KR20020047446A - Recognizing method of position for manless vehicle using reflector with absolute value - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무인차량(Manless vehicle) 시스템을 이용한 무인차량 위치 인식방법에 관한 것이며, 더욱 구체적으로는 무인차량이 이동하는 가이드 레일(Guiderail)의 일정 지점에 대응하여 형성된 마크(Reflector)의 순번에 상관없이 무인차량의 절대위치를 인식할 수 있는 무인차량 위치 인식방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for recognizing an unmanned vehicle position using a manless vehicle system, and more particularly, to a sequence of a reflector formed corresponding to a predetermined point of a guide rail to which the unmanned vehicle moves. The present invention relates to an unmanned vehicle position recognition method capable of recognizing an absolute position of an unmanned vehicle.
반도체 제조 기술이 발전함에 따라 제품이 양산되고, 이에 따라 작업장에서 생산된 제품들이 다양한 수단을 통하여 운반되고 있다. 그 중에서 무인차량 시스템은 생산된 제품을 캐리어(Carrier) 또는 박스(Box) 단위로 적재한 후에 다수의 캐리어 등이 동시에 이동될 수 있도록 구성된 운반 시스템의 일 예이다. 무인차량 시스템은 각 작업장에서 원하는 목적지까지 제품이 무인차량의 이동에 의해 쉽고 빠르게 이동될 수 있다는 장점이 있으나, 다수의 무인차량이 사용됨에 따라 각 무인차량의 위치를 정확하게 인식하여야 하는 필요성을 갖는다.As semiconductor manufacturing technology develops, products are mass-produced, and accordingly, products produced in the workplace are transported through various means. Among them, the unmanned vehicle system is an example of a transport system configured to allow a plurality of carriers to be moved at the same time after loading the produced product in a carrier or a box unit. The unmanned vehicle system has the advantage that the product can be easily and quickly moved from each workplace to the desired destination by moving the unmanned vehicle, but there is a need to accurately recognize the position of each driverless vehicle as a plurality of unmanned vehicles are used.
도 1은 종래의 무인차량 시스템을 간략하게 도시한 구성도이며, 도 2는 도 1의 무인차량 시스템에서 각 무인차량의 위치를 인식하는 예를 도시한 구성도이다. 도 1 및 도 2를 참고로 하여, 종래의 무인차량 시스템을 설명하고, 무인차량의 위치 인식방법을 설명하면 다음과 같다.FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating a conventional unmanned vehicle system, and FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of recognizing a position of each unmanned vehicle in the unmanned vehicle system of FIG. 1. Referring to FIGS. 1 and 2, a conventional unmanned vehicle system will be described, and a position recognition method of the unmanned vehicle will be described as follows.
종래의 무인차량 시스템(100)은 각 작업장에서 생산된 제품(도시되지 않음)이 적재된 무인차량(10)과, 다수의 무인차량이 이동되는 경로를 따라 가설된 가이드 레일(30) 및 가이드 레일의 일정 지점에 대응되어 각각 형성된 마크들(40)을 포함하며, 무인차량(10)에는 위치 판독기(20)가 구비되어 있다. 각 마크는 단지 가이드 레일의 일정 지점에 형성되고 각 마크별로 독립적인 좌표값을 갖지 못한다.The conventional unmanned vehicle system 100 includes an unmanned vehicle 10 loaded with a product (not shown) produced in each workshop, and a guide rail 30 and a guide rail hypothesized along a path through which a plurality of unmanned vehicles are moved. The mark 40 is formed to correspond to a predetermined point of the unmanned vehicle 10 is provided with a position reader 20. Each mark is formed only at a point of the guide rail and does not have independent coordinate values for each mark.
이러한 무인차량 시스템에서, 무인차량의 위치를 인식하는 방법은 다음과 같다. 먼저, 위치 판독기(20)는 무인차량에 구비된 모터의 회전값을 검출할 수 있으며, 임의의 조건(이를테면, 무인차량이 각 마크를 통과하는 순간)에서 초기화된다. 이와 같은 회전값의 초기화는 무인차량의 운행이 계속됨에 따라 회전값이 누적되는 것을 방지할 수 있으며, 이를 통하여 모터의 회전값을 무인차량의 위치로 적절하게 대응시킬 수 있다. 또한, 위치 판독기(20)는 무인차량이 가이드 레일을 따라 각 마크를 통과할 때마다 마크를 통과한 회수를 검출할 수 있다.In such an unmanned vehicle system, a method of recognizing the position of an unmanned vehicle is as follows. First, the position reader 20 can detect the rotation value of the motor provided in the unmanned vehicle, and is initialized under arbitrary conditions (eg, the moment when the unmanned vehicle passes each mark). Such initialization of the rotation value may prevent the rotation value from accumulating as the driving of the unmanned vehicle continues, and thus, the rotation value of the motor may be appropriately corresponded to the position of the unmanned vehicle. In addition, the position reader 20 can detect the number of times that the mark has passed each time the unmanned vehicle passes each mark along the guide rail.
따라서 도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 무인차량 시스템에서는 마크통과회수(60)를 기준으로 초기화된 후 진행된 모터의 회전값(50)을 이용하여 각 무인차량의 위치(70)를 인식한다. 이 경우 마크통과회수(60)는 무인차량이 마크를 통과하는 회수의 누계이며, 상대적인 값으로 표현되는 것이 일반적이다. 즉, 첫 번째 마크를 통과한 후 두 번째 마크를 통과하는 등 순차적으로 누적되는 계수값으로 표현되고, 이에 따라 무인차량의 위치는 "몇 번째 마크로부터 회전값에 대응되는 거리"와 같은 상대적 위치로 표현된다.Therefore, as shown in FIG. 2, in the conventional unmanned vehicle system, the position 70 of each unmanned vehicle is recognized using the rotation value 50 of the motor which is initialized based on the mark passing frequency 60 and then advanced. In this case, the mark passing number 60 is the cumulative number of times that the unmanned vehicle passes the mark, and is generally expressed as a relative value. That is, it is expressed as a coefficient value that is sequentially accumulated, such as passing the first mark and then passing the second mark, so that the position of the driverless vehicle is moved to a relative position such as "distance corresponding to the rotation value from the few marks". Is expressed.
이와 같은 방법 하에서는 무인차량의 위치 판독기가 모든 마크를 빠짐없이 인식하는 것이 중요하다. 만약, 무인차량이 임의의 마크를 통과할 때 그 마크를 인식하지 못한 경우에는 무인차량의 위치를 잃어버리는 경우가 발생할 수 있다. 또는 무인차량의 위치가 잘못 인식될 수 있다.Under this method, it is important for the driverless position reader to recognize all marks. If the unmanned vehicle passes through any mark and the mark is not recognized, the position of the unmanned vehicle may be lost. Alternatively, the position of the driverless vehicle may be misrecognized.
이처럼, 무인차량의 위치를 잃어버리거나 또는 무인차량의 위치가 잘못 인식된 경우에는 작업자가 무인차량의 위치 판독기 등을 초기화시킨 후 다시 운행시켜야 한다.As such, when the position of the driverless vehicle is lost or the position of the driverless vehicle is incorrectly recognized, the operator must initialize the position reader of the driverless vehicle and then restart the driver.
또한 이를 방지하기 위한 방법으로 광센서 마크를 사용하거나 레이저(Laser)를 이용한 기술을 적용하고 있으나, 광센서 마크 또는 레이저 기술 등을 적용하는 데에는 높은 비용을 부담하여야 하는 어려움이 있다.In addition, a method using a light sensor mark or a laser is applied as a method for preventing this, but there is a difficulty in applying a high cost to applying an optical sensor mark or a laser technology.
본 발명의 목적은 각 마크의 순번에 관계없이 절대적인 무인차량의 위치를 인식할 수 있는 무인차량의 위치 인식 방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a method for recognizing the position of an unmanned vehicle, which can recognize the position of an absolute driverless vehicle regardless of the order of each mark.
본 발명의 다른 목적은 고가의 장비 없이 무인차량의 위치를 손쉽게 파악할 수 있는 무인차량 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an unmanned vehicle system that can easily determine the position of the driverless vehicle without expensive equipment.
도 1은 종래의 무인차량의 운행궤도를 간략하게 도시한 구성도,1 is a configuration diagram briefly showing the trajectory of a conventional unmanned vehicle,
도 2는 도 1의 무인차량의 위치를 인식하는 예를 도시한 블록도;FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of recognizing a position of the driverless vehicle of FIG. 1;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인차량의 운행궤도를 간략하게 도시한 구성도,3 is a configuration diagram briefly showing a trajectory of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention;
도 4는 도 3의 무인차량의 위치를 인식하는 예를 도시한 블록도이다.4 is a block diagram illustrating an example of recognizing a position of the driverless vehicle of FIG. 3.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>
10, 110 : 무인차량12, 112 : 모터10, 110: driverless vehicle 12, 112: motor
20, 120 : 위치 판독기(Encoder)30, 130 : 가이드 레일20, 120: Encoder 30, 130: guide rail
40, 140 : 마크(Reflector)40, 140: Reflector
100, 200 : 무인차량 시스템100, 200: driverless vehicle system
이러한 목적들을 달성하기 위하여 본 발명은 모터로 구동되며, 제품을 운반하는 무인차량과; 무인차량이 이동하는 경로를 따라 가설되어 있는 가이드 레일과; 가이드 레일의 일정 지점에 대응되어 각각 형성되는 다수의 마크들; 및 무인차량에 구비되어 있으며, 모터의 회전값을 검출하는 위치 판독기;를 포함하는 무인차량 시스템을 이용한 무인차량 위치 인식방법에 있어서, 마크는 각각 독립적인 좌표를 의미하는 절대값을 갖는 인식표를 구비하고, 위치 판독기는 인식표의 절대값을 검출할 수 있는 인식표 판독기를 더 포함하며, 무인차량이 가이드 레일을 따라 이동함에 따라 절대값을 갖는 마크를 이용하여 무인차량에 대한 절대위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 무인차량 위치 인식방법을 제공한다.In order to achieve these objects, the present invention is driven by a motor, an unmanned vehicle for carrying a product; A guide rail that is hypothesized along a path through which the driverless vehicle moves; A plurality of marks respectively formed corresponding to a predetermined point of the guide rail; And a position reader provided in the unmanned vehicle, the position reader detecting a rotation value of the motor. In the unmanned vehicle position recognition method using an unmanned vehicle system, the marks each have an identification table having an absolute value representing independent coordinates. The position reader further includes a tag reader that can detect an absolute value of the tag, and recognizes an absolute position of the unmanned vehicle using a mark having an absolute value as the unmanned vehicle moves along the guide rail. An unmanned vehicle location recognition method is provided.
이하, 첨부도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인차량 시스템(200)을 간략하게 도시한 구성도이며, 도 4는 도 3의 무인차량 시스템에서 각 무인차량의 위치를 인식하는 예를 도시한 구성도이다. 도 3 및 도 4를 참고로 하여, 본 발명에 따른 무인차량 시스템을 설명하고, 무인차량의 위치 인식방법을 설명하면 다음과 같다.FIG. 3 is a block diagram schematically illustrating an unmanned vehicle system 200 according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of recognizing a position of each unmanned vehicle in the unmanned vehicle system of FIG. 3. to be. 3 and 4, the unmanned vehicle system according to the present invention will be described, and the position recognition method of the unmanned vehicle will be described as follows.
본 발명에 따른 무인차량 시스템(200)은 각 작업장에서 생산된 제품(도시되지 않음)이 적재된 무인차량(110)과, 다수의 무인차량이 이동되는 경로를 따라 가설된 가이드 레일(130) 및 가이드 레일의 일정 지점에 대응되어 각각 형성된 마크들(140)을 포함하며, 무인차량(110)에는 위치 판독기(120)가 구비되어 있다. 종래의 시스템에서 각 마크(도 1의 40)가 독립적인 좌표값을 갖지 못함에 비하여, 본 발명에 따른 마크(140)는 가이드 레일의 일정 지점에 형성되고 각 마크별로 독립적인 좌표값을 갖는다. 또한, 각 무인차량의 위치 판독기(120)는 각 마크(140)의 독립적인 좌표 - 예를 들어, 독립적인 좌표를 의미하는 절대값을 갖는 인식표(ID); 도시되지 않음 - 검출할 수 있는 인식표 판독기(122 ; ID reader)를 더 포함한다.The unmanned vehicle system 200 according to the present invention includes an unmanned vehicle 110 loaded with a product (not shown) produced in each workshop, a guide rail 130 hypothesized along a path through which a plurality of unmanned vehicles are moved, and The mark 140 is formed to correspond to a predetermined point of the guide rail, respectively, and the driverless vehicle 110 is provided with a position reader 120. Whereas each mark (40 in FIG. 1) does not have independent coordinate values in the conventional system, the mark 140 according to the present invention is formed at a point of the guide rail and has independent coordinate values for each mark. In addition, the position reader 120 of each unmanned vehicle includes an identification table (ID) having an independent coordinate of each mark 140-for example, an absolute value meaning independent coordinates; Not shown-further includes an ID reader (122) that can be detected.
이와 같은 무인차량 시스템에서, 무인차량의 위치를 인식하는 방법은 다음과 같다. 먼저, 위치 판독기(120)는 종래와 마찬가지로 무인차량에 구비된 모터(112)의 회전값을 검출할 수 있으며, 임의의 조건(이를테면, 무인차량이 각 마크를 통과하는 순간)에서 초기화될 수 있다. 이와 같은 회전값의 초기화는 무인차량의 운행이 계속됨에 따라 회전값이 누적되는 것을 방지할 수 있으며, 이를 통하여 모터의 회전값을 무인차량의 위치로 적절하게 대응시킬 수 있다. 또한, 위치 판독기(120)는 무인차량이 가이드 레일을 따라 각 마크를 통과할 때마다 각 마크에 표시된 인식표를 검출하여 각 마크의 절대값을 인식할 수 있다.In such an unmanned vehicle system, a method of recognizing the position of an unmanned vehicle is as follows. First, the position reader 120 may detect the rotation value of the motor 112 provided in the unmanned vehicle as in the prior art, and may be initialized under an arbitrary condition (eg, the moment when the unmanned vehicle passes each mark). . Such initialization of the rotation value may prevent the rotation value from accumulating as the driving of the unmanned vehicle continues, and thus, the rotation value of the motor may be appropriately corresponded to the position of the unmanned vehicle. In addition, the position reader 120 may recognize the absolute value of each mark by detecting the identification mark displayed on each mark whenever the driverless vehicle passes each mark along the guide rail.
따라서 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인차량 시스템에서는 초기화된 후 진행된 모터의 회전값(150)에 더하여 각 마크의 절대값(160)을 이용하여 각 무인차량의 위치(170)를 인식한다. 이 경우 마크의 절대값(160)은 무인차량이 마크를 통과하는 회수와는 상관없이 독립적으로 표현되는 각 마크의 고유수치이며, 절대적인 값으로 표현되는 것이 일반적이다. 즉, 무인차량의 위치는 "절대값 ＯＯ를 갖는 마크로부터 회전값에 대응되는 거리"와 같은 절대적 위치로 표현될 수 있다.Therefore, as shown in FIG. 4, in the unmanned vehicle system according to the present invention, the position 170 of each unmanned vehicle is determined using the absolute value 160 of each mark in addition to the rotation value 150 of the motor which has been initialized and then proceeded. Recognize. In this case, the absolute value 160 of the mark is an intrinsic value of each mark that is expressed independently regardless of the number of times that the unmanned vehicle passes the mark, and is typically expressed as an absolute value. That is, the position of the unmanned vehicle can be expressed as an absolute position such as "the distance corresponding to the rotation value from the mark having the absolute value O".
여기서, 도 3은 무인차량 시스템의 구성을 설명하기 위하여 간략하게 표현한 것이며, 도 3과는 달리 임의의 가이드 레일 위로 다수의 무인차량이 운행될 수 있고, 아울러 가이드 레일을 따라 형성된 마크의 개수도 적지 않음은 당연하다.Here, Figure 3 is a simplified representation for explaining the configuration of the unmanned vehicle system, unlike in Figure 3 a large number of unmanned vehicles can run on any guide rail, and also the number of marks formed along the guide rail is small Not surprisingly.
이때, 각 마크에 표시된 절대값의 범위는 가이드 레일에 형성된 모든 마크에 각각 대응될 수 있어야 하며, 실제 반도체 제조 라인에 적용할 때에는 적어도 16비트 이상의 조합 값으로 그 범위가 구현되는 것이 바람직하다. 즉, 216으로 표현되는 약 65000 여개의 독립적인 절대값으로 표현될 수 있다.In this case, the range of the absolute value displayed on each mark should be able to correspond to all the marks formed on the guide rail, respectively, it is preferable that the range is implemented by a combination value of at least 16 bits or more when applied to the actual semiconductor manufacturing line. That is, about 65000 independent absolute values represented by 2 16 can be represented.
또한, 본 발명에 따른 다른 실시예에 의하면 각 마크에 위와 같은 절대값을 표현하기 위하여 바코드(Bar code)와 같은 인식표를 사용할 수 있다. 이처럼, 바코드가 각 마크의 인식표로 사용될 때에는 무인차량의 인식표 판독기는 바코드 판독기(Bar code reader)로 형성되어야 함은 자명하다.In addition, according to another embodiment of the present invention, a tag such as a bar code may be used to express the absolute value on each mark. As such, when the barcode is used as the identification tag of each mark, it is obvious that the driver's identification tag reader should be formed as a bar code reader.
이상에서 설명한 바와 같이, 절대값을 갖는 마크를 이용한 본 발명에 따른 방법 하에서는 종래와는 달리 무인차량의 위치 판독기가 모든 마크를 빠짐없이 인식하지 못하는 경우에도 손쉽게 대처할 수 있다. 종래의 시스템 하에서는 무인차량이 임의의 마크를 통과할 때 그 마크를 인식하지 못한 경우 무인차량의 위치를 잃어버리거나 또는 무인차량의 위치가 잘못 인식될 수 있었지만, 이와 달리 본 발명에 따른 시스템 하에서는 무인차량이 어느 하나의 마크를 인식하지 못하고 통과한 경우에도 다음 마크를 통과하면서 다음 마크의 절대값을 이용하여 해당 무인차량의 정확한 위치를 인식할 수 있는 이점을 갖는다.As described above, under the method according to the present invention using the mark having the absolute value, it is possible to easily cope with the case where the position reader of the unmanned vehicle does not recognize all the marks, unlike the prior art. Under the conventional system, when the unmanned vehicle passes an arbitrary mark, if the mark is not recognized, the position of the unmanned vehicle may be lost or the position of the unmanned vehicle may be misrecognized. In contrast, the unmanned vehicle under the system according to the present invention. Even if one of the marks passes without recognition, it has the advantage of recognizing the exact position of the driverless vehicle using the absolute value of the next mark while passing the next mark.
본 발명에 따른 무인차량 위치 인식방법에서는 종래와는 달리 무인차량의 위치를 잃어버리거나 무인차량의 위치를 잘못 인식하는 경우가 발생하더라도, 다음 마크를 통과하면서 해당 무인차량의 위치를 손쉽게 인식할 수 있다. 따라서, 종래와 같이 무인차량의 위치를 잃어버리는 경우에도 작업자가 위치 판독기를 초기화시키는 등의 작업을 필요로 하지 않는다.In the unmanned vehicle position recognition method according to the present invention, even if the position of the unmanned vehicle is lost or the position of the unmanned vehicle is incorrectly recognized unlike the conventional art, the position of the unmanned vehicle can be easily recognized while passing through the next mark. . Therefore, even if the position of the driverless vehicle is lost, the operator does not need to initialize the position reader or the like as in the prior art.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인차량 위치 인식방법은 각각 절대값을 갖는 마크를 이용함으로써 가이드 레일과 같은 일정 궤도 내의 무인차량의 위치를 손쉽게 파악할 수 있는 이점을 갖는다.As described above, the unmanned vehicle position recognition method according to the present invention has an advantage that it is possible to easily determine the position of the unmanned vehicle in a predetermined track, such as a guide rail, by using a mark each having an absolute value.
본 발명에 따른 무인차량 위치 인식방법은 절대값을 갖는 마크를 포함하는 무인차량 시스템에 의해 구현될 수 있으며, 종래와는 달리 무인차량의 위치를 절대값을 갖는 마크를 이용하여 인식함으로써 각 무인차량의 절대위치를 파악할 수 있다.The unmanned vehicle position recognition method according to the present invention may be implemented by an unmanned vehicle system including a mark having an absolute value. Unlike in the prior art, each unmanned vehicle is recognized by recognizing the position of the unmanned vehicle using a mark having an absolute value. You can find the absolute position of.
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