KR20120100505A - Unmanned serving system and method for controlling the same - Google Patents

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KR20120100505A KR1020110019454A KR20110019454A KR20120100505A KR 20120100505 A KR20120100505 A KR 20120100505A KR 1020110019454 A KR1020110019454 A KR 1020110019454A KR 20110019454 A KR20110019454 A KR 20110019454A KR 20120100505 A KR20120100505 A KR 20120100505A
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Abstract

PURPOSE: An unmanned serving system and a control method thereof are provided to prevent a collision between a serving robot and a pedestrian by letting the serving robot and a pedestrian through in the order of entry at the crossing point of moving lines. CONSTITUTION: An unmanned serving system comprises a serving robot(10), a serving rail(20), a bridge, and a control unit. The serving robot serves food to a table(100) by moving along the serving rail. The serving rail is disconnected in a region where a crossing point(CP) is formed. The bridge interconnects the disconnected serving rail selectively. The control unit controls the activation and deactivation of the bridge.

Description

무인 서빙 시스템 및 이의 제어방법{UNMANNED SERVING SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME} Unattended serving system and its control method {UNMANNED SERVING SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}

본 발명은 무인 서빙 시스템 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 보행자와 서빙로봇의 동선이 교차하는 영역에서의 충돌을 방지할 수 있는 무인 서빙 시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to an unmanned and its serving system relates to the control method, more particularly, to a pedestrian collision with unattended serving system and its control it can be prevented in the region that intersects the copper serving robots method.

기술이 발전함에 따라 다양한 구조 및 기능을 수행하는 로봇이 제안된 바 있다. The robot to perform a variety of functions and structures have been proposed as technology evolves. 로봇은 다양한 분야에서 인간이 해야 하는 일의 일부 또는 전체를 대체하면서, 문명을 빠르게 변화시키고 있다. And robots are rapidly changing civilization, replacing all or part of the day to be human in a variety of fields.

로봇은 사용되는 분야에 따라, 다양한 형태, 구조 및 기능을 가진다. The robot according to the field to be used has a variety of shapes, structures and functions. 예를 들어, 부품을 생산하는 공정에 투입되는 팔 형태의 로봇은 특정 부품을 파지하고 이를 이동시켜 소정의 위치에 장착하는데 최적화 되어 있다. For example, the robot arm is put into the form of a process of producing the part is gripped by the particular components and move them are optimized to mount it in place. 생산분야 이외에도 최근에는 의료용 로봇, 가사 도우미 로봇 등이 제안되고 있다. In addition, the production sector has recently been proposed, such as medical robots, household helper robot.

로봇은 정밀한 제어가 가능하며, 반복적인 업무를 수행하는데 탁월하기 때문에 인간이 수행해야 하는 반복적인 업무를 대신 처리할 수 있다. The robot precise control is possible, it can be processed instead of the repetitive tasks that humans must be performed because superior to perform routine tasks.

일반적으로 주점이나 음식점 등과 같이 서비스업을 하는 업체의 경우 고객을 접대하기 위해 고용되는 종업원이 필요하다. In the case of companies generally that the service sector, such as pubs and restaurants require employees to be hired to hosting customers. 요즈음에는 경쟁적으로 단골 고객을 확보하기 위해 고객에게 최대한 친절한 서비스를 제공할 수 있도록 종업원에게 다양한 교육을 시행하고 있다. These days, we have implemented a variety of training employees to provide the most attentive service to customers to ensure repeat customers competitively.

하지만, 이와 같이 교육을 하더라도 고객 접대 상황에 따라 종업원이 적절하게 대응하지 못하여 고객이 불만을 가지는 경우가 자주 발생하여 사업자와 수요자는 서로 불만을 가지게 되어 영업에 막대한 손실을 초래한 경우가 많다. However, even if the training thus often one businesses and consumers by the frequent failure to respond appropriately if an employee has a customer complaint is a complaint it had another cause huge losses in sales according to customer's hosting situation.

그뿐만 아니라 대형 음식점에서 일하는 종업원은 고객에게 서비스하는 업무량이 과다하여 쉽게 피곤함을 느낄 뿐만 아니라 육체적으로도 힘이 들어 오랫동안 근무를 하지 못하는 경우가 발생하여 사업자 역시 사업을 하는데 많은 어려움이 있었다. As well as the employees who work in a large restaurant had a lot of difficulty for operators also work to occur if the workload is not excessive for the service to our customers for a long time work, as well as easy to feel tired physically and contains the power.

그리하여 최근에는 서비스업체에서 근무하는 종업원 대신에 서빙하는 로봇을 개발하여 서비스업체에 보급하고자 로봇에 대하여 많은 연구를 하고 있다. So in recent years to develop a robot that serves in place of the employees working in the service provider to supply services company and a lot of research on robots.

종래에는 자판기나 단말기를 이용한 무인 서비스 제공 시스템이 다수 제안된 바 있으나, 로봇을 이용한 무인 서비스 제공 시스템은 현재 개발 초기 단계에 불과하다. Conventionally, however unattended vending machines or terminal services systems with a large number proposed, unmanned robotic servicing system is only present during the early stages of development.

음식점이나 카페 등에서 고객이 착상한 테이블에 음식 및/또는 음료를 서빙하는 일은 음식을 만드는 주방으로부터 고객의 테이블로 이송하는 단순 반복 작업이기 때문에, 종업원을 대체하여 로봇이 서빙 작업을 수행하게 되면, 신속하고 정확한 서빙을 구현할 수 있을 것으로 기대된다. If, because restaurants and cafes to customers serving the food and / or beverages in a conception tables, etc. What a simple repetition of the transfer to the customer's table from the kitchen making food operations, to replace the employee as a robot to perform a serving tasks quickly, It is expected to be able to implement and correct serving.

다만, 로봇이 이동하는 이동경로와 손님이 통행하는 통로가 완전히 분리되기 어려우며, 로봇이 반복적으로 서빙 작업을 수행하게 되면, 손님의 통행에 불편을 끼칠 우려가 있을 뿐만 아니라, 손님과 로봇의 동선이 서로 교차할 경우 충돌이 발생하여 안전사고 또는 로봇이 손상될 우려가 존재한다. However, when it is difficult to become a passage for the movement path and guest robot to move the passage completely separated, the robot will repeatedly perform a serving job, as there is a risk cause inconvenience to the guest pass as well, the circulation of the guests and robot the crash occurred when crossing each other and there is a possibility of accident or damage to the robot.

본 발명은 이러한 점들에 근거해 착안된 것으로서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 음식 및/또는 음료를 목적 테이블까지 신속하고 정확하게 서빙할 수 있는 서빙로봇을 구비한 무인 서빙 시스템을 제공하고자 하는 것이다. The present invention is a target based on these points, object of the present invention is intended to provide an unmanned serving system having a serving robot that can quickly and accurately serving to object table for food and / or drink.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 서빙로봇과 보행자의 동선이 교차하더라도 서빙로봇과 보행자의 충돌을 방지할 수 있으며, 서빙로봇과 보행자 모두 안전하게 통행할 수 있는 무인 서빙 시스템 및 이의 제어방법을 제공하고자 하는 것이다. Other challenges to the invention solve this is to provide the serving robots and even the circulation of pedestrians cross can be prevented from serving robots and pedestrian conflicts, serving robots and pedestrians unattended serving system and its control method that can all be safely pass to.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. An object of the present invention are not limited to the described problems mentioned above, another problem that is not mentioned will be understood clearly to those skilled in the art from the following description.

이를 해결하기 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템은, 테이블에 음식을 서빙하는 서빙로봇과, 상기 서빙로봇이 이동할 수 있도록 구비되되 교차점이 형성된 영역에서 단절되는 서빙레일과, 상기 교차점에서 단절된 상기 서빙레일을 선택적으로 연결하는 브릿지 및 상기 브릿지의 활성화 및 비활성화를 제어하는 제어부를 포함한다. Unattended serving, according to one embodiment of the present invention to solve this system, and the serving robots serving the food at the table, and the serving rail provided doedoe disconnected from the region where the junction is formed to be the serving robots move, at the junction and a cut off bridges, and a control unit for controlling the activation and deactivation of the bridge for selectively connecting the rails serving.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템의 제어방법은 테이블에 음식을 서빙하는 서빙로봇이 이동하는 서빙레일의 일부가 단절되어 보행자가 통행할 수 있는 교차점이 형성된 무인 서빙 시스템에서, 상기 교차점에 먼저 진입한 객체를 확인하는 단계와, 상기 객체가 보행자인 경우, 보행자가 상기 교차점을 통과할 때까지 상기 서빙로봇이 대기하는 단계와, 보행자가 상기 교차점을 통과한 후 단절된 상기 서빙레일을 연결하는 브릿지를 활성화시키는 단계와, 상기 서빙로봇이 상기 브릿지를 통과하는 단계를 포함한다. In the unattended serving system junction is formed that is a control method of the unmanned serving system in accordance with one embodiment of the present invention is cut off a part of a serving rail to a serving robot movement serving the food at the table to pedestrian traffic, to the junction a first step to determine the entering objects, if the object is a pedestrian, the pedestrian is the method comprising the serving robot waits until it has passed through the intersection, a pedestrian is connected to the serving rail cut off after having passed through the intersection and activating a bridge, and a step of the serving robots pass through the bridge.

본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 서빙 시스템의 제어방법은 테이블에 음식을 서빙하는 서빙로봇이 이동하는 서빙레일의 일부가 단절되어 보행자가 통행할 수 있는 교차점이 형성된 무인 서빙 시스템에서, 상기 교차점에 먼저 진입한 객체를 확인하는 단계와, 상기 객체가 상기 서빙로봇인 경우, 단절된 상기 서빙레일을 연결하는 브릿지를 활성화시키는 단계와, 상기 서빙로봇이 상기 브릿지를 통과한 후 상기 브릿지를 비활성화하는 단계를 포함한다. In the unattended serving system junction is formed that is a control method of the unmanned serving system in accordance with another embodiment of the present invention is cut off a part of a serving rail to a serving robot movement serving the food at the table to pedestrian traffic, to the junction and first confirming the entry object, when the object is the serving robots, and then the cut off step and the serving robot to enable the bridge to link the serving rail passing through the bridges the step of deactivating the bridge It includes.

본 발명에 따른 무인 서빙 시스템 및 이의 제어방법의 보다 상세한 예는 도면을 참조하여 실시예 부분에서 후술한다. A more detailed example of the unmanned serving system and its control method according to the present invention will be described below in the Examples section below with reference to the drawings.

본 발명에 따르면, 주점이나 식당과 같은 음식점에서 사업자가 음식물 서빙을 위한 종업원을 채용하지 않고도, 로봇이 주문한 음식을 고객의 테이블로 안전하고 신속하게 서빙할 수 있기 때문에 다른 음식점보다 향상된 서비스를 제공할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention, to provide better service than any other restaurant without hiring employees for operators of food served in restaurants such as bars or restaurants, because the robot can be safely and quickly served ordered food to the customer's table there is an effect that it is possible.

또한, 서빙로봇과 보행자의 동선이 교차하는 교차점에서 진입순서에 따라 순차적으로 서빙로봇과 보행자를 통행시킴으로써, 서빙로봇과 보행자의 충돌을 방지할 수 있으며, 서빙로봇과 보행자 모두 안전하게 통행할 수 있기 때문에 안전사고를 방지할 수 있는 효과가 있다. Further, by sequentially pass a serving robot and a pedestrian based on the intersection the intersection of the serving robots and pedestrians circulation of the entry procedure, it is possible to prevent the serving robot and a pedestrian collision, it is possible to both serving robots and pedestrian safety there is an effect that can prevent accidents.

본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다. Effect according to the present invention is not limited by the details illustrated in the above, and is more diverse effects are included in the present specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다. 1 is a view showing the schematic arrangement of an unmanned serving system in accordance with one embodiment of the present invention.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템에서 서빙로봇이 교차점을 통과하는 과정을 나타내는 도면이다. 2 and 3 is a diagram showing the course of passing through the cross point in a serving robot unmanned serving system in accordance with one embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템에서 보행자가 교차점을 통과하는 과정을 나타내는 도면이다. 4 is a view showing a process for pedestrian to pass the intersection at the unmanned serving system in accordance with one embodiment of the present invention.
도 5a 내지 도 5e는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템에서 서빙로봇이 교차점을 통과하는 과정을 나타내는 다른 도면이다. Figure 5a to Figure 5e is a view illustrating a process of passing through a serving robot in unattended serving system in accordance with one embodiment of the invention the intersection.
도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 무인 서빙 시스템의 제어방법을 나타내는 순서도이다. Figure 6 is a flow chart illustrating a control method for the unattended serving system in accordance with embodiments of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. Methods of accomplishing the advantages and features of the present invention and reference to the embodiments that are described later in detail in conjunction with the accompanying drawings will be apparent. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. However, the invention is not limited to the embodiments set forth herein be embodied in many different forms, only, and the present embodiments are to complete the disclosure of the present invention, ordinary skill in the art will to those provided to indicate that the full scope of the invention, the present invention will only be defined by the appended claims.

아래 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 상세히 설명한다. Reference is made to the accompanying drawings below and the specific content for the practice of the present invention will be described in detail. 도면에 관계없이 동일한 부재번호는 동일한 구성요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. Regardless of the drawings the same reference numerals denote the same components, it comprises "and / or" are each and all combinations of one or more of the mentioned items.

비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. Although the first, second and so on, but is not used to describe various elements, these elements are limited by these terms. FIG. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. These terms are used only to distinguish one component and another component. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다. Thus, a first element discussed below is, of course, is that may be the second component within the scope of the present invention.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. As used herein, the term is intended to illustrate the embodiments are not intended to limit the invention. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the text. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. As used herein "(comprising) comprising," "includes (comprises)" and / or do not preclude the presence or addition of one or more other components in addition to the components mentioned.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. Unless otherwise defined, all terms used herein (including technical and scientific terms) could be used as a means that can be commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. Another term that is defined in a general dictionary used are obviously not to be construed as ideal or excessively unless otherwise defined.

이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템에 대해 설명한다. Hereinafter will be described for unattended serving system in accordance with one embodiment of the present invention will be described with reference to Figures 1-4. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템에서 서빙로봇이 교차점을 통과하는 과정을 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템에서 보행자가 교차점을 통과하는 과정을 나타내는 도면이다. Figure 1 is a process of passing through a serving robots crossing unmanned serving system in accordance with one embodiment of a diagram showing the schematic arrangement of an unmanned serving system in accordance with one embodiment of the invention, Figures 2 and 3 the present invention a view showing, Fig. 4 is a diagram showing a process for pedestrian to pass the intersection at the unmanned serving system in accordance with one embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템은 테이블(100)에 음식을 서빙하는 서빙로봇(10)과, 상기 서빙로봇(10)이 이동할 수 있도록 구비되되 교차점(CP)이 형성된 영역에서 단절되는 서빙레일(20)과, 상기 교차점(CP)에서 단절된 상기 서빙레일(20)을 선택적으로 연결하는 브릿지(40)와, 상기 브릿지(40)의 활성화 및 비활성화를 제어하는 제어부를 포함한다. Unattended serving, according to one embodiment of the present invention there are provided serving the robot (10) for serving the food at the table 100, the serving robot 10 doedoe provided to move the junction (CP) to be disconnected from the region is formed and the serving rail 20 and the bridge (40) for selectively connecting the disconnected the serving rail 20 at the cross point (CP), and a control unit for controlling activation and deactivation of the bridge (40).

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 무인 서빙 시스템이 구현된 음식점, 주점 및/또는 카페에는 음식 및 음료가 세팅되는 테이블(110) 및 고객이 착석할 수 있는 복수의 의자(120)를 포함하는 복수의 서빙영역(100)이 형성된다. A plurality of chair 120, which is an unattended serving system is implemented restaurants, bars and / or café in accordance with the present embodiment where the food and drink is a table 110 and a client that is set to the seating, as shown in Figure 1 a plurality of serving areas 100 including a is formed.

본 실시예에 따른 무인 서빙 시스템은 고객이 주문한 음식 및 음료를 복수의 서빙영역(100)에 제공하기 위해, 복수의 서빙영역(100)에 인접하게 뻗어있는 서빙레일(20) 및 상기 서빙레일(20) 상에서 음식을 서빙하기 위해 이동하는 서빙로봇(10)을 포함한다. Unattended serving system customer ordered food and beverage for a plurality of the serving area 100 provides a plurality of the serving area 100 serving rail 20 and the serving rail extending adjacent to the according to the embodiment ( includes a serving robot 10 to move to the serving food on 20).

