KR20060132979A - 다수의 면에 대해 가공이 이루어지는 이송 시스템을 위한작업물 가공 방법 및 작업물 가공 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 작업물 (WS1, WS2, WS3) 이 작업물 운반 장치 (WT) 와 함께 제 1 스테이션 (1) 에서 이송 시스템 내부로 안내된 후 여러 개의 제조 모듈을 포함할 수 있는 후속 스테이션 (2, 3, 4) 에서 기계 가공되고, 작업물 (WS1, WS2, WS3) 은 마지막 스테이션 (5) 에서 배출되는 작업물 이송 시스템을 위한 작업물 가공 방법에 관한 것이다.
본 발명의 목적은 좀 더 효율적인 가공 방법을 제공하는 것이다. 이러한 목적은,
a) 작업물 (WS1, WS2. W3) 의 제 1 면 (E) 이 이송 시스템을 통과하는 제 1 경로에서 기계 가공되고,
b) 후속 스테이션 (2, 3, 4) 을 통과하는 제 1 경로 이후에, 작업물 (WS1, WS2, WS3) 이 자동으로 전환되어 작업물 운반 장치 (WT) 위에 다시 놓이게 되며,
c) 작업물 (WS1, WS2, WS3) 의 다른 면 (F) 이 이송 시스템을 통과하는 제 2 경로에서 기계 가공되는 과정을 통해 달성될 수 있다.
작업물 가공, 이송 시스템, 유지 수단, 방향 전환, 수용부, 복귀 경로

Description

다수의 면에 대해 가공이 이루어지는 이송 시스템을 위한 작업물 가공 방법 및 작업물 가공 장치 {WORKPIECE MACHINING METHOD AND WORKPIECE MACHINING DEVICE FOR A TRANSFER SYSTEM WITH MACHINING CARRIED OUT ON A NUMBER OF SIDES}
본 발명은 이송 시스템을 위한 작업물 가공 방법에 관한 것이다.
이송 라인이라고도 불리는 이송 시스템들이 종래 기술에 알려져 있다. 예를 들어, 보쉬 (Bosch) 의 1999년 1월 투자 보고서 11 페이지에는 이송 시스템 MTS 2 가 공개되어 있다. 이송 시스템 MTS 2 는 모듈러 설계 (modular design) 를 포함하며, 자동 스테이션 및 수작업 공간과도 완전히 동작 가능한 장치를 포함한다. 완전한 기능군 내에서 역학, 제어 및 전기와 공압 설비에 관한 완전 작동 가능한 모듈들이 제공되는데 이들은 설비들에 대한 세 개의 플러그 커넥터에 의하여 서로 연결되어 있다. 작업물 운반 장치의 이송은 컨베이어 벨트를 사용하여 이루어지고 이송 시스템의 각 모듈에는 컨베이어 벨트를 구동하는 자체 모터가 장착되어 있다.
종래 기술인 이송 시스템 MTS 2 는 다음과 같은 방법으로 작동한다. 초기 점검 및 이송 시스템의 주요 순환 시스템 내부로 작업물을 삽입하기 위한 수동 스테이션이 사용된다. 작업물 운반 장치에는 이송 시스템 내부에 기억된 정보 를 판독하고 취해야 할 필요한 조치를 가능케 하는 코딩 (codings) 이 제공된다. 그 후에는 작업물은 자동 스테이션으로 보내진다. 마지막 조립 이후에는 각각의 작업물 운반 장치는 최초의 스테이션으로 복귀하고, 이곳에서 부가적인 품질 검사가 이루어진다. 결함이 없는 작업물은 컨베이어 벨트로부터 선택된다. 그러나, 결함이 있는 작업물은 또 다른 경로를 거치게 되고 보수에 필요한 스테이션으로 향할 뿐이다.
본 발명의 목적은 이송 시스템과 함께 효율성 및 유연성 (flexibility) 을 향상시키는 작업물 가공 방법을 제공하는 것이다. 종래 기술의 작동 방법으로는 결함이 있는 작업물 위에서의 선택적인 재가공을 가능하게 하지만, 일반적인 생산 용량이 향상될 수 있다.
