KR20110071997A - Method for securing traffic safety and traffic safety server therefor - Google Patents
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- G08G1/16—Anti-collision systems
Abstract
Description
본 발명은 교통안전 보장 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 교차로와 같이 교통 흐름이 많거나 사고가 빈번히 발생하는 주요 지점에 CCTV와 같은 영상 입력 장치를 설치한 후, 영상 입력 장치의 입력 영상을 전처리하여 차량의 위치와 속도를 판별하여 차량의 위험 상황을 분석하고, 차선 이탈이나 신호 위반 같은 교통 위반 및 차량 충돌 등이 예상될 경우, 즉시 해당 차량에 경고 신호를 제공함으로써, 저비용의 교통안전 보장 방법 및 이를 위한 교통안전 서버에 관한 것이다.The present invention relates to a traffic safety method, and more particularly, after installing a video input device such as CCTV at a major point where there is a lot of traffic flow or accidents frequently, such as an intersection, and then pre-processes the input image of the video input device. To determine the location and speed of the vehicle to analyze the dangerous situation of the vehicle, and immediately provide a warning signal to the vehicle when a traffic violation such as a lane departure or signal violation is expected and a vehicle collision, thereby ensuring a low-cost traffic safety method. And it relates to a traffic safety server for this.
본 발명은 지식경제부의 IT성장동력기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호:2007-S-026-03, 과제명:MPCore 플랫폼 기반 다중 포맷 멀티미디어 SoC]The present invention is derived from a study conducted as part of the IT growth engine technology development project of the Ministry of Knowledge Economy [Task management number: 2007-S-026-03, title: MPCore platform-based multi-format multimedia SoC]
미래 자동차의 신기술 개발 방향은 안전과 환경 분야로 나눌 수 있으며, 안전 분야는 주행 안전 분야와 충돌 안전 분야로 나눌 수 있다. 여기서, 주행 안전 분야는 주행 중에 운전자의 과실로 인한 사고 방지 및 운전자의 편의성 증진 등을 포함한다. 운전자의 사고를 방지하기 위해서, 주행 중 차로를 유지하게 하고, 차간 거리를 유지하게 하여 안전을 보장하는 방법과 충돌 회피 기술, 피해 경감 기술을 사용하여 운전자의 안전을 보장하는 시스템이 제공되고 있다.Future directions for developing new technologies can be divided into safety and environmental fields, and safety fields can be divided into driving safety and collision safety. Here, the driving safety field includes the prevention of accidents due to the fault of the driver while driving and the enhancement of the driver's convenience. In order to prevent a driver's accident, a method of ensuring a driver's safety while maintaining a lane while driving and maintaining a distance between vehicles and a collision avoidance technique and a mitigation technique are provided.
종래에는 운전자의 안전을 위해서 도 1에 도시된 바와 같이, 자동차(100)에 카메라(110), 레이저 스캐너(120), 초음파 탐지기(130) 및 거리 센서(140) 등의 각종 탐지 센서와 고성능 컴퓨터를 탑재하여 지능형 자동차를 만들어서 운전자의 안전을 추구하였다.Conventionally, as shown in FIG. 1 for the safety of the driver, various detection sensors such as a
하지만, 종래에 운전자의 안전을 위해 자동차에 장착되는 고성능 탐지 센서와 제어를 위해 사용되는 특수 컴퓨터 기능의 제어 장치는 차량 가격에 비해 고가이기 때문에 소비자들이 선택하기 어려운 측면이 있다.However, the conventional high performance detection sensor mounted on the vehicle for the driver's safety and the control device of the special computer function used for the control are difficult for the consumer to select because they are expensive compared to the vehicle price.
