KR20100093672A

KR20100093672A - 차량 자세제어장치 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20100093672A
Application number: KR1020090012717A
Authority: KR
Inventors: 양주호
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2009-02-17
Filing date: 2009-02-17
Publication date: 2010-08-26
Also published as: KR101315780B1

Abstract

본 발명은 차량 자세제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 차량 자세 제어시 각 타이어 공기압 정보를 이용하여 해당 바퀴의 타이어 압력이 적정압력이 아닌 경우에는 같은 쪽 바퀴에 타이어 압력차이로 인한 제동력을 보상할 수 있는 만큼의 제동력을 증가시킴으로써 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다.

Description

차량 자세제어장치 및 그 제어방법{APPARATUS AND METHOD FOR ELECTRONIC STABILITY PROGRAM IN A VEHICLE}

본 발명은 차량 자세제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 각 타이어의 공기압 정보를 고려하여 차량의 자세를 제어하는 차량 자세제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량 자세 제어장치(Electronic Stability Control ; 이하 ESC 장치)는 차량의 주행자세를 최적으로 제어하기 위한 장치로, 제동시에 차바퀴의 잠김을 막는 안티록 브레이크 시스템(Anti-Lock Brake System ; ABS)의 차세대장치이다. ESC 장치는 차량이 미끄러지려고 할 때 안정성을 유지하기 위해 순간적으로 네 바퀴를 각각 독립적으로 제어하여 건조한 노면, 빗길, 자갈길, 눈길 등에서 주행안정성을 강화해 준다.

이러한 ESC 장치는 휠 속도센서, 압력센서, 조향각센서, 횡가속도센서 등과 같은 차량의 센서로부터 추정된 운전자가 원하는 선회속도값(요레이트값)과, 선회속도센서를 통해 검출된 차량의 실제 선회속도값을 비교하여 차량의 상태가 차량이 선회하는 방향의 내측으로 쏠리게 되는 오버스티어인지, 차량이 선회되는 방향의 바깥쪽으로 벗어나게 되는 언더스티어인지를 판단하여 오버스티어시에는 차량이 선회되는 방향의 외측 바퀴에 제동력을 가하고, 언더스티어시에는 선회 내측 바퀴에 제동력을 가하여 브레이크 액압을 가압하여 차량의 자세제어를 수행함으로서 차량의 안정성을 확보한다. 즉, 오버스티어시에는 전륜 선회 외측 바퀴에 제동력을 가하여 차랑의 바깥쪽으로 작용하는 보상 모멘트를 생성시킴으로써 차량의 조정성 상실을 방지하고, 언더스티어시에는 후륜 선회 내측 바퀴에 제동력을 가하여 차량의 안쪽으로 작용하는 보상 모멘트를 생성시킴으로써 차량이 원하는 궤적에서 바깥쪽으로 밀려나는 것을 방지한다.

또한, 차량에는 타이어압력감지장치(Tire Pressure Monitoring System : 이하 TPMS 장치라 칭함)가 장착된다. 이 TPMS 장치는 타이어의 공기압이 너무 높거나 낮으면 타이어가 터지거나 차량이 쉽게 미끄러져 사고로 이어질 가능성이 있기 때문에 타이어의 공기압을 모니터링하며 규정 공기압 이하로 떨어질 경우 운전자에게 이를 경고하여 사고를 미연에 방지하도록 한다.

종래에는 상기한 ESC 장치는 TPMS 장치로부터 타이어 공기압 정보를 제공받지 못하기 때문에 타이어 공기압 정보를 고려한 차량 안정성 제어를 수행하지 못하는 문제점이 있다.