이러한 목적은 작업물 운반 이송 시스템에서 청구항 1의 특징을 사용하여 달성될 수 있는데, 이는 작업물이 작업물 운반 장치와 함께 제 1 스테이션에서 이송 시스템 내부로 안내된 후 여러 개의 제조 모듈을 포함할 수 있는 후속 스테이션에서 기계 가공되고 마지막 스테이션에서 배출되며,
a) 작업물의 제 1 면이 이송 시스템을 통과하는 제 1 경로에서 기계 가공되고,
b) 후속 스테이션을 통과하는 제 1 경로 이후에, 작업물이 자동으로 전환되어 작업물 운반 장치 위에 다시 놓이게 되며,
c) 작업물의 제 2 면은 이송 시스템을 통과하는 제 2 경로에서 기계 가공되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 동일한 작업물은 여러 면을 가공하기 위하여 동일한 이송 라인을 여러 번 통과하게 된다. 서보 구동장치 (servo drives) 가 있는 두 개의 축 x, y를 가진 시스템이 위치 선정 및 이송 작업을 처리한다.
또한, 이와 같은 방법을 실시하기 위한 작업물 운반 장치를 가진 이송 시스템이 공개되어 있다. 따라서, 스테이션에는 제 1 경로를 지나 하나 이상의 부가적인 경로들을 준비하기 위해 작업물을 작업물 운반 장치로부터 집어 올려서 작업물을 전환시켜 작업물 운반 장치 위의 정해진 전환 위치에 작업물을 놓기 위해서, 자동 처리 장치, 특히 로봇이 장착되어 있다.
본 발명에 대한 더 자세한 내용은 명세서 및 도면에 대한 세부 청구항들에서 확인할 수 있다.
도 1a 내지 도 1f 는 제 1 작업물 면 (E) 의 가공을 위한 작업물 (WS1) 의 제 1 경로에서의 여러 공정 단계들의 개략도.
도 2a 내지 도 2f 는 작업물 면 (E) 및 작업물 면 (F) 의 가공을 위한 결합 경로 내부에 작업물 (WS2) 및 방향이 전환된 작업물 (WS1) 을 도시한 도면.
도 3a 내지 도 3e 는 작업물 면 (E) 및 작업물 면 (F) 의 가공을 위한 결합 경로 내부에 작업물 (WS3) 및 방향이 전환된 작업물 (WS2) 을 도시한 도면.
도 4 및 도 5 는 작업물과 작업물 운반 장치의 사시도.
도 6 은 이송라인에 관한 도면.
도 6 은 주요 치수가 규격화되고 대응 스테이션 (1, 2, 3, 4, 5) 을 갖춘 제조 모듈을 가진 이송 시스템에 기초한 모듈러 설계의 자동 제조 및 조립 시스템을 나타내며, 이는 특히 비절삭 (non-cutting) 에 사용되지만 주로 금속 절삭 가공 공정들에도 사용된다. 최소 2 개 및 최대로는 원하는 만큼의 많은 제조 모듈들이 제공될 수 있다. 각각의 제조 모듈은 공구의 움직임을 위한 서보 구동장치를 가지는 하나 이상의 바람직하게 정착된 공구 유지 고정부 (tool holding fixture) 를 포함하고, 가공하는 힘을 수용하기 위한 테이블을 포함하고 있다. '정착된 (stationary)'이라는 용어는 좌표상의 x-y 방향을 말하는 것이며, 예를 들면 공구 교환을 위해, 공구 유지 고정부의 위치를 바꿀 수 있음을 내포한다. 그러나, x 방향 및 y 방향에서의 이동은 가공 공정의 한계 범위 내에서 작업물에 의해 각각 이루어진다. 공구는 예를 들면 프레스 (press) 로서 구성되고 작업물 가공 공정에 대해 좌표상의 z 방향으로만 활발히 움직일 수 있다. 슬라이드부 (slide) 를 위치시키기 위해, 서보 구동장치 및 가이드를 가진 2 축의 CNC 시스템이 가공 공간 내에서 x와 y의 주축 방향으로 슬라이드부가 이동하는데 사용된다.
