KR20090121106A

KR20090121106A - Gripper tool for gantry

Info

Publication number: KR20090121106A
Application number: KR1020080047231A
Authority: KR
Inventors: 권순욱
Original assignee: 주식회사신흥기계
Priority date: 2008-05-21
Filing date: 2008-05-21
Publication date: 2009-11-25
Also published as: KR100995374B1

Abstract

PURPOSE: A gripper tool of a gantry is provided to expand or shrink four blades to grip an object, thereby providing a sufficient gripping force. CONSTITUTION: A gripper tool of a gantry includes a holder(10), a motor(11), a transmission shaft(12), an upper block(13), a lower block, link devices(15), and blades(16). The lower block moves in a vertical direction by being operated with the upper block. The link device is folded or unfolded according to motion of the upper/lower blocks. The blade grips an object while the blade gets wider according as it reaches to the outside or the blade gets narrow according as it reaches to the inside.

Description

Gripper tool for gantry}

본 발명은 갠트리의 그립퍼 툴에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 캔트리 설비에서 블레이드의 확장 및 축소 작동을 이용하여 물건을 잡는 방식의 크립퍼 툴에 관한 것이다. The present invention relates to a gripper tool of a gantry, and more particularly, to a gripper tool of a method of catching an object by using the expansion and contraction operation of the blade in the cantree equipment.

일반적으로 갠트리(Gantry or Gantry crane)는 수평빔의 중간에 넓은 간격을 두고 지지대를 내려 다리 모양으로 만든 구조물로서, 지지대 사이의 간격을 뛰어넘어 무거운 기계, 재료 따위를 끌어 올리거나 운반하는데 이용한다. In general, a gantry (Gantry or Gantry crane) is a bridge-shaped structure by lowering the support at a wide interval in the middle of the horizontal beam, it is used to lift or transport heavy machinery, materials and so on over the gap between the support.

예를 들면, 갠트리는 수직부재인 포스트와 수평부재인 수평빔으로 이루어진 문형의 형상을 갖는 크레인으로서, 상부에 윈치장치가 구비되어있는 트롤리가 수평빔의 상부에 형성된 레일을 따라 이동하면서 화물을 이동시키는 대형의 크레인이다.For example, a gantry is a crane having a door-shaped shape consisting of a post, which is a vertical member, and a horizontal beam, which is a horizontal member. It is a large crane.

이러한 갠트리는 레일식 또는 타이어식으로 이동이 가능한 트랜스퍼 크레인과, 지면에 고정되어 있는 수평빔의 런웨이를 따라 브리지를 X축 방향으로 이송시 키고 또 브리지를 따라 캐리지를 Y축 방향으로 이송시키는 형태의 고정식 갠트리로 구분된다. The gantry transfers the bridge in the X-axis direction along the runway of the transfer crane which is movable by rail or tire, and the horizontal beam fixed to the ground, and the carriage in the Y-axis direction along the bridge. It is divided into fixed gantry.

한편, 타이어 제조시 그린타이어(Green tire)는 성형공정의 성형기에서 각종 반제품을 조립하여 완성된 후, 다음 공정인 가류공정의 가류기에서 가류할 수 있도록 보관 정리되어 대기하게 된다.On the other hand, the green tire (Green tire) during the tire manufacturing is completed by assembling various semi-finished products in the molding machine of the molding process, and then stored and arranged to be vulcanized in the vulcanizer of the next process, the vulcanization process.

그린타이어 보관 또는 대기장소에서는 규격별 및 선입선출이 가능하도록 보관하는 것이 중요하며, 성형공정에서의 성형 생산계획과 가류공정에서의 가류 생산계획 간의 생산 발란스를 유지하기 위해 보관량에 대한 공간상의 소요면적이 또한 중요한 요소가 되었다.In the green tire storage or air space, it is important to store them according to specifications and first-in-first-out, and the space required for storage is maintained in order to maintain the production balance between molding production plan in molding process and vulcanization production plan in vulcanization process. This also became an important factor.

이러한 그린타이어의 보관방식은 수동보관방식과 자동보관방식이 있으며, 수동보관방식은 작업자에 의해 그린타이어를 별도의 대차나 팔레트에 적재하여 핸들링 하는 방식이고, 자동보관방식은 작업자에 의해 핸들링하는 작업을 기계화 또는 자동화하여 작업자의 노동부하를 감소하는 방식이다. The storage method of such green tires is a manual storage method and an automatic storage method, and a manual storage method is a method of handling green tires by loading them on a separate truck or pallet by an operator and an automatic storage method by a worker. This method reduces the labor load of workers by mechanizing or automating the system.

상기 수동보관방식의 경우에는 사람이 핸들링하기 때문에 선입선출이 원활하게 이루어지지 않고, 전체적으로 생산 리드타임(Production lead time)이 길어져 생산성도 떨어지는 단점이 있다. In the case of the manual storage method, since the person handles, the first-in, first-out is not made smoothly, and the overall production lead time is long, resulting in a decrease in productivity.

