KR20100090548A - Ship's anti-fouling equipment with self propelled carriage - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A ship anti-fouling equipment with self propelled carriage using an autonomic driving carriage is provided to perform anti-fouling work about the exterior of a ship regardless of time and place. CONSTITUTION: A ship anti-fouling equipment with self propelled carriage using an autonomic driving carriage comprises a linear guide line(21), an autonomic driving carriage and a UV beam irradiation equipment. The autonomic driving carriage includes a line detection part recognizing the location of the induction line and moves on the ship surface along an induction line detected by the line detection part. The UV beam irradiation equipment emits ultraviolet ray to the ship surface, and is installed on the autonomic driving carriage. The autonomic driving carriage includes a receiver.

Description

자율주행 캐리지를 이용한 선박 방오 장치{Ship's Anti-Fouling equipment with self propelled carriage}Ship's Anti-Fouling equipment with self propelled carriage}

본 발명은 항상 수중 환경에 머무르는 선박 표면의 오염 현상을 예방, 정화시킬 수 있는 선박의 방오(防汚, anti-fouling) 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an anti-fouling device of a ship that can prevent and purify the pollution of the surface of the ship that always stays in the underwater environment.

해상에서 운항하는 선박에서 수중 환경과 접하게 되는 선체표면은 박테리아, 원생동물, 해조류 및 무척추 동물 등의 부착에 의해 추진저항이 증가하는 등의 선박 운항에 많은 악영향을 받게 된다. 이하 다양한 종류의 표면 부착물들을 모두 '이물질'로 지칭한다.The hull surface, which is in contact with the aquatic environment in ships operating at sea, is adversely affected by the operation of the ship such as increased propulsion resistance due to the attachment of bacteria, protozoa, algae and invertebrates. Hereinafter, various kinds of surface attachments are referred to as 'foreign materials'.

특히, 선박의 경우에는 그 외벽에 부착된 이물질은 선박의 추진항력, 중량 및 부식을 증가하고, 캐비테이션 문제를 유발할 수 있으며, 이에 따른 선박 외벽의 이물질 제거 및 수리 작업과 관련된 유지비를 증가시키게 된다.In particular, in the case of ships, foreign matter attached to the outer wall increases the propulsion drag, weight and corrosion of the ship, may cause cavitation problems, thereby increasing the maintenance costs associated with the removal and repair of foreign matter on the outer wall of the ship.

또한, 선박 외벽에 부착된 이물질은 선박의 항해와 함께 지역과 지역을 이동하는 것으로 환경오염 및 생태계 파괴 등의 지역적인 이동에 의한 큰 환경문제로 작용하고 있다.In addition, the foreign matter attached to the outer wall of the ship moves the area and region along with the voyage of the ship, acting as a large environmental problem due to regional movement such as environmental pollution and ecosystem destruction.

이러한 문제점을 해소하기 위해 일반적으로 선박의 외벽에 방오(防汚, anti-fouling)용 도료를 피복시키도록 하고 있으나, 흔히 주석계, 트리부틸틴이나 트리페닐틴 등의 성분이 포함된 화합물은 해양 생태계를 오염시키는 문제점이 있다. 최근 이러한 환경적인 오염의 부작용을 줄일 목적으로 선박 외벽의 방오(防汚, anti-fouling), 방식(防蝕, anti-corrosive)만을 위한 도료 개발이 활발히 이루어지고 있다.In order to solve this problem, anti-fouling paints are generally coated on the outer wall of ships, but compounds containing components such as tin-based, tributyltin or triphenyltin are commonly used in marine applications. There is a problem that pollutes the ecosystem. Recently, for the purpose of reducing the side effects of environmental pollution, the development of paints for the anti-fouling and anti-corrosive of the outer wall of the vessel is actively being made.

하지만, 이러한 선박 외벽에 피복되는 도료의 개발에도 불구하고, 특히 선박의 흘수선(참고로, 항해 안전 상 허용된 최대의 흘수선을 만재흘수선) 아래쪽에 위치하는 선박 외벽은 항상 수중 환경에 노출된 상태를 취하게 되므로, 이러한 수중 환경 하에서의 선박 외벽에는 방오용 도료가 피복된다 하더라도 이물질의 부착현상을 근본적으로 예방하기가 어려웠다.However, despite the development of paints coated on the outer wall of the ship, especially the ship's outer wall located beneath the ship's waterline (for reference, the maximum waterline allowed for navigational safety) is always exposed to the underwater environment. Therefore, even if the antifouling paint is coated on the outer wall of the ship under such an underwater environment, it is difficult to fundamentally prevent the adhesion of foreign matter.