본 발명의 일측면은 차량 자세제어시 타이어 공기압 정보를 이용하여 차량의 제동력을 제어하여 차량의 안정성 제어를 향상시키는 차량 자세제어장치 및 그 제 어방법을 제공한다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차량 자세제어장치는 각 바퀴의 타이어 압력을 감지하는 타이어 압력감지시스템과, 각 바퀴별로 감지된 타이어 압력과 차량 모델로부터 추정된 각 타이어의 옆 미끄럼각을 이용하여 각 바퀴에 작용하는 횡력을 각각 추정하고, 각 횡력에 해당하는 제1 제동력을 각각 추정하고, 각 제1 제동력과 해당 바퀴의 적정 타이어 압력에 해당하는 제2 제동력을 비교하여 상기 제1 제동력이 상기 제2 제동력보다 높거나 낮은 경우, 차량 자세 제어시 해당 바퀴와 같은 쪽의 바퀴의 제동력을 증가시키는 ESC 제어기를 포함한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세제어장치의 제어방법은 각 바퀴의 타이어 압력을 감지하고, 차량 모델로부터 각 바퀴의 옆 미끄러짐 각도를 추정하고, 상기 감지된 타이어 압력 및 상기 추정된 옆 미끄러짐 각도를 이용하여 해당 바퀴에 작용하는 횡력을 추정하고, 해당 바퀴의 추정된 횡력에 해당하는 제1 제동력과 그 바퀴의 적정 타이어 압력에서 요구되는 제2 제동력을 비교하고, 상기 비교결과 상기 제1 제동력이 상기 제2 제동력보다 높거나 낮은 경우, 차량 자세제어시 해당 바퀴와 같은 쪽의 바퀴를 제동시키는 것을 포함한다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 차량 자세 제어시 각 타이어 공기압 정보를 이용하여 해당 바퀴의 타이어 압력이 적정압력이 아닌 경우에는 같은 쪽 바퀴에 타이어 압력차이로 인한 제동력을 보상할 수 있는 만큼의 제동력을 증가시킴으로써 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 오버스티어시 전륜 선회 외측 바퀴의 타이어 압력이 적정 압력이 아닌 경우에는 같은 쪽 바퀴인 후륜 선회 외측 바퀴에 타이어 압력차이로 인한 제동력을 보상할 수 있을 만큼의 제동력을 증가시키고, 언더스티어시 후륜 선회 내측 바퀴의 타이어 압력이 적정 압력이 아닌 경우에는 같은 쪽 바퀴인 전륜 선회 내측 바퀴에 타이어 압력차이로 인한 제동력을 보상할 수 있을 만큼의 제동력을 증가시킴으로써 오버스티어시에는 차량의 조정성 상실을 방지하고, 언더스티어시에는 차량이 원하는 궤적에서 바깥쪽으로 밀려나는 것을 방지할 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세제어장치의 개략적인 구성을 나타내고 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세제어장치는조향각센서(10), 차속센서(선회속도센서(30)), 선회속도센서(30), 횡가속도센서(40), 브레이크압력센서(50), ESC 제어기(60), 브레이크 제어부(70) 및 엔진 제어부(80)를 포함하여 구성된다.

상기 조향각센서(10)는 조향 시 조향핸들의 조향각 크기를 검출하고, 차속센서(20)는 다수(예를 들어, 4개)의 휠에 각각 설치되어 차량속도를 검출한다.

상기 선회속도센서(30)는 차량의 선회속도(Yaw rate)를 검출하고, 횡가속도 센서(40)는 차량의 횡가속도(Ax)를 검출하며, 브레이크압력센서(50)는 마스터 압력을 검출한다.

상기 ESC 제어기(60)는 조향각센서(10), 차속센서(20), 선회속도센서(30), 횡가속도센서(40) 및 브레이크압력센서(50)로부터 검출된 신호를 입력받아 차량의 상황이 오버스티어인지 언더스티어인지를 판단하고, 각 휠의 제동압력과 엔진토크를 제어하기 위한 브레이크 제어부(70)와 엔진 제어부(80)를 제어하는 것으로, 기준운동량 설정부(61), 차량운동량 측정부(62), 운동량오차 산출부(63), 노면판단부(64), 언더스티어/오버스티어 결정부(65) 및 언더스티어/오버스티어 제어부(66)를 포함한다.

상기 기준운동량 설정부(61)는 상기 조향각센서(10)와 차속센서(20)로부터 검출된 조향각과 차량속도를 이용하여 차량모델로부터 운전자가 원하는 차량의 궤적을 나타내는 안정 기준값을 설정하는 것으로, 운전자가 원하는 차량의 궤적을 나타내는 안정 기준값은 선회속도로 나타낼 수 있으며 이는 기본 차량동역학에 기초하여 조향각과 차량속도로부터 결정된다.

상기 차량운동량 측정부(62)는 조향각센서(10), 차속센서(20), 선회속도센서(30), 횡가속도센서(40) 및 브레이크압력센서(50)로부터 검출된 값을 통해 실제 차량운동량을 측정하고, 운동량오차 산출부(63)는 기준운동량 설정부(61)에서 설정된 안정 기준값과 차량운동량 측정부(62)에서 측정된 실제 차량운동량을 비교하여 차량운동량과 안정 기준값의 차이 즉, 운동량오차를 산출한다.

상기 노면판단부(64)는 횡가속도센서(40)로부터 검출된 횡가속도의 크기를 이용하여 차량이 주행하는 노면의 상태 즉, 타이어와 노면 사이의 마찰계수와 차체 미끄럼각(Side slip angle)을 판단한다.

상기 언더스티어/오버스티어 결정부(65)는 상기 운동량오차 산출부(63)에서 산출된 운동량 차이값과 상기 노면판단부(64)에서 판단된 노면마찰계수를 이용하여 차량의 상태가 언더스티어인지 또는 오버스티어인지를 결정한다.

상기 언더스티어/오버스티어 제어부(66)는 상기 결정된 언더스티어 또는 오버스티어에 따라 브레이크 제어부(70), 엔진토크 제어부(80) 단독 또는 ABS 제어블록(71) 및 TCS 제어블록(81)과 협조 제어하여 차량의 안정성을 확보하기 위한 제동력 또는 엔진의 구동력을 제어하는 것으로, 차량 안정성 제어시스템에서 차량 안정성 판단 기준인 선회속도를 제한하기 위해 차량의 센서(10,20)로부터 추정된 선회속도와 횡가속도의 크기에 따라 노면을 판단하여 선회속도량 제한시기와 제한크기를 결정한다.

또한, 상기 언더스티어/오버스티어 제어부(66)는 언더스티어/오버스티어 결정부(65)의 결정에 따라 후륜에서 먼저 타이어와 노면의 접착한계에 도달하여 오버스티어 현상이 나타날 경우 전륜의 제동장치를 제어하여 전륜에 의해 발생하는 선회모멘트를 줄여준다. 반대로 전륜에서 먼저 타이어와 노면의 접착한계에 도달하여 언더스티어 현상이 나타날 경우 후륜을 제어하여 차량이 원하는 궤적으로 운동하도록 제어한다. 노면마찰계수 변화 시에는 더욱 더 심한 오버스티어 현상이 나타날 수 있는데 여기서는 차량운동량과 안정 기준값의 차이가 규정된 값 이상의 변화율로 증가할 때 전륜 외측 휠 이외에 후륜 외측 휠도 제어함으로서 차량 안정성을 확 보한다.

또한, 상기 언더스티어/오버스티어 제어부(66)는 최적의 안정성과 승차감을 위해 제동력만으로 불충분한 경우에는 엔진에 의한 구동력을 감소시킴으로서 지나친 제동력에 의한 차량의 흔들임(Rocking) 현상을 최소화한다. 요구되는 구동력 감소량은 엔진 ECU와의 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해서 이루어진다.

상기 브레이크 제어부(70)는 ESC 제어기(60)로부터 출력되는 제동신호에 따라 휠 실린더에 공급되는 브레이크 액압을 제어하여 차량의 안정성을 최대한 확보하도록 ABS 제어블록(71)과 협조 제어하여 제동압력을 발생하고, 엔진 제어부(80)는 ESC 제어기(60)로부터 출력되는 엔진제어신호에 따라 엔진토크를 제어하여 차량의 안정성을 최대한 확보하도록 TCS 제어블록(81)과 협조 제어하여 엔진의 구동력을 제어한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세제어장치에 통신 연결된 TPMS 장치의 구성을 나타내고 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, TPMS 장치(90)는 타이어의 압력을 검출하여 무선 송신하는 4개의 TPMS 센서모듈(92a,92b,92c,92d)과, 이 TPMS 센서모듈(92a,92b,92c,92d)로부터 타이어의 압력정보를 무선 수신하여 타이어 압력의 변화를 감지하기 위한 TPMS 제어모듈(91)을 구비한다.

TPMS 센서모듈(92a,92b,92c,92d)은 타이어의 압력을 검출하기 위한 압력센서와 전반적인 제어를 수행하는 마이컴 등을 구비한다.

TPMS 제어모듈(91)은 ESC 제어기(60)와 캔 통신 연결되어 있다. TPMS 센서모 듈(92a,92b,92c,92d)에 제어명령을 전송하고, TPMS 센서모듈(92a,92b,92c,92d)로부터 각 타이어 압력정보를 수신하여 인식하고 이상이 있는 경우 이를 사용자에게 경고한다. 또한, TPMS 제어모듈(91)은 수신한 각 타이어의 압력정보를 ESC 제어기(60)에 제공하여 ESC 제어(차량 자세 제어)시 각 타이어의 압력을 고려하여 차량 자세 제어가 이루어질 수 있도록 한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세제어장치에서 횡력에 의해 발생하는 타이어의 옆 미끄럼각을 설명하기 위한 것이고, 도 4는 횡력, 타이어 압력, 옆 미끄럼각의 관계를 설명하기 위한 것이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 차량 선회 시 횡력이 작용되어 타이어가 노면과 접촉되는 부분에 변형이 발생된다. 이 변형으로 인해 바퀴의 중심면의 방향과 바퀴의 진행방향의 각도가 틀어진다. 이 틀어진 각도가 바퀴의 옆 미끄럼 각도(side slip angle)이다. 만약 한쪽 타이어 공기압이 적다면 이러한 변형은 더욱 심해져 결국 해당 타이어로의 무게 이동이 증가하고, 옆 미끄럼 각도는 증가하게 된다.

도 4에 도시된 바와 같이, 타이어에 작용되는 횡력은 적정한 타이어의 공기압에서 최대치가 되고, 이 값보다 적거나 커지면 감소함을 볼 수 있다. 그리고 옆 미끄럼 각도가 커지면 더 큰 횡력이 요구된다는 것을 알 수 있다.

횡력은 차량 자세의 안정에 큰 영향을 미치는데, 여러 노면에 따라 타이어와 노면사이에서 발생되는 최대 횡력은 정해져 있다. ESC 장치에서는 차량의 불안정한 자세를 제어하기 위해 요구되는 횡력을 각 바퀴의 제동력을 이용하여 얻는데 타이어의 공기압이 적정 압력보다 낮거나 높다면 정상적인 제어보다 큰 횡력이 필요하 게 된다.

ESC 장치에서 타이어 공기압 정보를 제어량에 반영하면 급박한 상황에서 차량의 안정성 제어를 향상시킬 수 있다. 상술한 바와 같이, 타이어에 작용하는 횡력은 타이어 공기압에 영향을 받는다. ESC 제어기(60)는 여러 센서로부터 받은 정보를 이용하여 차량의 안정에 필요한 횡력을 계산하고 이를 제동력으로 변환하여 차량의 안정성을 제어한다. 이때 제동력은 노면과 타이어 사이의 마찰을 이용하여 환산한다. 타이어 공기압이 낮아지면 같은 횡력으로도 바퀴의 옆 미끄럼 각도가 커지고, 타이어의 횡력도 작아진다. 측정된 타이어 압력과 추정된 옆 미끄럼 각도을 이용하여 해당하는 횡력을 구하고, 이 횡력을 환산한 제동력과 적정 타이어 압력에서 요구되는 제동력을 비교하여 그 차이만큼을 같은 측에 있는 바퀴를 이용하여 제어한다.

예를 들면, 도 5에 도시된 바와 같이, 전륜 선회 외측 바퀴의 타이어 압력이 적정압력보다 적거나 큰 상태에서 오버스티어 제어가 필요한 경우 같은 측에 있는 바퀴 즉 후륜 선회 외측 바퀴에 상기한 제동력차이만큼의 제동력을 증가시켜 차량 자세 제어를 수행한다.

