KR102192253B1 - Method and system for emergency contorl driving of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 기지국으로 주행정보를 송신 및 상기 기지국으로부터 차량의 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신하는 제1 통신모듈, 상기 차량에 인접한 주변차량으로 상기 주행정보를 송신 및 상기 주변차량으로부터 차량주행정보를 수신하는 제2 통신모듈, 상기 차량의 주변영상을 촬영하고, 상기 주변차량과의 이격거리를 측정하는 센서모듈 및 상기 응급차량주행정보가 수신되면 응급주행모드를 실행하고, 상기 응급주행모드에 따라 상기 주변영상에서 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 여부를 확인하여, 상기 주행정보 및 상기 이격거리 중 적어도 하나를 기반으로 산출된 조향각값 및 속도값에 따라 상기 차량의 조향각 및 속도 중 적어도 하나를 제어하는 제어모듈을 포함하는 자동차의 응급주행시스템을 제공한다.The present invention provides a first communication module for transmitting driving information to a base station and receiving emergency vehicle driving information for an emergency vehicle approaching from the rear of the vehicle from the base station, and transmitting the driving information to a nearby vehicle adjacent to the vehicle, and the A second communication module that receives vehicle driving information from a nearby vehicle, a sensor module that photographs a peripheral image of the vehicle, and measures a separation distance from the surrounding vehicle, and when the emergency vehicle driving information is received, executes an emergency driving mode. The vehicle according to a steering angle value and a speed value calculated based on at least one of the driving information and the separation distance by checking whether the vehicle is driving adjacent to the center lane in the surrounding image according to the emergency driving mode It provides an emergency driving system for a vehicle comprising a control module for controlling at least one of the steering angle and speed of.

Description

자동차의 응급주행시스템 및 응급주행방법{Method and system for emergency contorl driving of vehicle}Emergency driving system and emergency driving method of automobile {Method and system for emergency contorl driving of vehicle}
본 발명은 자동차의 응급주행시스템 및 응급주행방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 응급차량이 고속으로 통과할 수 있도록 비상차로를 확보하기 용이한 자동차의 응급주행시스템 및 응급주행방법에 관한 것이다.The present invention relates to an emergency driving system and an emergency driving method for a vehicle, and more particularly, to an emergency driving system and an emergency driving method for a vehicle that facilitates securing an emergency lane so that an emergency vehicle can pass at high speed.
화재 및 재난 재해는 대규모 주택개발과 공업단지의 산업화, 지역지자체의 화재대상물 증가와 더불어 범지구적 기후변화, 지진 등 지각변동 활성화로 인하여 지속적으로 증감을 반복하며 증가하는 추세로 갈수록 피해규모가 대형화되므로 시급히 주민들에게 알리거나 긴급차량이 가야할 경우가 자주 발생한다.Fires and disasters are continuously increasing and decreasing due to large-scale housing development, industrialization of industrial complexes, and the increase of fire targets of local governments, as well as global climate change and earthquakes, etc., increasing and decreasing the scale of damage. It often happens that the residents are notified urgently or an emergency vehicle has to go.
긴급히 이동하여야 할 필요가 있는 응급차량, 예로서 출동하는 경찰차, 소방차, 응급환자 수송을 위한 구급차 등은 도로교통법상 우선 통행할 수 있으나 도로에 차량이 많아서 일반차량이 피향하려고 하여도 피할 공간이 없는 경우가 많아서, 긴급 통행에 많은 장애가 되고 있다.Emergency vehicles that need to be moved urgently, such as police cars, fire trucks, and ambulances for transporting emergency patients, are allowed to pass first under the Road Traffic Act, but there are many vehicles on the road and there is no space to avoid even if a general vehicle tries to evade. In many cases, there are many obstacles to emergency traffic.
응급 차량은 긴급출동이라는 것을 알리기 위하여 경광등, 사이렌 등 다른 차량운전자에게 긴급을 알리는 장치들을 이용하고 있다.Emergency vehicles use warning lights, sirens, and other devices to notify other vehicle drivers of an emergency in order to notify them of emergency calls.