물론, 각각의 제조 모듈은 기계, 공구 및 작업물들에 관한 데이터 수집을 위한 스위치 및/또는 센서를 갖추고 있고 이는 구동을 위한 하나 이상의 국부 전자 제어 및 조절 장치와 연결되어 있다. 통합적인 기계 보호 기능을 갖춘 국부 전자 제어 및 조절 장치는 각 제조 모듈에 자기 유지 (self-supporting) 기능을 부여한다. 에너지 공급 및 정보 공급을 위한 수단, 개별적인 제조 모듈간의 통신을 위한 수단 뿐만 아니라 상위의 전자 제어 스테이션으로 교차 결합하도록 하기 위한 수단이 제공된다. 슬라이드부를 위한 서보 구동 장치는 작업물 운반 장치의 위치결정 운동과 가공 작업물 (WS1, WS2, WS3) 의 공급 이동을 동시에 실시한다. 게다가, 슬라이드부를 위한 구동 장치는 또한 작업물 운반장치 (WT) 를 하나의 제조 모듈로부터 다음 제조 모듈로 이송하는 작용도 한다. 유지 수단 (인덱스 파지 장치, index gripping device) 을 가진 슬라이드부는 (하나 이상의) 작업물 운반장치 (WT) 를 표시하고, 그것을 제조 모듈 내부로 끌어당겨, 제조 모듈 내부의 필요한 가공 위치(제조 모듈의 가공 공간 내부에 1 부터 n 까지의 위치가 가능하다)에 둔 후 작업물 (WS) 을 포함하는 작업물 운반 장치 (WT) 를 현재 제조 모듈로부터 그 후의 제조 모듈로 다음 가공과 제조 공정을 위해 이송하게 된다.
이는 가압, 접합, 가공 공정이 상부에서 하부로 z 주축 방향 (수직 방향) 으로 수행되게 한다. 이를 위해, 각 제조 모듈은 수압, 유압, 전기, 전자기적으로 구동되는 피스톤-실린더 결합체를 포함하고 있다. 가공 공정 동안, 작업물 (WS) 은 작업물 운반 장치 (WT) 위에 정해진 형태로 고정되고, 가공 공간 내에 정해진 형태로 위치하게 된다. 작업물 운반 장치 (WT) 는 테이블이 가공하는 힘을 수용하도록 테이블에 접하고 있다.
기본적인 구성에 있어서 모듈은 테이블 (프레임 하부 발판 (profile base) 이 있는 테이블 판) 을 포함하며, 그 위에서 작업물 운반 장치 (WT) 의 요소들이 슬라이드될 수 있게 되며, 가공하는 힘이 테이블 내부로 직접 전해진다. 스테이션 (1, 2, 3, 4, 5) 은 기둥 장착부를 가진 제조 모듈로서 테이블 위에 배치되고 가공 공구의 구동기(actuator)(예를 들면 전기 동력 보조 프레스, 유압 프레스, 공압-유압 프레스 및/또는 공구를 갖춘 접합 모듈)는 z 주축 방향으로 바람직하게 수직으로 작동한다. 그 외에, 재위치 (repositioning) 수단 또는 그런 종류의 대체 장치도 가능하다. 프레임은 테이블 위에 배열되고 가공 공간이 작업물의 경로와 가공에 있어 깨끗하고 소음이 경감되며 고장이 없는 환경을 제공하도록 하기 위해서 모듈에 문, 벽 및 유사한 요소들을 제공한다.
모듈은 균일한 구성을 가지고 있으며 주요 치수에 관하여 규격화되어 있다. 시스템의 단순한 변화에 대해, 모듈의 높이 및 깊이는 동일한 반면, 모듈의 폭은 일반적으로 달라질 수 있다. 예를 들면, 측면으로의 이송 운동과 같이 덜 복잡한 동작을 수행하는 폭이 좁은 모듈이 제공될 수 있다. 따라서, 이런 형태의 모듈의 폭 (510 mm) 은 주로 표준 모듈의 폭 (1020 mm) 보다 더 작은 치수로, 바람직하게는 표준 모듈의 폭의 약 절반 정도의 크기로 정해질 수 있다.
제조 모듈은 위치, 점유 공간 등을 조사하기 위해 많은 수의 변환기, 센서 및 스위치를 포함하는데, 이는 제어, 기계 보호 뿐만 아니라 조작자의 보호에도 그 역할을 한다. 이러한 안전 장치들은 각 모듈에 대해 자기 유지 형태로 제공되지만, 이 안전장치들은 모듈-겹침 (module-overlapping) 형태로 통신한다. 이는, 각 제조 모듈은 항상 적어도 인접한 제조 모듈의 상태에 대한 정보를 가진다는 것을 의미한다. 필요한 경우, 각 제조 모듈은 또한 사진을 찍는 수단도 포함한다. 전술한 전기 센서와 전자기 센서 및 구성요소들은 제조 모듈 내부에 결합된 국부 전자 제어 장치와 연결되어 있다. 이런 형태의 구조는 각 제조 모듈이 완전히 자기 유지할 수 있게 하고 교환 가능하도록 해주며, 이는 특히 작업물 운반 장치의 취급과 관련된다. 마모될 여지가 있는 벨트 띠는 필요가 없다.