결국 이로 인해 정박 중인 선박에 대해서는 작업자(잠수부)가 일일이 선박 표면에 부착된 이물질의 제거작업을 수행했어야 하고, 더불어 마모에 의해 도막이 훼손된 경우에는 방오용 도료를 재차 피복하여 주는 유지 보수 작업을 선박이 드라이 도크(dry dock)에 접안된 상태에서 정기적으로 수행해 주어야 하는 문제점이 있었다.As a result, for the vessel anchored, the worker (submersible part) should carry out the work of removing foreign substances attached to the surface of the ship, and if the film is damaged due to abrasion, the ship will perform maintenance work to cover the antifouling paint again. There was a problem that should be performed regularly in the state docked in the dry dock (dry dock).

상기와 같이, 작업자가 일일이 선박 표면에 부착된 이물질을 제거하는 작업은 화물의 운송을 위해 여러 지역을 이동하는 선박에 대하여 선박이 지정된 장소에 정박하여야만 가능하였으며, 상기 방오용 도료로는 이물질의 부착을 원천적으로 예 방할 수 없었다.As described above, the worker to remove the foreign matter attached to the surface of the ship was possible only when the vessel is anchored at the designated place for the ship moving several areas for the transportation of cargo, the antifouling coating Could not be prevented at the source.

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 수중 환경 하에 머무르는 선박의 선체외벽에 자외선을 조사하여, 선박 외벽에 부착된 초기 정착단계의 이물질을 제거시키고, 나아가 선박 외벽에 이물질이 부착, 증식하기 위한 환경조건을 원천적으로 봉쇄하는 선박 외벽의 방오장치를 제공함에 있다.Therefore, the present invention is to solve the conventional problems as described above, the object is to irradiate the hull outer wall of the ship staying in the underwater environment with ultraviolet rays, to remove foreign substances in the initial fixing step attached to the outer wall of the ship, furthermore the outer wall of the ship The present invention provides an antifouling device on the outer wall of a ship that essentially blocks the environmental conditions for attaching and propagating foreign matter.

또한, 적재된 화물을 이재시키거나 적재시키기 위해 임시 정박 중인 선박에 대해 짧은 시간에 효율적으로 선박 표면에 부착된 이물질을 살균하고, 부가적으로 제거할 수 있어, 선박과 함께 지역과 지역을 이동하는 이물질에 의한 생태학적 환경오염 및 생태계 교란을 방지할 수 있는 방오장치를 제공함에 있다.In addition, it is possible to sterilize and additionally remove the foreign matter attached to the surface of the ship in a short time efficiently for the ship in transit to load or load the loaded cargo, and to move the area with the ship. It is to provide an antifouling device that can prevent ecological pollution and ecosystem disturbance caused by foreign substances.

상기한 바와 같은 과제를 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 본 발명은 선박의 흘수선 아래쪽 표면에 대하여 일정 간격을 유지하며 설치되는 선형의 유도라인과; 이 유도라인의 위치를 인식하는 라인감지부와, 이 라인감지부에서 인식된 유도라인을 따라 선박의 표면을 이동하는 자율주행캐리지; 및 상기 자율주행캐리지에 설치되어, 선박의 표면을 향해 자외선을 조사하는 자외선 빔조사장치를 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.The present invention for achieving the above problems and to eliminate the conventional drawbacks and the linear guide line is installed at a constant interval with respect to the surface below the waterline of the ship; A line detecting unit for recognizing the position of the guide line, and an autonomous driving carriage moving the surface of the ship along the guide line recognized by the line detecting unit; And an ultraviolet beam irradiation device installed on the autonomous driving carriage and irradiating ultraviolet rays toward the surface of the ship.

