KR20110124620A

KR20110124620A - 안마의자 및 이에 대한 제어방법

Info

Publication number: KR20110124620A
Application number: KR1020100044112A
Authority: KR
Inventors: 장진호; 김상조; 권선구; 김의성
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2010-05-11
Filing date: 2010-05-11
Publication date: 2011-11-17
Also published as: KR101144812B1

Abstract

본 발명은 효율적으로 등받침이 기울여 지며 시트가 이동하는 안마의자 및 이에 대한 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 안마의자는, 사용자의 등을 지지하는 백 프레임; 상기 백 프레임과 회전 가능하도록 결합되며 사용자의 엉덩이를 지지하는 시트 프레임; 상기 백 프레임을 기울이는 리클라이닝 구동부; 상기 시트 프레임을 전후 방향으로 이동하는 슬라이딩 구동부; 및 상기 리클라이닝 구동부가 상기 백 프레임을 기울여 상기 백 프레임의 상단이 후퇴한 만큼 상기 슬라이딩 구동부가 상기 시트 프레임을 이동하여 상기 백 프레임의 상단이 전진하게 하는 제어부를 포함한다.

Description

안마의자 및 이에 대한 제어방법 {Massage chair and method for controlling thereof}

본 발명은 안마의자 및 이에 대한 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 효율적으로 등받침이 기울여 지며 시트가 이동하는 안마의자 및 이에 대한 제어방법에 관한 것이다.

최근 사회의 고령화에 따라서 남녀노소 연령층을 불문하고 건강관리, 건강유지, 건강증진에 대한 사람들의 인식이 높아지고 있다. 일반적으로, 많은 사람들은 질환의 조기발견 혹은 예방을 목적으로 병원 등의 의료시설에서 전문가의 진단이나 조언을 받고 있을 뿐만 아니라, 이른바 스포츠클럽과 같은 비의료시설을 이용하여 자신의 건강관리나 유지 또는 증진을 위해 노력하고 있다.

또한, 가정이나 헬스클럽 등에서 자신의 건강 및 체력을 유지 또는 증진하거나, 혹은 피로회복, 스트레스 해소로 활용되는 기구들, 예를 들어 러닝 머신과 같은 운동기구나 안마기구 등이 개발되어 실생활에 널리 사용되고 있다.

안마란 손이나 특수한 기구로 몸을 쓸거나, 주무르거나, 누르거나, 잡아당기거나, 두드리거나, 움직이거나 하여 혈액순환을 돕고, 피로가 풀리게 하는 의료 보조요법의 하나이다. 기계적 장치에 의하여 안마를 수행하는 기구를 안마기구라 하며, 안마기구는 효과적인 안마를 위하여 다양한 기계 요소들이 사용되고 있다.

이러한 안마기구는 사용자가 편하게 앉아 안마를 받을 수 있는 안마의자가 주로 사용된다. 안마의자는 사용자의 등을 지지하는 등받침이 기울여지는 리클라이너(recliner) 형태인 것이 일반적이다. 그러나, 안마의자의 뒷공간에 여유가 충분히 없는 경우 등받침을 기울이기 어려운 문제점이 있었다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 뒷공간에 여유가 없더라고 등받침이 기울여질 수 있는 안마의자 및 이에 대한 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 과제는 등받침이 기울여지는 것을 효율적으로 제어할 수 있는 안마의자 및 이에 대한 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 안마의자는, 사용자의 등을 지지하는 백 프레임; 상기 백 프레임과 회전 가능하도록 결합되며 사용자의 엉덩이를 지지하는 시트 프레임; 상기 백 프레임을 기울이는 리클라이닝 구동부; 상기 시트 프레임을 전후 방향으로 이동하는 슬라이딩 구동부; 및 상기 리클라이닝 구동부가 상기 백 프레임을 기울여 상기 백 프레임의 상단이 후퇴한 만큼 상기 슬라이딩 구동부가 상기 시트 프레임을 이동하여 상기 백 프레임의 상단이 전진하게 하는 제어부를 포함한다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 안마의자 제어방법은, 사용자의 등을 지지하는 백 프레임을 기울이며 사용자의 엉덩이를 지지하는 시트 프레임을 전방으로 이동하는 (a) 단계; 상기 백 프레임의 각도 및 상기 시트 프레임의 위치를 측정하는 (b) 단계; 및 측정된 상기 백 프레임의 각도 및 상기 시트 프레임의 위치로부터 상기 백 프레임의 상단이 후퇴한 만큼 상기 시트 프레임을 이동하여 상기 백 프레임의 상단이 전진하도록 상기 백 프레임을 기울이는 (c) 단계를 포함한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 안마의자 및 이에 대한 제어방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.

첫째,　뒷공간에 여유가 없더라고 등받침이 기울여질 수 있는 장점이 있다.

둘째,　사용자에게 편안하게 느껴지도록 등받침이 기울여지며 시트가 이동하는 장점도 있다.

