KR20010105348A

KR20010105348A - 중량물 리프팅 장치용 제어 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20010105348A
Application number: KR1020017010186A
Authority: KR
Inventors: 게르트 뮈네케호프
Original assignee: 게르트 뮈네케호프
Priority date: 1999-02-11
Filing date: 2000-02-10
Publication date: 2001-11-28
Also published as: EP1328461B1; DE50008553D1; JP2002536274A; WO2000047512A2; DE29902364U1; KR100630351B1; AU2909300A; WO2000047512A3; US6974044B1; EP1328461A2; ATE281398T1

Abstract

본 발명은 제어 가능한 구동부(2)와, 이 구동부(2)와 연결되고 적어도 비작동 위치에서 중력으로 인해 수직(Z-Z)으로 정렬되는 리프팅 요소(5)를 구비한 중량물 리프팅 장치(1)를 제어하기 위한 시스템에 관한 것이다. 중량물 수용 장치(7)가 상기 리프팅 요소(5)와 연결된다. 본 발명에 따른 시스템은 중량물의 균형을 잡기 위한 제어 회로를 추가로 포함한다. 이 제어 회로는 상기 리프팅 요소(5)의 대략 수직(Z-Z) 이동에 해당하고 구동부(2) 제어용 입력 신호를 나타내는 경로에 의존하는 신호를 생성하는 장치를 포함한다.

Description

중량물 리프팅 장치용 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND DEVICE FOR CONTROLLING A LOAD LIFTING DEVICE}

전술한 형태의 시스템은 전기 모터 및 유체 수단에 의해 구동되는 중량물 리프팅 장치와 함께 알려져 있다. 그러한 시스템은 중량물 수용 장치에 유지되어 있는 모든 형태의 중량물을 수동으로 안내해서 이동시키는 경우에 과도한 물리적 작용을 피하는 역할을 한다. 중량물의 균형이 잡힌 결과 중량물이 선택된 높이에서 매달리게 되고, 최소한의 힘을 인가하면서 원하는 위치 내로 안내할 수 있다. 하나 이상의 수평 방향으로 주행 레일 구조 상에서 안내되는 크레인 트롤리를 포함하는 그러한 시스템은, 예를 들면 독일 실용신안 DE 297 19 865 U1로부터 공지되어 있다. 공지된 중량물 리프팅 장치의 중량물 지지 요소는 가요성이 있어서 드럼(케이블, 체인) 상에 감을 수 있는 것이거나, 굽힘 강성이 있는 것일 수도 있다.

굽힘 강성이 있는 중량물 지지 요소를 구비한 중량물 리프팅 장치는, 예를 들면 DE 4342715 A1로부터 공지되어 있다. 이 공개 출원에는 수평으로 돌출하는 하중 지지 암을 둘레에 피봇시킬 수 있는 수직 베어링 저널을 구비한 수동으로 안내되는 매니퓰레이터가 기재되어 있다.

상기 하중 지지 암은 수직 베어링 저널로부터 멀어지도록 지향된 단부에서, 저부 단부에 중량물 수용 수단을 구비한 리프팅 장치를 지지한다. 상기 하중 지지 암은 2개의 하위 암을 포함하며, 이들 하위 암은 하나가 나머지의 뒤에 배치되고, 수직 피봇 축선을 갖는 조인트에 의해 서로 연결되어 각진 암을 형성한다. 상기 하중 지지 암은 2개의 하위 암으로 형성된 또 다른 각진 암을 구비하며, 이 또 다른 각진 암은 전자의 각진 암을 보충해서 수평면에 위치하는 가변 평행사변형을 형성한다.

공지된 몇몇 중량물 리프팅 장치용 제어 시스템의 경우, 공중량의 크기와 수용할 중량물의 크기를 레귤레이터로 미리 설정해야 한다. 이 불리한 점을 피하기 위해서, EP 0 733 579 A1으로부터 알려진 바와 같이 중량물 리프팅 장치에 무게 측정 수단을 제공할 수도 있다.

본 발명은 제어 가능한 구동부와, 이 구동부와 연결되며 중력으로 인해서 적어도 정지 위치에서는 수직으로 정렬되는 중량물 지지 요소와, 이 중량물 지지 요소와 연결된 중량물 수용 장치와, 중량물의 균형을 잡기 위한 조절 회로를 구비한, 중량물 리프팅 장치를 제어하기 위한 시스템에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 특히 그러한 시스템에 의해 실시할 수 있는 제어 방법에 관한 것이다.

도 1은 중량물 리프팅 장치 제어용 시스템을 사용하는 것을 보여주는 기본도.

도 2는 전동 구동부를 구비한 본 발명에 따른 시스템의 리프팅 하위 조립체의 단면도.

도 3은 본 발명에 따른 시스템의 제어기의 개략도.

도 4는 본 발명에 따른 시스템의 취급 장치의 제1 구조의 정면도.

도 5는 본 발명에 따른 시스템의 취급 장치의 제2 구조를 부분적으로 절단한 측면도.

도 6은 유체 작동식 구동부를 구비한 본 발명에 따른 시스템의 리프팅 하위 조립체의 개략적인 단면도.

도 7은 특히 유체 작동식 구동부를 구비한 본 발명에 따른 시스템용 안전 장치의 길이 방향 단면도.

도 8은 굽힘 강성이 있는 중량물 지지 요소를 구비한 본 발명에 따른 시스템의 또 다른 구조를 보여주는 도면.

본 발명의 목적은 제어의 관점에서 볼 때 간단한 방식으로 중량물의 균형을 잡을 수 있도록 무게를 미리 설정하지 않고 사용할 수 있으며, 또한 높은 수준의 안전 및 편리한 조작을 보장하는 전술한 형태의 제어 시스템 및 해당 방법을 제공하는 것이다.

이 목적은 본 발명에 따르면 중량물의 균형을 잡기 위한 조절 회로가, 중량물 지지 요소의 대략적인 수직 이동에 해당하고 구동부 제어용 입력 신호의 역할을 하는 경로에 의존하는 신호를 발생시키는 장치를 포함함으로써 달성된다.