상기와 같은 수단으로부터 본 발명은 선박에 일체로 설치되어, 선박의 흘수선 하단 영역의 선체외벽(표면)에 대한 방오작업을 시간과 장소에 구애받지 않고 수행할 수 있어, 선박 외벽의 지속적인 청결상태를 유지할 수 있으며, 결국 이로 인해 선박 외벽에 부착된 이물질 제거를 위한 유지 보수작업을 없앨 수 있어, 종래 수행되었던 이물질 제거작업, 재 도장 작업 등에 의한 선박의 유지비를 크게 절감할 수 있는 것이다.From the above means, the present invention is integrally installed in the ship, and can perform antifouling work on the outer wall (surface) of the ship's bottom line irrespective of time and place. It is possible to maintain, and eventually this can eliminate the maintenance work for removing foreign matters attached to the outer wall of the ship, it is possible to significantly reduce the maintenance cost of the ship by the foreign matter removal work, re-painting work, etc. that were performed conventionally.

또한, 선박의 외벽에 부착되어 지역과 지역을 넘어드는 부착물의 지역적 이동 량을 크게 줄일 수 있어, 선박 이동과 연계된 부착 생물의 지역적 이동에 의한 생태학적인 환경파괴 및 생태계 교란 문제를 방지 할 수 있는 장점을 가진다.In addition, it is possible to greatly reduce the amount of local movement of the attachments attached to the outer wall of the vessel and cross the region, thereby preventing ecological destruction of the environment and disturbance of the ecosystem due to the local movement of the attached organisms associated with the movement of the vessel. Has an advantage.

또한, 본 발명에 따른 자외선 조사장치를 이용한 주기적인 선박 방오작업으로 인해, 최초 선박 건조단계에서 수행되는 방오용 도료의 사용량을 절감할 수 있는 장점을 가진다.In addition, due to the periodic vessel antifouling operation using the ultraviolet irradiation device according to the present invention, there is an advantage that can reduce the amount of the antifouling paint performed in the initial vessel drying step.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 방오장치가 설치된 선박의 예시도를, 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 방오장치가 설치된 선박의 배면 예시도를, 도 3은 본 발명의 실시예에 의한 방오장치의 작업상태 요부도를, 도 4는 본 발명의 실시예에 의한 자율주행캐리지의 측면 예시도를 보이는 것이다.1 is an exemplary view of a ship equipped with an antifouling device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an illustration of the back of a ship equipped with an antifouling device according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an embodiment of the present invention Fig. 4 shows a side view of an autonomous driving carriage according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 방오장치는, 크게 선박의 흘수선(WL) 아래쪽 선체표면(1)에 대하여 일정 간격(W)을 유지하며 설치되는 선형의 유도라인(21)과; 이 유도라인(21)의 위치를 인식하는 라인감지부(51)에서 인식된 유도라인(21)을 따라 선박의 선체표면(1)을 이동하는 자율주행캐리지(50); 및 이 자율주행캐리지(50)에 설치되어, 선박의 표면(1)을 향해 자외선을 조사하는 자외선 빔조사장치(60)를 포함한다.1 to 4, the antifouling device according to the present invention includes a linear guide line 21 which is installed while maintaining a predetermined interval W with respect to the hull surface 1 below the ship's waterline WL. ; An autonomous driving carriage 50 for moving the hull surface 1 of the ship along the guide line 21 recognized by the line sensing unit 51 for recognizing the position of the guide line 21; And an ultraviolet beam irradiation device (60) installed in the autonomous driving carriage (50) to irradiate ultraviolet rays toward the surface (1) of the ship.

이러한 본 발명의 방오장치는 선박의 선체표면(1)을 따라 자체 동력으로 자율 주행하는 무인 캐리지(로봇)를 이용하여, 선체표면(1)을 향해 자외선 빔을 조사하는 것으로, 바람직하게는 정박 중인 선박에 대하여 많은 인력 및 유지보수 장비를 필요로 하지 않고 선체표면(1)에 대한 방오작업을 보다 쉽고 효율적으로 수행하게 된다.The antifouling device of the present invention irradiates an ultraviolet beam toward the hull surface 1 by using an unmanned carriage (robot) that autonomously travels with its own power along the hull surface 1 of the ship. It does not require a lot of manpower and maintenance equipment for the ship, and the antifouling work on the hull surface (1) is more easily and efficiently performed.