셋째,　등받침을 기울이는 구동부와 시트를 이동하는 구동부가 별도로 구비되어 각각 제어됨으로써 안마의자 뒤편의 장애물과 충돌을 회피하면서도 사용자에게 편안하게 느껴지는 장점도 있다.

넷째, 등받침이 기울여지며 시트가 이동하는 것을 효율적으로 제어하는 장점도 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자에 대한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자의 내부를 나타내는 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자의 작동을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자의 백 프레임이 기울여지는 구조를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자의 시트 프레임이 전진하는 구조를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자에 대한 블록도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자 제어방법을 나타내는 순서도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 안마의자의 내부를 나타내는 측면도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 안마의자의 시트 프레임이 전진하는 구조를 나타내는 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 안마의자 및 이에 대한 제어방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자에 대한 사시도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자(100)는, 바닥에 놓여져 안마의자 전체를 지지하는 베이스(101)와, 사용자의 엉덩이를 지지하는 시트(103)와, 사용자의 등을 지지하는 등받침(105)과, 사용자의 팔을 지지하는 팔받침(107)과, 사용자의 다리를 지지하는 다리받침(109)과, 사용자의 조작을 입력 받고 안마의자(100)의 동작상태를 표시하는 콘트롤 패널(190)을 포함한다.

베이스(101)는 바닥과 맞닿아 시트(103)를 지지한다. 시트(103)는 베이스(101)에서 전후 방향으로 이동 가능하도록 구비된다. 시트(103)의 좌우 측에는 팔받침(107)이 구비된다. 등받침(105)은 기울여질 수 있도록 시트(103)와 결합된다. 다리받침(109)은 기울여질 수 있도록 시트(103)와 결합된다. 등받침(105) 및 다리받침(109) 내에는 인체에 작용되어 안마를 시술하는 시술체(미도시)가 구비될 수 있다.

콘트롤 패널(190)은, 사용자의 조작을 입력 받는 조작부(193)와, 안마의자(100)의 동작 상태를 표시하는 디스플레이부(191)를 포함한다. 콘트롤 패널(190)은 안마의자(100)의 전체 동작을 제어하는 제어부(미도시)를 포함할 수 있다.

사용자는 조작부(193)를 조작하여 등받침(105)의 기울기를 조절할 수 있다. 조작부(193)에는 등받침(105)을 눕히는 버튼과 세우는 버튼이 포함될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자의 내부를 나타내는 측면도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자(100)는, 바닥에 놓여지는 베이스(101)의 뼈대를 형성하는 베이스 프레임(111)과, 상기 베이스 프레임에 의하여 지지되며 사용자의 엉덩이를 지지하는 시트(103)의 뼈대를 이루는 시트 프레임(113)과, 시트 프레임(113)과 회전 가능하도록 결합되며 사용자의 등을 지지하는 등받침(105)의 뼈대를 이루는 백 프레임(115)과, 시트 프레임(113)과 회전 가능하도록 결합되며 사용자의 다리를 지지하는 다리받침(109)의 뼈대를 이루는 레그 프레임(119)을 포함한다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자(100)는, 시트 프레임(113)을 전후 방향으로 이동하는 슬라이딩 구동부(130)와, 백 프레임(115)을 기울이는 리클라이닝 구동부(120)와 레그 프레임(119)을 기울이는 레그 구동부(140)를 포함한다.

베이스 프레임(111)은 바닥에 놓여져 바닥과 맞닿아 시트 프레임(113)을 지지한다. 베이스 프레임(111)에는 시트 프레임(113)을 전후 방향으로 이동하는 슬라이딩 구동부(130)가 구비된다.

시트 프레임(113)은 사용자의 엉덩이를 지지하며 슬라이딩 구동부(130)에 의하여 전후 방향으로 이동한다. 시트 프레임(113)은 전후 방향으로 이동할 수 있도록 베이스 프레임(111)에 의하여 지지된다. 시트 프레임(113)은 백 프레임(115)과 회전 가능하도록 결합된다. 시트 프레임(113)은 레그 프레임(119)과 회전 가능하도록 결합된다.

백 프레임(115)은 사용자의 등을 지지하며 시트 프레임(113)과 회전 가능하도록 결합되어 기울여질 수 있다. 백 프레임(115)은 리클라이닝 구동부(120)에 의하여 기울여진다. 백 프레임(115)에는 인체에 작용하여 안마를 시술하는 시술체(150)가 구비된다.

시술체(150)는 사용자의 목과 등, 어깨를 오므려 잡거나 두드려 안마를 수행할 수 있도록 다양하게 구현될 수 있다. 시술체(150)는 시술 부위에 따라 이동 가능하도록 백 프레임(115)에 구비된다.

레그 프레임(119)은 사용자의 다리를 지지하며 시트 프레임(113)과 회전 가능하도록 결합되어 기울여질 수 있다. 레그 프레임(119)은 레그 구동부(140)에 의하여 기울여진다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자의 작동을 나타내는 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자(100)는, 리클라이닝 구동부(120)가 백 프레임(115)을 기울여 백 프레임(115)의 상단이 후퇴한 만큼, 슬라이딩 구동부(130)가 시트 프레임(113)을 이동하여 백 프레임(115)의 상단이 전진한다.

도 3의 (a)과 같이 안마의자(100)의 백 프레임(115) 뒤에 벽 등의 장애물(W)이 있는 경우, 리클라이닝 구동부(120)가 백 프레임(115)을 기울이면, 백 프레임(115)과 장애물(W)과의 간격(S)이 점차 줄어 들게 되어 백 프레임(115)이 장애물(W)과 충돌할 수 있다. 따라서, 도 3의 (b)와 같이 슬라이딩 구동부(130)가 시트 프레임(113)을 이동하여 백 프레임(115)과 장애물(W)과의 간격(S)을 유지할 수 있도록 한다.

백 프레임(115)과 장애물(W)과의 충돌을 방지하기 위하여 백 프레임(115)의 상단이 후퇴하는 속도(T1)와 시트 프레임(113)이 전진하는 속도(T2)가 거의 비슷한 것이 바람직하다. 다만, 백 프레임(115)이 등각속도 또는 등각가속도로 기울여지고 시트 프레임(113)이 등속도 또는 등가속도로 이동하는 것이 사용자에게 편안하게 느껴지므로 적절한 각속도로 백 프레임(115)을 기울이며 적절한 속도로 시트 프레임(113)을 이동하는 것이 바람직하다 이에 대한 자세한 설명은 도 6 및 도 7을 참조하여 후술하기로 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자의 백 프레임이 기울여지는 구조를 나타내는 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자(100)의 리클라이닝 구동부(120)는, 회전력을 발생시키는 리클라이닝 모터(121)와, 리클라이닝 모터(121)에 의하여 신축 가능하며 일단이 시트 프레임(113)과 회전 결합하고 타단이 백 프레임(115)과 회전 결합하는 리클라이닝 슬라이더(123)를 포함한다.

리클라이닝 모터(121)가 리클라이닝 슬라이더(123)를 줄이면 백 프레임(115)은 기울여지고, 리클라이닝 모터(121)가 리클라이닝 슬라이더(123)를 늘리면 백 프레임(115)은 서게 된다. 리클라이닝 모터(121)와 리클라이닝 슬라이더(123) 사이에는 리클라이닝 모터(121)의 회전력을 직선 운동으로 전환할 수 있는 다양한 기계 요소가 구비될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자(100)는 백 프레임(115)이 기울여진 각도를 측정하는 리클라이닝 센서부(129)를 포함하는 것이 바람직하다. 리클라이닝 센서부(129)는 백 프레임(115)의 회전에 따라 펄스 신호를 출력하는 포토인터럽터(photointerruptor)인 것이 바람직하다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자의 시트 프레임이 전진하는 구조를 나타내는 도면이다.

시트 프레임(113)은 사용자의 엉덩이를 지지할 수 있도록 복수의 가로축 프레임(113a, 113b)과, 세로축 프레임(113c)으로 구성될 수 있으며, 최하측 가로축 프레임(113b)에는 회전 가능한 시트 휠(112)이 구비된다. 시트 휠(112)은 시트 프레임(113)에 회전 가능하도록 구비되며, 베이스 프레임(111)에 지지되어 베이스 프레임(111)을 따라 구른다.

본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자(100)의 슬라이딩 구동부(130)는, 회전력을 발생시키는 슬라이딩 모터(131)와, 베이스 프레임(111)에 회전 가능하도록 구비되며 슬라이딩 모터(131)에 의하여 회전하는 스크류 축(133)과, 시트 프레임(113)에 고정 결합되며 스크류 축(133)에 맞물리는 스크류 너트(135)를 포함한다.

슬라이딩 모터(131)가 스크류 축(133)을 회전시키면 스크류 너트(135)는 스크류 축(133)을 따라 전후 방향으로 이동하게 된다. 이 때, 스크류 너트(135)는 시트 프레임(113)의 최하측 가로축 프레임(113b)에 고정 결합되어 있으므로 시트 프레임(113)은 스크류 너트(135)와 함께 전후 방향으로 이동하게 된다. 시트 프레임(113) 이동의 안정성을 위하여 도 4와 같이 스크류 축(133) 및 스크류 너트(135)는 복수로 구비되는 것이 바람직하다.

