KR102307243B1 - The Road Marking Machine and control method - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 융착식 도로 마킹머신 및 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 도로를 따라 주행 이동하면서 자동으로 도로 표식을 도색할 수 있는 융착식 도로 마킹머신 및 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a fusion-type road marking machine and a control method, and more particularly, to a fusion-type road marking machine and control method capable of automatically painting road markings while driving and moving along a road.
도로는 생산과 유통 등 경제적·정치적·문화적으로도 중요한 기능을 하고 있으며, 교통체계 중에서 특히 우리의 생활에 중요한 교통시설이다.Roads play important economic, political, and cultural functions such as production and distribution, and are particularly important transportation facilities in our daily life among transportation systems.
도로에는, 차량의 주행을 안내하기 위한 주행선, 도로 주변의 상황이나 도로의 정보가 운전자에게 전달되도록 어린이 보호 표시 및 도로 운행 제한 속도와 같은 각종 정보가 표시되도록 도색되는데, 이러한 차선 및 각종 정보는 외부의 환경에 장시간 노출됨으로써, 시인성이 떨어지게 되게 되며 이에 따라 기존에 도색된 차선 및 각종 정보에 재도색을 하게 된다.The road is painted to display various information such as a driving line for guiding the driving of a vehicle, a child protection sign and a road speed limit so that information about the road or surrounding conditions is transmitted to the driver. As a result of prolonged exposure to the environment of
종래의 도색 방법에는 작업자가 수동식으로 장치를 조작하여, 도색을 하였으며, 이 과정에서 작업자의 숙련도에 따라 도색의 품질이 달라지고, 고강도의 노동력이 필요한 문제점이 있다.In the conventional painting method, an operator manually manipulates the device to paint, and in this process, the quality of painting varies according to the skill of the operator, and there is a problem that high-strength labor is required.
특허문헌 1은 차선도색기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차선이 형성될 노면에 홈을 형성하고 그 위에 페인트를 살포하여 도색이 오래가도록 하는 동시에 노면에 살포된 페인트를 빠르게 건조시킬 수 있는 차선도색기에 관한 것이다.
상기의 발명으로 인한 차선도색기는 도색이 오랜시간동안 벗겨지지 않게하고, 차선이 명로하게 보일 수 있게 한다는 점에서 이점이 있지만, 종래의 문제점과 마찬가지로 작업자가 수동식으로 작업하여, 많은 노동력과 작업자의 숙련도에 따라 도색의 품질이 달라지는 문제점이 있다.The lane paint machine according to the above invention has an advantage in that it prevents the paint from peeling off for a long time and allows the lane to be seen clearly. There is a problem in that the quality of the painting varies depending on this.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 운전자가 도로 정보 및 이미지 데이터를 입력하여, 도로를 따라 주행 이동하면서 자동으로 도로 표식을 도색할 수 있는 융착식 도로 마킹머신 및 제어 방법을 그 목적으로 한다.Accordingly, the present invention has been devised to solve the problems of the prior art as described above, and a fusion type road in which a driver can automatically paint a road mark while driving along the road by inputting road information and image data. A marking machine and a control method are intended for that purpose.
상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신은 도로를 따라 주행 이동할 수 있는 차량, 상기 차량의 일측에 구비되는 센서, 상기 차량의 후방에 마련되어, 도로 정보 및 이미지 데이터를 송출할 수 있도록 운전자가 직접 입력하는 조작 입력부, 상기 차량의 전방에 마련되어, 상기 조작 입력부에서 입력된 이미지 데이터에 대응하여 용융 도료를 압출하여 도색작업을 수행하는 도색부 및 상기 조작 입력부의 신호에 기초하여, 상기 차량 및 도색부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 조작 입력부에서 입력된 이미지 데이터를 기초로 하여, 상기 차량 및 도색부의 동작을 제어하여 도로 표식을 자동으로 도색할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the fusion-type road marking machine according to the present invention is a vehicle that can travel along the road, a sensor provided on one side of the vehicle, is provided at the rear of the vehicle, and transmits road information and image data A manipulation input unit directly input by the driver to do this, a painting unit provided in front of the vehicle to perform a painting operation by extruding molten paint in response to the image data input from the manipulation input unit, and the manipulation input unit based on a signal , a control unit for controlling the vehicle and the painting unit, wherein the control unit controls the operation of the vehicle and the painting unit based on the image data input from the manipulation input unit to automatically paint the road markings characterized.
본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신의 제어 방법은 융착식 도로 마킹머신을 이용하여, 상기 조작 입력부를 통하여, 운전자에 의해 도로 정보 및 이미지 데이터가 입력되는 자동도색 설정단계, 상기 제어부에서 상기 조작 입력부의 정보를 수신하여, 도로 표식의 이미지로 맵핑하는 데이터 처리단계, 상기 제어부가 상기 차량 및 도색부의 동작을 제어하여, 도로에 도로 표식을 도색하는 모션 제어 단계 및 상기 센서가 도로에 도색된 도로 표식에 대한 품질을 센싱하는 도색 검사 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The control method of the fusion-type road marking machine according to the present invention includes an automatic painting setting step in which road information and image data are input by a driver through the operation input unit using the fusion-type road marking machine, and the operation input unit in the control unit A data processing step of receiving information from and mapping to an image of a road sign, a motion control step of painting a road marker on the road by the controller controlling the operation of the vehicle and a painting unit, and a road marker painted on the road by the sensor It is characterized in that it includes a painting inspection step of sensing the quality of the.
이상과 같이 본 발명에 의하면 융착식 도로 마킹머신 및 제어 방법은 도로를 따라 주행 이동하면서 원하는 도로 표식을 정확히 도색할 수 있다.As described above, according to the present invention, the fusion-type road marking machine and control method can accurately paint a desired road mark while driving and moving along the road.
또한, 융착식 도로 마킹머신 및 제어 방법은 도색부가 2개씩 구비되어, 도로를 신속 용이하게 도색할 수 있다.In addition, the fusion-type road marking machine and the control method are provided with two paint parts, so that the road can be quickly and easily painted.
또한, 융착식 도로 마킹머신 및 제어 방법은 도료와 반사재를 탑재할 수 있도록 하여, 용해로로 도료와 반사재를 상시로 보충할 수 있는 이점이 있다.In addition, the fusion-type road marking machine and the control method have the advantage that the paint and the reflector can be loaded, so that the paint and the reflector can be constantly replenished with the melting furnace.
또한, 융착식 도로 마킹머신 및 제어 방법은 예비용 배터리가 구비되어, 발전기가 고장난 경우에도 도색 작업을 할 수 있는 이점이 있다.In addition, the fusion-type road marking machine and control method is provided with a spare battery, there is an advantage that can be painted even if the generator is broken.
도 1은 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신를 나타내는 평면도이다.
도 2은 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신를 나타내는 측면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신의 용해로를 상세히 나타내는 도면이다.
도 4은 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신의 평면상에서 회전 구동부 및 용해로가 나열된 모습을 나타내는 도면이다.
도 5은 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신의 제어 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신의 제어 방법의 구성도이다.1 is a plan view showing a fusion-type road marking machine according to the present invention.
2 is a side view showing a fusion-type road marking machine according to the present invention.
Figure 3 is a view showing in detail the melting furnace of the fusion-type road marking machine according to the present invention.
4 is a view showing a state in which the rotation driving unit and the melting furnace are arranged on the plane of the fusion-type road marking machine according to the present invention.
5 is a flowchart of a control method of a fusion-type road marking machine according to the present invention.
6 is a block diagram of a control method of a fusion-type road marking machine according to the present invention.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.Terms used in this specification will be briefly described, and the present invention will be described in detail.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.The terms used in the present invention have been selected as currently widely used general terms as possible while considering the functions in the present invention, but these may vary depending on the intention or precedent of a person skilled in the art, the emergence of new technology, and the like. Therefore, the term used in the present invention should be defined based on the meaning of the term and the overall content of the present invention, rather than the name of a simple term.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함” 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.When a part “includes” a component throughout the specification, this means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art can easily carry out the embodiments of the present invention. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.
본 발명에 대한 해결하고자 하는 과제, 과제의 해결 수단, 발명의 효과를 포함한 구체적인 사항들은 다음에 기재할 실시 예 및 도면들에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.Specific details including the problem to be solved for the present invention, the means for solving the problem, and the effect of the invention are included in the embodiments and drawings to be described below. Advantages and features of the present invention, and a method for achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신를 나타내는 평면도, 도 2은 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신를 나타내는 측면도, 도 3은 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신의 용해로를 상세히 나타내는 도면, 도 4은 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신의 평면상에서 회전 구동부 및 용해로가 나열된 모습을 나타내는 도면, 도 5은 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신의 제어 방법의 흐름도, 도 6은 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신의 제어 방법의 구성도이다.Figure 1 is a plan view showing a fusion-type road marking machine according to the present invention, Figure 2 is a side view showing a fusion-type road marking machine according to the present invention, Figure 3 is a view showing in detail the melting furnace of the fusion-type road marking machine according to the present invention, Fig. 4 is a view showing a state in which the rotation drive unit and the melting furnace are listed on the plane of the fusion-type road marking machine according to the present invention, FIG. 5 is a flowchart of the control method of the fusion-type road marking machine according to the present invention, and FIG. It is a block diagram of a control method of a fusion-type road marking machine.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신 및 제어 방법를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a fusion-type road marking machine and a control method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신(10)은 차량(100), 조작 입력부(200), 전원 공급부(300), 도료 공급부(400), 도색부(500) 및 제어부(600)를 포함한다.The fusion-type
먼저, 도 1을 참조하면 상기 융착식 도로 마킹머신(10)은 차량(100)을 포함한다. 상기 차량(100)은 융착식 도로 마킹머신(10)의 본체로 구성되며, 일반적인 차량과 유사한 구조로 형성된다. 상기 차량(100)은 도로를 따라 주행 가능하도록 전방에는 고정휠(102)이 설치되고, 후방 양단부에는 상기 차량(100)을 조향 및 구동 가능한 조향휠(101)이 설치된다. 상기 조향휠(101)은 내부에 모터가 구비된 모터 인 휠 방식으로 작동된다. 따라서, 상기 조향휠(101) 자체적으로 상기 차량(100)에 구동력을 발생할 수 있다.First, referring to FIG. 1 , the fusion-type
또한, 상기 차량(100)은 일측으로 구비되는 센서(103)를 포함한다. 상기 센서(103)는 비전 센서와 같은 형태로 구비되며, 반사광 등의 노이즈에 대응되도록 형성된다. 이에 따라, 상기 센서(103)는 상기 차량(100)의 주행 방향, 차선, 도색의 품질, 도로의 기울기, 도로의 상태 및 주변 환경 등 다양한 형태를 감지할 수 있다. 상기 센서(103)는 바람직하게 상기 차량(100)에 복수 개로 구비되어, 인식률 및 정확성을 높일 수 있도록 한다. 상기 센서(103)는 필요에 따라 감지된 신호를 후술할 제어부(600)로 송출할 수 있다.In addition, the
다음으로, 상기 융착식 도로 마킹머신(10)은 조작 입력부(200)를 포함한다. 상기 조작 입력부(200)는 상기 차량(100)의 후방에 마련되어, 도로 정보 및 이미지 데이터를 송출할 수 있도록 운전자가 직접 입력할 수 있다. 물론, 상기 조작 입력부(200)는 수동으로 상기 차량(100)의 조향 및 구동을 제어할 수 있다.Next, the fusion-type
상기 조작 입력부(200)는 운전자가 탑승 가능하도록 구비되는 조종석(210)을 포함한다. 상기 조종석(210)은 상기 차량(100)의 최후방 중심부에 설치되어, 의자와 같은 형태로 운전자가 앉을 수 있도록 구비된다. 상기 조종석(210)은 1인용 및 2인용으로 구분될 수 있으며, 상기 차량(100)의 폭에 따라 선택적으로 적용될 수 있다.The
또한, 상기 조작 입력부(200)는 상기 조종석(210)과 인접하게 마련되어, 운전자가 직접 도로 정보를 입력할 수 있는 차량정보 입력장치(220)을 포함한다. 상기 차량정보 입력장치(220)는 터치스크린 혹은 버튼식 중 어느 하나로 구비되어, 도로 정보를 입력할 수 있다. 상기 차량정보 입력장치(220)는 입력된 정보를 후술할 제어부(600)로 전달할 수 있다. 물론, 상기 차량정보 입력장치(220)는 수동으로 상기 차량(100)의 조향을 제어할 수 있다. 이에 따라, 상기 차량정보 입력장치(220)은 수동으로 상기 조향휠(101)의 조향 및 구동을 제어할 수 있도록 핸들(도면 미도시)이 포함될 수 있다. 상기 핸들은 일반적인 차량의 제어방법과 반대로 동작될 수 있도록 한다. 예를 들면 상기 차량(100)을 오른쪽으로 조향하기 위해서는 운전자가 상기 핸들을 왼쪽으로 회전시키고, 상기 차량(100)을 왼쪽으로 조향하기 위해서는 운전자가 상기 핸들을 오른쪽으로 회전시킨다. 이는, 상기 차량(100)이 후륜의 방식으로 구동되는 것에 따른 것이다.In addition, the
또한, 상기 차량정보 입력장치(220)은 상기 조향휠(101)의 구동을 제어할 수 있도록 페달(도면 미도시)가 포함될 수 있다. 상기 페달은 일반적인 차량과 동일하게 가압되는 정도에 따라 상기 차량(100)의 구동력이 상승하며, 반대로 상기 페달에서 발을 때는 경우에 구동력이 줄어들어 결국 멈추게 된다.In addition, the vehicle
또한, 상기 조작 입력부(200)는 상기 차량정보 입력장치(220)에 인접하게 마련되어, 운전자가 직접 도로에 도색하는 이미지 데이터를 입력할 수 있는 이미지 입력장치(230)을 포함한다. 상기 이미지 입력장치(230)은 프린터와 같은 형태로 구비되어, 운전자가 미리 구비한 도로 표식을 나타내는 이미지를 입력할 수 있다. 상기 이미지 입력장치(230)는 입력된 정보를 후술할 제어부(600)로 전달할 수 있다.In addition, the
또한, 상기 조작 입력부(200)는 상기 차량정보 입력장치(210) 및 이미지 입력장치(220)로 입력된 정보가 실시간으로 출력되는 모니터(230)를 포함한다. 상기 모니터(230)는 일반적인 모니터와 같은 형태로 사각형의 액정이 구비되어, 운전자가 확인할 수 있도록 한다.In addition, the
다음으로, 상기 융착식 도로 마킹머신(10)은 전원 공급부(300)를 포함한다. 상기 전원 공급부(300)는 상기 차량(100)의 중앙부에 마련되어, 전원을 공급할 수 있다. 또한, 상기 전원 공급부(300)는 상기 차량(100)에 전원을 공급하는 배터리(310)를 포함한다. 상기 배터리(310)는, 일반적인 배터리의 형태와 동일하게 형성되어, 상기 융착식 도로 마킹머신(10)의 전기 장치에 전력을 공급한다. 또한, 상기 배터리(310)는, 상기 차량(100)의 길이방향 중심을 기준으로 대칭되는 위치에 마련되는 예비용 배터리(320)가 더 구비될 수 있다. 상기 예비용 배터리(320)는 상기 배터리(310)와 동일하게 형성된다. 따라서, 상기 예비용 배터리(320)는 후술할 발전기(330)이 고장 나거나 상기 배터리(310)의 전원 잔량이 부족한 경우에, 상기 차량(100)에 전원을 공급하여 운행할 수 있다.Next, the fusion-type
또한, 상기 전원 공급부(300)는 상기 배터리(310)로 전원을 공급하여, 충전될 수 있도록 하는 발전기(330)를 포함한다. 상기 발전기(330)은 상기 배터리(310)와 인접하게 마련되며, 내부에 충전장치를 포함할 수 있다. 상기 발전기(330)은 전원을 충전하여 상기 배터리(310)로 전원을 공급함으로써, 상기 배터리(310)의 소모되는 전력을 채워줄 수 있다.In addition, the power supply unit 300 includes a
다음으로, 상기 융착식 도로 마킹머신(10)은 도료 공급부(400)를 포함한다. 상기 도료 공급부(400)는 상기 전원 공급부(300)와 인접하게 마련되어, 도색작업에 사용하기 위한 용융 도료가 준비된다.Next, the fusion-type
또한, 상기 도료 공급부(400)는 상기 차량(100)의 중앙부에 마련되어, 내부에 도료가 수용되는 도료 저장부(410)을 포함한다. 상기 도료 저장부(410)는 일측으로 개폐식 커버가 구비될 수 있어, 도료를 보관하거나 꺼낼 수 있도록 한다. 상기 도료 저장부(410)는 중공형의 원통으로 형성되며, 도료의 양에 따라 높이 및 지름을 다양하게 구성할 수 있다.In addition, the paint supply unit 400 is provided in the central portion of the
또한, 상기 도료 공급부(400)는 상기 도료 저장부(410)에 인접하게 마련되어, 내부에 반사재가 수용되는 반사재 저장부(420)를 포함한다. 상기 반사재 저장부(420)는 상기 도료 저장부와 동일하게 일측으로 개폐식 커버가 구비되어, 반사재를 보관하거나 꺼낼 수 있도록 한다. 상기 반사재 저장부(420)는 중공형의 원통으로 형성되며, 반사재의 양에 따라 높이 및 지름을 다양하게 구성할 수 있다.In addition, the paint supply unit 400 is provided adjacent to the
따라서, 상기 도료 저장부(410) 및 반사재 저장부(420)는, 상기 차량(100)에 탑재되어 이동 중이나 작업 중에 상기 용해로로 도료 및 반사재를 상시로 보충해줄 수 있도록 하는 이점이 있다. Accordingly, the
또한, 상기 도료 저장부(410) 및 반사재 저장부(420)는 각각 도료 및 반사재에 국한되지 않고, 도색에 필요한 다양한 액체 및 고체 물질을 보관할 수 있도록 선택적으로 사용할 수 있다.In addition, the
또한, 상기 도료 공급부(400)는 상기 차량(100)의 중심부에 마련되어, 도료가 용해되는 용해로(430)을 포함한다. 상기 용해로(430)는 상기 차량(100)에 탑재되기 위한 최적화된 형태로 소용량 이동형으로 형성된다. 상기 용해로(430)는 열 매체 오일을 사용하여 도료가 굳는 것을 방지할 수 있다.In addition, the paint supply unit 400 is provided at the center of the
또한, 상기 용해로(430)는 내부에 도료 및 반사재가 수용되는 용해로 용기(431)을 포함한다. 상기 용해로 용기(431)는 중공형의 원통으로 형성되며, 도료의 양에 따라 높이 및 지름을 다양하게 구성될 수 있도록 한다.In addition, the
또한, 상기 용해로(430)는 상기 용해로 용기(431)의 상단부에 구비되어, 내부에 도료 및 반사재를 투입할 수 있도록 부분적으로 개폐되는 용해로 커버(432)를 포함한다. 상기 용해로 커버(432)는 바람직하게 부분적으로 개폐되는 부분은 전체 면적의 절반을 넘지 않도록 한다. 상기 용해로 커버(432)의 개폐되는 부분은 일측으로 커버를 고정하는 장치(도면 미도시)가 구비되어, 상기 용해로 커버(432)를 닫은 상태에서 고정될 수 있다. 이에 따라, 상기 용해로 용기(431)의 내부에 있는 도료가 쏟아지는 것을 방지할 수 있다.In addition, the
또한, 상기 용해로(430)는 상기 용해로 용기(431)의 하단부에 형성되어, 용융 도료가 토출될 수 있도록 하는 옹해로 토출구(433)를 포함한다. 상기 용해로 토출구(433)는 용융 도료가 후술할 도색부(500)로 공급되기 위해 형성된다. 상기 용해로 토출구(433)는 파이프와 같은 형태로 형성되며, 지름은 도료의 점성에 따라 다양하게 구성될 수 있다.In addition, the
또한, 상기 용해로(430)는 상기 용해로 커버(432)를 관통한 상태로 상기 용해로 용기(431)의 내부에 구비되어, 내용물을 섞어줄 수 있는 교반기(434)을 포함한다. 상기 교반기(434)는 상기 용해로 용기(431) 내부에는 교반 날개가 위치하고, 상기 교반 날개와 연결된 일자로 형성된 지지대가 상기 용해로 커버(432)를 관통하여, 단부에는 모터(도면 미도시)와 연결된다. 상기 모터는 도료 및 반사재의 체량 및 점성에 따라 회전수 및 ON/OFF가 제어될 수 있다.In addition, the
또한, 상기 용해로(430)는 상기 용해로 용기(431)에 열을 가하는 평면 버너(435)를 포함한다. 상기 평면 버너(435)는 복사열을 이용한 평면으로 형성된 버너이며, 주연료에 점화가 용이하도록 내부에 점화 버너가 구비될 수 있다. 상기 평면 버너(435)는 상기 용해로 용기(431) 내부의 온도에 따른 가스의 유량을 제어하여, 발생하는 열을 조절할 수 있다. 또한, 상기 평면 버너(435)는 페일 세이프(Fail Safe) 기능을 포함할 수 있어, 상기 평면 버너(435)에 문제가 발생한 경우에는 자동으로 정지될 수 있다.In addition, the
또한, 상기 용해로(430)는 상기 용해로 용기(431)의 측면부에 형성되어, 내부 온도를 측정하는 온도센서(436)을 포함한다. 상기 온도센서(436)는 상기 용해로 용기(431)의 내부 온도에 따라 상기 평면 버너(435)로 신호를 보낼 수 있도록 한다. 예를 들어, 상기 온도센서(436)는 상기 용해로 용기(431)의 내부 온도가 높으면, 상기 평면 버너(435)로 신호를 보내 가스의 유량을 조절하여 온도가 내려갈 수 있도록 한다. 반대로, 상기 온도센서(436)은 상기 용해로 용기(431)의 내부 온도가 낮으면, 상기 평면 버너(435)로 신호를 보내 가스의 유량을 조절하여 온도가 올라갈 수 있도록 한다. 상기 온도센서(436)는 상기 용해로 용기(431)에 복수 개로 구비되어, 내부 용량에 관계없이 정확하게 측정될 수 있도록 한다.In addition, the
또한, 상기 용해로(430)는 상기 용해로 용기(431)의 측면부에 형성되어, 내부 압력을 측정하는 압력센서(437)을 포함한다. 상기 압력센서(437)은 상기 온도센서(436)와 인접하게 형성된다. 상기 압력센서(437)은 상기 용해로 용기(431)의 압력을 감지하여, 허용 압력보다 높게 형성되는 경우에 상기 모니터(230)로 신호를 보내 운전자에게 알려줄 수 있도록 한다.In addition, the
다음으로, 상기 융착식 도로 마킹머신(10)은 도색부(500)를 포함한다. 상기 도색부(500)는 상기 차량(100)의 전방에 마련되어, 상기 조작 입력부(200)에서 입력된 이미지 데이터에 대응하여 용융 도료를 압출하여 도색작업을 수행한다.Next, the fusion-type
여기서, 도로 표식은 도로의 노면에 페인팅을 통해 표시되는 선으로서, 일례로는 중앙 분리선, 차선, 횡단보도 표시선, 안전지대 표시선, 속도표시, 정류장 표시, 문자 및 도형을 포함할 수 있다. 즉, 상 도색부(500)는 도로에 표시되는 차선, 제한속도, 진행 방향 표시 화살표, 제한속도 표시, 횡단보도, 일방통행, 학교 앞, 천천히, 자전거 도로 표시, 휴게소 주차구역 표시, 아파트 단지 주차장 표시, 임산부 전용 마크, 장애인 마크, 여성전용 마크를 포함하는 각종 도로표시 마킹을 도색할 수 있으며, 마킹의 대상은 도로뿐만 아니라 마킹이 존재하는 모든 바닥을 의미한다.Here, the road mark is a line displayed on the road surface of the road through painting, and for example, it may include a median dividing line, a lane, a crosswalk mark line, a safety zone mark line, a speed mark, a stop mark, text and a figure. That is, the
또한, 상기 도색부(500)는 상기 도색부(500)의 중심부를 기준으로 회전할 수 있는 토출기 회전부(510)를 포함한다. 상기 토출기 회전부(510)는 상기 도색부(500)의 중심부에 마련된다. 상기 토출기 회전부(510)는 내부에 모터가 구비될 수 있어, 후술할 반사재 토출기(530) 및 스크리더 토출기(540)를 동시에 회전할 수 있도록 한다. 또한, 상기 토출기 회전부(510)는 반사재 토출기(530) 및 스크리더 토출기(540) 중에 어느 하나를 단독으로 회전할 수 있다. 상기 토출기 회전부(510)는 일자로 형성된 지지대가 마련될 수 있어, 후술할 반사재 토출기(530) 및 스크리더 토출기(540)를 지지할 수 있다. 즉, 상기 토출기 회전부(510)는 직선 부분을 제외 한 곡선 부분에서 토크 인텍스를 사용하여 회전을 하여 원하는 페인팅 작업을 할 수 있는 구동장치로 구성된다.In addition, the
또한, 상기 토출기 회전부(510)는 일측으로 상기 용해로 토출구(433)와 연결되어, 용융 도료를 공급받는다. 이 과정에서 용해로 벨브(438)는 상기 용해로 토출구(433)의 일측에 구비되어, 용융 도료가 상기 토출기 회전부(510)로 공급되는 것을 ON/OFF 할 수 있다. 상기 토출기 회전부(510)는 내부에 유체가 흐를 수 있는 장치가 구비된다. 따라서 상기 토출기 회전부(510)는 용융 도료를 후술할 스크리더 토출기(540)로 전달할 수 있다.In addition, the
또한, 상기 도색부(500)는 상기 토출기 회전부(510)를 직선 방향으로 이동할 수 있는 토출기 이송부(520)를 포함한다. 상기 토출기 이송부(520)는 일측으로 상기 차량(100)과 연결되며, 타측으로 상기 토출기 회전부(510)와 연결된다. 즉, 상기 토출기 이송부(520)는 상기 토출기 회전부(510)와 연결된 구성으로, 서로 연동되어 움직일 수 있다.In addition, the
또한, 상기 토출기 이송부(520)는 1축 방향으로 이동할 수 있는 제 1축 구동부(521)를 포함한다. 여기서 상기 제 1축은 상기 차량(100)의 주행 방향을 의미한다. 상기 제 1축 구동부(521)는 상기 차량(100) 전방부에 형성되어, 상기 토출기 회전부(510)를 제 1축 방향으로 이동시킨다.In addition, the
또한, 상기 토출기 이송부(520)는 2축 방향으로 이동할 수 있는 제 2축 구동부(522)를 포함한다. 여기서 상기 제 2축은 상기 제 1축방향과 수직을 이루는 방향을 의미한다. 상기 제 2축 구동부(522)는 상기 제 1축 구동부(521)와 연결되어, 상기 토출기 회전부(510)를 제 2축 방향으로 이동시킨다.In addition, the
또한, 상기 토출기 이송부(520)는 3축 방향으로 이동할 수 있는 제 3축 구동부(523)를 포함한다. 여기서 상기 제 3축은 상기 차량(100)의 상하방향을 의미한다. 상기 제 3축 구동부(523)는 상기 제 2축 구동부(522)와 연결되어, 상기 토출기 회전부(510)를 제 3축 방향으로 이동시킨다.In addition, the
또한, 상기 토출기 이송부(520)는 3축 방향으로 이동할 수 있는 제 3축 구동부(523)를 포함한다. 여기서 상기 제 3축은 상기 차량(100)의 상하방향을 의미한다. 상기 제 3축 구동부(523)는 상기 제 2축 구동부(522)와 연결되어, 상기 토출기 회전부(510)를 제 3축 방향으로 이동시킨다.In addition, the
전술한 바와 같이 상기 1축 구동부(521), 2축 구동부(522) 및 3축 구동부(523)는 연결된 구성으로, 도색을 하는 이미지에 따라 서로 유기적으로 움직이면서 도색작업을 할 수 있도록 한다.As described above, the single-
또한, 상기 도색부(500)는 상기 토출기 회전부(510)의 양단부에 설치되어, 반사재가 하부방향으로 압출되는 반사재 토출기(530)을 포함한다. 상기 반사재 토출기(530)에서 토출되는 반사재는 재귀 반사재와 같은 형태로, 입사한 광선을 그대로 돌려보내는 반사재로 사용된다. 즉, 자동차에서 나온 빛이 반사되도록 하여 운전자가 쉽게 식별될 수 있다. 상기 반사재 토출기(530)는 솔레노이드 벨브가 구비될 수 있어, 반사재 토출량이 조절될 수 있다. In addition, the
또한, 상기 도색부(500)는 상기 토출기 회전부(510)의 양단부에 설치되어, 용융 도료가 하부방향으로 압출되면서 도로 표면을 다질 수 있는 스크리더 토출기(540)을 포함한다. 상기 스크리더 토출기(540)은 상부에 보온장치(도면 미도시)가 구비되어, 용융 도료의 온도가 유지될 수 있다. 상기 스크리더 토출기(540)는 솔레노이드 벨브가 구비될 수 있어, 도료 토출량이 조절될 수 있다.In addition, the
상기 반사재 토출기(530) 및 스크리더 토출기(540)은 호퍼와 같은 형태로 형성되어, 한쪽의 입이 다른 쪽보다 큰 각추상의 통 모양으로 형성된다. 즉, 상기 반사재 토출기(530) 및 스크리더 토출기(540)은 아래로 갈수록 좁아지는 깔때기의 모양으로 도료 및 반사재가 압출되기 용이하게 형성된다. The
또한, 상기 반사재 토출기(530) 및 스크리더 토출기(540)은 내부에 비드 디스펜서가 구비되어, 도로 표식을 도색하기 위하여 정해진 도료 및 반사재의 양만이 압출될 수 있다.In addition, the
또한, 상기 반사재 토출기(530) 및 스크리더 토출기(540)은 서로 연동하여 제어될 수 있다. 즉, 상기 반사재 토출기(530) 및 스크리더 토출기(540)은 도색하는 도로 표식에 따라 상기 토출기 회전부(510) 상에서 함께 사용되거나 독립적으로 사용될 수 있다.In addition, the
따라서, 전술한 내용을 종합해보면 상기 반사재 토출기(530) 및 스크리더 토출기(540)은 상기 토출기 회전부(510)의 양단부에 각각 1개씩 구비되어, 도로를 도색하는 시간이 단축될 수 있는 이점이 있다.Therefore, in summary, the
또한, 상기 반사재 토출기(530) 및 스크리더 토출기(540)은 상기 토출기 회전부(510)와 연결되어, 상기 차량(100)의 전후, 좌우 및 상하방향으로 동시에 움직일 수 있으므로, 좁은 도로에서 도로 표식을 용이하게 도색할 수 있는 이점이 있다.In addition, the
또한, 상기 도색부(500)는 상기 반사재 토출기(530) 및 스크리더 토출기(540)에서 압출되는 도료의 폭이 조절될 수 있는 도료 폭 조절부(550)를 포함한다. 상기 도료 폭 조절부(550)는 상기 반사재 토출기(530) 및 스크리더 토출기(540)의 일측에 형성된다. 상기 도료 폭 조절부(550)는 일측에 서브 모터가 구비될 수 있어, 도료 토출 시 원하고자 하는 폭만큼 조절할 수 있다.In addition, the
다음으로, 상기 융착식 도로 마킹머신(10)은 제어부(600)를 포함한다. 상기 제어부(600)는 상기 모니터(240)에 인접하게 형성된다. 상기 조작 입력부(200)의 신호에 기초하여, 상기 차량(100) 및 도색부(500)를 제어할 수 있다. 보다 구체적으로 상기 제어부(600)는 상기 조작 입력부(200)에서 입력된 이미지 데이터를 수신하여, 도로 표식의 이미지를 좌표로 맵핑한다. 상기 제어부(600)는 맵핑된 데이터를 기반으로 상기 차량(100) 및 도색부(500)의 동작을 제어하여 도로 표식을 자동으로 도색할 수 있다.Next, the fusion-type
또한, 상기 제어부(600)는 상기 센서(103)의 신호를 수신하여, 도색의 품질을 판단할 수 있다. 이 과정에서, 도색의 불량이 발견된다면 상기 차량(100)을 재정렬 시키고, 재 도색할 수 있도록 한다.Also, the
다음으로, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 융착식 도로 마킹머신 제어 방법을 상세히 설명하기로 한다. 상기 융착식 도로 마킹머신 제어 방법은 상기 융착식 도로 마킹머신(10)를 이용하여 수행된다.Next, a method for controlling a fusion-type road marking machine according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The fusion-type road marking machine control method is performed using the fusion-type road marking machine (10).
상기 융착식 도로 마킹머신 제어 방법은, 도 5을 참조하여 설명하면, 상기 조작 입력부(200)를 통하여, 운전자에 의해 도로 정보 및 이미지 데이터가 입력되는 자동도색 설정단계(S10), 상기 제어부(600)에서 상기 조작 입력부(200)의 정보를 수신하여, 도로 표식의 이미지로 맵핑하는 데이터 처리단계(S20), 상기 제어부(600)가 상기 차량(100) 및 도색부(500)의 동작을 제어하여, 도로에 도로 표식을 도색하는 모션 제어 단계(S30), 상기 센서(103)가 도로에 도색된 도로 표식에 대한 품질을 센싱하는 도색 검사 단계(S40)를 포함하여 구성된다.The method for controlling the fusion-type road marking machine is described with reference to FIG. 5 , an automatic painting setting step (S10) in which road information and image data are input by a driver through the
먼저, 자동도색 설정단계(S10)는 상기 조작 입력부(200)를 통하여, 운전자에 의해 도로 정보 및 이미지 데이터가 입력된다. 보다 구체적으로, 운전자는 상기 차량(100)의 후방에 마련된 조종석(210)에 탑승하게 되며, 상기 차량정보 입력장치(220) 및 이미지 입력장치(230)을 통하여 도로 정보 및 이미지 데이터를 입력한다. 이때, 입력된 정보는 상기 제어부(600)로 송출하게 된다.First, in the automatic painting setting step ( S10 ), road information and image data are input by the driver through the
다음으로, 데이터 처리단계(S20)는 상기 제어부(600)에서 상기 조작 입력부(200)의 정보를 수신하여, 도로 표식의 이미지로 맵핑한다. 보다 구체적으로 상기 제어부(600)는 상기 조작 입력부(200)로부터 도로 정보 및 이미지 데이터를 수신받고, 상기 도로 정보 및 이미지 데이터를 바탕으로 도로 표식을 좌표로 맵핑 처리하여 도로 위에 도색해야 하는 구성이 미리 설정된다.Next, in the data processing step ( S20 ), the
다음으로, 모션 제어 단계(S30)는 상기 제어부(600)가 상기 차량(100) 및 도색부(500)의 동작을 제어하여, 도로에 도로 표식을 도색한다. 보다 구체적으로 상기 제어부(600)는 맵핑된 데이터를 상기 조작 입력부(200) 및 도색부로(500)로 신호를 보내어, 상기 차량(100)이 조향 및 구동되면서 동시에 상기 도색부(500)가 도색 작업을 하게 된다. Next, in the motion control step ( S30 ), the
다음으로, 도색 검사 단계(S40)는 상기 센서(103)가 도로에 도색된 도로 표식에 대한 품질을 센싱한다. 보다 구체적으로 상기 차량(100)이 주행 이동하면서 상기 도색부(500)가 도색을 하게 되는데 상기 차량(100)의 일측에 구비된 상기 센서(103)가 도색의 품질을 확인할 수 있다. 즉, 상기 센서(103)는 바람직하게 상기 도색부(500)의 후방에 위치할 수 있으며, 이에 따라 상기 센서(103)는 도색을 하고 난 이후에 도색의 품질을 확인할 수 있는 것이다. 만약 이 과정에서 도색의 불량이 발견된다면, 다시 상기 차량(100)을 정렬하여, 재도색 과정을 거치도록 한다.Next, in the painting inspection step ( S40 ), the
이와 같이, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.As such, those skilled in the art to which the present invention pertains will understand that the above-described technical configuration of the present invention may be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential characteristics of the present invention.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the embodiments described above are to be understood as illustrative and not restrictive in all respects, and the scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and the meaning and scope of the claims and their All changes or modifications derived from the concept of equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.
10 : 융착식 도로 마킹머신
100 : 차량
101 : 조향휠
102 : 고정휠
103 : 센서
200 : 조작 입력부
210 : 조종석
220 : 차량정보 입력장치
230 : 이미지 입력장치
240 : 모니터
300 : 전원 공급부
310 : 배터리
320 : 예비용 배터리
330 : 발전기
400 : 도료 공급부
410 : 도료 용기
420 : 반사재 용기
430 : 용해로
431 : 용해로 용기
432 : 용해로 커버
433 : 옹해로 토출구
434 : 교반기
435 : 평면 버너
436 : 온도센서
437 : 압력센서
438 : 용해로 벨브
500 : 도색부
510 : 토출기 회전부
520 : 토출기 이송부
521 : 제 1축 이송부
522 : 제 2축 이송부
523 : 제 3축 이송부
530 : 반사재 토출기
540 : 스크리더 토출기
550 : 도료 폭 조절부
600 : 제어부
S10 : 자동도색 설정단계
S20 : 데이터 처리 단계
S30 : 모션 제어 단계
S40 : 도색 검사 단계10: fusion type road marking machine
100: vehicle
101: steering wheel
102: fixed wheel
103: sensor
200: operation input unit
210: cockpit
220: vehicle information input device
230: image input device
240: monitor
300: power supply
310: battery
320: spare battery
330: generator
400: paint supply unit
410: paint container
420: reflective material container
430: melting furnace
431: melting furnace vessel
432: melting furnace cover
433: Onghae-ro outlet
434: agitator
435: flat burner
436: temperature sensor
437: pressure sensor
438 : melting furnace valve
500: paint part
510: ejector rotating part
520: ejector transfer unit
521: first axis transfer unit
522: second axis transfer unit
523: third axis transfer unit
530: reflective material ejector
540: screeder ejector
550: paint width control unit
600: control unit
S10: Automatic painting setting step
S20: data processing stage
S30: motion control stage
S40: painting inspection step
Claims (7)
도로를 따라 주행 이동할 수 있는 차량;
상기 차량의 일측에 구비되는 센서;
상기 차량의 후방에 마련되어, 도로 정보 및 이미지 데이터를 송출할 수 있도록 운전자가 직접 입력하는 조작 입력부;
상기 차량의 전방에 마련되어, 상기 조작 입력부에서 입력된 이미지 데이터에 대응하여 용융 도료를 압출하여 도색작업을 수행하는 도색부; 및
상기 조작 입력부의 신호에 기초하여, 상기 차량 및 도색부를 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 도색부는,
상기 도색부의 중심부를 기준으로 회전할 수 있는 토출기 회전부;
상기 토출기 회전부를 직선 방향으로 이동할 수 있는 토출기 이송부;
상기 토출기 회전부의 양단부에 설치되어, 반사재가 하부방향으로 압출되는 반사재 토출기;
상기 토출기 회전부의 양단부에 설치되어, 용융 도료가 하부방향으로 압출되면서 도로 표면을 다질 수 있는 스크리더 토출기; 및
상기 반사재 토출기 및 스크리더 토출기에서 압출되는 도료의 폭이 조절될 수 있는 도료 폭 조절부;를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 조작 입력부에서 입력된 이미지 데이터를 기초로 하여, 상기 차량 및 도색부의 동작을 제어하여 도로 표식을 자동으로 도색할 수 있도록 하고,
상기 토출기 회전부는, 상기 차량의 전후, 좌우 및 상하방향으로 동시에 움직일 수 있도록 하여 상기 반사재 토출기 및 스크리더 토출기가 좁은 도로에서 도로 표식을 용이하게 도색할 수 있는 것을 특징으로 하는 융착식 도로 마킹머신.A device configured to automatically paint road markings while driving along a road, the device comprising:
vehicles capable of traveling along the road;
a sensor provided on one side of the vehicle;
a manipulation input unit provided at the rear of the vehicle and directly input by the driver to transmit road information and image data;
a painting unit provided in front of the vehicle and configured to perform a painting operation by extruding a molten paint in response to the image data input from the manipulation input unit; and
a control unit for controlling the vehicle and the painting unit based on a signal from the manipulation input unit;
The paint part,
an ejector rotating unit rotatable with respect to the center of the painting unit;
an ejector transfer unit capable of moving the ejector rotating unit in a linear direction;
a reflector ejector installed at both ends of the ejector rotating part and extruding a reflector in a downward direction;
a screeder ejector installed at both ends of the ejector rotating part and capable of compacting the road surface while molten paint is extruded downward; and
Includes; a paint width control unit capable of adjusting the width of the paint extruded from the reflective material ejector and the screeder ejector;
The control unit, based on the image data input from the manipulation input unit, controls the operation of the vehicle and the painting unit to automatically paint the road sign,
The ejector rotating part allows the vehicle to move simultaneously in front, rear, left and right, and up and down directions, so that the reflector ejector and screeder ejector can easily paint road markings on a narrow road. machine.
상기 반사재 토출기 및 스크리더 토출기는, 상기 토출기 회전부의 양단부에 각각 1개씩 구비되어, 도로 표식을 도색하는 시간이 단축될 수 있는 것을 특징으로 하는 융착식 도로 마킹머신.The method of claim 1,
The reflective material ejector and the screeder ejector are provided one at both ends of the ejector rotating part, respectively, so that the time for painting road signs can be shortened.
상기 차량의 중앙부에 마련되어, 전원을 공급하는 전원 공급부;를 더 포함하고,
상기 전원 공급부는,
상기 차량에 전원을 공급하는 배터리; 및
상기 배터리가 충전될 수 있도록 전원을 공급하는 발전기;를 포함하고,
상기 배터리는, 상기 발전기가 고장 난 경우에, 상기 차량에 전원을 공급할 수 있는 예비용 배터리;가 더 구비될 수 있는 것을 특징으로 하는 융착식 도로 마킹머신.The method of claim 1,
It is provided in the center of the vehicle, the power supply for supplying power; further comprising,
The power supply unit,
a battery for supplying power to the vehicle; and
a generator for supplying power so that the battery can be charged;
The battery, when the generator fails, a spare battery capable of supplying power to the vehicle; Fusion-type road marking machine, characterized in that it may be further provided.
상기 전원 공급부와 인접하게 마련되어, 도료가 준비되는 도료 공급부;를 더 포함하고,
상기 도료 공급부는,
상기 차량의 중앙부에 마련되어, 내부에 도료가 수용되는 도료 용기;
상기 도료 저장부에 인접하게 마련되어, 내부에 반사재가 수용되는 반사재 용기; 및
상기 차량의 중심부에 마련되어, 도료가 용해되는 용해로;를 포함하고,
상기 도료 용기 및 반사재 용기는, 상기 차량에 탑재됨으로써 이동 중이나 도색작업 중에 상기 용해로로 도료 및 반사재를 상시로 보충할 수 있는 것을 특징으로 하는 융착식 도로 마킹머신.4. The method of claim 3,
It further includes; a paint supply unit provided adjacent to the power supply unit, in which paint is prepared;
The paint supply unit,
a paint container provided in the central part of the vehicle, the paint container being accommodated therein;
a reflective material container provided adjacent to the paint storage unit and accommodating a reflective material therein; and
a melting furnace provided in the center of the vehicle, in which the paint is dissolved;
The paint container and the reflector container are mounted on the vehicle, so that the paint and the reflector can be constantly replenished with the melting furnace while moving or painting.
상기 용해로는,
내부에 도료 및 반사재가 수용되는 용해로 용기;
상기 용해로 용기의 상단부에 구비되어, 내부에 도료 및 반사재를 투입할 수 있도록 부분적으로 개폐되는 용해로 커버;
상기 용해로 커버를 관통한 상태로 상기 용해로 용기의 내부에 구비되어, 내용물을 섞어줄 수 있는 교반기;
상기 용해로 용기의 하단부에 형성되어, 용융 도료가 토출될 수 있도록 하는 옹해로 토출구; 및
상기 용해로 용기에 열을 가하는 평면 버너;를 포함하는 것을 특징으로 하는 융착식 도로 마킹머신.5. The method of claim 4,
The melting furnace,
a furnace vessel in which the paint and the reflective material are accommodated therein;
a melting furnace cover provided at the upper end of the melting furnace container and partially opening and closing so as to inject paint and a reflective material therein;
a stirrer that is provided inside the melting furnace vessel in a state penetrating the melting furnace cover, and can mix the contents;
a melting furnace discharge port formed at the lower end of the melting furnace vessel so that the molten paint can be discharged; and
A fusion-type road marking machine comprising a; flat burner for applying heat to the melting furnace vessel.
상기 조작 입력부를 통하여, 운전자에 의해 도로 정보 및 이미지 데이터가 입력되는 자동도색 설정단계;
상기 제어부에서 상기 조작 입력부의 정보를 수신하여, 도로 표식의 이미지로 맵핑하는 데이터 처리단계;
상기 제어부가 상기 차량 및 도색부의 동작을 제어하여, 도로에 도로 표식을 도색하는 모션 제어 단계; 및
상기 센서가 도로에 도색된 도로 표식에 대한 품질을 센싱하는 도색 검사 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 융착식 도로 마킹머신의 제어 방법.
Using the fusion-type road marking machine of claim 1,
an automatic painting setting step of inputting road information and image data by a driver through the manipulation input unit;
a data processing step of receiving the information from the manipulation input unit from the control unit and mapping the information to an image of a road sign;
a motion control step in which the controller controls the operation of the vehicle and the painting unit to paint road markings on the road; and
A control method of a fusion-type road marking machine comprising a; a painting inspection step in which the sensor senses the quality of the road marking painted on the road.
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KR1020200143915A KR102307243B1 (en) | 2020-10-30 | 2020-10-30 | The Road Marking Machine and control method |
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Cited By (2)
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