이때 흘수선(WL) 아래쪽 선체표면(1)인 수중영역을 작업영역으로 하는 자율주행캐리지(50)에는 자율주행캐리지(50)의 이동 및 자외선 빔조사장치(60)의 자외 선 조사 작업을 제어할 목적으로, 선박 혹은 육상에 설치되는 원격 제어부(작동부)로부터 구동신호를 수신하는 수신부(55)를 더 포함하게 된다.At this time, the autonomous driving carriage 50 having the underwater area, which is the hull surface 1 below the water line WL, as a work area can control the movement of the autonomous driving carriage 50 and the ultraviolet irradiation operation of the ultraviolet beam irradiation device 60. To this end, it further includes a receiving unit 55 for receiving a drive signal from a remote control unit (operating unit) installed on the ship or onshore.

보다 구체적으로, 상기 유도라인(21)은, 시점과 종점을 각기 선체표면(1)의 각기 다른 지점에 위치시킬 수 있으며, 혹은 도시된 바와 같이 시점과 종점이 일치하는 폐구간을 이루는 선형일 수 있다.More specifically, the induction line 21 may be located at different points of the hull surface 1, respectively, the start point and the end point, or may be linear forming a closed section coinciding with the start point and the end point as shown. have.

이때 이러한 유도라인(21)의 시점과 종점은 도시된 바와 같이 선박의 갑판 등과 같이 자율주행캐리지(50)의 투입 및 철수 작업이 용이한 장소까지 연장 설치되도록 함이 바람직하다.At this time, the starting point and the end point of the induction line 21 is preferably extended so as to be extended to a place where the operation and withdrawal of the autonomous driving carriage 50, such as the deck of the ship is easy.

본 발명에 따른 자외선 빔조사장치(60)가 설치되는 자율주행캐리지(50)는 주행라인에 해당하는 유도라인(21)을 추적하기 위한 라인감지부(51)뿐만 아니라, 흘수선(WL) 아래쪽 선체표면(1)구조인 측벽, 혹은 선체 바닥면을 주행대상물로 하는 것으로, 주행수단뿐만 아니라 이러한 주행수단의 구동을 위한 일정 접지력과 자체 하중을 부담하기 위한 접지력이 모두 수반되어야 하는 것이다. 아울러 각종 장비에 대한 방수기능까지 수반되어야 함은 당연하다.The autonomous driving carriage 50 in which the ultraviolet ray beam irradiation device 60 according to the present invention is installed is not only a line sensing unit 51 for tracking the induction line 21 corresponding to the traveling line, but also a hull surface below the draft line WL. (1) The side wall of the structure or the bottom surface of the hull is a traveling object, and both the traveling means and the grounding force for driving the traveling means and the grounding force to bear its own load must be accompanied. In addition, it must be accompanied by a waterproof function for various equipment.

예를 들어, 본 발명에 따른 자율주행캐리지(50)는, 자외선 빔조사장치(60) 및 일련의 장비가 설치되는 캐리지 본체(501)와; 상기 캐리지 본체(501)에 설치되어, 라인감지부(51)를 따라 캐리지 본체(501)를 이동시키는 주행수단으로서의 다수개의 주행 휠(502)과; 선박의 선체표면(1)에 대해 상기 다수개의 주행휠(502)에 접지력을 제공하는 접지수단(503)이 구성된다.For example, the autonomous driving carriage 50 according to the present invention, the carriage body 501, the ultraviolet beam irradiation apparatus 60 and a series of equipment is installed; A plurality of traveling wheels 502 provided in the carriage main body 501 and serving as moving means for moving the carriage main body 501 along the line sensing unit 51; A grounding means 503 is provided which provides a grounding force to the plurality of traveling wheels 502 with respect to the hull surface 1 of the ship.

상기 주행 휠(502)에는 라인감지부(51)를 따라 캐리지 본체(501)의 자유로운 방향전환을 구현하기 위해 하나 이상의 조향 휠을 포함하게 된다.The driving wheel 502 may include one or more steering wheels to implement free turning of the carriage body 501 along the line sensing unit 51.