또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 후륜 선회 내측 바퀴의 타이어 압력이 적정 압력보다 적거나 큰 상태에서 언더스티어 제어가 필요한 경우 같은 측에 있는 바퀴 즉 전륜 선회 내측 바퀴에 상기한 제동력차이만큼의 제동력을 증가시켜 차량 자세 제어를 수행한다.

도 7을 살펴보면, ESC 제어기(60)는 선회제동중인지를 판단하고(100), 선회 제동중인 경우 선회속도센서(30)를 통해 선회속도값인 실제 요레이트를 감지한다(101). 실제 요레이트를 감지 후 ESC 제어기(60)는 차량모델로부터 운전자가 원하는 요레이트를 추정하고(102), 차량모델로부터 추정된 운전자가 원하는 요레이트와 선회속도센서(30)를 통해 센싱된 실제 요레이트사이의 요레이트 오차를 산출한다(103).

그리고, ESC 제어기(60)는 요레이트 오차로부터 차량거동이 오버스티어인지 언더스티어인지를 판단한다(104). 만약, 차량거동이 오버스티어인 경우(104), 통상의 경우에는 전륜 선회외측 바퀴(FR)의 제동력을 증가시키지만 전륜 선회외측 바퀴의 타이어 압력이 정상 압력보다 낮거나 높은 경우에는 상술한 문제가 생길 수 있으므로, 차량거동이 오버스티어인 경우, ESC 제어기(60)는 먼저. 전륜 선회 외측 바퀴의 타이어 압력을 감지하고(105), 차량모델로부터 전륜 선회 외측 바퀴의 옆 미끄럼각을 추정한다(106). 그리고, 전륜 선회 외측 바퀴의 타이어 압력 및 옆 미끄럼각으로부터 전륜 선회 외측 바퀴의 횡력을 추정한다(107). 그런 후 이 횡력을 제동력으로 환산하고(108), 전륜 선회 외측 바퀴가 정상 타이어 압력일 경우의 전륜 선회 외측 바퀴의 정상 제동력과 이 환산된 제동력의 차이를 산출하고(109), 이 차이만큼의 제동력을 전륜 선회 외측 바퀴와 같은 쪽 바퀴인 후륜 선회 외측 바퀴에 가하여 후륜 선회 외측 바퀴의 제동력이 증가되게 한다(110).

한편, 만약, 차량거동이 언더스티어인 경우(111), 통상의 경우에는 후륜 선회 내측 바퀴(RL)의 제동력을 증가시키지만 후륜 선회 내측 바퀴의 타이어 압력이 정상 압력보다 낮거나 높은 경우에는 상술한 문제가 생길 수 있으므로, 차량거동이 언더스티어인 경우, ESC 제어기(60)는 먼저. 후륜 선회 내측 바퀴의 타이어 압력을 감지하고(112), 차량모델로부터 후륜 선회 내측 바퀴의 옆 미끄럼각을 추정한다(113). 그리고, 후륜 선회 내측 바퀴의 타이어 압력 및 옆 미끄럼각으로부터 전륜 선회 외측 바퀴의 횡력을 추정한다(114). 그런 후 이 횡력을 제동력으로 환산하고(115), 후륜 선회 내측 바퀴가 정상 타이어 압력일 경우의 후륜 선회 내측 바퀴의 정상 제동력과 이 환산된 제동력의 차이를 산출하고(116), 이 차이만큼의 제동력을 후륜 선회 내측 바퀴와 같은 쪽 바퀴인 전륜 선회 내측 바퀴(FL)에 가하여 전륜 선회 내측 바퀴의 제동력이 증가되게 한다(117).