또한, 지능형 자동차를 만드는 방법 이외에 각종 센서를 도로에 설치하여 교통안전을 제공하는 교통안전 보장 시스템도 있지만, 이 또한 설치비와 유지비가 많이 들기 때문에 보급이 잘 안 되는 실정이다. 따라서, 저렴하면서도 대부분의 자동차에 적용될 수 있는 교통안전 보안 시스템이 절실히 요구되고 있는 상황이다.In addition, there is a traffic safety guarantee system that provides traffic safety by installing various sensors on the road in addition to making an intelligent car, but this is also difficult to spread because of the high installation and maintenance costs. Therefore, there is an urgent need for a traffic safety security system that can be applied to most automobiles at a low cost.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 교차로와 같이 교통 흐름이 많거나 사고가 빈번히 발생하는 주요 지점에 CCTV와 같은 영상 입력 장치를 설치한 후, 영상 입력 장치의 입력 영상을 전처리하여 차량의 위치와 속도를 판별하여 차량의 위험 상황을 분석하고, 차선 이탈이나 신호 위반 같은 교통 위반 및 차량 충돌 등이 예상될 경우, 즉시 해당 차량에 경고 신호를 제공함으로써, 저비용의 교통안전 보장 방법 및 이를 위한 교통안전 서버를 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the problems described above, and after installing a video input device such as CCTV at the main point where a lot of traffic flows or accidents occur frequently, such as an intersection, and then input the input image of the video input device Pre-processing to determine the location and speed of the vehicle to analyze the risk situation of the vehicle, and if a traffic violation such as lane departure or signal violation and anticipation of a vehicle collision are expected, immediately provide a warning signal to the vehicle, ensuring low-cost traffic safety Its purpose is to provide a method and a traffic safety server therefor.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 카메라를 통하여 입력되는 영상을 도로 영상과 차량 영상으로 분리하는 영상처리부; 상기 차량 영상의 프레임들을 비교하여 모션 벡터를 추출하고, 추출된 모션 백터를 이용하여 개별 차량의 위치, 속도 및 이동 경로를 측정하는 차량위치 추적부; 개별 차량의 속도 및 이동 경로에 따라 충돌 가능성을 예측하는 충돌예측 검사부; 및 상기 충돌예측 검사부의 검사 결과, 차량이 위험한 상황에 있는지 여부를 판단하고, 차량이 위험한 상황에 있는 경우, 차량의 위치 정보를 포함하는 경고 신호를 교통안전 단말로 전송하는 제어부를 포함하는 교통안전 서버를 제공한다.The present invention for achieving the above object, the image processing unit for separating the image input through the camera into a road image and a vehicle image; A vehicle position tracking unit for extracting a motion vector by comparing the frames of the vehicle image and measuring a position, a speed, and a movement path of an individual vehicle using the extracted motion vector; A collision prediction inspection unit predicting a collision possibility according to the speed and the movement path of the individual vehicle; And a control unit for determining whether the vehicle is in a dangerous situation as a result of the inspection of the collision prediction inspection unit, and transmitting a warning signal including the location information of the vehicle to the traffic safety terminal when the vehicle is in a dangerous situation. Provide a server.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 카메라를 통해 입력되는 영상을 이용하여 차량의 위치와 속도를 측정하고, 측정한 차량의 위치와 속도를 분석하여 차량이 위험한 상황에 있는 경우, 이를 운전자에게 통보하는 교통안전 보장 방법 및 시스템을 제공함으로써, 차량에 탐지 센서를 장착하는 것보다 정확도가 높고, 저비용의 교통안전 보장 방법 및 이를 위한 교통안전 서버를 제공하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, the position and speed of the vehicle are measured using an image input through a camera, and the driver is notified if the vehicle is in a dangerous situation by analyzing the measured position and speed of the vehicle. By providing a traffic safety method and system, the accuracy is higher than that of mounting a detection sensor on the vehicle, there is an effect of providing a low cost traffic safety method and a traffic safety server for the same.
또한, 카메라를 통해 입력되는 영상은 녹화가 가능하기 때문에, 사고 원인 및 과실 범위를 산정하기 위한 기초 자료로도 활용될 수 있다.In addition, since the image input through the camera can be recorded, it can be used as a basic data for calculating the cause of the accident and the extent of error.
이하, 본 발명의 일실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 교통안전 보장 시스템의 동작 원리를 설명하기 위한 개념도이다.2 is a conceptual diagram illustrating an operation principle of a traffic safety guarantee system according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 교통안전 서버(210)는 교차로와 같이 교통 흐름이 많거나 사고가 빈번히 발생하는 주요 지점에 설치되어, 카메라(211)를 이용하여 다수의 차 량을 촬영하고, 카메라(211)에 입력되는 영상을 이용하여 개별 차량의 위치 및 속도를 측정한다. 교통안전 서버(210)는 개별 차량의 위치 및 속도를 이용하여 차량의 위험 상황을 분석하며, 차량의 위험 상황이 예상될 경우, 차량의 위치 정보를 포함하는 경고 신호를 무선통신을 통하여 교통안전 단말(220)로 전송한다.Referring to FIG. 2, the
교통안전 단말(220)은 개별 차량에 장착되어, 경고 신호를 수신하여 경고 신호에 포함된 위치 정보가 자신의 위치 정보와 일치하는지 여부를 확인하고, 경고 신호에 포함된 위치 정보가 자신의 위치 정보와 일치하는 경우, 경고 신호에 따라 경고 메시지 또는 경고음 등을 발생하여 운전자에게 위험 상황을 통보한다.The
본 발명에 따른 교통안전 서버(210) 및 교통안전 단말(220)의 구체적인 동작은 도 3에서 설명하기로 한다.Detailed operations of the
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 교통안전 보장 시스템의 구성을 나타낸 블럭 구성도이다.Figure 3 is a block diagram showing the configuration of a traffic safety guarantee system according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 교통안전 보장 시스템은 카메라(211), 영상처리부(212), 차량위치 추적부(213), 충돌예측 검사부(214), 신호위반 검사부(215), 제어부(216) 및 데이터 송신부(217)를 포함하는 교통안전 서버(210)와 데이터 수신부(221), GPS 수신부(222), 디스플레이부(223), 스피커부(224) 및 제어부(225)를 포함하는 교통안전 단말(220)로 이루어진다.Referring to FIG. 3, the traffic safety guarantee system according to the present invention includes a
이하에서는, 교통안전 서버(210)의 각 구성요소에 대해서 설명하기로 한다.Hereinafter, each component of the
카메라(211)는 교차로와 같이 교통 흐름이 많거나 사고가 빈번히 발생하는 주요 지점의 높은 곳에 설치되어, 실시간 교통 상황과 함께 다수의 차량을 촬영한다.The
영상처리부(212)는 카메라(211)를 통하여 입력되는 영상을 배경인 도로 영상과 객체인 차량 영상으로 분리한다. 자세하게는, 영상처리부(212)는 필터 기반, 픽셀 기반, 움직임 기반, 블록 기반 등의 객체 추출 방식을 통하여 입력되는 영상으로부터 차량 영상을 분리한다.The
차량위치 추적부(213)는 영상처리부(212)에서 분리된 차량 영상의 프레임들을 비교하여 모션 벡터를 추출하며, 추출된 모션 벡터를 이용하여 개별 차량의 위치, 속도 및 이동 경로를 측정한다.The vehicle
충돌예측 검사부(214)는 충돌예측 프로그램을 이용하여 개별 차량의 속도 및 이동 경로에 따른 충돌 가능성을 예측한다. 예를 들면, 충돌예측 검사부(213)는 개별 차량의 이동 경로와 속도를 충돌예측 프로그램에 입력하여 차량이 다른 차량과의 충돌 위험이 있거나 차선 이탈의 위험이 있는지 등을 예측한다.The collision prediction inspection unit 214 predicts a collision possibility according to the speed and the movement path of the individual vehicle using the collision prediction program. For example, the collision
신호위반 검사부(215)는 신호위반 검사 프로그램을 통해 개별 차량의 위치, 교통신호 정보 및 도로 정보를 종합하여 차량의 도로 교통 위반 여부를 검사한다. 예를 들면, 신호위반 검사부(215)는 개별 차량의 위치, 교통신호 정보 및 도로 정보를 종합하여 차량의 차선 침범이나 교통신호 위반 등을 검사한다.The signal
제어부(216)는 교통안전 서버(210) 내의 각 장치의 동작을 제어하며, 충돌예측 검사부(214) 및 신호위반 검사부(215)의 검사 결과에 의해 차량이 위험한 상황 에 있는지 여부를 판단하고, 차량이 위험한 상황에 있는 경우, 차량의 위치 정보를 포함하는 경고 신호를 데이터 송신부(217)를 통하여 교통안전 단말(220)로 전송한다.The
데이터 송신부(217)는 무선랜(Wireless LAN), 블루투스(Bluetooth) 및 지그비(Zigbee) 등의 근거리 통신 모듈이 될 수 있으며, 제어부(216)에 의한 경고 신호를 근거리 통신을 통하여 교통안전 단말(220)로 전송한다.The
이하에서는, 교통안전 단말(220)의 각 구성요소에 대해서 설명하기로 한다.Hereinafter, each component of the
데이터 수신부(221)는 교통안전 서버(210)로부터 경고 신호를 수신한다.The
GPS 수신부(222)는 GPS 위성으로부터 차량의 위치 정보를 수신한다.The
디스플레이부(223)는 일반적인 내비게이션과 같이 차량 부근의 도로 정보, 교통 정보 및 지역 정보 등을 표시할 수 있고, 본 발명의 일실시예에서는 차량의 위험 상황 발생시 경고 메시지를 출력하는 표시 수단으로 사용된다.The
스피커부(224)는 차량의 위험 상황 발생시 경고음을 출력하는 표시 수단으로 사용된다.The speaker unit 224 is used as a display means for outputting a warning sound when a dangerous situation of the vehicle occurs.
제어부(225)는 교통안전 서버(210)로부터 경고 신호를 수신하여 경고 신호에 포함된 위치 정보가 GPS 수신부(220)를 통하여 수신한 위치 정보와 일치하는지 여부를 확인하고, 경고 신호에 포함된 위치 정보가 GPS 수신부(220)를 통하여 수신한 위치 정보와 일치하는 경우, 경고 신호에 따라 디스플레이부(223) 및 스피커부(224)를 통하여 경고 메시지 및 경고음을 각각 출력한다.The
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 교통안전 보장 방법을 나타낸 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a traffic safety guarantee method according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 교통안전 서버(210)는 교차로와 같이 교통 흐름이 많거나 사고가 빈번히 발생하는 주요 지점에 설치되어, 카메라(211)를 이용하여 다수의 차량을 촬영한다(S410).Referring to FIG. 4, the
교통안전 서버(210)는 카메라(211)에 입력되는 영상을 이용하여 개별 차량의 위치 및 속도를 측정한다(S420).The
이어서, 교통안전 서버(210)는 개별 차량의 위치 및 속도를 분석하여 차량이 위험한 상황에 있는지 여부를 판단한다(S430). 여기서, 위험 상황은 차량이 다른 차량과의 충돌 위험이 있거나 차선 이탈의 위험이 있는지 여부와 차량의 차선 침범이나 교통신호 위반 등이 될 수 있다. 단계 S420 및 단계 S430에서 개별 차량의 위치 및 속도를 측정하여 차량의 위험 상황을 분석하는 구체적인 방법에 대해서는 도 5에서 설명하기로 한다.Subsequently, the
차량이 위험한 상황에 있는 경우, 교통안전 서버(210)는 차량의 위치 정보를 포함하는 경고 신호를 무선통신을 통하여 교통안전 단말(220)로 전송한다(S440).When the vehicle is in a dangerous situation, the
교통안전 단말(220)은 교통안전 서버(210)로부터 수신한 경고 신호에 포함된 위치 정보가 자신의 위치 정보와 일치하는지 여부를 판단한다(S450). 즉, 교통안전 단말(220)은 경고 신호에 포함된 위치 정보가 GPS 위성으로부터 수신한 위치 정보와 일치하는지 여부를 판단한다.The
이어서, 교통안전 단말(220)은 경고 신호에 포함된 위치 정보가 자신의 위치 정보와 일치하는 경우, 경고 신호에 따라 경고 메시지 및 경고음을 출력하여 운전자에게 차량의 위험 상황을 통보한다(S460).Subsequently, when the location information included in the warning signal coincides with the location information of the warning signal, the
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 위치 및 속도를 측정하여 차량의 위험 상황을 분석하는 방법을 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method of analyzing a dangerous situation of a vehicle by measuring a position and a speed of the vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 카메라(211)를 이용하여 다수의 차량을 촬영한다(S510).Referring to FIG. 5, a plurality of vehicles are photographed using the camera 211 (S510).
카메라(211)를 통하여 입력되는 영상을 배경인 도로 영상과 객체인 차량 영상으로 분리한다(S520). 자세하게는, 필터 기반, 픽셀 기반, 움직임 기반, 블록 기반 등의 객체 추출 방식을 통하여 입력되는 영상으로부터 차량 영상을 분리한다.The image input through the
차량 영상의 프레임들을 비교하여 모션 벡터를 추출하고(S530), 추출된 모션 벡터를 이용하여 개별 차량의 위치, 속도 및 이동 경로를 측정한다(S540).The motion vector is extracted by comparing the frames of the vehicle image (S530), and the position, the speed, and the movement path of the individual vehicle are measured using the extracted motion vector (S540).
이어서, 충돌예측 프로그램을 이용하여 개별 차량의 속도 및 이동 경로에 따른 충돌 가능성을 예측한다(S550). 예를 들면, 개별 차량의 이동 경로와 속도를 충돌예측 프로그램에 입력하여 차량이 다른 차량과의 충돌 위험이 있거나 차선 이탈의 위험이 있는지 등을 예측한다.Subsequently, the collision prediction program predicts a collision possibility according to the speed and the movement path of the individual vehicle (S550). For example, the path and speed of an individual vehicle are entered into a collision prediction program to predict whether the vehicle is at risk of collision with another vehicle or of lane departure.