상기 라인감지부(51)는 비젼센서, 근접센서 등 선체표면(1)에 설치된 유도라인(21)의 특성에 상응하게 다양한 수단으로 이루어질 수 있다.The line detecting unit 51 may be made of various means corresponding to the characteristics of the induction line 21 installed on the hull surface 1 such as a vision sensor and a proximity sensor.

예컨대, 상기 유도라인(21)은 선박에 구비된 전원의 통전에 의해 일정영역대의 진동 주파수를 발생시키는 압전 박막(Piezoelectric film)이나 압전 와이어(Piezoelectric wire)로 선체 외벽에 부착하여 구성되는 경우, 라인감지부(51)는 상기 압전 박막, 혹은 압전 와이어로부터 해당 진동 주파수를 감지하는 진동센서로 구현될 수 있다.For example, when the induction line 21 is attached to the hull outer wall by a piezoelectric film or piezoelectric wire that generates a vibration frequency of a predetermined area by energization of the power provided in the ship, the line sense Branch 51 may be implemented as a vibration sensor for sensing the vibration frequency from the piezoelectric thin film, or piezoelectric wire.

이상과 같이 해당 일정영역대의 진동 주파수를 발생시키는 유도라인(21)의 경우, 바람직하게는 유체와 직접적으로 접하는 선체 외벽의 표면에 설치되기보다는 선체 외벽의 안쪽 면(the inner surface of the ship's hull)에 설치하여 선체표면을 향해 해당 진동 주파수를 출력하는 형태로서 설치 구성이 가능하여, 진동 발생에 따른 유도라인(21)이 선체표면으로부터 분리 이탈되는 염려를 해소하고, 선박표면에 설치될 시 선박의 추진효율에 저항요소로 작용할 수 있는 유도라인(21)의 설치구조와 설치형태에 대한 고려사항을 무마시킬 수 있다.As described above, in the case of the induction line 21 generating the vibration frequency of the predetermined region, the inner surface of the outer wall of the hull is preferably installed rather than being installed on the surface of the outer hull directly in contact with the fluid. It can be installed in the form of outputting the vibration frequency toward the hull surface, so that the induction line 21 caused by vibration can be removed from the hull surface. Considerations on the installation structure and installation form of the induction line 21, which can act as a resistance element to the propulsion efficiency can be eliminated.

상기 접지수단(503)은, 캐리지 본체(501)의 저면에 설치되어, 일정 간격을 유지하고 대향하는 선체표면(1)을 향해 자력을 발생시키는 자성체로 이루어진다.The grounding means 503 is provided on the bottom surface of the carriage body 501, and is made of a magnetic body that maintains a constant interval and generates magnetic force toward the opposing hull surface 1.

상기 자외선 빔조사장치(60)는 예컨대, 발광다이오드(LED), 레이저다이오드(LD : laser diode) 등으로 구현될 수 있으며, 이때, 기체는 물론 액체 분위기에서 뛰어난 살균작용을 구현할 수 있는 250 ~ 260 nm 파장대의 자외선을 조사하도록 함이 바람직하며, 특히 가장 강한 살균효과를 발휘하는 245.7 nm 파장대를 권장한다. 이와 같이, 이미 주지, 관용으로 사용되고 있는 자외선 빔조사장치(60)에 대한 상세한 내부구성의 설명은 생략한다.The ultraviolet beam irradiation device 60 may be implemented by, for example, a light emitting diode (LED), a laser diode (LD: laser diode), etc. In this case, 250 to 260 which can implement excellent sterilization in a liquid atmosphere as well as gas. It is preferable to irradiate ultraviolet rays in the nm wavelength range, and in particular, the 245.7 nm wavelength band having the strongest bactericidal effect is recommended. In this way, a detailed description of the internal structure of the ultraviolet beam irradiation apparatus 60 already used for common knowledge is omitted.

이때, 자외선 빔조사장치(60)의 자외선 조사영역은 이웃하는 유도라인(21) 간의 이격거리(W)에 해당하는 폭을 만족하도록 하여, 유도라인(21)의 시점에서부터 종점까지의 적어도 1회 주행을 통해 선박의 흘수선(WL) 아래 선체표면(1)에 대한 방오작업이 완료될 수 있도록 한다.At this time, the ultraviolet irradiation region of the ultraviolet beam irradiation device 60 to satisfy the width corresponding to the separation distance (W) between the adjacent induction line 21, at least once from the start point of the induction line 21 to the end point. By running, antifouling work on the hull surface 1 under the ship's draft line WL is completed.