상기 자동보관방식은 사람에 의한 수동보관방식보다는 적재효율이 높지만 협소한 공간에서의 자동보관시에는 요구하는 보관능력과 입출고 처리속도를 만족하기 어렵고, 다른 설비나 다른 작업자의 작업반경을 침해하는 문제가 있다. The automatic storage method has higher loading efficiency than manual storage method by human, but it is difficult to meet the required storage capacity and processing speed of loading and unloading during automatic storage in a narrow space, and infringes the working radius of other facilities or other workers. There is.

따라서, 최근의 타이어 공장에서는 현장의 협소한 한정공간에서의 그린타이 어 입출고 처리 능력을 증가시킬 수 있고, 그린타이어 보관을 위한 적재능력을 최대화하여 공간이용 효율을 향상시킬 수 있으며, 입출고 작업시 작업반경 간섭을 최소화할 수 있는 X축 방향, Y축 방향, Z축 방향의 이송이 가능한 갠트리 크레인을 이용하여 보관하는 방식을 주로 적용하고 있다. Therefore, in the recent tire factory, it is possible to increase the processing capacity of the green tires in the narrow confined space of the site, and to improve the space utilization efficiency by maximizing the loading capacity for the storage of the green tires. It is mainly applied by the gantry crane which can transport in the X-axis direction, Y-axis direction and Z-axis direction to minimize the radial interference.

상기 갠트리 크레인은 수평빔 구조의 런웨이(Runway), 상기 런웨이를 따라 X축 이송하는 브리지(Bridge), 상기 브리지를 따라 Y축 이송하는 캐리지(Carriage), 상기 브리지상에서 그립퍼 툴(Gripper tool)의 Z축 이송을 위한 마스트(Mast), 물건을 픽업하는 그립퍼 툴(Gripper tool) 등을 포함하는 형태로 이루어져 있다. The gantry crane is a runway of a horizontal beam structure, a bridge for feeding the X axis along the runway, a carriage for feeding the Y axis along the bridge, and a Z of a gripper tool on the bridge. It includes a mast for feeding the shaft, a gripper tool for picking up an object, and the like.

본 발명은 위와 같이 구성된 갠트리 크레인에서 블레이드를 확장 및 축소시키는 방식으로 물건을 잡는 새로운 방식의 그립퍼 툴을 그 안출의 대상으로 한다. The present invention is intended to be a gripper tool of the new way of holding the object in a way to expand and contract the blade in the gantry crane configured as described above.

따라서, 본 발명은 이와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 갠트리 설비에서 그립퍼 툴을 사용하여 물건을 집는 경우 모터의 구동과 스크류/리니어 샤프트의 전동 및 가이드를 이용하여 블레이드를 확장 및 축소시키는 방식으로 물건을 집는 새로운 형태의 그립퍼 툴 수단을 구현함으로써, 정확한 작동과 충분한 파지력을 확보할 수 있으며, 이에 따라 툴의 기능성 및 취급성을 향상시킬 수 있는 갠트리의 그립퍼 툴을 제공하는데 그 목적이 있다. Accordingly, the present invention has been made in view of the above, and when the object is picked up using the gripper tool in the gantry facility, the blade is extended and reduced by using the drive of the motor and the transmission and guide of the screw / linear shaft. By implementing a new type of gripper tool means for picking up objects, it is possible to ensure accurate operation and sufficient gripping force, thereby providing a gantry gripper tool that can improve the functionality and handling of the tool.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에서 제공하는 갠트리의 그립퍼 툴은 갠트리 설비의 마스트측에 설치되는 홀더, 상기 홀더의 상부에 나란하게 설치되는 모터, 상기 홀더의 내부에서 중심축선을 따라 배치되면서 모터의 축과 연결되어 회전하며 길이 일부 구간의 스크류부을 통해 상부 블럭체의 이동 블럭에 있는 스크류 너트와 스크류 전동가능하게 결합되는 동시에 나머지 구간의 리니어부를 통해 하부 블럭체의 이동 블럭에 있는 리니어 베어링과 슬라이드 가능하게 결합하도록 되어 있는 전동 샤프트, 상기 전동 샤프트에 스크류 전동가능한 구조로 결합되어 위아래로 움직이는 상부 블럭체 및 이 상부 블럭체와 연동되어 위아래로 움직이는 하부 블럭체, 상기 상부 블럭체와 하부 블럭체에 각각 연결 설치되어 블럭체 움직임에 따라 접혀지거나 펴지는 다수의 링크기구, 상기 링크기구에 의해 위아래 2곳 지지 되면서 링크운동시 바깥쪽으로 벌어지거나 안쪽으로 좁혀지면서 물건을 집는 다수의 블레이드 등을 포함하는 형태로 이루어진 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the gripper tool of the gantry provided by the present invention includes a holder installed on a mast side of a gantry facility, a motor installed side by side on an upper portion of the holder, and disposed along a central axis in the holder. It is connected to the shaft and rotates and is screw-coupled with the screw nut in the moving block of the upper block body through the screw part of the length section, and can slide with the linear bearing in the moving block of the lower block body through the linear part of the remaining section. An upper shaft body coupled to the transmission shaft by a screw-transmissible structure, the upper block body moving up and down, the lower block body moving up and down in association with the upper block body, and the upper block body and the lower block body, respectively. Connected and folded according to block movement A plurality of link mechanisms to be spread, supported by two places up and down by the link mechanism, characterized in that formed in the form including a plurality of blades to pick up the object while being opened or narrowed inward during the link movement.