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세제어장치의 제어블록도이다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세제어장치와 통신 연결된 TPMS 장치의 구성을 보인 도면이다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세제어장치에서 횡력에 의해 발생하는 타이어의 옆 미끄럼각을 설명하기 위한 도면이다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세제어장치에서 횡력, 타이어 압력, 옆 미끄럼각의 관계를 설명하기 위한 그래프이다.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세제어장치에서 오버스티어시 전륜 선회 외측 바퀴(FF)의 타이어 압력이 낮을 때 후륜 선회 외측 바퀴(RR)에 제동력을 증가시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세제어장치에서 언더스티어시 후륜 선회 내측 바퀴(RL)의 타이어 압력이 낮을 때 전륜 선회 외측 바퀴(FL)에 제동력을 증가시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 자세제어장치의 제어방법을 설명하기 위한 제어흐름도이다.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명*

10 : 조향각센서 20 : 차속센서

30 : 선회속도센서 40 : 횡가속도센서

60 : ESC 제어기 61 : 기준운동량 설정부

62 : 차량운동량 측정부 63 : 운동량오차 산출부

64 : 노면판단부 65 : 언더스티어/오버스티어 결정부

66 : 언더스티어/오버스티어 제어부 70 : 브레이크 제어부

80 : 엔진제어부 90 : TPMS 장치

Claims

각 바퀴의 타이어 압력을 감지하는 타이어 압력감지시스템과,

각 바퀴별로 감지된 타이어 압력과 차량 모델로부터 추정된 각 타이어의 옆 미끄럼각을 이용하여 각 바퀴에 작용하는 횡력을 각각 추정하고, 각 횡력에 해당하는 제1 제동력을 각각 추정하고, 각 제1 제동력과 해당 바퀴의 적정 타이어 압력에 해당하는 제2 제동력을 비교하여 상기 제1 제동력이 상기 제2 제동력보다 높거나 낮은 경우, 차량 자세 제어시 해당 바퀴와 같은 쪽의 바퀴의 제동력을 증가시키는 ESC 제어기를 포함하는 차량 자세제어장치.
제1항에 있어서,

상기 ESC 제어기는 차량의 오버스티어시에는 전륜 선회 외측 바퀴에 대한 제1 제동력 및 제2 제동력의 차이만큼의 제동력을 후륜 선회 외측 바퀴에 가하는 차량 자세제어장치.
제1항 혹은 제2항에 있어서,

상기 ESC 제어기는 차량의 언더스티어시에는 후륜 선회 내측 바퀴에 대한 제1 제동력 및 제2 제동력의 차이만큼의 제동력을 전륜 선회 외측 바퀴에 가하는 차량 자세제어장치.
각 바퀴의 타이어 압력을 감지하고,

차량 모델로부터 각 바퀴의 옆 미끄러짐 각도를 추정하고,

상기 감지된 타이어 압력 및 상기 추정된 옆 미끄러짐 각도를 이용하여 해당 바퀴에 작용하는 횡력을 추정하고,

해당 바퀴의 추정된 횡력에 해당하는 제1 제동력과 그 바퀴의 적정 타이어 압력에서 요구되는 제2 제동력을 비교하고,

상기 비교결과 상기 제1 제동력이 상기 제2 제동력보다 높거나 낮은 경우, 차량 자세제어시 해당 바퀴와 같은 쪽의 바퀴를 제동시키는 것을 포함하는 차량 자세제어장치의 제어방법.
제4항에 있어서,

상기 제1 제동력과 상기 제2 제동력사이의 차이값을 산출하고, 산출된 차이만큼의 제동력으로 상기 바퀴를 제동시키는 차량 자세제어장치의 제어방법.
제5항에 있어서,

상기 제1 제동력이 상기 제2 제동력보다 높거나 낮은 경우, 해당 바퀴가 전륜이고 차량의 오버스티어 제어가 필요한지를 판단하고, 해당 바퀴가 전륜이고 차량의 오버스티어 제어가 필요하면, 같은 쪽 후륜을 제동하는 차량 자세제어장치의 제어방법.
제5항 혹은 제6항에 있어서,

상기 제1 제동력이 상기 제2 제동력보다 높거나 낮은 경우, 해당 바퀴가 후륜이고 차량의 언더스티어 제어가 필요한지를 판단하고, 해당 바퀴가 후륜이고 차량의 언더스티어 제어가 필요하면, 같은 쪽 전륜을 제동하는 차량 자세제어장치의 제어방법.