KR102393832B1 - Image processing system that processes images of underground facilities - Google Patents

Image processing system that processes images of underground facilities Download PDF

Info

Publication number
KR102393832B1
KR102393832B1 KR1020210138476A KR20210138476A KR102393832B1 KR 102393832 B1 KR102393832 B1 KR 102393832B1 KR 1020210138476 A KR1020210138476 A KR 1020210138476A KR 20210138476 A KR20210138476 A KR 20210138476A KR 102393832 B1 KR102393832 B1 KR 102393832B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drone
image
image processing
underground facility
underground
Prior art date
Application number
KR1020210138476A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
이천용
노우균
Original Assignee
대한항업(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대한항업(주) filed Critical 대한항업(주)
Priority to KR1020210138476A priority Critical patent/KR102393832B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102393832B1 publication Critical patent/KR102393832B1/en

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/04Interpretation of pictures
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64CAEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C11/00Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
    • G01C11/36Videogrammetry, i.e. electronic processing of video signals from a single source or from different sources to give parallax or range information
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C15/00Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G06T17/05Geographic models
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64CAEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C2201/00Unmanned aerial vehicles; Equipment therefor
    • B64C2201/12Unmanned aerial vehicles; Equipment therefor adapted for particular use
    • B64C2201/127Unmanned aerial vehicles; Equipment therefor adapted for particular use for photography, or video recording, e.g. by using cameras

Abstract

본 발명은 지하시설물의 이미지를 처리하는 영상처리 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지하시설물 탐지 기능과, 탐지된 지하시설물의 이미지처리 기능까지 구현하여 지하시설물 관리를 효율화시키고, 지하시설물 이미지처리시 이미지를 처리하는 영상처리기에 실장된 처리모듈을 안정적이고 효과있게 냉각하여 처리모듈의 열화를 방지하며, 이를 통해 영상처리중 오류나 불량 발생을 사전에 차단하도록 개선된 지하시설물의 이미지를 처리하는 영상처리 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an image processing system for processing an image of an underground facility, and more particularly, by implementing an underground facility detection function and an image processing function of the detected underground facility to make management of underground facilities efficient, and to process images of underground facilities Image processing that processes the image of an improved underground facility to prevent the occurrence of errors or defects during image processing in advance by cooling the processing module mounted on the image processing unit that processes the image stably and effectively to prevent deterioration of the processing module It's about the system.

Description

지하시설물의 이미지를 처리하는 영상처리 시스템{Image processing system that processes images of underground facilities} Image processing system that processes images of underground facilities

본 발명은 영상처리 기술 분야 중 지하시설물의 이미지를 처리하는 영상처리 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 지하시설물 탐지 기능과, 탐지된 지하시설물의 이미지처리 기능까지 구현하여 지하시설물 관리를 효율화시키고, 지하시설물 이미지처리시 이미지를 처리하는 영상처리기에 실장된 처리모듈을 안정적이고 효과있게 냉각하여 처리모듈의 열화를 방지하며, 이를 통해 영상처리중 오류나 불량 발생을 사전에 차단하도록 개선된 지하시설물의 이미지를 처리하는 영상처리 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an image processing system for processing an image of an underground facility in the field of image processing technology, and more particularly, it implements an underground facility detection function and an image processing function of the detected underground facility to make management of underground facilities efficient, When processing images of underground facilities, the processing module mounted on the image processor that processes the image is cooled stably and effectively to prevent deterioration of the processing module. It relates to an image processing system that processes

항공기에서 확보된 지상의 다수 항공영상이미지는 위치정보(좌표정보)를 이용하여 정밀하게 결합시키는 영상처리(image processing)를 통하여 정교하게 합성되므로 대형의 영상이미지로 변환처리된다. A large number of aerial image images on the ground obtained from an aircraft are precisely synthesized through image processing that precisely combines them using location information (coordinate information), so they are converted into large image images.

영상처리로 정교하게 합성 변환된 영상이미지를 이용하여 지상의 지형도(지형이미지)로 변환 또는 지도화한 것이 도화이미지이며, 이러한 지도이미지의 각 지점에 수치에 의한 해당 좌표정보, 위치정보, 수치정보를 반영한 것이 수치지도이고 수치지도는 수정도화방법, 해석도화방법 또는 수치도화방법 등으로 제작되는 것이 일반적이다. A drawing image is a map image that is converted or mapped into a topographic map (topographic image) on the ground using the video image synthesized and converted with precision through image processing, and the corresponding coordinate information, location information, and numerical information at each point of the map image. It is a numerical map that reflects

그러므로, 항공기를 이용하여 확보된 다수의 항공영상이미지를 정교하게 합성하는 영상처리 기술은 지도 제작에 있어서 매우 중요한 기술 중에 하나이다. Therefore, the image processing technology for sophisticatedly synthesizing a plurality of aerial image images secured using an aircraft is one of the very important technologies in map production.

특히, 영상처리에 의하여 다수의 항공촬영이미지를 정교하게 합성처리하기 위하여서는 지상의 해당 지역에 대한 정밀한 위치정보(좌표정보)를 신속하게 실측할 필요가 있고, 확보된 지상의 위치정보(좌표정보)는 정확하게 실시간으로 제공시켜 반영되도록 할 필요가 있다.In particular, in order to precisely synthesize a plurality of aerial photographed images by image processing, it is necessary to quickly measure the precise location information (coordinate information) of the relevant area on the ground, and the secured ground location information (coordinate information) ) needs to be accurately provided and reflected in real time.

그런데, 이와 같은 항공촬영은 지상물에 대한 것만 가능할 뿐 지하시설물에 대한 촬영이나 관리는 불가능하다.However, such aerial photography is possible only for ground objects, and it is impossible to photograph or manage underground facilities.

하지만, 지하시설물 관리의 효율화까지 진보하고 있는 수치지도의 요구 특성상 지하시설물에 대한 영상처리 기술까지 확보해야할 상황에 직면하고 있다. However, due to the nature of the demand for numerical maps, which are progressing to the efficient management of underground facilities, we are facing a situation in which we need to secure image processing technology for underground facilities.

