KR20090012542A - System for home monitoring using robot - Google Patents

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KR20090012542A
KR20090012542A KR1020070076457A KR20070076457A KR20090012542A KR 20090012542 A KR20090012542 A KR 20090012542A KR 1020070076457 A KR1020070076457 A KR 1020070076457A KR 20070076457 A KR20070076457 A KR 20070076457A KR 20090012542 A KR20090012542 A KR 20090012542A
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South Korea
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monitoring
robot
surveillance
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signal
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KR1020070076457A
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Inventor
이덕한
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주식회사 마이크로로봇
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    • G08C19/00Electric signal transmission systems

Abstract

A home monitoring system using a robot is provided to monitor a remote place by photographing an image of a monitoring position through a movable robot and receiving the image from the robot at the remote place through a communication network. A monitoring robot(12) photographs a corresponding monitoring region(10) through a camera and transmits the photographed image through a communication network. A monitoring information server(18) provides the photographed image from the monitoring robot to a user monitoring terminal(20) at a remote place through the communication network. The monitoring information server controls remotely the monitoring robot in order to move the monitoring robot to a desired position according to a user control of the user monitoring terminal. The user monitoring terminal receives the photographed image from the monitoring robot through the monitoring information server, displays the received image, and transmits a remote control command to move the monitoring robot to a desired position of a user.

Description

로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템{System for Home Monitoring Using Robot} Home monitoring system using the robots {System for Home Monitoring Using Robot}

도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템의 전체 구성을 나타낸 도면, 1 is a view showing an overall configuration of a home monitoring system using a robot according to the invention,

도 2는 도 1에 도시된 로봇의 내부 구성을 상세히 나타낸 도면, Figure 2 is a diagram showing in detail an internal structure of the robot shown in Figure 1,

도 3은 본 발명에 따라 홈 오토메이션 장치 내의 감지 센서와 로봇의 이상감지에 따른 근거리 통신 구성을 나타낸 도면, Figure 3 is a view of the short-range communication arrangement according to the above detection of the sensor and the robot in the home automation system in accordance with the invention,

도 4는 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템에 있어서 원격지에서 로봇을 이용하여 홈 모니터링을 수행하는 동작을 설명하는 플로우차트, 4 is a flowchart illustrating the operation of performing a home monitoring using a robot at a remote location in the home monitoring system using a robot according to the invention,

도 5는 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템에 있어서 이상발생 감지에 따른 이상발생 상황을 홈 모니터링하는 동작을 설명하는 플로우차트, 5 is a flowchart for explaining the operation of the home monitoring or more occurrences of the detected error occurrence in the home monitoring system using a robot according to the invention,

도 6a 내지 도 6f는 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 원격지의 이동통신 단말을 통해 홈 모니터링을 수행하는 상태에 대한 예시 화면을 각각 나타낸 도면이다. Figure 6a through Figure 6f is a diagram showing an example screen for the condition for performing the home monitoring of a remote location through the mobile communication terminal in accordance with a preferred embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명> <Description of the Related Art>

10:감시 대상 영역, 12:감시용 로봇, 10: monitored area, 12: Surveillance robot,

14:무선 공유기, 16:게이트웨이 서버, 14: a wireless router, 16: gateway server,

18:감지 정보 서버, 20:이동통신 단말, 18: detect the information server, 20: mobile communication terminal,

22:클라이언트 단말. 22: the client terminal.

본 발명은 실내 또는 실외에서 이동이 가능한 로봇을 이용하여 주변 감시용 영상을 촬영하여 원격지에 제공할 수 있도록 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a home monitoring system using a robot to order to provide to a remote location by photographing the surrounding for monitoring image using a robot that can move indoors or outdoors.

일반적으로, 주택이나 개인 사무실 등에 설치되는 홈 오토메이션 시스템의 경우에는 현관 도어 또는 감시가 필요한 주요한 실내 위치에 카메라를 설치하고, 그 카메라로부터 촬영된 영상을 실내에 설치된 별도의 개인용 컴퓨터에서 수신받아 감시용 모니터를 통해 표시함으로써 근거리에서 원격 감시가 이루어지도록 하고 있다. In general, for the case of a home automation system that is installed in a home or private office and install the camera in the main room where they are needed the porch door or monitors, and receives an image taken from the camera on a separate personal computer installed in the indoor surveillance by displaying on the monitor and such that the remote monitoring done at close range.

또한, 대형 사무실, 공장, 창고 등에 설치되는 무인 감시 시스템의 경우에는 감시하고자 하는 다수의 장소에 무인 카메라, 폐쇄회로 TV(Close Circuit Television; CCTV) 카메라를 적용하여 감시 및 통제 업무를 수행하고 있는 바, 무인 카메라, CCTV 카메라를 통해 물류 창고에서의 물류의 입출고 현황, 화재 감시 및 녹화, 생산 공장에서의 작업 공정의 관리, 감시 및 녹화, 목장이나 과수원 등의 감시 및 녹화 또는 금융 기관에서 출입하는 사람들의 감시, 업무 상황 감시 및 녹화 등을 수행할 수 있게 된다. In addition, a large office, factory, in the case of unmanned surveillance systems installed in warehouses, the number of unmanned cameras in place, closed-circuit TV to monitor; you are performing the (Close Circuit Television CCTV) surveillance by applying a camera and control services Bar people entering and leaving the logistics of Shipping & Receiving Status, fire monitoring and recording, monitoring, and recording or financial institutions such as the work process management, monitoring and recording, ranches and orchards in production plants in the warehouse through unmanned cameras, CCTV cameras of surveillance, monitoring and recording business conditions and the like it can be performed.

여기서, 무인 카메라, CCTV 카메라를 통해 촬영된 영상은 동축 케이블을 통해 중앙의 통제실과 배선됨에 따라 중앙의 통제실에 설치된 모니터를 통해 원격 감시될 수 있게 된다. Here, the photographing through the unmanned cameras, CCTV camera image is so as the wiring and the central alarm station via a coaxial cable may be remotely monitored via the monitor is installed in a central control room.

그러나, 이러한 홈 오토메이션 시스템의 원격 감시 기능과 무인 감시 시스템에서의 무인 감시 기능의 경우에는, 해당 카메라가 설치된 근거리의 특정 위치에 대한 감시만으로 한정되어 있을 뿐만 아니라, 실내 상주인 또는 중앙의 관리자가 실시간으로 감시 상황을 파악하지 못한 경우에는 외부인의 불법 침입이나 이상 상황 발생 등을 신속하게 파악할 수 없도록 되어 있다는 문제점이 있다. However, the remote monitoring function and in the case of unattended monitoring of unmanned surveillance system that not only the camera is limited to short-range surveillance for a particular position are installed indoors reside in or the central administrator in real time these home automation systems If you have not been successful in monitoring the situation, there is a problem that is so you can quickly identify abnormal situations, such as illegal entry or the occurrence of an outsider.

또한, 감시를 위해 카메라가 설치된 특정 위치의 영상만을 제공받아 감시 기능을 수행할 수 있도록 되어 있기 때문에, 카메라가 설치되어 있지 않은 여타 위치에 대한 감시가 정상적으로 이루어질 수 없을 뿐만 아니라 여타 위치의 감시를 위해서는 추가적으로 카메라를 설치해야 한다는 문제점이 있다. In addition, because it is to be accepted only it provides images of specific locations cameras installed for monitoring perform monitoring functions, as well as there is no monitoring of other locations that the camera is not installed can be made normally to the monitoring of other locations there are problems that need to install additional cameras.

따라서, 본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 그 목적은 위치 이동이 가능한 로봇을 통해 감시 위치의 영상을 촬영할 수 있도록 하고, 통신 네트워크를 통해 원격지에서 로봇으로부터 촬영된 영상을 수신받아 원격으로 감시할 수 있도록 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템을 제공하는 것이다. Accordingly, the present invention receives an image taken from the robot from a remote location via, and its object is to be able to take an image of the monitored location through capable of positioning the robot, communication networks been made to solve the conventional problems above-described take to provide a home monitoring system using the robots to be monitored remotely.

본 발명의 다른 목적은 통신 네트워크를 통해 원격지에서 위치 이동이 가능한 로봇의 이동을 원격 제어하여 원하는 위치의 영상 촬영을 통한 원격 감시가 가 능하도록 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템을 제공하는 것이다. Another object of the invention is to provide a home monitoring system using a robot that has the ability to remotely monitor through a video recording of a desired location of a mobile robot capable of positioning at a remote location by a remote control through a communications network.

본 발명의 또 다른 목적은 위치 이동이 가능한 로봇에서 주변 이상 발생 상태를 감지하게 되면 해당 이상 발생 위치에 대한 영상을 촬영하여 통신 네트워크를 통해 원격지로 전송할 수 있도록 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템을 제공하는 것이다. It is another object of the present invention when it detected the error occurs close state in capable of positioning the robot to take the image for the error occurrence location to provide a home monitoring system using a robot, so that it can send to the remote location through a communications network will be.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따르면, 특정 감시 대상 영역에서 위치 이동이 가능하도록 이루어져서, 해당 감시 대상 영역을 이동하면서 촬영 카메라를 통해 감시 영상을 촬영하여 통신망을 통해 원격 전송하는 감시용 로봇과, 통신망을 통해 상기 감시용 로봇으로부터 촬영된 감시 영상을 원격지의 사용자측 감시 모니터링 단말에 제공하고, 그 감시 모니터링 단말의 사용자 제어에 따라 상기 감시용 로봇이 사용자가 원하는 위치로 위치 이동되도록 원격 제어하는 감시 정보 서버 및, 상기 감시 정보 서버를 통해 상기 감시용 로봇으로부터 촬영된 감시 대상 영역의 감시 영상을 수신받아 화면 표시하고, 상기 감시용 로봇을 사용자가 원하는 위치로 이동시키기 위한 원격 제어 명령을 입력하여 상기 감시 정보 서버에 전송하는 감시 모니터링 In accordance with the invention to achieve the above object, it yirueojyeoseo to enable the position moves from a certain monitored area, for the surveillance monitor to a remote transmission over a communication network to take a monitoring image through a camera while moving the region to the robot and and monitoring the remote control so that over a communication network providing a monitoring image taken from the surveillance robot for the user side surveillance monitoring terminal of the remote, and this for the monitoring robot user movement position to the desired position according to user control of the surveillance monitoring terminal information server and, the receiving receives a monitoring image of a monitored area shot from the robot for the monitoring through said monitoring information the server display screen, enter a remote control command for moving the monitoring robot to position the user desires the surveillance monitoring information to be transmitted to the monitoring server 단말을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템을 제공한다. Including the terminal provides a home monitoring system using a robot, characterized in that configured.

이하, 상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 대해 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. With reference to the accompanying drawings for the present invention configured as described above will be described in detail.

즉, 도 1은 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템의 전체 구성 을 나타낸 도면이다. That is, Figure 1 is a view showing an overall configuration of a home monitoring system using a robot according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템은, 감시 대상 영역(10)에 배치되어 있는 감시용 로봇(12)과, 무선 공유기(14), 게이트웨이 서버(16), 감시 정보 서버(18), 이동통신 단말(20), 클라이언트 단말(22)로 구성된다. A home monitoring system, monitored area surveillance robot (12) is arranged to (10), the wireless router 14, a gateway server 16 using a robot according to the invention as shown in Figure 1, It consists of monitoring information server 18, the mobile communication terminal 20, the client terminal 22.

상기 감시용 로봇(12)은 주변 영상을 촬영하는 카메라를 갖추고서, 통신망을 통한 원격지의 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)로부터의 실시간 영상 감시 요청에 따라 카메라를 통해 주변 영상을 촬영하여 통신망을 통해 전송하고, 해당 감시 대상 영역(10)에서의 이상 발생이 감지되면 이상 발생 상태를 원격지로 통보하고, 해당 이상 발생이 감지된 위치의 영상을 카메라를 통해 촬영하여 통신망을 통해 원격지의 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)에 제공한다. 12 for the monitoring robot take a peripheral image according to the real-time video monitoring request from the mobile communication terminal 20 or a client terminal 22 of the remote stand equipped with a camera, via a communication network to take the peripheral image via the camera to send, and recording the image of the is above occurs in the monitored area (10) detects notify the error occurrence condition to a remote location, and over the generated the detected location via the camera through a communication network through the communication network in a remote location and provides it to the mobile communication terminal 20 or a client terminal (22).

여기서, 상기 감시용 로봇(12)은 상기 감시 대상 영역(10)의 내부에서 위치를 이동하면서 감시 영상을 촬영하는 고유의 기능만을 수행하는 로봇으로 설계가 가능하지만, 감시 대상 영역(10)을 이동하면서 진공 청소 기능을 담당하는 청소 로봇에 카메라를 설치하여 감시 영상을 촬영하도록 하는 것도 얼마든지 가능하다. Here, the monitoring robot (12) moves the design is completed in the robot to perform only specific functions, but the monitored area (10) for taking a monitoring image while moving the position from the inside of the monitored area (10) while it is possible also to install any number of cameras in the cleaning robot vacuum cleaning function that is responsible for recording the surveillance video.

상기 감시용 로봇(12)은 도 2에 도시된 바와 같이, 키입력부(30)와, 이상신호 수신부(32), 이동통신 모듈(34), 무선랜 모듈(36), 촬영 카메라(38), 틸팅 메카니즘(40), 카메라 틸팅 모터(42), 프로그램 메모리(44), 데이터 메모리(46), 마이크로 프로세서(48), 청소 구동 모터(50), 청소기 메커니즘(52), 전후진 구동 모터(54), 전후진 구동부(56), 방향 구동 모터(58), 방향 구동부(60), USB 포트(62), 충전지(64), 전원 회로부(66), 충전 포트(68)를 포함하여 구성된다. As the monitoring robot (12) is shown in Figure 2, a key input unit 30, a fault signal receiving unit 32, a mobile communication module 34, the wireless LAN module 36, a camera 38, a tilting mechanism 40, the camera tilting motor 42, a program memory 44, data memory 46, a microprocessor 48, a cleaning drive motor 50, a cleaner mechanism 52, a forward-reverse drive motor (54 ), it is configured to include a forward-reverse drive section 56, the direction of the drive motor 58, the direction of driving (60), USB port 62, a battery 64, a power supply circuit 66, a charge port (68).

상기 키입력부(30)는 해당 감시용 로봇(12)의 전원 온/오프, 로봇 고유 기능(예컨대 청소 기능 등)의 설정을 위한 키입력을 수행하게 된다. The key input unit 30 is to perform a key input for the power supply of the surveillance robot 12 for on / off, the robot-specific function (e.g. cleaning function, etc.) settings.

상기 이상신호 수신부(32)는 상기 감시 대상 영역(10)의 특정 위치에서의 이상 상황 발생에 따라 수신되는 이상 신호를 수신받게 된다. The abnormality signal receiving unit 32 will receive more than the reception signal received according to the above situation occurs at a particular location of the monitored area (10).

상기 이동통신 모듈(34)은 이동 통신망을 통해 이동통신 단말(20)과의 무선 통신을 진행할 수 있도록 이동통신 신호를 송수신 처리하게 된다. The mobile communication module 34 is transmitting and receiving the mobile communication signal processing to conduct wireless communication with a mobile communication terminal 20 through the mobile communication network.

상기 무선랜 모듈(36)은 상기 감시 대상 영역(10)의 내부에 설치된 무선 공유기(14)와의 근거리 무선 통신을 위한 무선랜 신호의 처리를 수행한다. The wireless LAN module 36 performs the processing of the wireless LAN signal for short-distance wireless communication with the wireless router 14 installed inside the monitored area (10).

상기 촬영 카메라(38)는 해당 감시용 로봇(12)의 소정 위치에 고정적으로 장착되고서 주변 영상을 촬영하여 생성한 영상 신호를 제공하게 되고, 상기 틸팅 메커니즘(40)은 상기 촬영 카메라(38)의 촬영 렌즈에 대한 틸팅 각도를 기구적으로 조정하게 된다. The camera 38 is a camera 38 is to provide a video signal recorded by creating a fixed peripheral image seated and standing by at a predetermined position of the monitoring robot (12), the tilting mechanism 40 the tilting angle of the photographing lens is mechanically adjusted.

상기 카메라 틸팅 모터(42)는 상기 마이크로 프로세서(48)의 구동 제어에 따라 구동되어 상기 틸팅 메커니즘(40)을 작동시켜서 상기 촬영 카메라(38)의 촬영 렌즈에 대한 틸팅 각도를 조정한다. The camera tilting motor 42 is driven according to the drive control of the microprocessor 48 by operating the tilting mechanism 40 to adjust the tilting angle of the image pickup lens of the image pickup camera (38).

상기 프로그램 메모리(44)는 해당 감시용 로봇(12)의 전후진 구동 및 방향 전환 구동을 위한 로봇 구동 제어 프로그램과, 상기 촬영 카메라(38)에서 촬영된 영상 신호의 네트워크 전송을 위한 엔코딩을 수행하는 엔코딩 알고리즘 프로그램, 이동통신 신호의 처리를 제어하는 이동통신 제어 프로그램, 무선랜 신호의 처리를 제어하는 무선랜 제어 프로그램, 상기 이상신호 수신부(32)를 통해 수신되는 감시 대상 영역(10)의 이상신호 발생 위치에 대한 감시 맵(Map) 정보, 이상신호의 발생 종류에 대한 경고 메시지를 발생하는 메시지 작성부, 카메라의 틸팅 각도를 제어하는 틸팅 제어 프로그램이 저장되어 있다. The program memory 44 for performing encoding for forward-reverse driving and remotely controlled drive control program for direction changing operation of the monitoring robot (12), and network transmission of the video signal photographed in the camera 38 encoding algorithm program, moving the mobile communication control program, more than the signal of the wireless LAN control program, the monitored area 10 is received through the above signal receiving unit 32 for controlling the processing of the wireless LAN signal to process controls of the communication signal monitoring the map for the generation position (map) information, a message creating section for generating a warning message about the type of generated error signal, a tilt control program is stored for controlling the tilting angle of the camera.

상기 데이터 메모리(46)는 해당 감시용 로봇(12)의 영상 감시 동작을 위해 처리되는 데이터를 일시 저장하게 된다. The data memory 46 is to store temporarily the data to be processed for video monitoring operation of the monitoring robot 12 for.

상기 마이크로 프로세서(48)는 상기 이동통신 모듈(34) 또는 무선랜 모듈(36)을 통해 원격지의 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)로부터 실시간의 감시 영상 전송 요청을 받으면, 상기 촬영 카메라(38)로부터 촬영되는 영상 신호를 예컨대 H.263과 같은 영상 압축 알고리즘에 의해 영상을 엔코딩하여 이동통신 모듈(34) 또는 무선랜 모듈(36)을 통해 원격지로 전송하고, 상기 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)로부터의 카메라 틸팅 조정, 로봇의 이동 제어가 있으면, 상기 카메라 틸팅 모터(42)를 구동 제어하여 틸팅 동작이 수행되도록 하거나, 전후진 구동 모터(54) 및 방향 구동 모터(58)를 구동 제어하여 해당 로봇의 위치 이동이 가능하도록 한다. The microprocessor 48 is receiving the mobile communication module 34 or the wireless LAN module 36, a real-time monitor image transmission request from the remote mobile communication terminal 20 or a client terminal 22 through the camera the mobile phone (20, 38 via a video image compression algorithm, for example by encoding a moving image by the communication module 34 or the wireless LAN module 36, such as a H.263 signal taken from the transmission to the remote location, and ) or camera tilt adjustment from the client terminal 22, when the movement control of the robot, the camera drive control of the tilting motor 42, or to perform the tilting operation, the forward-reverse driving motor 54 and the direction of the drive motor ( 58), the drive control will be to enable the movement of the robot.

또한, 상기 마이크로 프로세서(48)는 상기 이상신호 수신부(32)를 통해 이상신호가 수신됨에 따라 해당 감시 대상 영역(10) 내에서 이상이 감지되면, 상기 프로그램 메모리(44)의 메시지 작성부를 통해 작성되는 이상 경고 메시지를 예컨대 단문 메시지(SMS)와 같은 전송 메시지의 형태로 원격지에 전송하고, 감시 맵 정보에 따라 해당 이상신호의 발생 위치로 이동하여 이상 발생 위치의 영상을 촬영하도 록 한다. Further, when the microprocessor 48 is abnormality is detected within the monitored area (10) as a received error signal from the abnormal signal receiving unit 32, created by creating part message in the program memory 44 sending a warning message over e.g., a remote location in the form of a transmitted message, such as a short message (SMS) and, in accordance with the monitoring information map go to the location of occurrence of the fault signal to lock-up the image of the undercoating over occurred.

상기 청소 구동 모터(50)는 해당 감시용 로봇(12)이 진공 청소 기능을 갖춘 경우에 구성되는 것으로서, 상기 마이크로 프로세서(48)의 제어에 따라 구동되어 상기 청소기 메커니즘(52)을 가동시켜서 상기 감시 대상 영역(10)에 대한 진공 청소가 이루어지도록 한다. As being the cleaning drive motor 50 is configured in the case 12, a robot for the monitor is equipped with a vacuum cleaning function, it is driven under the control of the microprocessor (48) by moving the cleaner mechanism 52, the monitoring and the vacuum to the target area 10 to occur.

상기 전후진 구동 모터(54)는 상기 마이크로 프로세서(48)의 구동 제어에 따라 상기 전후진 구동부(56)를 작동시켜서 해당 감시용 로봇(12)이 전진 또는 후진 이동되도록 한다. The forward-reverse drive motor 54 so that the monitoring robot 12 for moving forward or backward by operating the forward-drive unit 56 according to the driving control of the microprocessor 48.

상기 방향 구동 모터(58)는 상기 마이크로 프로세서(48)의 구동 제어에 따라 상기 방향 구동부(60)를 작동시켜서 해당 감시용 로봇(12)의 이동 방향을 전환할 수 있도록 한다. The direction drive motor 58 to switch the direction of movement of the robot monitor 12 for thereby operating the driving direction (60) in accordance with the driving control of the microprocessor 48.

상기 USB 포트(62)는 휴대형 USB 메모리 스틱이나, USB 케이블을 통해 개인용 컴퓨터(PC), UMPC(Ultra Mobile Personal Computer), PMP(Portable Media Player) 등의 외부 장치에 연결하여 상기 촬영 카메라(38)로부터 촬영된 영상 데이터를 저장시키기 위해 제공할 수 있다. The USB port 62 by using a portable USB memory stick or, USB cable connected to an external device such as a personal computer (PC), UMPC (Ultra Mobile Personal Computer), PMP (Portable Media Player), the camera (38) from the can be provided to store the image data imaged.

상기 전원 회로부(66)는 상기 충전지(64)에 충전되어 있는 직류 전압을 해당 감시용 로봇(12)의 구동에 필요한 동작 전원으로 하여 각 동작 회로단에 공급하고, 상기 충전 포트(68)를 통해 외부로부터 공급되는 교류 전원을 직류 전원으로 정류 및 평활화하여 상기 충전지(64)에 충전시키게 된다. The power supply circuit 66 through the filling port 68, and supplied to each operating circuit only by the operation power necessary for driving the corresponding monitoring the robot 12 for a direct current voltage that is charged in the battery (64) by rectifying and smoothing AC power supplied from the outside into a DC power, thereby charging the battery (64).

도 1에서, 상기 무선 공유기(14)는 상기 감시 대상 영역(10)에 설치되고서, 상기 감시용 로봇(12)으로부터의 무선 데이터 신호를 전달받아 인터넷망을 통해 상기 감시 정보 서버(18)에 전송하고, 상기 감시 정보 서버(18)로부터의 정보 데이터 신호를 근거리 무선 통신을 통해 상기 감시용 로봇(12)에 전송하기 위한 것으로서, 이는 일정 거리의 무선 통신 가능 영역에서 무선 통신을 수행하는 억세스 포인트(Access Point; AP)로 이루어진다. In Figure 1, the wireless router 14 to the monitoring information server 18 through the Internet network by receiving the wireless data signal from the monitored area it is provided on the 10 standing, the monitoring robot 12 for transmission, and provide for transmitting the monitoring robot (12) through an information data signal to the short-range wireless communication from the monitoring information server 18, which is the access point for performing wireless communication in a wireless communication area of ​​the predetermined distance It consists of; (Access Point AP).

한편, 상기 감시 대상 영역(10)에는 도 3에 도시된 바와 같이, 각각의 감시가 필요한 위치 별로 다수의 감지 센서(70a∼70e)와 신호 송신부(72a∼72e)가 설치되어 있는 바, 각 감지 센서(70a∼70e)로는 현관 도어로의 침입을 감지하는 도어 센서와, 창문의 파손에 의한 침입을 감지하는 마그네틱 센서, 초음파 센서, 가스렌지 등에 대한 가스 누출, 화재 발생 여부를 감지하는 가스 센서, 열감지 센서, 침입자의 움직임을 감지하는 움직임 감지 센서 등과 같이 다양한 이상 상황을 감지하는 센서들을 적용할 수 있다. On the other hand, the monitored area 10, as shown in Figure 3, each monitor a plurality of detection by the position sensor required (70a~70e) and signal transmitting (72a~72e) are installed bar, each of the sensing sensor (70a~70e) roneun gas sensor for sensing gas leakage, fire, or the like whether a door sensor for sensing the intrusion of the door to the front door, a magnetic sensor, an ultrasonic sensor, a gas range to detect an intrusion by the breakage of the window, such as a heat sensor, a motion sensor for sensing the movement of an intruder can be applied to a sensor for detecting various abnormal situations.

상기 각 신호 송신부(72a∼72e)는 각기 담당하는 감지 센서에 대한 식별자 정보를 갖추고서 해당 감지 센서에서 이상 상황이 감지되면 이를 알리기 위해 식별자 정보를 포함하는 이상 신호를 무선 송출한다. Each of the signal transmitter (72a~72e) are wireless transmission the alarm signal to each feature when the identifier information on the sensor in charge of standing above conditions is detected on the sensor information including an identifier to indicate this.

상기 감시용 로봇(12)의 마이크로 프로세서(48)에서는 상기 이상신호 수신부(32)를 통해 수신되는 식별자 정보가 포함된 이상 신호를 통해 이상이 발생된 센서의 종류에 따른 이상 상황의 종류, 이상 발생 위치를 파악할 수 있게 된다. Microprocessor 48 is the generation or more kinds, the above conditions over according to the type of the generated sensor through the at least containing the identifier information received through the above signal receiving unit 32 signals robot 12 for the monitoring it is possible to determine location.

한편, 도 3에서 상기 감시 대상 영역(10) 내의 무선 공유기(14)에는 별도의 충전 단자(74)가 마련되어 있어서, 상기 감시용 로봇(12)의 충전 포트(68)가 충전 단자(74)에 접속하여 전원을 충전받는 것이 가능하도록 하고, 그 감시 대상 영역(10) 내에 상용 교류 전원과 연결되어 있는 전용 충전기(76)를 설치하여 상기 감시용 로봇(12)의 충전 포트(68)가 해당 전용 충전기(76)에 접속하여 교류 전원을 충전받을 수 있도록 하는 것도 가능하다. On the other hand, the wireless router 14 is provided in a separate charging terminal 74 is provided, the charging port 68, the charging terminal 74 of the robot 12 for the monitor within the monitored area 10 in Fig. 3 connection to and to be able to receive charging power, a charging port 68 of the monitored area (10) commercial the monitoring robot (12) by installing a charger 76 that is connected to the AC power supply within a corresponding private connected to the charger 76 can also be charged to receive the AC power source.

도 1에서, 상기 게이트웨이 서버(16)는 상기 감시 정보 서버(18)에 접속하고자 하는 이동통신 단말(20)에 대한 사용자 인증 처리를 수행하고, 상기 이동통신 단말(20)의 WAP 프로토콜에 의한 데이터 프로토콜의 변환 처리를 수행하며, 영상 데이터 코덱에 의한 영상 정보의 송수신 처리를 수행한다. 1, the data according to the WAP protocol, the gateway server 16 performs a user authentication process for the mobile communication terminal 20 to be connected to the monitoring information server 18, and the mobile phone (20) performing a conversion of the protocol, and performs transmitting and receiving process of the image information by the image data codec.

상기 감시 정보 서버(18)는 상기 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)로부터의 실시간 감시 영상 요청에 따라 이동 통신망 도는 인터넷망을 통해 상기 감시 대상 영역(10) 내의 감시용 로봇(12)에 감시용 영상의 촬영을 명령하고, 상기 감시용 로봇(12)으로부터 촬영되어 예컨대 MJPEG, H.263 등의 영상 압축 알고리즘에 의해 엔코딩된 영상 데이터를 디코딩하여 상기 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)에 제공하고, 해당 촬영 영상 데이터를 데이터베이스에 저장한다. The monitoring information server 18 the mobile terminal 20 or a client terminal 22 monitors robot within the monitored area 10 through the Internet network to turn the mobile communication network according to the real-time monitoring image request from the 12 the image-taking command, and wherein the monitor is taken from for robot 12, for example by decoding the image data encoded by the image compression algorithm, such as MJPEG, H.263 the mobile phone (20) for monitoring or client terminal provided in 22, and stores the photographed image data in the database.

또한, 상기 감시 정보 서버(18)는 상기 감시용 로봇(12)에서 감시 대상 영역(10) 내에서의 이상 상황 감지에 따른 경고 메시지를 상기 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)에 전송하고, 상기 감시용 로봇(12)이 이상 발생 위치에서 촬영한 영상 데이터를 데이터베이스에 저장함과 더불어, 상기 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)로부터의 이상 상황 발생 영상의 요청에 따라 상기 감시 용 로봇(12)에서 촬영한 영상을 실시간으로 제공하거나, 데이터베이스에 저장된 영상을 제공한다. In addition, the monitoring information server 18 transmits the monitored area (10) moves the warning message according to the detected abnormal situations in the communication terminal 20 or a client terminal 22 in the monitoring robot 12 for and wherein the monitoring at the request of the generated image over the situation from the monitoring robot 12 for addition to storing the video data recorded in the error occurrence position in the database, the mobile communication terminal 20 or a client terminal 22 providing the recorded picture on for the robot 12 or in real time, and provides the image stored in the database.

상기 이동통신 단말(20)은 이동 통신망을 통해 상대방과 무선 음성 통화 및 문자 데이터 통신을 수행하고, 무선 인터넷을 통한 웹 정보의 수신이 가능한 것으로서, 이는 인터넷을 통한 WAP 접속 방식이나 VOD 접속 방식을 통해 상기 감시 정보 서버(18)에 접속하여 상기 감시용 로봇(12)으로부터의 실시간 감시 영상 전송을 요청하고, 상기 감시용 로봇(12)으로부터 촬영된 감시 영상을 수신받아 그 화면 상에 표시하며, 상기 감시용 로봇(12)으로부터의 이상 상황 발생을 경고하는 메시지(즉, 단문 메시지)를 수신받게 되면 해당 감시용 로봇(12)으로 이상 상황 발생 위치의 감시 영상을 요청하고, 수신된 감시 영상을 화면 상에 표시하게 된다. The mobile communication terminal 20 through the mobile communication network performs the other side with a wireless voice and character data communications, as the possible reception of a web information through the wireless Internet, which via a WAP connection mode or VOD access method via the Internet receiving by connecting the monitoring information server 18 requesting a real-time monitor image transmitted from said monitoring robot (12), and receives the monitoring image taken from the above-mentioned monitoring the robot 12, and displayed on the screen, wherein message to warn the above conditions occur from the monitoring robot 12 for (i. e., short message) to when the subject receives the monitoring request, the monitored image of the above situations occurred in a robot (12), display the received monitoring image It is displayed on.

상기 클라이언트 단말(22)은 데스크탑 컴퓨터 단말이나 휴대가 가능한 노트북 컴퓨터, UMPC 등으로 이루어져서, 인터넷망을 통해 상기 감시 정보 서버(18)를 매개하여 상기 감시용 로봇(12)에 실시간 감시 영상을 요청하고, 상기 감시용 로봇(12)으로부터 촬영된 감시 영상을 수신받아 그 모니터 화면 상에 표시하며, 상기 감시용 로봇(12)으로부터의 이상 상황 발생을 경고하는 메시지(예컨대 이메일 메시지, 인터넷 팝업 웹페이지)를 수신받게 되면 해당 감시용 로봇(12)으로 이상 상황 발생 위치의 감시 영상을 요청하고, 수신된 감시 영상을 화면 상에 표시하게 된다. The client terminal 22 is yirueojyeoseo a desktop computer terminal or a portable laptop computer, UMPC or the like, and to mediate the monitoring information server 18 requesting a real-time monitor image in the above-mentioned monitoring the robot 12 through the internet , the receiving receives a surveillance image and displayed on the monitor screen, the message (for example, email messages, Internet pop-up web pages) that warns the abnormal situations occur from the monitoring robot (12) taken from the robot (12) for the monitoring If the receive request received the monitoring image monitoring over condition occurred in a robot (12), and is displaying the received image on the monitor screen.

이어, 상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 동작에 대해 도 4 및 도 5의 플로우차트와, 도 6a 내지 도 6f를 참조하여 상세히 설명한다. Next, with reference to Fig. 4 and 5 of the flow chart, and Figure 6a through 6f for the operation of the present invention made as described above will be described in detail.

우선, 도 4의 플로우차트를 참조하여 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니 터링 방법에 있어서 원격지에서 로봇을 이용하여 홈 모니터링을 수행하는 동작에 대해 상세히 설명한다. First, it will be described in detail operations performed by the home monitoring using a robot at a remote location in the home monitoring method using a robot according to the present invention with reference to the flowchart of FIG. 단, 감시용 로봇으로부터의 감시 영상을 원격지에서 모니터링하는 감시 모니터링 단말로서 이동통신 단말(20)을 일예로 하여 설명하기로 한다. However, as a surveillance monitor terminal for monitoring at a remote location to monitor the image from the monitor to the robot for example to the mobile communication terminal 20 it will be described.

먼저, 이동통신 단말(20)에서는 게이트웨어 서버(16)를 통한 사용자 인증을 진행하여 이동 통신망 및 인터넷망을 통해 감시 정보 서버(18)에 접속하게 되는 바(단계 S10), 도 6a에 도시된 바와 같이 회원 가입에 따라 미리 설정된 회원 ID 및 패스워드를 입력함에 따른 사용자 로그인을 통해서 사용자 인증을 받게 된다. First, the mobile communication terminal 20 in the shown in the gateway server bar (step S10) which is connected to the monitoring information server 18 proceeds user authentication through a mobile communication network and the Internet network via 16, Fig. 6a through the user input as a log in accordance with preset membership ID and the password in accordance with the registering, as is subjected to user authentication.

그 상태에서, 상기 이동통신 단말(20)은 도 6a에 도시된 바와 같이 상기 감시 정보 서버(18)로부터 제공되는 홈 모니터링 서비스의 "1. 실시간 영상보기", "2. 감지 영상 보기", "3. 로봇 제어"의 서비스 항목 중에서 실시간 영상 보기의 서비스 항목을 선택하여 실시간의 감시 영상을 요청하게 되고(단계 S11), 상기 감시 정보 서버(18)는 상기 이동통신 단말(20)로부터의 실시간 감시 영상 요청에 따라 해당 이동통신 단말(20)과 연결되어 있는 감시 대상 영역(10)에 배치된 감시용 로봇(12)에게 인터넷망을 통해 실시간 영상 촬영 명령을 전송한다(단계 S12). In this state, the mobile communication terminal 20 and the monitoring of the home monitoring service provided from the information server 18, as shown in FIG. 6a. "1. Live Video View", "2. Detection Video View", " 3. the robot control "on and to request a real-time monitoring of the image by selecting a service item in the real-time video view from service entry (step S11), the surveillance server information 18 is from the real-time monitoring of the mobile phone (20) over to the mobile communication terminal monitors the robot 12 for placement in the monitored area (10) is associated with 20, according to the image request to the Internet network and transmits the real-time image recording command (step S12).

상기 감시용 로봇(12)은 상기 감시 정보 서버(18)로부터의 실시간 감시 영상 요청 전송 명령에 따라, 촬영 카메라(38)를 가동시켜서 주변 영상을 촬영하게 되고(단계 S13), 그 촬영 영상을 예컨대 H.263과 같은 영상 압축 알고리즘에 따라 엔코딩하여 상기 감시 정보 서버(18)에 전송한다(단계 S14). The monitoring robot (12) according to the real-time monitoring image request transmission command from the monitoring information server 18, the recording and to take a peripheral image by operating a camera 38 (step S13), for example, the photographed image to be encoded according to a video compression algorithms such as H.263 transfer the monitoring information server 18 (step S14).

상기 감시 정보 서버(18)는 상기 감시용 로봇(12)으로부터 전송받은 감시 영 상 데이터를 디코딩하여 상기 이동통신 단말(20)에 제공하고(단계 S15), 상기 이동통신 단말(12)에서는 상기 감시 정보 서버(18)를 매개로 상기 감시용 로봇(12)에서 촬영된 주변 영상을 도 6c에 도시된 바와 같이 실시간으로 화면 상에 표시한다(단계 S16). The monitoring information server 18 in the monitoring transmission and receiving monitoring decode the zero on the data and provided to the mobile communication terminal 20 (step S15), the mobile communication terminal 12 from the robot 12 for the monitoring and in the information server 18, parameters displayed on the screen in real time as the surrounding image photographed in the robot 12 for the monitor shown in Figure 6c (step S16).

그 상태에서, 상기 이동통신 단말(20)에서는 사용자의 조작에 따라 상기 감시용 로봇(12)의 촬영 카메라(38)에 대한 틸팅을 조정하거나 촬영 위치를 이동시키고자 하는 경우에, 해당 이동통신 단말(20)의 4방향 키버튼 또는 번호 키버튼을 이용한 사용자 조작으로 틸팅 제어 또는 로봇의 위치 이동 제어를 위한 로봇 제어 명령을 입력하여 전송하고(단계 S17), 상기 감시 정보 서버(18)는 상기 이동통신 단말(20)로부터의 카메라 틸팅 제어 또는 로봇의 위치 이동 제어를 위한 제어 명령을 수신받아 인터넷망 및 이동 통신망을 통해 상기 감시용 로봇(12)에 틸팅 제어 또는 위치 이동 제어를 위한 제어 명령을 전송한다(단계 S18). In this state, if the mobile communication terminal 20 in response to the operation of the user to adjust the tilt of the camera 38 of the robot 12 for the monitoring, or to move the photographing position and character, the mobile communication terminal 4 direction key button, or a number key sent by entering the robot control command to the user operation using the button for the positioning control of the tilting control, or robot (step S17), the monitoring information server 18 of the 20 is the mobile the communication terminal transmits a control command for the tilting control or positioning control in the camera tilting control or the monitoring robot 12 for receiving receives the control commands for the positioning control of the robot via the internet and a mobile communication network, from the 20 (step S18).

이에, 상기 감시용 로봇(12)에서는 상기 감시 정보 서버(18)를 통한 이동통신 단말(20)로부터의 제어 명령에 따라, 카메라 틸팅 모터(42)를 구동제어하여 틸팅 메커니즘(40)을 작동시켜서 해당 촬영 카메라(38)의 틸팅을 조정하거나, 전후진 구동 모터(54) 또는 방향 구동 모터(58)를 구동제어하여 전후진 구동부(56) 또는 방향 구동부(60)를 작동시켜서 해당 감시용 로봇(12)이 원격지의 사용자가 임의적으로 조작하는 방향으로 위치 이동될 수 있도록 한다(단계 S19). Thus, by the above monitoring robot (12) in response to a control instruction from the mobile communication terminal 20 through the monitoring information server 18, the drive control of the camera, the tilting motor 42 operate the tilting mechanism 40 adjusting the tilt of the camera 38, or forward-drive motor 54 or the direction of the driving motor 58 thereby to operate the drive unit 56 or the direction driving section 60 forward and backward by the drive control the monitoring robot ( 12) so that the position can be moved in the direction in which the remote user arbitrarily operated (step S19).

상기 감시용 로봇(12)은 상기 이동통신 단말(20)의 사용자 명령에 의해 카메라의 틸팅을 조정하거나, 위치를 이동하는 동안에 촬영 카메라(38)를 통해 촬영된 감시 영상을 상기 감시 정보 서버(18)에 전송하게 되고(단계 S20), 상기 감시 정보 서버(18)는 상기 제어 명령에 따라 촬영된 감시 영상을 상기 이동통신 단말(20)에 제공한다(단계 S21). The monitoring robot (12) is the mobile to adjust the tilting of the camera by a user command, or the camera 38, the monitoring and the monitoring information server (18 images taken over during moving the position of the communication terminal 20 ) it is transmitted (step S20), the said monitoring information server 18 provides the monitoring image taken in accordance with the control command to the mobile communication terminal 20 (step S21).

그에 따라, 상기 이동통신 단말(20)은 도 6d에 도시된 바와 같이 상기 감시용 로봇(12)의 틸팅 조정 또는 로봇 위치 이동을 위한 키버튼 형상이 화면 상에 표시된 상태에서, 상기 제어 명령에 따라 틸팅이 조정되거나, 로봇의 위치 이동에 따라 촬영된 감시 영상을 화면 상에 표시하게 된다(단계 S22). Accordingly, the mobile communication terminal 20 is in a state in which the key button shape for tilting adjustment or robotic positioning of the robot 12 for the monitor is displayed on the screen as shown in Fig. 6d, in accordance with the control command, the tilting or adjustment, and the monitoring image taken in accordance with the movement of the robot displayed on the screen (step S22).

한편, 본 실시예에서는 사용자의 감시용 모니터링 단말로서 이동통신 단말(20)을 일예로 하여 설명하였지만, 클라이언트 단말(22)에 대해서도 상기와 동일한 동작을 수행할 수 있다. On the other hand, in the present embodiment, a monitor terminal for monitoring of the user has been described with as an example a mobile communication terminal 20, and also the client terminal 22 can perform the same operation as above.

그 다음에, 도 5의 플로우차트를 참조하여 본 발명에 따른 로봇을 이용한 홈 모니터링 방법에 있어서 이상발생 감지에 따른 이상발생 상황을 홈 모니터링하는 동작에 대해 상세히 설명한다. Then, also details the operation of the home monitoring of error occurrence condition in accordance with the detected error occurrence in the home monitoring method using a robot according to the present invention with reference to the flowchart of 5.

먼저, 감시 대상 영역(10)에 감시용 로봇(12)이 배치되어 있는 상태에서, 해당 감시 대상 영역(10)의 주요한 감시 위치에 설치되어 있는 다수의 감지 센서(70a∼70e) 중에서 특정 감지 센서에서 외부인의 불법 침입이나 화재 발생 등과 같은 이상 상황을 감지함에 따라, 각 감지 센서(70a∼70e)와 결합된 신호 송신부(72a∼72e) 중에서 해당 이상 상황을 감지한 감지 센서 측의 신호 송신부에서 해당 감지 센서에 부여된 식별자 정보를 포함한 이상 신호를 발생하게 되면, 상기 감시용 로봇(12)의 이상신호 수신부(32)는 상기 이상신호를 수신받게 되어 이상 상태를 감지 하게 된다(단계 S30). First, in a certain monitored area 10, a plurality of sensors (70a~70e) in the state in which the robot monitor 12 is arranged for, is installed on the main monitor the position of the monitored area (10) to the sensor in that in the signal transmission section of the detection as the above circumstances, such as illegal intrusion or fire resulting of an outsider, each sensor detects the above conditions from among the signal transmission unit (72a~72e) combined with (70a~70e) sensor side When generating an abnormal signal including the identification information given to the sensor, or more signal receiving unit 32 of the robot 12 for the monitoring to receive receiving the abnormal signal is detected the abnormal state (step S30).

그 상태에서, 상기 감시용 로봇(12)은 이상신호에 포함된 식별자 정보를 통해 이상 상황이 발생된 감지 센서의 종류에 따른 이상 상황의 종류, 이상 발생 위치를 파악하고서, 해당 이상 상황의 종류에 따른 이상발생 통보 메시지를 단문 메시지(SMS)의 형태로 전송하게 된다(단계 S31). In this state, hagoseo the monitoring robot 12 for the identified type, or more occurred in the above condition according to the kind of the above situation, the generated sensor through the identifier information included in the alarm signal, the type of the above situation, and it transmits the generated notification message according to at least the form of a short message (SMS) (step S31).

상기 감시 정보 서버(18)는 상기 감시용 로봇(12)으로부터 전송되는 이상발생 통보 내용의 메시지를 이동 통신망 상의 단문 메시지 센터(SMSC)와 연동하여 콜백 URL 정보를 갖춘 단문 메시지(SMS)의 형태로 상기 이동통신 단말기(20)에 전송하고(단계 S32), 상기 이동통신 단말(20)은 도 6e에 도시된 바와 같이, 예컨대 "안방 창문 파손 확인"과 같은 감지 센서의 감지에 따른 이상 상황의 종류에 대한 메시지와, 콜백 URL 정보를 화면 상에 표시하게 된다(단계 S33). The monitoring information server 18 in the form of a short message (SMS) with the callback URL information in conjunction with the short message center (SMSC) on the mobile a message of notification occurs later transmitted from the robot 12 for the monitor information communication network the mobile transmitting to the communication terminal 20 (step S32), the mobile communication terminal 20 is the type of the above situation, according to, for example, detection of a sensor, such as "OK master bedroom windows broken", as shown in Figure 6e and messages for, is the callback URL information displayed on the screen (step S33).

상기 이동통신 단말(20)은 사용자의 조작에 의해 이상 상황이 발생된 위치에 대한 감시 영상을 요청하게 되면(단계 S34), 상기 감시 정보 서버(18)는 상기 감시용 로봇(12)에게 영상 전송 명령을 전달하게 되고(단계 S35), 상기 감시용 로봇(12)은 프로그램 메모리(44)에 갖추어진 이상 발생 영역에 대한 감시 맵 정보를 근거로 이상 상황이 감지된 위치로 이동하고, 해당 이상 발생 위치의 영상을 촬영하게 된다(단계 S36). The mobile communication terminal 20 when the monitored image to a position above the situation is caused by a user's operation to request (step S34), the monitoring information server 18 includes an image transmitted to the robot 12 for the monitoring and forwards the command (step S35), no longer occurs and the monitoring the robot (12) is moved to the above conditions is detected on the basis of monitoring the map information for generating at least provided at the program memory 44, the area position, and the thereby recording an image of the position (step S36).

상기 감시용 로봇(12)은 이상 발생 위치에 대해 촬영된 감시 영상을 상기 감시 정보 서버(18)에 전송하게 되고(단계 S37), 상기 감시 정보 서버(18)는 상기 촬영 영상을 상기 이동통신 단말(20)에 제공하게 된다(단계 S38). The monitoring robot (12) is transmitted to the monitoring image taken for error occurrence position in the monitoring information server 18 (step S37), the monitoring information server 18 the moving the captured image communication terminal is provided to the 20 (step S38).

그에 따라, 상기 이동통신 단말(20)은 도 6f에 도시된 바와 같이, 이상 상황이 발생된 위치의 영상을 실시간으로 화면 상에 표시할 수 있게 된다(단계 S39). Thus, the mobile communication terminal 20 can be displayed on, the screen images of the two or more conditions occur in real-time position, as shown in Fig. 6f (step S39).

한편, 상기한 본 발명의 실시예에서는 사용자의 실시간 영상 요청에 따라 이상 상황이 발생된 영상을 사용자측 모니터링 단말에 실시간으로 제공하도록 설명되어 있지만, 이에 한정되지 않고 상기 감시용 로봇(12)에서 촬영한 이상 발생 위치의 촬영 영상을 감시 정보 서버(18)에서 데이터베이스에 녹화하여 저장하였다가, 차후에 사용자 측의 요청에 따라 저장되어 있는 감시 영상을 제공하도록 하는 것도 얼마든지 가능함은 물론이다. On the other hand, embodiments of the present invention example, but the image is more than the situation occurs based on the user's real time image request is described so as to provide in real time on the user side monitoring terminals, recorded by the monitoring robot 12 for the present invention is not limited thereto also the photographing image of the error occurrence position in the monitoring information server 18 is recorded and stored to the database, so as to later provide a monitoring image that is stored at the request of the user side is any number is possible as well.

또한, 본 발명에서는 원격지에 위치한 사용자가 이동통신 단말(20) 또는 클라이언트 단말(22)을 조작하여 감시 대상 영역(10) 내에 설치되어 있는 무선 공유기(14)의 충전 단자(74) 또는 전용 충전기(76)까지 감시용 로봇(12)의 위치를 이동시켜서 해당 감시용 로봇(12)의 충전 포트(68)를 충전 단자(74) 또는 전용 충전기(76)에 접속시킴에 의해 충전이 이루어질 수 있도록 하는 것도 가능하다. In the present invention, the charging terminal 74 of a user located at a remote site the mobile communication terminal 20 or a client terminal 22 is operated to monitor the region 10, the wireless router 14, which is provided in the or charger ( by 76) Sikkim up by moving the position of the monitoring robot 12 for connecting the filling port 68 of the monitoring robot 12 for the charging terminal 74 or the charger 76 to enable can be made to charge it is possible.

상기에서 본 발명의 특정한 실시예가 설명 및 도시되었지만, 본 발명이 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 가능성이 있는 것은 자명한 일이다. Although particular embodiments described and illustrated the present invention in the above, but that are likely to be subjected to the invention is variously modified by those skilled in the art is the one self-evident. 이와 같은 변형된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 본 발명에 첨부된 청구범위 안에 속한다고 해야 할 것이다. In a modified embodiment, such examples should not jyeoseoneun individually understood from the technical spirit or prospect of the present invention, it will have to fall within the appended claims to the invention.

이상과 같이 본 발명에 따르면, 특정 감시 대상 영역에 배치된 감시용 로봇을 이용하여 감시 위치를 카메라로 촬영하여 통신망을 통해 원격지의 사용자에게 전송할 수 있도록 하고, 원격지에서 사용자에 의한 모니터링 단말의 조작에 의해 감시용 로봇의 카메라 틸팅, 위치 이동 제어를 수행할 수 있도록 하여 사용자가 원하는 위치에 대한 감시 영상의 촬영이 가능하도록 함과 더불어, 감시 대상 영역에서 발생되는 이상 상황을 감시용 로봇에서 감지하여 해당 이상 상황의 감시 영상을 원격지의 사용자에게 제공할 수 있도록 함에 따라, 원격지에서도 감시 대상 영역의 용이한 감시가 가능함과 더불어, 위치 이동이 가능한 감시용 로봇만을 가지고서도 감시 대상 영역을 광범위하게 감시하는 것이 가능하고, 감시용 로봇의 원격 조종에 의해 사용자가 원 According to the invention as described above, the operation of the monitoring terminal by a user in, and remote by photographing the monitoring position with the monitoring robot disposed at a certain monitored area with a camera to be transmitted to the remote user via a communication network to make by to perform the camera tilting, positioning control of the monitoring robot for the user to detect at box with a robot for monitoring more than what would occur in, monitored area in addition to enable the recording of the monitored image to the desired position as to the monitoring image in the above situation can be provided to the remote user, along with the ease of monitoring of the monitored area from remote locations is possible, that also extensively monitoring the monitored area gajigoseo only the position movement is possible surveillance robot possible, and the user by remote control and monitoring of robot won 는 위치에 대한 감시가 가능하며, 이상 상황의 발생을 신속하게 파악하여 사용자에게 보고하는 것이 가능하다는 효과를 갖게 된다. It can be monitored for the position, and will have the effect to quickly identify the occurrence of abnormal situations that can be reported to the user.

Claims (10)

  1. 특정 감시 대상 영역에서 위치 이동이 가능하도록 이루어져서, 해당 감시 대상 영역을 이동하면서 촬영 카메라를 통해 감시 영상을 촬영하여 통신망을 통해 원격 전송하는 감시용 로봇과; Yirueojyeoseo to enable the position moves from a certain monitored area, for the monitoring of remote monitoring transmission over a communication network to take a monitoring image through a camera while moving the robot and the target area;
    통신망을 통해 상기 감시용 로봇으로부터 촬영된 감시 영상을 원격지의 사용자측 감시 모니터링 단말에 제공하고, 그 감시 모니터링 단말의 사용자 제어에 따라 상기 감시용 로봇이 사용자가 원하는 위치로 위치 이동되도록 원격 제어하는 감시 정보 서버; Monitoring for remote control via a communication network providing a monitoring image taken from the surveillance robot for the user side surveillance monitoring terminal of the remote, and according to user control of the surveillance monitor terminal for the monitoring robot to the user and the moving position to the desired location server; And
    상기 감시 정보 서버를 통해 상기 감시용 로봇으로부터 촬영된 감시 대상 영역의 감시 영상을 수신받아 화면 표시하고, 상기 감시용 로봇을 사용자가 원하는 위치로 이동시키기 위한 원격 제어 명령을 입력하여 상기 감시 정보 서버에 전송하는 감시 모니터링 단말을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템. To receive receives the monitoring image of the monitored area taken from the robot for the monitoring through said monitoring information the server display screen, enter a remote control command for moving the monitoring robot to position the user desires the monitoring information server home monitoring system using a robot, characterized in that configured to include a monitoring station for transmitting the monitoring.
  2. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 감시 대상 영역에는 주요 감시 위치마다 각각 고유한 이상 상황을 감지하기 위한 다수의 감지 센서와, 각기 담당하는 감지 센서에 대한 식별자 정보를 갖추고 해당 감지 센서에서 감지되는 이상 상황을 알리기 위해 식별자 정보를 포함하는 이상 신호를 무선 송출하는 다수의 신호 송신부가 배치되고, The monitored area includes the identifier information to indicate the feature: identification information for the each key monitoring locations, each for detecting its own or more conditions a number of sensors, sensing a respective charge sensor malfunction is detected in the sensor status are disposed a plurality of signal transmission over the signal to radio transmission,
    상기 감시용 로봇은 다수의 신호 송신부로부터의 이상 신호를 수신받아 해당 감지 센서에 따른 이상 상황의 종류를 파악하고, 그 이상 상황의 경고 메시지를 상기 감시 정보 서버를 통해 감시 모니터링 단말에 전송하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템. The monitoring robot is that the receives the abnormal signal from the multiple signal transmission unit to identify the type of the above situation, according to the sensor and sends a warning message of the above situation, the surveillance monitoring terminal through the monitoring information server home monitoring system using the robots as claimed.
  3. 제 2 항에 있어서, 3. The method of claim 2,
    상기 감시 모니터링 단말은 상기 감시용 로봇으로부터의 경고 메시지 수신에 따라 해당 이상 상황 발생 위치의 감시 영상을 요청하고, The surveillance monitoring terminal and requests a monitoring image for the above situations occur depending on the position of the warning message received from the robot for the monitoring,
    상기 감시용 로봇은 이상 상황의 발생 위치로 이동하여 해당 이상 발생 상황을 촬영하고, 이상 상황의 감시 영상을 감시 정보 서버를 통해 상기 감시 모니터링 단말에 전송하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템. Home monitoring system and the monitoring robot will go to the location of occurrence of the above conditions using a robot, it characterized in that the to transmit the monitoring image in the shot, and, above situation occurs more than the situation in the surveillance monitoring terminal over the monitoring information server .
  4. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 감시 모니터링 단말은 이동통신 단말이나 데스크탑 컴퓨터, 노트북 컴퓨터, UMPC(Ultra Mobile Personal Computer) 중에서 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템. The surveillance monitoring terminal is a mobile communication terminal or a desktop computer, a laptop computer, a UMPC (Ultra Mobile Personal Computer) for home monitoring system using a robot, characterized in that any one of the way.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항중 어느 한항에 있어서, Claim 1 to claim 4 Compounds according to any hanhang,
    상기 감시용 로봇은, 해당 감시용 로봇의 기능 설정을 위한 키입력을 수행하는 키입력부와, And a key input unit for monitoring the robot is performing a key input for the feature settings of the surveillance robot,
    상기 감시 대상 영역의 감지 센서에서 감지되는 이상 상황 발생에 따라 신호 송신부에서 송신되는 이상 신호를 수신받는 이상신호 수신부, Or more signal receiver receiving received the abnormal signal transmitted from the signal transmission section in accordance with the above situation occurs that is detected by the sensor of the monitored area,
    이동 통신망을 통해 감시 모니터링 단말로서 이동통신 단말과의 무선 통신을 위한 이동통신 신호를 송수신 처리하는 이동통신 모듈, A mobile communication module for transmitting and receiving the mobile communication signal processing for wireless communication with a mobile communication terminal as a surveillance monitoring terminal over a mobile communication network,
    상기 감시 대상 영역의 내부에 설치된 무선 공유기를 매개하여 인터넷망을 통해 감시 정보 서버와 통신을 진행하기 위한 근거리 무선 통신을 수행하는 무선랜 모듈, WLAN module for mediating wireless router installed inside the monitored area to perform short-range wireless communications for the processing of the monitoring information server and communicate through the Internet network,
    해당 감시용 로봇의 주변 영상을 촬영하여 생성한 감시 영상 신호를 제공하는 촬영 카메라, Imaging camera to provide a surveillance video signal recorded by creating a peripheral image of the surveillance robot,
    해당 감시용 로봇의 전후진 구동 및 방향 전환 구동을 위한 로봇 구동 제어 프로그램과, 상기 촬영 카메라에서 촬영된 영상 신호의 네트워크 전송을 위한 엔코딩을 수행하는 엔코딩 알고리즘 프로그램, 이동통신 신호의 처리를 제어하는 이동통신 제어 프로그램, 무선랜 신호의 처리를 제어하는 무선랜 제어 프로그램, 상기 감시 대상 영역의 이상신호 발생 위치에 대한 감시 맵(Map) 정보, 이상신호의 발생 종류에 대한 경고 메시지를 발생하는 메시지 작성부가 저장되어 있는 프로그램 메모리, And the monitoring forward-driven and remotely controlled drive control program for direction changing operation of the robot, a mobile for controlling the encoding algorithm program, transfer processing of a communication signal to perform encoding for network transmission of the video signal shot by the camera a communication control program, the wireless LAN control for controlling the processing of the wireless LAN signal program, the monitored area of ​​the above signal generation monitoring the position map (map) information, the additional write message for generating a warning message for the generation type of the error signal for the program memory is stored,
    해당 감시용 로봇의 영상 감시 동작을 위해 처리되는 데이터를 일시 저장하는 데이터 메모리, Temporarily storing data to be processed for video surveillance operations of the robot for monitoring data memory,
    상기 촬영 카메라로부터 촬영되는 영상 신호를 엔코딩하여 상기 감시 정보 서버로 전송되도록 하고, 상기 감시 모니터링 단말로부터의 로봇 이동 제어에 따라 해당 로봇의 위치 이동이 가능하도록 구동 제어하며, 상기 이상신호 수신부를 통해 수신되는 이상신호에 따른 이상 상황의 종류 및 이상 발생 위치를 파악하여 이상 경고 메시지를 작성하여 전송하고, 해당 이상신호의 발생 위치로 로봇을 이동시켜서 이상 발생 위치의 영상을 촬영하도록 제어하는 마이크로 프로세서, To encode the image signals photographed by the camera and to be transmitted to the monitoring information server, and the position movement of the robot drive control to be in accordance with the robot movement control of the surveillance monitoring terminal, received via the above signal receiving identify the occurrence and type of at least more than the situation in accordance with the position error signal to be transmitted by creating more than a warning message, and, by moving the robot to a location of occurrence of the fault signal the microprocessor to control to photograph an image of the error occurrence position,
    상기 마이크로 프로세서의 구동 제어에 따라 전후진 구동부를 작동시켜서 해당 감시용 로봇이 전진 또는 후진 이동되도록 하는 전후진 구동 모터, Before and after that such that for monitoring the robot moves forward or backward by operating the drive unit back and forth in accordance with the driving control of the microprocessor binary drive motor,
    상기 마이크로 프로세서의 구동 제어에 따라 방향 구동부를 작동시켜서 해당 감시용 로봇의 이동 방향을 전환하기 위한 방향 구동 모터 및, By operating the driving direction according to the driving control of the microprocessor, the monitoring direction drive motor for converting the direction of movement of the robot and,
    충전 포트를 통해 외부 전원을 인가받아 충전지에 충전시키고, 충전지에 충전된 직류 전원을 각 동작 회로단에 공급하는 전원 회로부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템. Receiving applying an external power supply through charging port was charged to the rechargeable battery, the home monitoring system using a robot, characterized in that configured by a power supply circuit for supplying the DC power charged in the battery for each operation circuitry.
  6. 제 5 항에 있어서, 6. The method of claim 5,
    상기 감시용 로봇은 상기 촬영 카메라의 촬영 렌즈에 대한 틸팅 각도를 기구적으로 조정하는 틸팅 메커니즘과, 상기 마이크로 프로세서의 구동 제어에 따라 상기 틸팅 메커니즘을 작동시켜서 상기 촬영 카메라의 틸팅 각도를 조정하는 카메라 틸팅 모터를 더 포함하여 구성되고, The monitoring robot is camera tilting for adjusting the tilting angle of the camera by according to the drive control of the tilting mechanism and the microprocessor for adjusting the tilting angle to the photographing lens of the camera mechanically operating the tilting mechanism, and further comprising a motor,
    상기 감시 모니터링 단말은 상기 감시용 로봇의 촬영 카메라를 틸팅 조정시키기 위한 원격 제어 명령을 발생하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템. The surveillance monitoring terminal home monitoring system using a robot, characterized in that to generate a remote control command for adjusting the tilting operation, the camera of the robot for said monitoring.
  7. 제 5 항에 있어서, 6. The method of claim 5,
    상기 감시용 로봇은, USB 방식으로 외부 장치와 연결할 수 있는 USB 포트를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템. The robot monitoring, home monitoring system using a robot, characterized in that is configured to further include a USB port for connecting external devices to the USB scheme for.
  8. 제 5 항에 있어서, 6. The method of claim 5,
    상기 감시용 로봇은 상기 감시 모니터링 단말의 로봇 이동 제어에 따라 위치를 이동하여 상기 감시 대상 영역 내의 무선 공유기에 설치된 충전 단자 또는 전용 충전기 중의 어느 하나에 충전 포트가 접속되어 충전이 이루어지도록 된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템. The monitoring robot is to move the position according to the robot movement control of the surveillance monitoring terminal is filled with the port is connected to any one of the charging terminals are set in the wireless router or a dedicated charger in the monitored area, wherein the charging is to occur home monitoring system using the robots.
  9. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, According to claim 1 or 2,
    상기 감시 정보 서버는 상기 감시용 로봇으로부터 촬영된 이상 상황의 감시 영상을 데이터베이스에 녹화하여 저장하고, 상기 감시 모니터링 단말의 감시 영상 요청에 의해 녹화되어 저장된 이상 상황 감시 영상을 제공하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템. The monitoring information server, characterized in that the to provide a store, over the situation monitoring saved is recorded by a monitoring image request of the surveillance monitoring terminal image by recording the monitoring video over the captured from the robot for the surveillance of the database home monitoring system using the robots.
  10. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, According to claim 1 or 2,
    상기 감시 정보 서버는 상기 감시용 로봇으로부터 작성된 이상 경고 메시지를 콜백 URL 정보가 포함된 단문 메시지(SMS)나 이메일 메시지 또는 팝업 웹페이지 중에서 어느 하나의 형태로 상기 감시 모니터링 단말에 전송하도록 된 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 홈 모니터링 시스템. The monitoring information server is characterized in that to send to the surveillance monitoring station to one form of among more than a warning message to a short message (SMS) or e-mail messages or pop-up Web page that contains the callback URL information created from the robot for the monitoring home monitoring system using the robots.
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