이러한 자외선 빔조사장치(60)는 특히 선체표면(1)에 대한 초기 정착단계의 포자(seed)나 증식단계의 각종 이물질의 살균 및 제거 작업에 보다 큰 효과를 구현하게 된다.In particular, the ultraviolet beam irradiation apparatus 60 realizes a greater effect on the sterilization and removal of various foreign matters during the initial fixation stage of the hull surface (1) or the growth stage.

이상과 같은 구성의 방오장치는, 선박이 운항 중이거나 방오작업을 필요로 하지 않을 시에는 유도라인(21)의 시점 혹은 종점 위치 즉, 갑판 등의 지정된 위치에 보관 및 유지 관리된다.The antifouling device having the above configuration is stored and maintained at a designated position such as a deck or a starting point or end point of the guide line 21 when the ship is in operation or does not require antifouling work.

한편, 선박이 정박 중이거나 방오작업을 필요로 할 시, 원격 제어부(작동부)로부터 수신된 작동신호를 수신부(55)로부터 인지한 자율주행캐리지(50)는 유도라인(21)을 따라 이동하며, 이동과 동시 자외선 빔조사장치(60)를 통해 선체표면(1)을 향해 지정된 출력의 자외선을 조사하게 된다.On the other hand, when the vessel is anchored or antifouling work, the autonomous driving carriage 50, which recognizes the operation signal received from the remote control unit (operation unit) from the receiver 55 is moved along the induction line 21 In response to the movement, the ultraviolet rays of the designated output are irradiated toward the hull surface 1 through the ultraviolet ray beam irradiation device 60.

이때, 상기 시점과 종점을 갖는 유도라인(21)은 하나 혹은 수개가 선체표면(1)에 설치될 수 있으며, 이러한 유도라인(21)을 따르는 자율주행캐리지(50) 또한 하나 혹은 수개의 자율주행캐리지(50)들이 동시 주행하며 빔 조사(방오)작업을 수행할 수 있다.In this case, one or several guide lines 21 having the starting point and the end point may be installed on the hull surface 1, and the autonomous driving carriage 50 along the guide line 21 may also have one or several autonomous driving lines. Carriage 50 may travel simultaneously and perform beam irradiation (antifouling) work.

일반적으로 선박표면에 대한 이물질, 즉 해양 수생 생물의 오염은 비교적 햇빛이 들지 않는 선저부분에 비하여 스플래시 존(splash zone: 해수면에서 수심 1m 까지)에서 활발히 일어나는 바, 본 발명에 따른 자율주행 캐리지(50)의 주행영역 및 이에 따른 자외선 조사영역을 상기와 같은 스플래시 존에 국한하여 사용될 수 있음은 물론이다.In general, foreign matters on the surface of the ship, ie pollution of marine aquatic organisms, occur actively in a splash zone (up to 1 m from the sea level) compared to the bottom of the ocean where relatively no sunlight is applied. Of course, the driving region and thus the ultraviolet irradiation region of the can be used to be limited to the splash zone as described above.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 방오장치가 설치된 선박의 예시도1 is an exemplary view of a ship equipped with an antifouling device according to an embodiment of the present invention

도 2는 본 발명의 실시예에 의한 방오장치가 설치된 선박의 배면 예시도Figure 2 is an illustration of the back of the vessel equipped with an antifouling device according to an embodiment of the present invention

도 3은 본 발명의 실시예에 의한 방오장치의 작업상태를 보이는 요부도Figure 3 is a main part showing a working state of the antifouling device according to an embodiment of the present invention

도 4는 본 발명의 실시예에 의한 자율주행캐리지의 측면 예시도4 is a side view illustrating an autonomous driving carriage according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

(WL) : 흘수선(WL): waterline

(1) : 선체표면(1): hull surface

(21) : 유도라인21: induction line

(50) : 자율주행캐리지50: autonomous driving carriage

(51) : 라인감지부(51): line detection unit

(55) : 수신부55: receiver

(501) : 캐리지 본체501: carriage body

(502) : 주행휠502: driving wheel

(503) : 접지수단503: grounding means

(60) : 빔조사장치60: beam irradiation device

Claims (5)

선박의 흘수선(WL) 아래쪽 선체표면(1)에 대하여 일정 간격을 유지하며 설치되는 선형의 유도라인(21);A linear guide line 21 installed at a constant interval with respect to the hull surface 1 below the waterline WL of the ship; 상기 유도라인(21)의 위치를 인식하는 라인감지부(51)와, 이 라인감지부(51)에서 인식된 유도라인(21)을 따라 선체표면(1)을 이동하는 자율주행캐리지(50); 및A line sensing unit 51 for recognizing the position of the induction line 21 and an autonomous driving carriage 50 for moving the hull surface 1 along the induction line 21 recognized by the line sensing unit 51; And 상기 자율주행캐리지(50)에 설치되어, 선체표면(1)을 향해 자외선을 조사하는 자외선 빔조사장치(60)를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 선박 방오장치.Ship antifouling device is installed on the autonomous driving carriage (50), comprising an ultraviolet beam irradiation device (60) for irradiating ultraviolet rays toward the hull surface (1). 제1항에 있어서, 상기 자율주행캐리지(50)에는,According to claim 1, The autonomous driving carriage 50, 자율주행캐리지(50)의 이동 및 자외선 빔조사장치(60)의 조사 구동을 관할하게 선박 혹은 육상에 설치된 원격 제어부로부터 구동신호를 수신하는 수신부(55)를 더 포함함을 특징으로 하는 선박 방오장치.Ship antifouling device further comprises a receiving unit 55 for receiving a drive signal from a remote control installed in the ship or on the land jurisdiction to move the autonomous driving carriage 50 and to drive the irradiation of the ultraviolet beam irradiation device 60 . 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 자율주행캐리지(50)는,The method of claim 1 or 2, wherein the autonomous driving carriage 50, 캐리지 본체(501)와;A carriage body 501; 상기 캐리지 본체(501)에 설치되어, 라인감지부(51)를 따라 캐리지 본체(501)가 방향전환하게 하나 이상의 조향 휠을 포함하며, 선체표면(1)으로부터 캐리지 본체(501)를 지지하며 구름 동작하는 다수개의 주행 휠(502)과;Installed on the carriage body 501, the carriage body 501 along the line sensing unit 51 includes one or more steering wheels to change direction, supporting the carriage body 501 from the hull surface (1) and rolling motion A plurality of driving wheels 502; 선체표면(1)에 대해 상기 다수개의 주행휠(502)의 접지력을 제공하는 접지수 단(503)을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 선박 방오장치.Ship antifouling device characterized in that it comprises a grounding means (503) for providing a traction force of the plurality of traveling wheels (502) to the hull surface (1). 제3항에 있어서, 상기 접지수단(503)은,The method of claim 3, wherein the ground means 503, 상기 캐리지 본체(501)의 저면에 설치되어, 일정 간격을 유지하고 대향하는 선체표면(1)을 향해 자력을 발생시키는 자성체인 것을 특징으로 하는 선박 방오장치.The ship antifouling device, characterized in that the magnetic body is provided on the bottom of the carriage main body (501) to maintain a certain interval and to generate a magnetic force toward the opposing hull surface (1). 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 선박의 선체 외벽이나 내벽에 설치된 유도라인(21)은 선박에 구비된 전원의 통전에 의해 일정영역대의 진동 주파수를 발생시키는 압전 박막(Piezoelectric film) 또는 압전 와이어(Piezoelectric wire)로 구성되며,The induction line 21 installed on the outer wall or the inner wall of the ship is composed of a piezoelectric film or a piezoelectric wire that generates a vibration frequency of a predetermined area by energization of the power provided in the ship, 상기 라인감지부(51)는 압전 박막 또는 압전 와이어로부터 발생되는 해당 진동 주파수를 감지하는 진동센서로 구성한 것을 특징으로 하는 선박 방오장치.The line sensing unit 51 is a marine antifouling device, characterized in that configured as a vibration sensor for detecting the vibration frequency generated from the piezoelectric thin film or piezoelectric wire.
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