KR102658024B1 - 원통형 자재 보관 장치 및 그 장치에서 수행되는 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 원통형 자재를 보관하는 장치 및 그 장치에서 수행되는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 자재 보관 장치는, 순환 축이 수납되는 렉(Rack)이 하나 이상 구비된 렉 쉘프(Rack Shelf), 대상 렉에 수납된 물품이 장착되지 않은 제1 순환 축을 수거하는 제1 렉 마스터 포크 및 상기 제1 순환 축이 수거된 상기 대상 렉으로 물품이 장착된 제2 순환 축을 운반하는 제2 렉 마스터 포크를 포함하여 구성된 렉 마스터, 상기 제1 렉 마스터 포크로부터 수거된 상기 제1 순환 축을 수거하는 턴 스키드(Turn Skid) 및 상기 턴 스키드로부터 수거된 상기 제1 순환 축에 물품을 장착하는 투입 배출 포트를 포함할 수 있다.

Description

원통형 자재 보관 장치 및 그 장치에서 수행되는 방법{CYLINDRICAL MATERIAL STORING DEVICE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 원통형 자재를 보관하는 장치 및 그 장치에서 수행되는 방법에 관한 것이다. 보다 자세하게는, 순환 축을 이용하여 원통형 자재의 보관을 자동화하는 장치 및 그 장치에서 수행되는 방법에 관한 것이다.
원통형 자재는 중심부에 구비된 원통을 기준으로 원단 등이 감겨 있는 원기둥 형태의 물품을 의미한다. 원통형 자재는, 예를 들어, 릴(Reel), 롤, 와이드 롤, 점보 롤 등을 포함할 수 있다. 이때, 원통형 자재에는, 예를 들어, 배터리 생산에 요구되는 전극이 감겨 있을 수 있다.
이러한, 원통형 자재를 보관하는 종래의 기술은 작업자의 수작업에 의존하고 있다. 따라서, 부피가 크고 고 중량인 원통형 자재를 수작업으로 보관함에 따라, 원통형 자재의 입고 및 출고의 용이성이 떨어지는 문제가 있다. 또한, 원통형 자재에 감겨 있는 원단 등의 표면을 작업자가 접촉하게 되는 경우, 추후 원단 등이 이용되어 제작될 제품의 품질에 악영향을 미치는 문제도 있다.
그러므로, 원통형 자재의 보관을 자동화하고, 원통형 자재의 적재량을 증가시켜 효율적으로 원통형 자재를 보관하는 기술이 요구된다.
일본등록특허 제4844811호 (2007.06.07 공개)
본 발명의 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 기술적 과제는, 물류 자동화를 위한 장치 및 그 장치에서 수행되는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 수작업에 의한 인력의 낭비를 줄이기 위한 장치 및 그 장치에서 수행되는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 물품 보관 및 운반 시 발생할 수 있는 안전 사고를 예방하기 위한 장치 및 그 장치에서 수행되는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 물품의 품질을 유지하기 위한 장치 및 그 장치에서 수행되는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 몇몇 실시예를 통해 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 물품을 효율적으로 보관하기 위한 장치 및 그 장치에서 수행되는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술 분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 자재 보관 장치는, 순환 축이 수납되는 렉(Rack)이 하나 이상 구비된 렉 쉘프(Rack Shelf), 대상 렉에 수납된 물품이 장착되지 않은 제1 순환 축을 수거하는 제1 렉 마스터 포크 및 상기 제1 순환 축이 수거된 상기 대상 렉으로 물품이 장착된 제2 순환 축을 운반하는 제2 렉 마스터 포크를 포함하여 구성된 렉 마스터, 상기 제1 렉 마스터 포크로부터 수거된 상기 제1 순환 축을 수거하는 턴 스키드(Turn Skid) 및 상기 턴 스키드로부터 수거된 상기 제1 순환 축에 물품을 장착하는 투입 배출 포트를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 투입 배출 포트는, 바디에 일체로 회전 가능하게 결합되는 샤프트, 상기 샤프트에 장착된 물품을 상기 턴 스키드로 배출하는 제1 푸셔를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 샤프트는, 무인 운반 장치로부터 물품이 장착되는 것일 수 있다. 또한, 상기 샤프트는, 상기 샤프트의 길이 방향이 상기 턴 스키드에 수거된 상기 제1 순환 축의 길이 방향과 매칭되도록, 소정의 각도로 상기 바디와 일체로 회전하는 것일 수 있다. 나아가, 상기 투입 배출 포트는, 상기 샤프트에 장착된 물품의 개수를 감지하기 위한 제1 센서 및 상기 샤프트의 길이 방향과 상기 제1 순환 축의 길이 방향의 매칭을 감지하기 위한 제2 센서를 더 포함하고, 상기 제1 푸셔는, 상기 제1 센서의 신호 및 상기 제2 센서의 신호에 기초하여, 상기 샤프트에 장착된 물품을 상기 턴 스키드로 배출하는 것일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 턴 스키드는, 지정 위치와 순환 축 수거 위치 사이를 이동하는 제1 이동부 및 상기 제1 렉 마스터 포크에 수납된 상기 제1 순환 축을 고정하는 클램프를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 클램프는, 상기 턴 스키드가 상기 순환 축 수거 위치에 위치하면, 상기 제1 순환 축을 고정 확보하는 것이고, 상기 제1 이동부는, 상기 클램프에 의해 상기 제1 순환 축이 고정되면, 상기 지정 위치로 이동하는 것일 수 있다. 또한, 상기 클램프는, V-Block 클램프일 수 있다. 나아가, 상기 턴 스키드는, 상기 지정 위치와 물품 수거 위치 사이를 이동하는 제2 이동부를 더 포함하고, 상기 제2 이동부는, 상기 클램프에 의해 상기 제1 순환 축이 고정되고, 상기 턴 스키드가 상기 지정 위치에 위치하면, 상기 물품 수거 위치로 이동하는 것일 수 있다. 나아가, 상기 턴 스키드는, 상기 클램프에 고정된 제1 순환 축에 장착된 물품의 개수를 감지하기 위한 제3 센서, 상기 클램프에 고정된 제1 순환 축에 장착된 물품의 장착 위치를 감지하기 위한 제4 센서 및 상기 제3 센서의 신호 및 상기 제4 센서의 신호에 기초하여, 상기 제1 순환 축에 장착된 물품의 장착 위치를 정렬하는 정렬 푸셔를 더 포함할 수도 있다.
일 실시예에서, 상기 제1 렉 마스터 포크의 수거 동작과 상기 제2 렉 마스터 포크의 운반 동작은 연속적으로 수행되는 것일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 렉 마스터는, 렉 마스터 포크를 상하 이동시키는 상하 이동부를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 상하 이동부는, 상기 제1 렉 마스터 포크 및 상기 제2 렉 마스터 포크를 포함하는 한 쌍의 렉 마스터 포크를 한 번에 상하 이동시키는 것일 수 있다. 또한, 상기 렉 마스터는, 상기 렉의 수납 위치를 감지하기 위한 제5 센서를 더 포함하고, 상기 상하 이동부는, 상기 제5 센서의 신호에 기초하여, 상기 렉 마스터 포크를 상하 이동시키는 것일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제1 렉 마스터 포크 및 상기 제2 렉 마스터 포크를 포함하는 복수의 렉 마스터 포크 각각은, 상기 순환 축이 수납되는 포크, 상기 렉의 수납 위치로 상기 포크가 이동되도록, 상기 포크와 일체로 연장 형성되는 연장 바 및 상기 렉 쉘프에 구비된 경로를 따라 이동하는 제3 이동부를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 포크는, V-Block 구조를 갖는 것일 수 있다. 또한, 상기 렉 마스터는, 상기 렉의 수납 위치를 감지하기 위한 제6 센서를 더 포함하고, 상기 연장 바는, 상기 제6 센서의 신호에 기초하여, 상기 포크가 상기 수납 위치로 이동되도록, 상기 포크와 일체로 연장 형성되는 것일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제1 렉 마스터 포크의 상기 제3 이동부는, 상기 렉에 수납된 상기 제1 순환 축이 상기 제1 렉 마스터 포크에 수거되면, 상기 경로를 따라 순환 축 수거 위치로 이동하는 것일 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 원통형 자재 보관 장치는, 순환 축이 수납되는 렉(Rack)이 하나 이상 구비된 렉 쉘프(Rack Shelf), 대상 렉에 수납된 물품이 장착된 제3 순환 축을 수거하는 제3 렉 마스터 포크 및 상기 제3 순환 축이 수거된 상기 대상 렉으로 물품이 장착되지 않은 제4 순환 축을 운반하는 제4 렉 마스터 포크를 포함하여 구성된 렉 마스터, 상기 제3 렉 마스터 포크로부터 수거된 상기 제3 순환 축을 수거하는 턴 스키드(Turn Skid) 및 상기 턴 스키드로부터 수거된 상기 제3 순환 축에서 물품을 수거하는 투입 배출 포트를 포함할 수 있다.
다른 실시예에서, 상기 턴 스키드는, 상기 제3 순환 축에 장착된 물품을 상기 투입 배출 포트로 배출하는 제2 푸셔를 포함할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 자재 보관 장치가 적용될 수 있는 예시적인 환경을 도시한다.
도 2는 도 1을 참조하여 설명된 투입 배출 포트를 보다 자세히 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 2를 참조하여 설명된 투입 배출 포트가 수행할 수 있는 동작을 보다 자세히 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 1을 참조하여 설명된 턴 스키드를 보다 자세히 설명하기 위한 도면이다.
도 5 내지 도 7은 도 4를 참조하여 설명된 턴 스키드가 수행할 수 있는 동작을 보다 자세히 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 도 7을 참조하여 설명된 턴 스키드가 수행할 수 있는 정렬 동작을 보다 자세히 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 도 1을 참조하여 설명된 렉 마스터 및 렉 쉘프를 보다 자세히 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 도 9를 참조하여 설명된 렉 마스터의 렉 마스터 포크를 보다 자세히 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 도 10을 참조하여 설명된 렉 마스터 포크가 수행할 수 있는 동작을 보다 자세히 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 장치에 적용될 수 있는 예시적인 하드웨어 구성도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 이하의 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명의 기술적 사상은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
명세서에서 사용되는 "포함한다 (comprises)" 및/또는 "포함하는 (comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 다양한 실시예들에 대하여 첨부된 도면에 따라 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 자재 보관 장치가 적용될 수 있는 예시적인 환경을 도시한다. 도 1은 1개의 무인 운반 장치(Automated Guided Vehicle, 500)가 적용된 것을 도시하고 있으나, 이는 예시적인 것일 뿐이고, 무인 운반 장치(500)의 개수는 얼마든지 달라질 수 있다.
도 1에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 자재 보관 장치는 투입 배출 포트(100), 턴 스키드(200), 렉 마스터(300) 및 렉 쉘프(400)를 포함할 수 있다. 또한, 원통형 자재 보관 장치는 원통형 자재 보관 장치를 구성하는 각 구성 요소들을 제어하는 제어부를 더 포함할 수도 있다. 한편, 도 1은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예를 도시하고 있을 뿐이며, 필요에 따라 일부 구성 요소가 추가되거나 삭제될 수 있음을 유의해야 한다. 이하, 도 1을 참조하여 원통형 자재 보관 장치를 구성하는 각 구성 요소에 대하여 설명하기로 한다.
투입 배출 포트(100)는 무인 운반 장치(500)로부터 물품, 예를 들어, 릴을 수거할 수 있다. 또한, 투입 배출 포트(100)는 무인 운반 장치(500)로 물품을 배출할 수도 있다.
투입 배출 포트(100)는 무인 운반 장치(500)로부터 물품을 수거하고, 턴 스키드(200)에 물품을 배출할 수 있다. 또한, 무인 운반 장치(500)로 물품을 배출하기 위해, 투입 배출 포트(100)는 턴 스키드(200)로부터 물품을 수거할 수도 있다. 투입 배출 포트(100)의 구조 및 투입 배출 포트(100)가 수행하는 동작들에 대해서는 추후 도 2 및 도 3을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
턴 스키드(200)는 렉 마스터 포크(360)로부터 순환 축을 수거할 수 있다. 이때, 순환 축에는 물품이 장착되지 않거나 물품이 장착될 수 있다. 턴 스키드(200)가 수거한 순환 축에 물품이 장착되지 않은 경우, 턴 스키드(200)는 투입 배출 포트(100)로부터 물품을 수거할 수 있다. 반면에, 턴 스키드(200)가 수거한 순환 축에 물품이 장착된 경우, 턴 스키드(200)는 순환 축에 장착된 물품을 투입 배출 포트(100)로 배출할 수 있다.
턴 스키드(200)는 렉 마스터 포크(360)에 순환 축을 배출할 수 있다. 투입 배출 포트(100)로부터 물품을 순환 축에 장착한 경우, 턴 스키드(200)는 물품이 장착된 순환 축을 렉 마스터 포크(360)에 배출할 수 있다. 반면에, 순환 축에 장착된 물품을 투입 배출 포트(100)에 배출한 경우, 턴 스키드(200)는 물품이 장착되지 않은 순환 축을 렉 마스터 포크(360)에 배출할 수 있다. 턴 스키드(200)의 구조 및 턴 스키드(200)가 수행하는 동작들에 대해서는 추후 도 4 내지 도 8을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
렉 마스터(300)에 포함된 렉 마스터 포크(360)는 순환 축을 턴 스키드(200)에 배출할 수 있다. 또한, 렉 마스터 포크(360)는 턴 스키드(200)로부터 순환 축을 수거할 수도 있다.
물품의 입고 동작에서, 렉 마스터 포크(360)는 물품이 장착되지 않은 순환 축을 턴 스키드(200)에 배출하고, 배출된 순환 축에 물품이 장착되면, 턴 스키드(200)로부터 물품이 장착된 순환 축을 수거할 수 있다. 반면에, 물품의 출고 동작에서, 렉 마스터 포크(360)는 물품이 장착된 순환 축을 턴 스키드(200)에 배출하고, 배출된 순환 축에 장착된 물품이 배출되면, 턴 스키드(200)로부터 물품이 장착되지 않은 순환 축을 수거할 수 있다.