대한민국 특허 등록번호 제10-1899363호(2018.09.11.), 지하시설물과 지형지물 영상촬영 데이터의 3차원 정밀 처리를 위한 측량 시스템Republic of Korea Patent Registration No. 10-1899363 (2018.09.11.), Surveying system for 3D precision processing of imaging data of underground facilities and landmarks

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 지하시설물 탐지 기능과, 탐지된 지하시설물의 이미지처리 기능까지 구현하여 지하시설물 관리를 효율화시키고, 지하시설물 이미지처리시 이미지를 처리하는 영상처리기에 실장된 처리모듈을 안정적이고 효과있게 냉각하여 처리모듈의 열화를 방지하며, 이를 통해 영상처리중 오류나 불량 발생을 사전에 차단하도록 개선된 지하시설물의 이미지를 처리하는 영상처리 시스템을 제공함에 그 주된 목적이 있다. The present invention was created to solve the problems in the prior art as described above, and implements the underground facility detection function and the image processing function of the detected underground facility to make management of underground facilities efficient, and image processing of underground facilities An image processing image of an improved underground facility to prevent deterioration of the processing module by stably and effectively cooling the processing module mounted on the image processor that processes the city image, thereby preventing errors or defects during image processing in advance Its main purpose is to provide a processing system.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 드론(100)과, 상기 드론(100)의 촬영위치 정보를 제공하는 GPS위성(200)과, 상기 드론(100)이 획득한 지하시설물 영상을 수신하여 영상처리하는 영상처리서버(300)를 포함하는 지하시설물의 이미지를 처리하는 영상처리 시스템에 있어서; 상기 드론(100)은 저공비행하면서 DAS(Distributed Acoustic Sensing)를 통해 지하시설물의 형상정보를 획득하고; 상기 GPS위성(200)은 상기 드론(100)이 촬영하기 위해 촬영지역에 도달했을 때 그때의 위치정보를 제공하며; 상기 영상처리서버(300)는 함체(310)와, 상기 함체(310) 내부에 실장되는 다수의 처리모듈(320)과, 개폐가능한 도어(330)를 포함하고; 상기 드론(100)으로부터 송신된 지하시설물 형상과 위치정보를 매칭시켜 하나의 수치지도 정보로 완성시키는 것을 특징으로 하는 지하시설물의 이미지를 처리하는 영상처리 시스템을 제공한다.The present invention is a means for achieving the above object, a drone 100, a GPS satellite 200 that provides information on the shooting location of the drone 100, and an image of an underground facility obtained by the drone 100 An image processing system for processing an image of an underground facility including an image processing server (300) for receiving and image processing; The drone 100 acquires shape information of underground facilities through DAS (Distributed Acoustic Sensing) while flying in low altitude; The GPS satellite 200 provides location information at that time when the drone 100 arrives at a shooting area for shooting; The image processing server 300 includes a housing 310, a plurality of processing modules 320 mounted inside the housing 310, and an openable and openable door 330; Provided is an image processing system for processing an image of an underground facility, characterized in that by matching the shape and location information of the underground facility transmitted from the drone 100 to complete one numerical map information.

이때, 상기 드론(100)의 하면에는 고정대(110)가 마련되고, 상기 고정대(110)에는 지하시설물탐지부(DT)가 장착되되, 상기 지하시설물탐지부(DT)는 고정대(110) 하부 일측의 탐지부고정가이드(112)에 끼워지는 탐지부슬라이더(122)와, 상기 탐지부슬라이더(122)의 하부에 일체로 고정된 탐지블럭부(124)와, 상기 탐지블럭부(124)의 내부에 구비되고 상기 드론(100)의 제어부와 전기적으로 연결된 분산진동센서(126)와, 상기 분산진동센서(126)와 간격을 두고 내장되며 고주파펄스를 발생시키는 펄스주사기(128)와, 상기 펄스주사기(128)에 연결된 광섬유(LF)를 포함하는 것에도 그 특징이 있다. At this time, a fixing base 110 is provided on the lower surface of the drone 100, and an underground facility detecting unit DT is mounted on the fixed base 110, and the underground facility detecting unit DT is at one side of the lower side of the fixed base 110 The detector slider 122 fitted to the detector fixing guide 112 of A distributed vibration sensor 126 provided in the drone 100 and electrically connected to the control unit 100, a pulse syringe 128 that is built at a distance from the distributed vibration sensor 126 and generates a high-frequency pulse, and the pulse syringe It is also characterized by including an optical fiber (LF) connected to 128.

본 발명에 따르면, 지하시설물 탐지 기능과, 탐지된 지하시설물의 이미지처리 기능까지 구현하여 지하시설물 관리를 효율화시키고, 지하시설물 이미지처리시 이미지를 처리하는 영상처리기에 실장된 처리모듈을 안정적이고 효과있게 냉각하여 처리모듈의 열화를 방지하며, 이를 통해 영상처리중 오류나 불량 발생을 사전에 차단하도록 개선된 효과를 얻을 수 있다. According to the present invention, the underground facility detection function and the image processing function of the detected underground facility are implemented to make management of the underground facility efficient, and the processing module mounted on the image processor that processes the image when processing the image of the underground facility is stably and effectively It is cooled to prevent deterioration of the processing module, and through this, an improved effect can be obtained to prevent errors or defects during image processing in advance.

도 1은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 기본 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 영상처리서버의 함체 진공처리예를 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 영상처리서버의 처리모듈을 냉각시키는 구조를 예시한 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 드론의 모식도이다.
도 5는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 지하시설물탐지부의 예시도이다.
그리고
도 6은 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 지상촬영부의 예시도이다.
1 is a basic configuration diagram of a system according to the present invention.
2 is an exemplary view showing an example of vacuum processing of the housing of the image processing server constituting the system according to the present invention.
3 is an exemplary diagram illustrating a structure for cooling a processing module of an image processing server constituting a system according to the present invention.
4 is a schematic diagram of a drone constituting the system according to the present invention.
5 is an exemplary diagram of an underground facility detection unit constituting the system according to the present invention.
And
6 is an exemplary view of the ground photographing unit constituting the system according to the present invention.

이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명 설명에 앞서, 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.Prior to the description of the present invention, the following specific structural or functional descriptions are only exemplified for the purpose of describing embodiments according to the concept of the present invention, and embodiments according to the concept of the present invention may be implemented in various forms, It should not be construed as limited to the embodiments described herein.

도 1의 예시와 같이, 본 발명에 따른 시스템은 드론(100)과, 상기 드론(100)의 촬영위치 정보를 제공하는 GPS위성(200)과, 상기 드론(100)이 획득한 지하시설물 영상을 수신하여 영상처리하는 영상처리서버(300)를 포함한다.1 , the system according to the present invention includes a drone 100 , a GPS satellite 200 providing information on the shooting location of the drone 100 , and an underground facility image obtained by the drone 100 . and an image processing server 300 for receiving and image processing.

이때, 드론(100)은 차량에 탑재된 상태로 촬영지역으로 이동하여 설정된 촬영지역을 비행하면서 촬영하는 무인촬영장치이다.At this time, the drone 100 is an unmanned photographing device that moves to a photographing area while being mounted on a vehicle and takes a photograph while flying over a set photographing area.

특히, 드론(100)은 저공비행이 가능하며, DAS(Distributed Acoustic Sensing) 기술을 이용하여 지하시설물의 형상정보를 획득할 수 있으므로 매우 효율적인 검측기능을 제공한다.In particular, the drone 100 is capable of low-flying and provides a very efficient detection function because it can acquire shape information of underground facilities using DAS (Distributed Acoustic Sensing) technology.

그리고, GPS위성(200)은 상기 드론(100)이 촬영하기 위해 촬영지역에 도달했을 때 그때의 위치정보를 제공하며, 이는 영상처리시 영상정보와 함께 위치정보가 맵핑되어 수치지도화되게 되므로 지도상에서 지하시설물의 위치와 함께 그 형상까지 확인할 수 있는 장점이 있다.In addition, the GPS satellite 200 provides the location information at the time when the drone 100 arrives at the shooting area to take the picture, which is a map because the location information is mapped together with the image information during image processing to become a numerical map. It has the advantage of being able to check the shape of the underground facility along with the location from the top.

또한, 영상처리서버(300)는 도 2 및 도 3의 예시와 같이, 함체(310)와, 상기 함체(310) 내부에 실장되는 다수의 처리모듈(320)과, 개폐가능한 도어(330)를 포함한다.In addition, the image processing server 300 includes a housing 310, a plurality of processing modules 320 mounted inside the housing 310, and an openable and openable door 330 as shown in FIGS. 2 and 3 . include

이때, 상기 처리모듈(320)은 수신한 영상은 저장하는 메모리모듈, 저장된 영상을 불러와 픽셀처리하여 선명한 영상으로 형상화시키는 픽셀처리모듈, 픽셀처리된 영상에 드론(100)으로부터 수신된 위치정보를 맵핑하여 표시하는 맵핑모듈 등을 포함하며, 이들은 대량의 영상자료를 처리해야 하기 때문에 항상 많은 열을 발생시킨다.At this time, the processing module 320 is a memory module for storing the received image, a pixel processing module for calling the stored image and processing the pixel to form a clear image, and the location information received from the drone 100 on the pixel-processed image. It includes a mapping module that maps and displays, and they always generate a lot of heat because they have to process a large amount of image data.

때문에, 상기 함체(310) 내부에서 이들 처리모듈(320)들이 신속하게 냉각되지 않으면 쉽게 열화되어 오류발생, 과부하에 의한 셧 다운, 함체(310) 내부에서 발생되는 더스트에 의한 쇼트 등 열화현상에 의해 수명이 단축되고, 처리효율이 급격히 떨어지는 단점이 발생된다.Therefore, if these processing modules 320 are not cooled quickly inside the housing 310, they are easily deteriorated due to deterioration phenomena such as errors, shutdown due to overload, short circuit due to dust generated inside the housing 310, etc. The lifespan is shortened, and the processing efficiency is rapidly reduced.

특히, 도 3의 예시와 같이, 함체(310) 내부에 메인보드(312)가 탑재되고, 상기 메인모드(312)에 다수의 처리모듈(320)들이 실장되어 있는 구조이므로 효율적인 냉각수단의 구현이 필요하다.In particular, as in the example of FIG. 3 , the main board 312 is mounted inside the housing 310 , and since a plurality of processing modules 320 are mounted in the main mode 312 , an efficient cooling means is implemented. need.

이를 위해, 가장 보편적인 방식으로 팬을 이용하여 냉각할 수 있지만, 팬을 이용할 경우 팬에 먼지가 단시간에 많이 끼어 버려 냉각효율이 떨어지는 단점이 있을 뿐만 아니라, PCB 형태의 처리모듈에 더스트가 끼면 쇼트가 발생할 수 있다.For this purpose, the most common method is to use a fan to cool it, but when using a fan, a lot of dust gets stuck in the fan in a short time, which reduces the cooling efficiency, and if dust gets stuck in the PCB type processing module, a short circuit is made. may occur.

이에, 본 발명에서는 도 3과 같이, 냉각챔버(CH)를 고정하여 냉각챔버(CH) 내부를 흐르는 냉각공기가 냉각기(1500)와 공기순환팬(1510)에 의해 지속적으로 순환되면서 메인보드(312)를 간접냉각시키도록 구성된다.Accordingly, in the present invention, as shown in FIG. 3 , the cooling chamber CH is fixed and the cooling air flowing inside the cooling chamber CH is continuously circulated by the cooler 1500 and the air circulation fan 1510 , while the main board 312 . ) is configured to indirectly cool.

다만, PCB 형태의 메인보드(312) 뒷면에는 솔더링된 자국들이 남아 있기 때문에 냉각판을 맞대게 되면 쇼트될 확률이 있으므로 도시와 같이 간봉(340)을 통해 간격을 유지시킨 상태에서 상기 냉각챔버(CH)가 설치되도록 함이 바람직하다.However, since soldered marks remain on the back side of the main board 312 in the form of a PCB, there is a possibility of a short circuit when the cooling plate is faced. ) is preferably installed.

이때, 간봉(SA)은 절연기능을 가지면서 씰링성, 방열성을 갖춘 부재로서 테두리를 따라 사각틀 형태로 밀착 구비된다.At this time, the inter rod SA is a member having an insulating function, sealing property and heat dissipation property, and is closely provided in a rectangular frame shape along the edge.

때문에, 간봉(SA)은 중요한 기능을 수행해야 하기 때문에 단순히 일반적인 실리콘수지로 구성되지 않고, 특수하게 조합된 조성물로 제조되어야 한다이를 위해, 본 발명에서는 잔탄검(XanthanGum) 10중량%, 트리페닐포스핀을 10중량%, 구리 분말 10중량%, 에폭시수지 5중량%, 폴리실록산 10중량%, 산화알루미늄 분말 10중량%, 에틸아세테이트 20중량% 및 나머지 아크릴수지로 조성된다.Therefore, since the liver rod (SA) must perform an important function, it is not simply composed of a general silicone resin, but must be prepared in a specially combined composition. To this end, in the present invention, 10% by weight of XanthanGum, It is composed of 10% by weight of the pin, 10% by weight of copper powder, 5% by weight of epoxy resin, 10% by weight of polysiloxane, 10% by weight of aluminum oxide powder, 20% by weight of ethyl acetate and the remaining acrylic resin.

이때, 잔탄검은 고투명성과 광투과율이 우수하고, 점도 낮아 별도의 용매에 녹일 필요가 없어 본 발명 아크릴 방열 점착제 성분으로 매우 유용하다. 그리고, 트리페닐포스핀은 점착제의 경화촉진 및 경화 안정화를 위해 첨가된다.At this time, xanthan gum is very useful as a component of the acrylic heat-dissipating adhesive of the present invention because it has excellent transparency and light transmittance, and has a low viscosity and does not need to be dissolved in a separate solvent. In addition, triphenylphosphine is added to promote curing and stabilize curing of the pressure-sensitive adhesive.

또한, 구리 분말은 전성과 연성이 뛰어나고 전기 전도도 뿐만 아니라, 열전도성도 뛰어나기 때문에 계면간 접지력과 부착력 및 방열특성을 강화시키기 위해 첨가된다. 폴리실록산은 점착제의 경화 후 경도 증가를 억제하여 신율을 유지함으로써 크랙이나 탈락을 차단하기 위해 첨가된다. 에폭시수지는 완충특성을 강화시키고 계면 고정력을 향상시킨다.In addition, copper powder has excellent malleability and ductility, and has excellent electrical conductivity as well as thermal conductivity. Polysiloxane is added to prevent cracks or drop-offs by suppressing the increase in hardness after curing of the pressure-sensitive adhesive to maintain elongation. Epoxy resin strengthens the cushioning properties and improves interfacial fixation.

뿐만 아니라, 산화알루미늄 분말은 점착제의 점착 후 형태성을 유지하면서 열전도성 필러 특성을 구현하여 방열특성을 증대시키기 위해 첨가된다. 또한 에틸아세테이트는 보통 도료의 희석제나 용제로 많이 사용하지만, 본 발명에서는 분산안정제로서 다수의 분말들이 분산되는 과정에서 서로 엉기거나 미분산됨으로써 방열 특성이 저하되는 것을 막기 위해 균일 분산유도, 엉김방지를 위해 첨가된다.In addition, aluminum oxide powder is added to improve heat dissipation properties by implementing thermally conductive filler properties while maintaining the formability after adhesion of the pressure-sensitive adhesive. In addition, ethyl acetate is usually used as a diluent or solvent for paints, but in the present invention, as a dispersion stabilizer, uniform dispersion induction and anti-agglomeration are used to prevent deterioration of heat dissipation properties due to agglomeration or micro-dispersion of a large number of powders in the process of dispersion. added for

그리고, 아크릴수지는 무색 투명성을 유지하면서 비중이 낮고 높은 점착특성이 있어 본 발명에 따른 점착제로서 가장 합당한 베이스수지이다.And, the acrylic resin has a low specific gravity and high adhesive properties while maintaining colorless transparency, so it is the most suitable base resin as an adhesive according to the present invention.

한편, 상기 냉각기(1500)는 소형의 열전소자(TEM)이며, 흡열쪽에만 냉각공기가 접촉하게 하여 냉각시킨 냉각공기를 생성하도록 구성된다.On the other hand, the cooler 1500 is a small thermoelectric element (TEM), and is configured to generate cooled cooling air by allowing the cooling air to contact only the heat absorbing side.

아울러, 냉각공기는 공기순환팬(1510)에 의해 원활하게 순환되도록 구성된다.In addition, the cooling air is configured to be smoothly circulated by the air circulation fan (1510).

다시 말해, 본 발명은 다수의 처리모듈(320)이 실장된 메인보드(312)의 뒷면 테두리를 따라 밀착된 간봉(SA)과, 상기 간봉(SA)의 개재하에 메이본드(B)의 뒷면에 고정된 냉각챔버(CH)와, 상기 냉각챔버(CH)로 냉각공기를 지속적으로 공급하는 순환관(1520)을 포함하되, 상기 순환관(1520)에는 냉각기(1500)와, 냉각된 공기를 순환시키는 공기순환팬(1510)을 포함한다.In other words, according to the present invention, a plurality of processing modules 320 are mounted on the back side of the maybond (B) under the interposition of the interstitial rod (SA), which is closely attached along the rear edge of the main board (312), and the intervening rod (SA). A fixed cooling chamber (CH) and a circulation pipe (1520) for continuously supplying cooling air to the cooling chamber (CH), wherein the circulation pipe (1520) has a cooler 1500 and circulating the cooled air It includes an air circulation fan 1510.

이에 따라, 메인보드(312)를 안정적으로 냉각시킬 수 있어 시스템의 안정화를 물론, 시스템의 효율화를 유지할 수 있다.Accordingly, it is possible to stably cool the main board 312 , thereby stabilizing the system as well as maintaining the efficiency of the system.