본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자(100)는 시트 프레임(113)의 위치를 측정하는 슬라이딩 센서부(139)를 포함한다. 슬라이딩 센서부(139)는 시트 프레임(113)의 이동에 따라 펄스 신호를 출력하는 포토인터럽터(photointerruptor)인 것이 바람직하다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자에 대한 블록도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자(100)는 리클라이닝 구동부(120)가 백 프레임(115)을 기울여 백 프레임의 상단이 후퇴한 만큼 슬라이딩 구동부(130)가 시트 프레임(113)을 이동하여 백 프레임(115)의 상단이 전진하게 하는 제어부(180)를 포함한다. 제어부(180)는 콘트롤 패널(190)에 구비될 수 있다.

제어부(180)는, 백 프레임(115)의 목표 각도와 시트 프레임(113)의 목표 위치를 저장하는 목표 위치 테이블(182)과, 리클라이닝 센서부(129)가 측정한 백 프레임(115)의 각도와 슬라이딩 센서부(139)가 측정한 시트 프레임(113)의 위치를 목표 위치 테이블(182)에 저장된 백 프레임(115)의 목표 각도와 시트 프레임(113)의 목표 위치와 비교하여 오차를 연산하는 오차 연산부(181)와, 오차 연산부(181)가 연산한 오차로부터 리클라이닝 구동부(120)가 백 프레임(115)을 기울이는 각속도에 대한 보상량을 연산하는 각속도 보상량 연산부(183)와, 각속도 보상량 연산부(183)가 연산한 각속도 보상량으로부터 리클라이닝 구동부(120)가 백 프레임(115)을 기울이는 각속도를 연산하는 기울임 각속도 연산부(185)를 포함한다. 또한, 제어부(180)는 슬라이딩 구동부(130)가 시트 프레임(113)을 이동하는 속도를 연산하는 이동 속도 연산부(187)를 포함한다.

목표 위치 테이블(182)에는, 백 프레임(115)이 기울여져 백 프레임의 상단이 후퇴한 만큼 시트 프레임(113)이 이동하여 백 프레임(115)의 상단이 전진하기 위하여, 기준 시간 단위로 백 프레임(115)이 기울여져야 할 목표 각도와 시트 프레임(113)이 이동하여야 할 목표 위치가 저장된다.

목표 위치 테이블(182)에 저장된 백 프레임(115)의 목표 각도 및 시트 프레임(113)의 목표 위치는 리클라이닝 구동부(120)가 백 프레임(115)을 기울일 때 백 프레임(115)의 상단이 이동하는 속도와 슬라이딩 구동부(130)가 시트 프레임(113)을 이동하게 하는 속도가 동일하도록 설정되는 것이 바람직하다.

백 프레임(115)의 목표 각도 및 시트 프레임(113)의 목표 위치는 백 프레임(115)이 기울여지기 시작하는 각도와 시트 프레임(113)이 이동하기 시작하는 위치에 따라 백 프레임(115)이 기울여져야 할 목표 각도와 시트 프레임(113)이 이동하여야 할 목표 위치로 저장될 수 있다.

백 프레임(115)의 목표 각도 및 시트 프레임(113)의 목표 위치는 실험을 통하여 구할 수 있다. 백 프레임(115)의 목표 각도 및 시트 프레임(113)의 목표 위치는 안마의자(100)의 크기 및 리클라이닝 구동부(120)와 슬라이딩 구동부(130)의 성능에 따라 변할 수 있다.

백 프레임(115)의 목표 각도 및 시트 프레임(113)의 목표 위치는 리클라이닝 센서부(129) 및 슬라이딩 센서부(139)가 측정하는 펄스값 단위로 저장되는 것이 바람직하다.

목표 위치 테이블(182)에 저장되는 목표 각도 및 목표 위치는 시작 각도 및 시작 위치에 따라 다음과 같이 저장될 수 있다.

{시간, 목표 각도, 목표 위치} = {t1, 1, 3}, {t2, 2, 6}, {t3, 3, 9},…, {tn, 39, 39}

오차 연산부(181)는 리클라이닝 센서부(129)가 측정한 백 프레임(115)의 각도와 슬라이딩 센서부(139)가 측정한 시트 프레임(113)의 위치를 목표 위치 테이블(182)에 저장된 백 프레임(115)의 목표 각도와 시트 프레임(113)의 목표 위치와 비교하여 오차를 연산한다.

오차 연산부(181)는 리클라이닝 센서부(129)가 측정하는 펄스값을 입력 받아 목표 위치 테이블(182)에 저장된 목표 각도에 해당하는 펄스값과 비교하는 것이 바람직하다. 또한, 오차 연산부(181)는 슬라이딩 센서부(139)가 수신하는 펄스값을 입력 받아 목표 위치 테이블(182)에 저장된 목표 위치에 해당하는 펄스값과 비교하는 것이 바람직하다.

각속도 보상량 연산부(183)는 오차 연산부(181)가 연산한 오차로부터 리클라이닝 구동부(120)가 백 프레임(115)을 기울이는 각속도에 대한 보상량을 연산한다. 각속도 보상량 연산부(183)는 각속도 보상 테이블(184)에 저장된 오차에 대한 각속도 보상량으로부터 백 프레임(115)을 기울이는 각속도에 대한 보상량을 연산한다. 실시예에 따라 각속도 보상량 연산부(183)는 기 저장된 속도 보상 수식에 따라 백 프레임(115)을 기울이는 각속도에 대한 보상량을 연산할 수 있다.