렉 마스터(300)는 복수의 렉 마스터 포크들을 포함할 수 있다. 렉 마스터(300)는 복수의 렉 마스터 포크를 이용하여, 턴 스키드(200)에 순환 축을 배출 및 수거할 수 있다. 또한, 렉 마스터(300)는 복수의 렉 마스터 포크를 이용하여, 렉 쉘프(400)에 순환 축을 배출 및 수거할 수 있다. 렉 마스터(300)의 구조 및 렉 마스터(300)가 수행하는 동작들에 대해서는 추후 도 9 내지 도 11을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
렉 쉘프(400)는 복수의 렉을 포함할 수 있다. 렉 쉘프(400)에 포함된 복수의 렉 각각은 순환 축을 수납할 수 있다. 이때, 순환 축에는 물품이 장착되지 않거나 물품이 장착될 수 있다. 렉 쉘프(400)의 구조에 대해서는 추후 도 9 내지 도 11을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
지금까지 도 1을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 자재 보관 장치가 적용될 수 있는 예시적인 환경에 대하여 설명하였다. 이하에서는, 도 2 내지 도 11을 참조하여 원통형 자재 보관 장치를 구성하는 각 구성 요소들에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
이하, 제1 순환 축은 물품의 입고 동작에서 대상 렉으로부터 수거되고, 물품이 장착되지 않은 채 수거된 순환 축을 의미하고, 제2 순환 축은 물품의 입고 동작에서 대상 렉으로 운반되고, 물품이 장착된 채 운반된 순환 축을 의미한다. 추후 구체화될 명세서의 기재에 따르면, 투입 배출 포트(100)로부터 물품이 장착된 제1 순환 축은 제2 순환 축으로 변경하여 제1 순환 축을 지칭하는 것이 바람직하겠으나, 이해의 편의를 위해, 제1 순환 축에 물품이 장착되더라도 제1 순환 축으로 지칭하겠다.
마찬가지로, 제3 순환 축은 물품의 출고 동작에서 대상 렉으로부터 수거되고, 물품이 장착된 채 수거된 순환 축을 의미하고, 제4 순환 축은 물품의 출고 동작에서 대상 렉으로 운반되고, 물품이 장착되지 않은 채 운반된 순환 축을 의미한다. 추후 구체화될 명세서의 기재에 따르면, 제3 순환 축에 장착된 물품이 투입 배출 포트(100)로 배출되면 제4 순환 축으로 변경하여 제3 순환 축을 지칭하는 것이 바람직하겠으나, 이해의 편의를 위해 제3 순환 축에 물품의 장착이 해제되더라도 제3 순환 축으로 지칭하겠다.
도 2는 도 1을 참조하여 설명된 투입 배출 포트(100)를 보다 자세히 설명하기 위한 도면이다.
투입 배출 포트(100)는 바디(110)에 일체로 회전 가능하게 결합되는 샤프트(120)를 포함할 수 있다. 여기서, 샤프트(120)에 무인 운반 장치로부터 배출된 물품이 장착될 수 있다. 또한, 샤프트(120)에 턴 스키드(200)로부터 배출된 물품이 장착될 수도 있다.
샤프트(120)는 바디(110)를 회전축으로 하여, 바디(110)와 일체로 회전할 수 있다. 투입 배출 포트(100)의 회전 동작을 보다 자세히 설명하기 위해 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.
도 3의 (a)는 물품(10)이 장착된 투입 배출 포트(100)의 일례를 도시하고 있다. 무인 운반 장치로부터 배출된 물품(10)이 샤프트의 내측(11)으로 샤프트(120)에 장착될 수 있다. 이때, 샤프트(120)는 바디(110)를 회전축으로 하여, 바디(110)와 일체로 회전(12)할 수 있다.
샤프트(120)와 관련된 몇몇 실시예에서, 샤프트(120)는 샤프트(120)의 길이 방향이 턴 스키드(200)에 수거된 제1 순환 축의 길이 방향과 매칭되도록, 소정의 각도로 바디(110)와 일체로 회전할 수 있다. 여기서, 소정의 각도는 무인 운반 장치의 물품 입고 및 출고 위치, 투입 배출 포트(100)의 위치 및 턴 스키드(200)의 위치에 따라 얼마든지 달라질 수 있음을 유의해야 한다. 도 3의 (a) 및 도 3의 (b)를 참조하면, 샤프트(120)가 바디(110)와 일체로 회전될 수 있음을 이해할 수 있다.
또한, 샤프트(120)는 샤프트(120)의 길이 방향이 턴 스키드(200)에 수거된 제3 순환 축의 길이 방향과 매칭되도록 소정의 각도로 바디(110)와 일체로 회전할 수도 있다. 이 경우 물품의 출고 시, 제3 순환 축에 장착된 물품이 샤프트(120)의 내측으로 이동되기 위해 샤프트(120)와 제3 순환 축이 정렬될 수 있다.
투입 배출 포트(100)는 제1 푸셔를 포함할 수 있다. 여기서, 제1 푸셔는 샤프트에 장착된 물품을 턴 스키드(200)로 배출할 수 있다. 또한, 제1 푸셔는 샤프트에 장착된 물품을 무인 운반 장치로 배출할 수도 있다. 제1 푸셔는 샤프트(120)에 장착된 물품을 배출하는 동작을 수행할 수 있도록 구현될 수 있다. 이때, 제1 푸셔를 구현하기 위해 공지된 모든 기술이 적용될 수 있다. 예를 들어, 유압 실린더가 구비된 유압 푸셔가 이용될 수 있으나, 본 예시에 본 발명이 한정되는 것은 아님을 유의해야 한다.
투입 배출 포트(100)는 샤프트(120)에 장착된 물품의 개수를 감지하기 위한 제1 센서 및 샤프트의 길이 방향과 제1 순환 축의 길이 방향의 매칭을 감지하기 위한 제2 센서를 포함할 수 있다. 이때, 제2 센서는 샤프트의 길이 방향과 무인 운반 장치의 샤프트의 길이 방향의 매칭을 감지할 수도 있다.
여기서, 제1 푸셔는 제1 센서의 신호 및 제2 센서의 신호에 기초하여, 샤프트에 장착된 물품을 턴 스키드(200)로 배출할 수 있다. 또한, 제1 푸셔는 제1 센서의 신호 및 제2 센서의 신호에 기초하여, 샤프트에 장착된 물품을 무인 운반 장치로 배출할 수도 있다. 본 실시예에 따르면, 샤프트(120)에 장착된 물품의 개수에 따라 제1 푸셔의 동작이 제어될 수 있다. 또한, 샤프트(120)와 제1 순환 축의 방향 매칭 여부를 판단하여 제1 푸셔의 동작이 제어되거나 샤프트(120)와 무인 운반 장치에 구비된 샤프트의 방향 매칭 여부를 판단하여 제1 푸셔의 동작이 제어됨으로써, 샤프트(120)에 장착된 물품이 안전하게 제1 순환 축 또는 무인 운반 장치에 구비된 샤프트로 이동될 수 있다.
