KR20120099964A - Terrain adaptive tank robot - Google Patents

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KR20120099964A
KR20120099964A KR1020110018522A KR20110018522A KR20120099964A KR 20120099964 A KR20120099964 A KR 20120099964A KR 1020110018522 A KR1020110018522 A KR 1020110018522A KR 20110018522 A KR20110018522 A KR 20110018522A KR 20120099964 A KR20120099964 A KR 20120099964A
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KR
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track
drive
belt
driving
unit
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Application number
KR1020110018522A
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Korean (ko)
Inventor
김병수
이종혁
Original Assignee
주식회사 한울로보틱스
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Publication date
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00Endless track vehicles
    • B62D55/08Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18Tracks
    • B62D55/20Tracks of articulated type, e.g. chains
    • B62D55/205Connections between track links
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00Endless track vehicles
    • B62D55/06Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/065Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60YINDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00Type of vehicle
    • B60Y2200/20Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/25Track vehicles

Abstract

PURPOSE: A multi-drive track part capable of being installed with a caterpillar type track belt and a tank robot equipped with the same are provided to be assembled and disassembled with each other and driven during the installation of the track belt though the track belt is not assembled. CONSTITUTION: A multi-drive track part(20) capable of being installed with a caterpillar type track belt comprises a support frame, a spindle, a driving shaft, a driving wheel, a gear part, a free wheel, and a track belt(40). The spindle is connected with a power unit and installed in the center portion of the support fame. The driving shaft is installed in one end of the support frame and interlocked with the spindle. The driving wheel is connected to the driving shaft. The gear part is projected in the both sides of the driving wheel. The free wheel is installed in the end portion of the support frame to be separated with the driving wheel. The track belt is connected to the driving wheel and the free wheel and comprises a driving projection inserted in the gear part.

Description

무한궤도 타입 트랙벨트 설치가 가능한 멀티 구동트랙부 및 이를 구비한 탱크로봇{Terrain Adaptive Tank Robot}Multi-drive track part that can be installed with track type track belt and tank robot equipped with it {Terrain Adaptive Tank Robot}
본 발명은 무한궤도 타입의 트랙벨트 설치 및 구동이 가능한 구동트랙부와, 이와 같은 멀티 구동트랙부를 구비한 탱크로봇에 관한 것으로, 무한궤도타입의 트랙벨트의 설치가 가능하고, 트랙벨트의 설치유무에 관계없이 바닥면 또는 지면과의 접촉에 의해 안정적인 주행이 가능한 멀티 구동트랙부와, 이와 같은 멀티 구동트랙부가 설치되어 다양한 주행모드의 변경이 가능한 탱크로봇에 관한 것이다.
The present invention relates to a drive track unit capable of installing and driving a track belt of an endless track type, and a tank robot having such a multi-drive track. The track belt of an endless track type can be installed, and the track belt is installed. Regardless of the present invention, the present invention relates to a multi-drive track unit capable of stable driving by contact with the floor or the ground, and a multi-drive track unit such as a multi-drive track unit capable of changing various driving modes.
일반적으로 모터나 엔진 등의 회전동력을 이용하여 지면을 이동하도록 이루어지는 주행장치는 크게 무한궤도(track)를 이용하는 방식과 바퀴(wheel)를 이용하는 방식으로 나눈다. 상기에서 무한궤도(일부에서는 캐터필러(Caterpiller)라고 함)를 이용하는 방식은 바퀴를 이용하는 방식에 비하여 주행속도는 느리지만, 지면에 접촉하는 면적이 넓어 요철이 심한 도로나 진흙바닥에서도 자유롭게 주행하는 것이 가능하며, 좌우의 회전속도를 조절하는 것에 의하여 자유롭게 주행방향을 변경하는 것이 가능한 이점이 있다. 따라서 탱크나 트랙터, 중장비 등의 주행상황이 좋지않은 상태에서 사용하는 차량에 주로 사용된다.In general, a traveling device configured to move the ground by using rotational power such as a motor or an engine is divided into a method using a track and a method using a wheel. In the above method, using the caterpillar (sometimes called Caterpillar) is slower than the method using the wheel, but has a large area in contact with the ground, so that the road can be driven freely even on uneven roads or muddy ground. And, there is an advantage that it is possible to change the running direction freely by adjusting the rotation speed of the left and right. Therefore, it is mainly used for vehicles used in bad driving conditions such as tanks, tractors and heavy equipment.
최근에는 화재현장의 상황파악, 건물 내부의 무인감시, 원자로나 위험물이 존재하는 위험지역의 탐사 및 자료수집 등의 민간용, 적지 탐사나 지뢰탐지 및 제거 등의 군사용으로 사용되는 원격제어가 가능한 무인로봇(또는 자주식 로봇)에 무한궤도가 많이 이용되고 있다.In recent years, unmanned robots capable of remote control, such as unmanned surveillance of buildings, civil surveillance of dangerous areas where nuclear reactors or dangerous goods exist, civilian use such as exploration and data collection, military exploration, mine detection and removal, etc. (Or self-propelled robots) are used a lot of crawler.
상기와 같은 용도로 사용되는 무인로봇의 주행장치에 있어서는 계단의 등반능력이 필수적으로 요구된다. 그런데, 무인로봇의 주행장치를 바퀴로 구성하는 경우에는 계단등반시 안정성이 크게 부족하며, 무한궤도로 구성하는 경우에는 최초의 계단을 올라갈 수 있도록 구성하는 부분에서 어려움이 있다.In the traveling device of the unmanned robot used for such a purpose is required to climb the stairs. However, when the driving device of the unmanned robot is composed of wheels, the stability when climbing stairs is largely insufficient, and when configured as an infinite track, there is a difficulty in configuring the first stairs to climb up.
종래의 계단등반이 가능한 주행장치로 대한민국 특허 제177,545호 계단승강용 크로울러 운반장치, 제374,755호 계단승강장치, 공개특허 제2003-22172호 계단, 경사로, 험로 주행장치, 제2004-8373호 계단등반 가능한 6차륜 주행로봇의 4절 링크기구 주행시스템, 제2004-8374호 링크형 트랙 장치 등이 공개되어 있다.As a traveling device capable of climbing a conventional staircase, Crawler conveying device for stairway climbing in Korea Patent No. 177,545, stairway climbing device in No. 374,755, staircase, ramp, rough road traveling device, 2004-8373 stair climbing The four-wheel linkage traveling system of the six-wheeled traveling robot, the link type track device of 2004-8374, and the like are disclosed.
상기 공개특허 제2003-22172호 및 제2004-8373호는 6개 또는 8개의 바퀴를 여러개의 링크로 연결하여 전후의 바퀴의 높이 및 상대적 위치가 변경되면서 순차적으로 계단을 등반할 수 있도록 구성된다. 그러나 이 경우에는 바퀴에 의하여 주행장치가 구성되므로 회전반경이 커지며, 6개 또는 8개의 바퀴를 연결하는 링크의 구조가 복잡하고 계단등반시 안정성이 부족하다는 문제가 있다. 상기에서 주행장치의 회전반경이 커지게 되면, 좁은 공간에서 90°이상의 방향변경이나 U턴을 할 수 없다는 문제가 있다.The Patent Publication Nos. 2003-22172 and 2004-8373 are configured to connect the six or eight wheels by a plurality of links to sequentially climb the stairs while changing the height and relative position of the front and rear wheels. However, in this case, since the traveling device is constituted by the wheels, the radius of rotation increases, and there is a problem in that a link structure connecting six or eight wheels is complicated and lacks stability in climbing stairs. If the rotation radius of the traveling device is increased in the above, there is a problem that can not be changed more than 90 ° direction or U-turn in a narrow space.
또 상기 특허 제177,545호는 2분할된 전방활동부재와 후방활동부재로 이루어지는 벨트 지지장치와 잭을 이용하여 계단을 등반할 때에 상황에 따라 벨트의 형상을 변형시켜 지지하도록 구성된다. 그러나 이 경우에는 벨트 지지장치가 벨트의 내면과 접촉하므로 주행중에는 동력의 손실이 발생하며, 벨트의 위쪽에 잭을 설치하기 위한 공간을 필요로 하므로 높이가 낮은 장소에서 사용되는 경우에는 적용하는 것이 불가능하다는 문제가 있다.In addition, the patent No. 177,545 is configured to deform and support the shape of the belt according to the situation when climbing the stairs using the belt support device and jack consisting of two divided front and rear active members. In this case, however, the belt support device comes into contact with the inner surface of the belt, causing loss of power during driving. There is a problem.
상기 특허 제374,755호는 주행은 바퀴로 행하고 계단등반은 무한궤도를 이용하여 행하도록 구성된다. 그러나 이 경우에는 주행시에 무한궤도가 지면과 접하지 않도록 전륜과 후륜이 세워지고 계단등반시에 전륜과 후륜이 접혀지는 구조로 구성되므로 구조가 복잡하고 내구성에 문제가 있으며, 계단의 높이가 전륜과 무한궤도의 편심거리보다 큰 경우에는 최초 계단을 오르는 데 있어 종래 무한궤도만으로 구성된 경우와 마찬가지로 어려움이 있다.Patent No. 374,755 is configured to travel with wheels and to climb stairs using endless tracks. In this case, however, the front and rear wheels are erected so that the endless track does not come into contact with the ground during driving and the front and rear wheels are folded when climbing stairs. When the eccentricity of the caterpillar is larger than that of the conventional caterpillar, it is difficult to climb the first stairs as in the case of the conventional caterpillar.
상기 공개특허 제2004-8374호는 트랙부를 전후로 나누어 2부분으로 설치하고 링크부를 연결하여 전후 트랙부의 상대적인 위치를 링크부를 이용하여 변경시키는 것에 의하여 계단등반이 이루어지도록 구성된다. 그러나 이 경우에는 전후 트랙부의 상대적인 위치를 변경시키기 위한 링크부의 구성이 복잡하고, 트랙부의 위쪽에 링크부를 설치하기 위한 공간을 필요로 하므로 높이가 낮은 장소에서 사용되는 경우에는 적용하는 것이 불가능하다는 문제가 있다.The Patent Publication No. 2004-8374 discloses a stair climbing process by dividing a track part forward and backward and installing it in two parts and connecting a link part to change a relative position of the front and rear track part using the link part. However, in this case, since the structure of the link portion for changing the relative position of the front and rear track portions is complicated, and it requires space for installing the link portion above the track portion, it is impossible to apply it when used in a place with a low height. have.
또한, 본원발명의 출원인이 출원하여 등록받은 특허등록 제 0596483 호의 경우, 상기와 같은 문제점을 어느 정도 해소가 가능하나, 이는 주행모터의 구동력을 벨트에 의해 롤러축이 전달받고, 상기 롤러축의 회전에 의해 변형블록 외측으로 돌출 설치된 로울러가 회전되어 무한궤도를 구동시키도록 되어 있어, 이동로봇의 폭(롤러축에서 롤러까지의 거리)이 넓게 설계되도록 되어 있다. 즉, 특허등록 제 0596483 호는 로울러에 무한궤도가 설치될 시, 동체(프레임)와 무한궤도 사이에 간격이 발생되어 장애물의 걸림현상이 발생될 수 있으며, 또한, 돌출된 로울러에 무한궤도가 설치되므로, 이동로봇의 전체 폭이 필요 이상으로 넓어지게 되는 문제점이 있다. In addition, in the case of Patent Registration No. 0596483, filed by the applicant of the present invention, the above problems can be solved to some extent, but the driving force of the driving motor is transmitted to the roller shaft by a belt, and the rotation of the roller shaft is prevented. The rollers protruding outward from the deformation block are rotated to drive the caterpillar, so that the width of the mobile robot (the distance from the roller shaft to the roller) is designed to be wide. That is, Patent Registration No. 0596483 has a gap between the fuselage (frame) and the caterpillar when the crawler is installed in the roller, it may cause the jamming of obstacles, and the caterpillar is installed on the protruding roller Therefore, there is a problem in that the overall width of the mobile robot becomes wider than necessary.
또한, 특허등록 제0596483호는 다수의 로울러가 하나의 무한궤도에 의해 연결되고, 이와 같이 연결된 무한궤도의 구동에 의해 이동되도록 되어 있어, 동체(프레임)의 전단에 설치된 로울러와 후단에 설치된 로울러 사이에 장애물이 위치하게 될 경우, 트랙이 있다하더라도 동체(프레임)에 장애물이 접촉되어 주행에 방해를 주게 되는 경우가 발생될 수 있다. In addition, Patent Registration No. 0596483 has a plurality of rollers connected by one endless track, and is moved by the drive of the connected endless track, so that between the rollers installed at the front end of the body (frame) and the rollers installed at the rear end When obstacles are located in the road, even if there is a track, obstacles may come into contact with the body (frame) to interfere with driving.
또한, 계단승월능력을 향상시키기 위하여, 주 무한궤도에 보조 무한궤도를 추가 장착하여 받음각(Attack Angle)을 크기한 특허등록 제0686982호도 있으나, 이는 하나의 주 무한궤도내에 또다른 보조 무한궤도를 설치해야 하므로, 동체 외측의 구성이 복잡하고, 보조 무한궤도의 구동 및 보조 무한궤도의 자체 회전을 위한 별도의 구동장치가 각각 동체내에 설치되어야 동체 내측의 구성 역시 매우 복잡하여 유지보수 및 설계가 곤란한 문제점이 있었다. 또한, 받음각을 크게 하기 위하여 보조 무한궤도 자체를 회전시키도록 되어 있으나, 동체 및 주무한궤도와의 간섭으로 인하여 보조 무한궤도의 회전범위에 제한을 구비하게 되는 문제점이 있었다. In addition, in order to improve the ability to climb stairs, there is also a patent registration No. 0686982 in which the auxiliary angle is added to the main infinite track to increase the attack angle, but this is installed another auxiliary infinite track in one main infinite track Since the configuration of the outer side of the fuselage is complicated, and a separate drive device for driving the auxiliary caterpillar and the self-rotating of the auxiliary caterpillar is installed in the fuselage, the configuration of the inside of the fuselage is also very complicated, which makes maintenance and design difficult. There was this. In addition, the auxiliary caterpillar itself is rotated to increase the angle of attack, but there is a problem in that the rotation range of the auxiliary caterpillar is limited due to interference with the fuselage and the main track.
또한, 상기와 같은 문제점을 해소하기 위하여, 양측에 홈부를 구비하는 동체프레임과, 동체프레임의 양쪽 전단 및 후단에 평행하게 배치되어 각각 설치되는 두쌍의 전/후단 구동트랙부와, 동체프레임내에 설치되어 한쌍의 전/후단 구동트랙부를 동시에 구동시키는 주행모터부와, 전단 구동트랙부와 후단 구동트랙부 사이에 위치하도록 동체프레임의 설치되어 전단 구동트랙부와 일체로 작동되는 프리휠부와, 동체프레임내에 설치되어 두쌍의 전/후단 구동트랙부 및 프리휠부를 동시에 회전시키되, 전단 구동트랙부와 후단 구동트랙부를 서로 대칭되도록 회전시키는 변형모터부를 포함하여 구성된 10-2008-0096542 호 및, In addition, in order to solve the above problems, a fuselage frame having grooves on both sides, two pairs of front and rear drive track portions arranged in parallel to both front and rear ends of the fuselage frame, and installed in the fuselage frame, respectively. A driving motor unit for driving a pair of front / rear drive tracks simultaneously, a freewheel unit installed integrally with the front drive track unit so as to be located between the front drive track unit and the rear drive track unit, and a body frame 10-2008-0096542 which is installed in the front and rear drive tracks and the freewheel portion at the same time, including a deformation motor unit for rotating the front drive track and the rear drive tracks to be symmetrical to each other;
양측에 홈부를 구비하는 동체프레임과, 동체프레임의 양쪽 전단 및 후단에 평행하게 배치되어 각각 설치되는 두쌍의 전/후단 구동트랙부와, 동체프레임내에 설치되어 한쌍의 전/후단 구동트랙부를 동시에 구동시키는 주행모터부와, 동체프레임내에 설치되어 두쌍의 전/후단 구동트랙부를 동시에 회전시키되 전/후단 구동트랙부가 서로 대칭되도록 회전시키는 변형모터부와, 전단 구동트랙부와 후단 구동트랙부 사이에 위치하도록 동체프레임의 설치되는 프리휠부와, 동체프레임내에 설치되어 프리휠부를 회전시키는 회전모터부를 포함하여 구성된 10-2008-0096543 호 등과 같이 본 발명의 출원인이 출원한 특허가 있으나, A fuselage frame having grooves on both sides, two pairs of front and rear drive tracks arranged in parallel to both front and rear ends of the fuselage frame, and a pair of front and rear drive tracks installed in the fuselage frame at the same time. A driving motor unit and a deformable motor unit installed in the fuselage frame to simultaneously rotate two pairs of front / rear drive tracks so that the front / rear drive tracks are symmetrical with each other, and positioned between the front drive track and the rear drive tracks. There is a patent filed by the applicant of the present invention, such as 10-2008-0096543 configured to include a freewheel part installed in the fuselage frame and a rotating motor part installed in the fuselage frame to rotate the freewheel part.
상기와 같은 종래의 탱크로봇 등은 전단 구동트랙부와 후단 구동트랙부가 서로 대칭되어 움직이도록 또한 기계식 조작에 의해 움직이도록 되어 있으며, 소형 장애물 등과 같이 평탄치 못한 지역을 주행할 경우, 진동이 그대로 탱크로봇에 전달되어 탱크로봇의 안정성을 확보하기 어려울 뿐 아니라, 내부 회로에 좋지 못한 영향을 주게 되는 등 여러가지 문제점이 있었다.
The conventional tank robot as described above is designed to move the front drive track portion and the rear drive track portion symmetrically and by mechanical manipulation, and when traveling in an uneven area such as a small obstacle, the vibration remains as it is. Not only is it difficult to secure the stability of the tank robot to be delivered to the robot, there are various problems such as adversely affect the internal circuit.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 것으로, 그 목적은 무한궤도 타입 트랙벨트의 설치 및 분리가 가능하고, 이동수단으로 사용되어 트랙벨트의 설치 또는 미설치시에도 안정적인 주행이 가능한 멀티 구동트랙부를 제공하는 것이다. The present invention is to solve the above problems, the purpose is to install and remove the tracked track type belt is used as a moving means, multi-drive tracks that can be stable running even when the track belt is installed or not installed To provide.
본 발명의 또다른 목적은 탱크로봇에 적용되어 다양한 형태의 주행모드를 구비하도록 하여, 지형 상황에 맞는 최적의 주행이 가능한 멀티 구동트랙부를 구비한 탱크로봇을 제공하는 것이다.
Another object of the present invention is to provide a tank robot having a multi-drive track unit that can be applied to the tank robot to have a variety of forms of driving mode, the optimum driving for the terrain.
본 발명은 지지프레임과, 상기 지지프레임의 중앙에 위치하도록 설치되어 동력수단과 연결되는 주축과, 상기 지지프레임의 일측단에 설치되고 주축과 벨트 또는 체인에 의해 연결되어 구동되는 구동축과, 상기 구동축에 연결설치되는 구동바퀴와, 상기 구동바퀴의 양측면에 원주방향으로 또한 측방향으로 돌출형성된 톱니부와, 상기 구동바퀴와 이격되도록 지지프레임의 타측단에 설치되는 프리휠을 포함하는 무한궤도 타입 트랙벨트 설치가 가능한 멀티 구동트랙부와, 이와 같은 멀티 구동트랙부가 설치된 탱크로봇을 제공하는 것이다.
The present invention provides a support frame, a main shaft installed to be positioned in the center of the support frame and connected to the power means, a drive shaft installed at one end of the support frame and connected and driven by the main shaft and the belt or chain, and the drive shaft Endless track type track belt including a drive wheel connected to the installation, a toothed portion protruding in the circumferential direction and laterally on both side surfaces of the drive wheel, and a freewheel installed on the other end of the support frame to be spaced apart from the drive wheel It is to provide a multi-drive track that can be installed, and a tank robot provided with such a multi-drive track.
이와 같이 본 발명의 멀티 구동트랙부는 트랙벨트와 구동바퀴가 측면에서 결합되어 구동되도록 되어 있어, 트랙벨트에 의해 주행이 가능하고, 트랙벨트의 미설치 또는 트랙벨트의 벗겨짐 현상 발생시에도 구동바퀴 및 프리휠이 원형의 바퀴기능을 구비하므로, 안정적인 주행이 가능하다.As described above, the multi-drive track part of the present invention is driven so that the track belt and the driving wheel are coupled to each other so that the drive wheel and the freewheel can be driven by the track belt. Since it is equipped with a circular wheel function, stable running is possible.
또한, 본 발명의 멀티 구동트랙부는 동체프레임의 양측에 서로 대칭되도록 다수개가 설치되어 탱크로봇의 이동수단으로 활용될 경우, 다양한 주행모드로의 형태변경이 가능하여, 지형적 특성에 따른 적용범위를 넓힐 수 있다. In addition, the multi-drive track of the present invention is provided with a plurality of symmetrical on both sides of the fuselage frame when used as a movement means of the tank robot, it is possible to change the shape to a variety of driving modes, to broaden the application range according to the terrain characteristics Can be.
또한, 본 발명은 트랙벨트의 구조가 간단하여, 트랙벨트의 분해조립 및 유지보수를 용이하게 할 수 있다. In addition, the present invention is a simple structure of the track belt, it is possible to facilitate the disassembly and maintenance of the track belt.
또한, 본 발명은 멀티 구동트랙부의 구동바퀴 양측에 톱니부가 형성되어 있어, 일부 톱니부의 파손 또는 손상시에도 트랙벨트의 구동이 가능하다. In addition, in the present invention, the teeth are formed on both sides of the driving wheel of the multi-drive track, so that the track belt can be driven even when some of the teeth are damaged or damaged.
또한, 본 발명의 탱크로봇은 전체 구성이 단순하므로, 유지보수를 용이하게 할 수 있을 뿐 만 아니라, 동체내의 공간확보가 용이하여 별도의 필요기자재를 더 설치할 수 있는 등 많은 효과가 있다.
In addition, the tank robot of the present invention has a simple effect, not only to facilitate maintenance, but also to easily secure space in the fuselage, so that additional necessary materials can be installed.
도 1 은 본 발명에 따른 멀티 구동트랙부의 구성을 보인 예시도
도 2 는 본 발명에 따른 트랙밸트가 설치된 멀티 구동트랙부의 구성을 보인 예시도
도 3 은 본 발명에 따른 구동바퀴의 구성을 보인 예시도
도 4 는 본 발명에 따른 프리휠의 구성을 보인 예시도
도 5 는 본 발명에 따른 트랙밸트의 구성을 보인 예시도
도 6 은 본 발명에 따른 탱크로봇의 구성을 보인 예시도
도 7 은 본 발명에 따른 탱크로봇의 평면구성을 보인 예시도
1 is an exemplary view showing a configuration of a multi drive track unit according to the present invention;
Figure 2 is an exemplary view showing the configuration of a multi-drive track unit with a track belt installed according to the present invention
3 is an exemplary view showing a configuration of a driving wheel according to the present invention
4 is an exemplary view showing the configuration of a freewheel according to the present invention;
5 is an exemplary view showing a configuration of a track belt according to the present invention
6 is an exemplary view showing a configuration of a tank robot according to the present invention
Figure 7 is an exemplary view showing a plan configuration of the tank robot according to the present invention
도 1 은 본 발명에 따른 멀티 구동트랙부의 구성을 보인 예시도를, 도 2 는 본 발명에 따른 트랙밸트가 설치된 멀티 구동트랙부의 구성을 보인 예시도를, 도 3 은 본 발명에 따른 구동바퀴의 구성을 보인 예시도를, 도 4 는 본 발명에 따른 프리휠의 구성을 보인 예시도를, 도 5 는 본 발명에 따른 트랙밸트의 구성을 보인 예시도를 도시한 것으로, 도 1 의 (A)는 지지프레임의 커버프레임이 설치된 상태를, (B)는 지지프레임의 커버프레임이 제거된 상태를, (C)는 지지프레임의 커버프레임이 제거된 상태의 정면 및 평면 예시도를, 도 2 의 (A)는 지지프레임의 커버프레임이 제거된 상태를, (B)는 지지프레임의 커버프레임이 제거된 상태의 내부구성도를 각각 도시한 것이다.
1 is an exemplary view showing a configuration of a multi drive track according to the present invention, Figure 2 is an exemplary view showing a configuration of a multi drive track installed with a track belt according to the present invention, Figure 3 is a view of the drive wheel according to the invention 4 is an exemplary view showing the configuration of the freewheel according to the invention, Figure 5 is an illustration showing the configuration of the track belt according to the present invention, Figure 1 (A) is The cover frame of the support frame is installed, (B) the cover frame of the support frame is removed, (C) is a front and plan view illustrating the state in which the cover frame of the support frame is removed, Figure 2 ( A) shows a state in which the cover frame of the support frame is removed, and (B) shows an internal configuration of the state in which the cover frame of the support frame is removed.
본 발명에 따른 멀티 구동트랙부(20)는 지지프레임(25)과,Multi drive track portion 20 according to the present invention is a support frame 25,
상기 지지프레임(25)의 중앙에 위치하도록 설치되어 동력수단(도시없음)과 연결되는 주축(20a)과,A main shaft 20a installed to be positioned at the center of the support frame 25 and connected to a power means (not shown);
상기 지지프레임(25)의 일측단에 설치되고 주축(26)과 벨트 또는 체인(29)에 의해 연결되어 구동되는 구동축(22)과, A drive shaft 22 installed at one end of the support frame 25 and driven and connected by a main shaft 26 and a belt or chain 29;
상기 구동축(22)에 연결설치되는 구동바퀴(21)와,A drive wheel 21 connected to the drive shaft 22 and installed;
상기 구동바퀴(21)의 양측면에 원주방향으로 또한 측방향으로 돌출형성된 톱니부(21a)와, Teeth 21a protruding circumferentially and laterally on both side surfaces of the drive wheel 21,
상기 구동바퀴(21)와 이격되도록 지지프레임(25)의 타측단에 설치되는 프리휠(23)을 포함하도록 되어 있다.
It is to include a freewheel 23 is installed on the other end of the support frame 25 to be spaced apart from the drive wheel 21.
또한, 본 발명의 멀티 구동트랙부(20)는 구동바퀴(21) 및 프리휠(23)에 연결설치되고 톱니부(21a)내로 삽입되어 결합되는 구동돌기(42)가 형성된 트랙벨트(40)를 더 포함한다.
In addition, the multi-drive track portion 20 of the present invention is connected to the drive wheel 21 and the freewheel 23 and the track belt 40 is formed with a driving projection 42 is inserted into the teeth portion 21a is coupled It includes more.
즉, 본 발명에 따른 멀티 구동트랙부(20)는 무한궤도 타입의 트랙벨트(40)가 미설치 될 경우, 바퀴(구동바위 및 프리휠)에 의한 주행모드로의 구동이 가능하고, 트랙벨트가 설치될 경우, 트랙벨트에 의한 주행모드로의 구동이 가능하므로, 멀티 구동트랙부라 칭할 수 있다.
That is, the multi drive track 20 according to the present invention, when the track belt 40 of the caterpillar type is not installed, it is possible to drive to the driving mode by the wheels (drive rock and freewheel), the track belt is installed In this case, since it is possible to drive to the driving mode by the track belt, it can be called a multi-drive track part.
상기 주축(26)과 구동축(22)은 벨트 또는 체인(20b)에 의해 연결되어 동력수단(주행모터부 등등)에 의한 구동력이 주축(26)을 통해 구동축(22)에 전달된다. 또한, 상기 주축(26)은 지지프레임(25)에 베어링 지지되어 있다.The main shaft 26 and the drive shaft 22 are connected by a belt or chain 20b so that the driving force by the power means (driving motor unit, etc.) is transmitted to the drive shaft 22 through the main shaft 26. The main shaft 26 is bearing-supported to the support frame 25.
상기 지지프레임(25)은 커버프레임(26a)과 외측프레임(26)으로 이루어져 있다.
The support frame 25 is composed of a cover frame 26a and an outer frame 26.
상기 구동바퀴(21)는 구동축(22)이 삽입되어 결합되는 구동홀(21d)이 중앙에 형성되고, 상기 구동홀(21d)을 중심으로 일정반경을 구비하며 접촉부(21e)가 형성되어 있다. The driving wheel 21 has a driving hole 21d in which a driving shaft 22 is inserted and coupled thereto, and has a predetermined radius around the driving hole 21d and a contact portion 21e is formed therein.
상기 접촉부(21e)는 트랙벨트(40)의 미설치시는 바닥면 또는 지면에 접촉되는 원형의 바퀴기능을 구비하고, 트랙벨트(40)의 설치시에는 트랙벨트에 접촉되어 트랙벨트와의 안정적인 접촉을 이룬다. 즉, 상기 접촉부(21e)는 바닥면 또는 트랙벨트에 면접촉되며, 접촉부의 양측면에는 측방향(S)으로 트랙벨트와의 결합을 위한 톱니부(21a)가 돌출형성되어 있다.
The contact portion 21e has a circular wheel function to be in contact with the floor or the ground when the track belt 40 is not installed. When the track belt 40 is installed, the contact portion 21e comes in contact with the track belt and makes stable contact with the track belt. To achieve. That is, the contact portion 21e is in surface contact with the bottom surface or the track belt, and the teeth 21a for coupling with the track belt in the lateral direction S are formed on both sides of the contact portion.
상기 톱니부(21a)는 구동바퀴의 양측에 위치하도록 즉, 접촉부(21e) 양측에 위치하도록 돌출형성되어 있는 다수개의 톱니(21b)와, 상기 톱니와 톱니 사이에 형성되는 삽입홀(21c)을 포함한다. 즉, 상기 삽입홀(21c)은 일측 톱니와 이에 이웃하는 또다른 톱니와의 사이 공간에 의해 형성되며, 트랙벨트의 설치시, 트랙벨트의 일측이 삽입되어 결합되게 된다.
The teeth 21a are provided with a plurality of teeth 21b protruding to be located at both sides of the driving wheel, that is, located at both sides of the contact portion 21e, and an insertion hole 21c formed between the teeth and the teeth. Include. That is, the insertion hole 21c is formed by a space between one tooth and another tooth adjacent thereto. When the track belt is installed, one side of the track belt is inserted and coupled.
상기 프리휠(23)은 주축(20a)을 중심으로 구동바퀴(21)와 대칭되도록 지지프레임(25)에 설치되는 것으로, 지지프레임(25)에 베어링 지지되는 회전축(24)이 삽입되어 결합되는 중심홀(23d)이 중앙에 형성되고, 상기 중심홀(23a)을 중심으로 일정반경을 구비하며 접촉부(23e)가 형성되어 있다. 이와 같은 프리휠(23)은 회전축(24)을 중심으로 아이들 상태를 구비하게 된다. 또한, 상기 프리휠의 접촉부(23e)는 구동바퀴의 접촉부(21e)와 동일한 크기를 구비한다.
The freewheel 23 is installed on the support frame 25 so as to be symmetrical with the driving wheel 21 about the main shaft 20a. The freewheel 23 is a center in which the rotation shaft 24 bearing and supported by the support frame 25 is inserted and coupled. A hole 23d is formed in the center, has a predetermined radius around the center hole 23a, and a contact portion 23e is formed. Such a freewheel 23 is provided with an idle state about the rotation shaft 24. In addition, the contact portion 23e of the freewheel has the same size as the contact portion 21e of the drive wheel.
상기 트랙벨트(40)는 다수개의 단위트랙(41)이 핀(47)결합되어 연속적으로 이루어지되,The track belt 40 is composed of a plurality of unit tracks 41 are coupled to the pin 47 is continuous,
상기 단위트랙(41)은 소정거리 이격되어 위치하는 2개의 측면바디(43)와,The unit track 41 has two side bodies 43 located at a predetermined distance apart from each other,
측면바디(43) 사이에 위치하고 측면바디(43) 일측 끝단에 연결형성되는 연결바디(44)와,A connection body 44 positioned between the side body 43 and connected to one end of the side body 43;
측면바디(43)에 접촉되도록 연결바디(44)의 일측에 돌출형성되는 구동돌기(42)와,A driving protrusion 42 protruding from one side of the connection body 44 to be in contact with the side body 43;
연결바디(44)의 일측에 연결형성되고 이웃하는 또다른 단위트랙(41)의 측면바디(43) 사이로 삽입되어 핀결합되는 삽입바디(45)를 포함하도록 되어 있다.
Connected body 44 is formed to be connected to the side body 43 of the other unit track 41 is formed and connected to the adjacent insertion body 45 is to include a pin coupled.
상기 측면바디(43)는 일측 단위트랙과 이에 이웃하는 또다른 단위트랙을 연결하는 것으로, 일측 끝단이 연결바디에 연결되고, 타측끝단이 이웃하는 또다른 단위트랙의 삽입바디에 핀결합된다.
The side body 43 connects one unit track and another unit track adjacent thereto, one end is connected to the connection body, the other end is pin coupled to the insertion body of another neighboring unit track.
상기 연결바디(44)는 2개의 측면바디(43) 사이에 위치하고, 구동바퀴 또는 프리휠의 접촉부(21e,23e)가 접촉되며, 상기 접촉부(21e,23e)가 접촉되는 일측면에 구동바퀴의 톱니부(21a)에 결합되는 구동돌기(42)가 돌출 형성되고, 지면 또는 바닥면에 접촉되는 타측면에 접촉돌기(46)가 돌출형성되어 있다. The connecting body 44 is located between two side bodies 43, the contact portions 21e and 23e of the driving wheel or the freewheel are in contact, and the teeth of the driving wheel are on one side of the contact portions 21e and 23e. The driving protrusion 42 coupled to the part 21a is formed to protrude, and the contact protrusion 46 is protruded to the other side contacting the ground or the bottom surface.
상기 구동돌기(42)는 측면바디(43)에 근접되도록 연결바디(44)에 돌출형성되어 있으며, 돌출된 구동돌기(42)는 톱니부(21a)의 삽입홀(21c)내로 삽입되어 톱니부의 톱니(21b) 및 삽입홀(21c)과 결합(치합)되도록 되어 있다. The driving protrusion 42 protrudes from the connecting body 44 so as to be close to the side body 43, and the protruding driving protrusion 42 is inserted into the insertion hole 21c of the tooth portion 21a, thereby forming the tooth portion. The teeth 21b and the insertion hole 21c are engaged with each other.
또한, 상기 접촉돌기(42)는 지면 또는 바닥면과의 접촉을 지지하기 위한 것으로, 무한궤도타입 트랙벨트에 널리 형성되어 있는 것이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
In addition, the contact protrusion 42 is to support the contact with the ground or the bottom surface, and is widely formed in the track type track belt, a detailed description thereof will be omitted.
상기 삽입바디(45)는 연결바디(44)와 일체형으로 형성되어 있으며, 이웃하는 또다른 단위트랙의 측면바디와 측면바디 사이로 삽입되어 핀결합된다. The insertion body 45 is formed integrally with the connection body 44, and is inserted between the side body and the side body of another neighboring unit track is pin-coupled.
즉, 상기 연결바디(44)와 삽입바디(45)는 하나로 형성되어 있으며, 측면바디(43)의 일측이 연결바디(44)에 연결되고, 타측이 또다른 단위트랙의 삽입바디(45)에 연결되어, 다수개의 단위트랙(41)이 연결됨으로써, 하나의 트랙벨트(40)를 형성하게 된다.
That is, the connection body 44 and the insertion body 45 is formed as one, one side of the side body 43 is connected to the connection body 44, the other side to the insertion body 45 of another unit track By connecting, a plurality of unit tracks 41 are connected, thereby forming one track belt (40).
상기와 같이 구성된 본 발명은 트랙벨트(40)의 미설치시, 주행모터부 또는 모터 등의 동력수단에 의한 구동력이 주축(20a)에 전달되고, 상기 주축(20a)의 구동력이 벨트 또는 체인(20b)에 의해 구동축(22)에 전달되며, 구동축(22)의 회전에 의해 구동바퀴(21)가 구동되도록 되어 있다. 이와 같은 본 발명의 멀티 구동트랙부(20)는 원형을 구비하는 구동바퀴(21)에 회전에 의해 바닥면과의 접촉에 의한 안정적인 주행이 가능하게 된다.
According to the present invention configured as described above, when the track belt 40 is not installed, driving force by power means such as a traveling motor unit or a motor is transmitted to the main shaft 20a, and the driving force of the main shaft 20a is a belt or a chain 20b. Is transmitted to the drive shaft 22, and the drive wheel 21 is driven by the rotation of the drive shaft 22. Such a multi-drive track 20 of the present invention is capable of stable running by contact with the bottom surface by the rotation on the drive wheel 21 having a circular shape.
또한, 본 발명은 구동바퀴(21)에서 프리휠(23)에 걸치도록 트랙벨트(40)가 설치되어 있을 경우, 주행모터부 또는 모터 등의 동력수단에 의한 구동력이 주축(20a)에 전달되고, 상기 주축(20a)의 구동력이 벨트 또는 체인(20b)에 의해 구동축(22)에 전달되며, 구동축(22)의 회전에 의해 구동바퀴(21)가 회전구동된다. In addition, in the present invention, when the track belt 40 is installed to extend from the driving wheel 21 to the freewheel 23, a driving force is transmitted to the main shaft 20a by power means such as a traveling motor part or a motor. The driving force of the main shaft 20a is transmitted to the driving shaft 22 by the belt or the chain 20b, and the driving wheel 21 is rotated by the rotation of the driving shaft 22.
이와 같은 구동바퀴(21)의 회전에 의해 트랙벨트의 구동돌기(42)가 결합된 톱니부(21a) 역시 회전하게 되므로, 톱니부(21a)가 트랙벨트의 구동돌기(42)를 밀어 트랙벨트(40)를 구동시키게 된다.
As the driving wheel 21 rotates the teeth 21a coupled to the driving protrusions 42 of the track belt, the teeth 21a push the driving protrusions 42 of the track belt so that the track belts rotate. 40 will be driven.
이하, 상기와 같이 구성된 본 발명의 멀티 구동트랙부(20)를 구비하는 탱크로봇(100)에 대하여 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, a description will be given of the tank robot 100 having the multi drive track 20 of the present invention configured as described above.
도 6 은 본 발명에 따른 탱크로봇의 구성을 보인 예시도를, 도 7 은 본 발명에 따른 탱크로봇의 평면구성을 보인 예시도를 도시한 것으로, 상기 도 6 및 도 7 에는 본 발명의 이해를 돕기 위하여, 싱글주행모드, 더블주행모드 및 바퀴주행모드가 함께 도시되어 있으며, 실제 탱크로봇이 이와 같은 상태로 주행되는 것은 아니다. 6 is an exemplary view showing a configuration of a tank robot according to the present invention, Figure 7 is an exemplary view showing a plan configuration of a tank robot according to the present invention, Figures 6 and 7 to understand the present invention To help, the single driving mode, the double driving mode and the wheel driving mode are shown together, and the actual tank robot is not driven in this state.
또한, 본 발명에 따른 멀티 구동트랙부는 동체프레임(10)을 중심으로 양측이 서로 대칭되도록 설치되면 되고, 그 설치 갯수가 도면과 같이 4개로 반드시 한정하는 것은 아니며, 동체프레임(10)의 길이에 따라 설치되는 자유롭게 조절될 수 있다.
In addition, the multi drive track unit according to the present invention may be installed so that both sides of the fuselage frame 10 are symmetrical with each other, and the number of installations is not necessarily limited to four as shown in the drawing, and the length of the fuselage frame 10 Can be freely adjusted accordingly.
본 발명의 탱크로봇(100)은 동체프레임(10)과,Tank robot 100 of the present invention is a fuselage frame 10,
동체프레임(10) 양측 전후단에 각각 설치되는 다수의 멀티 구동트랙부(20)와,A plurality of multi drive tracks 20 respectively installed at both front and rear ends of the fuselage frame 10,
상기 동체프레임(10)내에 설치되어 각각의 멀티 구동트랙부(20)를 구동시키는 주행모터부(60)를 포함하되,Is installed in the fuselage frame 10 includes a driving motor unit 60 for driving each of the multi-drive tracks 20,
상기 멀티 구동트랙부(20)는 지지프레임(25)과,The multi drive track 20 is a support frame 25,
상기 지지프레임(25)의 중앙에 위치하도록 설치되어 주행모터부(60)와 연결되는 주축(20a)과,A main shaft 20a installed to be positioned at the center of the support frame 25 and connected to the driving motor unit 60;
상기 지지프레임(25)의 일측단에 설치되고 주축(20a)과 벨트 또는 체인(20b)에 의해 연결되어 구동되는 구동축(22)과, A drive shaft 22 installed at one end of the support frame 25 and connected and driven by a main shaft 20a and a belt or chain 20b;
상기 구동축(22)에 연결설치되는 구동바퀴(21)와,A drive wheel 21 connected to the drive shaft 22 and installed;
상기 구동바퀴(21)의 양측면에 원주방향으로 또한 측방향으로 돌출형성된 톱니부(21a)와, Teeth 21a protruding circumferentially and laterally on both side surfaces of the drive wheel 21,
상기 구동바퀴(21)와 이격되도록 지지프레임(25)의 타측단에 설치되는 프리휠(23)을 포함하도록 되어 있다.
It is to include a freewheel 23 is installed on the other end of the support frame 25 to be spaced apart from the drive wheel 21.
이때, 상기 다수의 멀티 구동트랙부(20)는 구동바퀴(21)가 최외측에 위치하도록 동체프레임(10)에 각각 연결 설치되어 있다.
In this case, the plurality of multi-drive tracks 20 are respectively connected to the fuselage frame 10 so that the drive wheel 21 is located at the outermost side.
상기 동체프레임(10)은 탱크로봇(100)의 몸체를 이루는 부분으로, 내부에 주행모터부(60)가 설치되는 공간을 구비한다.
The fuselage frame 10 is a part constituting the body of the tank robot 100, and has a space in which the driving motor unit 60 is installed.
상기 멀티 구동트랙부(20)는 각각 구동바퀴(21)와 프리휠(23)이 트랙벨트(40)의 연결바디(44) 및 삽입바디(45)에 접촉되고, 구동바퀴의 톱니부(21a)내로 연결바디(44)에 돌출형성된 구동돌기(42)가 결합되도록 되어 있어, 주행모터부(60)에 의한 구동바퀴(21)의 구동시, 회전되는 톱니부(21a)에 의해 구동돌기(42)를 밀어 트랙벨트(40)가 작동되도록 되어 있다. In the multi drive track 20, the drive wheel 21 and the freewheel 23 are in contact with the connecting body 44 and the insertion body 45 of the track belt 40, respectively, the teeth 21a of the drive wheel. Drive protrusions 42 protruding from the connecting body 44 are coupled to each other, so that the driving protrusions 42 are rotated by the teeth 21a that are rotated when the driving wheels 21 are driven by the driving motor unit 60. ), The track belt 40 is operated.
또한, 상기 멀티 구동트랙부(20)는 톱니부(21a)가 구동바퀴(21)의 양측면에 원주방향으로 또한 측방향(S)으로 돌출형성되어 있어, 구동바퀴(21)와 프리휠(23)의 외경이 동일하고, 주행모터부(60)에 의한 구동바퀴(21)의 구동시 구동바퀴(21) 및 프리휠(23)이 원형의 바퀴기능을 구비하게 되므로, 바닥면에 밀착접촉되어 주행이 가능하게 된다. In addition, in the multi-drive track 20, the teeth 21a are protruded in the circumferential direction and the lateral direction S on both sides of the drive wheel 21, so that the drive wheel 21 and the freewheel 23 Since the outer diameter is the same, and the driving wheel 21 and the freewheel 23 have a circular wheel function when the driving wheel 21 is driven by the driving motor unit 60, the driving wheel 21 is in close contact with the floor. It becomes possible.
또한, 상기 멀티 구동트랙부의 지지프레임(25)은 동체프레임(10)에 연결되거나, 동체프레임(10)내에 설치되는 각도조절부(도시없음) 등의 또다른 기술수단(도시없음)과 연결설치된다.
In addition, the support frame 25 of the multi drive track portion is connected to the fuselage frame 10, or connected with other technical means (not shown), such as an angle adjusting unit (not shown) installed in the fuselage frame 10. do.
상기 주행모터부(60)는 각각의 멀티 구동트랙부(20)를 각각 구동시켜 탱크로봇(100)의 주행이 이루어지도록 하는 것으로, 동체프레임(10)내에 주행모터(61)가 고정설치되고, 상기 주행모터(61)의 구동력이 벨트 또는 체인에 의해 멀티 구동트랙부의 주축(20a)에 전달된다. 또한, 상기 주행모터부(60)는 주행모터(61)와 주축(20a)이 직접적으로 연결설치될 수 있다.
The driving motor unit 60 is to drive each of the multi-drive tracks 20 so that the running of the tank robot 100, the driving motor 61 is fixedly installed in the fuselage frame 10, The driving force of the traveling motor 61 is transmitted to the main shaft 20a of the multi drive track by a belt or a chain. In addition, the driving motor unit 60 may be installed directly connected to the driving motor 61 and the main shaft (20a).
이하, 본 발명에 따른 탱크로봇의 다양한 주행모드를 좀더 상세하게 설명하면 다음과 같다.
Hereinafter, various driving modes of the tank robot according to the present invention will be described in more detail.
- 바퀴주행모드(트랙벨트 미설치)-Wheel driving mode (without track belt)
상기 바퀴주행모드는 트랙벨트가 미설치(벗겨냄)된 상태로 주행모터부에 의해 멀티구동트랙부가 주행되는 모드로, 각각의 주행모터부에 의한 멀티구동트랙부가 구동하게 되면, 각각의 멀티구동트랙부에 설치된 원형의 구동바퀴 및 프리휠이 바닥면 또는 지면에 밀착 접촉되어, 바퀴기능을 구비하게 된다.
The wheel driving mode is a mode in which the multi-drive track part is driven by the driving motor part while the track belt is not installed (or peeled off). When the multi-drive track part is driven by each driving motor part, each of the multi-drive tracks is driven. The circular driving wheel and the freewheel installed in the part is in close contact with the floor or the ground, and has a wheel function.
- 싱글트랙 주행모드-Single Track Driving Mode
상기 싱글트랙 주행모드는 동체프레임을 중심으로 양측에 각각 하나씩의 트랙벨트가 설치되어 주행모터부에 의해 2개의 트랙모드가 구동되는 주행모드이다. The single track driving mode is a driving mode in which two track belts are installed on both sides of the fuselage frame and two track modes are driven by the driving motor unit.
즉, 싱글트랙 주행모드는 동체프레임 일측에 위치하는 2개의 멀티구동트랙부에 하나의 트랙벨트가 설치되어 있으며, 양끝에 위치하는 구동바퀴의 회전구동에 의해 트랙벨트가 구동되어 주행되는 모드이다. . That is, in the single track driving mode, one track belt is installed in two multi-drive tracks positioned at one side of the fuselage frame, and the track belt is driven by the rotational driving of the driving wheels located at both ends. .
이와 같은 싱글트랙 주행모드는 하나의 트랙벨트에 연결설치되는 2개의 멀티구동트랙부와 연결된 각각의 주행모터부를 동기화함으로써, 작동이 가능하게 된다.
Such a single track driving mode can be operated by synchronizing each driving motor unit connected with two multi-drive track units connected to one track belt.
- 더블트랙 주행모드-Double Track Driving Mode
상기 더블트랙 주행모드는 멀티구동트랙부에 트랙벨트가 설치된 상태로, 주행모터부에 의해 각각의 멀티구동트랙부가 주행되는 모드이다. 즉, 트랙벨트를 구비한 각각의 멀티구동트랙부가 동체프레임을 중심으로 양측에 각각 2개씩 설치되어, 주행모터부에 의해 각각 구동되는 주행모드로, 이와 같은 더블트랙 주행모드는 각각의 멀티구동트랙부가 개별 작동시키므로, 다양항 형태의 주행 및 장애물 통과가 가능하고, 좀더 강력한 주행이 가능하게 된다.
The double track driving mode is a mode in which each of the multi driving tracks is driven by the driving motor unit while the track belt is installed in the multi driving track unit. In other words, each of the multi-drive tracks provided with track belts is provided on each side of the fuselage frame, two on each side, and is driven by the drive motor, respectively. The double-track travel mode is a multi-track track. The additional operation of the vehicle allows various types of driving and obstacle passing, and enables more powerful driving.
상기와 같이 본 발명의 탱크로봇은 지형에 따라 싱글트랙 주행모드, 더블트랙 주행모드 및 바퀴주행모드 중에서 선택하여 실시할 수 있다. As described above, the tank robot of the present invention may be performed by selecting from a single track driving mode, a double track driving mode, and a wheel driving mode according to the terrain.
또한, 본 발명의 탱크로봇은 불의의 사고로 인한 트랙벨트의 벗겨짐 발생시에도 요동현상없이 안정적인 주행이 가능하다.
In addition, the tank robot of the present invention can be stable running without a rocking phenomenon even when the track belt peels off due to an accident.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위내에 있게 된다.
The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.
(10) : 동체프레임 (20) : 멀티 구동트랙부
(20a) : 주축 (20b) : 벨트 또는 체인
(21) : 구동바퀴 (21a) : 톱니부
(21b) : 톱니 (21c) : 삽입홀
(21d) : 구동홀 (21e) : 접촉부
(22) : 구동축 (23) : 프리휠
(23d) : 중심홀 (23e) : 접촉부
(24) : 회전축 (25) : 지지프레임
(25a) : 내측프레임 (40) : 트랙벨트
(41) : 단위트랙 (42) : 구동돌기
(43) : 측면바디 (44) : 연결바디
(45) : 삽입바디 (46) : 접촉돌기
(60) : 주행모터부 (61) : 주행모터
(10): fuselage frame (20): multi drive track
20a: spindle 20b: belt or chain
21: drive wheel 21a: tooth part
(21b): Tooth (21c): Insertion hole
21d: drive hole 21e: contact portion
(22): drive shaft (23): freewheel
23d: center hole 23e: contact portion
(24): axis of rotation (25): support frame
(25a): inner frame (40): track belt
(41): unit track (42): driving protrusion
(43): side body (44): connecting body
(45): Insertion body (46): Contact protrusion
60: running motor unit 61: running motor

Claims (8)

  1. 지지프레임과,
    지지프레임의 중앙에 위치하도록 설치되어 동력수단(도시없음)과 연결되는 주축과,
    지지프레임의 일측단에 설치되고 주축과 벨트 또는 체인에 의해 연결되어 구동되는 구동축과,
    구동축에 연결설치되는 구동바퀴와,
    구동바퀴의 양측면에 원주방향으로 또한 측방향(S)으로 돌출형성된 톱니부와,
    구동바퀴와 이격되도록 지지프레임의 타측단에 설치되는 프리휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 타입 트랙벨트 설치가 가능한 멀티 구동트랙부.
    Support frame,
    A main shaft installed at the center of the support frame and connected to a power means (not shown),
    A drive shaft installed at one end of the support frame and connected and driven by a main shaft and a belt or chain,
    A drive wheel connected to the drive shaft and installed;
    Teeth formed on both sides of the drive wheel in the circumferential direction and in the lateral direction (S),
    An endless track type belt can be installed, characterized in that it comprises a freewheel installed on the other end of the support frame so as to be spaced apart from the drive wheel.
  2. 청구항 1 에 있어서;
    멀티 구동트랙부는 구동바퀴 및 프리휠에 연결설치되고 톱니부내로 삽입되어 결합되는 구동돌기가 형성된 트랙벨트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 타입 트랙벨트 설치가 가능한 멀티 구동트랙부.
    The method of claim 1,
    The multi-drive track unit can be installed in the track type track belt, the drive belt and the free wheel is connected to the drive wheel and the freewheel is further inserted into the coupling is formed, characterized in that it further comprises a track belt is formed.
  3. 청구항 2 에 있어서;
    상기 트랙벨트는 다수개의 단위트랙이 핀결합되어 연속적으로 이루어지되,
    상기 단위트랙은 소정거리 이격되어 위치하는 2개의 측면바디와,
    측면바디 사이에 위치하고 측면바디 일측 끝단에 연결형성되는 연결바디와,
    측면바디에 접촉되도록 연결바디의 일측에 돌출형성되는 구동돌기와,
    연결바디의 일측에 연결형성되고 이웃하는 또다른 단위트랙의 측면바디 사이로 삽입되어 핀결합되는 삽입바디를 포함하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 타입 트랙벨트 설치가 가능한 멀티 구동트랙부.
    The method according to claim 2;
    The track belt is composed of a plurality of unit tracks are continuously coupled to the pin,
    The unit track includes two side bodies spaced apart from each other by a predetermined distance,
    A connection body located between the side bodies and connected to one end of the side body;
    A driving protrusion protruding from one side of the connection body to be in contact with the side body,
    A multi-drive track unit capable of installing an endless track type track belt, comprising an insertion body which is connected to one side of the connection body and is inserted between the adjacent side unit tracks of another unit track.
  4. 청구항 1 에 있어서;
    상기 구동바퀴는 구동축이 삽입되어 결합되는 구동홀이 중앙에 형성되고, 상기 구동홀을 중심으로 일정반경을 구비하며 접촉부가 형성되어 있으며,
    상기 접촉부의 양측면에는 측방향(S)으로 톱니부가 돌출형성되어 있는 것을 특징으로 하는 무한궤도 타입 트랙벨트 설치가 가능한 멀티 구동트랙부.
    The method of claim 1,
    The driving wheel has a driving hole is inserted into the drive shaft is coupled to the center, has a predetermined radius around the drive hole and the contact portion is formed,
    On both sides of the contact portion is a multi-track track unit capable of installing a track type track belt, characterized in that the teeth are protruded in the lateral direction (S).
  5. 청구항 1 에 있어서;
    상기 톱니부는 구동바퀴 양측면에 돌출형성되어 있는 다수개의 톱니와, 상기 톱니와 톱니 사이에 형성되는 삽입홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 무한궤도 타입 트랙벨트 설치가 가능한 멀티 구동트랙부.
    The method of claim 1,
    The toothed portion is a multi-track type track belt can be installed, characterized in that it comprises a plurality of teeth protruding on both sides of the drive wheel and the insertion hole formed between the tooth and the tooth.
  6. 청구항 1 에 있어서;
    상기 프리휠은 지지프레임에 베어링 지지되는 회전축이 삽입되어 결합되는 중심홀이 중앙에 형성되고, 상기 중심홀을 중심으로 일정반경을 구비하며 접촉부가 형성된 것을 특징으로 하는 무한궤도 타입 트랙벨트 설치가 가능한 멀티 구동트랙부.
    The method of claim 1,
    The freewheel is a multi-track type track belt can be installed, characterized in that the center hole is formed in the center is coupled to the rotation shaft is supported by the support frame, has a predetermined radius around the center hole and the contact portion is formed Drive track part.
  7. 동체프레임과,
    동체프레임 양측 전후단에 각각 설치되고 청구항 1 내지 청구항 6 의 어느 한 항으로 이루어진 다수의 멀티 구동트랙부와,
    상기 동체프레임내에 설치되어 각각의 멀티 구동트랙부를 구동시키는 주행모터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티 구동트랙부를 구비한 탱크로봇.
    Fuselage Frame,
    A plurality of multi-drive tracks each provided at both front and rear ends of the fuselage frame and comprising any one of claims 1 to 6,
    And a driving motor unit installed in the fuselage frame to drive each of the multi drive track units.
  8. 청구항 7 에 있어서;
    상기 멀티 구동트랙부는 구동바퀴가 최외측에 위치하도록 동체프레임에 각각 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 멀티 구동트랙부를 구비한 탱크로봇.
    The method of claim 7;
    The multi-drive track unit is a tank robot having a multi-drive track unit, characterized in that each drive wheel is installed on the fuselage frame so that the outermost position.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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