각속도 보상 테이블(184)은 오차에 대한 각속도 보상량을 저장한다. 각속도 보상 테이블(184)은 오차 연산부(181)가 연산한 각각의 오차에 대하여 리클라이닝 구동부(120)가 백 프레임(115)을 기울이는 각속도에 대한 보상량을 실험을 통하여 구한 후 저장한다.

기울임 각속도 연산부(185)는 각속도 보상량 연산부(183)로부터 산출된 각속도 보상량으로부터 리클라이닝 구동부(120)가 백 프레임(115)을 기울이는 각속도를 연산한다. 기울임 각속도 연산부(185)는 기울임 각속도 테이블(186)에 저장된 시간 및 각도에 따른 목표 각속도를 각속도 보상량으로 보상하여 각속도를 연산한다. 실시예에 따라 기울임 각속도 연산부(185)는 기 저장된 기울임 각속도 수식에 따라 백 프레임(115)을 기울이는 각속도를 연산할 수 있다.

기울임 각속도 테이블(186)은 시간 및 각도에 따른 목표 각속도를 저장한다. 기울임 각속도 테이블(186)은 작동 시간 및 백 프레임(115)의 현재 각도에 대한 각각의 목표 각속도를 실험을 통하여 구한 후 저장한다. 목표 각속도는 백 프레임(115)이 기울여 질 때 사용자가 편안하게 느낄 수 있는 각속도인 것이 바람직하다.

기울임 각속도 연산부(185)는 연산된 각속도로 백 프레임(115)이 기울여지도록 리클라이닝 구동부(120)를 제어한다.

이동 속도 연산부(187)는 슬라이딩 구동부(130)가 시트 프레임(113)을 이동하는 속도를 연산하여 슬라이딩 구동부(130)를 제어한다. 시트 프레임(113)은 등속도 또는 등가속도 운동을 하는 것이 사용자에게 편안하게 느껴질 수 있다. 이동 속도 연산부(187)는 시트 프레임(113)이 일정한 가속도로 가속한 후 등속도 운동을 할 수 있도록 시트 프레임(113)의 위치에 대한 이동 속도를 실험을 통하여 저장할 수 있다. 실시예에 따라, 이동 속도 연산부(187)는 기 저장된 이동 속도 수식에 따라 시트 프레임(113)을 이동하는 속도를 연산할 수 있다. 이동 속도 연산부(187)는 연산된 속도로 시트 프레임(113)이 이동하도록 슬라이딩 구동부(130)를 제어한다.

이동 속도 연산부(187)는 이동 속도 연산부(187)는 오차 연산부(181)가 연산한 오차에 따라 시트 프레임(113)의 이동 속도를 연산하여 슬라이딩 구동부(130)를 제어할 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 안마의자 제어방법을 나타내는 순서도이다.

사용자가 콘트롤 패널(190)의 조작부(193)를 조작하여 등받침(105)을 기울이기 시작하면, 리클라이닝 구동부(120)는 백 프레임(115)을 기울이며 슬라이딩 구동부(130)는 시트 프레임(113)을 이동한다(S301).

콘트롤 패널(190)의 조작부(193)에 등받침(105)을 기울이는 명령이 입력되면 제어부(180)의 기울임 각속도 연산부(185)는 기울임 각속도 테이블(186)에 저장된 백 프레임(115)의 현재 각도에 대한 각속도에 따라 리클라이닝 구동부(120)를 제어하여 백 프레임(115)을 기울인다. 리클라이닝 구동부(120)의 리클라이닝 모터(121)가 리클라이닝 슬라이더(123)를 줄이면 백 프레임(115)은 기울여진다.

또한, 제어부(180)의 이동 속도 연산부(187)는 기 저장된 시트 프레임(113)의 현재 위치에 대한 속도에 따라 슬라이딩 구동부(130)를 제어하여 시트 프레임(113)을 이동한다. 슬라이딩 구동부(130)의 슬라이딩 모터(131)가 스크류 축(133)을 회전시키면 스크류 너트(135)는 스크류 축(133)을 따라 이동하게 되어, 시트 프레임(113)은 스크류 너트(135)와 함께 전진하게 된다.

백 프레임(115)이 기울여지며 시트 프레임(113)이 이동하면 백 프레임(115)의 각도 및 시트 프레임(113)의 위치를 측정한다(S302). 백 프레임(115)이 기울여진 각도를 측정하는 리클라이닝 센서부(129)는 백 프레임(115)의 회전에 따라 펄스 신호를 출력하고, 시트 프레임(113)의 위치를 측정하는 슬라이딩 센서부(139)는 시트 프레임(113)의 이동에 따라 펄스 신호를 출력한다. 리클라이닝 센서부(129) 및 슬라이딩 센서부(139)가 출력한 펄스 신호는 오차 연산부(181)로 입력된다.