특히, 본 발명에서는 도 2의 예시와 같이, 함체(310) 형태를 갖기 때문에 처리모듈(320)들이 주된 열화원인은 습기와 먼지(더스트)이므로 이를 주기적으로 제거할 수 있도록 함체(310)의 일측면에는 진공처리기(1600)가 더 설치된다.In particular, in the present invention, as in the example of FIG. 2 , since the treatment modules 320 have the shape of the housing 310 , the main causes of deterioration are moisture and dust (dust), so that the housing 310 can be periodically removed. A vacuum processor 1600 is further installed on the side.

상기 진공처리기(1600)는 함체(310) 내부를 대기압과 동등수준이거나 혹은 대기압보다 약간 낮게 내부를 유지시켜 냉각기(1500)을 통한 냉각효율도 향상시킬 수 있게 된다.The vacuum processor 1600 can also improve the cooling efficiency through the cooler 1500 by maintaining the inside of the housing 310 at the same level as atmospheric pressure or slightly lower than atmospheric pressure.

이러한 진공처리기(1600)는 원통형상의 진공챔버(1610)를 포함한다. 상기 진공챔버(1610)는 함체(310)의 일측면을 관통하여 밀봉된 채 내부와 연통될 수 있도록 다수의 연결관부(1620)를 구비한다.The vacuum processor 1600 includes a cylindrical vacuum chamber 1610 . The vacuum chamber 1610 includes a plurality of connection pipe portions 1620 so as to be in communication with the inside while being sealed through one side of the housing 310 .

또한, 상기 진공챔버(1610)의 일단에는 배출관(1630)이 마련되고, 상기 배출관(1630) 상에는 솔레노이드밸브(1640)가 설치되며, 상기 솔레노이드밸브(1640)에는 밸브제어기(1650)가 설치된다.In addition, a discharge pipe 1630 is provided at one end of the vacuum chamber 1610, a solenoid valve 1640 is installed on the discharge pipe 1630, and a valve controller 1650 is installed in the solenoid valve 1640.

이때, 밸브제어기(1650)는 도시하지 않았지만, 상술한 제어기(미도시)와 연결되어 제어될 수 있다. 혹은 별도의 컴퓨터를 연결하여 제어할 수도 있으며, 이 경우에는 진공처리기(1600)를 상시 운용하지 않고 주기적으로 장탈착하여 사용하는 경우에 속할 것이다.At this time, although not shown, the valve controller 1650 may be connected to and controlled with the above-described controller (not shown). Alternatively, it may be controlled by connecting a separate computer. In this case, the vacuum processor 1600 is not always operated, but is periodically attached and detached and used.

특히, 상기 배출관(1630)의 단부에는 흡습기(1660)가 설치되고, 상기 흡습기(1660)의 외측면 중앙에는 배기구(1662)가 설치되어 흡습기(1660)를 통해 흡습 및 더스트 포집된 후 정화된 공기만 대기중으로 배출된다.In particular, a moisture absorber 1660 is installed at the end of the exhaust pipe 1630 , and an exhaust port 1662 is installed in the center of the outer surface of the moisture absorber 1660 after moisture absorption and dust are collected through the moisture absorber 1660 . Only purified air is discharged into the atmosphere.

이 경우, 흡습기(1660)는 통형태로서 갈아끼울 수 있도록 구성된다.In this case, the moisture absorber 1660 is configured to be replaceable in a cylindrical shape.

뿐만 아니라, 상기 밸브제어기(1650)에는 벤트홀(1652)이 형성되어 있어 갑작스런 과부하시 벤트시키거나 혹은 벤트홀(1652)을 통해 흡기되게 함으로써 신속한 설비 안정화를 유도하도록 구성된다.In addition, a vent hole 1652 is formed in the valve controller 1650 to vent in the event of a sudden overload or to induce air intake through the vent hole 1652 to induce rapid facility stabilization.

아울러, 상기 진공챔버(1610)의 외주면 일부에는 내부와 연통된 관체(1612)가 고정되고, 상기 관체(1612)에는 진공검출센서(1670)가 설치되며, 상기 진공검출센서(1670)는 제어기와 연결된다.In addition, a tube body 1612 communicating with the inside is fixed to a part of the outer peripheral surface of the vacuum chamber 1610, a vacuum detection sensor 1670 is installed in the tube body 1612, and the vacuum detection sensor 1670 is a controller and connected

여기에서, 상기 진공검출센서(1670)는 디지털 진공계센서를 사용함이 바람직하며, 진공챔버(1610) 내부의 진공도를 디지털화된 수치값을 계측할 수 있다.Here, the vacuum detection sensor 1670 preferably uses a digital vacuum sensor, and a digitized numerical value of the vacuum degree inside the vacuum chamber 1610 can be measured.

따라서, 제어기는 함체(310) 내부의 진공도를 지속적으로 체크하고 관리할 수 있게 된다.Accordingly, the controller can continuously check and manage the degree of vacuum inside the housing 310 .

이와 같이 구성함으로써 냉각효율 확보는 물론, 함체(310) 내부를 청정상태로 유지하여 실장된 처리모듈(320)들의 드라이브 환경을 최적화시킬 수 있게 된다.By configuring in this way, it is possible to optimize the drive environment of the mounted processing modules 320 by keeping the inside of the housing 310 in a clean state as well as securing the cooling efficiency.

다른 한편, 상기 드론(100)은 GPS위성(200)과 GPS통신 가능하며, 또한 영상처리서버(300)와 무선통신가능한 상태로 구현된다. 즉, GPS통신모듈과 무선통신모듈을 내장하고 있다.On the other hand, the drone 100 is implemented in a state in which GPS communication is possible with the GPS satellite 200 and is also capable of wireless communication with the image processing server 300 . That is, a GPS communication module and a wireless communication module are built-in.

또한, 상기 드론(100)의 하면에는 고정대(110)가 마련되고, 상기 고정대(110)에는 지하시설물탐지부(DT)와 지상촬영부(CM)가 각각 마련된다.In addition, a fixing table 110 is provided on the lower surface of the drone 100 , and an underground facility detection unit DT and a ground photographing unit CM are provided on the fixing table 110 , respectively.

이때, 상기 지하시설물탐지부(DT)는 상기 고정대(110)의 하단에 구비된 탐지부고정가이드(112)에 착탈가능하게 고정된다.At this time, the underground facility detection unit DT is detachably fixed to the detection unit fixing guide 112 provided at the lower end of the fixing unit 110 .

이를 위해, 상기 지하시설물탐지부(DT)는 도 5의 예시와 같이, 상기 탐지부고정가이드(112)에 끼워지는 탐지부슬라이더(122)와, 상기 탐지부슬라이더(122)의 하부에 일체로 고정된 탐지블럭부(124)와, 상기 탐지블럭부(124)의 내부에 구비되고 상기 드론(100)의 제어부(미도시)와 전기적으로 연결된 분산진동센서(126)와, 상기 분산진동센서(126)와 간격을 두고 내장되며 고주파펄스를 발생시키는 펄스주사기(128)와, 상기 펄스주사기(128)에 연결된 광섬유(LF)를 포함한다.To this end, the underground facility detection unit DT includes a detection unit slider 122 fitted to the detection unit fixing guide 112 and a lower portion of the detection unit slider 122, as shown in the example of FIG. A fixed detection block unit 124, a distributed vibration sensor 126 provided inside the detection block unit 124 and electrically connected to a control unit (not shown) of the drone 100, and the distributed vibration sensor ( 126) and a pulse scanner 128 for generating high-frequency pulses, and an optical fiber LF connected to the pulse scanner 128.

이때, 상기 분산진동센서(126) 및 펄스주사기(128)의 구동과 제어는 드론(100)의 제어부를 통해 이루어지며, 구동에 필요한 전원도 드론(100)의 배터리를 시용한다. 이를 위해, 도시하지 않았지만 별도의 리드선을 통해 드론(100)과 연결 배선된다.At this time, the driving and control of the distributed vibration sensor 126 and the pulse syringe 128 are performed through the control unit of the drone 100 , and the power required for driving also uses the battery of the drone 100 . For this purpose, although not shown, the drone 100 is connected and wired through a separate lead wire.

그리하여, 제어부의 제어신호에 따라 드론(100)이 저공비행하여 광섬유(LF)가 지면에 닿은 상태로 서서히 움직일 수 있도록 동작된다.Thus, according to the control signal of the control unit, the drone 100 is operated to fly in low altitude so that the optical fiber LF can move slowly while touching the ground.

그리고, 지하시설물의 탐지는 광섬유(LF)를 이용한 분산센싱기술(Distrubuted Sensing Technology)에 의해 이루어지는데, 분산센싱기술은 광섬유(LF)의 한쪽 끝을 지면 닿게 한 상태에서 펄스주사기(128)를 통해 특정 파장의 레이저 펄스를 주사한 후 산란되어 되돌아오는 광신호를 분산진동센서(126)가 감지 분석하여 변형이나 진동의 변화를 통해 지하시설물의 유무와 형상까지도 예측하고, 이를 제어부로 송신하게 과정으로 이루어진다.And, detection of underground facilities is made by distributed sensing technology using optical fiber (LF). The distributed vibration sensor 126 detects and analyzes the optical signal that is scattered and returned after scanning a laser pulse of a specific wavelength, predicts the presence and shape of underground facilities through deformation or change of vibration, and transmits it to the control unit. is done

여기에서, 분산진동센서는 DAS(Distributed Acoustic Sensing)라고 하며, 토목 구조물의 변형을 계측하는데 많이 활용되는 공지된 장치이다.Here, the distributed vibration sensor is called DAS (Distributed Acoustic Sensing), and is a well-known device widely used to measure the deformation of civil structures.

다른 한편, 도 4 및 도 6의 예시와 같이, 상기 지상촬영부(CM)는 상기 고정대(110)의 하단에 구비된 촬상부고정구(114)에 착탈가능하게 고정된다.On the other hand, as illustrated in FIGS. 4 and 6 , the ground photographing unit CM is detachably fixed to the imaging unit fixture 114 provided at the lower end of the holder 110 .

특히, 본 발명에 따른 지상촬영부(CM)는 카메라의 광학구조를 개량하여 촬영효율을 높일 수 있도록 구성되며, 지하시설물의 형상을 인식하는 동시에 그 주변 지상물을 촬영하여 상호 매칭시키고, 위치정보까지 맵핑시켜 수치지도를 제작할 수 있는 기초 정보를 획득하는데 사용된다. 즉, 정보의 이중화 취득 구조를 갖는다.In particular, the ground imaging unit (CM) according to the present invention is configured to improve the optical structure of the camera to increase the shooting efficiency, and at the same time recognize the shape of the underground facility and photograph the surrounding ground objects to match each other, and position information It is used to obtain basic information that can be mapped to a numerical map. That is, it has a redundant acquisition structure of information.

이를 위해, 도 6에서와 같이, 상기 지상촬영부(CM)는 내부에 광학계가 구현된 본체하우징(1200)과, 상기 본체하우징(1200)의 상부로 노출되고 상기 촬상부고정구(114)에 착탈가능하게 고정되는 촬상부(1210)와, 상기 본체하우징(1200)의 하부로 노출된 망원렌즈(1220)를 포함한다.To this end, as shown in FIG. 6 , the ground photographing unit CM has a main housing 1200 having an optical system implemented therein, and is exposed to the upper portion of the main housing 1200 and is detachable from the imaging unit fixture 114 . It includes an imaging unit 1210 that is possibly fixed, and a telephoto lens 1220 exposed under the body housing 1200 .

이때, 촬상부(1210)는 디지털이미지로 저장하는 수단이고, 망원렌즈(1220)는 지형지물을 근접촬영할 수 있도록 여러 배율로 조절할 수 있는 렌즈이다.At this time, the imaging unit 1210 is a means for storing a digital image, and the telephoto lens 1220 is a lens that can be adjusted to various magnifications so as to take a close-up photograph of a feature.

여기에서, 평상시에는 저배율로 촬영하지만, 지하시설물 형상 획득이 아닌 지상물 촬영시에는 고공에서 고배율로 촬영하여야 하기 때문에 이를 위해 고배율을 포함한다.Here, it is usually photographed at a low magnification, but high magnification is included for this purpose because it must be photographed at a high magnification when photographing above-ground objects rather than acquiring the shape of an underground facility.

이에 따른 본 발명의 망원렌즈(1220) 직상방에는 제1빔스프릿(1230)이 설치되고, 상기 제1빔스프릿(1230)과 간격을 두고 평행하게 제1반사거울(1240)이 설치되며, 상기 제1빔스프릿(1230)의 직상방에는 제1배율렌즈(1250)가 설치되고, 상기 제1반사거울(1240)의 직상방에는 제2배율렌즈(1260)이 설치되며, 상기 제1,2배율렌즈(1250,1260) 사이는 격벽(1270)에 의해 완전히 분할되고, 상기 제1배율렌즈(1250)의 직상방에는 상기 촬상부(1210)의 직하방과 일치되게 배치되는 제2빔스프릿(1280)이 설치되며, 상기 제2배율렌즈(1260)의 직상방에는 제2반사거울(1290)이 설치되고, 상기 격벽(1270)의 상단에는 슬라이딩가이드(SLG)가 설치되며, 상기 슬라이딩가이드(SLG)에는 이를 따라 활주되면서 상기 제1,2배율렌즈(1250,1260)를 선택적으로 개방하는 슬라이더(SL)가 구비되고, 상기 슬라이더(SL)는 모터에 의해 구동되는 기어(GR)와 치결합되어 움직일 수 있게 구성된다.Accordingly, a first beam split 1230 is installed directly above the telephoto lens 1220 of the present invention, and a first reflection mirror 1240 is installed in parallel with the first beam split 1230 at an interval, and the A first magnification lens 1250 is installed directly above the first beam split 1230, and a second magnification lens 1260 is installed directly above the first reflection mirror 1240, and the first and second magnification lenses 1260 are installed directly above the first beam split 1230. A second beam split 1280 is completely divided between the magnification lenses 1250 and 1260 by a partition wall 1270 , and is disposed directly above the first magnification lens 1250 to coincide with the immediately below of the imaging unit 1210 . ) is installed, a second reflection mirror 1290 is installed directly above the second magnification lens 1260 , and a sliding guide SLG is installed on the upper end of the partition wall 1270 , and the sliding guide SLG ) is provided with a slider SL that selectively opens the first and second magnification lenses 1250 and 1260 while sliding along it, and the slider SL is toothed with a gear GR driven by a motor. made to be movable.

그리하여, 망원렌즈(1220) 단독으로 올릴 수 있는 배율까지 올릴 수 있게 되는데, 적어도 2개의 배율, 즉 ×2 배율과, ×4 배율을 더 활용할 수 있어 세세한 지형지물까지 촬상할 수 있게 된다.Thus, it is possible to increase the magnification that can be raised by the telephoto lens 1220 alone. At least two magnifications, that is, a ×2 magnification and a ×4 magnification can be further utilized, so that even detailed features can be captured.

예컨대, 망원렌즈(1220)에 고배율, 이를 테면 제1배율렌즈(1250)를 거친 경우라면 슬라이더(SL)가 제2배율렌즈(1260)로의 빔 유동은 차단하고 제1배율렌즈(1250)로의 빔 유동만 개방한 상태이며, 이는 드론(100)의 제어부(미도시)에 의해 모터의 구동을 제어하여 기어(GR)를 움직임으로써 제어가능하다.For example, if the telephoto lens 1220 has a high magnification, for example, the first magnification lens 1250 , the slider SL blocks the beam flow to the second magnification lens 1260 and the beam to the first magnification lens 1250 . Only the flow is in an open state, which is controllable by moving the gear GR by controlling the driving of the motor by the control unit (not shown) of the drone 100 .

그러면, 피사체는 망원렌즈(1220) → 제1빔스프릿(1230) → 제1배율렌즈(1250) → 제2빔스프릿(1280) → 촬상부(1210)의 순서로 촬상되게 된다.Then, the subject is imaged in the order of the telephoto lens 1220 → the first beam split 1230 → the first magnification lens 1250 → the second beam split 1280 → the imaging unit 1210 .

한편, 초고배율인 제2배율렌즈(1260)를 거친 경우라면 슬라이더(SL)가 제2배율렌즈(1260)로의 빔 유동은 개방하고 제1배율렌즈(1250)로의 빔 유동만 차단한 상태이며, 이는 제어부(미도시)의 의해 모터의 구동을 제어하여 기어(GR)를 움직임으로써 제어가능하다.On the other hand, in the case of passing through the second magnification lens 1260, which is an ultra-high magnification, the slider SL opens the beam flow to the second magnification lens 1260 and blocks only the beam flow to the first magnification lens 1250. This is controllable by controlling the driving of the motor by a controller (not shown) to move the gear GR.

그러면, 피사체는 망원렌즈(1220) → 제1빔스프릿(1230) → 제1반사거울(1240) → 제2배율렌즈(1260) → 제2반사거울(1290) → 제2빔스프릿(1280) → 촬상부(1210)의 순서로 촬상되게 된다.Then, the subject is the telephoto lens (1220) → the first beam split (1230) → the first reflection mirror (1240) → the second magnification lens (1260) → the second reflection mirror (1290) → the second beam split (1280) → Images are captured in the order of the imaging unit 1210 .

이에 따라, 하나의 카메라를 가지고 배율 조합이 가능하므로 다양한 배율 조절이 용이하고, 보다 선명한 이미지를 얻을 수 있게 된다. Accordingly, since a combination of magnifications is possible with one camera, it is easy to control various magnifications, and a clearer image can be obtained.

100: 드론 200: GPS위성
300: 영상처리서버
100: drone 200: GPS satellite
300: image processing server

Claims (2)

드론(100)과, 상기 드론(100)의 촬영위치 정보를 제공하는 GPS위성(200)과, 상기 드론(100)이 획득한 지하시설물 영상을 수신하여 영상처리하는 영상처리서버(300)를 포함하는 지하시설물의 이미지를 처리하는 영상처리 시스템에 있어서;
상기 드론(100)은 저공비행하면서 DAS(Distributed Acoustic Sensing)를 통해 지하시설물의 형상정보를 획득하고; 상기 GPS위성(200)은 상기 드론(100)이 촬영하기 위해 촬영지역에 도달했을 때 그때의 위치정보를 제공하며; 상기 영상처리서버(300)는 함체(310)와, 상기 함체(310) 내부에 실장되는 다수의 처리모듈(320)과, 개폐가능한 도어(330)를 포함하고; 상기 드론(100)으로부터 송신된 지하시설물 형상과 위치정보를 매칭시켜 하나의 수치지도 정보로 완성시키며;
상기 드론(100)의 하면에는 고정대(110)가 마련되고, 상기 고정대(110)에는 지하시설물탐지부(DT)가 장착되되, 상기 지하시설물탐지부(DT)는 고정대(110) 하부 일측의 탐지부고정가이드(112)에 끼워지는 탐지부슬라이더(122)와, 상기 탐지부슬라이더(122)의 하부에 일체로 고정된 탐지블럭부(124)와, 상기 탐지블럭부(124)의 내부에 구비되고 상기 드론(100)의 제어부와 전기적으로 연결된 분산진동센서(126)와, 상기 분산진동센서(126)와 간격을 두고 내장되며 고주파펄스를 발생시키는 펄스주사기(128)와, 상기 펄스주사기(128)에 연결된 광섬유(LF)를 포함하는 것을 특징으로 하는 지하시설물의 이미지를 처리하는 영상처리 시스템.
A drone 100, a GPS satellite 200 that provides information on the shooting location of the drone 100, and an image processing server 300 that receives and processes an image of an underground facility obtained by the drone 100 An image processing system for processing an image of an underground facility;
The drone 100 acquires shape information of underground facilities through DAS (Distributed Acoustic Sensing) while flying in low altitude; The GPS satellite 200 provides location information at that time when the drone 100 arrives at a shooting area for shooting; The image processing server 300 includes a housing 310, a plurality of processing modules 320 mounted inside the housing 310, and an openable and openable door 330; Matching the underground facility shape and location information transmitted from the drone 100 to complete a single numerical map information;
A fixing base 110 is provided on the lower surface of the drone 100, and an underground facility detecting unit DT is mounted on the fixed base 110, and the underground facility detecting unit DT is a fixed base 110. Detection of one side of the lower side The detector slider 122 fitted to the sub-fixed guide 112, the detection block part 124 integrally fixed to the lower part of the detection part slider 122, and the detection block part 124 are provided inside and a distributed vibration sensor 126 electrically connected to the control unit of the drone 100, a pulse syringe 128 that is built at a distance from the distributed vibration sensor 126 and generates a high-frequency pulse, and the pulse syringe 128 ) An image processing system for processing an image of an underground facility, characterized in that it includes an optical fiber (LF) connected to it.
삭제delete
KR1020210138476A 2021-10-18 2021-10-18 Image processing system that processes images of underground facilities KR102393832B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210138476A KR102393832B1 (en) 2021-10-18 2021-10-18 Image processing system that processes images of underground facilities

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210138476A KR102393832B1 (en) 2021-10-18 2021-10-18 Image processing system that processes images of underground facilities

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102393832B1 true KR102393832B1 (en) 2022-05-04

Family

ID=81583770

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210138476A KR102393832B1 (en) 2021-10-18 2021-10-18 Image processing system that processes images of underground facilities

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102393832B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101650525B1 (en) * 2016-02-18 2016-08-24 아이씨티웨이주식회사 Updated image data system by GIS based new data
KR101899363B1 (en) 2018-06-25 2018-09-17 ㈜대광지오텍 Digital Map Making System
KR102032236B1 (en) * 2019-08-12 2019-10-16 주식회사 엔지엘 A spatial image-drawing system that changes the geographic information
KR102065758B1 (en) * 2019-10-22 2020-01-13 주식회사 미래지중정보 Image processing system using drone

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101650525B1 (en) * 2016-02-18 2016-08-24 아이씨티웨이주식회사 Updated image data system by GIS based new data
KR101899363B1 (en) 2018-06-25 2018-09-17 ㈜대광지오텍 Digital Map Making System
KR102032236B1 (en) * 2019-08-12 2019-10-16 주식회사 엔지엘 A spatial image-drawing system that changes the geographic information
KR102065758B1 (en) * 2019-10-22 2020-01-13 주식회사 미래지중정보 Image processing system using drone

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101887625B1 (en) A spatial image drawing system that processes image and numerical data precisely
EP3054666A1 (en) Triple camera
KR20160095955A (en) Stereo camera
EP1956457A1 (en) Method and system for three-dimensional obstacle mapping for navigation of autonomous vehicles
KR101550780B1 (en) System and method for collecting image datas using unmanned air vehicle
US20090033751A1 (en) Lens barrel unit
JP2010057596A (en) Radiation imaging apparatus and imaging method of the same
US10585275B2 (en) Microscope device, microscope system, and imaging method
CN109819144B (en) TOF camera module and design method thereof
Stettner et al. Three dimensional Flash LADAR focal planes and time dependent imaging
KR102393832B1 (en) Image processing system that processes images of underground facilities
JP6275358B1 (en) Distance calculation system, method and program
CN108924389A (en) A kind of stable holder of laser night vision
US20050030392A1 (en) Method for eliminating blooming streak of acquired image
KR102106878B1 (en) 3D spatial image drawing update system
CN212277173U (en) Electronic module and three-dimensional scanning device
KR101353612B1 (en) High-precision aerial photographing devices using the gps and ins
KR102401510B1 (en) Numerical map error checking system based on the secured data
CN108534708B (en) Binocular three-dimensional scanner assembly and scanning method
CN114207379A (en) Optical assembly for three-dimensional measuring device and three-dimensional measuring device comprising same
US20080272453A1 (en) Optical device cooling apparatus and method
KR102393882B1 (en) An image processing system that improves the precision of aerial video images
Wu et al. Ultra-low-light-level digital still camera for autonomous underwater vehicle
JP2019027840A (en) Observation device
CN210431565U (en) Vehicle-mounted camera module and vehicle-mounted electronic equipment

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant