 주차 공간에 주차할 때 차량을 자동으로 조향하여 주차를 보조한다.

주차제어시스템은 주차제어 중 차량을 목표점을 향하여 이동시키기 때문에 타겟 물체들과의 충돌 위험이 상존한다. 이에 따라 주차제어 중 자차와 물체와의 충돌 위험성을 줄이거나 방지할 수 있는 주차제어시스템에 대한 요구가 증대되고 있다.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 자동주차제어시 자차와 물체와의 충돌을 방지할 수 있는 주차제어시스템을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 주차제어시스템은 자차의 자동주차시 조향 휠의 회전을 위한 조향력을 공급하는 조향력공급부, 자차와 자차 주변 물체와의 거리를 측정하여 거리정보신호를 출력하는 거리측정부, 브레이크 페달의 조작 여부에 대한 센싱신호를 출력하는 브레이킹센싱부, 상기 조향휠이 회전하여 자차의 주차를 위한 주행 궤적을 따라 자차가 움직일 때 상기 거리정보신호 및 상기 브레이크동작신호를 상기 거리측정부 및 상기 브레이킹센싱부로부터 각각 입력받아 상기 자차와 상기 물체와의 거리가 기준거리보다 작고 브레이크가 조작되지 않을 경우 브레이크제어신호를 출력하는 제어부 및 상기 제어부로부터 상기 브레이크제어신호를 입력받아 휠의 회전을 방해하는 제동력을 공급하는 제동력공급부를 포함한다.

상기 기준거리가 자동주차과정 시 자차와 물체의 최소허용거리일 경우, 상기 제동력공급부는 상기 휠의 회전을 정지시키는 제동력을 공급할 수 있다.

상기 기준거리가 자동주차과정 시 자차와 물체의 최소허용거리일 경우, 상기 제어부는 자동주차제어를 해제할 수 있다.

상기 주차제어시스템은 자차의 차속을 측정하여 차속신호를 출력하는 차속센서를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 차속신호를 상기 차속센서로부터 입력받고, 상기 자차와 물체와의 거리와의 거리가 기준거리보다 작고 상기 브레이크가 미조작된다고 판단할 경우 상기 자차의 차속이 기준속도보다 크다고 판단하면 제1 브레이크제어신호를 상기 제동력공급부에 출력하고, 상기 자차의 차속이 기준속도보다 작다고 판단하면 제2 브레이크제어신호를 상기 제동력공급부에 출력하며, 상기 제동력공급부는 제1 브레이크제어신호를 입력받아 제1 제동력을 공급하거나 제2 브레이크제어신호를 입력받아 상기 제1 제동력 보다 작은 제2 제동력을 공급할 수 있다.

상기 자차와 상기 물체의 거리가 최소허용거리보다 작을 경우 상기 제동력공급부는 상기 자차의 주행을 정지시키는 제1 제동력 또는 제2 제동력이 공급할 수 있다.

상기 기준거리가 자동주차과정 시 상기 자차와 상기 물체의 최소허용거리일 경우, 상기 자차와 상기 물체의 거리가 기준거리보다 작으면, 상기 제어부는 자동주차제어를 해제할 수 있다.

본 발명의 주차제어시스템은 브레이크 조작 여부 및 물체와의 거리에 따라 제동력을 공급하므로 자동주차시 물체와의 충돌을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 동작을 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 동작의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 동작의 또다른 일례를 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템이 차속에 따라 공급제어하는 제동력을 나타낸다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템을 나타낸다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템은 조향력공급부(110), 거리측정부(120), 브레이킹센싱부(130), 제어부(140) 및 제동력공급부(150)를 포함한다.

조향력공급부(110)는 자차의 자동주차시 조향 휠(Steering Wheel)의 회전을 위한 조향력을 공급한다. 본 발명의 실시예에서의 조향력공급부(110)는 전동식 파워 스티어링 장치 (Electric Power Steering Apparatus)나 전자제어식 파워 스티어링 장치 (Electronic Controlled Power Steering Apparatus)를 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다.