오차 연산부(181)는 목표 위치 테이블(182)로부터 오차를 연산한다(S303). 오차 연산부(181)는 리클라이닝 센서부(129)가 측정한 백 프레임(115)의 각도와 슬라이딩 센서부(139)가 측정한 시트 프레임(113)의 위치를 목표 위치 테이블(182)에 저장된 백 프레임(115)의 목표 각도와 시트 프레임(113)의 목표 위치와 비교하여 오차를 연산한다.

상술한 바와 같이 목표 위치 테이블(182)에 저장되는 목표 각도 및 목표 위치가 다음과 같은 경우,

리클라이닝 센서부(129)가 측정한 백 프레임(115)의 각도와 슬라이딩 센서부(139)가 측정한 시트 프레임(113)의 위치가 다음과 같을 때,

{시간, 현재 각도, 현재 위치} = {t2, 1, 6}

오차 연산부(181)가 연산한 오차는 다음과 같다.

{시간, 각도 오차, 위치 오차} = {t2, -1, 0}

각속도 보상량 연산부(183)는 오차 연산부(181)가 연산한 오차로부터 리클라이닝 구동부(120)가 백 프레임(115)을 기울이는 각속도에 대한 보상량을 연산한다(S304). 각속도 보상량 연산부(183)는 각속도 보상 테이블(184)에 저장된 오차에 대한 각속도 보상량으로부터 백 프레임(115)을 기울이는 각속도에 대한 보상량을 연산한다. 실시예에 따라 각속도 보상량 연산부(183)는 기 저장된 속도 보상 수식에 따라 백 프레임(115)을 기울이는 각속도에 대한 보상량을 연산할 수 있다.

각속도 보상 테이블(184)에 t2 시간의 각도 오차에 대한 각속도 보상량이 다음과 같이 저장된 경우,

{각도 오차, 각속도 보상량} = …, {-2, 3}, {-1, 1}, {0, 0}, {1, -1}, {2, -2}, …

오차 연산부(181)가 연산한 오차가 다음과 같을 때,

{시간, 각도 오차, 위치 오차} = {t2, -1, 0}

각속도 보상량 연산부(183)가 연산한 각속도 보상량은 1이 된다.

기울임 각속도 연산부(185)는 각속도 보상량 연산부(183)로부터 산출된 각속도 보상량으로부터 리클라이닝 구동부(120)가 백 프레임(115)을 기울이는 각속도를 연산한다(S305). 기울임 각속도 연산부(185)는 기울임 각속도 테이블(186)에 저장된 시간 및 각도에 따른 목표 각속도를 각속도 보상량으로 보상하여 각속도를 연산한다. 실시예에 따라 기울임 각속도 연산부(185)는 기 저장된 기울임 각속도 수식에 따라 백 프레임(115)을 기울이는 각속도를 연산할 수 있다.

기울임 각속도 테이블(186)에 목표 각속도가 다음과 같이 저장된 경우,

{시간, 목표 각속도} = {t1, 1}, {t2, 2}, {t3, 2},…, {tn, 3}

t2 시간에서 각속도 보상량 연산부(183)가 연산한 각속도 보상량이 1일 때,

기울임 각속도 연산부(185)가 연산한 기울임 각속도는 2+1 = 3이 된다.

리클라이닝 구동부(120)는 연산된 각속도로 백 프레임(115)을 기울인다(S306). 기울임 각속도 연산부(185)는 연산된 각속도로 백 프레임(115)이 기울여지도록 리클라이닝 구동부(120)를 제어한다. 이 때, 이동 속도 연산부(187)는 오차 연산부(181)가 연산한 오차에 따라 해당 시간에 대한 시트 프레임(113)의 이동 속도를 연산하여 슬라이딩 구동부(130)를 제어할 수 있다.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 안마의자의 내부를 나타내는 측면도이고, 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 안마의자의 시트 프레임이 전진하는 구조를 나타내는 도면이다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 안마의자(100)의 슬라이딩 구동부(230)는, 회전력을 발생시키는 슬라이딩 모터(231)와, 시트 프레임(113)에 회전 가능하도록 구비되며 슬라이딩 모터(231)에 의하여 회전하는 피니언 기어(233)와, 베이스 프레임(111)에 구비되어 피니언 기어(233)와 맞물리는 랙 기어(235)를 포함한다.

슬라이딩 모터(231)는 시트 프레임(113)의 최하측 가로축 프레임(113b)에 구비되어 회전력을 발생시킨다. 슬라이딩 모터(231)는 회전력을 발생시켜 피니언 기어(233)를 회전시킨다.

피니언 기어(233)는 시트 프레임(113)의 최하측 가로축 프레임(113b)에 시트 휠(112)과 함께 회전 가능하도록 구비된다. 피니언 기어(233)는 슬라이딩 모터(231)에 의하여 회전하며, 랙 기어(235)와 맞물려 회전할 때 랙 기어(235)를 따라 이동한다. 랙 기어(235)의 회전축에는 시트 프레임(113)의 위치를 측정하는 슬라이딩 센서부(239)가 구비될 수 있다.

랙 기어(235)는 베이스 프레임(111)에 구비되며 피니언 기어(233)와 맞물려 피니언 기어(233)를 지지한다. 랙 기어(235)는 시트 프레임(113)의 이동 방향을 따라 베이스 프레임(111)에 구비된다. 랙 기어(235)는 피니언 기어(233)와 맞물리며, 피니언 기어(233)의 회전시 피니언 기어(233)가 랙 기어(235)를 따라 이동한다.

슬라이딩 모터(231)가 피니언 기어(233)를 회전시키면 피니언 기어(233)는 랙 기어(235)를 따라 회전하며 이동한다. 랙 기어(235)는 시트 프레임(113)의 최하측 가로축 프레임(113b)에 회전 결합되므로 시트 프레임(113)은 랙 기어(235)의 이동에 따라 전후 방향으로 이동하게 된다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

100: 안마의자 101: 베이스
103: 시트 105: 등받침
107: 팔받침 109: 다리받침
111: 베이스 프레임 112: 시트 휠
113: 시트 프레임 115: 백 프레임
117: 백 프레임 119: 레그 프레임
120: 리클라이닝 구동부 121: 리클라이닝 모터
123: 리클라이닝 슬라이더 129: 리클라이닝 센서부
130, 230: 슬라이딩 구동부 131, 231: 슬라이딩 모터
133: 스크류 축 135: 스크류 너트
139, 239: 슬라이딩 센서부 140: 레그 구동부
150: 시술체 180: 제어부
181: 오차 연산부 182: 목표 위치 테이블
183: 각속도 보상량 연산부 184: 각속도 보상 테이블
185: 기울임 각속도 연산부 186: 기울임 각속도 테이블
187: 이동 속도 연산부 190: 콘트롤 패널
233: 피니언 기어 235: 랙 기어

Claims

사용자의 등을 지지하는 백 프레임;
상기 백 프레임과 회전 가능하도록 결합되며 사용자의 엉덩이를 지지하는 시트 프레임;
상기 백 프레임을 기울이는 리클라이닝 구동부;
상기 시트 프레임을 전후 방향으로 이동하는 슬라이딩 구동부; 및
상기 리클라이닝 구동부가 상기 백 프레임을 기울여 상기 백 프레임의 상단이 후퇴한 만큼 상기 슬라이딩 구동부가 상기 시트 프레임을 이동하여 상기 백 프레임의 상단이 전진하게 하는 제어부를 포함하는 안마의자.
제 1 항에 있어서,
상기 백 프레임의 각도를 측정하는 리클라이닝 센서부; 및
상기 시트 프레임의 위치를 측정하는 슬라이딩 센서부를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 백 프레임의 상단이 후퇴한 만큼 상기 시트 프레임이 이동하여 상기 백 프레임의 상단이 전진하도록 상기 백 프레임의 목표 각도와 상기 시트 프레임의 목표 위치를 저장하는 목표 위치 테이블 저장부; 및
상기 리클라이닝 센서부가 측정한 상기 백 프레임의 각도와 상기 슬라이딩 센서부가 측정한 상기 시트 프레임의 위치를 상기 저장부에 저장된 상기 백 프레임의 목표 각도와 상기 시트 프레임의 목표 위치와 비교하여 오차를 연산하는 오차 연산부를 포함하는 안마의자.
제 2 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 오차 연산부가 연산한 상기 오차로부터 상기 리클라이닝 구동부가 상기 백 프레임을 기울이는 각속도에 대한 각속도 보상량을 연산하는 각속도 보상량 연산부; 및
상기 각속도 보상량 연산부가 연산한 상기 각속도 보상량으로부터 상기 리클라이닝 구동부가 상기 백 프레임을 기울이는 각속도를 연산하는 기울임 각속도 연산부를 더 포함하는 안마의자.
제 3 항에 있어서,
상기 기울임 각속도 연산부는 상기 연산된 각속도로 상기 백 프레임이 기울여지도록 상기 리클라이닝 구동부를 제어하는 안마의자.
제 3 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 오차 연산부가 연산한 상기 오차에 대한 각속도 보상량을 저장하는 각속도 보상 테이블을 더 포함하는 안마의자.
제 3 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 백 프레임이 기울여지는 목표 각속도를 저장하는 기울임 각속도 테이블을 더 포함하는 안마의자.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는 상기 리클라이닝 구동부가 상기 백 프레임을 기울일 때 상기 백 프레임의 상단이 이동하는 속도와 상기 슬라이딩 구동부가 상기 시트 프레임을 이동하게 하는 속도가 동일하도록 하는 안마의자.
제 1 항에 있어서,
상기 리클라이닝 구동부는,
회전력을 발생시키는 리클라이닝 모터;
상기 리클라이닝 모터에 의하여 신축가능하며 일단이 상기 시트 프레임과 회전 결합하며 타단이 상기 백 프레임과 회전 결합하는 리클라이닝 슬라이더를 포함하는 안마의자.
제 1 항에 있어서,
바닥에 놓여져 상기 시트 프레임을 지지하는 베이스 프레임; 및
상기 시트 프레임에 회전 가능하도록 구비되며 상기 베이스 프레임에 지지되어 회전하는 시트 휠을 더 포함하는 안마의자.
제 9 항에 있어서,
상기 슬라이딩 구동부는,
회전력을 발생시키는 슬라이딩 모터;
상기 시트 프레임에 회전 가능하도록 구비되며 상기 슬라이딩 모터에 의하여 회전하는 피니언 기어; 및
상기 베이스 프레임에 구비되며 상기 피니언 기어와 맞물리는 랙 기어를 포함하는 안마의자.
제 9 항에 있어서,
상기 슬라이딩 구동부는,
회전력을 발생시키는 슬라이딩 모터;
상기 베이스 프레임에 회전 가능하도록 구비되며 상기 슬라이딩 모터에 의하여 회전하는 스크류 축; 및
상기 시트 프레임에 고정 결합되며 상기 스크류 축에 맞물리는 스크류 너트를 포함하는 안마의자.
사용자의 등을 지지하는 백 프레임을 기울이며 사용자의 엉덩이를 지지하는 시트 프레임을 전방으로 이동하는 (a) 단계;
상기 백 프레임의 각도 및 상기 시트 프레임의 위치를 측정하는 (b) 단계; 및
측정된 상기 백 프레임의 각도 및 상기 시트 프레임의 위치로부터 상기 백 프레임의 상단이 후퇴한 만큼 상기 시트 프레임을 이동하여 상기 백 프레임의 상단이 전진하도록 상기 백 프레임을 기울이는 (c) 단계를 포함하는 안마의자 제어방법.
제 12 항에 있어서,
상기 (c) 단계는,
측정된 상기 백 프레임의 각도와 상기 시트 프레임의 위치를 기 저장된 상기 백 프레임의 목표 각도와 상기 시트 프레임의 목표 위치와 비교하여 오차를 연산하는 (c-1) 단계를 포함하는 안마의자 제어방법.
제 13 항에 있어서,
상기 (c) 단계는,
상기 (c-1) 단계에서 상기 연산된 오차로부터 상기 백 프레임을 기울이는 각속도에 대한 보상량을 연산하는 (c-2) 단계; 및
상기 연산된 각속도 보상량으로부터 상기 백 프레임을 기울이는 각속도를 연산하는 (c-3) 단계;
상기 연산된 각속도로 상기 백 프레임을 기울이는 (c-4) 단계를 포함하는 안마의자 제어방법.
제 12 항에 있어서,
상기 (c) 단계는 상기 백 프레임의 상단이 이동하는 속도와 상기 시트 프레임이 이동하는 속도가 동일한 안마의자 제어방법.
제 12 항에 있어서,
상기 백 프레임은 리클라이닝 구동부에 의하여 기울여지고,
상기 시트 프레임은 슬라이딩 구동부에 의하여 이동하는 안마의자 제어방법.
제 16 항에 있어서,
상기 리클라이닝 구동부는,
회전력을 발생시키는 리클라이닝 모터;
상기 리클라이닝 모터에 의하여 신축가능하며 일단이 상기 시트 프레임과 회전 결합하며 타단이 상기 백 프레임과 회전 결합하는 리클라이닝 슬라이더를 포함하는 안마의자 제어방법.
제 16 항에 있어서,
상기 슬라이딩 구동부는,
회전력을 발생시키는 슬라이딩 모터;
상기 시트 프레임에 회전 가능하도록 구비되며 상기 슬라이딩 모터에 의하여 회전하는 피니언 기어; 및
바닥에 놓여져 상기 시트 프레임을 지지하는 베이스 프레임에 구비되며 상기 피니언 기어와 맞물리는 랙 기어를 포함하는 안마의자 제어방법.
제 16 항에 있어서,
상기 슬라이딩 구동부는,
회전력을 발생시키는 슬라이딩 모터;
바닥에 놓여져 상기 시트 프레임을 지지하는 베이스 프레임에 회전 가능하도록 구비되며 상기 슬라이딩 모터에 의하여 회전하는 스크류 축; 및
상기 시트 프레임에 고정 결합되며 상기 스크류 축에 맞물리는 스크류 너트를 포함하는 안마의자 제어방법.