신호위반 검사 프로그램을 통해 개별 차량의 위치, 교통신호 정보 및 도로 정보를 종합하여 차량의 도로 교통 위반 여부를 검사한다(S560). 예를 들면, 개별 차량의 위치, 교통신호 정보 및 도로 정보를 종합하여 차량의 차선 침범이나 교통신호 위반 등을 검사한다.Through the signal violation inspection program, the location of the individual vehicle, the traffic signal information, and the road information is synthesized to check whether the road traffic violation of the vehicle (S560). For example, the location, traffic signal information, and road information of individual vehicles are combined to check lane intrusion or traffic signal violation of the vehicle.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에서는 시야가 확보된 높은 곳에 카메라(211)를 설치하고, 카메라(211)를 통해 입력되는 영상을 처리하여 차량의 위험 상황을 인지하기 때문에, 차량에 탐지 센서를 장착하는 것보다 정확도가 높고, 비용이 적게 드는 장점이 있다. 이때, 일반적으로 도로 형태가 고정되어 있기 때문에, 교통안전 서버(210)는 도로에서 차량을 쉽게 식별해낼 수 있다.As described above, in one embodiment of the present invention, the
또한, 본 발명의 일실시예에서는 차량에 장착된 교통안전 단말(220)이 GPS를 이용하여 실시간으로 자신의 위치를 판단할 수 있기 때문에, 교통안전 보장 서버(210)가 보내준 정보와 자신의 위치 정보가 일치하기만 하면, 일정 범위 내에서 해당 차량을 타겟 차량으로 인식하기가 쉽다. 그리고, 카메라(211)에 입력되는 영상은 녹화가 가능하기 때문에 사고 원인 및 과실 범위를 산정하기 위한 기초 자료로도 활용될 수 있다.In addition, in one embodiment of the present invention, since the
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
도 1은 종래에 교통안전을 위해 각종 탐지 센서가 장착된 차량을 나타낸 도면,1 is a view showing a vehicle conventionally equipped with various detection sensors for traffic safety,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 교통안전 보장 시스템의 동작 원리를 설명하기 위한 개념도,2 is a conceptual diagram illustrating an operation principle of a traffic safety guarantee system according to an embodiment of the present invention;
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 교통안전 보장 시스템의 구성을 나타낸 블럭 구성도,3 is a block diagram showing the configuration of a traffic safety guarantee system according to an embodiment of the present invention;
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 교통안전 보장 방법을 나타낸 흐름도,4 is a flowchart illustrating a traffic safety guarantee method according to an embodiment of the present invention;
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 위치 및 속도를 측정하여 차량의 위험 상황을 분석하는 방법을 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method of analyzing a dangerous situation of a vehicle by measuring a position and a speed of the vehicle according to an embodiment of the present invention.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>
210: 교통안전 서버 211: 카메라210: traffic safety server 211: camera
212: 영상처리부 213: 차량위치 추적부212: the image processor 213: vehicle position tracking unit
214: 충돌예측 검사부 215: 신호위반 검사부214: collision prediction inspection unit 215: signal violation inspection unit
216: 제어부 217: 데이터 송신부216: control unit 217: data transmission unit
220: 교통안전 단말 221: 데이터 수신부220: traffic safety terminal 221: data receiving unit
222: GPS 수신부 223: 디스플레이부222: GPS receiver 223: display unit
224: 스피커부224: speaker unit
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KR1020090128752A KR20110071997A (en) | 2009-12-22 | 2009-12-22 | Method for securing traffic safety and traffic safety server therefor |
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KR1020090128752A KR20110071997A (en) | 2009-12-22 | 2009-12-22 | Method for securing traffic safety and traffic safety server therefor |
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KR1020090128752A KR20110071997A (en) | 2009-12-22 | 2009-12-22 | Method for securing traffic safety and traffic safety server therefor |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20130129095A (en) * | 2012-05-17 | 2013-11-27 | 삼성전자주식회사 | Apparatus and method for adaptive camera control method based on predicted trajectory |
KR20180086099A (en) * | 2017-01-20 | 2018-07-30 | 송관호 | Method and system for managing accident based on pass prediction |
KR102270625B1 (en) * | 2020-12-21 | 2021-06-29 | 케이페스트 주식회사 | Method and system for processing an enter of vehicle one way using learning of ai |
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2009
- 2009-12-22 KR KR1020090128752A patent/KR20110071997A/en not_active Application Discontinuation
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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