대체로 균등하고 선택적으로는 완전히 동일한 제조 모듈의 설계로 인해, 제조 모듈을 이송 시스템 내에서 원하는 어느 위치에라도 유연하게 배치할 수도 있게 된다. 작업 단계들의 첫 번째 프로그래밍은 상위 제어 스테이션에 의해 불러올 수 있다.
일반적으로, 이송 시스템은 모든 금속 절삭과 비절삭 가공 공정들 모두에 적합한데 이러한 공정들은 일련의 제조와 관련되어 있다. 예를 들면, 코킹 (calking), 펀칭 (punching), 성형 (shaping), 리베팅 (riveting), 시멘팅 (cementing), 용접 (welding), 배치 (placing), 치핑 (chipping), 측정 (measuring), 시험 (testing) 등 많이 있다. 그러나, 이송 시스템은 롤러 베어링 강으로 만들어진 단단한 대형 롤러 베어링 볼이 비교적 연성의 재료로 만들어진 수용부재의 소형 구멍 속으로 밀려 들어가는 소위 볼 형태의 맞물림 (ball-type engagement) 에 특히 적합하며, 이러한 방법으로 저가의 압밀-유밀한 구멍 밀폐를 얻을 수 있게 된다. 또 다른 잠재적인 응용은 전자기적으로 동작 가능한 밸브, 펌프 부싱 (pump bushing), 덮개 또는 유사한 요소에 대한 소위 고정된 맞물림에 관한 것이다.
여러 단계의 가공 공정이 도 1a 내지 도 1f 에 나타나 있다. 도 1a 에 의하면, 가공될 위쪽 방향의 작업물 면 (E) 을 가진 작업물 (WS1) 은 제 1 스테이션 (1) 내부에 있는 작업물 운반 장치 (WT) 의 수용부 (A) 내부에 자리 잡고 있다. 도 1b 및 도 1c 에 의하면 작업물 (WS1) 은 원하는 각도에 따라 성공적으로 가공되어 스테이션 (1) 및 선택적으로 스테이션 (3) 에서 완성된다. 도 1c 에서 작업물 (WS1) 의 회색 명암 부분인 표면은 이 작업물 면 상의 제조 또는 조립 공정이 완성되었음을 나타낸다. 도 1d 및 도 1e 에 의하면 작업물 운반 장치 (WT) 는 부분적으로 완료된 작업물 (WS1) 과 함께 배출 스테이션 (5) 으로 이송된다. 이 지점에서 작업물 (WS1) 은, 특히 로봇과 같은 처리 장치에 의하여 자동으로 방향 전환되어 가공되지 않은 면 (하면 (F)) 이 위쪽으로 향하게 된다. 전환 동작 이후에는, 작업물 (WS1) 은 작업물 운반 장치 (WT) 에 다시 놓이게 된다. 반대쪽 수용부 (A) 가 처음에 비어있도록 하기 위해서 수용부 (B) 가 이쪽 끝에 사용된다. 결과적으로, 두 수용부 (A, B) 는 서로 다른 면에서 서로 다른 작업물을 교대로 고정시킬 수가 있다. 고정 장치의 필요한 적용은 자동으로 이루어 진다.
복귀 과정은 도 1e 및 1f 에 따라 복귀 경로 (6) 를 통과하면서 일어난다. 복귀 과정은 작업물 (WS1) 이 작업물 운반 장치 (WT) 와 함께 장입 스테이션 (1) 에 다시 도달하면 끝나게 된다.
도시된 바와 같이, 가공되지 않은 상면 (E) 이 있는 가공되지 않은 작업물 (WS2) 은 스테이션 (1) 에 그동안 이미 준비되어 있다. 도 2a 에 의하면, 작업물 (WS2) 은 작업물 운반 장치 (WT) 에 놓여서 상면의 가공을 위해 제공된 수용부 (A) 에 의하여 고정된다. 그 이후는 도 2b 에 따른 두 가공 면 (E, F) 에 대한 가공 단계들이다. 도 2c에 의하면 가공이 완전히 끝난 작업물 (WS1) 과 한쪽 면이 가공된 작업물 (WS2) 이 나타나 있다. 도 2d 및 도 2e 에 의하면, 작업물 (WS1) 은 배출되고, 도 1e 에 의해 작업물 (WS2) 은 전환되어 수용부 (B) 로 이송되고 도 1f 에 의해 장입 스테이션 (1) 으로 복귀 이송을 시작하게 된다.
도 3a 내지 도 3e 에 의하면, 위에서 전술한 바와 같이 가공되지 않은 이용가능한 작업물 (WS3) 과 작업물 면 (E) 에 부분적으로 가공이 된 작업물 (WS2) 에 대하여 도 2a 내지 2f 에 의하여 공정은 반복된다. 대체로 본 발명의 취지를 벗어나지 않으면서 원하는 만큼의 많은 작업물 면과 원하는 만큼의 많은 작업물 (WSN) 에 대한 원하는 만큼의 많은 사이클이 뒤따를 수 있음이 자명하다. 정육면체의 작업물에 대해서는, 가능하도록 구성되는 경우, 예를 들면 공정에서 단지 두 개의 면 이상을 가공하는 것도 가능하다. 본질적으로는 부분적으로 채워진 작업물 운반 장치 (WT) 의 공정은 대체로 두 번, 즉 공정이 시작할 때와 끝날 때만 일어난다. 게다가, 각각의 작업물 운반 장치는 두 배의 점유 공간을 가지고 있어서 스테이션 (1) 내지 스테이션 (5) 각각에 두 배의 기능성을 전달하는데 활용된다. 그 결과 유연성이 향상되는 결과를 얻는다.
모든 가공 공정과 작업물 이송은 기본적으로 NC 및 CNC 제어의 영향으로 완전히 자동으로 수행된다. 나아가, 가공 및 처리 작업은 청결도에 있어서의 결함을 방지하고 결과적으로 빈번한 결함을 방지하기 위해서 청정실(clean-room) 환경에서 일어나게 된다. 이러한 목적에서 제조실을 위한 공기 필터 시스템이 좋을 것이다.
도 4 및 도 5 는 작업물 운반 장치 (WT) 를 자세히 도시하였고, 이 작업물 운반 장치상에서 두 개의 상이한 작업물 (WS1 (MK 25E)), (WS2 (MK 70)) (단, 일치하는 구멍, 여기서는 일치하는 펌프-수용구 (pump-accommodating bore) (PA) 를 구비함) 이 수용부 (A, B) 에 고정되어 있다. 작업물은 예를 들면 작업물 (WS) 이 내려지기 전에 파지 장치에 의해 벌어지는 스프링 장치를 사용하여 고정되어 있다.
그러나, 고정 작업은 주로 전기적/ 공압식 또는 유압식으로도 수행이 가능하다. 작업물 운반 장치 (WT) 의 수용부 (A, B) 는 작업물 (MK 25E, MK 70) 에 대해 적절한 고정 장치를 포함하는 것은 자명하다. 하나의 적용 예에서 작업물이 주로 알루미늄 혹은 플라스틱 재료로 만들어진 밸브 블럭 (valve block) 인 경우 기계적인 고정 수단이 처음에 사용된다. 그러나, 전자기적 고정 수단은 이러한 적용에 대해 대부분 배제된다. 이 전자기적 고정 수단은 가공 또는 처리되어야 하는 재료들이 강자성 물질인 경우에 적용 가능하다.