일단 중량물이 중량물 수용 장치에 수용되고 나면, 구동부에 의해 인가되는 힘이나 그에 해당하는 토크가 중량물의 무게와 일치할 때까지 자동적으로 신속하게 증가할 수 있다는 잇점이 있다. 구동 출력의 증가는 전기 모터에 의해 구동되는 구동부의 경우 모터 전류의 제어에 의해, 유체 구동부의 경우에는 예를 들면 서보밸브의 도움으로 유압을 제어함으로써 이루어질 수 있다. 이 경우 무게 보상이 이루어지는 시점은 경로에 의존하는 신호를 발생시키는 장치의 도움으로 결정할 수 있다. 균형 상태는 구동부의 작용 하에 중량물 지지 요소의 대략적인 수직 이동이 시작되는 때에 설정된다. 이 경우 경로에 의존하는 신호의 크기를 원하는 값과 비교해서 그 원하는 값에 도달하면 구동부에 의해 인가되는 힘 또는 토크를 도달한 원하는 값으로 일정하게 유지할 수 있다는 잇점이 있다. 따라서 무게가 완전히 자동으로 균형 잡히게 된다. 원하는 값의 검출은 밀리초 범위에서 일어나기 때문에 매우 빠르며, 따라서 조작자가 중량물 지지 요소의 수직 이동을 인식하지 못 하고, 따라서 조작에 급작스런 효과를 끼치지 못하게 된다.

보다 구체적으로, 구동부는 경로에 의존하는 신호를 발생시키는 장치를 구비한 전기 모터일 수 있으며, 특히 전기 서보 모터의 경우 상기 경로에 의존하는 신호는 회전 각도에 해당하고, 모터로부터 직접 수신할 수 있다. 다른 형태의 전기 모터의 경우, 경로에 의존하는 신호를 발생시키는 장치가 예를 들면 모터의 구동샤프트와 동축으로 배치된 증분식 인코더(incremental encoder)일 수 있다는 잇점이 있다.

또한, 본 발명은 구동부가 공압 피스톤/실린더 장치 또는 공압 구동식 재순환 볼 스크류와 같은 유체 작동식 구동 장치인 중량물 리프팅 장치용으로 사용할 수 있다는 잇점이 있다.

조작이 용이한 또 다른 시스템 구조를 위해서 중량물 지지 요소의 수직 이동용 제어기를 제공할 수 있으며, 이 경우 상기 제어기는 제어 부재와, 중량물 수용 장치용 취급 장치와, 힘에 의존하는 신호를 발생시키는 장치를 포함하고, 상기 힘에 의존하는 신호는 상기 취급 장치에 수직으로 작용하는 조작력에 해당하며, 상기 제어 부재는 상기 힘에 의존하는 신호와 원하는 값 사이의 편차에 따라서 상기 조작력의 방향에, 바람직하게는 그 크기에도 해당하는 중량물 지지 요소의 이동을 개시시키기 위한 구동부용 제어 신호를 방출하도록 설계된다.

본 발명의 또 다른 구조에 따르면, 중량물에 해당하는 신호에 따라서 설정 부재에 의해 예정된 원하는 값과 제어 부재의 전달 거동 모두를 변경할 수도 있다. 그러한 안내 조절 작용은 본 발명에 따른 시스템에서 발생하는 중량물에 기인하는 마찰력의 보상을 가능하게 하는 잇점이 있다.

본 발명의 또 다른 잇점은 중량물 지지 요소의 수직 이동용 제어기의 제어 부재와, 제어기의 원하는 값을 설정하기 위한 설정 부재 등과 같이 제어 또는 조절 기능이 있는 본 발명에 따른 시스템의 모든 부재는 단일의 프로그래밍 가능한 제어기의 일부를 구성할 수 있다는 점이다.

본 발명의 또 다른 특장점들은 첨부된 청구범위 및 후술하는 상세한 설명에 기재되어 있다.

이하, 본 발명을 도면에 예시되어 있는 바람직한 실시예를 참고로 보다 상세히 설명한다.

여러 도면에서 동일한 부분은 항상 동일한 도면 부호로 지시하였으며, 또한 동일한 부분에 대해서는 한 번씩만 설명한다.

도 1을 참조하면, 중량물 리프팅 장치 제어용 시스템(1)은 리프팅 하위 조립체(3)에 배치되어 있는 제어 가능한 구동부(2)를 포함한다. 상기 리프팅 하위 조립체(3)는 하나 이상의 수평 방향(X-X)으로 주행 레일(4) 상에서 안내되는 크레인 트롤리로서 설계된다. 상기 구동부(2)에는 중력으로 인해서 적어도 정지 위치에서는 수직 방향(Z-Z)으로 정렬되는 중량물 지지 요소(5)가 연결되어 있다. 이 중량물 지지 요소(5)는 리프팅 하위 조립체(3)의 내부에 위치한 드럼(6) 상에 구부려서(잘 구부러지는 방식으로) 감을 수 있는 케이블이다.

도 2의 단면도를 참조하면, 리프팅 하위 조립체(3)의 구체적인 설계의 제1 변형례가 도시되어 있다. 이 리프팅 하위 조립체(3)는 전동 구동부(2)와, 서보모터와, 케이블을 감기 위한 드럼(6)이 안에 위치하는 하우징(3a)을 구비한다.

상기 중량물 지지 요소(5)에는 중량물 수용 장치(7)가 연결되어 있다. 이 중량물 수용 장치는, 도시된 실시예에서는 오퍼레이터(8)가 수동으로 조작할 수 있는 중량물 수용 기구를 구비하고, 릴과 같은 원통형 수용 개구로 중량물(9)을 수용하기 위한 클램핑 그리퍼를 특히 구비한 장치이다.

상기 중량물 지지 요소(5)의 자유 단부에는 중량물 수용 장치(7)용 취급 장치(10)가 고정되어 있으며, 이 또한 이동을 안내하는 역할을 한다.

도 3에 도시된 본 발명에 따른 시스템의 제어기의 개략도를 참조하면, 본 발명에 따른 시스템은 중량물의 균형을 잡기 위한 조절 회로를 포함한다. 이 조절회로에는 경로에 의존하는 신호(S)를 발생시키는 장치(11)가 마련되어 있으며, 상기 경로에 의존하는 신호(S)는 중량물 지지 요소(5)의 대략적인 수직 이동에 해당하고 구동부(2) 제어용 입력 신호의 역할을 한다. 또한, 상기 조절 회로는 상기 경로에 의존하는 신호(S)와 원하는 값(W) 사이의 편차(△S)에 따라 상기 구동부(2)용 구동 부재(13)에 중량물 지지 요소(5)의 이동을 위한 조절 신호(R)를 방출할 수 있도록 설계된 조절 부재(12)를 수용한다. 상기 구동 부재(13)는, 예를 들면 도 2에 도시된 서보컨트롤러와 같은 전기 모터의 모터 토크(조작 변수 I)나, 도 6에 도시된 서보밸브와 같은 유체 장치에서 압력(Q)을 변화시키는 장치일 수 있다.

일단 중량물(9)이 중량물 수용 장치(7)에 의해 수용되고 나면, 구동부(2)에 의해 인가되는 토크가 수용된 중량물(9)의 무게와 일치할 때까지 자동적으로 신속하게 증가한다. 이 경우, 일단 도달한 중량물(9)의 균형 잡힌 상태가 설정되도록 하기 위해서 경로에 의존하는 신호(S)를 결정한다. 이 신호(S)는 무게 보상 후에 개시되는 중량물 이동의 시작 및/또는 최초의 코스에 관한 정보를 수용하고 있다. 상기 경로에 의존하는 신호(S)는 원하는 값(W)과 비교된다(편차 △S의 형성). 경로에 의존하는 신호(S)와 원하는 값(W)이 일치하면(S△=0), 구동부(2)에 의해 인가되는 토크가 도달된 값에서 일정하게 유지된다. 이 경우 조절 신호(R)는 상수를 전환시키는 역할을 한다. 따라서, 중량물 지지 요소(5) 및/또는 중량물(9)의 이동이 정지하게 된다. 여기서 예정된 원하는 값(W)은 매우 작은 것이 유리할 수 있다. 일정한 모터 토크 또는 압력(Q)은 중량물 수용 장치(7) 상에 위치하는 중량물(9)의 무게 단위를 구성하며, 해당 신호로서 처리될 수 있다.

서보모터를 구동부(2)로 사용하면, 서보모터가 경로에 의존하는 신호(S)(구동 샤프트의 회전 각도 α에 대해)를 공급하기 때문에 그 자체가 이미 경로에 의존하는 신호를 발생시키는 장치(11)를 수용 또는 형성하고 있다는 잇점이 있다.

마찬가지로 도 3으로부터 알 수 있듯이, 본 발명에 따른 시스템은 중량물 지지 요소(5)의 수직 방향(Z-Z) 이동용 제어기를 구비하는 것이 유리할 수 있다. 도시된 제어기는 제어 부재(14)와, 중량물 수용 장치(7)용 취급 장치(10)와, 이 취급 장치(10)에 대체로 수직(Z-Z) 방향으로 작용하는 조작력(F)에 해당하는 힘에 의존하는 신호(P)를 발생시키는 장치(15)를 포함한다. 상기 제어 부재(14)는 힘에 의존하는 신호(P)와 원하는 값(V) 사이의 편차(△P)에 따라 중량물 지지 요소(5)의 이동을 개시시키기 위한 구동부(2)용 제어 신호(T)를 방출하도록 설계할 수 있다. 그러한 중량물 지지 요소(5)의 이동은 조작력(F)의 방향과 일치하는 것이 바람직하고, 조작력(F)의 크기와도 일치하는 것이 바람직하다.

또한, 도 3으로부터 본 발명에 따른 시스템은 중량물(9)에 해당하는 신호(예를 들면, 전류 I, 압력 Q)에 따라 취급 장치에 수직으로 작용하는 조작력(F)에 해당하는 힘 신호(P)에 대한 원하는 값(V)을 변화시키는 설정 부재(16)를 구비할 수 있다는 것을 알 수 있다. 또한, 상기 설정 부재(16)는 힘 신호(P)와 원하는 값(V) 사이의 편차(△P)에 따라 구동부용 제어 신호(T)를 방출하는 제어 부재(14)의 전달 거동을 변화시키도록 설계할 수 있다. 전술한 바와 같이, 그러한 안내 조절 작용은, 예를 들면 중량물 지지 요소(5)용 드럼(6) 상에, 또는 기어 기구 내에서와 같이 본 발명에 따른 시스템에 발생하는 중량물로부터 기인하는 마찰력을 보상하는데에 적절하다는 잇점이 있다. 조작력(F)은 이런 방식으로 최소화할 수 있다.

중량물의 이동을 위한 힘을 포함해서 중량물 지지 요소(5)의 수직(Z-Z) 이동을 위한 제어기는 중량물의 균형을 잡는 조절 작용의 존재 여부 또는 형태와 무관하게 사용할 수 있다(안내 조절 작용이 있는 경우와 없는 경우 모두 가능함). 따라서, 예를 들면 중량물의 균형을 잡기 위한 조절 회로가 없는 시스템의 구동부(2)를 조작력(F)을 통해 직접 속력 제어할 수 있다. 그러한 제어기는, 예를 들면 주 전진으로서 상부로부터 하부까지 발생하는 중량물 지지 요소(5)의 수직(Z-Z) 이동으로 중량물(9)을 팰릿화하는 데에 특히 적절하다. 이 경우, 중량물 지지 요소(5)의 수직(Z-Z) 이동(하향 이동)을 경로에 의존하는 신호(S)의 크기에 따라 제동할 수 있다는 잇점이 있다. 따라서, 예를 들면 중량물(9)을 매우 "부드럽게" 내려놓을 수 있는데, 왜냐하면 수직(Z-Z) 운반 경로가 마지막으로 신장되는 때에 원하는 값(V) 및/또는 구동 부재(16)의 전달 거동이, 운반 경로의 정지 상태와 비교할 때 비교적 큰 조작력(F)이 중량물 지지 요소(5) 및/또는 그 위에 위치하는 중량물 수용 장치의 비교적 작은 변위에 해당하도록 정해지기 때문이다. 그러한 가능성이 도 3에서 점선으로 표시된 경로에 의존하는 신호(S)용 신호 흐름 경로로 예시되어 있다.

