KR102227300B1 - Apparatus and method for measuring dip of transmission line - Google Patents

Apparatus and method for measuring dip of transmission line Download PDF

Info

Publication number
KR102227300B1
KR102227300B1 KR1020190040819A KR20190040819A KR102227300B1 KR 102227300 B1 KR102227300 B1 KR 102227300B1 KR 1020190040819 A KR1020190040819 A KR 1020190040819A KR 20190040819 A KR20190040819 A KR 20190040819A KR 102227300 B1 KR102227300 B1 KR 102227300B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
transmission line
height
magnetic field
field strength
transmission
Prior art date
Application number
KR1020190040819A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200118641A (en
Inventor
손천명
Original Assignee
한전케이디엔주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한전케이디엔주식회사 filed Critical 한전케이디엔주식회사
Priority to KR1020190040819A priority Critical patent/KR102227300B1/en
Publication of KR20200118641A publication Critical patent/KR20200118641A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102227300B1 publication Critical patent/KR102227300B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/02—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring length, width or thickness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G01D21/02—Measuring two or more variables by means not covered by a single other subclass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00—Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02—Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications

Abstract

본 발명의 실시예에 따르면, 송전탑의 높이 방향으로 이동하면서 내장된 자기장 센서를 이용하여 고도 변화에 따른 자기장 세기를 검출하는 비행체; 및 상기 비행체로부터 자기장 세기 정보를 수신하여 상기 송전탑에 연결된 송전선로의 높이를 산출하고, 상기 송전선로의 높이를 이용하여 상기 송전선로의 이도를 산출하는 제어장치를 포함하는 송전선로 이도 검출 시스템을 제공한다.According to an embodiment of the present invention, while moving in the height direction of the transmission tower, using a built-in magnetic field sensor to detect the magnetic field strength according to the altitude change; And a control device for receiving magnetic field strength information from the air vehicle to calculate the height of a transmission line connected to the transmission tower, and calculating an ear degree of the transmission line using the height of the transmission line. do.

Description

송전선로 이도 검출 시스템 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING DIP OF TRANSMISSION LINE}Transmission line two-way detection system and method {APPARATUS AND METHOD FOR MEASURING DIP OF TRANSMISSION LINE}

본 발명의 일실시예는 송전선로 이도 검출 시스템 및 방법에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to a system and method for detecting an island path in a transmission line.

송전선로의 이도란 송전탑과 송전선로 연결된 양 지지점을 연결하는 직선과 전선 송전선로의 최저점을 연결하는 최단직선거리를 말한다.The length of the transmission line is the straight line connecting the two supporting points connected to the transmission tower and the transmission line, and the shortest straight line connecting the lowest point of the electric power transmission line.

송전선로의 이도는 가공송전선로의 안전도에 매우 중요한 요소로써, 가공송전선로 건설시　이도가 작으면 지지물의 장력이 커져 안전도가 저하된다. 반면에,　송전선로의 이도가 필요 이상으로 크면 지지물의 높이를 증가시켜야 하는데, 이는 바람에 의한 전선 횡진으로 인하여 다른 전선 또는 수목, 기타 건조물 등과의 접촉으로 고장이 유발될 가능성이 높아지기 때문이다. 따라서 전선의 특징, 선로경과지 기상조건 등을 고려하여 적절한　이도　및 장력을 결정해야 하고 전선을 가선한 후에는 정확한　이도의 측정과 조정이 필요하다.The roadway of the transmission line is a very important factor in the safety of the overhead transmission line. If the degree of difficulty in the construction of the overhead transmission line is small, the tension of the support increases and the safety decreases. On the other hand, if the degree of 　 of the transmission line is larger than necessary, the height of the support must be increased, because the possibility of causing a breakdown due to contact with other electric wires, trees, or other buildings due to the transverse movement of the electric wire by the wind increases. Therefore, it is necessary to determine the proper 　 degree and tension in consideration of the characteristics of the electric wire and the weather conditions at the track route, and after wiring the electric wire, it is necessary to measure and adjust the correct 　 degree.

즉, 가공송전선로의　이도를 적정하게 유지하는 것은　송전선로 가선공사의 품질과 전선 수명,　송전선로의 원활한 운영 및 고장예방의 중요한 요소이다.In other words, maintaining an appropriate degree of 　 of overhead transmission lines is an important factor in the quality and life of wires of 　 transmission line temporary wiring work, smooth operation of 　 transmission lines, and failure prevention.

종래의　이도　계산 과정과 측정 방법은 직접 측정법, 간접 측정법으로 분듀되며, 통상 전선 지지점과 접선간 높이를 철탑에서 실측, 관측점과　이도자의 설치점 설정, 관측장비로 전선관측, 전선 접선부를 관측선상에 일치시켜 전선의　이도를 측정하는 방법을 사용하고 있다. The conventional 　Ido 　 calculation process and measurement method are divided into direct and indirect measurement methods.In general, the height between the wire support point and the tangent is measured on a steel tower, the observation point and the installation point of the lead wire are set, the wire observation with observation equipment, and the wire connection part on the observation line. It uses a method of measuring the degree of electric wire by matching.

특히, 직접 측정법과 간접 측정법은 양측 철탑에 각각 1명씩 총 2명의 측정자가 송전탑에 승탑하여 송전탑탑의 지지점과 접선의 높이를 측정하는데, 측정시간이 오래 소요되며, 모든 과정이 수작업으로 철탑 상부에서 간접적으로 이루어지기 때문에 오차 발생의 개연성이 높아 측정 정밀도가 떨어졌다. 게다가,　송전선로 감독자가 직접　이도측정 결과를 확인하기 위해서 직접 승탑해야 하는 번거로움이 있었고, 작업환경의 안전성이 저하되며,　이도　측정을 위한 인력과 시간이 과도하게 소요되는 문제점이 있었다.
(특허문헌 1) KR10-2018-0050157 A
(특허문헌 2) KR10-2011-0061203 A
In particular, the direct measurement method and the indirect measurement method require a total of two measuring persons, one at each of the pylons on both sides, to measure the height of the support point and the tangent of the transmission tower. Since this is done indirectly, the probability of error occurrence is high, and the measurement accuracy is degraded. In addition, there was a hassle of having to board the transmission line supervisor directly to check the ear canal measurement result, the safety of the work environment is deteriorated, and there is a problem that excessive manpower and time are required for ear canal measurement.
(Patent Document 1) KR10-2018-0050157 A
(Patent Document 2) KR10-2011-0061203 A

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 무인 비행체를 이용하여 송전선로의 이도를 안정적이고 효율적으로 측정할 수 있는 송전선로 이도 검출 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.The technical problem to be achieved by the present invention is to provide a transmission line path detection system and method capable of stably and efficiently measuring the ear canal of a transmission line using an unmanned aerial vehicle.

본 발명의 실시예에 따르면, 송전탑의 높이 방향으로 이동하면서 내장된 자기장 센서를 이용하여 고도 변화에 따른 자기장 세기를 검출하는 비행체; 및 상기 비행체로부터 자기장 세기 정보를 수신하여 상기 송전탑에 연결된 송전선로의 높이를 산출하고, 상기 송전선로의 높이를 이용하여 상기 송전선로의 이도를 산출하는 제어장치를 포함하는 송전선로 이도 검출 시스템을 제공한다.According to an embodiment of the present invention, while moving in the height direction of the transmission tower, using a built-in magnetic field sensor to detect the magnetic field strength according to the altitude change; And a control device for receiving magnetic field strength information from the air vehicle to calculate the height of a transmission line connected to the transmission tower, and calculating an ear degree of the transmission line using the height of the transmission line. do.

상기 비행체는 고도 센서, GPS 센서 및 자기장 센서를 포함할 수 있다.The vehicle may include an altitude sensor, a GPS sensor, and a magnetic field sensor.

상기 제어장치는 기 설정된 기준 GPS좌표를 기준으로 상기 비행체가 상기 송전탑의 높이 방향으로 이동하도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.The control device may include a control unit for controlling the vehicle to move in the height direction of the transmission tower based on a preset reference GPS coordinate.

상기 제어장치는 상기 비행체와 무선 통신을 수행하는 통신부를 포함할 수 있다.The control device may include a communication unit for performing wireless communication with the aircraft.

상기 제어장치는 상기 비행체로부터 수신한 상기 자기장 세기 정보를 이용하여 자기장 세기가 가장 크게 검출되는 고도를 상기 송전선로의 높이로 산출하는 고도 산출부를 포함할 수 있다.The control device may include an altitude calculator that calculates an altitude at which the magnetic field strength is detected as the height of the transmission line using the magnetic field strength information received from the aircraft.

상기 비행체는 송전탑 사이의 임의의 지점에 복수개가 배치되어 고도 변화에 따른 자기장 세기를 검출할 수 있다.A plurality of the aircraft may be disposed at arbitrary points between the transmission towers to detect the magnetic field strength according to altitude changes.

상기 고도 산출부는 복수개의 비행체로부터 수신한 자기장 세기 정보를 이용하여 각 지점별 송전선로의 높이를 산출하고, 가장 낮은 송전선로의 높이를 제1기준 높이로 산출할 수 있다.The altitude calculation unit may calculate the height of the transmission line for each point by using the magnetic field strength information received from the plurality of aircraft, and calculate the height of the lowest transmission line as the first reference height.

상기 제어장치는 상기 송전선로와 송전탑이 연결된 지점의 송전선로의 높이를 제2기준 높이로 설정하고, 상기 제1기준 높이와 상기 제2기준 높이의 차이에 따라 상기 송전선로의 이도를 산출하는 이도 산출부를 더 포함할 수 있다.The control device sets the height of the transmission line at the point where the transmission line and the transmission tower are connected to a second reference height, and calculates an ear degree of the transmission line according to a difference between the first reference height and the second reference height. It may further include a calculation unit.

본 발명의 실시예에 따르면, 송전탑의 높이 방향으로 이동하도록 비행체를 제어하는 단계; 상기 비행체가 내장된 자기장 센서를 이용하여 고도 변화에 따른 자기장 세기를 검출하는 단계; 상기 비행체로부터 자기장 세기 정보를 수신하여 상기 송전탑에 연결된 송전선로의 높이를 산출하는 단계; 및 상기 송전선로의 높이를 이용하여 상기 송전선로의 이도를 산출하는 단계를 포함하는 송전선로 이도 검출 방법을 제공한다.According to an embodiment of the present invention, controlling the aircraft to move in the height direction of the transmission tower; Detecting a magnetic field strength according to a change in altitude using a magnetic field sensor in which the vehicle is embedded; Calculating a height of a transmission line connected to the transmission tower by receiving magnetic field strength information from the aircraft; And calculating an edge degree of the transmission line by using the height of the transmission line.

상기 송전선로의 높이를 산출하는 단계는, 상기 비행체로부터 수신한 상기 자기장 세기 정보를 이용하여 자기장 세기가 가장 크게 검출되는 고도를 상기 송전선로의 높이로 산출할 수 있다.In the calculating of the height of the transmission line, the height at which the magnetic field strength is detected at the highest may be calculated as the height of the transmission line using the magnetic field strength information received from the aircraft.

상기 송전선로의 높이를 산출하는 단계는, 송전탑 사이에 배치된 복수개의 비행체로부터 수신한 자기장 세기 정보를 이용하여 각 지점별 송전선로의 높이를 산출하고, 가장 낮은 송전선로의 높이를 제1기준 높이로 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.In the calculating of the height of the transmission line, the height of the transmission line for each point is calculated using the magnetic field strength information received from a plurality of air vehicles disposed between the transmission towers, and the height of the lowest transmission line is a first reference height. It may further include the step of calculating as.

상기 송전선로의 이도를 산출하는 단계는, 상기 송전선로와 송전탑이 연결된 지점의 송전선로의 높이를 제2기준 높이로 설정하는 단계; 및 상기 제1기준 높이와 상기 제2기준 높이의 차이에 따라 상기 송전선로의 이도를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.The step of calculating an edge degree of the transmission line may include setting a height of a transmission line at a point where the transmission line and the transmission tower are connected to a second reference height; And calculating an ear degree of the transmission line according to a difference between the first reference height and the second reference height.

본 발명인 송전선로 이도 검출 시스템 및 방법은 무인 비행체를 이용하여 송전선로의 이도를 안정적이고 효율적으로 측정할 수 있다.The system and method for detecting a transmission line roadway according to the present invention can stably and efficiently measure the earway of a transmission line by using an unmanned aerial vehicle.

도1은 본 발명의 실시예에 따른 송전선로 이도 검출 시스템의 개념도이다.
도2는 본 발명의 실시예에 따른 비행체의 구성 블록도이다.
도3은 본 발명의 실시예에 따른 제어장치의 구성 블록도이다.
도4 및 도5는 본 발명의 실시예에 따라 송전선로의 높이를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도6은 본 발명의 실시예예 따라 송전선로의 이도를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도7은 본 발명의 실시예에 따른 송전선로 이도 검출 방법의 순서도이다.1 is a conceptual diagram of a transmission line island detection system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a block diagram of the configuration of the aircraft according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing a configuration of a control device according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are views for explaining a process of calculating the height of a transmission line according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining a process of calculating an island degree of a transmission line according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart of a method for detecting an island path in a transmission line according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

다만, 본 발명의 기술 사상은 설명되는 일부 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 기술 사상 범위 내에서라면, 실시 예들간 그 구성 요소들 중 하나 이상을 선택적으로 결합, 치환하여 사용할 수 있다.However, the technical idea of the present invention is not limited to some embodiments to be described, but may be implemented in various different forms, and within the scope of the technical idea of the present invention, one or more of the constituent elements may be selectively selected between the embodiments. It can be combined with and substituted for use.

또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는, 명백하게 특별히 정의되어 기술되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있으며, 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미를 고려하여 그 의미를 해석할 수 있을 것이다.In addition, terms (including technical and scientific terms) used in the embodiments of the present invention are generally understood by those of ordinary skill in the art, unless explicitly defined and described. It can be interpreted as a meaning, and terms generally used, such as terms defined in a dictionary, may be interpreted in consideration of the meaning in the context of the related technology.

또한, 본 발명의 실시예에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.In addition, terms used in the embodiments of the present invention are for describing the embodiments and are not intended to limit the present invention.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함할 수 있고, "A 및(와) B, C 중 적어도 하나(또는 한 개 이상)"로 기재되는 경우 A, B, C로 조합할 수 있는 모든 조합 중 하나 이상을 포함할 수 있다.In the present specification, the singular form may also include the plural form unless specifically stated in the phrase, and when described as "at least one (or more than one) of A and (and) B and C", it is combined with A, B, and C. It may contain one or more of all possible combinations.

또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다.In addition, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used in describing the constituent elements of the embodiment of the present invention.

이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등으로 한정되지 않는다.These terms are only for distinguishing the component from other components, and are not limited to the nature, order, or order of the component by the term.

그리고, 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 '연결', '결합' 또는 '접속'된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속되는 경우뿐만 아니라, 그 구성 요소와 그 다른 구성 요소 사이에 있는 또 다른 구성 요소로 인해 '연결', '결합' 또는 '접속' 되는 경우도 포함할 수 있다.And, when a component is described as being'connected','coupled' or'connected' to another component, the component is not only directly connected, coupled, or connected to the other component, but also with the component. It may also include the case of being'connected','coupled' or'connected' due to another element between the other elements.

또한, 각 구성 요소의 "상(위) 또는 하(아래)"에 형성 또는 배치되는 것으로 기재되는 경우, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되는 경우뿐만 아니라 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 형성 또는 배치되는 경우도 포함한다. 또한, "상(위) 또는 하(아래)"으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.In addition, when it is described as being formed or disposed on the “top (top) or bottom (bottom)” of each component, the top (top) or bottom (bottom) is one as well as when the two components are in direct contact with each other. It also includes the case where the above other component is formed or disposed between the two components. In addition, when expressed as "upper (upper) or lower (lower)", the meaning of not only an upward direction but also a downward direction based on one component may be included.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, exemplary embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but identical or corresponding components are denoted by the same reference numerals regardless of reference numerals, and redundant descriptions thereof will be omitted.

도1은 본 발명의 실시예에 따른 송전선로 이도 검출 시스템의 개념도이고, 도2는 본 발명의 실시예에 따른 비행체(10)의 구성 블록도이고, 도3은 본 발명의 실시예에 따른 제어장치(20)의 구성 블록도이다.1 is a conceptual diagram of a transmission line island detection system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of a configuration of an aircraft 10 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a control according to an embodiment of the present invention. It is a block diagram of the configuration of the device 20.

본 발명의 실시예에서 무인 비행체란, 조종사(human pilot)가 탑승하지 않은 항공기로서 무인 항공기,　무인 비행기, 무인기　또는　드론(drone)을 의미할 수 있다. 무인 비행체는 사전 프로그램된 경로에 따라　자동　또는 반자동(Semi-auto-piloted)형식으로 자율비행하거나 인공지능을 탑재하여 자체 환경판단에 따라 임무를 수행하는 비행체와 지상통제장비(GCS: Ground Control Station/System) 및 통신장비(데이터 링크) 지원장비(Support Equipments) 등의 전체 시스템을 통칭할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the unmanned aerial vehicle is an aircraft that does not have a human pilot on board, and may mean an unmanned aerial vehicle, an unmanned aerial vehicle, an unmanned aerial vehicle or a drone. Unmanned aerial vehicles fly autonomously in 　 automatic 　 or semi-auto-piloted format according to a pre-programmed route, or are equipped with artificial intelligence to perform missions according to their own environmental judgments and ground control equipment (GCS: Ground Control Station/ System) and communication equipment (data link) and support equipments.

본 발명의 실시예에 따른 비행체(10)는 송전탑(1)의 높이 방향으로 이동하면서 내장된 자기장 센서(14)를 이용하여 고도 변화에 따른 자기장 세기를 검출할 수 있다. 비행체(10)는 무인 비행체로, 제어장치(20)의 제어에 따라 송전탑(1)의 높이 방향을 따라 비행을 할 수 있다.The aircraft 10 according to the embodiment of the present invention may detect the magnetic field strength according to the altitude change using the built-in magnetic field sensor 14 while moving in the height direction of the transmission tower 1. The aircraft 10 is an unmanned aerial vehicle, and may fly along the height direction of the transmission tower 1 under the control of the control device 20.

비행체(10)는 송전탑(1) 사이의 송전선로(2)가 지나가는 임의의 지점에 복수개가 배치되어 고도 변화에 따른 자기장 세기를 검출할 수 있다. 비행체(10)는 송전탑(1) 사이에 일정한 간격에 따라 배치될 수 있다. 각 비행체(10)는 제어장치(20)의 제어에 따라 배치된 지점에서 송전탑(1)의 높이 방향을 따라 이동하면서 자기장 세기를 검출할 수 있다.A plurality of aircraft 10 are disposed at arbitrary points where the transmission lines 2 between the transmission towers 1 pass, so that the magnetic field strength according to the altitude change may be detected. The air vehicle 10 may be disposed between the transmission towers 1 at regular intervals. Each of the aircraft 10 may detect the magnetic field strength while moving along the height direction of the transmission tower 1 at a point arranged under the control of the control device 20.

각 비행체(10)는 무선 통신부(11), 고도 센서(12), GPS 센서(13) 및 자기장 센서(14)를 포함할 수 있다.Each aircraft 10 may include a wireless communication unit 11, an altitude sensor 12, a GPS sensor 13, and a magnetic field sensor 14.

고도 센서(12)는 비행체(10)의 비행 고도를 검출할 수 있다. 비행체(10)는 제어장치(20)의 제어에 따라 지면에서부터 송전선로(2)와 송전탑(1)이 연결된 지점의 높이까지 비행을 할 수 있다.The altitude sensor 12 may detect the flight altitude of the aircraft 10. The aircraft 10 may fly from the ground to the height of the point where the transmission line 2 and the transmission tower 1 are connected under the control of the control device 20.

GPS센서(13)는 제어장치(20)로부터 GPS좌표를 설정받고, 비행체(10)가 설정받은 GPS좌표상에서 송전탑(1)의 높이 방향을 따라 이동할 수 있도록 한다. GPS센서(13)는 비행체(10)가 설정된 GPS좌표상에서 벗어날 경우, 경로 이탈 이벤트 발생 사실을 무선 통신부(11)를 통하여 제어장치(20)로 전송할 수 있다.The GPS sensor 13 receives GPS coordinates from the control device 20 and allows the aircraft 10 to move along the height direction of the transmission tower 1 on the set GPS coordinates. When the GPS sensor 13 deviates from the set GPS coordinates, the GPS sensor 13 may transmit the fact of occurrence of a route departure event to the control device 20 through the wireless communication unit 11.

자기장 센서(14)는 자기장 세기를 검출할 수 있다. 자기장 센서(14)는 비행체(10)의 고도 변화에 따라 주기적으로 자기장 세기를 검출하여 무선 통신부(11)를 통하여 제어장치(20)로 전송할 수 있다.The magnetic field sensor 14 may detect the magnetic field strength. The magnetic field sensor 14 may periodically detect the magnetic field strength according to a change in altitude of the aircraft 10 and transmit it to the control device 20 through the wireless communication unit 11.

제어장치(20)는 비행체(10)로부터 자기장 세기 정보를 수신하여 송전탑(1)에 연결된 송전선로(2)의 높이를 산출하고, 송전선로(2)의 높이를 이용하여 송전선로(2)의 이도를 산출할 수 있다.The control device 20 receives magnetic field strength information from the aircraft 10, calculates the height of the transmission line 2 connected to the transmission tower 1, and uses the height of the transmission line 2 to calculate the height of the transmission line 2 The ear canal can be calculated.

제어장치(20)는 별도의 장치 또는 비행체(10)에 내장된 장치 일 수 있다. 제어장치(20)가 비행체(10)에 내장될 경우, 복수개의 비행체(10) 중 하나의 비행체를 마스터 비행체로 설정하여 제어장치(20)를 내장할 수 있다.The control device 20 may be a separate device or a device built into the vehicle 10. When the control device 20 is built into the aircraft 10, one of the plurality of aircraft 10 may be set as a master aircraft, and the control device 20 may be incorporated.

제어장치(20)는 제어부(21), 통신부(22), 고도 산출부(23), 이도 산출부(24)및 데이터 베이스(25)를 포함할 수 있다.The control device 20 may include a control unit 21, a communication unit 22, an altitude calculation unit 23, an island calculation unit 24, and a database 25.

제어부(20)는 기 설정된 기준 GPS좌표를 기준으로 비행체(10)가 송전탑(1)의 높이 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다. 제어부(20)는 송전선로(2)에 겹치는 지점을 기준 GPS좌표로 설정할 수 있다. 제어부(20)는 송전탑(1) 사이의 복수개의 지점을 기준 GPS좌표로 설정하고, 복수개의 비행체(10)가 각각의 기준 GPS좌표상에서 고도를 변경하면서 비행하도록 제어할 수 있다. 제어부(20)는 복수개의 비행체(10)가 송전탑(1) 사이에서 동일한 간격으로 이격되도록 기준 GPS좌표를 설정할 수 있다.The controller 20 may control the aircraft 10 to move in the height direction of the transmission tower 1 based on a preset reference GPS coordinate. The control unit 20 may set a point overlapping the transmission line 2 as a reference GPS coordinate. The control unit 20 may set a plurality of points between the transmission towers 1 as reference GPS coordinates, and control the plurality of aircraft 10 to fly while changing the altitude on each of the reference GPS coordinates. The control unit 20 may set the reference GPS coordinates so that the plurality of aircraft 10 are spaced apart at the same interval between the transmission towers 1.

통신부(22)는 비행체(10)와 무선 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 통신부(22)는 무선랜(Wireless LAN: WLAN), 와이 파이(Wi-Fi), 와이브로(Wireless Broadband: Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), IEEE 802.16, 롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution: LTE), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service: WMBS) 등의 원거리 통신 기술을 사용하여 데이터 통신을 수행할 수 있다.The communication unit 22 may perform wireless communication with the aircraft 10. For example, the communication unit 22 includes a wireless LAN (WLAN), a Wi-Fi, a Wibro, a World Interoperability for Microwave Access (Wimax), and a High Speed Downlink (HSDPA). Packet Access), IEEE 802.16, Long Term Evolution (LTE), and wireless mobile broadband service (WMBS).

또는 통신부(22)는 블루투스, RFID(RadioFrequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association: IrDA), UWB(Ultra Wideband), 지그비, 인접 자장 통신(NFC) 등을 이용하여 근거리 통신을 수행할 수 있다. Alternatively, the communication unit 22 may perform short-range communication using Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), Zigbee, and NFC.

고도 산출부(23)는 비행체(10)로부터 수신한 자기장 세기 정보를 이용하여 자기장 세기가 가장 크게 검출되는 고도를 송전선로(2)의 높이로 산출할 수 있다. 고도 산출부(23)는 고도 변화에 따라 검출된 자기장 세기 중, 자기장 세기가 가장 크게 나타나는 고도를 송전선로(2)의 높이로 산출할 수 있다. 송전선로(2)의 주변에는 앙페르의 오른나사의 법칙에 따라 송전전류에 의한 자기장이 형성되어 있다. 이 때, 송전선로(2) 주변의 자기장 센서는 자속이 쇄교할 때 가장 큰 값이 검출된다. 따라서, 고도 산출부(23)는 가장 큰 자기장 세기가 검출된 고도를 검출하여 해당 고도를 송전선로(2)의 높이로 산출할 수 있다.The altitude calculation unit 23 may calculate an altitude at which the magnetic field strength is detected as the height of the transmission line 2 by using the magnetic field strength information received from the aircraft 10. The altitude calculator 23 may calculate an altitude at which the magnetic field strength is greatest among the magnetic field strengths detected according to the altitude change as the height of the transmission line 2. A magnetic field is formed around the transmission line 2 by the transmission current according to Ampere's right-hand screw rule. At this time, the magnetic field sensor around the transmission line 2 detects the largest value when the magnetic flux is linked. Accordingly, the altitude calculation unit 23 may detect an altitude at which the greatest magnetic field strength is detected, and calculate the altitude as the height of the transmission line 2.

고도 산출부(23)는 복수개의 비행체(10)로부터 수신한 자기장 세기 정보를 이용하여 각 지점별 송전선로(2)의 높이를 산출하고, 가장 낮은 송전선로(2)의 높이를 제1기준 높이로 산출할 수 있다. 고도 산출부(23)는 각각의 비행체(10)로부터 수신한 자기장 세기 정보를 이용하여 각각의 지점에 대한 송전선로(2)의 높이를 산출할 수 있다. 송전선로(2)의 이도를 산출하기 위하여서는 송전탑(1)을 연결하는 송전선로(2)의 최저점 높이가 필요하다. 따라서, 고도 산출부(23)는 특정 송전탑(1) 사이에 배치된 비행체(10)로부터 수신한 자기장 세기 정보를 이용하여 각 지점별 송전선로(2)의 높이를 산출하고, 가장 낮은 송전선로(2)의 높이를 제1기준 높이로 산출할 수 있다.The altitude calculation unit 23 calculates the height of the transmission line 2 for each point by using the magnetic field strength information received from the plurality of aircraft 10, and sets the height of the lowest transmission line 2 to the first reference height. Can be calculated as The altitude calculation unit 23 may calculate the height of the transmission line 2 for each point by using the magnetic field strength information received from each aircraft 10. In order to calculate the degree of the transmission line 2, the height of the lowest point of the transmission line 2 connecting the transmission tower 1 is required. Therefore, the altitude calculation unit 23 calculates the height of the transmission line 2 for each point by using the magnetic field strength information received from the aircraft 10 disposed between the specific transmission towers 1, and calculates the height of the transmission line 2 for each point, and the lowest transmission line ( The height of 2) can be calculated as the first reference height.

이도 산출부(24)는 송전선로(2)와 송전탑(1)이 연결된 지점의 송전선로(2)의 높이를 제2기준 높이로 설정하고, 제1기준 높이와 제2기준 높이의 차이에 따라 송전선로(2)의 이도를 산출할 수 있다. 제2기준 높이는 데이터 베이스(25)에 저장되어 있을 수 있다. 제2기준 높이는 송전선로(2) 양단의 높이를 의미할 수 있다. 송전선로(2)의 이도는 제2기준 높이에서 제1기준 높이를 감산한 값으로, 송전선로의 쳐진 정도를 의미할 수 있다.The island calculation unit 24 sets the height of the transmission line 2 at the point where the transmission line 2 and the transmission tower 1 are connected to the second reference height, and according to the difference between the first reference height and the second reference height. The degree of the power transmission line 2 can be calculated. The second reference height may be stored in the database 25. The second reference height may mean the height of both ends of the transmission line 2. The angle of the transmission line 2 is a value obtained by subtracting the first reference height from the second reference height, and may mean the degree of deflection of the transmission line.

도4 및 도5는 본 발명의 실시예에 따라 송전선로의 높이를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 4 and 5 are diagrams for explaining a process of calculating the height of a transmission line according to an embodiment of the present invention.

도4 및 도5를 참조하면, 비행체(10)는 제어장치(20)에 의하여 설정된 GPS좌표상에 배치된다. 비행체(10)는 설정된 GPS좌표상에서 송전탑(1)의 높이 방향을 따라, 지면에서부터 송전선로(2)와 송전탑(1)이 연결된 높이까지 비행을 수행한다. 비행체(10)는 비행을 하면서 고도 변화에 따른 자기장 세기를 주기적으로 검출한다. 제어장치(20)는 검출된 자기장 세기를 이용하여, 가장 큰 자기장 세기를 나타내는 고도를 송전선로(2)의 높이로 산출한다.4 and 5, the vehicle 10 is disposed on the GPS coordinates set by the control device 20. The aircraft 10 performs a flight from the ground to the height at which the transmission line 2 and the transmission tower 1 are connected along the height direction of the transmission tower 1 on the set GPS coordinates. The vehicle 10 periodically detects the strength of the magnetic field according to the altitude change while flying. The control device 20 calculates an altitude representing the greatest magnetic field strength as the height of the transmission line 2 by using the detected magnetic field strength.

도6은 본 발명의 실시예예 따라 송전선로의 이도를 산출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining a process of calculating an island degree of a transmission line according to an embodiment of the present invention.

도6을 참조하면, 도4및 도5를 참조하면, 복수개의 비행체(10)는 제어장치(20)에 의하여 각각 설정된 GPS좌표상에 배치된다. 각각의 비행체(10)는 설정된 GPS좌표상에서 송전탑(1)의 높이 방향을 따라, 지면에서부터 송전선로(2)와 송전탑(1)이 연결된 높이까지 비행을 수행한다. 각각의 비행체(10)는 비행을 하면서 고도 변화에 따른 자기장 세기를 주기적으로 검출한다. 제어장치(20)는 각각의 비행체(10)에서 검출된 자기장 세기를 이용하여, 가장 큰 자기장 세기를 나타내는 고도를 해당 비행체(10)가 배치된 지점에서의 송전선로(2) 높이로 산출한다. 제어장치(20)는 산출된 송전선로(2) 높이 중 가장 낮은 송전선로(2)의 높이를 제1기준 높이로 산출한다. 제어장치(20)는 제2기준 높이를 제1기준 높이 비교하여 송전선로(2)의 이도를 산출한다.Referring to Fig. 6, referring to Figs. 4 and 5, a plurality of aircraft 10 are disposed on the GPS coordinates set by the control device 20, respectively. Each aircraft 10 performs a flight from the ground to a height connected to the transmission line 2 and the transmission tower 1 along the height direction of the transmission tower 1 on the set GPS coordinates. Each of the aircraft 10 periodically detects the strength of the magnetic field according to the altitude change while flying. The control device 20 calculates an altitude representing the greatest magnetic field strength as the height of the transmission line 2 at the point where the corresponding aircraft 10 is disposed, using the magnetic field strength detected by each aircraft 10. The control device 20 calculates the height of the lowest transmission line 2 among the calculated heights of the transmission line 2 as a first reference height. The control device 20 compares the second reference height with the first reference height and calculates an island degree of the transmission line 2.

도7은 본 발명의 실시예에 따른 송전선로 이도 검출 방법의 순서도이다.7 is a flow chart of a method for detecting an island path in a transmission line according to an embodiment of the present invention.

먼저, 제어장치는 송전탑의 높이 방향으로 이동하도록 비행체를 제어한다(S0701).First, the control device controls the aircraft to move in the height direction of the transmission tower (S0701).

다음으로, 비행체는 내장된 자기장 센서를 이용하여 고도 변화에 따른 자기장 세기를 검출한다(S0702).Next, the aircraft detects the strength of the magnetic field according to the altitude change using the built-in magnetic field sensor (S0702).

다음으로, 제어장치는 비행체로부터 자기장 세기 정보를 수신하여 송전탑에 연결된 송전선로의 높이를 산출한다. 제어장치는 비행체로부터 수신한 자기장 세기 정보를 이용하여 자기장 세기가 가장 크게 검출되는 고도를 송전선로의 높이로 산출한다. 제어장치는 이를 반복하여 송전탑 사이에 배치된 복수개의 비행체로부터 수신한 자기장 세기 정보를 이용하여 각 지점별 송전선로의 높이를 산출하고, 가장 낮은 송전선로의 높이를 제1기준 높이로 산출한다(S0703).Next, the control device receives magnetic field strength information from the aircraft and calculates the height of the transmission line connected to the transmission tower. The control device calculates the height at which the magnetic field strength is detected as the height of the transmission line by using the magnetic field strength information received from the aircraft. The control device repeats this and calculates the height of the transmission line for each point by using the magnetic field strength information received from the plurality of aircrafts arranged between the transmission towers, and calculates the height of the lowest transmission line as the first reference height (S0703). ).

다음으로, 제어장치는 송전선로의 높이를 이용하여 송전선로의 이도를 산출한다. 제어장치는 송전선로와 송전탑이 연결된 지점의 송전선로의 높이를 제2기준 높이로 설정하고, 제1기준 높이와 제2기준 높이의 차이에 따라 송전선로의 이도를 산출한다(S0704).Next, the control device calculates the degree of the transmission line by using the height of the transmission line. The control device sets the height of the transmission line at the point where the transmission line and the transmission tower are connected to the second reference height, and calculates an angle of the transmission line according to the difference between the first reference height and the second reference height (S0704).

본 실시예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.The term'~ unit' used in this embodiment refers to software or hardware components such as field-programmable gate array (FPGA) or ASIC, and'~ unit' performs certain roles. However,'~ part' is not limited to software or hardware. The'~ unit' may be configured to be in an addressable storage medium, or may be configured to reproduce one or more processors. Thus, as an example,'~ unit' refers to components such as software components, object-oriented software components, class components, and task components, processes, functions, properties, and procedures. , Subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, database, data structures, tables, arrays, and variables. Components and functions provided in the'~ units' may be combined into a smaller number of elements and'~ units', or may be further separated into additional elements and'~ units'. In addition, components and'~ units' may be implemented to play one or more CPUs in a device or a security multimedia card.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will variously modify and change the present invention within the scope not departing from the spirit and scope of the present invention described in the following claims. You will understand that you can do it.

1: 송전탑
2: 송전선로
10: 비행장치
20: 제어장치1: transmission tower
2: transmission line
10: flight device
20: control device

Claims (12)

송전탑의 높이 방향으로 이동하면서 내장된 자기장 센서를 이용하여 고도 변화에 따른 자기장 세기를 검출하는 비행체; 및
상기 비행체로부터 자기장 세기 정보를 수신하여 상기 송전탑에 연결된 송전선로의 높이를 산출하고, 상기 송전선로의 높이를 이용하여 상기 송전선로의 이도를 산출하는 제어장치를 포함하며,
상기 비행체는 상기 송전탑 사이에서 상기 송전선로가 지나가는 임의의 지점에 복수개가 배치되어, 각각 배치된 지점에서 고도 변화에 따른 자기장 세기를 검출하며,
상기 제어장치는 복수개의 비행체로부터 수신한 자기장 세기 정보를 이용하여 상기 비행체가 배치된 각 지점별 송전선로의 높이를 산출하고, 자기장 세기가 가장 크게 검출되는 고도를 상기 송전선로의 높이로 산출하여 제2기준 높이로 설정하며, 자기장 세기가 가장 낮은 송전선로의 높이를 제1기준 높이로 산출하는 고도 산출부 및 상기 제1기준 높이와 상기 제2기준 높이의 차이에 따라 상기 송전선로의 이도를 산출하는 이도 산출부를 포함하는 송전선로 이도 검출 시스템.An aircraft that detects magnetic field strength according to altitude changes using a built-in magnetic field sensor while moving in the height direction of the transmission tower; And
Comprising a control device for receiving magnetic field strength information from the aircraft, calculating the height of the transmission line connected to the transmission tower, and calculating an angle of the transmission line using the height of the transmission line,
A plurality of the aircraft are disposed between the transmission towers at arbitrary points through which the transmission line passes, and the magnetic field strength according to the altitude change is detected at each disposed point,
The control device calculates the height of the transmission line for each point in which the vehicle is placed using magnetic field strength information received from a plurality of aircraft, and calculates the height at which the magnetic field strength is detected as the height of the transmission line. 2 It is set as a reference height, and an altitude calculation unit that calculates the height of the transmission line with the lowest magnetic field strength as the first reference height, and calculates the ear degree of the transmission line according to the difference between the first reference height and the second reference height. A transmission line ear canal detection system including an ear canal calculation unit. 제1항에 있어서,
상기 비행체는 고도 센서, GPS 센서 및 자기장 센서를 포함하는 송전선로 이도 검출 시스템.The method of claim 1,
The air vehicle is a transmission line island detection system comprising an altitude sensor, a GPS sensor, and a magnetic field sensor. 제2항에 있어서,
상기 제어장치는 기 설정된 기준 GPS좌표를 기준으로 상기 비행체가 상기 송전탑의 높이 방향으로 이동하도록 제어하는 제어부를 포함하는 송전선로 이도 검출 시스템.The method of claim 2,
The control device includes a control unit for controlling the vehicle to move in the height direction of the transmission tower based on a preset reference GPS coordinates. 제1항에 있어서,
상기 제어장치는 상기 비행체와 무선 통신을 수행하는 통신부를 포함하는 송전선로 이도 검출 시스템.The method of claim 1,
The control device is a transmission line island detection system comprising a communication unit for performing wireless communication with the aircraft. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제어장치가 송전탑 사이에서 송전선로가 지나가는 임의의 지점에 복수개가 배치되어, 각각 배치된 지점에서 고도 변화에 따른 자기장 세기를 검출하는 비행체를 상기 송전탑의 높이 방향으로 이동하도록 제어하는 단계;
상기 비행체가 내장된 자기장 센서를 이용하여 고도 변화에 따른 자기장 세기를 검출하는 단계;
상기 제어장치가 복수개의 비행체로부터 수신한 자기장 세기 정보를 이용하여 상기 비행체가 배치된 각 지점별 송전선로의 높이를 산출하는 단계;
상기 제어장치가 자기장 세기가 가장 크게 검출되는 고도를 상기 송전선로의 높이로 산출하여 제2기준 높이로 설정하는 단계;
상기 제어장치가 자기장 세기가 가장 낮은 송전선로의 높이를 제1기준 높이로 산출하는 단계; 및
상기 제1기준 높이와 상기 제2기준 높이의 차이에 따라 상기 송전선로의 이도를 산출하는 단계를 포함하는 송전선로 이도 검출 방법.Controlling, by a control device, a plurality of vehicles arranged at arbitrary points through which transmission lines pass between the transmission towers, and to move an aircraft that detects a magnetic field strength according to an altitude change at each of the arranged points in a height direction of the transmission tower;
Detecting a magnetic field strength according to a change in altitude using a magnetic field sensor in which the vehicle is embedded;
Calculating, by the control device, a height of a transmission line for each point in which the vehicle is disposed using magnetic field strength information received from a plurality of vehicles;
Calculating, by the control device, an altitude at which the magnetic field strength is detected as the height of the transmission line and setting it as a second reference height;
Calculating, by the control device, a height of a transmission line having the lowest magnetic field strength as a first reference height; And
And calculating an ear degree of the transmission line according to a difference between the first reference height and the second reference height. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
KR1020190040819A 2019-04-08 2019-04-08 Apparatus and method for measuring dip of transmission line KR102227300B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190040819A KR102227300B1 (en) 2019-04-08 2019-04-08 Apparatus and method for measuring dip of transmission line

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190040819A KR102227300B1 (en) 2019-04-08 2019-04-08 Apparatus and method for measuring dip of transmission line

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200118641A KR20200118641A (en) 2020-10-16
KR102227300B1 true KR102227300B1 (en) 2021-03-12

Family

ID=73035331

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190040819A KR102227300B1 (en) 2019-04-08 2019-04-08 Apparatus and method for measuring dip of transmission line

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102227300B1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113670373A (en) * 2021-07-23 2021-11-19 南京轩世琪源软件科技有限公司 High tension transmission line operational environment on-line measuring system

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100674745B1 (en) 2004-11-03 2007-01-25 엘에스전선 주식회사 Sag monitoring apparatus for overhead transmission line

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110061203A (en) * 2009-12-01 2011-06-09 한국전기연구원 Transmission line electromagnetic field reduction demonstration test system
KR20140032237A (en) * 2012-09-06 2014-03-14 한국전력공사 Dip measuring apparatus for overhead transmission line
KR20170110481A (en) * 2016-03-23 2017-10-11 주식회사 한국가상발전 A drone and control method thereof
KR102590656B1 (en) * 2016-11-04 2023-10-19 한국전력공사 Dip measuring system for transmission line, and method for installing transmission line used that

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100674745B1 (en) 2004-11-03 2007-01-25 엘에스전선 주식회사 Sag monitoring apparatus for overhead transmission line

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200118641A (en) 2020-10-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108230754B (en) Unmanned aerial vehicle and system with same
JP5785463B2 (en) Flight path identification method and program
US11341858B2 (en) Managing dynamic obstructions in air traffic control systems for passenger drones and unmanned aerial vehicles
US20200005651A1 (en) Apparatus for controlling unmanned aerial vehicles and passenger drones via an air traffic control system
RU2016138408A (en) Unmanned aerial vehicle and method for safe landing of an unmanned aerial vehicle
US11468778B2 (en) Emergency shutdown and landing for passenger drones and unmanned aerial vehicles with air traffic control
EP3485336A1 (en) Wwan radio link quality navigation for a drone
US11670180B2 (en) Obstruction detection in air traffic control systems for passenger drones
US11403956B2 (en) Air traffic control monitoring systems and methods for passenger drones
US11488483B2 (en) Passenger drone collision avoidance via air traffic control over wireless network
US10771993B2 (en) Method for determining a quality of at least one mobile radio network
US11263909B2 (en) Air traffic control of passenger drones concurrently using a plurality of wireless networks
US20200160734A1 (en) Passenger drone switchover between wireless networks
US11710414B2 (en) Flying lane management systems and methods for passenger drones
KR102165019B1 (en) System and Method for Controlling Group Moving
KR102227300B1 (en) Apparatus and method for measuring dip of transmission line
US11727813B2 (en) Systems and methods for air traffic control for passenger drones
US20220066475A1 (en) Unmanned aerial vehicle grouping
US11328613B2 (en) Waypoint directory in air traffic control systems for passenger drones and unmanned aerial vehicles
US20200005652A1 (en) Managing detected obstructions in air traffic control systems for passenger drones
CN114115354A (en) Heterogeneous platform collaborative path planning method
KR102157193B1 (en) Unmanned aerial vehicle and movement route control method thereof
KR102501747B1 (en) Air mobility’s landing site guidance system during emergency situations
EP4089010A1 (en) Systems and methods for ground-based automated flight management of urban air mobility vehicles
KR20160090483A (en) System for controlling airfield lighting and monitoring ground approach

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant