KR102599278B1 - Automatic mooring equipment for unmanned surface vehicle - Google Patents
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Abstract
무인 수상정용 자동 계류 장치가 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 자동 계류 장치는 무인 수상정을 계류 및 정박시키는 베이스; 베이스에 설치되는 레일; 레일을 따라 이동되고 무인 수상정의 고정부와 체결되는 무인 수상정 고정 조립체; 및 무인 수상정 조립체에 연결되며, 무인 수상정을 계류시키기 위해 무인 수상정 고정 조립체를 당기는 윈치 조립체를 포함할 수 있다.An automatic mooring device for an unmanned watercraft may be disclosed. An automatic mooring device according to an embodiment includes a base for mooring and anchoring an unmanned watercraft; Rails installed on the base; An unmanned watercraft fixing assembly that moves along the rail and is fastened to the fixing part of the unmanned watercraft; and a winch assembly connected to the unmanned watercraft assembly and pulling the unmanned watercraft anchoring assembly to moor the unmanned watercraft.
Description
본 발명은 무인 수상정용 자동 계류 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic mooring device for unmanned watercraft.
선박의 기술이 발전함에 따라, 대잠전, 기뢰 대함전, 감시, 정찰, 해양 정보 조사, 정보 작전 등 다양한 군사 작전에 무인 수상정이 활용될 수 있으며, 해양 조사, 해양 정찰 감시, 해양 사고 대응 및 다양한 작업 분야를 수행하기 위해 무인 수상정의 개발이 활발히 진행되고 있다.As ship technology develops, unmanned surface vehicles can be used in a variety of military operations such as anti-submarine warfare, mine anti-ship warfare, surveillance, reconnaissance, maritime intelligence investigation, and information operations, as well as maritime survey, maritime reconnaissance and surveillance, maritime accident response, and various other military operations. The development of unmanned watercraft to carry out this field of work is actively underway.
무인 수상정은 일반 선박과 마찬가지로 폰툰이나, 부잔교에 줄을 통해 해상계류를 하고 있다. 무인 수상정은 자동 접안 기능이 있어 접안까지는 가능하지만 계류 및 정박을 위해 반드시 인력을 통해 볼라드, 클리트, 비트 등 구조물에 고정작업이 필요하다.Like ordinary ships, unmanned watercraft are moored at sea using lines on pontoons or floating piers. Unmanned watercraft have an automatic berthing function, so they can dock, but for mooring and anchoring, manpower is required to secure structures such as bollards, cleats, and bits.
한편, 무인 수상정을 장시간 해상 계류를 하게 되면, 선저 바닥이나 추진기에 따개비 등 수중 미생물이 부착되게 된다. 이러한 수중 미생물은 무인 수상정의 중량을 증가시키고, 마찰 저항이 커지게 된다. 이로 인해, 무인 수상정의 속도를 저하시키고 추진기 성능을 저하시키는 문제점이 있다. 또한, 수중 미생물을 헤라고 직접 긁어내거나, 고압 세척기를 사용하여 제거해야 하는 불편함이 있다.Meanwhile, when an unmanned watercraft is moored at sea for a long period of time, aquatic microorganisms such as barnacles attach to the bottom of the ship or the propeller. These underwater microorganisms increase the weight of the unmanned watercraft and increase frictional resistance. Because of this, there is a problem of lowering the speed of the unmanned watercraft and deteriorating the propulsion performance. In addition, there is the inconvenience of having to manually scrape off the underwater microorganisms or remove them using a high-pressure washer.
본 발명은 별도의 인력없이 무인수상정을 자동적으로 계류할 수 있는 무인 수상정용 자동 계류 장치를 제공할 수 있다.The present invention can provide an automatic mooring device for an unmanned watercraft that can automatically moor an unmanned watercraft without additional manpower.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인 수상정용 자동 계류 장치가 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 자동 계류 장치는 무인 수상정을 계류 및 정박시키는 베이스; 상기 베이스에 설치되는 레일; 상기 레일을 따라 이동하고 상기 무인 수상정의 고정부와 체결되는 무인 수상정 고정 조립체; 및 상기 무인 수상정 고정 조립체에 연결되며, 상기 무인 수상정을 계류시키기 위해 상기 무인 수상정 고정 조립체를 당기는 윈치 조립체를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, an automatic mooring device for an unmanned watercraft may be disclosed. An automatic mooring device according to an embodiment includes a base for mooring and anchoring an unmanned watercraft; A rail installed on the base; an unmanned watercraft fixing assembly that moves along the rail and is fastened to a fixing part of the unmanned watercraft; and a winch assembly connected to the unmanned watercraft fixing assembly and pulling the unmanned watercraft fixing assembly to moor the unmanned watercraft.
일 실시예에 있어서, 상기 베이스는 상기 무인 수상정의 선저 바닥과 접촉하는 제1 면을 포함하고, 상기 제1 면은 상기 무인 수상정을 계류 및 정박시키기 위해 상기 무인 수상정의 선저 바닥의 형상에 대응하는 형상으로 형성될 수 있다.In one embodiment, the base includes a first surface in contact with the bottom of the unmanned watercraft, and the first surface corresponds to the shape of the bottom of the unmanned watercraft for mooring and anchoring the unmanned watercraft. It can be formed into a shape that
일 실시예에 있어서, 상기 레일은 상기 무인 수상정 고정 조립체가 이동되도록 상기 베이스의 제2 면의 일측에 한 쌍으로 평행하게 설치될 수 있다.In one embodiment, the rails may be installed in parallel as a pair on one side of the second side of the base so that the unmanned watercraft fixing assembly can be moved.
일 실시예에 있어서, 상기 무인 수상정 고정 조립체는 상기 고정부가 진입하는 진입 방향 또는 상기 고정부가 진출하는 진출 방향으로 상기 레일을 따라 이동될 수 있다.In one embodiment, the unmanned watercraft fixing assembly may be moved along the rail in an entry direction in which the fixing unit enters or an exit direction in which the fixing unit advances.
일 실시예에 있어서, 상기 무인 수상정 고정 조립체는 상기 무인 수상정을 계류 및 정박시키기 위해 상기 고정부와 체결되고, 상기 고정부와 체결된 상태에서 상기 레일을 따라 상기 진입 방향으로 이동될 수 있다.In one embodiment, the unmanned watercraft fixing assembly is fastened to the fixing part for mooring and anchoring the unmanned watercraft, and can be moved in the entry direction along the rail while fastened to the fixing part. .
일 실시예에 있어서, 상기 무인 수상정 고정 조립체는 상기 무인 수상정을 진수시키기 위해 상기 고정부와 체결된 상태에서 상기 레일을 따라 상기 진출 방향으로 이동되고, 상기 고정부의 체결을 해제할 수 있다.In one embodiment, the unmanned watercraft fixing assembly is moved in the advancing direction along the rail while fastened to the fixing part to launch the unmanned watercraft, and the fastening of the fixing part can be released. .
일 실시예에 있어서, 상기 무인 수상정 고정 조립체는 상기 고정부의 상기 진입 방향 또는 상기 진출 방향으로 각각 회전 가능하도록 형성되며, 상기 고정부를 고정 또는 고정 해제시키는 링크 조립체; 및 상기 링크 조립체가 장착되고, 일단이 상기 레일 상에 설치되며 상기 윈치 구조체와 연결되는 몸체 프레임을 포함할 수 있다.In one embodiment, the unmanned watercraft fixing assembly is formed to be rotatable in the entry direction or the exit direction of the fixing part, respectively, and includes a link assembly that fixes or unfixes the fixing part; And it may include a body frame on which the link assembly is mounted, one end of which is installed on the rail, and connected to the winch structure.
일 실시예에 있어서, 상기 링크 조립체는 상기 고정부에 의해 회전 가능하도록 구현되는 드라이브 링크; 상기 드라이브 링크와 회전축을 통해 조립되어 상기 드라이브 링크의 회전 가이드를 제공하는 커플러 링크; 및 상기 드라이브 링크의 회전을 제한하도록 상기 고정부가 진입하는 방향에 형성되는 링크 고정핀을 포함할 수 있다.In one embodiment, the link assembly includes a drive link rotatable by the fixing part; A coupler link assembled through the drive link and the rotation axis to provide a rotation guide for the drive link; And it may include a link fixing pin formed in the direction in which the fixing part enters to limit rotation of the drive link.
일 실시예에 있어서, 상기 드라이브 링크는 상기 고정부의 진입에 따라 상기 진입 방향으로 회전되고, 상기 고정부의 진출에 따라 상기 진출 방향으로 회전될 수 있다.In one embodiment, the drive link may be rotated in the entry direction as the fixing part enters, and may be rotated in the exit direction as the fixing part advances.
일 실시예에 있어서, 상기 커플러 링크는 상기 드라이브 링크를 관통하도록 조립되는 제1 회전축; 및 상기 제1 회전축 보다 상기 드라이브 링크의 바깥쪽에서 상기 드라이브 링크를 관통하도록 조립되는 제2 회전축을 포함할 수 있다.In one embodiment, the coupler link includes a first rotation shaft assembled to pass through the drive link; And it may include a second rotation shaft assembled to pass through the drive link from an outside of the drive link rather than the first rotation shaft.
일 실시예에 있어서, 상기 제1 회전축 또는 상기 제2 회전축은 상기 고정부의 진입 또는 진출 여부에 따라 고정 또는 고정 해제되도록 형성될 수 있다.In one embodiment, the first rotation axis or the second rotation axis may be formed to be fixed or released depending on whether the fixing part enters or exits.
일 실시예에 있어서, 상기 커플러 링크는, 상기 고정부가 진입하는 경우, 상기 제1 회전축을 기준으로 상기 드라이브 링크가 상기 진입 방향으로 회전하도록 상기 제1 회전축이 고정되고, 상기 고정부가 진입하여 체결되는 경우, 상기 드라이브 링크의 회전을 제한하도록 상기 제1 회전축 및 상기 제 2 회전축이 고정되며, 상기 고정부가 진출하는 경우, 상기 제2 회전축을 기준으로 상기 드라이브 링크가 상기 진출 방향으로 회전하도록 상기 제2 회전축이 고정될 수 있다.In one embodiment, the coupler link is configured so that when the fixing part enters, the first rotation axis is fixed so that the drive link rotates in the entering direction based on the first rotation axis, and the fixing part enters and is fastened. In this case, the first and second rotation shafts are fixed to limit the rotation of the drive link, and when the fixing part advances, the second rotation shaft rotates in the advance direction based on the second rotation axis. The rotation axis can be fixed.
일 실시예에 있어서, 상기 링크 고정핀은 상기 고정부가 진입 완료하면 상승되고, 상기 고정부가 진출 시작하면 하강될 수 있다.In one embodiment, the link fixing pin may be raised when the fixing part completes entry, and may be lowered when the fixing part begins to advance.
일 실시예에 있어서, 상기 링크 조립체는 상기 링크 고정핀을 상승 및 하강시키는 전동 실린더를 포함할 수 있다.In one embodiment, the link assembly may include an electric cylinder that raises and lowers the link fixing pin.
일 실시예에 있어서, 상기 전동 실린더는 상기 고정부가 진입 완료하면 상기 링크 고정핀을 상승시키고, 상기 고정부가 진출 시작하면 상기 링크 고정핀을 하강시킬 수 있다.In one embodiment, the electric cylinder may raise the link fixing pin when the fixing part completes entering, and may lower the link fixing pin when the fixing part begins to advance.
일 실시예에 있어서, 상기 몸체 프레임은 상기 몸체 프레임을 지지하고, 일단에 상기 레일을 따라 상기 진입 방향 및 상기 진출 방향으로 슬라이딩 이동하는 레일 회전체가 장착되는 복수의 지지부를 포함할 수 있다.In one embodiment, the body frame may include a plurality of support parts that support the body frame and are mounted at one end with a rail rotor that slides in the entry and exit directions along the rail.
일 실시예에 있어서, 상기 레일 회전체는 한 쌍의 레일 롤러를 포함할 수 있다.In one embodiment, the rail rotating body may include a pair of rail rollers.
일 실시예에 있어서, 상기 자동 계류 장치는 상기 무인 수상정 고정 조립체에 고정된 상기 무인 수상정의 이동시 발생하는 충격을 방지하기 위해 상기 베이스에 설치되는 롤러를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the automatic mooring device may further include a roller installed on the base to prevent shock occurring when the unmanned watercraft fixed to the unmanned watercraft fixing assembly is moved.
일 실시예에 있어서, 상기 롤러는 상기 제1 면에 복수개 설치될 수 있다.In one embodiment, a plurality of rollers may be installed on the first surface.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 인력의 개입없이 윈치를 구동시켜 사용자가 원하는 위치에 신속하게 무인 수상정을 이동시켜 계류시킬 수 있다.According to various embodiments of the present invention, an unmanned watercraft can be quickly moved and moored to a location desired by the user by driving a winch without human intervention.
또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 평소에는 무인 수상정을 물 밖으로 이동시켜 놓을 수 있으므로 선저 바닥이나 추진기에 따개비 등의 수중 미생물이 부착되지 않는다. 이를 통해, 무인 수상정의 성능을 유지시키고 신속한 임무 수행이 가능하다.In addition, according to various embodiments of the present invention, the unmanned watercraft can be moved out of the water, so aquatic microorganisms such as barnacles do not attach to the bottom of the ship or the propeller. Through this, the performance of the unmanned watercraft can be maintained and missions can be performed quickly.
더욱이, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 따개비 등의 수중 미생물을 제거하는데 소요되는 비용을 제거할 수 있어, 무인 수장성의 유지 보수 비용을 절감시킬 수 있다.Moreover, according to various embodiments of the present invention, the cost of removing aquatic microorganisms such as barnacles can be eliminated, thereby reducing the maintenance cost of the unmanned water feature.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정용 자동 계류 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정용 자동 계류 장치에 계류된 무인 수상정을 나타낸 도면이다.
도 3a 내지 도 3d는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정 고정 조립체를 나타낸 도면이다.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정용 자동 계류 장치의 동작을 설명하는 도면이다.
도 5a는 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체 프레임의 지지부를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5b는 도 5a의 B-B선을 따라 취한 단면도이다.
도 5c는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 회전체를 개략적으로 나타낸 도면이다.Figure 1 is a perspective view schematically showing an automatic mooring device for an unmanned watercraft according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing an unmanned watercraft moored in an automatic mooring device for unmanned watercraft according to an embodiment of the present invention.
Figures 3a to 3d are diagrams showing an unmanned watercraft fixing assembly according to an embodiment of the present invention.
Figures 4a to 4c are diagrams illustrating the operation of an automatic mooring device for an unmanned watercraft according to an embodiment of the present invention.
Figure 5a is a diagram schematically showing a support portion of a body frame according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5B is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. 5A.
Figure 5c is a diagram schematically showing a rail rotating body according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 발명에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.Embodiments of the present invention are illustrated for the purpose of explaining the technical idea of the present invention. The scope of rights according to the present invention is not limited to the embodiments presented below or the specific description of these embodiments.
본 발명에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 발명에 사용되는 모든 용어들은 본 발명을 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 발명에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.All technical and scientific terms used in the present invention, unless otherwise defined, have meanings commonly understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. All terms used in the present invention are selected for the purpose of more clearly explaining the present invention and are not selected to limit the scope of rights according to the present invention.
본 발명에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.Expressions such as "comprising", "comprising", "having", etc. used in the present invention are open terms that imply the possibility of including other embodiments, unless otherwise stated in the phrase or sentence containing the expression. It should be understood as (open-ended terms).
본 발명에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.Singular expressions described in the present invention may include plural meanings unless otherwise specified, and this also applies to singular expressions recited in the claims.
본 발명에서 사용되는 "제1", "제2" 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.Expressions such as “first” and “second” used in the present invention are used to distinguish a plurality of components from each other and do not limit the order or importance of the components.
본 발명에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 경우, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로, 또는 새로운 다른 구성요소를 매개로 하여 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.In the present invention, when a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it means that the component can be directly connected or connected to another component, or in a new different configuration. It should be understood as something that can be connected or connected through elements.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the attached drawings. In the accompanying drawings, identical or corresponding components are given the same reference numerals. Additionally, in the description of the following embodiments, overlapping descriptions of identical or corresponding components may be omitted. However, even if descriptions of components are omitted, it is not intended that such components are not included in any embodiment.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정용 자동 계류 장치(100)를 개략적으로 나타낸 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정용 자동 계류 장치에 계류된 무인 수상정을 나타낸 도면이다.Figure 1 is a perspective view schematically showing an automatic mooring device 100 for an unmanned watercraft according to an embodiment of the present invention. Figure 2 is a diagram showing an unmanned watercraft moored in an automatic mooring device for unmanned watercraft according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정용 자동 계류 장치(100)는 항구, 함정 등에 설치될 수 있다. 그러나, 무인 수상정용 자동 계류 장치(100)는 반드시 이에 한정되지 않고, 무인 수상정의 계류 및 정박이 필요한 설비에 설치될 수 있다. The automatic mooring device 100 for an unmanned watercraft according to an embodiment of the present invention can be installed in ports, ships, etc. However, the automatic mooring device 100 for an unmanned watercraft is not necessarily limited to this, and may be installed in facilities that require mooring and anchoring of an unmanned watercraft.
도 1 및 도 2를 참조하면, 무인 수상정용 자동 계류 장치(100)는 베이스(110), 레일(120), 무인 수상정 고정 조립체(130) 및 윈치 조립체(140)를 포함할 수 있다. 또한, 무인 수상정용 자동 계류 장치(100)는 롤러(150) 및 안전 난간대(160)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2 , the automatic mooring device 100 for an unmanned watercraft may include a base 110, a rail 120, an unmanned watercraft fixing assembly 130, and a winch assembly 140. In addition, the automatic mooring device 100 for an unmanned watercraft may further include a roller 150 and a safety railing 160.
베이스(110)는 무인 수상정(UV)을 계류 및 정박시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 베이스(110)는 무인 수상정(UV)의 선저 바닥과 접촉하는 면(이하, "제1 면"이라 함)(111)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제1 면(111)은 무인 수상정(UV)을 계류 및 정박시키기 위해 무인 수상정(UV)의 선저 바닥의 형상에 대응하는 형상으로 형성될 수 있다.The base 110 can moor and anchor an unmanned watercraft (UV). In one embodiment, the base 110 may include a surface 111 (hereinafter referred to as “first surface”) that contacts the bottom of the unmanned watercraft (UV). In one embodiment, the first surface 111 may be formed in a shape corresponding to the shape of the bottom of the unmanned watercraft (UV) in order to moor and anchor the unmanned watercraft (UV).
레일(120)은 베이스(110)의 상면(이하, "제2 면"이라 함)(112)에 설치될 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 레일(120)은 베이스(110)의 제2 면(112)의 일측에 설치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 레일(120)은 무인 수상정 고정 조립체(130)가 이동되도록 베이스(110)의 제2 면(112)의 일측에 한 쌍으로 설치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 레일(120)은 서로 평행하게 설치될 수 있다. The rail 120 may be installed on the upper surface (hereinafter referred to as “second surface”) 112 of the base 110. According to various embodiments, the rail 120 may be installed on one side of the second surface 112 of the base 110. In one embodiment, the rails 120 may be installed as a pair on one side of the second surface 112 of the base 110 so that the unmanned watercraft fixing assembly 130 can be moved. In one embodiment, the rails 120 may be installed parallel to each other.
무인 수상정 고정 조립체(130)는 무인 수상정(UV)의 고정 및 고정 해제를 수행할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 무인 수상정 고정 조립체(130)는 무인 수상정(UV)의 고정부(UVP)와 무인으로 체결될 수 있다. The unmanned watercraft fixing assembly 130 can perform fixing and unfastening of an unmanned watercraft (UV). In one embodiment, the unmanned watercraft fixing assembly 130 may be unmannedly fastened to the fixing part (UVP) of the unmanned watercraft (UV).
다양한 실시예에 따르면, 무인 수상정 고정 조립체(130)는 레일(120)을 따라 이동될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 무인 수상정 고정 조립체(130)는 무인 수상정(UV)의 고정부(UVP)가 진입하는 방향(이하, "진입 방향"이라 함) 또는 진출하는 방향(이하, "진출 방향"이라 함)으로 레일(120)을 따라 이동될 수 있다.According to various embodiments, the unmanned watercraft fixing assembly 130 may be moved along the rail 120. In one embodiment, the unmanned watercraft fixing assembly 130 is installed in the direction in which the fixing part (UVP) of the unmanned watercraft (UV) enters (hereinafter referred to as “entry direction”) or the direction in which it leaves (hereinafter referred to as “entry direction”). It can be moved along the rail 120 in a direction (referred to as “direction”).
다양한 실시예에 따르면, 무인 수상정 고정 조립체(130)는 무인 수상정(UV)을 계류 및 정박시키기 위해 무인 수상정(UV)을 고정시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 무인 수상정 고정 조립체(130)는 무인 수상정(UV)을 계류 및 정박시키기 위해 무인 수상정(UV)의 고정부(UVP)와 체결되고, 무인 수상정(UV)와 고정부(UV)와 체결된 상태에서 레일(120)을 따라 진입 방향으로 이동될 수 있다.According to various embodiments, the unmanned watercraft fixing assembly 130 may secure the unmanned watercraft (UV) to moor and anchor the unmanned watercraft (UV). In one embodiment, the unmanned watercraft fixing assembly 130 is fastened to the fixing part (UVP) of the unmanned watercraft (UV) to moor and anchor the unmanned watercraft (UV), and the unmanned watercraft (UV) It can be moved in the entry direction along the rail 120 while being fastened to the fixing part (UV).
다양한 실시예에 따르면, 무인 수상정 고정 조립체(130)는 무인 수상정을 진수시키기 위해 무인 수상정(UV)의 고정을 해제시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 무인 수상정 고정 조립체(130)는 무인 수상정(UV)을 진수시키기 위해, 고정부 (UVP)와 체결된 상태에서 진출 방향으로 레일(120)을 따라 이동되고, 무인 수상정(UV)이 진수된 상태에서 고정부(UVP)와의 체결을 해제시킬 수 있다.According to various embodiments, the unmanned watercraft fixing assembly 130 can release the fixation of the unmanned watercraft (UV) to launch the unmanned watercraft. In one embodiment, the unmanned watercraft fixing assembly 130 is moved along the rail 120 in the exit direction in a state fastened to the fixing part (UVP) to launch the unmanned watercraft (UV), and the unmanned watercraft (UV) is launched. The fastening with the fixing part (UVP) can be released while the top ship (UV) is launched.
윈치 조립체(140)는 무인 수상정 고정 조립체(130)에 연결될 수 있다. 윈치 조립체(140)는 무인 수상정(UV)을 계류 및 정박(즉, 해수면 밖으로 이탈)시키기 위해, 무인 수상정 고정 조립체(130)를 진입 방향으로 당길 수 있다. 일 실시예에 있어서, 윈치 조립체(140)는 무인 수상정(UV)의 고정부(UV)가 무인 수상정 고정 조립체(130)에 도킹(즉, 체결) 완료되면, 무인 수상정(UV)이 해수면 밖으로 이탈되도록 무인 수상정 고정 조립체(130)을 당길 수 있다.The winch assembly 140 may be connected to the unmanned watercraft fixing assembly 130. The winch assembly 140 may pull the unmanned watercraft fixing assembly 130 in the entry direction in order to moor and anchor the unmanned watercraft (UV) (i.e., deviate from sea level). In one embodiment, the winch assembly 140 is docked (i.e., fastened) to the unmanned watercraft fixing assembly 130 when the fixing part (UV) of the unmanned watercraft (UV) is completed. The unmanned watercraft fixing assembly 130 can be pulled so that it escapes from the sea surface.
롤러(150)는 무인 수상정 고정 조립체(130)에 의해 고정된 무인 수상정(UV)의 이동시 발생하는 충격을 방지하기 위해 베이스(110)에 설치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 롤러(150)는 베이스(110)의 제1 면(111)에 복수개 설치될 수 있다.The roller 150 may be installed on the base 110 to prevent shock that occurs when the unmanned watercraft (UV) fixed by the unmanned watercraft fixing assembly 130 moves. In one embodiment, a plurality of rollers 150 may be installed on the first surface 111 of the base 110.
안전 난간대(160)는 베이스(110)의 재2 면(112)에 설치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 안전 난간대(160)는 인력의 안전을 위해 베이스(110)의 제2 면(112)에 복수개 설치될 수 있다.The safety railing 160 may be installed on the second surface 112 of the base 110. In one embodiment, a plurality of safety rails 160 may be installed on the second surface 112 of the base 110 for the safety of personnel.
도 3a 내지 도 3d는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정 고정 조립체를 나타낸 도면으로, 도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정 고정 조립체를 이용하여 무인 수상정의 고정부를 체결하는 도면이고, 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정 고정 조립체를 이용하여 무인 수상정의 고정부를 체결 해제하는 도면이다. 또한, 도 3c 및 도 3d는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정 고정 조립체의 전동 실린더를 나타낸 도면이다. 도 3a 내지 도 3c를 참조하면, 무인 수상정 고정 조립체(130)는 링크 조립체(310) 및 몸체 프레임(320)을 포함할 수 있다.Figures 3a to 3d are diagrams showing an unmanned watercraft fixing assembly according to an embodiment of the present invention. Figure 3a shows the fixing part of an unmanned watercraft using an unmanned watercraft fixing assembly according to an embodiment of the present invention. 3B is a view of unfastening the fixing part of an unmanned watercraft using an unmanned watercraft fixing assembly according to an embodiment of the present invention. Additionally, Figures 3C and 3D are diagrams showing an electric cylinder of an unmanned watercraft fixing assembly according to an embodiment of the present invention. Referring to FIGS. 3A to 3C, the unmanned watercraft fixing assembly 130 may include a link assembly 310 and a body frame 320.
링크 조립체(310)는 무인 수상정(UV)의 고정부(UVP)를 고정 또는 고정 해제시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 링크 조립체(310)는 고정부(UVP)의 진입 방향 또는 진출방향으로 각각 회전 가능하도록 형성되며, 고정부(UVP)를 고정 또는 고정 해제시킬 수 있다.The link assembly 310 can fix or unfix the fixing part (UVP) of the unmanned watercraft (UV). In one embodiment, the link assembly 310 is formed to be rotatable in the entering or exiting direction of the fixing part (UVP), respectively, and can fix or unfix the fixing part (UVP).
일 실시예에 있어서, 링크 조립체(310)는 드라이브 링크(311), 커플러 링크(312) 및 링크 고정핀(313)를 포함할 수 있다. 또한, 링크 조립체(310)는 전동 실린더(314)를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the link assembly 310 may include a drive link 311, a coupler link 312, and a link fixing pin 313. Additionally, the link assembly 310 may further include an electric cylinder 314.
드라이브 링크(311)는 무인 수상정(UV)의 고정부(UVP)에 의해 회전 가능하도록 설치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 드라이브 링크(311)는 진입 방향 또는 진출 방향으로 회전될 수 있다.The drive link 311 may be installed to be rotatable by the fixed part (UVP) of the unmanned surface vehicle (UV). In one embodiment, the drive link 311 may be rotated in an incoming or outgoing direction.
커플러 링크(312)는 드라이브 링크(311)와 회전축을 통해 조립되어 드라이브 링크(312)의 회전 가이드를 제공할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 커플러 링크(312)는 제1 회전축(312_1) 및 제2 회전축(312_2)을 포함한다.The coupler link 312 may be assembled through the drive link 311 and the rotation axis to provide a rotation guide for the drive link 312. In one embodiment, the coupler link 312 includes a first rotation axis 312_1 and a second rotation axis 312_2.
다양한 실시예에 따르면, 제1 회전축(312_1)은 드라이브 링크(311)를 관통하도록 조립될 수 있다. 또한, 제2 회전축(312_2)은 제1 회전축(312_1) 보다 드라이브 링크(311)의 바깥쪽에서 드라이브 링크(311)를 관통하도록 조립될 수 있다.According to various embodiments, the first rotation shaft 312_1 may be assembled to penetrate the drive link 311. Additionally, the second rotation shaft 312_2 may be assembled to penetrate the drive link 311 from an outer side of the drive link 311 than the first rotation shaft 312_1.
다양한 실시예에 따르면, 제1 회전축(312_1) 또는 제2 회전축(312_2)은 고정부(UVP)의 진입 또는 진출 여부에 따라 고정 또는 고정 해제되도록 형성될 수 있다.According to various embodiments, the first rotation shaft 312_1 or the second rotation shaft 312_2 may be formed to be fixed or released depending on whether the fixing part UVP enters or exits.
다양한 실시예에 따르면, 커플러 링크(312)는 도 3a에 도시된 바와 같이 고정부(UVP)가 진입하는 경우, 제1 회전축(312_1)을 기준으로 드라이브 링크(311)가 진입 방향으로 회전되도록 제1 회전축(122)이 고정될 수 있다.According to various embodiments, the coupler link 312 is configured so that the drive link 311 rotates in the entry direction based on the first rotation axis 312_1 when the fixing part (UVP) enters, as shown in FIG. 3A. 1 The rotation axis 122 can be fixed.
다양한 실시예에 따르면, 커플러 링크(312)는 도 3a에 도시된 바와 같이 고정부(UVP)가 진입하여 체결되는 경우, 드라이브 링크(311)의 회전을 제한하도록 제1 회전축(312_1) 및 제2 회전축(312_2)이 고정될 수 있다.According to various embodiments, the coupler link 312 has a first rotation axis 312_1 and a second rotation axis to limit the rotation of the drive link 311 when the fixing part (UVP) enters and is fastened as shown in FIG. 3A. The rotation axis 312_2 may be fixed.
다양한 실시예에 따르면, 커플러 링크(312)는 도 3b에 도시된 바와 같이 고정부(UVP)가 진출하는 경우, 제2 회전축(312_2)을 기준으로 드라이브 링크(311)가 진출 방향으로 회전하도록 제2 회전축(312_2)이 고정될 수 있다.According to various embodiments, the coupler link 312 is configured so that the drive link 311 rotates in the advancing direction based on the second rotation axis 312_2 when the fixing part (UVP) advances as shown in FIG. 3B. 2 The rotation axis 312_2 can be fixed.
링크 고정핀(313)은 드라이브 링크(311)의 회전을 제한하도록 고정부(UVP)가 진입하는 방향에 형성될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 링크 고정핀(313)은 도 3a에 도시된 바와 같이, 고정부(UVP)가 진입 완료하면 상승될 수 있다. 따라서, 드라이브 링크(311)는 돌출된 링크 고정핀(313)에 의해 닫힌 상태를 유지할 수 있다. 이를 통해, 무인 수상정(UV)은 무인 수상정 고정 조립체(120)에 고정될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 링크 고정핀(313)은 도 3b에 도시된 바와 같이, 고정부(UVP)가 진출 시작하면 하강될 수 있다. 따라서, 드라이브 링크(311)는 하강된 링크 고정핀(313)에 의해 진출 방향으로 회전될 수 있다. 이를 통해, 무인 수상정(UV)은 고정 해제되어 진수될 수 있다. The link fixing pin 313 may be formed in the direction in which the fixing part (UVP) enters to limit the rotation of the drive link 311. In one embodiment, the link fixing pin 313 may be raised when the fixing part (UVP) completes entry, as shown in FIG. 3A. Accordingly, the drive link 311 can be maintained in a closed state by the protruding link fixing pin 313. Through this, the unmanned watercraft (UV) can be fixed to the unmanned watercraft fixing assembly 120. In one embodiment, the link fixing pin 313 may be lowered when the fixing part (UVP) starts to advance, as shown in FIG. 3B. Accordingly, the drive link 311 can be rotated in the advancing direction by the lowered link fixing pin 313. Through this, the unmanned surface vehicle (UV) can be released and launched.
진동 실린더(314)는 링크 고정핀(313)과 연동될 수 있다. 전동 실린더(314)는 고정부(UVP)의 진입 또는 진출 시에 링크 고정핀(313)을 상승 또는 하강시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 전동 실린더(314)는 리니어 액추에이터를 포함할 수 있다. 그러나, 전동 실린더(314)는 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The vibration cylinder 314 may be interlocked with the link fixing pin 313. The electric cylinder 314 can raise or lower the link fixing pin 313 when entering or exiting the fixing part (UVP). In one embodiment, the electric cylinder 314 may include a linear actuator. However, the electric cylinder 314 is not necessarily limited to this.
다양한 실시예에 따르면, 전동 실린더(314)는 도 3c에 도시된 바와 같이 고정부(UVP)가 진입 완료하면 링크 고정핀(313)을 상승시킬 수 있다. 또한, 전동 실린더(314)는 고정부(UVP)가 진출 시작하면 도 3d에 도시된 바와 같이, 링크 고정핀(313)을 하강시킬 수 있다.According to various embodiments, the electric cylinder 314 may raise the link fixing pin 313 when the fixing part (UVP) completes entry, as shown in FIG. 3C. In addition, the electric cylinder 314 can lower the link fixing pin 313 as shown in FIG. 3D when the fixing part (UVP) starts to advance.
몸체 프레임(320)은 링크 구조체(310)가 장착될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 몸체 프레임(320)의 일단은 레일(120) 상에 설치될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 몸체 프레임(320)은 윈치 구조체(140)와 연결될 수 있다.The body frame 320 may be equipped with a link structure 310. In one embodiment, one end of the body frame 320 may be installed on the rail 120. In one embodiment, body frame 320 may be connected to winch structure 140.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 자동 계류 장치(100)는 제어부(도시하지 않음)를 더 포함할 수 있다. 제어부는 전동 실린더(314)의 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제어부는 무인 수상정(UV)의 진입 또는 진출 시에 링크 고정핀(313)의 고정 또는 고정 해제를 수행하기 위해 전동 실린더(314)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부는 윈치 조립체(140)의 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제어부는 무인 수상정(UV)이 무인 수상정 고정 조립체(130)에 고정되면, 무인 수상정 고정 조립체(130)를 당기도록 윈치 조립체(140)를 제어할 수 있다.According to various embodiments of the present invention, the automatic mooring device 100 may further include a control unit (not shown). The control unit can control the operation of the electric cylinder 314. In one embodiment, the control unit may control the electric cylinder 314 to fix or release the link fixing pin 313 when the unmanned water vehicle (UV) enters or exits. Additionally, the control unit may control the operation of the winch assembly 140. In one embodiment, when the unmanned watercraft (UV) is fixed to the unmanned watercraft fixing assembly 130, the control unit may control the winch assembly 140 to pull the unmanned watercraft fixing assembly 130.
이하, 도 3a 내지 도 3d를 참조하여 무인 수상정 고정 조립체의 동작을 설명하기로 한다. 도 3a에 도시된 바와 같이, 무인 수상정(UV)이 베이스(110)에 진입함에 따라 고정부(UVP)가 드라이브(311)를 밀치면서 지나갈 수 있다. 따라서, 드라이브 링크(311)는 커플러 링크(312)의 제1 회전축(312_1)을 기준으로 회전될 수 있다. 이 때, 커플러 링크(312)의 제2 회전축(312_2)은 드라이브 링크(110)의 이동을 제한하도록 고정되어 있을 수 있다.Hereinafter, the operation of the unmanned watercraft fixing assembly will be described with reference to FIGS. 3A to 3D. As shown in FIG. 3A, as the unmanned surface vehicle (UV) enters the base 110, the fixing part (UVP) may pass while pushing the drive 311. Accordingly, the drive link 311 may be rotated based on the first rotation axis 312_1 of the coupler link 312. At this time, the second rotation axis 312_2 of the coupler link 312 may be fixed to limit the movement of the drive link 110.
무인 수상정(UV)이 베이스(110)로 진입하여 고정부(UPV)가 링크 조립체(310)에 체결되면, 드라이브 링크(311)는 원위치로 복귀될 수 있다. 이 때, 링크 고정핀(313)은 전동 실린더(314)에 의해 상승되어 드라이브 링크(311)가 진출 방향으로 회전되는 것을 제한할 수 있다. 또한, 제1 회전축(312_1) 및 제2 회전축(312_2)은 드라이브 링크(311)의 이동을 제한하도록 고정되어 있을 수 있다. 이를 통해, 드라이브 링크(311)는 무인 수상정(UV)이 후진하지 않도록 고정시킬 수 있다. 따라서, 무인 수상정(UV)의 고정 절차가 완료될 수 있다. When the unmanned surface vehicle (UV) enters the base 110 and the fixing part (UPV) is fastened to the link assembly 310, the drive link 311 can be returned to its original position. At this time, the link fixing pin 313 is raised by the electric cylinder 314 to limit rotation of the drive link 311 in the advancing direction. Additionally, the first rotation shaft 312_1 and the second rotation shaft 312_2 may be fixed to limit the movement of the drive link 311. Through this, the drive link 311 can be fixed to prevent the unmanned surface vehicle (UV) from moving backwards. Accordingly, the anchoring procedure of the unmanned surface vehicle (UV) can be completed.
전동 실린더(314)는 고정부(UVP)가 진출 시작하면 도 3d에 도시된 바와 같이, 링크 고정핀(313)을 하강시킬 수 있다. 이를 통해, 드라이브 링크(311)는 진출 방향으로 회전될 수 있다. 무인 수상정(UV)이 후진함에 따라 고정부(UVP)가 드라이브 링크(311)를 밀치면서 지나가는 경우, 드라이브 링크(311)는 커플러 링크(312)의 제2 회전축(312_2)을 기준으로 회전될 수 있다. 이 때, 제1 회전축(312_1)은 이동을 제한하도록 고정되어 있을 수 있다. 또한, 드라이브 링크(311)가 제2 회전축(312_2)을 기준으로 회전 시 커플러 링크(312)가 함께 회전하도록 구현될 수 있다.When the fixing part (UVP) starts to advance, the electric cylinder 314 can lower the link fixing pin 313, as shown in FIG. 3D. Through this, the drive link 311 can be rotated in the exit direction. When the fixing part (UVP) passes while pushing the drive link 311 as the unmanned surface vehicle (UV) moves backwards, the drive link 311 will be rotated based on the second rotation axis 312_2 of the coupler link 312. You can. At this time, the first rotation axis 312_1 may be fixed to limit movement. Additionally, when the drive link 311 rotates about the second rotation axis 312_2, the coupler link 312 may rotate together.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 수상정용 자동 계류 장치의 동작을 설명하는 도면이다. 도 4a 내지 도 4c를 참조하면, 무인 수상정(UV)이 자동 계류 장치(100) 측으로 이동하여 무인 수상정(UV)의 고정부(UVP)가 무인 수상정 고정 조립체(130)에 체결 완료되면, 무인 수상정 고정 조립체(130)는 윈치 조립체(140)에 의해 레일(120)을 따라 이동될 수 있다. 따라서, 무인 수상정(UV)은 해수면 밖으로 완전히 이탈될 수 있다.Figures 4a to 4c are diagrams illustrating the operation of an automatic mooring device for an unmanned watercraft according to an embodiment of the present invention. Referring to FIGS. 4A to 4C, when the unmanned watercraft (UV) moves toward the automatic mooring device 100 and the fixing part (UVP) of the unmanned watercraft (UV) is completed fastened to the unmanned watercraft fixing assembly 130. , the unmanned watercraft fixing assembly 130 can be moved along the rail 120 by the winch assembly 140. Therefore, the unmanned surface vehicle (UV) can completely escape from the sea surface.
도 5a는 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체 프레임의 지지부를 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 5b는 도 5a의 B-B선을 따라 취한 단면도이며, 도 5c는 본 발명의 일 실시예에 따른 레일 회전체를 개략적으로 나타낸 도면이다.Figure 5a is a diagram schematically showing the support portion of the body frame according to an embodiment of the present invention, Figure 5b is a cross-sectional view taken along line B-B of Figure 5a, and Figure 5c is a rail rotating body according to an embodiment of the present invention. This is a diagram schematically showing.
도 5a 내지 도 5c를 참조하면, 몸체 프레임(320)는 몸체 프레임(320)을 지지하는 지지부(510)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 지지부(510)는 몸체 프레임(320)에 복수개 설치될 수 있다.Referring to FIGS. 5A to 5C , the body frame 320 may include a support portion 510 that supports the body frame 320 . In one embodiment, a plurality of support units 510 may be installed on the body frame 320.
다양한 실시예에 따르면, 지지부(510)의 일단에는 레일(120)을 따라 무인 수상정(UV)의 진입 방향 및 진출 방향으로 슬라이딩 이동하는 레일 회전체(520)가 장착될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 레일 회전체(520)는 복수의 레일 롤러를 포함할 수 있다. 예를 들면, 레일 회전체(520)는 도 5c에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 레일 롤러(521)를 포함할 수 있다.According to various embodiments, a rail rotating body 520 that slides along the rail 120 in the entry and exit directions of the unmanned watercraft (UV) may be mounted on one end of the support portion 510. In one embodiment, the rail rotating body 520 may include a plurality of rail rollers. For example, the rail rotating body 520 may include a pair of rail rollers 521, as shown in FIG. 5C.
이상 일부 실시예들과 첨부된 도면에 도시된 예에 의해 본 발명의 기술적 사상이 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이해할 수 있는 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 치환, 변형 및 변경은 첨부된 청구범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.Although the technical idea of the present invention has been described through some embodiments and examples shown in the accompanying drawings, it does not depart from the technical idea and scope of the present invention that can be understood by a person skilled in the art to which the present invention pertains. It should be noted that various substitutions, modifications and changes may be made within the scope. Furthermore, such substitutions, modifications and alterations are intended to fall within the scope of the appended claims.
100: 무인 수상정용 자동 계류 장치, 110: 베이스, 120: 레일, 130: 무인 수상정 고정 조립체, 140: 윈치 조립체, 150: 롤러, 160: 안전 난간대, 310: 링크 조립체, 311: 드라이브 링크, 312: 커플러 링크, 312_1: 제1 회전축, 312_2: 제2 회전축, 313: 링크 고정핀, 314: 전동 실린더, 320: 몸체 프레임, 510: 지지부, 520: 레일 회전체, 521: 레일 롤러, UV: 무인 수상정, UVP: 고정부100: automatic mooring device for unmanned watercraft, 110: base, 120: rail, 130: unmanned watercraft fixing assembly, 140: winch assembly, 150: roller, 160: safety railing, 310: link assembly, 311: drive link, 312 : Coupler link, 312_1: first rotation shaft, 312_2: second rotation shaft, 313: link fixing pin, 314: electric cylinder, 320: body frame, 510: support, 520: rail rotation body, 521: rail roller, UV: unmanned Watercraft, UVP: fixed part
Claims (19)
무인 수상정을 계류 및 정박시키는 베이스;
상기 베이스에 설치되는 레일;
상기 레일을 따라 이동되고 상기 무인 수상정의 고정부와 체결되는 무인 수상정 고정 조립체; 및
상기 무인 수상정 고정 조립체에 연결되며, 상기 무인 수상정을 계류시키기 위해 상기 무인 수상정 고정 조립체를 당기는 윈치 조립체
를 포함하고,
상기 무인 수상정 고정 조립체는 상기 고정부가 진입하는 진입 방향 또는 상기 고정부가 진출하는 진출 방향으로 각각 회전 가능하도록 형성되며, 상기 고정부를 고정 또는 고정 해제시키는 링크 조립체; 및
상기 링크 조립체가 장착되고, 일단이 상기 레일 상에 설치되며 상기 윈치 조립체와 연결되는 몸체 프레임
을 포함하고,
상기 몸체 프레임은 상기 몸체 프레임을 지지하고, 일단에 상기 레일을 따라 상기 진입 방향 및 상기 진출 방향으로 슬라이딩 이동하는 레일 회전체가 장착되는 복수의 지지부를 포함하고,
상기 레일 회전체는 한 쌍의 레일 롤러를 포함하는 자동 계류 장치.An automatic mooring device for an unmanned watercraft,
A base for mooring and anchoring unmanned watercraft;
A rail installed on the base;
an unmanned watercraft fixing assembly that moves along the rail and is fastened to a fixing part of the unmanned watercraft; and
A winch assembly connected to the unmanned watercraft fixing assembly and pulling the unmanned watercraft fixing assembly to moor the unmanned watercraft.
Including,
The unmanned watercraft fixing assembly is formed to be rotatable in an entry direction in which the fixing unit enters or an exit direction in which the fixing unit advances, and includes a link assembly that fixes or unfixes the fixing unit; and
A body frame on which the link assembly is mounted, one end of which is installed on the rail and connected to the winch assembly.
Including,
The body frame supports the body frame and includes a plurality of supports on one end of which a rail rotor is mounted that slides in the entry and exit directions along the rail,
The rail rotating body is an automatic mooring device including a pair of rail rollers.
상기 제1 면은 상기 무인 수상정을 계류 및 정박시키기 위해 상기 무인 수상정의 선저 바닥의 형상에 대응하는 형상으로 형성되는 자동 계류 장치.The method of claim 1, wherein the base includes a first surface in contact with the bottom of the unmanned watercraft,
The first surface is an automatic mooring device formed in a shape corresponding to the shape of the bottom of the unmanned watercraft for mooring and anchoring the unmanned watercraft.
상기 고정부에 의해 회전 가능하도록 구현되는 드라이브 링크;
상기 드라이브 링크와 회전축을 통해 조립되어 상기 드라이브 링크의 회전 가이드를 제공하는 커플러 링크; 및
상기 드라이브 링크의 회전을 제한하도록 상기 고정부가 진입하는 방향에 형성되는 링크 고정핀
을 포함하는 자동 계류 장치.The method of claim 1, wherein the link assembly
a drive link implemented to be rotatable by the fixing part;
A coupler link assembled through the drive link and the rotation axis to provide a rotation guide for the drive link; and
Link fixing pin formed in the direction in which the fixing part enters to limit rotation of the drive link
Automatic mooring device including.
상기 드라이브 링크를 관통하도록 조립되는 제1 회전축; 및
상기 제1 회전축 보다 상기 드라이브 링크의 바깥쪽에서 상기 드라이브 링크를 관통하도록 조립되는 제2 회전축
을 포함하는 자동 계류 장치.The method of claim 8, wherein the coupler link is
a first rotation shaft assembled to pass through the drive link; and
A second rotation shaft assembled to pass through the drive link from an outside of the drive link rather than the first rotation shaft.
Automatic mooring device including.
상기 고정부가 진입하는 경우, 상기 제1 회전축을 기준으로 상기 드라이브 링크가 상기 진입 방향으로 회전하도록 상기 제1 회전축이 고정되고,
상기 고정부가 진입하여 체결되는 경우, 상기 드라이브 링크의 회전을 제한하도록 상기 제1 회전축 및 상기 제 2 회전축이 고정되며,
상기 고정부가 진출하는 경우, 상기 제2 회전축을 기준으로 상기 드라이브 링크가 상기 진출 방향으로 회전하도록 상기 제2 회전축이 고정되는 자동 계류 장치.The method of claim 11, wherein the coupler link is:
When the fixing unit enters, the first rotation axis is fixed so that the drive link rotates in the entry direction based on the first rotation axis,
When the fixing part enters and is fastened, the first rotation axis and the second rotation axis are fixed to limit rotation of the drive link,
An automatic mooring device in which the second rotation axis is fixed so that when the fixing unit advances, the drive link rotates in the advancement direction based on the second rotation axis.
상기 링크 고정핀을 상승 및 하강시키는 전동 실린더
를 포함하는 자동 계류 장치.14. The method of claim 13, wherein the link assembly
Electric cylinder that raises and lowers the link fixing pin
Automatic mooring device including.
상기 무인 수상정 고정 조립체에 고정된 상기 무인 수상정의 이동시 발생하는 충격을 방지하기 위해 상기 베이스에 설치되는 롤러
를 더 포함하는 자동 계류 장치.According to paragraph 2,
A roller installed on the base to prevent shock occurring when the unmanned watercraft fixed to the unmanned watercraft fixing assembly is moved.
An automatic mooring device further comprising:
The automatic mooring device according to claim 18, wherein a plurality of rollers are installed on the first surface.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230114273A KR102599278B1 (en) | 2023-08-30 | 2023-08-30 | Automatic mooring equipment for unmanned surface vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230114273A KR102599278B1 (en) | 2023-08-30 | 2023-08-30 | Automatic mooring equipment for unmanned surface vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102599278B1 true KR102599278B1 (en) | 2023-11-07 |
Family
ID=88746974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020230114273A KR102599278B1 (en) | 2023-08-30 | 2023-08-30 | Automatic mooring equipment for unmanned surface vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102599278B1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6006687A (en) * | 1998-01-21 | 1999-12-28 | Marine Floats, Inc. | Modular floating boat lift |
| US20120227656A1 (en) * | 2011-03-07 | 2012-09-13 | Mactaggart, Scott (Holdings) Limited | Marine craft depolyment and recovery |
| KR102508204B1 (en) | 2022-12-23 | 2023-03-09 | 엘아이지넥스원 주식회사 | Apparatus for Automatic fastening and unmanned surface vehicle launch and recovery system including the same |
-
2023
- 2023-08-30 KR KR1020230114273A patent/KR102599278B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR102508204B1 (en) | 2022-12-23 | 2023-03-09 | 엘아이지넥스원 주식회사 | Apparatus for Automatic fastening and unmanned surface vehicle launch and recovery system including the same |
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