복수의 서빙영역(100)을 구성하는 테이블(110)의 형태나 배치, 개수 및 각 테이블에 세팅된 의자(120)의 개수 및 배치는 예시적인 것에 불과하며 본 실시예의 범위를 제한하는 것은 아니다. The number and arrangement of the chair 120 is set in the form of a table 110 constituting a plurality of the serving area 100 or the arrangement, number, and each table is not intended to only limits to the scope of the present embodiments as exemplary.

복수의 서빙영역(100)은 서빙레일(20)의 경로에 따라 인접하게 배치되어, 서빙레일(20) 상에서 이동하는 서빙로봇(10)이 해당 서빙영역(100)의 테이블(110)에 음식을 서빙할 수 있기 때문에 신속하고 정확한 서빙이 가능하다. A plurality of the serving area 100 is disposed adjacent along the path of the serving rail 20, serving robots 10 moving on a serving rail 20 the food to the table 110 in the serving area (100) the fast and accurate can be served because it can be served.

고객이 원하는 메뉴를 선택하여 이를 주문하는 방법은 제한없이 다양한 방법이 사용될 수 있다. How the customer chooses the desired menu order it has a variety of methods can be used without restriction.

예를 들어, 최근 각광을 받는 멀티플렉스 공간 내에 소규모 음식점이 다수 입점된 형태인 푸드코트의 경우, 중앙 카운터에서 고객이 원하는 메뉴를 선택하여 금액을 결재하면, 해당 주문내역이 자동으로 해당 음식점 주방에 전송되어 별도의 종업원에 의한 구두 주문 절차 없이도 음식을 주문하는 방법이 사용될 수 있다. For example, in the case of the small restaurants in the food court a number ipjeom form in the multiplex space under the recent limelight, when settlement money by choosing the menu customers want from a central counter, the order information automatically to the restaurant kitchen the transfer may be a way to order food without a verbal order process by separate employees. 이러한 경우, 각 테이블의 음식 주문 및 음식 서빙을 위한 종업원이 모두 불필요하여, 효율적인 서비스 제공이 가능할 수 있다. In this case, the employee is required both for food orders and serving food on each table, efficient service possible.

또 다른 예로, 고객이 원하는 메뉴를 주문하는 방법은, 각 테이블(110) 상에 전자메뉴판(미도시)을 구비하여 고객이 전자메뉴판의 원하는 메뉴를 클릭하면 주방으로 주문이 접수되는 형태일 수 있다. As another example, a customer with ordering the desired menu is an electronic menu board (not shown) on each table 110 be of a type wherein a customer by clicking a desired menu of the electronic menus order is placed in the kitchen can. 전자메뉴판에는 고객이 편리하게 음식을 주문할 수 있도록 영상이나 이미지로 메뉴가 디스플레이 장치에 표시될 수 있으며, 또한 고객이 전자메뉴판을 통해 메뉴를 원격으로 주문하고 난 후, 선택된 메뉴가 배달되기 전까지 무료한 시간을 즐겁게 보낼 수 있게 하기 위하여 전자메뉴판에 각종 컨텐츠 정보나 음식점 신메뉴 홍보 영상 등을 확인할 수 있도록 구성될 수 있다. Electronic menu boards, the customer is easy to picture or image so that you can order food and menus can be displayed on a display device, and customer electronic menu through the plate and I ordered a menu with the remote, until the selected menu Delivery It can be configured to identify a variety of restaurants and new menu content information, such as promotional video on the electronic menu boards to allow pleasantly spend a free hour. 이를 위해, 전자메뉴판은 선택된 메뉴를 원격으로 주문하기 위한 송수신 모듈이 포함될 수 있다. To this end, electronic menus may include a transceiver module for ordering the selected menu remotely.

이와 같이 주문된 메뉴는 주방으로 접수되고, 접수된 순서에 따라 음식 조리를 시작하여 완성된 음료 및/또는 음식은 서빙로봇(10)에 의해 서빙레일(20)을 따라 운반되어, 해당 테이블(110)로 음식을 신속하게 서빙할 수 있다. Thus, the order menu is received in the kitchen, the start a food preparation according to the received order completion beverages and / or foods are transported along a serving rail 20 by the serving robot 10, the table (110 ) to be quickly served food.

서빙로봇(10)은 서빙레일(20) 상에서 이동하는 구동부와, 상기 구동부로 전원을 공급하며, 외부의 전원으로 충전가능한 배터리를 내장하는 전원공급부와, 음식 및 음료 등을 수납 또는 파지할 수 있는 지지부와, 서빙레일(20)을 따라 서빙로봇(10)이 구동함에 있어서 이동방향, 목표 테이블 및 이동속도를 설정할 수 있는 컨트롤러를 포함하여 구성될 수 있다. Serving robot 10 is a driving unit for moving on the serving rail 20, and supplies power to the drive section, which may be stored or held for a power supply which incorporates a rechargeable battery with an external power source, food and drink, such as in serving as the robot 10 is driven along the support and serving rail 20 can comprise a controller that can set the moving direction, moving speed, and the target table.

서빙로봇(10)의 구동부의 형태에는 제한이 없으며, 지면을 활주할 수 있는 원형 바퀴 또는 캐터필러나 하단의 서빙레일(20)과 맞물려 이동할 수 있는 기어 타입일 수 있으며, 그 외에도 서빙로봇(10)을 구동시킬 수 있는 다양한 형태를 가질 수 있다. The form of a drive section of a serving robot 10 is not restricted, and can be moved gear type that can engage the circular wheels or a caterpillar or a serving rail 20 at the bottom to slide to the ground, and in addition to serving robot 10 the can have a variety of configurations that can be driven.

구동부는 하나 이상의 모터 조립체를 포함할 수 있다. Driving unit may include one or more motor assemblies. 모터 조립체에는 컨트롤러에 의해 제어가 용이하고 방향전환이 신속한 BLDC (Brushless DC) 모터 또는 서보 모터 등이 사용될 수 있다. Motor assembly has a control by the controller can easily and the like motor or servo motor is used for rapid BLDC (Brushless DC) change direction.

서빙로봇(10)의 전원공급부는 서빙로봇(10)의 구동을 위한 전력을 공급하며, 휴대성을 높이기 위한 내장형 또는 외장형 배터리일 수 있다. And supplying electric power for driving the serving robot 10 power supply unit serving robot 10, and may be internal or external battery to increase portability. 또한, 지속적이고 안정적인 전원을 공급받기 위해서, 전원공급부는 외부의 전원공급장치와 유선으로 연결된 형태일 수 있다. Also, continuous and fed in order to receive a stable power supply, can be connected to the power supply unit may form an external power supply and wire.

서빙로봇(10)의 지지부는 음식 및/또는 음료를 운반할 수 있도록 평면의 트레이 형태일 수 있으며, 음식을 안전하게 운반할 수 있도록 별도의 커버 등으로 보호될 수 있다. The support of the serving robot 10 may be protected by a separate cover, such as to a tray may be in the form of a plane to carry food and / or drink, safe handling of food.

주방에서 음식이 완성되면 서빙로봇(10)의 지지부 상에 음식을 배치하고, 서빙로봇(10)이 서빙레일(20)을 따라 이동하여 목적지 테이블(110)에 도착하게 된다. When the food is completed in the kitchen, place the food on a support serving robot 10, and a serving robot 10 is moved along the rail serving 20 and will arrive at the destination table (110). 테이블(110)에 착석한 고객은 서빙로봇(10)의 지지부에 놓은 음식을 직접 파지하여 자신의 테이블(110) 상으로 이동시킬 수 있다. A customer sitting at the table 110 may be directly gripped by the food placed on the support portion of the serving robot 10 is moved onto their table 110. 또는, 서빙로봇(10)의 지지부의 길이가 가변되거나 접철가능한 관절 구조를 가져서, 서빙로봇(10)이 직접 음식 쟁반 및 그릇을 테이블(110) 위로 이동시키는 구조를 가질 수도 있다. Or, the serving robot 10, the length of the support variable, or the folded gajyeoseo the possible joint structure, may have a structure in which the serving robot 10 is directly to the food tray and the bowl up table 110.

서빙로봇(10)의 컨트롤러는 서빙레일(20)을 따라 서빙로봇(10)이 구동하는 방향, 목적지 및 이동속도를 제어할 수 있다. Controller of the serving robot 10 may control the direction, the destination and the moving speed of the driving serving robot 10 along a serving rail 20. 주방에서 요리사가 음식을 서빙로봇(10)의 지지부에 올려 놓은 후, 컨트롤러를 통해 테이블(110)의 번호를 입력하거나 테이블(110) 위치를 직접 입력하여 목적지를 설정할 수 있다. After the cook in the kitchen for food you placed on the support of the serving robot 10, it is possible to enter the number of the table 110, or enter a table 110 located directly set the destination via the controller. 부가적으로 원형 서빙레일(20)인 경우 회전하는 방향(시계방향, 반시계방향) 등을 설정할 수 있으며, 서빙로봇(10)에 구비된 구동부의 이동속도를 제어하여 음식이 서빙 중에 흘러내리거나 넘치는 것을 방지할 수 있다. Additionally, the circle if the serving rail 20 can be set to a direction rotated (clockwise, counterclockwise), etc., and controls the moving speed of the driving unit provided in the serving robot 10 the food off flow in the serving or it is possible to prevent overflowing.

도 1에 도시된 바와 같이, 서빙레일(20)은 서빙로봇(10)이 이동하는 경로를 제공한다. The serving rail 20, as shown in Figure 1 and provides a path for moving the serving robot 10. 서빙레일(20)은 반드시 레일 형상일 필요는 없으며, 서빙로봇(10)이 원형 바퀴로 구동되는 타입일 경우, 서빙로봇(10)이 안정적으로 주행할 수 있는 요철없는 일반적인 평지 형태일 수 있다. Serving rail 20 can be sure not have to be a rail-like, serving robots 10. In this case, one type which is driven with the circular wheel, serving the robot 10 is a general flat shape without irregularities capable of stably driving a.

또한, 서빙레일(20)은 후술하는 바와 같이, 소정의 높이로 형성되어 높이가 낮은 서빙로봇(10)이 테이블(110) 상면에 용이하게 접근할 수 있도록 구성될 수도 있으며(도 5a 내지 도 5e 참조), 서빙로봇(10)의 높이가 높은 경우 별도의 단차 없이 음식점의 지면과 동일한 높이로 형성될 수도 있다. In addition, the serving rail 20, serving robot 10 is low height is formed at a predetermined height, and may also be be configured to be able to easily access the top surface table 110 (Fig. 5a to 5e, as will be described later reference), when the height of the serving robot 10 is higher without a separate step may be formed at the same height as the floor of the restaurant.

서빙로봇(10)은 연속적으로 형성되어 점포 내의 일부 또는 전체의 서빙영역(100)에 접근할 수 있도록 형성된 서빙레일(20) 상에서 이동하게 된다. Serving the robot 10 is to be formed continuously on the serving mobile rail (20) formed to allow access to the part or the serving area 100 of the total in the location. 다만, 서빙레일(20)이 일정한 높이를 가지며, 점포를 일 방향으로 횡단하여 뻗어있는 경우, 보행자(200a, 200b)의 통행에 불편을 끼칠 수 있기 때문에, 보행자(200a, 200b)와 서빙로봇(10)의 동선이 교차하는 교차점(CP)에서는 서빙레일(20)이 단절되어 있다. However, the serving rail 20 a having a predetermined height, when extending across a store in one direction, a pedestrian because the cause discomfort to the passage of (200a, 200b), pedestrian (200a, 200b) and the serving robot ( 10) the intersection (CP), which is a cross-copper serving rail 20 is disconnected in.

도 1에서는 교차점(CP)이 서빙레일(20) 상에 하나 구비된 경우를 도시하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 복수의 교차점(CP)이 형성되어 점포 내의 고객이 자유롭게 통행할 수 있도록 구성될 수 있다. Figure 1 in the intersection point (CP) is, but shows one having If the phase serving rail 20, and thus not limited to, a plurality of crossing points (CP) are formed is configured such that the customer in the store can freely pass can.

서빙레일(20)이 단절되어 있는 교차점(CP)을 통해 고객(200a, 200b)은 자유롭게 매장 내부를 이동할 수 있으며, 서빙로봇(10)은 서빙레일(20)이 단절된 영역인 교차점(CP)에서는 고객이 통행할 수 있도록 이동이 중지될 수 있다. Serving rail 20 is in the through cross point (CP) that is disconnected client (200a, 200b) are free and can move the shop inside, serving robot 10 is a cross point (CP) is cut off area serving rail 20 so that customers can pass the stop can be moved.

따라서, 서빙로봇(10)과 고객(200a, 200b)의 동선이 교차되더라도 서빙로봇(10)과 고객(200a, 200b)이 충돌하여 안전사고가 발생하는 것을 미연에 방지할 수 있다. Therefore, it is possible to serve the robot 10 and even if the copper cross-customer (200a, 200b) prevented that a safety accident caused by a serving robot 10 and the client (200a, 200b) collision.

다만, 이러한 단절 영역이 형성될 경우 서빙로봇(10)이 원활한 서빙을 지속할 수 없기 때문에, 본 실시예에 따른 무인 서빙 시스템은 단절되어 있는 교차점(CP)에서 서빙레일(20)을 따라 이동하는 서빙로봇(10)이 교차점(CP)을 통과할 수 있도록 단절된 서빙레일(20)을 선택적으로 연결하는 브릿지를 더 포함할 수 있다. However, if such a discontinuity region is formed because it is not possible to continue the smooth serving serving robot 10, at the cross point (CP), which is unmanned the serving system according to this embodiment is cut off to move along a serving rail 20 serving robot has 10 to a junction including a bridge for selectively connecting the disconnected serving rail 20 further to the passage (CP).

상기 브릿지는 별도의 제어부(미도시)에 활성화 및 비활성화 되어 교차점(CP)에서 서빙로봇(10)이 통과할 수 있도록 제어될 수 있다. The bridge may be controlled so that the serving robot 10 in activated and disabled junction (CP) in a separate controller (not shown) can pass through.

또한 서빙로봇(10)의 교차점(CP) 진입 여부에 따라 교차점(CP)을 통과하는 보행자(200a, 200b)의 통행을 제어하는 차단기(30)를 더 포함할 수 있다. Also it may further include a cross point circuit breaker 30 that controls the passage of pedestrians (200a, 200b) passing through the intersection point (CP) based on whether (CP) serving the entry of robot 10. 주의력이 미약한 어린 아이나 노약자의 경우 차단기(30)에 의해 교차점(CP)의 진입을 원천적으로 차단하여, 서빙로봇(10) 또는 돌출되는 브릿지에 의해 부상을 입지 않도록 방지할 수 있다. In the case of a weak attention it is small children or elderly to fundamentally blocks the entry of the junction (CP) by the circuit breaker 30, it is possible to prevent personal injury by the bridge served robot 10 or protruding.

이하, 도 2 및 도 3을 참조하여 본 실시예에 따른 무인 서빙 시스템에서 서빙로봇이 교차점을 통과하는 과정에 대해 상세히 설명한다. In the unattended serving system in accordance with the following, the present embodiment with reference to FIGS. 2 and 3 for example, will be described in detail the process of the serving robot passes through the intersection.

도 2에 도시된 바와 같이, 서빙로봇(10)이 보행자(200c) 보다 먼저 교차점에 진입하게 되면, 브릿지(40)가 활성화되어, 교차점에서 단절되었던 서빙레일(20)이 반대편 서빙레일(20)과 서로 연결되어 서빙로봇(10)이 주행을 계속할 수 있다. The serving robot 10 is when it enters the first cross point than a pedestrian (200c), the bridge (40) is activated, the serving rail 20. The other side of the serving rail 20 that was cut off at the junction as shown in Figure 2, and are connected to each other can continue serving the traveling robot (10).

본 명세서에서 브릿지(40)가 활성화된다는 의미는 서빙로봇(10)이 교차점을 통과할 수 있도록 단절된 영역에 브릿지(40)가 구비되어 서빙로봇(10)이 반대편 서빙레일(20)로 이동할 수 있는 상태를 의미하며, 반대로 브릿지(40)가 비활성화된다는 의미는 서빙로봇(10)이 교차점을 통과하지 못하도록, 브릿지(40)가 구비되지 않은 상태를 의미할 수 있다. It means that the bridge (40) is enabled herein, a serving robot 10 is provided with a bridge (40) to cut off the area to be able to pass the intersection serving robot 10 is to move to the other side of the serving rail 20 means a state, and, conversely, means that the bridge 40 is disabled, may be a serving robot 10 to prevent passing through the junction, the bridge 40 is provided with means that are not state.

브릿지(40)는 슬라이드 가능하게 구비되어 비활성화되는 경우 서빙레일(20)의 일단으로 인입되는 구성일 수 있다. Bridge 40 may be a configuration in which one end of the lead-in serving rail 20 when the disabled is provided slidably. 따라서, 서빙로봇(10)이 접근하지 않은 상태일 경우 브릿지(40)가 인입된 상태이기 때문에 보행자의 통행에 불편을 끼치지 않도록 구성될 수 있다. Therefore, if you are serving one robot (10) is not accessible because the state bridge 40 is drawn condition can be configured not to cause any inconvenience to the pedestrians.

서빙로봇(10)이 보행자(200c) 보다 먼저 교차점에 진입하는지 여부를 감지하기 위해, 본 실시예에 따른 무인 서빙 시스템은 보행자의 접근을 감지하는 감지센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. For serving the robot 10 is to sense whether the first entry at the intersection than a pedestrian (200c), unattended serving system according to the present embodiment may further include a sensor (not shown) that detects the pedestrian access.

감지센서는 카메라 모듈, 적외선 센서 및 모션 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 그 외 다른 다양한 구성을 가질 수 있다. Sensor, but it may include one or more of the camera module, the infrared sensor and a motion sensor, but are not limited to, may have a variety of other different configurations.

예를 들어, 카메라 모듈에 의해 보행자의 접근을 감지하는 구성을 가질 경우, 카메라 모듈에 의해 입수된 영상에서 소정의 범위에 보행자가 인식되면 상기 보행자가 교차점에 인접한 것으로 판단할 수 있다. For example, it can be determined case by the camera module have a configuration for detecting the approach of a pedestrian, the pedestrian is recognized when the predetermined range in the image obtained by the camera module to which the pedestrian near the intersection.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 감지센서에 의해 보행자(200c)의 접근이 감지된 시점과, 서빙로봇(10)의 접근이 감지된 시점을 비교하여, 서빙로봇(10)의 교차점으로의 접근이 선행되는 경우, 제어부는 브릿지(40)를 '활성화' 시켜서 서빙로봇(10)이 브릿지(40)를 거쳐 반대편 서빙레일(20)로 이동할 수 있도록 한다. As shown in Figs. 2 and 3, by comparing the access is detected, the time of the pedestrian, the serving robot 10 and the time access is detected the (200c) by the sensor, the intersections of the serving robot 10 If this approach is followed, the control unit so that via the by 'activating' the bridge 40 serving robot 10 the bridge 40 can move to the other side of the serving rail 20.

서빙레일(20)의 상부면이 지면으로부터 이격된 소정의 지점에서 형성된 경우, 브릿지(40)가 활성화 된 상태 만으로도 후행 보행자(200c)의 접근을 차단할 수 있다. If the top surface of the serving rail 20 formed at a predetermined point away from the ground, can block the access of the trailing pedestrian (200c) with only the bridge (40) is active.

다만, 브릿지(40)가 활성화된 상태여서 서빙로봇(10)이 브릿지(40)를 통과하는 중임에도 유아나 주의가 산만한 어린 아이가 브릿지(40)가 활성화된 교차점으로 접근하지 못하도록, 보조적으로 차단기(30)의 차단바(31)를 '활성화' 시킨다. However, the bridge (40) is a state yeoseo also busy serving robot (10) passing through the bridge (40) activates a child or distracting young children to prevent access to the bridge (40) is activated crossing, as adjuvant the blocking bar 31 of the circuit breaker 30 is then "activated".

본 명세서에서 차단기(30)가 '활성화' 된다는 의미는 보행자(200c)가 교차점을 통과할 수 없도록 차단바(31)가 진행방향 전방을 차단하는 상태를 의미하며, '비활성화' 된다는 의미는 보행자(200c)가 교차점을 통과할 수 있도록 차단바(31)가 진행방향을 차단하지 않는 상태를 의미한다. It means that in the present specification breaker 30 is "active", is a pedestrian (200c) is so that it can not be passed through the junction means a state that blocks the bar 31 blocks the traveling direction front, and means to be "inactive", is a pedestrian ( 200c) the means blocking bar 31 does not block the travel direction conditions as to be able to pass the intersection.

차단기(30)에 구비된 차단바(31)는 일반적인 철도 건널목에 구비된 형태와 동일하여, 회전축을 중심으로 대략 90도 회전하여 지면과 평행한 방향으로 '활성화' 되고, 지면과 수직한 방향으로 '비활성화' 되는 타입일 수 있다. And the blocked bars 31 has a shape the same as the 'active' in a substantially 90 degree by rotating parallel to the ground direction about the rotation axis provided in the common rail crossing having a circuit breaker (30), in a direction perpendicular to the ground It may be a type of 'disabled'.

차단기(30)는 브릿지(40)와 마찬가지로 제어부에 의해 제어될 수 있다. Circuit breaker 30 can be controlled by the control unit as in the bridge (40).

차단기(30) 및 브릿지(40)는 서빙로봇(10)이 교차점을 완전히 통과할 때까지 활성화되며, 서빙로봇(10)이 교차점을 완전히 통과한 후 비활성화 되어 보행자(200c)가 통행을 개시할 수 있도록 구성될 수 있다. Circuit breaker 30 and the bridge 40 is activated until the serving robot 10 passes through the cross point completely, serving robot 10 is disabled, and then completely through the crossing pedestrians (200c) can initiate the passage so that can be configured.

즉, 제어부는 교차점에서 보행자(200c)의 접근 보다 상기 서빙로봇(10)의 진입이 선행되는 경우, 상기 브릿지(40)를 활성화시켜 보행자(200c)의 통행을 차단하고 상기 서빙로봇(10)이 상기 교차점을 통과하도록 할 수 있다. That is, the control unit than the approach of a pedestrian (200c) at the cross point which the entry of the serving robot 10 prior, to block the passage and the serving robot 10 of the pedestrian (200c) to enable the bridge (40) It may pass through the junction.

이하, 도 4를 참조하여 본 실시예에 따른 무인 서빙 시스템에서 보행자가 교차점을 통과하는 과정에 대해 설명한다. With reference to Figure 4 will be described the process for the pedestrian to pass the intersection at the unmanned serving system according to the present embodiment.

앞서 살펴본 도 2 및 도 3과 반대로, 보행자(200d)가 교차점(CP)에 먼저 진입한 경우, 브릿지(40)를 비활성화시켜서 보행자(200d)가 교차점(CP)을 통과할 때, 방해가 되지 않도록 한다. If the first entry in the previously discussed Figure 2, and as opposed to Figure 3, the pedestrian (200d), the intersection (CP), to thereby disable the bridge 40 pedestrian (200d) passes through the cross point (CP), so as not to interfere do. 앞서 설명한 바와 같이, 브릿지(40)가 슬라이드 타입인 경우, 교차점(CP)의 서빙레일(20)의 일단부로 인입되어 외부로 노출되지 않도록 구성될 수 있다. As previously described, the bridge 40 is one end of the inlet portion serving rail 20 in the case of a slide type, a cross point (CP) may be configured not to be exposed to the outside.

이때, 차단기(30)는 보행자(200d)의 보행을 차단하지 않도록 차단바(31)가 교차점(CP)을 차단하지 않는 상태인 비활성화 상태일 수 있다. At this time, the circuit breaker 30 can be cut off bar so as not to block the walking of the pedestrian (200d) (31) does not block the cross point (CP) status is inactive.

보행자들의 보행 빈도 및 서빙로봇(10)의 서빙 횟수에 따라 차단기(30) 및 브릿지(40)의 기본상태를 다르게 설정할 수 있으며, 하나의 매장 내의 서빙레일(20)에 형성된 복수의 교차점(CP) 각각의 기본상태가 서로 상이할 수 있다. Depending on the serving frequency of the pedestrian of the walking frequency, and the serving robot 10 can be set in a default state of the circuit breaker 30 and the bridge 40. Alternatively, a plurality of intersections formed in the one serving the rail 20 in the store (CP) the respective base conditions may be different from each other.

즉, 보행자의 보행 빈도가 빈번한 매장 예를 들어, 패스트푸드점이나 이동고객이 많은 푸드코트의 경우, 보행자들의 편의를 위해 차단기(30)와 브릿지(40)의 기본 상태를 비활성화 상태로 설정하여, 서빙로봇(10)이 교차점(CP)에 접근하지 않는 이상 보행자의 자유로운 통행을 허용하는 구성을 가질 수 있다. In other words, the walking frequency of pedestrians for frequent stores for example, by setting the default state of a fast food restaurant or on the go, if the customer is a lot of food courts, circuit breakers for the convenience of pedestrians 30 and the bridge 40 to the inactive state, serving robots more than 10 does not have access to the cross point (CP) may have a configuration that allows the free passage of pedestrians.

반대로, 음식 서빙 횟수가 많은 주방 인근에 형성된 교차점(CP)의 경우, 보행자에 비해 서빙로봇(10)의 이동횟수가 많기 때문에, 차단기(30)와 브릿지(40)의 기본 상태를 활성화 상태로 설정하여, 보행자가 교차점(CP)에 접근하지 않는 이상 서빙로봇(10)의 자유로운 이동을 허용하는 구성을 가질 수 있다. In contrast, when the cross point (CP) formed of a food serving count the number of kitchen nearby, as compared to the pedestrian often a number of movements of the serving robot 10, setting the default state of the circuit breaker 30 and the bridge 40 to the active state and, a pedestrian may have a configuration that allows a free movement of at least a serving robot 10 does not have access to the cross point (CP).

이하, 도 5a 내지 도 5e를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템의 서빙로봇의 교차점 통과 과정에 대해 순차적으로 설명한다. With reference to Figure 5a to 5e and, sequentially passing through the intersection of how the process of serving of the unmanned robot serving system in accordance with one embodiment of the present invention. 도 5a 내지 도 5e는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템에서 서빙로봇이 교차점을 통과하는 과정을 나타내는 다른 도면이다. Figure 5a to Figure 5e is a view illustrating a process of passing through a serving robot in unattended serving system in accordance with one embodiment of the invention the intersection.

먼저, 도 5a에 도시된 바와 같이, 보행자의 보행 빈도가 빈번한 장소에 교차점(CP)이 형성된 경우, 차단기(30) 및 브릿지(40)의 기본상태는 비활성화로 설정될 수 있다. First, as shown in Figure 5a, the default state when the frequency of the walking of the pedestrian crossing point (CP) is formed on a frequent location, a circuit breaker 30 and the bridge 40 may be set to inactive. 따라서, 음식(F)을 서빙하는 서빙로봇(10)이 접근하기 전에는 보행자가 자유롭게 교차점(CP)을 통과할 수 있다. Thus, prior to the serving robot 10 serving the food (F) approach may be a pedestrian freely through the cross point (CP).

이어서, 도 5b에 도시된 바와 같이, 서빙로봇(10)이 교차점에 인접하게 접근하여 소정의 범위 내로 진입하게 되면, 더 이상의 추가 보행자가 교차점(CP)으로 진입하지 못하도록 차단기(30)를 작동시켜, 차단바(31)가 교차점(CP) 영역을 지면과 나란한 방향으로 차단한다. Then, as also shown in 5b, by the serving robot 10 approaches close to the intersection when it goes within a predetermined range, more than one additional to a pedestrian is operating the circuit breaker (30) to prevent entry into the intersection point (CP) and blocking bar 31 is to block the intersection (CP) area in a direction parallel to the ground.

도시된 예에서 차단바(31)는 회전축을 따라 대략 90도 회전하여 활성화 및 비활성화 상태로 가변하는 구성을 가지나, 이에 한정되는 것은 아니며, 차단바(31)는 슬라이드 방식 또는 접철 방식으로 활성화/비활성화 될 수 있으며, 복수로 구비될 수도 있다. Blocking bar 31 is gajina a configuration that is substantially variable in a 90 degree rotation to enable and disable conditions along the rotation axis, not limited to this, blocking bar 31 is enabled / disabled by sliding or folding manner in the example shown It may be, and may be provided in plurality.

이와 함께, 브릿지(40)가 활성화된다. In addition, the bridge 40 is activated. 도시된 예에서는 브릿지(40)가 슬라이드 가능하게 구비되어, 비활성화 상태에서는 서빙레일(20) 내측에 인입되어 있다가, 서빙로봇(10)이 교차점(CP)을 지나갈 수 있도록 일방향으로 돌출되는 구성을 가지나, 이에 한정되는 것은 아니다. In the embodiment shown in the drawing, a configuration in which the bridge 40 is provided slidably, in the deactivated state it is drawn to the inside serving rail 20, serving robots 10 are projected in one direction to pass through the intersection point (CP) gajina, and the like.

이어서, 도 5c에 도시된 바와 같이, 서빙로봇(10)이 브릿지(40)를 통해 교차점(CP)을 지나서 반대측 서빙레일(20)로 이동하게 된다. Then, it is moved to the, opposite side serving rail 20 serving robot 10 is past the crossing point (CP) through the bridge 40, as shown in Figure 5c.

서빙레일(20)의 상면에 외측으로 돌출된 선로가 설치되어, 서빙로봇(10)이 선로와 맞물려 선로를 따라 이동하는 타입일 경우, 브릿지(40)의 상면에도 서빙레일(20)의 상면과 동일한 선로가 형성될 수 있다. An upper surface serving rail is a rail protruding outwardly on the top surface of 20 are provided, serving the robot 10. In this case, a type moving along a rail engaged with the track bridge (40) to the serving rail 20, the upper surface of the the same track may be formed.

본 과정 중에는 차단기(30)가 지속적으로 활성화된 상태로 유지되어 보행자의 진입을 차단하게 된다. During this process are held in the circuit breaker 30 it is continuously activated state is to block the entry of pedestrians.

이어서, 도 5d에 도시된 바와 같이, 서빙로봇(10)이 브릿지(40)를 완전히 통과하면, 브릿지(40)는 다시 비활성화 상태로 전환된다. Then, as shown in Fig. 5d, if the serving robot 10 is completely passed through the bridge 40, the bridge 40 is switched back to the inactive state. 브릿지(40)가 슬라이드 타입일 경우, 다시 서빙레일(20)의 일측으로 인입되어 보행자가 브릿지(40)의 단부에 걸려서 부상당할 위험없이 안전하게 교차점(CP)을 통과할 수 있도록 구성될 수 있다. Bridge case 40 is a slide type one, may be drawn to one side of the back serving rail 20 to be the pedestrian is configured to be able to pass through the intersection point (CP) safely without risk of being caught portion at an end of the bridge (40).

이어서, 도 5e에 도시된 바와 같이, 교차점(CP) 영역을 차단하도록 활성화 되어 있던 차단기(30)가 비활성화되고, 보행자(200e)가 교차점(CP)을 통과할 수 있다. Can then be subjected to a degree, the circuit breaker 30, which has been activated so as to block the cross point (CP) area as shown in 5e is disabled, the pedestrian (200e) that passes through the cross point (CP).

도 5d 및 도 5e에서 차단기(30) 및 브릿지(40)가 이시(異時)에 비활성화 되는 예를 도시하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 앞서 설명한 예에서와 같이 동시에 비활성화 될 수도 있다. And Figure 5d, but also shows an example in which the circuit breaker 30 and the bridge 40 is in the inactive 5e Ishikawa (異 時), not limited to this may be disabled at the same time as in the previously described example.

또한, 도 5a 내지 도 5e에서 서빙레일(20)이 지면으로부터 소정의 높이에 형성된 예를 도시하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 서빙로봇(10)의 높이 및 테이블(110)의 높이를 고려하여 서빙레일(20)의 높이는 달라질 수 있다. Further, FIG serving rail 20 from the 5a-5e, but shows an example formed with a predetermined height from the ground, not limited to this, considering the height of the height and the table 110 of the serving robot 10 the height of the serving rail 20 can be varied.

이와 같이, 본 실시예에 따른 무인 서빙 시스템은 주점이나 식당과 같은 음식점에서 사업자가 음식물 서빙을 위한 종업원을 채용하지 않고도, 로봇이 주문한 음식을 고객의 테이블로 안전하고 신속하게 서빙할 수 있기 때문에 다른 음식점보다 향상된 서비스를 제공할 수 있다. Thus, it is possible to operators serving to without hiring employees for food serving, the robot safely and quickly ordered food to the customer's table at a restaurant unattended serving systems such as pubs and restaurants, according to this embodiment other It can provide better service restaurants.

또한, 서빙로봇과 보행자의 동선이 교차하는 교차점에서 진입순서에 따라 순차적으로 서빙로봇과 보행자를 통행시킴으로써, 서빙로봇과 보행자의 충돌을 방지할 수 있으며, 서빙로봇과 보행자 모두 안전하게 통행할 수 있기 때문에 안전사고를 방지할 수 있는 효과가 있다. Further, by sequentially pass a serving robot and a pedestrian based on the intersection the intersection of the serving robots and pedestrians circulation of the entry procedure, it is possible to prevent the serving robot and a pedestrian collision, it is possible to both serving robots and pedestrian safety there is an effect that can prevent accidents.

이하, 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예들에 따른 무인 서빙 시스템의 제어방법에 대해 설명한다. With reference to Figure 6, the description will be made as to the control method of the unmanned serving system in accordance with embodiments of the present invention. 도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 무인 서빙 시스템의 제어방법을 나타내는 순서도이다. Figure 6 is a flow chart illustrating a control method for the unattended serving system in accordance with embodiments of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 서빙 시스템의 제어방법은 테이블에 음식을 서빙하는 서빙로봇이 이동하는 서빙레일의 일부가 단절되어 보행자가 통행할 수 있는 교차점이 형성된 무인 서빙 시스템에서, 상기 교차점에 먼저 진입한 객체를 확인하는 단계(S110)와, 상기 객체가 보행자인 경우, 보행자가 상기 교차점을 통과할 때까지 상기 서빙로봇이 대기하는 단계(S130)와, 보행자가 상기 교차점을 통과한 후 단절된 상기 서빙레일을 연결하는 브릿지를 활성화시키는 단계와, 상기 서빙로봇이 상기 브릿지를 통과하는 단계(S140)를 포함한다. In the unattended serving system junction is formed that is a control method of the unmanned serving system in accordance with one embodiment of the present invention is cut off a part of a serving rail to a serving robot movement serving the food at the table to pedestrian traffic, to the junction and a step (S110) the first check enters the object, when the object is a pedestrian, the pedestrian has a step (S130) to the serving robot waits until it has passed through the intersection, interrupted after the pedestrian has passed through the intersection and activating a bridge connecting the rails serving, and a step (S140) to the serving robot passes through the bridge.

본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 서빙 시스템의 제어방법은 테이블에 음식을 서빙하는 서빙로봇이 이동하는 서빙레일의 일부가 단절되어 보행자가 통행할 수 있는 교차점이 형성된 무인 서빙 시스템에서, 상기 교차점에 먼저 진입한 객체를 확인하는 단계(S110)와, 상기 객체가 상기 서빙로봇인 경우, 단절된 상기 서빙레일을 연결하는 브릿지를 활성화시키는 단계(S150)와, 상기 서빙로봇이 상기 브릿지를 통과한 후 상기 브릿지를 비활성화하는 단계(S160)를 포함한다. In the unattended serving system junction is formed that is a control method of the unmanned serving system in accordance with another embodiment of the present invention is cut off a part of a serving rail to a serving robot movement serving the food at the table to pedestrian traffic, to the junction and a step (S110) the first check enters the object, when the object is the serving robots, and then the cut off step (S150) to enable the bridge to link the serving rail, the serving robot passes through the bridge the and a step (S160) to disable the bridge.

먼저, 교차점에 먼저 진입한 객체를 확인하여(S110), 객체가 사람 즉 교차점을 통과하고자 하는 보행자가 존재하는지를 판단한다(S120). First, it is determined whether a pedestrian is present that (S110), the object to determine the object entering the first junction to pass through the person that is the intersection (S120).

교차점에 먼저 진입한 객체가 사람일 경우, 해당 보행자가 교차점을 먼저 통과할 수 있도록, 보행자가 교차점을 통과할 때까지 서빙로봇이 대기한다(S130). If the object enters the intersection first, one person, that the pedestrian has to pass the first intersection, pedestrians will wait until the robot serving to pass through the intersection (S130). 본 단계에서 교차점을 연결하는 브릿지가 비활성화 상태로 유지될 수 있다. A bridge connecting the intersections in this step can be held at the deactivated state.

보행자의 통행을 제한하는 차단기가 추가로 구비된 경우, 해당 차단기도 비활성화 상태로 유지되어 보행자가 교차점을 원활히 통행할 수 있도록 할 수 있다. If the breaker that limits the passage of the pedestrians having to add, it is possible to make the circuit breaker is maintained in the inactive state it can also facilitate the passage of a pedestrian crossing.

보행자가 교차점을 완전히 통과하면, 대기하고 있던 서빙로봇이 교차점을 통과할 수 있도록 브릿지를 활성화시켜 서빙로봇이 브릿지를 통과하도록 한다(S140). The pedestrian is to enable the bridge serving to make the robot, to the atmosphere, and a serving robot passes through the intersection that has completely passed through the junction to pass through the bridge (S140).

이때, 해당 차단기도 활성화 상태로 유지되어 보행자가 교차점에 진입할 수 없도록 할 수 있다. At this time, the circuit breaker is maintained in the activated state also can prevent to a pedestrian enters the intersection.

서빙로봇이 브릿지를 완전히 통과한 후, 교차점에 새롭게 진입하는 다른 객체가 존재할 때까지 대기한다(S170). After the serving robot through the bridge completely, and waits until the other object that newly enters the intersection point is present (S170).

앞서 설명한 바와 같이, 보행자들의 보행 빈도 및 서빙로봇의 서빙 횟수에 따라 차단기 및 브릿지의 기본상태가 다르게 설정될 수 있으며, 하나의 매장 내의 서빙레일에 형성된 복수의 교차점 각각의 기본상태가 서로 상이할 수 있다. As described above, can be set, the default state of the circuit breaker and the bridge depends on the serving frequency of pedestrian walking frequency, and the serving robots, each of the default state, a plurality of intersections formed in the one serving the rail in the store may be different from each other, have.

따라서, 해당 교차점의 기본상태에 따라 교차점에 진입 객체가 없는 경우 차단기 및 브릿지가 활성화된 상태로 유지되거나 비활성화된 상태로 유지될 수 있다. Thus, it can be the case at the intersection based on the default state of the junction-free object entry maintained in a circuit breaker, and the bridge is active, or remains in a disabled state.

또한, 가장 최근의 차단기 및 브릿지 상태로 유지되도록 구성될 수도 있다. It may also be configured to be maintained in the latest state of the circuit breaker and the bridge. 즉, 이전 단계에서 서빙로봇이 마지막으로 교차점을 통과하였기 때문에, 해당 상태가 그대로 유지되어 차단기 및 브릿지가 활성화 상태로 유지될 수 있다. That is, because it passes through the intersection in the previous step as the last serving robots, the corresponding state is maintained as it is a circuit breaker, and the bridge can be kept active.

또한, 가장 최근의 차단기 및 브릿지 상태와 반대로 설정될 수 있다. In addition, it can be set as opposed to the most recent state of the circuit breaker and the bridge. 즉, 이전 단계에서 서빙로봇이 마지막으로 교차점을 통과하였기 때문에, 해당 상태의 반대 즉, 차단기 및 브릿지가 비활성화 상태로 유지될 수도 있다. That is, it may be because in the previous step, serving robots, the last pass through the junction, the opposite of the state, that is, a circuit breaker, and the bridge remains disabled.

다시, 교차점에 먼저 진입한 객체를 확인하여(S110), 객체가 사람 즉 교차점을 통과하고자 하는 보행자가 존재하는지를 판단하고(S120), 객체가 서빙로봇인 경우에는 교차점에 먼저 진입한 서빙로봇이 교차점을 먼저 통과할 수 있도록 브릿지를 활성화하여 서빙로봇이 교차점을 통과할 수 있도록 한다(S150). Again, to make an object enters first the intersection (S110), there is first entered serving robot at the junction intersection, if the object is a pedestrian is present if determined and (S120), the object is a serving robot to pass through, that is, to the junction to be activated by a bridge to a serving robot through the junction to the first pass (S150). 차단기가 구비된 경우, 차단기도 활성화 상태를 유지하여 서빙로봇이 교차점을 통과하는 동안 보행자가 교차점에 진입할 수 없도록 차단한다. If the circuit breaker is provided, the circuit breaker also remain active and blocked from entering the pedestrian crossing during a serving robot passes through the intersection.

이어서, 로봇이 교차점 통과 후 브릿지를 비활성화하여, 보행자가 교차점을 통과할 수 있도록 한다(S160). Then, the robot is disabled, so that by the bridge after passing the intersection, a pedestrian to pass the intersection point (S160). 차단기가 구비된 경우, 차단기도 비활성화하여 보행자가 교차점을 통과할 수 있도록 한다. If the circuit breaker is provided, and also disables the circuit breaker so that the pedestrian to pass the intersection.

모든 객체가 교차점을 통과한 경우, 다음 진입 객체를 대기한다(S170). If all the objects are passed through the intersection, and waits for the next object entry (S170).

이와 같이 본 발명의 실시예들에 따른 무인 서빙 시스템의 제어방법에 의하면, 서빙로봇과 보행자의 동선이 교차하는 교차점에서 진입순서에 따라 순차적으로 서빙로봇과 보행자를 통행시킴으로써, 서빙로봇과 보행자의 충돌을 방지할 수 있으며, 서빙로봇과 보행자 모두 안전하게 통행할 수 있기 때문에 안전사고를 방지할 수 있는 효과가 있다. In this manner, according to the control method of the present unmanned serving system in accordance with embodiments of the invention, by sequentially pass a serving robot and a pedestrian based on the intersection the intersection of the serving robots and pedestrians circulation of the entry sequence, serving robots, and the pedestrian collision it can be prevented, and there is an effect that can prevent accidents due to both the serving robots and pedestrians can safely pass.

이상으로 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범주 내에서 서로 다른 다양한 형태로 제조될 수 있고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것인바, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정된 형태에 국한되는 것은 아니다. Although with reference to the accompanying drawings, the above description about the embodiments of the invention, the invention is not limited to the above embodiments, and within the scope of the present invention can be prepared in different forms, to which the invention pertains one of ordinary skill in the art to practice the-environment will be appreciated that, without changing the technical spirit or essential features of the present invention may be embodied in other specific forms, described in the above examples are illustrative and not limited in every respect It is not limited to this type.

10: 서빙로봇 10: Serving Robot
20: 서빙레일 20: the serving rail
30: 차단기 30: Breaker
40: 브릿지 40: Bridge

Claims (11)

  1. 테이블에 음식을 서빙하는 서빙로봇; Serving robot serving food on the table;
    상기 서빙로봇이 이동할 수 있도록 구비되되 교차점이 형성된 영역에서 단절되는 서빙레일; Doedoe provided to the serving mobile robots serving the rail is cut off from the junction region is formed;
    상기 교차점에서 단절된 상기 서빙레일을 선택적으로 연결하는 브릿지; Bridge for selectively connecting the serving rail interrupted in the intersection; And
    상기 브릿지의 활성화 및 비활성화를 제어하는 제어부를 포함하는 무인 서빙 시스템. Unattended serving system to a control unit for controlling activation and deactivation of the bridge.
  2. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 제어부에 의해 제어되며, 상기 교차점을 통과하는 보행자의 통행을 제어하는 차단기를 더 포함하는 무인 서빙 시스템. It is controlled by the control unit, unattended serving system further comprising: a circuit breaker for controlling the passage of pedestrians through the intersection.
  3. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 브릿지는 슬라이드 가능하게 구비되어 비활성화되는 경우 상기 서빙레일의 일단으로 인입되는 무인 서빙 시스템. When disabled the bridge is provided slidably unattended serving system to which the incoming end of the rail serving.
  4. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    보행자의 접근을 감지하는 감지센서를 더 포함하는 무인 서빙 시스템. Unmanned serving system further includes a sensor that detects the pedestrian access.
  5. 제4항에 있어서, 5. The method of claim 4,
    상기 감지센서는 카메라 모듈, 적외선 센서 및 모션 센서 중 하나 이상을 포함하는 무인 서빙 시스템. The sensor is unattended serving system comprising at least one of a camera module, the infrared sensor and a motion sensor.
  6. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 제어부는 상기 교차점에서 보행자의 접근이 선행되는 경우, 상기 브릿지를 비활성화시켜 상기 서빙로봇이 대기하도록 하는 무인 서빙 시스템. The control unit may unattended by the serving system if the approach of a pedestrian crossing in the preceding, disable the bridge by the serving robot to wait.
  7. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 제어부는 상기 교차점에서 보행자의 접근 보다 상기 서빙로봇의 진입이 선행되는 경우, 상기 브릿지를 활성화시켜 보행자의 통행을 차단하고 상기 서빙로봇이 상기 교차점을 통과하도록 하는 무인 서빙 시스템. The control unit may unattended serving system to the case than the pedestrian approaching the crossing is in the entry of the serving robot preceding, and to enable the bridge to block the passage of the pedestrians to the serving robot has passed through the intersection.
  8. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 서빙로봇은 상기 서빙레일 상에서 이동하되, 상기 서빙레일이 단절된 영역에서는 이동이 중지되는 무인 서빙 시스템. The serving unmanned robot serving system, but on the serving mobile rail, the movement is stopped by the serving rail cut off area.
  9. 테이블에 음식을 서빙하는 서빙로봇이 이동하는 서빙레일의 일부가 단절되어 보행자가 통행할 수 있는 교차점이 형성된 무인 서빙 시스템에서, Part of the rail for serving the serving mobile robots serving the food at the table is disconnected from the serving system unattended junction is formed to pedestrian traffic,
    상기 교차점에 먼저 진입한 객체를 확인하는 단계; Identifying an object entering the first junction;
    상기 객체가 보행자인 경우, 보행자가 상기 교차점을 통과할 때까지 상기 서빙로봇이 대기하는 단계; When the object is a pedestrian, comprising: the serving robot waits until the pedestrian passes through the intersection;
    보행자가 상기 교차점을 통과한 후 단절된 상기 서빙레일을 연결하는 브릿지를 활성화시키는 단계; The step of after the pedestrian has passed through the intersection enable the bridge to connect the disconnected the serving rail;
    상기 서빙로봇이 상기 브릿지를 통과하는 단계를 포함하는 무인 서빙 시스템의 제어방법. A control method of an unattended serving system comprising: the serving robot passes through the bridge.
  10. 테이블에 음식을 서빙하는 서빙로봇이 이동하는 서빙레일의 일부가 단절되어 보행자가 통행할 수 있는 교차점이 형성된 무인 서빙 시스템에서, Part of the rail for serving the serving mobile robots serving the food at the table is disconnected from the serving system unattended junction is formed to pedestrian traffic,
    상기 교차점에 먼저 진입한 객체를 확인하는 단계; Identifying an object entering the first junction;
    상기 객체가 상기 서빙로봇인 경우, 단절된 상기 서빙레일을 연결하는 브릿지를 활성화시키는 단계; The step of if the object is the serving robots, enable the bridge to connect the disconnected the serving rail;
    상기 서빙로봇이 상기 브릿지를 통과한 후 상기 브릿지를 비활성화하는 단계를 포함하는 무인 서빙 시스템의 제어방법. After this, the serving robot passes through the bridge control method for an unmanned serving system comprising the step of deactivating the bridge.
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서, 10. The method of claim 9 or 10,
    상기 브릿지를 활성화시키는 단계는, Activating the said bridge,
    보행자의 통행을 제한하는 차단기를 활성화시키는 단계를 포함하는 무인 서빙 시스템의 제어방법. A control method of an unattended serving system, comprising the step of activating the circuit-breaker that limits the passage of pedestrians.
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