오퍼레이터(8)의 안전을 향상시키기 위해서, 본 발명에 따른 시스템에 다수의 안전 기능을 마련할 수 있다. 따라서, 도 3으로부터 알 수 있는 바와 같이 중량물 수용 장치(7)의 수동으로 조작되는 중량물 수용 기구용의, 특히 도 1에 도시된 클램핑 그리퍼와 같은 클램핑 또는 그리핑 기구용의 안전 제어기를 마련할 수있다. 그러한 안전 제어기는 경로에 의존하는 신호(S)를 발생시키는 장치(11)와 힘에 의존하는 신호(P)를 장치(15)에 연결되어 중량물 수용 기구의 수동 조작을 차단하고, 힘에 의존하는 신호(P)는 존재하고 경로에 의존하는 신호(S)가 없는 경우에만 그것(신호 B)을 해제하는 안전 제어 부재(17)를 구비할 수 있다. 후자는 중량물(9)이 정지 상태에 위치하는 경우이다. 그러면, 특히 수직(Z-Z) 하방으로 지향된 조작력(F)에도 불구하고 중량물(9)이 더 이상 이동하지 않으며, 따라서 경로에 의존하는 신호(S) 또한 더 이상 감지되지 않는다.

경로에 의존하는 신호(S)는 중량물 지지 요소(5)의 최대 변위 속력이 초과된 경우 제동시키기 위해서 사용할 수도 있다.

구동부(2)용으로 그리고/또는 중량물 지지 요소(5)의 이동을 차단하기 위해, 추가적인 안전 제어기를 본 발명에 따른 시스템에 합체시킬 수 있다. 이것도 도 3에 도시되어 있다. 이 안전 제어기는 취급 장치(10)의 사용을 기록하기 위한 센서(18), 특히 광 배리어(light barrier)를 구비할 수 있고, 또한 구동부(2)를 오프(off)로 전환시키고 그리고/또는 중량물 지지 요소(5)의 이동을 차단하며, 센서(18)가 취급 장치(10)의 사용을 나타내는 신호(A 신호)를 발생시킬 때에만 온(on)으로 전환시키고 그리고/또는 그것(U 신호)을 해제하는 전환 부재(19)를 포함할 수 있다.

중량물의 균형을 잡기 위한 조절 회로의 조절 부재(12) 및/또는 중량물 지지 요소(5)의 수직 이동을 위한 제어 수단의 제어 부재(14) 및/또는 상기 제어기의 원하는 값(V)을 위한 설정 부재(16) 및/또는 구동부(2)용의 그리고/또는 중량물 지지요소(5)를 차단하기 위한 안전 제어기의 전환 부재(19) 및/또는 중량물 수용 장치(10)용 안전 제어기의 안전 제어 부재(17)는 별도로 또는 함께 프로그래밍 가능한 제어기(SPS)의 일부를 유리하게 구성할 수 있다. 이는 도 3에서 전술한 구성 성분들을 둘러싸는 선으로 지시되어 있다. 보다 상세히 말하면, 프로그래밍 가능한 제어기(SPS)를 사용하는 광범위한 여러 취급 작업에 개별적으로 적응시킬 수 있는 가능성 외에도, 디지털화된 신호 처리로 인해서, 제어 시스템의 동적인 거동에 매우 바람직하고 융통성 있는 방식으로 영향을 미칠 수 있다.

프로그래밍 가능한 제어기(SPS)는 도 2에 도시한 바와 같이 구동부(2)의 근방에, 특히 구동부(2)를 수용하고 있는 리프팅 하위 조립체(3) 내에 유리하게 배치할 수 있다.

도 4에는 도 1에서 도면 부호 10으로 지시된, 본 발명에 따른 시스템의 취급 장치를 어떻게 설계할 수 있는가에 대해 예시되어 있다. 이 취급 장치(10)는 오퍼레이터(8)가 두손으로 조작할 수 있는 프레임과 같은 형태로 설계되어 있다. 도시된 구조의 핵심 요소는 취급 장치(10)가 2개 이상의 주요부(101, 102)를 포함하고, 그 중 제1 주요부(101)가 상부의 횡방향 지주(103) 상에서 중량물 지지 요소(5)[고정 위치 (5a)]와, 그리고 하부의 횡방향 지주(104) 상에서 중량물 수용 장치(7)(클램핑 그리퍼)와 고정식으로 연결된다는 것이다. 상기 제1 주요부(101)의 2개의 횡방향 지주(103, 104)는 측부에 배치된 관형 연결구(105)를 통해 하나가 나머지의 위에 고정되며, 그 결과 전술한 프레임과 같은 기본 형상이 형성된다.

조작력(F)이 작용하는 제2 주요부(102)는 제1 주요부(101)에 대해 이동할 수있도록 배치되며 제1 주요부(101)보다 전체 길이가 짧다. 상기 제2 주요부(102)는 2개의 횡방향 지주(103, 104) 사이에, 특히 제1 주요부(101)의 상부 횡방향 지주(103) 근방에 위치하는 횡방향 지주(106)를 마찬가지로 구비한다. 측부에 배치된 관형 연결구(107)가 제2 주요부(102)의 횡방향 지주(106) 상에 마찬가지로 고정되어 있으며, 이들 관형 연결구는 수동 조작용 핸들을 각각 형성하고, 제1 주요부(101)의 관형 연결구(105)를 동심으로 둘러싸며, 그 하부 상에서 제1 주요부(101)에 탄성적으로 장착되어 있다. 조작 중에, 조작력의 대략 절반(F/2)이 각 핸들에 작용한다.

도 4를 참고로 전술한 바와 같이, 조작력(F)의 작용으로 일어나는 2개의 주요부(101, 102)의 서로에 대한 위치 변화를 감지하기 위한 하나 이상의, 특히 유도성인 변위 센서가 취급 부재(10) 상에 힘에 의존하는 신호(P)를 발생시키는 장치(15)로서 배치된다. 이 변위 센서는 특히 취급 장치(10)에 있어서 제1 주요부(101)의 상부 횡방향 지주(103)와 제2 주요부(102)의 횡방향 지주(106) 사이의 거리(H)의 변화(△H)(도 4 참조)에 해당하는 신호를 발생시킨다.

그리고, 도 4를 참조하면 중량물 수용 장치(7)의 압축 공기 공급부 및 전원으로의 연결부(108, 109)가 제1 주요부(101)의 상부 횡방향 지주(103) 상에 위치한다. 제2 주요부의 횡방향 지주(106)에는 중량물 지지 요소(5)의 수직 방향(Z-Z) 이동 제어기용 온(on) 스위치(110) 및 오프(off) 스위치(111)도 배치되어 있다. 수동 조작(두 손을 사용한 조작)용의 또 다른 스위치(112, 113)가 제2 주요부(102)의 핸들로서 설계된 2개의 관형 연결구(107) 상에 위치한다. 이들 스위치는 클램핑 그리퍼의 피봇팅 및/또는 해제 기능을 구동시키는 역할을 한다. 전술한 바와 같이 안전 제어기를 사용하면 안전 제어 부재(17)에 의해 중량물 수용 기구의 수동 조작, 특히 해제 기능을 차단하고, 힘에 의존하는 신호(P)가 존재하고 경로에 의존하는 신호(S)가 없는 경우에만 해제할 수 있다.

도 5에는 본 발명에 따른 시스템의 취급 장치(10)의 또 다른 구조가 도시되어 있다. 이 취급 장치(10)는 오퍼레이터(8)가 한 손으로 조작하도록 설계된 긴 형태이다. 또한, 이 구조에서는 취급 장치(10)가 2개 이상의 주요부(101, 102)를 포함하고, 그 중 제1 주요부(101)가 상부 측에서 중량물 지지 요소(5)와, 그리고 하부 측에서 중량물 수용 장치(7)와 견고하게 연결되어 있는 것이 핵심적이다. 이 실시예에서, 제2 주요부(102)는 특히 유도성인 변위 센서와 같이 힘에 의존하는 신호(P)를 발생시키는 장치(15)와 연결된 핸드 레버로서 설계된다. 이 변위 센서는 제1 주요부(101) 내부에 위치해서 2개의 주요부(101, 102) 사이의 거리(도 5에는 상세히 지시하지 않았음)에 대한 신호(P)를 공급하며, 상기 핸드 레버에 작용하는 조작력(F)에 의해 상기 거리를 변경할 수 있다. 제1 주요부(101) 상에 고정식으로 설치된 핸들(114)이 취급 장치(10)의 이동을 안내하기 위해 제공된다.

이러한 센서의 배치 및 선택에 의해, 취급 장치(10)의 2가지 실시예(도 4 및 도 5)의 경우 조작력(F)을 고도로 정밀하게 감지할 수 있다. 취급 장치(10)의 2가지 구조는 전동 구동부(2) 및 유체 구동부(2)와 함께 사용할 수 있다.

전술한 구동부의 제2 변형례, 즉 유체 작동식 구동부(2)를 구비한 본 발명에 따른 시스템이 도 2와 유사한 방식으로 도 6에 도시되어 있다. 리프팅 하위 조립체(3)는 또한 케이블[중량물 지지 요소(5)]을 감기 위한 드럼(6)과, 유체 작동식 구동부(2)로서 가장 간단한 경우 공압 실린더가 내부에 위치할 수 있는 하우징(3a)을 구비한다. 그러나, 도면에는 공지되어 있는 다른 공압 구동부(2)가 도시되어 있다. 그러한 구동부(2)는, 예를 들면 측부가 폐쇄된 실린더 재킷과, 그 사이에 고정식으로 설치된 볼 스크류를 포함할 수 있다. 볼 스크류 덕분에, 실린더 재킷 내에 위치하는 피스톤에 압축 공기가 인가될 때 생성되는 병진 운동을 드럼(6)을 구동하기 위한 회전 운동으로 전환할 수 있다. 이 구조에서, 경로에 의존하는 신호(S)를 발생시키는 장치(11)는 드럼(6)과 동축으로 배치되거나 도시된 바와 같이 중량물 지지 요소(5)용 휨 롤러(6a) 상에 배치되는 것이 바람직한 증분식 인코더이다. 따라서, 경로에 의존하는 신호(S)가 드럼(6)의 회전 각도(α)에 해당하게 된다. 유체 작동식 구동부(2)를 구비한 본 발명에 따른 시스템의 경우, 도시된 바와 같이 추가적인 안전 장치를 제공할 수 있다. 이는 가요성 중량물 지지 요소(5), 특히 케이블 용의 유체식으로, 특히 공압식으로 작동하는 브레이크(20)이다.

이 브레이크(20)는 그 자체가 도 9에 도시되어 있다. 상기 브레이크(20)는 원통과 같은 하우징(21)을 포함하고, 이 하우징(21)은 상부에서 그 하우징(21)을 폐쇄하는 커버(22)와, 하부에서 그 하우징(21)을 폐쇄하는 기판(23)을 구비한다. 피스톤(24)이 하우징(21) 내에서 길이 방향으로 이동할 수 있도록 안내되며, 상기 피스톤은 하우징(21)을 압력 발생 유체용의 밀봉된 압력실(25)과 스프링 챔버(26)로 분할한다. 상기 커버(22)와 기판(23) 및 피스톤(24)은 중량물 지지 요소(5)용의 선단 개구(상세히 도시하지 않았음)를 각각 구비한다. 도시된 구조에서 구체적으로는 볼로 이루어진 2개 이상의 차단 요소(27)가 중량물 지지 요소(5) 둘레로 스프링 챔버(26) 내에 배치되어 있다. 이들 차단 요소(27)는 한편으로는 스프링(28)의, 다른 한편으로는 유압 작용 하에 있는 피스톤(24)의 작용을 받는다. 스프링 챔버(26)는 피스톤(24) 방향으로 테이퍼진 구역(29)을 구비하며, 따라서 차단 요소(27)가 유압의 작동시 상기 구역(29)의 스프링측 부분에 위치하면 중량물 지지 요소(5)를 해제하고, 유압의 비작동시 스프링(28)의 작용 하에 상기 구역(29)의 피스톤측 부분 내로 이동하면 중량물 지지 요소(5)를 하우징(21)에 구속시킨다. 이 안전 장치 덕분에, 유체의 작동 압력이 감소하는 경우 중량물(9)이 추락하는 것을 방지할 수 있다.

유체 작동식 구동부(2)의 큰 불리한 점은 중량물(9)이 바람직하지 않은 방식으로 중량물 수용 장치(7)로부터 갑자기 이탈하는 데에 기인하는 위험에 있다. 중량물(9)이 돌연히 사라진 결과, 구동부(2)에 폭발 반응이 생기며, 이 경우 중량물 지지 요소(5)가 상향으로 파열된다. 안전의 관점으로부터 그러한 상황을 방지하기 위해서 전술한 브레이크(20)를 또한 유리하게 사용할 수 있다. 이를 위해, 브레이크(20)를 리프팅 하위 조립체(3) 내에 도 6 및 도 7에 도시된 설치 위치에 대해 180°회전한 설치 위치에 설치할 수 있다. 그러면, 중량물 지지 요소(5)의 대략적인 수직 방향(Z-Z) 이동(이 경우 상향 이동)에 해당하는 경로에 의존하는 신호(S)를 브레이크(20)를 제어하기 위한, 보다 상세히 말하면 압력실(25)용 감압 밸브를 개방하기 위한 입력 신호로서 추가로 사용할 수 있다. 따라서, 브레이크(20)에 유체 작동식 구동부(2)의 힘에 대항하는 힘이 발생하는 경우에 중량물 지지 요소(5)가 급격히 상승하는 것을 방지하고, 구동부(2)가 파손되어 위험한 상황이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 도 6 및 도 7에 도시된 설치 위치에 있는 브레이크(20)는 180°회전한 위치에 있는 브레이크(20)와 유리하게 조합시킬 수 있다.

특히 유체 작동식 구동 장치가 존재하는 경우, 특히 중량물의 균형을 잡기 위한 조절 회로, 중량물 지지 요소(5)의 수직 방향(Z-Z) 이동용 제어기, 안전 제어기 및/또는 프로그래밍 가능한 제어기(PSP)의 전력 공급을 위한 교환 가능한 저장 배터리를 제공할 수 있다는 잇점이 있다. 그러면 주 전력 공급의 필요가 없다. 그러한 저장 배터리는, 예를 들면 취급 장치(10) 상 또는 내에 배치할 수 있으며, 그 결과 시스템으로부터 용이하게 제거하고 충전된 후에 재연결할 수 있다.

전술한 구조와는 달리, 중량물 지지 요소(5)를 예를 들면 랙 등으로서 강성을 갖도록 설계할 수도 있다. 그러한 랙을 사용하는 경우에는, 랙의 이빨과 맞물리는 상응하는 피니언을 이동의 개시를 위해서 구동부(2)에 마련할 수 있다. 그러면, 경로에 의존하는 신호(S)를 발생시키는 장치(11)를 그러한 랙의 대략적인 수직 방향(Z-Z) 이동을 감지할 수 있도록 설계할 수 있다. 이 목적으로는, 경로에 의존하는 신호(S)를 제공하기 위해서 중량물 지지 요소(5)의 선형 변위를 직접 감지할 수 있는 센서를 사용할 수도 있다.

중량물 지지 요소가 굽힘 강성을 갖도록 설계하는 또 다른 가능성은 이미 도입부에 언급하였다. DE 4342715 A1로부터 공지된 매니퓰레이터와 유사한 그러한 장치는, 도 8을 참조할 때, 하위 암(30)이 수평 방향 피봇 축선을 갖는 조인트(31)에서 서로 연결되는 중량물 지지 평행사변형을 중량물 지지 요소(5)가 포함하도록설계할 수도 있으며, 그러면 수직 평면(점선으로 표시하였음) 내에 위치하는 중량물 지지 평행사변형의 하위 암(30)의 각도 위치와 길이를 변화시킬 수 있다. 그러한 배치에 따르면, 경로에 의존하는 신호(S)는 마찬가지로 회전 각도(α), 보다 상세히 말하면 각 경우에 조인트(31)를 통해 서로 연결되어 있는 중량물 지지 평행사변형의 2개의 하위 암(30)이 서로에 대해 이동하는 각도에 해당할 수 있다. 그러면, 경로에 의존하는 신호(S)를 발생시키는 장치(11)는 유리하게는 전술한 바와 같이 조인트의 피봇 축선과 동축으로 배치되는 증분식 인코더일 수 있다. 도 8에 도시된 시스템은 전술한 바와 같이 유체 작동식 구동부(2)(공압 유닛 또는 유압 실린더)를 구비한 시스템이다. 그러한 시스템의 경우, 경로에 의존하는 신호(S)를 발생시키는 장치(11)는 피스톤 로드 상에 배치되어 선형 변위를 감지하기 위한 센서일 수도 있다. 이 경우, 중량물 수용 장치(10)는 단순히 중량물용 후크로 형성된다.

전술한 구조로부터 볼 때, 본 발명은 예시한 실시예에 제한되지 않고, 본 명세서에서 설명하지 않은 구동부(2)의 구조와 같이 본 발명의 맥락과 동일한 방식으로 작용하는 수단 및 대책을 망라할 수 있다는 것을 알 수 있다. 예를 들면, 구동부(2)를 이동-편향 목적으로 블록 앤드 태클(block and tackle) 방식으로 구성된, 롤러 장치를 구비한 선형으로 작동하는 유체식 피스톤/실린더 배치의 조합으로도 할 수 있으며, 증분식 인코더를 경로에 의존하는 신호(S)를 발생시키는 장치(11)와 마찬가지로 상기 롤러 장치와 동축으로 배치할 수 있다.

조작력(F)을 감지하거나 경로에 의존하는 신호(S)를 제공하는 센서에 대해서는 본 명세서에서 설명한 것 이외의 센서를 사용할 수도 있다.

당업자라면 본 발명을 여러 다양한 구조가 구성할 수 있다. 예를 들면, 수평 방향(X-X 및/또는 Y-Y) 이동을 위해서, 정지 위치에서 중력으로 인해 자동적으로 설정되는 수직 정렬(Z-Z)에 기인한 중량물 지지 요소(5)의 강제된 굽힘에 따라 작동될 수 있고, 이 목적에 적절한 특정 제어 시스템을 구비한 하나 이상의 구동 장치를 중량물 리프팅 장치(1)에 할당할 수도 있다. 이와 관련하여, 도입부에 언급한 독일 실용 신안 DE 297 19 865 U1을 참조하기 바란다.

또한, 청구항 1에 정의된 특성들의 조합에 제한되지 않고, 본 발명은 전체가 개시된 모든 개별적인 특성들 중 특정한 특성의 임의의 다른 원하는 조합으로 정의할 수도 있다. 이는 기본적으로 청구항 1의 거의 임의의 개별적인 특성을 생략 및/또는 본 발명의 다른 지점에 개시된 하나 이상의 개별적인 특성으로 대체할 수 있다는 것을 의미한다. 이 맥락에서, 청구항 1은 단순히 본 발명의 첫 번째 시도로 기재한 것이라는 것을 이해해야 한다.

Claims

제어 가능한 구동부(2)와, 이 구동부(2)에 연결되고 적어도 정지 위치에서 중력으로 인해 수직 방향(Z-Z)으로 정렬되는 중량물 지지 요소(5)와, 이 중량물 지지 요소(5)에 연결되는 중량물 수용 장치(7)와, 중량물의 균형을 잡기 위한 조절 회로를 구비하는, 중량물 리프팅 장치(1)를 제어하기 위한 시스템으로서, 상기 중량물의 균형을 잡기 위한 조절 회로는 상기 중량물 지지 요소(5)의 대략 수직 방향(Z-Z) 이동에 해당하고 상기 구동부(2)를 제어하기 위한 입력 신호의 역할을 하는 경로에 의존하는 신호(S)를 발생시키는 장치(11)를 포함하는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항에 있어서, 상기 구동부(2)는 전기 모터이고 상기 경로에 의존하는 신호(S)를 발생시키는 장치(11)를 포함하며, 특히 전기 서보모터로서 설계되는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항에 있어서, 상기 구동부(2)는 공압 피스톤/실린더 장치 또는 공압 작동식 재순환 볼 스크류와 같은 유체 작동식 구동 장치인 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중량물 지지 요소(5)는 예를 들면 랙으로서 적어도 부분적으로 강성을 갖도록 설계되는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중량물 지지 요소(5)는 4개의 하위 암이 수평 방향 피봇 축선을 갖는 조인트에서 서로 연결되어 있는 중량물 지지 평형사변형을 포함하고, 수직 평면 내에 위치하는 상기 중량물 지지 평형사변형의 하위 암의 바람직하게는 각도 위치와 길이를 변화시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중량물 지지 요소(5)는 구부려서 드럼(6) 상에 감을 수 있는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 경로에 의존하는 신호(S)는 회전 각도(α), 특히 상기 드럼(6)의 회전 각도, 또는 조인트를 통해 서로 연결되어 있는 상기 중량물 지지 평형사변형의 2개의 하위 암이 각 경우에 서로에 대해 이동하는 각도에 해당하는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 경로에 의존하는 신호(S)를 발생시키는 장치(11)는 상기 드럼(6)과, 전기 모터의 구동 샤프트와 같은 상기 구동부(2)의 구동 샤프트와, 휨 디스크와, 또는 상기 중량물 지지 평형사변형의 조인트의 피봇 축선과 동축으로 배치된 증분식 인코더인 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조절 회로는 상기 경로에 의존하는 신호(S)와 원하는 값(W) 사이의 편차(△S)에 따라 상기 구동부(2)용 작동 부재(13)에 상기 중량물 지지 요소(5)의 수직 방향(Z-Z) 이동을 위한 조절 신호(R)를 방출하도록 설계된 조절 부재(12)를 포함하는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
특히 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 청구된 중량물 리프팅 장치 제어 시스템으로서, 상기 중량물 지지 요소(5)의 수직 방향(Z-Z) 이동을 위한 제어기는 제어 부재(14)와, 상기 취급 장치(10)에 대체로 수직 방향(Z-Z)으로 작용하는 조작력(F)에 해당하는 힘에 의존하는 신호(P)를 발생시키는 장치(15) 및 상기 중량물 수용 장치(7)용의 취급 장치(10)를 포함하고, 상기 제어 부재(14)는 상기 힘에 의존하는 신호(P)와 원하는 값(V) 사이의 편차(△P)에 따라 상기 조작력(F)의 방향 및 바람직하게는 크기에도 해당하는 상기 중량물 지지 요소(5)의 수직 방향(Z-Z) 이동을 개시시키기 위한 상기 구동부(2)용 제어 신호(T)를 방출하도록 설계되는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제10항에 있어서, 상기 취급 장치(10)는 2개 이상의 주요부(101, 102)를 포함하고, 그 중 제1 주요부(101)는 한편으로 상기 중량물 지지 요소(5)와, 다른 한편으로 상기 중량물 수용 장치(7)와 고정식으로 연결되며, 상기 조작력(F)이 작용하는 제2 주요부(102)는 상기 제1 주요부(101)에 대해 이동할 수 있도록 배치되고, 상기 취급 장치(10) 상에 또는 그 내부에 상기 힘에 의존하는 신호(P)를 발생시키는 장치(15)로서 상기 조작력(F)의 작용 하에 발생하는 상기 2개의 주요부(101, 102)의 서로에 대한 위치 변화(△H)를 감지하기 위한 하나 이상의, 바람직하게는 유도식의 변위 센서가 배치되는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
특히 제10항 또는 제11항에 청구된 중량물 리프팅 장치 제어 시스템으로서, 특히 상기 구동부(2) 또는 그 작동 부재(13)와 연결된 설정 부재(16)가, 중량물(9)에 해당하는 신호(I, Q) 및/또는 상기 중량물 지지 요소(5)의 대략 수직 방향(Z-Z) 이동에 해당하는 상기 경로에 의존하는 신호(S)에 따라서, 상기 취급 장치(10)에 수직 방향(Z-Z)으로 작용하는 상기 조작력(F)에 해당하는 상기 힘에 의존하는 신호(P)에 대한 원하는 값(V)을 변화시키고, 그리고/또는 상기 힘에 의존하는 신호(P)와 상기 원하는 값(V) 사이의 편차(△P)에 따라 상기 중량물 지지 요소(5)의 수직 방향(Z-Z) 이동을 개시시키기 위한 상기 구동부(2)용 제어 신호(T)를 방출하는 상기 제어 부재(14)의 전달 거동을 변화시키는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항 내지 제12항 중 하나 이상의 항에 있어서, 상기 중량물 지지 요소(5)용의 하나 이상의 유체 작동식, 특히 공압 작동식 브레이크(20)가, 원통과 같은 하우징(21)과, 상부에서 상기 하우징(21)을 폐쇄하는 커버(22)와, 하부에서 상기 하우징(21)을 폐쇄하는 기판(23)과, 피스톤(24)을 구비하며, 이 피스톤(24)은 상기 하우징(21) 내에서 길이 방향으로 이동할 수 있도록 안내되고, 또한 상기 하우징(21)을 압력 발생 유체용의 밀봉된 압력실(25)과 스프링 챔버(26)로 분할하며, 상기 커버(22), 기판(23) 및 피스톤(24)은 상기 중량물 지지 요소(5)용의 선단 개구를 각각 구비하고, 상기 스프링 챔버(26) 내에는 상기 중량물 지지 요소(5) 둘레에 2개 이상의 차단 요소(27), 특히 볼이 배치되며, 이 차단 요소(27)에는 한편으로는 스프링(28)이, 다른 한편으로는 유압 작용 하의 상기 피스톤(24)이 작용하고, 상기 스프링 챔버(26)는 상기 피스톤(24) 방향으로 테이퍼진 구역(29)을 구비함으로써, 상기 차단 요소(27)가 유압 작용의 존재로 상기 구역(29)의 스프링측 부분에 위치하면 상기 중량물 지지 요소(5)를 해제하고, 유압 작용의 부재로 상기 스프링(28)의 작용 하에 상기 구역(29)의 피스톤측 부분 내로 이동하면 상기 중량물 지지 요소(5)를 상기 하우징(21) 내에 구속하는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제13항에 있어서, 상기 중량물 지지 요소(5)의 대략 수직 방향(Z-Z) 이동에 해당하는 상기 경로에 의존하는 신호(S)는 상기 브레이크(20)를 제어하기 위한, 특히 상기 압력실(25)용 감압 밸브를 개방시키기 위한 입력 신호의 역할을 하는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제13항 또는 제14항에 있어서, 2개의 브레이크(20)가 서로에 대해 180°회전한 위치에 설치되는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항 내지 제15항 중 하나 이상의 항에 있어서, 상기 구동부(2)용의 그리고/또는 상기 중량물 지지 요소(5)의 수직 방향(Z-Z) 이동을 차단하기 위한 안전 제어기가 상기 취급 장치(10)의 사용을 기록하기 위한 센서(18), 특히 광 배리어와, 상기 구동부(2)를 오프(off)로 전환시키고 그리고/또는 상기 중량물 지지 요소(5)의 수직 방향(Z-Z) 이동을 차단하며, 상기 센서(18)가 상기 취급 장치(10)의 사용을 나타내는 신호(A 신호)를 발생시킬 때에만 온(on)으로 전환 및/또는 해제시키는(U 신호) 전환 부재(19)를 구비하는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제10항 내지 제16항 중 하나 이상의 항에 있어서, 상기 중량물 수용 장치(10)의 수동 조작 가능한 중량물 수용 기구용의, 특히 클랭핑 또는 그리핑 기구용의 안전 제어기가, 상기 경로에 의존하는 신호(S)를 발생시키는 장치(11)와 상기 힘에 의존하는 신호(P)를 발생시키는 장치(15)에 연결되어 상기 중량물 수용 기구의 수동 조작을 차단하고, 상기 힘에 의존하는 신호(P)는 존재하고 상기 경로에의존하는 신호(S)는 존재하지 않는 때에만 해제하는(B 신호) 안전 제어 부재(17)를 구비하는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제9항 내지 제17항 중 하나 이상의 항에 있어서, 중량물의 균형을 잡기 위한 상기 조절 회로의 조절 부재(12) 및/또는 상기 중량물 지지 요소(5)의 수직 방향(Z-Z) 이동을 위한 상기 제어기의 제어 부재(14) 및/또는 상기 제어기의 원하는 값(V)을 위한 설정 부재(16) 및/또는 상기 구동부(2)용의 그리고/또는 상기 중량물 지지 요소(5) 차단용의 안전 제어기의 전환 부재(19) 및/또는 상기 안전 제어기의 안전 제어 부재(17)는 프로그래밍 가능한 제어기(SPS)의 구성 부분인 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제18항에 있어서, 상기 프로그래밍 가능한 제어기(SPS)는 상기 구동부(2) 근방에, 특히 상기 구동부(2)를 수용하는 리프팅 하위 조립체(3) 내에 배치되는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항 내지 제19항 중 하나 이상의 항에 있어서, 특히 유체 작동식 구동 장치의 존재 하에, 중량물의 균형을 잡기 위한 상기 조절 회로, 상기 중량물 지지 요소(5)의 수직 방향(Z-Z) 이동을 위한 상기 제어기, 상기 안전 제어기, 및/또는 상기 프로그래밍 가능한 제어기(SPS)의 전력 공급을 위한 교환 가능한 저장 배터리를 포함하는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제20항에 있어서, 상기 저장 배터리는 상기 취급 장치(10) 상에, 또는 그 내부에 저장되는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항 내지 제21항 중 하나 이상의 항에 있어서, 크레인 트롤리가 주행 레일 구조체(4) 상에서 하나 이상의 수평 방향(X-X)으로 안내되는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
제1항 내지 제22항 중 하나 이상의 항에 있어서, 수평 방향(X-X 및 Z-Z) 이동을 위해, 상기 중량물 리프팅 장치(1)에는 정지 위치에서 중력으로 인해 자동적으로 설정되는 수직 정렬(Z-Z)을 기초로 해서 상기 중량물 지지 요소(5)가 강제로 휨에 따라 작동될 수 있는 하나 이상의 구동 장치가 할당되는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 시스템.
특히 제1항 내지 제23항 중 하나 이상의 항에 청구된 중량물 리프팅 장치 제어 시스템에 의해 중량물 리프팅 장치(1)를 제어하는 방법으로서, 일단 중량물(9)이 수용되면, 상기 구동부(2)에 의해 인가되는 힘 또는 그에 상응하는 토크를 상기 중량물(9)의 무게에 해당할 때까지 자동적으로 신속하게 증가시키며, 이 경우 일단 도달한 상기 중량물(9)의 균형잡힌 상태가 설정되도록 하기 위해서 상기 중량물 지지 요소(5)의 대략 수직 방향(Z-Z) 이동을 위한 경로에 의존하는 신호(S)를 결정하는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 방법.
제24항에 있어서, 상기 경로에 의존하는 신호(S)를 원하는 값(W)과 비교해서, 상기 경로에 의존하는 신호(S)와 원하는 값(W)이 일치하면(△S=0) 상가 구동부(2)에 의해 인가되는 힘 또는 토크를 도달한 값에서 일정하게 유지하는 것을 특징으로 하는 중량물 리프팅 장치 제어 방법.