Claims (12)

  1. 작업물 (WS1, WS2, WS3) 이 작업물 운반 장치 (WT) 와 함께 제 1 스테이션 (1) 에서 이송 시스템 내부로 안내된 후 여러 개의 제조 모듈을 포함할 수 있는 후속 스테이션 (2, 3, 4) 에서 기계 가공되고, 작업물 (WS1, WS2, WS3) 은 마지막 스테이션 (5) 에서 배출되는 작업물 이송 시스템을 위한 작업물 가공 방법에 있어서,
    a. 작업물 (WS1, WS2, WS3) 의 제 1 면 (E) 이 이송 시스템을 통과하는 제 1 경로에서 기계 가공되고,
    b. 상기 후속 스테이션 (2, 3, 4) 을 통과하는 제 1 경로 이후에, 작업물 (WS1, WS2, WS3) 이 자동으로 전환되어 작업물 운반 장치 (WT) 위에 다시 놓이게 되며,
    c. 작업물 (WS1, WS2, WS3) 의 다른 면 (F) 이 이송 시스템을 통과하는 제 2 경로에서 기계 가공되는 것을 특징으로 하는, 작업물 이송 시스템을 위한 작업물 가공 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 이송 시스템을 통과하는 제 1 경로 이후에 한쪽 면이 가공된 작업물 (WS1, WS2) 이 제 1 스테이션 (1) 으로 복귀되고, 복귀 이동을 위한 복귀 경로 (6) 가 제공되는 것을 특징으로 하는, 작업물 이송 시스템을 위한 작업물 가공 방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 면의 개수가 n 인 작업물 (WS1, WS2, WS3) 이 상기 이송 시스템을 통과하는 n 개의 경로를 지나가고, 이를 위해 작업물 (WS1, WS2, WS3) 이 n-1 번 전환되는 것을 특징으로 하는, 작업물 이송 시스템을 위한 작업물 가공 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 작업물 운반 장치 (WT) 는 2개의 작업물 (WS1, WS2, WS3) 을 위한 2개 이상의 수용부 (A, B) 를 포함하고, 상기 수용부 (A, B) 는 그에 따라 장입되는 것을 특징으로 하는, 작업물 이송 시스템을 위한 작업물 가공 방법.
  5. 제 1 항에 있어서, 각각의 경우에 상기 작업물 운반 장치 (WT) 의 각각 상이한 수용부 (A, B) 에 제 1 경로용 하나의 작업물 (WS2) 과 제 2 경로용 하나의 작업물 (WS3) 이 제공되는 것을 특징으로 하는, 작업물 이송 시스템을 위한 작업물 가공 방법.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 작업물 운반 장치 (WT) 는 각각의 작업물 (WS1, WS2, WS3) 의 상면 가공을 위해 정해진 수용부 (A) 및 하면 가공을 위해 정해진 수용부 (B) 를 포함하는 것을 특징으로 하는, 작업물 이송 시스템을 위한 작업물 가공 방법.
  7. 제 1 항에 있어서, 제 1 작업물 (WS1) 이 제 1 경로를 지나간 이후에, 2개의 작업물 (WS1 + WS2; WS2 + WS3) 이 각각의 경우에 상기 작업물 운반 장치 (WT) 위에 놓이게 되는 것을 특징으로 하는, 작업물 이송 시스템을 위한 작업물 가공 방법.
  8. 제 1 항에 있어서, 가공되지 않은 작업물 (WS2, WS3) 은 상기 이송 시스템의 예비 영역에서 이용가능하게 되고, 이용 가능하게 된 작업물 (WS2, WS3) 은 상기 작업물 운반 장치 (WT) 위에 올려지고, 완성된 작업물 (WS1) 의 배출 이후에 이송 시스템 내부로 안내되는 것을 특징으로 하는, 작업물 이송 시스템을 위한 작업물의 가공 방법.
  9. 제 1 항에 따른 방법을 실시하기 위한 작업물 운반 장치를 구비한 이송 시스템에 있어서, 하나 이상의 부가적인 경로를 준비하기 위해 제 1 경로 이후에 작업물 (WS1, WS2, WS3) 을 작업물 운반 장치 (WT) 로부터 집어 올려서 그 작업물을 전환시킨 후 상기 작업물 운반 장치 (WT) 위의 정해진 전환 위치에 그 작업물을 놓기 위해서, 자동 처리 장치, 특히 로봇이 스테이션 (5) 에 장착되어 있는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  10. 제 1 항에 따른 방법을 실시하기 위한 작업물 운반 장치를 구비한 이송 시스템에 있어서, 상기 작업물 운반 장치 (WT) 는 2개의 상이한 작업물 (WS1, WS2, WS3) 을 위한 2개 이상의 수용부 (A, B) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시 스템.
  11. 제 1 항에 따른 방법을 실시하기 위한 작업물 운반 장치를 구비한 이송 시스템에 있어서, 상기 수용부 (A, B) 는, 각각의 수용부 (A, B) 가 각각의 작업물 (WS1, WS2, WS3) 을 수용하도록 자동으로 스스로 조절되도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  12. 제 11 항에 따른 방법을 실시하기 위한 작업물 운반 장치를 구비한 이송 시스템에 있어서, 상기 작업물 운반 장치 (WT) 는 작업물 (WS) 을 위한 고정 수단을 포함하고, 고정 수단은 하나 이상의 스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
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