KR102579300B1 - 자율주행차량의 조향 제어시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행모드에서 운전자를 대신하여 목표 조향각에 따른 가상의 운전자토크를 생성함으로써, 주행모드에 관계없이 운전자토크를 입력으로 사용하여 모드의 천이가 자연스럽게 이루어지도록 한 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는, 목표 조향각과 운전자 조향각의 차이를 기반으로 현재 조향각이 목표 조향각에 도달하기 위해 필요한 가상운전자토크를 생성하는 가상운전자토크생성모듈; 운전자가 조향하는 조향값의 크기에 따라 운전자의 운전의도를 게인값으로 배분하여 생성하는 게인배분모듈; 상기 배분된 운전의도게인을 운전자 의도에 의해 발생하는 운전자토크에 반영하고 미운전의도게인을 상기 가상운전자토크에 반영 및 합산하여 최종운전자토크를 생성하는 최종운전자토크생성모듈; 및 상기 최종운전자토크를 입력받아 휠의 조향을 위한 조향토크를 제공하는 조향모터;를 포함하여 구성되는 자율주행차량의 조향 제어시스템 및 방법이 소개된다.

Description

자율주행차량의 조향 제어시스템 및 방법{STEERING CONTROL SYSTEM AND METHOD FOR AUTONOMOUS VEHICLE}
본 발명은 자율주행모드에서 운전자를 대신하여 목표 조향각에 따른 가상의 운전자토크를 생성함으로써, 주행모드에 관계없이 운전자토크를 입력으로 사용하여 모드의 천이가 자연스럽게 이루어지도록 한 자율주행차량의 조향 제어시스템 및 방법에 관한 것이다.
EPS(Electric Power Steering)시스템은 조향시 모터를 이용하여 운전자의 토크를 보상해주는 시스템으로, 운전자의 토크를 입력받아 차량의 주행상태를 반영하여 모터의 동력으로 어시스트토크를 발생시키는 시스템이다.
반면, 자율주행차량에 적용되는 EPS시스템의 경우에는, 차량의 주행에 필요한 목표 조향각을 입력받고, 이 목표 조향각을 추종하여 휠이 조향될 수 있도록 토크를 발생시키도록 구성이 된다.
다만, 자율주행차량의 주행중, 운전자에 의한 운전이 필요한 경우 자율주행 시스템으로부터 조향 핸들의 제어권을 넘겨 받아야 한다.
이에, 자율주행모드의 해제시까지 고려하게 되면, 평상시에는 자율주행모드로 목표 조향각에 따라 휠을 조향하는 토크가 발생되도록 조향모터를 동작하다가, 운전자의 운전의도가 발생되거나 자율주행모드에 문제가 발생되면, 자율주행모드가 해제되면서 운전자 토크에 따른 운전자 보조토크가 발생되도록 EPS시스템이 동작될 필요가 있다. 이를 위해, 운전자모드에 활용되는 EPS제어기와 자율주행모드에 활용되는 EPS제어기가 설치되어야 한다.
그런데, 이 같은 시스템의 경우, 운전자모드와 자율주행모드일 때에 제어기에 입력되는 인풋이 각각 운전자토크와 목표 조향각으로 서로 상이한 값이 입력이 된다.
따라서, 자율주행모드에서 운전자모드로 전환될 때에, 운전자의 운전의도를 정확하게 파악하기 어려운 문제가 있고, 이에 자율주행모드 해제시, 운전자 보조토크와 휠을 돌리는 토크의 차이를 자연스럽게 천이하기가 어려워 운전자에게 이질감을 주는 문제가 있다.
또한, 자율주행 중 운전자의 의도가 아닌, 외부원인이나 운전자 부주의에 의해 스티어링휠에 일시적으로 외란이 입력되는 경우, 자율주행모드에서 운전자모드로 전환되어 위험한 상황을 초래할 수 있는 문제도 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2017-0055161 A
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 자율주행모드에서 운전자를 대신하여 목표 조향각에 따른 가상의 운전자토크를 생성함으로써, 주행모드에 관계없이 운전자토크를 입력으로 사용하여 모드의 천이가 자연스럽게 이루어지도록 한 자율주행차량의 조향 제어시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 조향 제어시스템의 구성은, 목표 조향각과 운전자 조향각의 차이를 기반으로 현재 조향각이 목표 조향각에 도달하기 위해 필요한 가상운전자토크를 생성하는 가상운전자토크생성모듈; 운전자가 조향하는 조향값의 크기에 따라 운전자의 운전의도를 게인값으로 배분하여 생성하는 게인배분모듈; 상기 배분된 운전의도게인을 운전자 의도에 의해 발생하는 운전자토크에 반영하고 미운전의도게인을 상기 가상운전자토크에 반영 및 합산하여 최종운전자토크를 생성하는 최종운전자토크생성모듈; 및 상기 최종운전자토크를 입력받아 휠의 조향을 위한 조향토크를 제공하는 조향모터;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 가상운전자토크생성모듈은, 상기 목표 조향각에서 운전자 조향각을 감산하여 산출된 조향각에러를 목표 조향각속도로 변환하는 각속도변환부; 상기 목표 조향각속도에서 운전자 조향각속도를 감산하여 산출된 조향각속도에러를 가상운전자토크로 변환하는 토크변환부;를 포함할 수 있다.
상기 게인배분모듈은, 운전자토크를 입력받아, 상기 운전자토크의 크기에 비례하여 토크게인을 결정하는 토크게인결정부; 운전자 조향각속도를 입력받아, 상기 운전자 조향각속도의 크기에 비례하여 각속도게인을 결정하는 각속도게인결정부;를 포함하고, 상기 토크게인과 각속도게인을 합산하여, 합산된 게인을 운전의도게인으로 결정할 수 있다.
상기 토크게인은 0≤토크게인≤1 이고, 상기 각속도게인은 0≤토크게인≤1 이며, 상기 토크게인과 각속도게인이 합산된 운전의도게인은 0≤운전의도게인≤1 이고, 상기 운전의도게인이 최대게인인 1 초과시, 1로 결정될 수 있다.
상기 최종운전자토크생성모듈에서는, 상기 운전자토크와 운전의도게인을 곱하여 배분운전자토크를 산출하고; 상기 운전의도게인의 최대게인에서 운전의도게인을 감산하여 미운전의도게인으로 결정하며; 상기 가상운전자토크와 미운전의도게인을 곱하여 배분가상운전자토크를 산출하고; 상기 배분운전자토크와 배분가상운전자토크를 합산하여 최종운전자토크를 산출할 수 있다.
상기 최종운전자토크생성모듈에서는, 상기 운전자토크와 미운전의도게인을 곱하여 외란토크를 산출하고; 상기 배분가상운전자토크에서 상기 외란토크를 감산하여 추가운전자토크를 더 산출할 수 있다.
상기 최종운전자토크에 추가운전자토크를 합산하여 조향모터에 제공할 수 있다.
상기 최종운전자토크가 EPS제어기에 입력되고, EPS제어기에서 차량의 주행상태에 따라 어시스트량, 마찰량, 댐핑량, 복원량이 계산되어 조향모터에 제공될 수 있다.
본 발명의 조향 제어방법의 구성은, 가상운전자토크생성모듈에 의해 목표 조향각과 운전자 조향각의 차이를 기반으로 현재 조향각이 목표 조향각에 도달하기 위해 필요한 가상운전자토크를 생성하는 단계; 게인배분모듈에 의해 운전자가 조향하는 조향값의 크기에 따라 운전자의 운전의도를 게인값으로 배분하여 생성하는 단계; 최종운전자토크생성모듈에 의해 상기 배분된 운전의도게인을 운전자 의도에 의해 발생하는 운전자토크에 반영하고 미운전의도게인을 상기 가상운전자토크에 반영 및 합산하여 최종운전자토크를 생성하는 단계; 및 조향모터가 상기 최종운전자토크를 입력받아 휠의 조향을 위한 조향토크를 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 운전자를 대신하여 목표 조향각에 따른 가상의 운전자토크를 생성함으로써, 자율주행모드와 운전자모드에서 동일한 최종운전자토크가 입력되어 사용되는바, 모드간 천이되는 과정에서 발생하는 조향 이질감을 최소화하여 모드의 전환이 자연스럽게 이루어지는 효과가 있고, 한편 차량 거동에 따른 튜닝은 물론, 복원제어 튜닝, 수방 안정을 위한 댐핑 튜닝 등을 일원화하여 작업할 수 있는 효과도 있다.
더불어, 스티어링휠을 실수로 접촉하거나 그 밖의 외란에 의해 스티어링휠에 순간적으로 토크가 제공되는 경우와 같이 운전자가 의도하지 않은 외란토크가 입력되는 경우, 운전자토크로부터 상기 외란토크를 제거함으로써, 운전자의 의도가 아닌 토크가 조향모터에 제공되는 것을 차단하는 효과도 있다.
도 1은 본 발명에 따른 조향 제어시스템의 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 가상운전자토크생성모듈의 구성을 구체화한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 게인배분모듈을 구체화한 도면.
도 4는 본 발명에 따른 최종운전자토크생성모듈을 구체화한 도면.
본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 자율주행차량의 조향 제어시스템은, 가상운전자토크생성모듈(10)과, 게인배분모듈(20)과, 최종운전자토크생성모듈(30) 및 조향모터(50)를 포함하여 구성이 된다.
도 1을 참조하여, 본 발명을 구체적으로 살펴보면, 먼저 가상운전자토크생성모듈(10)에서는 목표 조향각과 운전자 조향각의 차이를 기반으로 현재 조향각이 목표 조향각에 도달하기 위해 필요한 가상운전자토크를 생성하게 된다.
게인배분모듈(20)에서는, 운전자가 조향하는 조향값의 크기에 따라 운전자의 운전의도를 게인값으로 배분하여 생성하게 된다.
최종운전자토크생성모듈(30)에서는, 상기 배분된 운전의도게인을 운전자 의도에 의해 발생하는 운전자토크에 반영하고 미운전의도게인을 상기 가상운전자토크에 반영 및 합산하여 최종운전자토크를 생성하게 된다.
그리고, 조향모터(50)는 상기 최종운전자토크를 입력받아 휠의 조향을 위한 조향토크를 제공하게 된다.
즉, 상기한 구성에 따르면, 운전자를 대신하여 목표 조향각에 따른 가상의 운전자토크를 생성함으로써, 자율주행모드와 운전자모드에서 동일한 최종운전자토크가 입력되어 사용되는바, 모드간 천이시 발생하는 조향 이질감을 최소화하여 모드의 전환이 자연스럽게 이루어지는 한편, 차량 거동에 따른 튜닝은 물론, 복원제어 튜닝, 수방 안정을 위한 댐핑 튜닝 등을 일원화하여 작업할 수 있게 된다.
도 2는 본 발명에 따른 가상운전자토크생성모듈(10)의 구성을 구체화한 것으로, 각속도변환부(11)와, 토크변환부(12)를 포함하여 구성이 된다.
도면을 참조하여 설명하면, 각속도변환부(11)는 상기 목표 조향각에서 운전자 조향각을 감산하여 조향각에러가 산출되면, 산출된 조향각에러를 목표 조향각속도로 변환시키게 된다.
그리고, 토크변환부(12)는 상기 목표 조향각속도에서 운전자 조향각속도를 감산하여 조향각속도에러가 산출되면, 산출된 조향각속도에러를 가상운전자토크로 변환시키게 된다.
즉, 상기 가상운전자토크생성모듈(10)에 의해 목표 조향각과 운전자 조향각의 차이값을 기반으로 가상운전자토크를 생성할 수 있게 된다.
도 3은 본 발명에 따른 게인배분모듈(20)을 구체화한 것으로, 토크게인결정부(21)와, 각속도게인결정부(22)를 포함하여 구성이 된다.
도면을 참조하여 설명하면, 상기 토크게인결정부(21)는 로우패스필터를 거쳐 외란이 제거된 운전자토크가 입력되고, 입력된 상기 운전자토크의 크기에 비례하여 토크게인을 결정하는 것으로, 운전자토크에 따라 토크게인의 비율이 결정된다.
예컨대, 상기 토크게인은 0≤토크게인≤1 인 것으로, 운전자토크가 클수록 1에 가깝게 결정된다.
각속도게인결정부(22)는 로우패스필터를 거쳐 외란이 제거된 운전자 조향각속도가 입력되고, 입력된 상기 운전자 조향각속도의 크기에 비례하여 각속도게인을 결정하는 것으로, 운전자 조향각속도에 따라 게인의 각속도게인의 비율이 결정된다.
예컨대, 상기 각속도게인은 0≤토크게인≤1 인 것으로, 운전자 조향각속도가 클수록 1에 가깝게 결정된다.
그리고, 상기 게인배분모듈(20)에서는 상기 토크게인과 각속도게인을 합산하여, 합산된 게인을 운전의도게인으로 결정하게 된다.
예컨대, 상기 토크게인과 각속도게인이 합산된 운전의도게인은 0≤운전의도게인≤1 일 수 있다. 다만, 상기 운전의도게인이 최대게인인 1 초과시, 1로 결정이 된다.
즉, 운전자토크가 0.8이고, 운전자 조향각속도가 0.6으로 결정되어, 합산된 게인이 1.4가 되어도 운전의도게인은 1로 출력된다. 참고로, 운전의도게인이 1이면 운전자의 의도가 100%라는 의미이고, 0이면 운전자의 운전의도가 0%의 의미이다.
이처럼, 게인배분모듈(20)에서는 운전자토크 뿐만 아니라 운전자 조향각속도를 더하여 운전자의 운전의도를 파악함으로써, 운전자가 갑작스럽게 스티어링휠을 조타하여 운전에 개입하더라도 최대한 신속하게 운전자 모드로 전환하여 운전자 토크를 보조할 수 있게 된다.
도 4는 본 발명에 따른 최종운전자토크생성모듈(30)을 구체화한 도면이다.
도면을 참조하면, 상기 운전자토크와 운전의도게인을 곱하여 배분운전자토크를 산출한다.
그리고, 상기 운전의도게인의 최대게인인 1에서 운전의도게인을 감산하여 미운전의도게인으로 결정하고, 상기 가상운전자토크와 미운전의도게인을 곱하여 배분가상운전자토크를 산출한다.
이어서, 상기 배분운전자토크와 배분가상운전자토크를 합산하여 최종운전자토크를 산출하게 된다.
예를 들어, 자율주행모드에서 운전자모드로 천이되는 과정에서 운전자의 운전의도에 따라 운전의도게인이 0.7로 산출되면, 최종운전자토크가 아래와 같이 결정된다.
최종운전자토크 = 가상운전자토크 * 30% + 운전자 토크 * 70%
즉, 가상운전자토크와 운전자토크에 운전의도게인 및 미운전의도게인을 반영하여 최종운전자토크를 생성함으로써, 자율주행모드 및 운전자모드는 물론, 특히 이들 모드가 천이되는 구간에서 현재 운전상황을 보다 정확하게 반영한 최종운전자토크를 제공하게 되고, 이를 통해 모드 천이구간에서 발생하는 조향 이질감을 최소화할 수 있게 된다.
아울러, 본 발명의 최종운전자토크생성모듈(30)에서는 운전자토크 중에서 외부에서 반영된 외란에 의한 토크를 제거할 수 있다.
도 4를 참조하면, 상기 운전자토크와 미운전의도게인을 곱하여 외란토크를 산출한다.
그리고, 상기 배분가상운전자토크에서 상기 외란토크를 감산하여 추가운전자토크를 더 산출할 수 있다.
이에, 상기 추가운전자토크를 상기 최종운전자토크에 합산하여 조향모터(50)에 지령토크로 제공할 수 있다.
즉, 스티어링휠을 실수로 접촉하거나 그 밖의 외란에 의해 스티어링휠에 순간적으로 토크가 제공되는 경우와 같이 운전자가 의도하지 않은 외란토크가 입력되는 경우, 운전자토크로부터 상기 외란토크를 제거함으로써, 운전자의 의도가 아닌 토크가 제공되는 것을 차단할 수 있게 된다.
더불어, 본 발명은 도 1과 같이 상기 최종운전자토크가 EPS제어기(40)에 입력되고, EPS제어기(40)에서 차량의 주행상태를 반영하는 인자들(차속, 조향각, 조향각속도 등)에 따라 어시스트량, 마찰량, 댐핑량, 복원량이 계산되어 조향모터(50)에 제공될 수 있다.
즉, 자율주행모드와 운전자모드에 관계없이 EPS제어기(40)에 최종운전자토크가 동일하게 입력으로 제공되고, 제공된 최종운전자토크가 EPS제어기(40)에 의해 계산되어 어시스트토크, 마찰토크, 댐핑토크, 복원토크로 배분되어 제공되어, 이처럼 배분된 토크가 추가운전자토크와 합산되어 조향모터(50)의 지령토크로 제공될 수 있게 된다.
한편, 본 발명은 도 1의 조향 제어시스템을 이용한 조향 제어방법의 구현이 가능한 것으로, 상기 조향 제어방법은 가상운전자토크 생성단계(S10)와, 게인배분 생성단계(S20)와, 최종운전자토크 생성단계(S30) 및 조향토크 제공단계(S40)를 포함하여 구성이 된다.
도 1을 참조하면, 가상운전자토크 생성단계(S10)에서는, 가상운전자토크생성모듈(10)에 의해 목표 조향각과 운전자 조향각의 차이를 기반으로 현재 조향각이 목표 조향각에 도달하기 위해 필요한 가상운전자토크를 생성한다.
게인배분 생성단계(S20)에서는, 게인배분모듈(20)에 의해 운전자가 조향하는 조향값의 크기에 따라 운전자의 운전의도를 게인값으로 배분하여 생성한다.
최종운전자토크 생성단계(S30)에서는, 최종운전자토크생성모듈(30)에 의해 상기 배분된 운전의도게인을 운전자 의도에 의해 발생하는 운전자토크에 반영하고 미운전의도게인을 상기 가상운전자토크에 반영 및 합산하여 최종운전자토크를 생성한다.
그리고, 조향토크 제공단계(S40)에서는, 조향모터(50)가 상기 최종운전자토크를 입력받아 휠의 조향을 위한 조향토크를 제공한다.
이와 같이, 본 발명은 운전자를 대신하여 목표 조향각에 따른 가상의 운전자토크를 생성함으로써, 자율주행모드와 운전자모드에서 동일한 최종운전자토크가 입력되어 사용되는바, 모드간 천이되는 과정에서 발생하는 조향 이질감을 최소화하여 모드의 전환이 자연스럽게 이루어지는 한편, 차량 거동에 따른 튜닝은 물론, 복원제어 튜닝, 수방 안정을 위한 댐핑 튜닝 등을 일원화하여 작업할 수 있게 된다.
더불어, 스티어링휠을 실수로 접촉하거나 그 밖의 외란에 의해 스티어링휠에 순간적으로 토크가 제공되는 경우와 같이 운전자가 의도하지 않은 외란토크가 입력되는 경우, 운전자토크로부터 상기 외란토크를 제거함으로써, 운전자의 의도가 아닌 토크가 조향모터(50)에 제공되는 것을 차단할 수 있다.
한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
10 : 가상운전자토크생성모듈
11 : 각속도변환부
12 : 토크변환부
20 : 게인배분모듈
21 : 토크게인결정부
22 : 각속도게인결정부
30 : 최종운전자토크생성모듈
40 : EPS제어기
50 : 조향모터

Claims (9)

  1. 목표 조향각과 운전자 조향각의 차이를 기반으로 현재 조향각이 목표 조향각에 도달하기 위해 필요한 가상운전자토크를 생성하는 가상운전자토크생성모듈;
    운전자가 조향하는 조향값의 크기에 따라 운전자의 운전의도를 게인값으로 배분하여 생성하는 게인배분모듈;
    상기 배분된 운전의도게인을 운전자 의도에 의해 발생하는 운전자토크에 반영하고 미운전의도게인을 상기 가상운전자토크에 반영 및 합산하여 최종운전자토크를 생성하는 최종운전자토크생성모듈; 및
    상기 최종운전자토크를 입력받아 휠의 조향을 위한 조향토크를 제공하는 조향모터;를 포함하는 자율주행차량의 조향 제어시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 가상운전자토크생성모듈은,
    상기 목표 조향각에서 운전자 조향각을 감산하여 산출된 조향각에러를 목표 조향각속도로 변환하는 각속도변환부;
    상기 목표 조향각속도에서 운전자 조향각속도를 감산하여 산출된 조향각속도에러를 가상운전자토크로 변환하는 토크변환부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 조향 제어시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 게인배분모듈은,
    운전자토크를 입력받아, 상기 운전자토크의 크기에 비례하여 토크게인을 결정하는 토크게인결정부;
    운전자 조향각속도를 입력받아, 상기 운전자 조향각속도의 크기에 비례하여 각속도게인을 결정하는 각속도게인결정부;를 포함하고,
    상기 토크게인과 각속도게인을 합산하여, 합산된 게인을 운전의도게인으로 결정하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 조향 제어시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 토크게인은 0≤토크게인≤1 이고,
    상기 각속도게인은 0≤토크게인≤1 이며,
    상기 토크게인과 각속도게인이 합산된 운전의도게인은 0≤운전의도게인≤1 이고,
    상기 운전의도게인이 최대게인인 1 초과시, 1로 결정되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 조향 제어시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 최종운전자토크생성모듈에서는,
    상기 운전자토크와 운전의도게인을 곱하여 배분운전자토크를 산출하고;
    상기 운전의도게인의 최대게인에서 운전의도게인을 감산하여 미운전의도게인으로 결정하며;
    상기 가상운전자토크와 미운전의도게인을 곱하여 배분가상운전자토크를 산출하고;
    상기 배분운전자토크와 배분가상운전자토크를 합산하여 최종운전자토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 조향 제어시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 최종운전자토크생성모듈에서는,
    상기 운전자토크와 미운전의도게인을 곱하여 외란토크를 산출하고;
    상기 배분가상운전자토크에서 상기 외란토크를 감산하여 추가운전자토크를 더 산출하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 조향 제어시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 최종운전자토크에 추가운전자토크를 합산하여 조향모터에 제공하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 조향 제어시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 최종운전자토크가 EPS제어기에 입력되고, EPS제어기에서 차량의 주행상태에 따라 어시스트량, 마찰량, 댐핑량, 복원량이 계산되어 조향모터에 제공되는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 조향 제어시스템.
  9. 가상운전자토크생성모듈에 의해 목표 조향각과 운전자 조향각의 차이를 기반으로 현재 조향각이 목표 조향각에 도달하기 위해 필요한 가상운전자토크를 생성하는 단계;
    게인배분모듈에 의해 운전자가 조향하는 조향값의 크기에 따라 운전자의 운전의도를 게인값으로 배분하여 생성하는 단계;
    최종운전자토크생성모듈에 의해 상기 배분된 운전의도게인을 운전자 의도에 의해 발생하는 운전자토크에 반영하고 미운전의도게인을 상기 가상운전자토크에 반영 및 합산하여 최종운전자토크를 생성하는 단계; 및
    조향모터가 상기 최종운전자토크를 입력받아 휠의 조향을 위한 조향토크를 제공하는 단계;를 포함하는 자율주행차량의 조향 제어방법.
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