KR102672747B1 - 유도 전동기의 오프라인 파라미터 추정 장치 및 방법 - Google Patents

유도 전동기의 오프라인 파라미터 추정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 유도 전동기의 오프라인 파라미터 추정 장치 및 방법을 공개한다. 본 발명은 유도전동기의 전기 파라미터들 중 대표적인 고정자 저항 및 회전자 저항값들을 추정하되, 이들을 추정하기 위하여 오프라인으로 일체의 제어기를 사용하지 않고, 일부 제어루프 구간에서 전압 및 전류 측정값만 활용하여 간단하고 편리하게 유도전동기의 고정자 및 회전자 저항 값들을 추정할 수 있다.

Description

유도 전동기의 오프라인 파라미터 추정 장치 및 방법{Off-line parameter estimation apparatus and method of induction motor}
본 발명은 모터의 파라미터 추정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 유도 전동기의 오프라인 파라미터 추정 장치 및 방법에 관한 것이다.
유도 전동기는 교류로 동작하는 전동기의 대표적인 예로, 고정자 (stator)와 회전자 (rotor)로 구성된다. 교류 전기로 고정자에 회전 자기장을 발생시키고 도체의 회전자에 유도전류를 발생시키면, 회전자가 전자기력을 받아 회전 자기장에 대응하여 회전 운동을 하는 원리로 작동한다. 이러한 유도 전동기는 가전제품 뿐만 아니라 다양한 산업 분야에서 사용된다.
유도 전동기의 정밀한 제어를 위해서는 유도 전동기의 파라미터 값을 정확하게 추정하는 것이 필요하다. 유도 전동기의 파라미터 값들은 유도 전동기를 제어하는 제어기의 게인에 영향을 미치기 때문이다.
유도 전동기의 파라미터 추정 장치 및 방법의 일예가 한국특허 제 10-1981682 호에 공개되어 있다.
상기 종래 기술에서는, 유도전동기의 회전자 저항을 추정하는데 있어서, 자속 추정을 위하여 전동기를 온라인으로 동작시켜야 하므로, 전동기를 제어하기 위한 전체 제어 루프가 온전하게 갖추어져야 한다. 이를 위하여 전류 제어기뿐만 아니라 속도제어기도 요구되는데, 여기에는 유도전동기 제어를 위한 여러 계측 정보 및 전기적 정보 외에, 기계적 파라미터 및 회전 속도와 같은 기계적 정보 등 많은 추가 정보들이 많이 요구된다. 그리고 실시간으로 전동기를 동작시키면서 적응 메카니즘으로 파라미터 추정 오차를 줄여나가면서 회전자 저항을 추정하므로 계산량이 많고 그 구성이 복잡하다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 유도 전동기의 전기적 파라미터를 오프라인으로 간단하게 추정할 수 있는 유도 전동기의 오프라인 파라미터 추정 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유도 전동기의 파라미터 추정 장치는, 유도 전동기의 d축 전압 및 d축 전류를 이용하여 고정자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00001
)를 출력하고, 회전자 자속 관측기로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00002
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00003
)를 출력하는 전동기 파라미터 추정기; 및 상기 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기에서 출력된 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00004
), 및 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기로 출력된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00005
)를 이용하여 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00006
)를 출력하는 상기 회전자 자속 관측기를 포함한다.
또한, 상기 전동기 파라미터 추정기는, 고정자 Q축 전압 지령치를 0으로 설정하고, 임의의 고정자 D축 전압 지령치를 설정한 상태에서, 유도 전동기의 d축 전압 및 d축 전류를 이용하여 고정자 저항을 추정하여 상기 고정자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00007
)를 출력하는 고정자 저항 추정부; 및 상기 회전자 자속 관측기로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00008
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 회전자 저항을 추정하여 상기 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00009
)를 출력하는 회전자 저항 추정부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 고정자 저항 추정부는, 정상상태에서 서로 다른 d축 전압 지령(
Figure 112019119686353-pat00010
및
Figure 112019119686353-pat00011
)을 입력받고, 이 때 유도 전동기에 흐르는 서로 다른 d축 전류(
Figure 112019119686353-pat00012
및
Figure 112019119686353-pat00013
)를 입력받을 때, 수학식 에 따라서 고정자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00015
)를 생성할 수 있다.
또한, 상기 회전자 저항 추정부는, 상기 회전자 자속 관측기로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00016
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 수학식 에 따라서 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00018
)를 생성할 수 있다.
또한, 상기 회전자 자속 관측기는, 상기 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기에서 출력된 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00019
), 및 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기로 출력된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00020
)를 이용하여 아래의 수학식
에 따라서 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00022
)를 생성할 수 있다.
또한, 상기 회전자 자속 관측기는, 상기 유도 전동기로 정현파 형태의 d축 전압이 인가되고, 이에 따라서 정현파 형태의 d축 전류가 상기 유도 전동기로 흐르는 상태에서, 상기 수학식에 따라서 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00023
)를 생성할 수 있다.
한편, 상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유도 전동기의 파라미터 추정 방법은, (a) 유도 전동기의 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00024
), 및 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00025
)를 이용하여 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00026
)를 생성하는 단계; 및 (b) 상기 유도 전동기의 d축 전압 및 상기 d축 전류를 이용하여 고정자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00027
)를 생성하고, 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00028
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00029
)를 생성하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 (b) 단계는, 정상상태에서 서로 다른 d축 전압 지령(
Figure 112019119686353-pat00030
및
Figure 112019119686353-pat00031
)과, 이 때 유도 전동기에 흐르는 서로 다른 d축 전류(
Figure 112019119686353-pat00032
및
Figure 112019119686353-pat00033
)를 이용하여, 수학식 에 따라서 고정자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00035
)를 생성할 수 있다.
한편, 상기 (b) 단계는, 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00036
) 및 상기 d축 전류를 이용하여 아래의 수학식 에 따라서 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00038
)를 생성할 수 있다.
한편, 상기 (a) 단계는, 상기 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00039
), 및 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00040
)를 이용하여 수학식
에 따라서 상기 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00042
)를 생성할 수 있다.
본 발명은 유도전동기의 전기 파라미터들 중 대표적인 고정자 저항 및 회전자 저항값들을 추정하되, 이들을 추정하기 위하여 오프라인으로 일체의 제어기를 사용하지 않고, 일부 제어루프 구간에서 전압 및 전류 측정값만 활용하여 간단하고 편리하게 유도전동기의 고정자 및 회전자 저항 값들을 추정할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유도 전동기 파라미터 추정 장치의 구성을 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 파라미터 추정기의 세부 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회전자 자속 관측기의 세부 구성을 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 고정자 저항 추정 과정에서의 전압과 전류 파형을 도시하는 그래프이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회전자 저항 추정 과정에서의 전압과 전류 파형을 도시하는 그래프이다.
본 발명은 유도전동기의 자속 기준 제어를 위하여 중요하게 사용되는 정보들인 고정자 저항 및 회전자 저항 값들을 오프라인으로 추정함에 있어서, 일체의 제어기를 사용하지 않고, 제어루프의 일부 구간에서 최소의 전압 및 전류 정보만을 가지고 간단하고 편리하게 원하는 파라미터들을 추정할 수 있는 방법을 제공한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유도 전동기 파라미터 추정 장치 및 방법을 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유도 전동기 파라미터 추정 장치의 구성을 도시하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 유도 전동기 파라미터 추정 장치를 포함하는 유도 전동기 제어 장치는, 임의의 설정 전압 지령치들(2, 3)을 입력 받아 유도 전동기로 출력할 3상 지령 전압값들(10,11,12)을 출력하는 공간벡터 펄스폭 변조부(4), 펄스폭 변조부(4)로부터 입력되는 제어 신호에 따라서 전력변환모듈(5)에 의하여 실제 전압이 유도전동기(1)로 입력될 때 흐르는 전류들을 측정하는 전류 센서(6, 7), 측정된 삼상 전류값들 중에서 a상 전류(8) 및 b상 전류(9)를 이용하여 유도 전동기에 흐르는 삼상 전류를 동기 회전좌표계의 dq 상으로 변환하는 제 1 DQ 변환부(13), 공간벡터 펄스폭변조부(4)에서 생성된 삼상 지령 전압값들(10,11,12)을 동기 회전좌표계의 dq 상으로 변환하는 제 2 DQ 변환부(14), 상기의 DQ 변환부들(13,14)을 통해서 생성된 dq 상 전류값들(16, 17)과 dq 상 전압값들(17, 18)을 사용하여 회전자의 자속들(20, 21)을 추정하는 회전자 자속 관측기(19), 및 회전자 자속들(20, 21)의 추정값들과 dq 상 전류값들(15, 16) 및 dq 상 전압값들(17,18)을 입력받아서 최종적으로 유도전동기의 고정자 저항(R s)(23)과 회전자 저항(R r)(24) 값들을 추정하는 전동기 파라미터 추정기(22) 등으로 구성되어 있다.
여기서, 회전자 자속 관측기(19)와 전동기 파라미터 추정기(22)를 제외한 나머지 구성은 일반적인 유도 전동기 제어 장치에 포함되는 구성과 그 기능이 동일 또는 유사하므로 구체적인 설명은 생략하고, 이하에서는 본 발명의 핵심 기능인 고정자 저항(R s)(23)과 회전자 저항(R r)(24) 값들을 추정하는 회전자 자속 관측기(19)와 전동기 파라미터 추정기(22)의 구성과 동작을 중심으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전동기 파라미터 추정기의 세부 구성을 도시하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 전동기 파라미터 추정기(22)는 제 2 DQ 변환부(14)로부터 입력된 d축 전압(17) 및 제 1 DQ 변환부(13)로부터 입력된 d축 전류(15)를 이용하여 고정자 저항(R s)을 추정하여 고정자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00043
)(23)를 출력하는 고정자 저항 추정부(25)를 포함한다.
또한, 전동기 파라미터 추정기(22)는 회전자 자속 관측기(19)로부터 입력된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00044
)(20) 및 제 1 DQ 변환부(13)로부터 입력된 d축 전류(15)를 이용하여 회전자 저항(R r)을 추정하여 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00045
)(24)를 출력하는 회전자 저항 추정부(28)를 포함한다.
고정자 저항 추정부(25)에서 고정자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00046
)(23)를 생성하는 과정을 설명하면, 먼저, 고정자 저항(R s)을 추정하기 위해서, 본 발명은 고정자 Q축 전압 지령치(3)를 0으로 설정하여 역기전력이 생기지 않도록 하고, 임의의 고정자 D축 전압 지령치(2)를 설정한다. 유도전동기(1)의 고정자 전압방정식을 동기 회전좌표계의 이산 시간 형태로 표현하면 다음의 수학식 1과 같다.
수학식 1에서 R s는 고정자 저항, R r 은 회전자 저항, L M 은 상호 인덕턴스, L s 는 고정자 자기 인덕턴스, L r는 회전자 자기 인덕턴스, ω r은 전동기 회전 속도, ω e 는 고정자 동기 회전속도, T는 샘플링 타임, 그리고 누설 계수는
Figure 112019119686353-pat00048
이다.
임의의 일정한 고정자 Q축 전압
Figure 112019119686353-pat00049
은 0으로 설정하고, 임의의 D축 전압
Figure 112019119686353-pat00050
을 일정하게 인가하여 정상상태에서의 전류 응답을 사용하므로
Figure 112019119686353-pat00051
,
Figure 112019119686353-pat00052
,
Figure 112019119686353-pat00053
이므로, 상기 수학식 1은 아래의 수학식 2와 같이 정리될 수 있다.
한편, 아래의 수학식 3은 D축 회전자 자속 방정식이다.
본 발명의 정상상태에서, 수학식 3의
Figure 112019119686353-pat00056
이므로,
Figure 112019119686353-pat00057
이 되어 수학식 2는 아래의 수학식 4와 같이 고정자 전압, 전류, 저항식으로 간편화된다.
본 발명의 정상상태에서 전압 방정식을 만족하는 수학식 4를 바탕으로, 임의의 고정자 D축 전압 지령치를 2개 설정하여 입력한다. 이렇게 하는 이유는 정확하지 않은 전압값으로 인해 추정된 파라미터에 오차가 발생할 수 있으므로, 후술하는 도 5와 같이 2개의 서로 다른 전압을 인가하고, 두 전압 차이를 이용하여 정확한 인가 전압을 계산하는 것이다. 이러한 방법으로 고정자 저항(23)을 추정하는 식은 아래의 수학식 5와 같이 정리된다.
수학식 5에서
Figure 112019119686353-pat00060
과
Figure 112019119686353-pat00061
는 각각
Figure 112019119686353-pat00062
과
Figure 112019119686353-pat00063
가 입력되었을 때의 정상상태 D축 고정자 전류를 의미한다.
따라서, 본 발명의 고정자 저항 추정부(25)는 상기 수학식 5에 따라서 서로 제 2 DQ 변환부(14)로부터 입력된 서로 다른 d축 전압(
Figure 112019119686353-pat00064
및
Figure 112019119686353-pat00065
)(17) 및 제 1 DQ 변환부(13)로부터 입력된 서로 다른 d축 전류(
Figure 112019119686353-pat00066
및
Figure 112019119686353-pat00067
)(15)를 이용하여 고정자 저항(R s)을 추정하여 고정자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00068
)(23)를 출력한다.
이를 위해서, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예는 먼저
Figure 112019119686353-pat00069
(27)로 일정 전압 지령을 입력하여 정상상태에서
Figure 112019119686353-pat00070
전류값(29)(15)을 획득하고, 이후에
Figure 112019119686353-pat00071
(27)로 일정 전압 지령을 입력하고 그 다음 정상상태에서
Figure 112019119686353-pat00072
전류값(30)(15)을 획득하며, 고정자 저항 추정부(25)는 이들 값을 이용하여 상기한 수학식 5에 따라서 고정자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00073
)를 생성하여 출력한다.
한편, 회전자 저항 추정부(28)는 후술하는 수학식 7에 따라서 회전자 자속 관측기(19)로부터 입력된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00074
)(20) 및 제 1 DQ 변환부(13)로부터 입력된 d축 전류(15)를 이용하여 회전자 저항(R r)을 추정하여 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00075
)(24)를 출력한다. 회전자 저항 추정부(28)는 회전자 자속 관측기(19)로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00076
)를 이용하여 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00077
)(24)를 생성하므로, 회전자 자속 관측기(19)에 대해서 먼저 설명한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 회전자 자속 관측기의 세부 구성을 도시하는 도면이다.
도 3을 더 참조하면, 회전자 자속 관측기(19)는 회전자 D축 자속 관측기(26)와 시간 지연기를 포함한다.
회전자 D축 자속 관측기(26)는 회전자 D축 자속(
Figure 112019119686353-pat00078
)을 추정(
Figure 112019119686353-pat00079
)하기 위하여, 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 D축 자속 추정값(
Figure 112019119686353-pat00080
)(27)과 고정자 D축 전류(ids(k))(15) 그리고 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 저항(
Figure 112019119686353-pat00081
)(24)을 입력받아 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00082
)(20)를 출력한다.
이를 위하여, 회전자 D축 자속 관측기(26)는 D축 전압 지령치(2)를 도 5와 같이 정현파 형태로 입력하면서, 아래의 수학식 6에 따라서 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00083
)(20)를 계산한다.
고정자 D축 전압 지령치(31)를 정현파 형태로 입력하면 고정자 D축 전류(32)도 정현파 형태가 되고, 이를 통해 유도되는 회전자 D축 자속 또한 정현파가 된다. 회전자 D축 자속 관측기(26)에 대한 수학식 6에서, 고정자 D축 전류 추정치(33)(
Figure 112019119686353-pat00085
)가 측정된 고정자 D축 전류(
Figure 112019119686353-pat00086
)(32)와 거의 일치하게 되면 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00087
)(20) 또한 잘 추정되었다고 볼 수 있다.
한편, 다시 도 2를 참조하여 전동기 파라미터 추정기(22)의 회전자 저항 추정부(28)의 동작을 설명하면, 회전자 저항 추정부(28)는 회전자 D축 자속 관측기(26)에서 출력된 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00088
)(20)와 고정자 D축 전류(ids(k))(15)를 입력받아서 아래의 수학식 7에 따라서 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00089
)(24)를 계산하여 출력한다.
상기 수학식 7은 상기 수학식 3을 회전자 저항(R r)에 대해서 정리한 것으로서, 수학식 3의 회전자 D축 자속(
Figure 112019119686353-pat00091
) 대신에 회전자 D축 자속 추정치(
Figure 112019119686353-pat00092
)(20)를 대입하여 정리하면 회전자 저항 추정치(
Figure 112019119686353-pat00093
)(24)를 구할 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 유도 전동기
4: 공간 벡터 펄스폭 변조부
5: 전력 변화 모듈
13: 제 1 DQ 변환부
14: 제 2 DQ 변환부
19: 회전자 자속 관측기
22: 전동기 파라미터 추정기
25: 고정자 저항 추정부
26: 회전자 D축 자속 관측기
28: 회전자 저항 추정부

Claims (10)

  1. 유도 전동기의 파라미터 추정 장치로서,
    유도 전동기의 d축 전압 및 d축 전류를 이용하여 고정자 저항 추정치(
    Figure 112024049705735-pat00094
    )를 출력하고, 회전자 자속 관측기로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112024049705735-pat00095
    ) 및 상기 d축 전류를 이용하여 회전자 저항 추정치(
    Figure 112024049705735-pat00096
    )를 출력하는 전동기 파라미터 추정기; 및
    정상상태에서, 상기 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기에서 출력된 회전자 저항 추정치(
    Figure 112024049705735-pat00097
    ), 및 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기로 출력된 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112024049705735-pat00098
    )를 이용하여 상기 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112024049705735-pat00099
    )를 출력하는 상기 회전자 자속 관측기를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 전동기 파라미터 추정기는
    고정자 Q축 전압 지령치를 0으로 설정하고, 임의의 고정자 D축 전압 지령치를 설정한 상태에서,
    유도 전동기의 d축 전압 및 d축 전류를 이용하여 고정자 저항을 추정하여 상기 고정자 저항 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00100
    )를 출력하는 고정자 저항 추정부; 및
    상기 회전자 자속 관측기로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00101
    ) 및 상기 d축 전류를 이용하여 회전자 저항을 추정하여 상기 회전자 저항 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00102
    )를 출력하는 회전자 저항 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 장치.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 고정자 저항 추정부는
    정상상태에서 서로 다른 d축 전압 지령(
    Figure 112019119686353-pat00103
    및
    Figure 112019119686353-pat00104
    )을 입력받고, 이 때 유도 전동기에 흐르는 서로 다른 d축 전류(
    Figure 112019119686353-pat00105
    및
    Figure 112019119686353-pat00106
    )를 입력받을 때, 수학식 에 따라서 고정자 저항 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00108
    )를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 장치.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 회전자 저항 추정부는
    상기 회전자 자속 관측기로부터 입력되는 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00109
    ) 및 상기 d축 전류를 이용하여 수학식 에 따라서 회전자 저항 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00111
    )를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 회전자 자속 관측기는
    상기 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기에서 출력된 회전자 저항 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00112
    ), 및 이전 샘플링 시간에 상기 전동기 파라미터 추정기로 출력된 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00113
    )를 이용하여 수학식
    에 따라서 상기 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00115
    )를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 회전자 자속 관측기는
    상기 유도 전동기로 정현파 형태의 d축 전압이 인가되고, 이에 따라서 정현파 형태의 d축 전류가 상기 유도 전동기로 흐르는 상태에서, 상기 수학식에 따라서 상기 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00116
    )를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 장치.
  7. (a) 정상상태에서, 유도 전동기의 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 저항 추정치(
    Figure 112024049705735-pat00117
    ), 및 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112024049705735-pat00118
    )를 이용하여, 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112024049705735-pat00119
    )를 생성하는 단계; 및
    (b) 상기 유도 전동기의 d축 전압 및 상기 d축 전류를 이용하여 고정자 저항 추정치(
    Figure 112024049705735-pat00120
    )를 생성하고, 상기 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112024049705735-pat00121
    ) 및 상기 d축 전류를 이용하여 회전자 저항 추정치(
    Figure 112024049705735-pat00122
    )를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 방법.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 (b) 단계는
    정상상태에서 서로 다른 d축 전압 지령(
    Figure 112019119686353-pat00123
    및
    Figure 112019119686353-pat00124
    )과, 이 때 유도 전동기에 흐르는 서로 다른 d축 전류(
    Figure 112019119686353-pat00125
    및
    Figure 112019119686353-pat00126
    )를 이용하여, 수학식에 따라서 고정자 저항 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00128
    )를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 방법.
  9. 제 7 항에 있어서, 상기 (b) 단계는
    상기 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00129
    ) 및 상기 d축 전류를 이용하여, 수학식 에 따라서 회전자 저항 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00131
    )를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 방법.
  10. 제 7 항에 있어서, 상기 (a) 단계는
    상기 d축 전류, 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 저항 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00132
    ), 및 이전 샘플링 시간에 추정된 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00133
    )를 이용하여 수학식 에 따라서 상기 회전자 D축 자속 추정치(
    Figure 112019119686353-pat00135
    )를 생성하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기의 파라미터 추정 방법.
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