제1 센서 및 제2 센서는 각각 카메라 센서일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니고, 각 센서의 동작을 구현하기 위한 센서라면 어떠한 센서라도 이용될 수 있다.
도 4는 도 1을 참조하여 설명된 턴 스키드(200)를 보다 자세히 설명하기 위한 도면이다.
턴 스키드(200)는 제1 렉 마스터 포크에 수납된 제1 순환 축을 고정하는 클램프(210)를 포함할 수 있다. 이때, 클램프(210)를 구현하기 위해 공지된 모든 기술이 적용될 수 있다. 예를 들어, V-Block 클램프가 이용될 수 있다. 이처럼, V-Block 클램프를 이용할 경우, 원통형 구조를 갖는 순환 축의 이탈이 방지될 수 있음을 이해할 수 있다. 다만, 본 예시에 본 발명이 한정되는 것은 아님을 유의해야 한다. 클램프(210)는 물품의 출고 시, 제3 렉 마스터 포크에 수납된 제3 순환 축을 고정할 수도 있다.
턴 스키드(200)의 순환 축 수거 동작을 보다 자세히 설명하기 위해 도 5를 참조하여 설명하기로 한다. 도 5는 제1 순환 축을 수거하는 턴 스키드(200) 동작의 일례가 도시되어 있으나, 도 5를 참조하면 제3 순환 축을 수거하기 위해 동일한 동작이 수행될 수 있음을 이해할 수 있다.
턴 스키드(200)는 지정 위치와 순환 축 수거 위치 사이를 이동하는 제1 이동부를 포함할 수 있다. 도 5의 (a)를 참조하면, 턴 스키드(200)의 제1 이동부가 지정 위치에서 순환 축 수거 위치 방향(21)으로 이동할 수 있음을 이해할 수 있다. 이때, 제1 이동부를 구현하기 위해 모든 공지된 기술이 적용될 수 있다. 예를 들어, 레일 및 바퀴가 이용될 수 있으나, 본 예시에 본 발명이 한정되는 것은 아님을 유의해야 한다.
도 5의 (b)는 순환 축 수거 위치에 위치한 턴 스키드(200)의 일례를 도시한다. 여기서, 제1 렉 마스터 포크(310)에는 제1 순환축(20)이 수납된 것을 확인할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 클램프(210)는 턴 스키드(200)가 순환 축 수거 위치에 위치하면, 제1 순환 축을 고정 확보할 수 있다.
도 5의 (c)는 제1 순환축(20)을 수거한 후의 턴 스키드(200)의 일례를 도시한다. 몇몇 실시예에서, 제1 이동부는 클램프(210)에 의해 제1 순환 축(20)이 고정되면, 지정 위치 방향(22)으로 이동할 수 있다.
도 5를 참조하여 설명된 예시에 따르면, 턴 스키드(200)가 순환 축 수거 위치로 이동하고, 클램프(210)를 이용하여, 제1 순환 축을 고정 확보하고, 다시 지정 위치로 이동함을 이해할 수 있다.
또한, 도 5에 도시된 동작의 역 동작을 턴 스키드(200)가 수행함으로써, 투입 배출 포트(100)로부터 물품이 장착된 제1 순환 축이 제1 렉 마스터 포크(310)로 배출될 수도 있음을 이해할 수 있다. 또한, 투입 배출 포트(100)로 물품을 배출한 제3 순환 축이 제3 렉 마스터 포크로 배출될 수도 있음을 이해할 수 있다.
턴 스키드(200)의 물품 수거 동작을 보다 자세히 설명하기 위해 도 6을 참조하여 설명하기로 한다. 도 6은 투입 배출 포트(100)로부터 배출된 물품(10)을 제1 순환 축(20)에 장착하는 물품 수거 동작의 일례가 도시되어 있으나, 도 6을 참조하면 제3 순환 축에 장착된 물품을 투입 배출 포트로 배출하는 물품 배출 동작도 이해할 수 있다.
턴 스키드(200)는 지정 위치와 물품 수거 위치 사이를 이동하는 제2 이동부를 포함할 수 있다. 도 6의 (a)를 참조하면, 턴 스키드(200)의 제2 이동부가 지정 위치에서 물품 수거 위치 방향(23)으로 이동할 수 있음을 이해할 수 있다. 이때, 제2 이동부를 구현하기 위해 모든 공지된 기술이 적용될 수 있다. 예를 들어, 레일 및 바퀴가 이용될 수 있으나, 본 예시에 본 발명이 한정되는 것은 아님을 유의해야 한다.
몇몇 실시예에서, 제2 이동부는 클램프(210)에 의해 제1 순환 축(20)이 고정되고, 턴 스키드(200)가 지정 위치에 위치하면, 물품 수거 위치로 이동하는 것일 수 있다. 본 실시예에 따르면, 제1 순환 축을 클램프(210)가 고정한 상태에서, 물품 수거 위치로 턴 스키드(200)가 이동될 수 있다.
도 6의 (b)는 물품 수거 위치에 위치한 턴 스키드(200)의 일례를 도시한다. 여기서, 투입 배출 포트(100)에는 물품(10)이 수납된 것을 확인할 수 있다. 이때, 투입 배출 포트(100)의 제1 푸셔의 동작에서 상술한 바와 같이, 투입 배출 포트(100)에 장착된 물품(10)이 턴 스키드(200)로 배출(13)됨으로써, 턴 스키드(200)가 물품을 수거할 수 있다.
턴 스키드(200)에 고정된 제1 순환 축(20)에 물품(10)이 장착되면, 턴 스키드(200)는 물품 수거 위치에서 지정 위치로 이동할 수 있다.
도 6을 참조하여 설명된 예시에 따르면, 턴 스키드(200)가 물품 수거 위치로 이동하여 제1 순환 축에 물품을 수거하고, 다시 지정 위치로 이동함을 이해할 수 있다. 또한, 턴 스키드(200)가 물품 수거 위치로 이동하여 제3 순환 축에 장착된 물품을 배출하고, 다시 지정 위치로 이동함을 이해할 수 있다.
턴 스키드(200)와 관련된 몇몇 실시예예서, 물품 출고 시 턴 스키드(200)는 제3 순환 축에 장착된 물품을 투입 배출 포트(100)로 배출하는 제2 푸셔를 포함할 수 있다. 제2 푸셔가 수행하는 동작은 상술한 제1 푸셔가 수행하는 동작과 유사하므로, 제2 푸셔가 수행하는 동작에 관한 설명은 제1 푸셔의 설명을 참조하면 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
도 5 및 도 6에 따르면, 턴 스키드(200)가 순환 축 수거 위치로 이동하고, 클램프(210)를 이용하여, 제1 순환 축을 고정 확보하고, 다시 지정 위치로 이동한 후에, 지정 위치에서 물품 수거 위치로 이동하여 제1 순환 축에 물품을 수거하고, 다시 지정 위치로 이동한 후에, 지정 위치에서 순환 축 수거 위치로 이동하고, 클램프(210)를 이용하여, 물품이 장착된 제1 순환 축을 제1 렉 마스터 포크 배출하고, 다시 지정 위치로 이동함을 이해할 수 있다.
다만, 몇몇 실시예에서, 턴 스키드(200)가 물품이 장착된 제1 순환 축을 제1 렉 마스터 포크에 배출하고, 다시 지정 위치로 이동하는 대신에 순환 축 수거 위치에서 물품이 장착되지 않은 다른 순환 축을 고정 확보할 수도 있다. 본 실시예에 따면, 턴 스키드(200)의 불필요한 이동 동작이 제거될 수 있다.
턴 스키드(200)와 관련된 몇몇 실시예에서, 턴 스키드(200)는 클램프(210)에 고정된 제1 순환 축에 장착된 물품의 개수를 감지하기 위한 제3 센서, 클램프에 고정된 제1 순환 축에 장착된 물품의 장착 위치를 감지하기 위한 제4 센서 및 제3 센서의 신호 및 제4 센서의 신호에 기초하여, 제1 순환 축에 장착된 물품의 장착 위치를 정렬하는 정렬 푸셔를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 제1 순환 축에 장착된 물품의 정렬 동작은 투입 배출 포트(100)로부터 물품(10)을 수거한 후에 수행될 수 있다.
또한, 제3 센서는 제3 순환 축에 장착된 물품의 개수를 감지하기 위한 것이고, 제4 센서는 제3 순환 축에 장착된 물품의 장착 위치를 감지하기 위한 것이고, 정렬 푸셔는 제3 센서의 신호 및 제4 센서의 신호에 기초하여, 제3 순환 축에 장착된 물품의 장착 위치를 정렬할 수도 있다. 본 실시예에 따른 제3 순환 축에 장착된 물품의 정렬 동작은 투입 배출 포트(100)에 물품(10)을 배출하기 전에 수행될 수도 있겠으나, 출고 시 제3 순환 축에 장착된 물품은 이미 입고 시 정렬 동작을 거친 후이므로 별도의 정렬 동작이 요구되지 않을 수 있음을 유의해야 한다.
상술한 실시예들에 따르면, 순환 축에 장착된 물품을 정렬하여 보다 안전하게 렉 쉘프에 보관할 수 있다. 따라서, 입고 및 출고 동작에서 발생할 수 있는 안전 사고를 미연에 방지할 수 있다.
턴 스키드(200)의 정렬 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위해 도 7 및 도 8을 참조하여 설명하기로 한다. 도 7은 턴 스키드(200)가 투입 배출 포트(100)로부터 제1 순환 축(20)에 물품(10)을 장착한 뒤, 제2 이동부(220)를 따라 지정 위치에 위치한 일례를 도시한다. 이때, 제1 센서부(230)에 포함된 제3 센서 및 제4 센서를 이용하여, 제1 순환 축(20)에 장착된 물품(10)이 정렬될 수 있다.
도 8의 (a)는 제1 순환 축(20)에 장착된 물품(10a, 10b)이 정렬되지 않은 일례를 도시한다. 여기서, 제1 센서부(230)에 포함된 제3 센서 및 제4 센서는 각각 카메라 센서일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니고, 각 센서의 동작을 구현하기 위한 센서라면 어떠한 센서라도 이용될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 제1 센서부(230)는 관심 영역(25)에 대한 정보를 감지하기 위한 센서일 수 있다. 이때, 제1 센서부(230)는 물품의 장착 위치, 물품의 개수 및 중심선(24)의 위치와 관련된 신호를 제어부에 전송함으로써, 제어부는 정렬 푸셔(240a, 240b)의 동작을 제어할 수 있다.
도 8의 (b)는 정렬 푸셔(240a, 240b)에 의해 물품(10a, 10b)이 중심선(24)에 정렬된 일례를 도시한다. 도 8의 (a)에 도시된 제1 정렬 푸셔(240a)가 제어부가 분석한 위치에서 고정되고, 제2 정렬 푸셔(240b)가 물품(10a, 10b)을 밀어냄으로써, 도 8의 (b)에 도시된 것처럼 물품(10a, 10b)이 정렬됨을 이해할 수 있다.
도 8에는 물품(10a, 10b)의 개수가 두개인 것을 도시하고 있으나, 이는 이해의 편의를 위한 것일 뿐, 제1 순환 축에 장착되는 물품의 개수는 얼마든지 달라질 수 있다. 또한, 제1 순환 축에 장착되는 물품의 종류 또한, 얼마든지 달라질 수도 있음을 유의해야 한다.
도 9는 도 1을 참조하여 설명된 렉 마스터(300) 및 렉 쉘프(400)를 보다 자세히 설명하기 위한 도면이다. 도 9는 제1 렉 마스터 포크(310) 및 제2 렉 마스터 포크(320)가 한 쌍으로 동작하는 것을 도시하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 여러 대의 렉 마스터(300)에 의해 얼마든지 다른 개수의 렉 마스터 포크가 동작할 수도 있다. 또한, 도 9는 물품 입고 시의 제1 렉 마스터 포크(310) 및 제2 렉 마스터 포크(320)를 도시하고 있으나, 도 9를 참조하면 물품 출고 시의 제3 렉 마스터 포크 및 제4 렉 마스터 포크의 동작도 이해될 수 있을 것이다.
도 9는 대상 렉(410)에 수납된 물품이 장착되지 않은 제1 순환 축(20a)을 수거하는 제1 렉 마스터 포크(310) 및 상기 제1 순환 축(20a)이 수거된 상기 대상 렉(410)으로 물품(10)이 장착된 제2 순환 축(20b)을 운반하는 제2 렉 마스터 포크(320)을 포함하여 구성된 렉 마스터(300)의 일례를 도시하고 있다.
몇몇 실시예에서, 제1 렉 마스터 포크(310)의 수거 동작과 제2 렉 마스터 포크(320)의 운반 동작은 연속적으로 수행될 수 있다. 즉, 물품의 입고 시에는 제1 렉 마스터 포크(310)의 수거 동작이 선행된 후에 제2 렉 마스터 포크(320)의 운반 동작이 연속적으로 수행될 수 있다. 반면에 물품의 출고 시에는 물품이 장착된 제3 순환 축을 수거하는 제3 렉 마스터 포크의 수거 동작이 선행된 후에 물품이 장착되지 않은 제4 순환 축을 배출하는 제4 렉 마스터 포크의 운반 동작이 연속적으로 수행될 수 있다.
렉 마스터(300)는 렉 마스터 포크(310, 320)를 상하 이동시키는 상하 이동부(340)를 포함할 수 있다. 상하 이동부(340)가 렉 마스터 포크(310, 320)를 상하(32) 이동시킴으로써, 렉 마스터(300)는 렉 쉘프(400)에 포함된 복수의 렉 각각의 수납 위치(420)에 대응되는 위치에서 순환 축을 수거 및 운반할 수 있다. 이때, 상하 이동부(340)를 구현하기 위해 공지된 모든 기술이 적용될 수 있다. 예를 들어, 레일 및 바퀴가 이용될 수 있으나, 본 예시에 본 발명이 한정되는 것은 아님을 유의해야 한다.
상하 이동부(340)와 관련된 몇몇 실시예에서, 상하 이동부(340)는 제1 렉 마스터 포크(310) 및 제2 렉 마스터 포크(320)를 포함하는 한 쌍의 렉 마스터 포크를 한 번에 상하(32) 이동시킬 수 있다. 본 실시예에 따르면, 한 쌍의 렉 마스터 포크를 한 번에 상하(32) 이동시킴으로써, 제1 렉 마스터 포크(310) 및 제2 렉 마스터 포크(320)의 연속 동작이 효율적으로 수행될 수 있다.
구체적인 예를 들어, 대상 렉(410)의 수납 위치(420)에 대응되는 위치로 제1 렉 마스터 포크(310)를 위치시키고, 제1 렉 마스터 포크(310)를 이용해 제1 순환 축(20a)을 수거한다. 다음으로, 대상 렉(410)의 수납 위치(420)에 대응되는 위치로 제2 렉 마스터 포크(320)를 위치시키고, 제2 렉 마스터 포크(320)를 이용해 제2 순환 축(20b)을 운반한다. 여기서, 대상 렉(410)의 수납 위치(420)에 대응되는 위치로 각각의 렉 마스터 포크(310)를 이동시키기 위해, 렉 마스터(300)에 포함된 이동부(330)가 이용될 수 있다. 도 9에는 이동부(330)에 의해 렉 마스터(300)가 좌우 방향(31)으로 이동하는 것을 도시하고 있으나, 렉 마스터(300)가 이동하는 방향은 렉 쉘프(400)에 구비된 경로에 따라 얼마든지 달라질 수 있다. 또한, 이동부(33)는 레일 및 바퀴로 구현될 수 있으나, 이에 본 발명이 한정되는 것은 아니고, 렉 마스터(300)를 이동시킬 수 있는 모든 공지된 구성이 이동부(330)에 적용될 수 있음을 유의해야 한다.
렉 마스터(300)에 포함된 렉 마스터 포크(310, 320)는 수납 위치 방향(33)으로 연장 및 수축될 수 있다. 이에 대한 보다 구체적인 설명을 위해 도 10을 참조하여 설명하기로 한다.
도 10은 렉 마스터(300)에 포함된 렉 마스터 포크의 일례를 도시하고 있다. 도 10에는 렉 마스터 포크가 두개 도시되어 있으나, 이는 한 쌍으로 동작할 수 있는 렉 마스터 포크의 이해의 편의를 위한 것일 뿐, 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아님을 유의해야 한다.
렉 마스터 포크는 순환 축이 수납되는 포크(311)를 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 포크(311)는 V-Block 구조를 가질 수 있다. 본 실시예에 따라, 포크(311)가 V-Block 구조를 가짐으로써, 포크(311)에 수납된 순환 축의 이탈이 방지될 수 있다.
렉 마스터 포크는 렉의 수납 위치로 포크(311)가 이동되도록, 포크(311)와 일체로 연장 형성되는 연장 바(312)를 포함할 수 있다. 렉의 수납 위치로 포크(311)가 이동되도록 연장 형성되기 위한 모든 공지된 구조가 연장 바(312)에 적용될 수 있음을 유의해야 한다.
렉 마스터 포크는 렉 마스터(300)에서 분리되어, 렉 쉘프(400)에 구비된 경로를 따라 이동하는 제3 이동부를 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 물품 입고 동작 시, 렉에 수납된 제1 순환 축이 제1 렉 마스터 포크에 수거되면, 제1 렉 마스터 포크의 제3 이동부는 렉 쉘프(400)에 구비된 경로를 따라 순환 축 수거 위치로 이동할 수 있다. 또한, 물품 출고 동작 시, 랙에 수납된 제3 순환 축이 제3 렉 마스터 포크에 수거되면, 제3 렉 마스터 포크의 제3 이동부는 렉 쉘프(400)에 구비된 경로를 따라 순환 축 수거 위치로 이동할 수 있다. 본 실시예에 따르면, 입고 동작 시 물품이 장착되지 않은 제1 순환 축이 턴 스키드(200)에 제공될 수 있으며, 출고 동작 시 물품이 장착된 제3 순환 축이 턴 스키드(200)에 제공될 수 있다.
여기서, 입고 동작 시 렉에 제2 순환 축을 운반한 제2 렉 마스터 포크는 랙 마스터(300)에서 분리되어, 렉 쉘프(400)에 포함된 다른 렉의 수납 위치에 대응되는 위치로 이동하여, 제1 렉 마스터 포크가 수행한 동작을 수행할 수 있다. 마찬가지로, 출고 동작 시 렉에 제4 순환 축을 운반한 제4 렉 마스터 포크는 렉 마스터(300)에서 분리되어, 렉 쉘프(400)에 포함된 다른 렉의 수납 위치에 대응되는 위치로 이동하여, 제3 렉 마스터 포크가 수행한 동작을 수행할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 자재 보관 장치에 포함된 렉 마스터 포크 각각의 동작의 전환은 제어부가 렉 마스터 포크 각각의 동작을 제어함으로써, 수행될 수 있다.
도 11은 렉 마스터(300)의 상하 이동 동작 및 렉 마스터 포크(360)의 연장 바(312)의 연장 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다. 도 11에는 상하 이동부(340)의 양쪽에 렉(410a, 410b)이 구비된 것을 도시하고 있으나 이는 예시적인 것일 뿐, 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아님을 유의해야 한다.
도 11의 (a)에 도시된 렉 마스터(300)는 제2 센서부(350a, 350b)를 포함할 수 있다. 여기서, 제2 센서부(350a, 350b)는 상하 이동부(340) 양쪽에 구비되고, 상하 이동부(340) 양쪽에 존재하는 렉(410a, 410b)에 수납된 물품(40a, 40b)의 수납 위치를 감지하기 위한 것일 수 있다. 또한, 제2 센서부(350a, 350b)는 카메라 센서일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니고, 각 센서의 동작을 구현하기 위한 센서라면 어떠한 센서라도 이용될 수 있다.
도 11의 (a)에는 제2 센서부(350a, 350b)의 신호에 기초하여 렉(410a, 410b)의 수납 위치가 감지되고, 그에 따라 상하 이동부(340)를 이용하여 렉 마스터 포크(360)가 수납 위치에 대응되는 위치로 상하 이동되어 정렬된 일례가 도시되어 있다.
도 11의 (b)에는 수납 위치에 대응되는 위치로 렉 마스터 포크(360)가 정렬된 이후에 미리 결정된 길이만큼 아래 방향(34)으로 상하 이동부(340)가 이동된 일례가 도시되어 있다. 여기서, 미리 결정된 길이는 렉 마스터 포크(360)의 포크(311)를 렉(410a, 410b)에 수납된 물품(40a, 40b)까지 용이하게 연장하기 위한 것으로써, 몇몇 실시예에서는 연장 바(312)의 구조에 따라 미리 결정된 길이만큼 아래 방향(34)으로 이동하는 동작이 생략될 수 있음을 이해할 수 있다. 또한, 미리 결정된 길이는 연장 바(312)의 구조에 따라 사전에 얼마든지 다르게 설정될 수 있다.
도 11의 (c)에는 렉 마스터 포크(360)의 포크(311)와 일체로 연장 형성되는 연장 바(312)가 연장된 일례가 도시되어 있다. 몇몇 실시예에서, 제2 센서부(350a, 350b)의 신호에 기초하여 렉(410a, 410b)에 수납된 물품(40a, 40b)의 수납 위치가 감지되고, 그에 따라 연장 바(312)는 포크(311)가 수납 위치로 이동되도록, 포크(311)와 일체로 연장 형성될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 제2 센서부(350a, 350b)가 감지한 신호에 기초하여, 포크(311)가 정교하게 수납 위치로 이동될 수 있다.
지금까지 도 1 내지 도 11을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 자재 보관 장치를 설명하였다. 상술한 장치에 따르면, 작업자의 수작업에 의존하는 종래의 방법과 달리, 효율적인 물류 자동화가 실현될 수 있다. 또한, 물류 자동화가 실현됨에 따라, 수작업에 의한 인력의 낭비가 줄어들 수 있으며, 물품 보관 및 운반 시 발생할 수 있는 안전 사고가 사전에 방지될 수 있다. 나아가, 작업자의 물품의 접촉을 방지함으로써, 물품을 이용하여 최종 제작되는 제품의 품질을 향상시킬 수도 있다.
이하, 도 12를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 자재 보관 장치에 적용될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 장치(1500)를 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
컴퓨팅 장치(1500)는 하나 이상의 프로세서(1510), 버스(1550), 통신 인터페이스(1570), 프로세서(1510)에 의하여 수행되는 컴퓨터 프로그램(1591)을 로드(load)하는 메모리(1530)와, 컴퓨터 프로그램(1591)을 저장하는 스토리지(1590)를 포함할 수 있다. 다만, 도 15에는 본 발명의 실시예와 관련 있는 구성 요소들 만이 도시되어 있다. 따라서, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 기술자라면 도 12에 도시된 구성 요소들 외에 다른 범용적인 구성 요소들이 더 포함될 수 있음을 알 수 있다.
프로세서(1510)는 컴퓨팅 장치(1500)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(1510)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), GPU(Graphic Processing Unit) 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 프로세서(1510)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다. 컴퓨팅 장치(1500)는 하나 이상의 프로세서를 구비할 수 있다.
메모리(1530)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장한다. 메모리(1530)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위하여 스토리지(1590)로부터 하나 이상의 프로그램(1591)을 로드 할 수 있다. 메모리(1530)는 RAM과 같은 휘발성 메모리로 구현될 수 있을 것이나, 본 발명의 기술적 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
버스(1550)는 컴퓨팅 장치(1500)의 구성 요소 간 통신 기능을 제공한다. 버스(1550)는 주소 버스(Address Bus), 데이터 버스(Data Bus) 및 제어 버스(Control Bus) 등 다양한 형태의 버스로 구현될 수 있다.
통신 인터페이스(1570)는 컴퓨팅 장치(1500)의 유무선 인터넷 통신을 지원한다. 또한, 통신 인터페이스(1570)는 인터넷 통신 외의 다양한 통신 방식을 지원할 수도 있다. 이를 위해, 통신 인터페이스(1570)는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 통신 모듈을 포함하여 구성될 수 있다.
몇몇 실시예들에 따르면, 통신 인터페이스(1570)는 생략될 수도 있다.
스토리지(1590)는 상기 하나 이상의 프로그램(1591)과 각종 데이터를 비임시적으로 저장할 수 있다.
스토리지(1590)는 ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, 하드 디스크, 착탈형 디스크, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 포함하여 구성될 수 있다.
컴퓨터 프로그램(1591)은 메모리(1530)에 로드 될 때 프로세서(1510)로 하여금 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 수행하도록 하는 하나 이상의 인스트럭션들을 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(1510)는 상기 하나 이상의 인스트럭션들을 실행함으로써, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작들을 수행할 수 있다.
위와 같은 경우, 컴퓨팅 장치(1500)를 통해 본 발명의 일 실시예에 따른 원통형 자재 보관 장치에 적용될 수 있는 제어부가 구현될 수 있다. 여기서, 제어부는 원통형 자재 보관 장치를 구성하는 복수의 센서의 신호에 기초하여, 원통형 자재 보관 장치가 수행하는 동작들을 수행할 수 있다. 또한, 제어부는 원통형 자재 보관 장치를 구성하는 각 구성 요소들의 회전, 연장 및 이동 등을 제어할 수 있다.
몇몇 실시예에서, 제어부는 통합된 형태로 하나의 컴퓨팅 장치(1500)에 구현될 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니고, 기능 단위별로 원통형 자재 보관 장치를 구성하는 각 구성 요소들에 컴퓨팅 장치(1500)가 포함되어 구현될 수도 있음에 유의해야 한다.
지금까지 도 1 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 다양한 실시예들 및 그 실시예들에 따른 효과들을 언급하였다. 본 발명의 기술적 사상에 따른 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 명세서의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
지금까지 도 1 내지 도 12를 참조하여 설명된 본 발명의 기술적 사상은 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체 상에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는, 예를 들어 이동형 기록 매체(CD, DVD, 블루레이 디스크, USB 저장 장치, 이동식 하드 디스크)이거나, 고정식 기록 매체(ROM, RAM, 컴퓨터 구비 형 하드 디스크)일 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 기록된 상기 컴퓨터 프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 다른 컴퓨팅 장치에 전송되어 상기 다른 컴퓨팅 장치에 설치될 수 있고, 이로써 상기 다른 컴퓨팅 장치에서 사용될 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명의 기술적 사상이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
도면에서 동작들이 특정한 순서로 도시되어 있지만, 반드시 동작들이 도시된 특정한 순서로 또는 순차적 순서로 실행 되어야만 하거나 또는 모든 도시 된 동작들이 실행 되어야만 원하는 결과를 얻을 수 있는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정 상황에서는, 멀티태스킹 및 병렬 처리가 유리할 수도 있다. 더욱이, 위에 설명한 실시예들에서 다양한 구성들의 분리는 그러한 분리가 반드시 필요한 것으로 이해되어서는 안 되고, 설명된 프로그램 컴포넌트들 및 시스템들은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다수의 소프트웨어 제품으로 패키지 될 수 있음을 이해하여야 한다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 발명이 다른 구체적인 형태로도 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명에 의해 정의되는 기술적 사상의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 순환 축이 수납되는 렉(Rack)이 하나 이상 구비된 렉 쉘프(Rack Shelf);
    대상 렉에 수납된 물품이 장착되지 않은 제1 순환 축을 수거하는 제1 렉 마스터 포크 및 상기 제1 순환 축이 수거된 상기 대상 렉으로 물품이 장착된 제2 순환 축을 운반하는 제2 렉 마스터 포크를 포함하여 구성된 렉 마스터;
    상기 제1 렉 마스터 포크로부터 수거된 상기 제1 순환 축을 수거하는 턴 스키드(Turn Skid); 및
    상기 턴 스키드로부터 수거된 상기 제1 순환 축에 물품을 장착하는 투입 배출 포트를 포함하되,
    상기 투입 배출 포트는,
    바디에 일체로 회전 가능하게 결합되는 샤프트를 포함하고,
    상기 샤프트는,
    상기 샤프트의 길이 방향이 상기 턴 스키드에 수거된 상기 제1 순환 축의 길이 방향과 매칭되도록, 소정의 각도로 상기 바디와 일체로 회전하는 것인,
    원통형 자재 보관 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 투입 배출 포트는,
    상기 샤프트에 장착된 물품을 상기 턴 스키드로 배출하는 제1 푸셔를 포함하는,
    원통형 자재 보관 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 샤프트는,
    무인 운반 장치로부터 물품이 장착되는 것인,
    원통형 자재 보관 장치.
  4. 삭제
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 투입 배출 포트는,
    상기 샤프트에 장착된 물품의 개수를 감지하기 위한 제1 센서; 및
    상기 샤프트의 길이 방향과 상기 제1 순환 축의 길이 방향의 매칭을 감지하기 위한 제2 센서를 더 포함하고,
    상기 제1 푸셔는,
    상기 제1 센서의 신호 및 상기 제2 센서의 신호에 기초하여, 상기 샤프트에 장착된 물품을 상기 턴 스키드로 배출하는 것인,
    원통형 자재 보관 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 턴 스키드는,
    지정 위치와 순환 축 수거 위치 사이를 이동하는 제1 이동부; 및
    상기 제1 렉 마스터 포크에 수납된 상기 제1 순환 축을 고정하는 클램프를 포함하는,
    원통형 자재 보관 장치.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 클램프는, 상기 턴 스키드가 상기 순환 축 수거 위치에 위치하면, 상기 제1 순환 축을 고정 확보하는 것이고,
    상기 제1 이동부는, 상기 클램프에 의해 상기 제1 순환 축이 고정되면, 상기 지정 위치로 이동하는 것인,
    원통형 자재 보관 장치.
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 클램프는,
    V-Block 클램프인,
    원통형 자재 보관 장치.
  9. 제6 항에 있어서,
    상기 턴 스키드는,
    상기 지정 위치와 물품 수거 위치 사이를 이동하는 제2 이동부를 더 포함하고,
    상기 제2 이동부는, 상기 클램프에 의해 상기 제1 순환 축이 고정되고, 상기 턴 스키드가 상기 지정 위치에 위치하면, 상기 물품 수거 위치로 이동하는 것인,
    원통형 자재 보관 장치.
  10. 제6 항에 있어서,
    상기 턴 스키드는,
    상기 클램프에 고정된 제1 순환 축에 장착된 물품의 개수를 감지하기 위한 제3 센서;
    상기 클램프에 고정된 제1 순환 축에 장착된 물품의 장착 위치를 감지하기 위한 제4 센서; 및
    상기 제3 센서의 신호 및 상기 제4 센서의 신호에 기초하여, 상기 제1 순환 축에 장착된 물품의 장착 위치를 정렬하는 정렬 푸셔를 더 포함하는,
    원통형 자재 보관 장치.
  11. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 렉 마스터 포크의 수거 동작과 상기 제2 렉 마스터 포크의 운반 동작은 연속적으로 수행되는 것인,
    원통형 자재 보관 장치.
  12. 제1 항에 있어서,
    상기 렉 마스터는,
    렉 마스터 포크를 상하 이동시키는 상하 이동부를 더 포함하는,
    원통형 자재 보관 장치.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 상하 이동부는,
    상기 제1 렉 마스터 포크 및 상기 제2 렉 마스터 포크를 포함하는 한 쌍의 렉 마스터 포크를 한 번에 상하 이동시키는 것인,
    원통형 자재 보관 장치.
  14. 제12 항에 있어서,
    상기 렉 마스터는,
    상기 렉의 수납 위치를 감지하기 위한 제5 센서를 더 포함하고,
    상기 상하 이동부는,
    상기 제5 센서의 신호에 기초하여, 상기 렉 마스터 포크를 상하 이동시키는 것인,
    원통형 자재 보관 장치.
  15. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 렉 마스터 포크 및 상기 제2 렉 마스터 포크를 포함하는 복수의 렉 마스터 포크 각각은,
    상기 순환 축이 수납되는 포크;
    상기 렉의 수납 위치로 상기 포크가 이동되도록, 상기 포크와 일체로 연장 형성되는 연장 바; 및
    상기 렉 쉘프에 구비된 경로를 따라 이동하는 제3 이동부를 포함하는,
    원통형 자재 보관 장치.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 포크는,
    V-Block 구조를 갖는 것인,
    원통형 자재 보관 장치.
  17. 제15 항에 있어서,
    상기 렉 마스터는,
    상기 렉의 수납 위치를 감지하기 위한 제6 센서를 더 포함하고,
    상기 연장 바는,
    상기 제6 센서의 신호에 기초하여, 상기 포크가 상기 수납 위치로 이동되도록, 상기 포크와 일체로 연장 형성되는 것인,
    원통형 자재 보관 장치.
  18. 제15 항에 있어서,
    상기 제1 렉 마스터 포크의 상기 제3 이동부는,
    상기 렉에 수납된 상기 제1 순환 축이 상기 제1 렉 마스터 포크에 수거되면, 상기 경로를 따라 순환 축 수거 위치로 이동하는 것인,
    원통형 자재 보관 장치.
  19. 순환 축이 수납되는 렉(Rack)이 하나 이상 구비된 렉 쉘프(Rack Shelf);
    대상 렉에 수납된 물품이 장착된 제3 순환 축을 수거하는 제3 렉 마스터 포크 및 상기 제3 순환 축이 수거된 상기 대상 렉으로 물품이 장착되지 않은 제4 순환 축을 운반하는 제4 렉 마스터 포크를 포함하여 구성된 렉 마스터;
    상기 제3 렉 마스터 포크로부터 수거된 상기 제3 순환 축을 수거하는 턴 스키드(Turn Skid); 및
    상기 턴 스키드로부터 수거된 상기 제3 순환 축에서 물품을 수거하는 투입 배출 포트를 포함하되,
    상기 투입 배출 포트는,
    바디에 일체로 회전 가능하게 결합되는 샤프트를 포함하고,
    상기 샤프트는,
    상기 샤프트의 길이 방향이 상기 턴 스키드에 수거된 상기 제3 순환 축의 길이 방향과 매칭되도록, 소정의 각도로 상기 바디와 일체로 회전하는 것인,
    원통형 자재 보관 장치.
  20. 제19 항에 있어서,
    상기 턴 스키드는,
    상기 제3 순환 축에 장착된 물품을 상기 투입 배출 포트로 배출하는 제2 푸셔를 포함하는,
    원통형 자재 보관 장치.
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