여기서, 상기 상부 블럭체 및 하부 블럭체는 홀더의 내측에 설치되어 있는 탑 마운트와 엔드 마운트에 각각 고정되는 하부의 고정 블럭과, 전동 샤프트측과 각각 결속되어 상하 이동가능한 상부의 이동 블럭을 포함하여 구성하는 것이 바람직하다. Here, the upper block body and the lower block body includes a lower fixed block respectively fixed to the top mount and the end mount installed inside the holder, and an upper movable block coupled to the electric shaft side to move up and down respectively. It is preferable to construct.

또한, 상기 링크기구는 블럭체의 이동 블럭과 블레이드 사이에 핀 구조로 양단 연결 설치되는 블레이드 링크와, 블럭체의 고정 블럭과 블레이드 링크의 길이중간 사이에 핀 구조로 양단 연결 설치되는 블레이드 서브 링크를 포함하여 구성하는 것이 바람직하다. In addition, the link mechanism includes a blade link installed at both ends in a pin structure between the moving block and the blade of the block body, and a blade sub link installed at both ends in a pin structure between the fixed block of the block body and the length of the blade link. It is preferable to comprise.

또한, 상기 상부 블럭체의 이동 블럭과 하부 블럭체의 이동 블럭은 홀더의 내부에서 축선과 나란하게 배치되는 가이드 관 또는 가이드 바를 이용하여 서로 연결되도록 하거나, 또는 가이드 바와 가이드 관 둘 다를 이용하여 서로 연결되도록 하는 것이 바람직하다. In addition, the movable block of the upper block body and the movable block of the lower block body may be connected to each other using a guide tube or a guide bar arranged in parallel with an axis in the holder, or connected to each other using both guide bars and guide tubes. It is desirable to.

본 발명에서 제공하는 갠트리의 그립퍼 툴은 모터의 동력, 스크류/리니어 샤프트의 전동 및 가이드, 링크기구의 운동 등을 연계하여 4개의 블레이드를 확장시키거나 축소시키는 형태로 물건을 집는 방식으로 이루어짐으로써, 확장 및 축소 작동이 유기적으로 정확히 이루어질 수 있고 확장시의 충분한 파지력을 발휘할 수 있 는 등 기능성 측면이나 작업에 따른 취급성 측면을 한층 강화할 수 있는 효과가 있다. The gripper tool of the gantry provided by the present invention is made in such a way to pick up the object in the form of extending or contracting the four blades in connection with the power of the motor, the transmission and guide of the screw / linear shaft, the movement of the link mechanism, The expansion and contraction operations can be accurately and organically performed, and sufficient gripping force can be exerted, thereby enhancing the functional aspect and handling characteristics of the work.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1과 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 확장시 상태를 나타내는 정면도 및 평면도이다. 1 and 2 are a front view and a plan view showing a state of expansion of the gripper tool according to an embodiment of the present invention.

도 1과 도 2에 도시한 바와 같이, 상기 그립퍼 툴은 툴 본체에 해당하는 홀더(10), 블레이드(16)의 움직임을 위한 동력을 제공하는 모터(11), 블레이드(16)의 벌어짐과 좁혀짐을 위한 상하운동과 링크운동을 제공하는 상하부 블럭체(13),(14) 및 다수의 링크기구(15), 바깥쪽으로 벌어진 상태에서 실질적으로 물건을 잡아주는 다수의 블레이드(16) 등을 포함한다. As shown in FIGS. 1 and 2, the gripper tool has a holder 10 corresponding to the tool body, a motor 11 and a blade 16 that provide power for the movement of the blade 16. Upper and lower block bodies 13, 14 and a plurality of link mechanisms 15 for providing a vertical motion and a link motion for a load, a plurality of blades 16 for substantially holding an object in an outwardly open state, and the like. .

상기 홀더(10)는 속이 비어 있는 원통형 부재로 이루어져 있으며, 갠트리 설비의 마스트측에 수직으로 설치되어 마스트의 작동에 따라 Z축 방향(상하 방향)으로 움직일 수 있도록 되어 있다. The holder 10 is formed of a hollow cylindrical member, and is installed vertically on the mast side of the gantry equipment to move in the Z-axis direction (up and down direction) according to the operation of the mast.