거리측정부(120)는 자차의 전진 또는 후진시 자차와 자차 주변 물체와의 거리를 측정하여 거리정보신호를 출력한다. 이를 위하여 거리측정부(120)는 레이저 센서 또는 초음파 센서를 포함할 수 있다. 이와 같은 거리측정부(120)는 주변 물체와의 거리를 측정하기 위하여 자차의 전면, 후면 또는 측면 중 적어도 하나에 장착될 수 있다.

브레이킹센싱부(130)는 브레이크 페달의 조작 여부에 대한 센싱신호를 출력한다. 예를 들어, 브레이킹센싱부(130)는 변위센서를 포함할 수 있으며, 운전자가 브레이크 페달(brake pedal)을 밟으면 변위센서가 브레이크 페달의 변위를 감지하여 브레이크동작신호를 출력한다. 따라서 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않으면 브레이크 페달의 변위가 0이 될 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 브레이킹센싱부(130)가 변위센서인 경우에 대해서 설명하였으나 이에 한정하는 것은 아니다.

제어부(140)는 조향휠이 회전하여 자차의 주차를 위한 주행 궤적을 따라 자차가 움직일 때 거리정보신호 및 브레이크동작신호를 거리측정부(120) 및 브레이킹센싱부(130)로부터 각각 입력받아 자차와 물체와의 거리가 기준거리보다 작고 브레이크가 조작되지 않을 경우 브레이크제어신호를 출력한다.

본 발명의 실시예에서 주행 궤적은 차량의 자동 주차를 위해 제어부(140)에 의하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 거리측정부(120)로부터 거리정보신호를 입력받아 주차공간의 폭을 계산하고, 자차의 주차가 완료되는 주차공간 내부의 목표점 좌표를 설정하여 주행 궤적을 계산하고, 조향력공급부(110)로 하여금 주행 궤적에 따라 자차가 목표점을 향하여 움직이도록 조향력을 공급하도록 한다.

제동력공급부(150)는 제어부(140)로부터 브레이크제어신호를 입력받아 휠(wheel)의 회전을 방해하는 제동력을 공급한다. 예를 들어, 제동력공급부(150)는 차체제어장치(ESC : Electronic Stability Controller)를 포함할 수 있다. 차체제어장치가 브레이크제어신호를 입력받으면 차체제어장치의 콘트롤러는 차체제어장치의 유압 모듈레이터(modulator)로 하여금 브레이크에 압력을 가하도록 한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템은 자동주차제어과정에서 자차와 물체 사이의 거리가 기준거리에 도달되었음에도 불구하고 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않는 경우 자동적으로 제동력을 공급함으로써 자동주차과정에서 발생할 수 있는 물체와의 충돌을 방지할 수 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 동작을 나타내는 순서도이다.

자동주차를 위하여 주행 궤적에 따라 자차가 움직이는 과정에서 제어부(140)는 거리정보신호 및 브레이크동작신호를 거리측정부(120) 및 브레이킹센싱부(130)로부터 각각 입력받는다(S310).

제어부(140)는 거리정보신호에 따라 자차와 물체와의 거리를 계산하고 계산된 거리와 기준거리를 비교하고, 브레이크동작에 따라 브레이크 미조작 여부를 판단한다(S320).

제어부(140)는 자차와 물체와의 거리와의 거리가 기준거리보다 작고 브레이크가 미조작된다고 판단하면 브레이크제어신호를 제동력공급부(150)에 출력한다(S330).

제어부(140)는 자차와 물체와의 거리와의 거리가 기준거리보다 크고 브레이크가 조작된다고 판단하면 정상적인 자동주차가 이루어지도록 제어한다(S340).

브레이크제어신호를 입력받은 제동력공급부(150)는 휠(wheel)의 회전을 방해하는 제동력을 공급한다(S350).

본 발명의 실시예에서 기준거리가 자동주차과정 시 자차와 물체의 최소허용거리일 경우, 자차와 물체의 거리가 기준거리보다 작으면, 제어부(140)는 휠의 회전을 정지시키는 제동력에 해당되는 브레이크제어신호를 제동력공급부(150)에 공급할 수 있다. 즉, 기준거리가 자동주차과정 시 자차와 물체의 최소허용거리일 경우, 제동력공급부(150)는 휠의 회전을 정지시키는 제동력을 공급할 수 있다.

이에 따라 제동력공급부(150)는 휠의 회전을 정지시킴으로써 자차의 움직임을 중지시킨다. 최소허용거리는 자동주차 시 자차와 물체의 충돌을 방지하기 위하여 확보해야 하는 최소 거리이다.

즉, 자동주차 시에 자차와 물체의 거리가 너무 가까워 자차와 물체의 거리가 최소허용거리보다 작을 경우 자차와 물체의 충돌 가능성이 매우 커지므로 제어부(140)는 자차의 주행을 정지시키는 제동력이 공급되도록 제동력공급부(150)를 제어할 수 있다.

또한 기준거리가 자동주차과정 시 자차와 물체의 최소허용거리일 경우, 자차와 물체의 거리가 기준거리보다 작으면, 제어부(140)는 자동주차제어 시의 자차와 물체의 최소허용거리의 확보가 실패하였으므로 자동주차제어를 해제할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템은 차속센서(160)을 더 포함할 수 있다. 차속센서(160)는 자차의 차속을 측정하여 차속신호를 출력한다. 본 발명의 실시예에서 차속센서(160)는 휠속도센서를 포함할 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니다. 휠속도센서는 바퀴와 함께 회전하는 로터(rotor)와 폴피스(pole piece) 사이의 자계 변화를 대응하는 펄스신호를 출력하며, 차속센서(160)는 펄스의 개수에 따라 자차의 속도를 계산할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템의 동작의 또다른 일례를 나타내는 순서도이다.

자동주차를 위하여 주행 궤적에 따라 자차가 움직이는 과정에서 제어부(140)는 거리정보신호, 브레이크동작신호 및 차속신호를 거리측정부(120), 브레이킹센싱부(130) 및 차속센서(160)로부터 각각 입력받는다(S410).

제어부(140)는 거리정보신호에 따라 자차와 물체와의 거리를 계산하고 계산된 거리와 기준거리를 비교하고, 브레이크동작에 따라 브레이크 미조작 여부를 판단한다(S420).

제어부(140)는 자차와 물체와의 거리와의 거리가 기준거리보다 작고 브레이크가 미조작된다고 판단하면 제어부(140)는 차속신호에 따라 자차의 차속이 기준속도보다 큰 지를 판단한다(S430).

제어부(140)는 자차의 차속이 기준속도보다 크다고 판단하면 제1 브레이크제어신호를 제동력공급부(150)에 출력한다(S440).

제1 브레이크제어신호를 입력받은 제동력공급부(150)는 휠(wheel)의 회전을 방해하는 제1 제동력을 공급한다(S450).

그리고 제어부(140)는 자차의 차속이 기준속도보다 작다고 판단하면 제2 브레이크제어신호를 제동력공급부(150)에 출력한다(S460).

제2 브레이크제어신호를 입력받은 제동력공급부(150)는 휠(wheel)의 회전을 방해하도록 제1 제동력 보다 작은 제2 제동력을 공급한다(S470).

한편, 제어부(140)는 자차와 물체와의 거리와의 거리가 기준거리보다 크고 브레이크가 조작된다고 판단하면 정상적인 자동주차가 이루어지도록 제어한다(S480).

자동주차 시 차속이 빠를 경우 물체와의 충돌가능성은 커진다. 따라서,도 4를 참조하여 설명된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템은 자차의 차속에 비례하는 제동력의 공급을 제어함으로써 자동주차 과정에서 발생할 수 있는 주변 물체와의 충돌을 보다 효과적으로 방지할 수 있다.

또한 자차와 물체의 거리가 최소허용거리보다 작을 경우 제어부(140)는 자차의 주행을 정지시키는 제1 제동력 또는 제2 제동력이 공급되도록 제동력공급부(150)를 제어할 수 있다. 즉, 자차와 물체의 거리가 최소허용거리보다 작을 경우 제동력공급부(150)는 자차의 주행을 정지시키는 제1 제동력 또는 제2 제동력을 공급할 수 있다.

또한 기준거리가 자동주차과정 시 자차와 물체의 최소허용거리일 경우, 자차와 물체의 거리가 기준거리보다 작으면, 제어부(140)는 자동주차제어 시의 자차와 물체의 최소허용거리의 확보가 실패하였으므로 자동주차제어를 해제할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차제어시스템은 제동력의 공급 중 HMI(Human Machine Interface)를 통하여 긴급제동 또는 자동주차제어 해제에 대한 메시지를 운전자에게 출력할 수 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (6)

1. 자차의 자동주차시 조향 휠의 회전을 위한 조향력을 공급하는 조향력공급부;
   자차와 자차 주변 물체와의 거리를 측정하여 거리정보신호를 출력하는 거리측정부;
   브레이크 페달의 조작 여부에 대한 센싱신호를 출력하는 브레이킹센싱부;
   상기 조향휠이 회전하여 자차의 주차를 위한 주행 궤적을 따라 자차가 움직일 때 상기 거리정보신호 및 상기 브레이크동작신호를 상기 거리측정부 및 상기 브레이킹센싱부로부터 각각 입력받아 상기 자차와 상기 물체와의 거리가 기준거리보다 작고 브레이크가 조작되지 않을 경우 브레이크제어신호를 출력하는 제어부;
   상기 제어부로부터 상기 브레이크제어신호를 입력받아 휠의 회전을 방해하는 제동력을 공급하는 제동력공급부
   를 포함하는 주차제어시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 기준거리가 자동주차과정 시 자차와 물체의 최소허용거리일 경우, 상기 제동력공급부는 상기 휠의 회전을 정지시키는 제동력을 공급하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 기준거리가 자동주차과정 시 자차와 물체의 최소허용거리일 경우, 상기 제어부는 자동주차제어를 해제하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 주차제어시스템은 자차의 차속을 측정하여 차속신호를 출력하는 차속센서를 더 포함하며,
   상기 제어부는
   상기 차속신호를 상기 차속센서로부터 입력받고, 상기 자차와 물체와의 거리와의 거리가 기준거리보다 작고 상기 브레이크가 미조작된다고 판단할 경우
   상기 자차의 차속이 기준속도보다 크다고 판단하면 제1 브레이크제어신호를 상기 제동력공급부에 출력하고, 상기 자차의 차속이 기준속도보다 작다고 판단하면 제2 브레이크제어신호를 상기 제동력공급부에 출력하며,
   상기 제동력공급부는 제1 브레이크제어신호를 입력받아 제1 제동력을 공급하거나 제2 브레이크제어신호를 입력받아 상기 제1 제동력 보다 작은 제2 제동력을 공급하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
5. 제4항에 있어서,
   상기 자차와 상기 물체의 거리가 최소허용거리보다 작을 경우 상기 제동력공급부는 상기 자차의 주행을 정지시키는 제1 제동력 또는 제2 제동력이 공급하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.
6. 제4항에 있어서,
   상기 기준거리가 자동주차과정 시 상기 자차와 상기 물체의 최소허용거리일 경우, 상기 자차와 상기 물체의 거리가 기준거리보다 작으면, 상기 제어부는 자동주차제어를 해제하는 것을 특징으로 하는 주차제어시스템.

Images