이러한 홀더(10)의 내부에는 다수의 마운트 및 서포트가 설치되어 있어서 이곳에 블럭체나 샤프트 등이 지지될 수 있다. A plurality of mounts and supports are installed in the holder 10 so that a block body or a shaft may be supported therein.

예를 들면, 윗쪽으로는 서포트(32a)와 탑 마운트(17)가 설치되어 있어서 이곳에 전동 샤프트(12)의 상단부와 상부 블럭체(12)의 고정 블럭(17)이 각각 지지되고, 아래쪽으로는 엔드 마운트(18)와 서포트(32b)가 설치되어 있어서 하부 블럭 체(13)의 고정 블럭(17)과 전동 샤프트(12)의 하단부가 각각 지지된다. For example, a support 32a and a top mount 17 are provided on the upper side so that the upper end of the electric shaft 12 and the fixing block 17 of the upper block body 12 are supported, respectively. The end mount 18 and the support 32b are provided so that the fixed block 17 of the lower block body 13 and the lower end of the transmission shaft 12 are respectively supported.

또한, 상기 홀더(10)의 아래쪽 외측과 하단부에는 각각 센서(30a),(30b)가 부착되어 있으며, 이때의 상기 센서(30a)는 후술하는 가이드 관(27)에 부착되어 있는 센서 브라켓(33a)을 근접 센싱하고, 또 상기 센서(30b)는 블레이드(16)의 하단 내측에 설치되어 있는 센서 브라켓(33b)을 근접 센싱하는 역할을 하다 Further, sensors 30a and 30b are attached to the lower outer and lower ends of the holder 10, respectively, and the sensor 30a is attached to a sensor bracket 33a attached to a guide tube 27 to be described later. ) And the sensor 30b serves to sense the sensor bracket 33b which is installed inside the lower end of the blade 16.

이때, 상기 센서(30a),(30b)의 감지신호는 모터(11)의 작동을 위한 제어신호, 그립퍼 툴과 연동되는 마스트, 캐리지, 브리지 등의 작동을 위한 제어신호 등으로 쓰일 수 있다. In this case, the sensing signals of the sensors 30a and 30b may be used as control signals for operating the motor 11, control signals for operating masts, carriages, bridges, etc., interlocked with the gripper tool.

상기 모터(11)는 블레이드(16)의 확장 및 축소를 위한 동력을 제공하는 수단으로서, 홀더(10)의 상단부에 나란하게 배치되면서 그 축을 아래로 한 자세로 설치된다. The motor 11 is a means for providing power for the expansion and contraction of the blade 16, it is arranged side by side on the upper end of the holder 10 is installed in an attitude with its axis down.

이때의 모터(11)의 축은 커플링(31)을 통해 전동 샤프트(13)의 상단부와 연결되고, 이에 따라 모터 작동시 전동 샤프트(13)가 회전하면서 상부 블럭체(13)의 이동 블럭(20)을 움직여주는 것을 시작으로 각 부품들이 연동되면서 블레이드(16)의 확장 및 축소가 가능하게 된다. At this time, the shaft of the motor 11 is connected to the upper end of the electric shaft 13 through the coupling 31, and as a result, the moving block 20 of the upper block body 13 rotates while the electric shaft 13 rotates during motor operation. Starting with moving the blades, the parts 16 can be interlocked to expand and contract the blades 16.

상기 전동 샤프트(12)는 홀더(10)의 내부에서 중심축선을 따라 나란하게 배치되고, 이때의 전동 샤프트(12)의 상단부가 홀더(10)의 상단측에 있는 서포트(32a)에 베어링을 매개로 지지되는 동시에 하단부는 홀더(10)의 하단측에 있는 서포트(32b)에 베어링을 매개로 지지되므로서, 전동 샤프트(12)는 상하단 지지를 받으면서 회전가능하게 설치될 수 있다. The transmission shaft 12 is arranged side by side along the central axis in the holder 10, the upper end of the transmission shaft 12 at this time mediated the bearing to the support (32a) on the upper side of the holder 10 At the same time, the lower end portion is supported by the support 32b on the lower end side of the holder 10 via a bearing, so that the electric shaft 12 may be rotatably installed while being supported by the upper and lower ends.

즉, 전동 샤프트(12)의 상단부와 모터(11)의 축이 커플링(31)으로 연결되므로서, 모터 회전시 회전이 가능하게 된다. That is, the upper end of the electric shaft 12 and the shaft of the motor 11 is connected to the coupling 31, so that the rotation is possible when the motor rotates.

특히, 상기 전동 샤프트(12)는 길이의 일부 구간, 예를 들면 샤프트의 윗쪽 부분의 일부 구간이 스크류부(23)로 되어 있고, 그 밖의 나머지 구간, 예를 들면 샤프트의 아래쪽 부분의 전체 구간이 리니어부(24)로 되어 있어서 스크류부(23)로는 동력을 제공하고, 리니어부(24)로는 가이드 역할을 수행한다. In particular, the transmission shaft 12 has a portion of the length, for example, a portion of the upper portion of the shaft is the screw portion 23, the remaining portion, for example the entire portion of the lower portion of the shaft The linear portion 24 provides power to the screw portion 23 and serves as a guide to the linear portion 24.

상기 상부 블럭체(13) 및 하부 블럭체(14)는 한쌍의 고정 블럭(19) 및 이동 블럭(20)으로 각각 이루어져 있으며, 홀더(10)의 내부에 동심원상으로 설치된다. The upper block body 13 and the lower block body 14 each consist of a pair of fixed blocks 19 and moving blocks 20, and are installed concentrically in the holder 10.

즉, 상기 상부 블럭체(13)의 고정 블럭(19)은 홀더(10)의 내측에 설치되어 있는 탑 마운트(17)상에 고정 설치되고, 이동 블럭(19)은 전동 샤프트(12)의 스크류부(23)에 결합되어 있는 스크류 너트(25)에 연결되어 위아래로 움직이게 된다. That is, the fixing block 19 of the upper block body 13 is fixedly installed on the top mount 17 installed inside the holder 10, and the moving block 19 is a screw of the electric shaft 12. It is connected to the screw nut 25 coupled to the part 23 is moved up and down.

상기 하부 블럭체(14)의 고정 블럭(19)은 홀더(10)의 내측에 설치되어 있는 엔드 마운트(18)상에 고정 설치되고, 이동 블럭(20)은 전동 샤프트(12)의 리니어부(24)에 결합되어 있는 리니어 베어링(26)에 연결되어 위아래로 움직이게 된다. The fixing block 19 of the lower block body 14 is fixedly installed on the end mount 18 installed inside the holder 10, and the moving block 20 is a linear portion of the transmission shaft 12 ( It is connected to the linear bearing 26 coupled to 24 to move up and down.

여기서, 상기 각 이동 블럭(19)과 스크류 너트(25) 및 리니어 베어링(26)은 볼팅 구조 등으로 일체 결합될 수 있다. Here, each of the moving blocks 19, the screw nut 25 and the linear bearing 26 may be integrally coupled with a bolting structure or the like.

또한, 상기 상부 블럭체(13)의 이동 블럭(19)과 하부 블럭체(14)의 이동 블럭(19)은 소정의 매개수단에 의해 서로 연결되어 함께 위아래로 움직일 수 있다. In addition, the moving block 19 of the upper block body 13 and the moving block 19 of the lower block body 14 may be connected to each other by a predetermined intermediary means to move up and down together.

예를 들면, 홀더(10)의 중심축선을 따라 설치되어 있는 전동 샤프트(12)의 둘레에 가이드 관(27)이 동심원상으로 배치되는 동시에 이때의 가이드 관(27)의 상 단과 하단이 각각 상부 블럭체(13)의 이동 블럭(20)측과 하부 블럭체(14)의 이동 블럭(20)측에 결합되므로서, 스크류 너트(25)에 의해 상부 블럭체(13)의 이동 블럭(20)이 상하로 움직일 때, 하부 블럭체(14)의 이동 블럭(20)도 리니어 베어링(26)의 안내를 받으면서 함께 상하로 움직일 수 있다. For example, the guide tube 27 is arranged concentrically around the transmission shaft 12 provided along the center axis of the holder 10, and the upper and lower ends of the guide tube 27 at this time are respectively upper part. The moving block 20 of the upper block body 13 is coupled to the moving block 20 side of the block body 13 and the moving block 20 side of the lower block body 14 by a screw nut 25. When moving up and down, the moving block 20 of the lower block body 14 can also move up and down together while being guided by the linear bearing 26.

또한, 홀더(10)의 내부에는 전동 샤프트(12)의 주위에서 대략 120°간격을 유지하는 3개의 가이드 바(28)가 배치되고, 이때의 각 가이드 바(28)가 상부 블럭체(13)의 이동 블럭(20)측과 하부 블럭체(14)의 이동 블럭(20)측을 서로 연결시켜줌으로써, 상부 블럭체(13)의 이동 블럭(20)과 하부 블럭체(14)의 이동 블럭(20)은 가이드 바(28)에 의해 서로 일체식으로 연결되어 함께 위아래로 움직일 수 있다.In addition, three guide bars 28 are disposed inside the holder 10 at approximately 120 ° intervals around the transmission shaft 12, and each guide bar 28 at this time is the upper block body 13. By connecting the movable block 20 side of the lower block body 14 and the movable block 20 side of the lower block body 14 to the movable block 20 of the upper block body 13 and the movable block 20 of the lower block body 14 ( 20 are integrally connected to each other by guide bars 28 and can move up and down together.

여기서, 상기 위아래 이동 블럭 간의 결속은 가이드 관 또는 가이드 바에 의해 이루어질 수 있고, 또는 가이드 관 및 가이드 바 둘 다에 의해 이루어질 수도 있다. Here, the binding between the up and down moving block may be made by a guide tube or a guide bar, or may be made by both the guide tube and the guide bar.

상기 링크기구(15)는 블럭체측과 연동되면서 링크운동을 통해 블레이드(16)를 확장 및 축소시켜주는 수단으로서, 길이가 긴 블레이드 링크(21)와 이보다 짤은 길이로 된 블레이드 서브 링크(22)로 구성되며, 상부 블럭체(13)측과 하부 블럭체(14)측에 각각 배속되어 블레이드(16)을 위아래 2곳에서 지지할 수 있도록 되어 있다. The link mechanism 15 is a means for expanding and contracting the blade 16 through a link movement while interlocking with the block body side, and having a long blade link 21 and a blade sub link 22 having a shorter length. It is composed of, and is assigned to the upper block body 13 side and the lower block body 14 side, respectively, so that the blade 16 can be supported in two places up and down.

이러한 링크기구(15)는 홀더(10)의 둘레를 따라가면서 120°간격으로 배치되는 3개로 구성되며, 본 발명에서는 블레이드(16)의 위아래 2곳 지지를 위해 총 6개의 링크기구(15)를 적용한 예를 제공한다. The link mechanism 15 is composed of three arranged at intervals of 120 ° while following the circumference of the holder 10, and in the present invention, a total of six link mechanisms 15 are supported to support two positions of the blade 16 up and down. Provide an example of application.

상기 블레이드 링크(21)의 경우 블럭체의 이동 블럭(20)의 단부와 블레이드(16)의 내측면 사이에 그 양단이 핀 구조로 연결되고, 상기 블레이드 서브 링크(22)는 블럭체의 고정 블럭(19)의 단부와 블레이드 링크(21)의 길이 중간쯤 사이에 그 양단이 핀 구조로 연결된다. In the case of the blade link 21, both ends thereof are connected in a pin structure between an end portion of the moving block 20 of the block body and an inner surface of the blade 16, and the blade sub link 22 is a fixed block of the block body. Both ends are connected in a pin structure between the end of the 19 and about halfway the length of the blade link 21.

이에 따라, 이동 블럭(20)의 움직임에 의해 블럭측 핀연결부위가 벌어지거나 좁혀지면서 링크 간의 핀연결부위를 축으로 펴지거나 펴지는 링크운동이 이루어지게 되므로, 결국 블레이드(16)의 확장 및 축소가 가능하게 되는 것이다. Accordingly, as the block-side pin connecting portion is opened or narrowed by the movement of the moving block 20, the link movement is made to expand or contract the pin connecting portion between the links, thereby expanding and contracting the blade 16. Will be possible.

상기 블레이드(16)는 물건을 직접 파지하는 수단으로서, 길다란 바 형태로 이루어져 있고, 이것이 물건의 내측, 예를 들면 타이어 등과 같은 물건의 내측에 진입하여 확장된 상태에서 물건을 집을 수 있다. The blade 16 is a means for directly gripping an object, which is in the form of a long bar, which can enter the inside of the object, such as a tire, and pick up the object in an expanded state.

상기 블레이드(16)는 링크기구(15)의 블레이드 링크(21)에 그 안쪽면이 연결되어 지지되고, 위아래 2곳의 지지점을 통해 홀더(10)와 나란한 수직자세를 취할 수 있다. The blade 16 is supported by the inner surface is connected to the blade link 21 of the link mechanism 15, it can take a vertical posture parallel to the holder 10 through two support points up and down.

또한, 상기 블레이드(16)의 하단부에는 바깥쪽으로 돌출되는 형태의 블레이드 바텀(29)이 부착되어 있으며, 이것이 물건의 하단부를 걸어주게 되므로서 블레이드(16)의 의한 물건의 파지상태가 좀더 안정적인 상태로 될 수 있다. In addition, the lower end of the blade 16 is attached to the blade bottom 29 is formed to protrude outwards, which hangs the lower end of the object, so that the holding state of the object by the blade 16 in a more stable state Can be.

이러한 블레이드(16)는 홀더(10)의 둘레를 따라 120°간격으로 배치되는 3개가 구비될 수 있으며, 이에 따라 물건을 3점 지지형태로 견고히 파지할 수 있다. These blades 16 may be provided with three that are disposed at intervals of 120 ° along the circumference of the holder 10, and thus can hold the object firmly in the form of a three-point support.

또한, 본 발명에서는 블럭체의 움직임, 즉 이동 블럭(20) 간에 연결되어 있는 가이드 관(27)의 움직임과 블레이드(16)의 움직임을 검출할 수 있는 수단을 제 공한다. In addition, the present invention provides a means for detecting the movement of the block body, that is, the movement of the guide tube 27 connected between the moving block 20 and the movement of the blade 16.

이를 위하여, 상기 가이드 관(27)에는 센서 브라켓(33a)이 부착되어 함께 위아래로 움직이게 되고, 홀더(10)상에는 센서(30a)가 설치되어 상기 센서 브라켓(33a)이 하한 위치에 근접되었을 때 센싱이 이루어지도록 함으로써, 예를 들면 블레이드(16)의 확장 상태와 관련한 검출신호를 발생시킬 수 있고, 또 상기 블레이드(16)의 하단부 내측에는 센서 브라켓(33b)이 부착되어 함께 내외측으로 움직일 수 있고, 홀더(10)상에는 센서(30b)가 설치되어 상기 센서 브라켓(33b)이 안쪽 위치에 근접되었을 때 센싱이 이루어지도록 함으로써, 예를 들면 블레이드(16)의 축소 상태와 관련한 검출신호를 발생시킬 수 있다. To this end, a sensor bracket 33a is attached to the guide tube 27 to move up and down together, and a sensor 30a is installed on the holder 10 to sense when the sensor bracket 33a is close to a lower limit position. By this, for example, it is possible to generate a detection signal relating to the extended state of the blade 16, and the sensor bracket 33b is attached to the inner side of the lower end of the blade 16, it can move in and out together, The sensor 30b is installed on the holder 10 so that the sensing is performed when the sensor bracket 33b is close to the inner position. For example, a detection signal related to the reduced state of the blade 16 can be generated. .

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 설치 상태를 나타내는 사시도이다. 3 is a perspective view showing an installation state of a gripper tool according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 빔 구조물 형태로 이루어진 런웨이(34)에는 브리지(35)가 벨트(36)를 따라 X축 이송가능하게 설치되고, 상기 브리지(35)에는 벨트(36)를 따라 캐리지(37)가 Y축 이송가능하게 설치되며, 이때의 캐리지(37)에는 마스트(38)가 Z축 이송가능하게 설치된다. As shown in FIG. 3, a bridge 35 is installed on the runway 34 in the form of a beam structure such that the X axis can be transported along the belt 36, and the bridge 35 has a carriage along the belt 36. 37 is provided to be Y-axis transferable, and the mast 37 is installed to the Z-axis transferable to the carriage 37 at this time.

본 발명의 그립퍼 툴(39)은 상기 마스트(38)의 저면부에 수직 자세로 설치되어 마스트(38)의 Z축 이송시 함께 상승 및 하강될 수 있다. The gripper tool 39 of the present invention may be installed in a vertical position on the bottom of the mast 38 so that the gripper tool 39 may be raised and lowered at the time of Z-axis transfer of the mast 38.

따라서, 위와 같이 구성된 그립퍼 툴의 작동 상태를 살펴보면 다음과 같다. Therefore, the operation state of the gripper tool configured as described above is as follows.

마스트의 Z축 이송에 의해 물건의 파지할 수 있는 위치까지 그립퍼 툴이 하강한 상태에서 모터(11)가 정회전 작동하면, 상부 블럭체(13)의 이동 블럭(20) 및 이것과 가이드 관(27) 등으로 연결되어 있는 하부 블럭체(14)의 이동 블럭(20)이 하강하고, 이와 동시에 이동 블럭(20)이 고정 블럭(19)쪽으로 가까워 지면서 링크기구(15)의 블레이드 링크(21)와 블레이드 서브 링크(22)는 링크 간의 핀 결합부위를 축으로 하여 바깥쪽으로 벌어지게 된다. When the motor 11 rotates forward while the gripper tool is lowered to the position where the object can be gripped by the Z-axis transfer of the mast, the moving block 20 of the upper block body 13 and this and the guide pipe ( 27, the moving block 20 of the lower block body 14, which is connected to the lower part, is lowered, and at the same time, the moving block 20 approaches the fixed block 19, and the blade link 21 of the link mechanism 15 is moved. And blade sub-links 22 are opened outward with the pin coupling portion between the links as the axis.

이에 따라, 블레이드(16)는 블레이드 링크(21)에 의해 바깥쪽으로 밀려나면서 최대 확장 상태가 되고, 이 상태에서 물건을 파지할 수 있다. As a result, the blade 16 is pushed outward by the blade link 21 and is in the maximum expansion state, and the object can be gripped in this state.

그립퍼 툴로 물건을 파지한 후, 마스트의 Z축 이송, 캐리지의 Y축 이송, 브리지의 X축 이송을 통해 목적하는 장소로 물건을 옮길 수 있다. After gripping the object with the gripper tool, the object can be moved to the desired place through the Z axis transfer of the mast, the Y axis transfer of the carriage and the X axis transfer of the bridge.

물건을 내려 놓는 상황은 위에서 설명한 과정의 역순에 의해 이루어질 수 있다. The situation of laying down an object can be accomplished by the reverse of the above-described process.

즉, 모터(11)의 역회전 작동에 의해 각 부품들이 연동되면서 블레이드(16)가 최소 축소 상태가 되면서 물건으로부터 그립퍼 툴이 빠져나올 수 있다. That is, the gripper tool may be released from the object while the blades 16 are at least reduced while the parts are interlocked by the reverse rotation operation of the motor 11.

이와 같이, 모터의 구동, 스크류의 전동, 링크의 운동 등을 통해 블레이드를 확장 및 축소시키는 방식으로 물건을 파지한 상태로 옮기고, 또 물건을 원하는 장소에 내려 놓을 수 있으므로, 물건을 손상없이 안전하게 옮길 수 있는 등 기능성 측면이나 작업에 따른 취급성 측면을 한층 강화할 수 있고, 작업의 효율성 및 편의성 또한 높일 수 있다. In this way, by moving the motor, driving the screw, movement of the link, etc., the blade can be extended and contracted to the gripped state and the object can be dropped to the desired place. It can also enhance the functional aspects and handling according to the work, and can also increase the efficiency and convenience of work.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 확장시 상태를 나타내는 정면도1 is a front view showing a state in the expansion of the gripper tool according to an embodiment of the present invention

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 확장시 상태를 나타내는 평면도Figure 2 is a plan view showing a state when the gripper tool expansion in accordance with an embodiment of the present invention

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립퍼 툴의 설치 상태를 나타내는 사시도3 is a perspective view showing an installation state of a gripper tool according to an embodiment of the present invention

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 홀더 11 : 모터10 holder 11 motor

12 : 전동 샤프트 13 : 상부 블럭체12: electric shaft 13: upper block body

14 : 하부 블럭체 15 : 링크기구14: lower block body 15: link mechanism

16 : 블레이드 17 : 탑 마운트16: blade 17: top mount

18 : 엔드 마운트 19 : 고정 블럭18: end mount 19: fixed block

20 : 이동 블럭 21 : 블레이드 링크20: moving block 21: blade link

22 : 블레이드 서브 링크 23 : 스크류부22: blade sub link 23: screw portion

24 : 리니어부 25 : 스크류 너트24: linear portion 25: screw nut

26 : 리니어 베어링 27 : 가이드 관26: linear bearing 27: guide tube

28 : 가이드 바 29 : 블레이드 바텀28: guide bar 29: blade bottom

30a,30b : 센서 31 : 커플링30a, 30b: sensor 31: coupling

32a,32b : 서포트 33a,33b : 센서 브라켓32a, 32b: Support 33a, 33b: Sensor bracket

34 : 런웨이 35 : 브리지34: Runway 35: Bridge

36 : 벨트 37 : 캐리지36: belt 37: carriage

38 : 마스트 39 : 그립퍼 툴38: Mast 39: Gripper Tool

Claims

In the gripper tool of the gantry,

A holder 10 installed on the mast side of the gantry facility;

A motor 11 installed side by side on an upper portion of the holder 10;

An electric shaft 12 disposed along the central axis in the holder 10 and connected to the shaft of the motor 11 to rotate;

An upper block body 13 coupled to the transmission shaft 12 by a screw transmission structure and moving up and down, and a lower block body 14 moving up and down in association with the upper block body 13;

A plurality of link mechanisms 15 connected to the upper block body 13 and the lower block body 14 to be folded or unfolded according to the movement of the block body;

A plurality of blades 16 which are supported by the link mechanism 15 up and down and picked up while being opened or narrowed inward during the link movement;

The gripper tool of the gantry comprising a.

The upper block body 13 and the lower block body 14 are lower fixing blocks fixed to the top mount 17 and the end mount 18, respectively, which are installed inside the holder 10. 19), and the gripper tool of the gantry, characterized in that it comprises a moving block (20) of the upper and the movable up and down respectively coupled to the transmission shaft (12) side.

The method of claim 1, wherein the link mechanism 15 is a blade link 21 which is installed at both ends connected in a pin structure between the moving block 20 and the blade 16 of the block body, the fixed block 19 of the block body and The gripper tool of the gantry, characterized in that it comprises a blade sub-link (22) which is connected to both ends in a pin structure between the length of the blade link (21).

The method of claim 1, wherein the transmission shaft 12 is a portion of the length of the screw portion 23 and the remaining portion of the linear portion 24 through the screw portion 23 of the upper block body 13 The screw nut 25 is coupled to the screw nut 25 in the moving block 20 and slides with the linear bearing 26 in the moving block 20 of the lower block body 14 through the linear part 24. The gripper tool of the gantry, characterized in that coupled to.

The guide tube 27 of claim 1, wherein the movable block 20 of the upper block body 13 and the movable block 20 of the lower block body 14 are arranged in parallel with an axis in the holder 10. Or a gripper tool of a gantry, which is connected to each other by a guide bar 28 or a guide tube 27 and a guide bar 28.

The gripper tool of claim 1, wherein three blades are provided at 120 ° intervals along the circumference of the holder.

7. The gripper tool of claim 1 or 6, wherein a blade bottom (29) protruding outward is attached to a lower end of the blade (16).

The gantry gripper tool according to claim 1, wherein the holder (10) further comprises respective sensors (30a) and (30b) for detecting the vertical movement of the block body and the expansion and contraction of the blades.