최근들어, 기지국과 V2I 통신 및 주변차량과 V2V 통신을 수행하여 응급 차량의 접근 이전에 차량이 피항하여 응급 차량이 고속으로 운행하기 위한 비상차로를 확보할 수 있도록 하는 연구가 진행 중에 있다.Recently, research is underway to secure an emergency lane for the emergency vehicle to operate at high speed by evacuating the vehicle before the approach of the emergency vehicle by performing V2I communication with the base station and V2V communication with the surrounding vehicle.
본 발명의 목적은, 응급차량이 고속으로 통과할 수 있도록 비상차로를 확보하기 용이한 자동차의 응급주행시스템 및 응급주행방법을 제공함에 있다.It is an object of the present invention to provide an emergency driving system and an emergency driving method for a vehicle in which it is easy to secure an emergency lane so that an emergency vehicle can pass at high speed.
본 발명에 따른 자동차의 응급주행시스템은, 기지국으로 주행정보를 송신 및 상기 기지국으로부터 차량의 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행 정보를 수신하는 제1 통신모듈, 상기 차량에 인접한 주변차량으로 상기 주행정보를 송신 및 상기 주변차량으로부터 차량주행정보를 수신하는 제2 통신모듈, 상기 차량의 주변영상을 촬영하고, 상기 주변차량과의 이격거리를 측정하는 센서모듈 및 상기 응급차량주행정보가 수신되면 응급주행모드를 실행하고, 상기 응급주행모드에 따라 상기 주변영상에서 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 여부를 확인하여, 상기 주행정보 및 상기 이격거리 중 적어도 하나를 기반으로 산출된 조향각값 및 속도값에 따라 상기 차량의 조향각 및 속도 중 적어도 하나를 제어하는 제어모듈을 포함하고, 상기 제어모듈은 상기 응급주행모드 실행시, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인하는 차선확인부, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면 상기 주행정보를 기반으로 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하고, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이지 않으면 상기 주행정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하는 산출연산부 및 상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나를 기반으로, 상기 차량의 조향각 및 속도 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함한다.The emergency driving system of a vehicle according to the present invention includes a first communication module that transmits driving information to a base station and receives emergency vehicle driving information for an emergency vehicle approaching from the rear of the vehicle from the base station, to surrounding vehicles adjacent to the vehicle. A second communication module that transmits the driving information and receives vehicle driving information from the surrounding vehicles, a sensor module that photographs a surrounding image of the vehicle and measures a distance from the surrounding vehicle, and the emergency vehicle driving information is received. Then, the emergency driving mode is executed, and according to the emergency driving mode, it is checked whether the vehicle is driving adjacent to the center lane in the surrounding image, and a steering angle value calculated based on at least one of the driving information and the separation distance And a control module for controlling at least one of a steering angle and a speed of the vehicle according to a speed value, wherein the control module includes a lane check unit for checking whether the vehicle is traveling adjacent to the central lane when the emergency driving mode is executed. , If the vehicle is driving adjacent to the center lane, the steering angle value and the speed value are calculated based on the driving information, and if the vehicle is not driving adjacent to the center lane, the driving information and the vehicle driving And a calculation unit that calculates the steering angle value and the speed value based on the information, and a control unit that controls at least one of a steering angle and a speed of the vehicle based on at least one of the steering angle value and the speed value.
여기서, 상기 제1 통신모듈은, 상기 기지국과 V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신 방식에 따라 상기 주행정보 및 상기 응급차량주행정보를 송수신하고, 상기 제2 통신모듈은, 상기 주변차량과 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 방식에 따라 상기 주행정보 및 상기 차량주행정보를 수신한다.Here, the first communication module transmits and receives the driving information and the emergency vehicle driving information according to a V2I (Vehicle to Infrastructure) communication method with the base station, and the second communication module comprises: a vehicle to infrastructure (V2V) Vehicle) receives the driving information and the vehicle driving information according to a communication method.
또한, 상기 제1 통신모듈은, 상기 기지국과 설정된 소정시간 간격으로 상기 주행정보를 송신한다.In addition, the first communication module transmits the driving information to the base station at predetermined time intervals.
또한, 상기 센서모듈은, 상기 주변영상을 촬영하는 카메라 센서 및 상기 이격거리를 측정하는 초음파 센서를 포함한다.In addition, the sensor module includes a camera sensor that photographs the surrounding image and an ultrasonic sensor that measures the separation distance.
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또한, 상기 제어모듈은, 상기 응급주행모드의 실행 여부를 외부로 알림음 또는 알림표시하는 알림부를 더 포함한다.In addition, the control module further includes a notification unit for displaying a notification sound or notification to the outside whether the emergency driving mode is executed.
상기 제어부는, 상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나를 기반으로, 상기 차량이 상기 중앙차선 또는 상기 주변차량에 교차 또는 충돌하지 않는 범위 내에서 상기 중앙차선 또는 상기 주변차량이 위치한 방향으로 주행하게 상기 조향각 및 상기 속도 중 적어도 하나를 제어한다.The control unit, based on at least one of the steering angle value and the speed value, allows the vehicle to travel in a direction in which the central lane or the surrounding vehicles are located within a range in which the vehicle does not cross or collide with the central lane or the surrounding vehicles. At least one of the steering angle and the speed is controlled.
상기 제어모듈은, 상기 응급차량주행정보를 기반으로 상기 응급차량의 통과여부를 확인하고, 상기 응급차량 통과시 상기 응급주행모드의 실행을 해제한다.The control module checks whether the emergency vehicle has passed based on the emergency vehicle driving information, and cancels execution of the emergency driving mode when the emergency vehicle passes.
본 발명에 따른 자동차의 응급주행방법은 기지국으로부터 차량의 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신하는 단계, 상기 응급차량주행정보 수신시, 응급주행모드로 실행하는 단계, 상기 차량의 주변영상을 기반으로 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인하는 단계, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면, 상기 중앙차선에 교차하지 않는 범위 내에 상기 차량이 주행하게 주행정보를 기반으로 조향각값 및 속도값을 산출하는 단계, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이지 않으면, 상기 차량의 주변차량과의 이격거리를 측정하는 단계, 상기 이격거리 및 상기 주행정보를 기반으로 상기 주변차량에 충돌하지 않는 범위 내에서 상기 차량이 상기 주변차량 방향으로 주행하게 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하는 단계 및 상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나에 대응하게 상기 차량의 조향각 및 속도를 제어하는 단계를 포함한다.The emergency driving method of a vehicle according to the present invention comprises the steps of receiving emergency vehicle driving information for an emergency vehicle approaching from the rear of the vehicle from a base station, executing the emergency vehicle driving information in an emergency driving mode, and Checking whether the vehicle is driving adjacent to the center lane based on the surrounding image, if the vehicle is driving adjacent to the center lane, the vehicle is driven within a range not intersecting the center lane based on driving information Calculating a steering angle value and a speed value as, if the vehicle is not driving adjacent to the center lane, measuring a separation distance from a surrounding vehicle of the vehicle, based on the separation distance and the driving information, the Calculating the steering angle value and the speed value so that the vehicle travels in the direction of the surrounding vehicle within a range not colliding with the surrounding vehicle, and the steering angle and speed of the vehicle corresponding to at least one of the steering angle value and the speed value It includes controlling.
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또한, 본 발명에 따른 자동차의 응급주행방법은, 상기 제어 단계 이후, 상기 기지국으로부터 수신한 상기 응급차량주행정보를 기반으로 상기 응급차량의 통과 시, 상기 응급주행모드의 실행을 해제하는 단계를 더 포함한다.In addition, the emergency driving method of a vehicle according to the present invention further comprises, after the control step, canceling the execution of the emergency driving mode when the emergency vehicle passes based on the emergency vehicle driving information received from the base station. Include.
본 발명에 따른 자동차의 응급주행시스템 및 응급주행방법은, 기지국으로부터 사전에 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량정보를 수신하여, 차량을 중앙차선에 교차하지 않도록 차량의 속도 및 조향각을 조절하거나, 또는 차량을 주변차량과 충돌하지 않도록 주변차량과 통신하며 차량의 속도 및 조향각을 조절하도록 함으로써, 응급차량 접근에 따라 회피 또는 피항시 2차 사고를 미연에 방지할 수 있으며 응급차량의 이동을 원할하게 할 수 있는 이점이 있다. The emergency driving system and emergency driving method of a vehicle according to the present invention receive emergency vehicle information about an emergency vehicle approaching from the rear from a base station in advance, and adjust the vehicle speed and steering angle so that the vehicle does not cross the center lane. Or, by communicating with surrounding vehicles so that the vehicle does not collide with surrounding vehicles, and by adjusting the speed and steering angle of the vehicle, secondary accidents can be prevented in advance when evacuating or evacuating depending on the emergency vehicle approach. There is an advantage that can be done.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 응급주행시스템에 대한 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동차의 응급주행방법을 나타낸 순서도이다.
1 is a control block diagram showing a control configuration for an emergency driving system of a vehicle according to the present invention.
Figure 2 is a flow chart showing the emergency driving method of a vehicle according to the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and are common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to those who have, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used as meanings that can be commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not interpreted ideally or excessively unless explicitly defined specifically.
이하에서는 도면을 참조하여 실시예를 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments will be described in more detail with reference to the drawings.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 응급주행시스템에 대한 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.1 is a control block diagram showing a control configuration for an emergency driving system of a vehicle according to the present invention.
도 1을 참조하면, 자동차의 응급주행시스템은, 제1 통신모듈(110), 제2 통신모듈(120), 센서모듈(130) 및 제어모듈(140)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the emergency driving system of a vehicle may include a first communication module 110, a second communication module 120, a sensor module 130, and a control module 140.
제1 통신모듈(110)은 차량이 임의의 지역에 진입하여 주행 중 상기 임의의 지역에 대한 정보를 제공하는 기지국(10)과 V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신 방식으로 통신을 수행할 수 있다.The first communication module 110 may perform communication with the base station 10 providing information on the random area while the vehicle enters a certain area and driving through a V2I (Vehicle to Infrastructure) communication method.
즉, 제1 통신모듈(110)은 상기 임의의 지역 진입시, 기지국(10)으로 차량의 주행정보를 송신하고, 기지국(10)으로부터 송신된 상기 임의의 지역에 대한 정보 및 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신할 수 있다.That is, the first communication module 110 transmits vehicle driving information to the base station 10 when entering the arbitrary area, and the information on the arbitrary area transmitted from the base station 10 and an emergency vehicle approaching from the rear. You can receive emergency vehicle driving information for.
여기서, 상기 주행정보는 상기 차량의 기본제원, 현재위치 및 속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 상기 응급차량주행정보는 상기 응급차량의 기본제원, 현재위치 및 속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.Here, the driving information may include at least one of a basic specification of the vehicle, a current position and a speed, and the emergency vehicle driving information may include at least one of a basic specification, a current position and a speed of the emergency vehicle, and However, it is not limited thereto.
제1 통신모듈(110)은 기지국(10)과 설정된 소정시간 간격으로 V2I 통신 방식에 따라 상기 주행정보 및 상기 응급차량주행정보를 송수신할 수 있다.The first communication module 110 may transmit and receive the driving information and the emergency vehicle driving information according to a V2I communication method with the base station 10 at predetermined time intervals.
제2 통신모듈(120)은 상기 차량에 인접한 주변차량(20)과 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 방식에 따라 상기 주행정보를 송신하고 및 주변차량(20)으로부터 송신된 상기 차량주행정보를 수신할 수 있다.The second communication module 120 transmits the driving information according to a V2V (Vehicle to Vehicle) communication method with the surrounding vehicle 20 adjacent to the vehicle and receives the vehicle driving information transmitted from the surrounding vehicle 20. I can.
여기서, 상기 차량주행정보는 상기 주행정보와 동일한 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.Here, the vehicle driving information may include the same information as the driving information, but is not limited thereto.
즉, 상기 차량주행정보는 주변차량(20)의 기본제원, 속도 및 위치를 포함할 수 있다.That is, the vehicle driving information may include basic specifications, speed, and location of the surrounding vehicles 20.
센서모듈(130)은 상기 차량의 주변영상을 촬영하는 카메라 센서(132) 및 주변차량(20)과의 이격거리를 측정하는 초음파 센서(134)를 포함할 수 있다.The sensor module 130 may include a camera sensor 132 for capturing an image around the vehicle and an ultrasonic sensor 134 for measuring a separation distance from the surrounding vehicle 20.
즉, 카메라 센서(132)는 상기 주변영상, 예를 들면 상기 차량의 전방, 후방, 우측방 및 좌측방 영상 중 적어도 하나의 영상을 포함할 수 있다.That is, the camera sensor 132 may include the surrounding image, for example, at least one image of the front, rear, right and left images of the vehicle.
실시 예에서 상기 주변영상은 상기 차량의 전방영상인 것으로 설명하며, 이에 한정을 두지 않는다.In an embodiment, the surrounding image is described as being a front image of the vehicle, and the present invention is not limited thereto.
카메라 센서(132)는 이미지 센서를 포함할 수 있다.The camera sensor 132 may include an image sensor.
초음파 센서(134)는 주변차량(20)으로 초음파 신호를 송신하고, 주변차량(20)으로부터 반사된 초음파 신호의 신호크기 및 수신경과시간 중 적어도 하나를 기반으로 주변차량(20)과의 상기 이격거리를 측정할 수 있다.The ultrasonic sensor 134 transmits an ultrasonic signal to the neighboring vehicle 20, and the separation from the neighboring vehicle 20 based on at least one of a signal level and a reception elapsed time of the ultrasonic signal reflected from the neighboring vehicle 20. You can measure the distance.
제어모듈(140)은 알림부(142), 차선확인부(144), 산출연산부(146) 및 제어부(148)를 포함할 수 있다.The control module 140 may include a notification unit 142, a lane check unit 144, a calculation calculation unit 146, and a control unit 148.
알림부(142)는 제어부(148)의 제어에 따라 응급주행모드 실행 여부를 운전자 또는 사용자가 인식할 수 있도록 알림음 또는 알림표시를 나타낼 수 있다.The notification unit 142 may display a notification sound or a notification display so that the driver or the user can recognize whether the emergency driving mode is executed under the control of the controller 148.
즉, 알림부(142)는 예를 들면, 클러스터에 설치된 임의의 디스플레이 모듈이나, AVN일 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.That is, the notification unit 142 may be, for example, an arbitrary display module installed in a cluster or an AVN, but is not limited thereto.
차선확인부(144)는 제어부(148)의 제어에 따라 카메라 센서(132)에서 촬영된 상기 주변영상에서 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행중인지 확인한다.The lane check unit 144 checks whether the vehicle is driving adjacent to the center lane in the surrounding image captured by the camera sensor 132 under the control of the control unit 148.
즉, 차선확인부(144)는 상기 주변영상에서 설정된 중앙차선 색상 또는 패턴이 존재하면, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행중인 것으로 확인할 수 있다.That is, if there is a color or pattern of the center lane set in the surrounding image, the lane check unit 144 can confirm that the vehicle is driving adjacent to the center lane.
이후, 차선확인부(144)는 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인결과를 제어부(148)로 전달한다.Thereafter, the lane check unit 144 transmits a result of checking whether the vehicle is driving adjacent to the center lane to the control unit 148.
산출연산부(146)는 제어부(148)의 제어에 따라 상기 차량의 주행정보를 기반으로 조향각값 및 속도값을 산출 연산하여, 제어부(148)로 전달한다.The calculation and calculation unit 146 calculates and calculates a steering angle value and a speed value based on the driving information of the vehicle under the control of the control unit 148 and transmits the calculation to the control unit 148.
즉, 산출연산부(146)는 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면 상기 주행정보를 기반으로 상기 차량이 상기 중앙차선에 교차하지 않는 범위 내에서 주행되도록 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출할 수 있다.That is, when the vehicle is driving adjacent to the center lane, the calculation calculation unit 146 calculates the steering angle value and the speed value so that the vehicle travels within a range that does not cross the center lane based on the driving information. can do.
또한, 산출연산부(146)는 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이지 않으면, 상기 이격거리, 상기 주행정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 차량이 주변차량(20)에 충돌하지 않는 범위 내에서 주행되도록 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출할 수 있다.In addition, the calculation calculation unit 146 is a range in which the vehicle does not collide with the surrounding vehicles 20 based on the separation distance, the driving information, and the vehicle driving information when the vehicle is not driving adjacent to the center lane. The steering angle value and the speed value may be calculated so as to travel within.
제어부(148)는 제1 통신모듈(110)로부터 수신한 상기 응급차량주행정보를 기반으로 상기 차량의 후방에 상기 응급차량이 접근 중인 것으로 판단할 수 있다.The control unit 148 may determine that the emergency vehicle is approaching the rear of the vehicle based on the emergency vehicle driving information received from the first communication module 110.
이때, 제어부(148)은 상기 응급차량이 접근 중인 것으로 판단하면, 상기 응급주행모드를 실행하여 알림부(142)에 상기 응급주행모드가 실행 중인 것으로 알림음 또는 알림표시되게 제어할 수 있다.In this case, when it is determined that the emergency vehicle is approaching, the control unit 148 may execute the emergency driving mode and control the notification unit 142 to display a notification sound or a notification indicating that the emergency driving mode is being executed.
이후, 제어부(148)는 차선확인부(144)로부터 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중 여부에 대한 확인 결과를 기반으로 산출연산부(146)를 제어하여 산출 연산된 상기 조향각값 및 상기 속도값을 전달받는다.Thereafter, the control unit 148 controls the calculation calculation unit 146 based on a result of checking whether the vehicle is driving adjacent to the center lane from the lane check unit 144 to determine the calculated steering angle value and the speed. It receives the value.
제어부(148)는 상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나에 대응하게 상기 차량의 조향각 및 속도를 제어할 수 있다.The controller 148 may control the steering angle and speed of the vehicle in correspondence with at least one of the steering angle value and the speed value.
이후, 제어부(148)는 제1 통신모듈(110)로부터 수신된 상기 응급차량주행정보에 따라 상기 응급차량의 통과여부를 확인하고, 상기 응급차량 통과시 알림부(142)에 상기 응급주행모드의 실행에 대한 해제를 알림음 또는 알림표시되게 제어할 수 있다.Thereafter, the control unit 148 checks whether the emergency vehicle has passed according to the emergency vehicle driving information received from the first communication module 110, and when the emergency vehicle passes, the notification unit 142 displays the emergency driving mode. You can control the release of the execution to be displayed as a notification sound or notification.
도 2는 본 발명에 따른 자동차의 응급주행방법을 나타낸 순서도이다.Figure 2 is a flow chart showing the emergency driving method of a vehicle according to the present invention.
도 2를 참조하면, 자동차의 응급주행시스템은 기지국(10)으로부터 차량의 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신한다(S110).Referring to FIG. 2, the emergency driving system of a vehicle receives emergency vehicle driving information for an emergency vehicle approaching from the rear of the vehicle from the base station 10 (S110).
즉, 제1 통신모듈(110)은 임의의 지역 진입시, 기지국(10)으로 차량의 주행정보를 송신하고, 기지국(10)으로부터 송신된 상기 임의의 지역에 대한 정보 및 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신할 수 있다.That is, when entering a certain area, the first communication module 110 transmits vehicle driving information to the base station 10, and provides information on the random area transmitted from the base station 10 and an emergency vehicle approaching from the rear. You can receive the driving information of the emergency vehicle.
자동차의 응급주행시스템은 상기 응급차량주행정보 수신시, 응급주행모드로 실행하고(S120), 상기 차량의 주변영상을 촬영하여 상기 주변영상에서 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인한다(S130).When the emergency vehicle driving information is received, the emergency driving system of the vehicle executes in the emergency driving mode (S120), photographs the surrounding image of the vehicle, and checks whether the vehicle is driving adjacent to the center lane in the surrounding image (S130). ).
즉, 제어모듈(140)은 상기 응급차량주행정보 수신시 응급주행모드를 실행시키며, 상기 응급주행모드의 실행여부를 알림음 또는 알림표시하여, 운전자 또는 사용자가 인식하도록 제어한다.That is, the control module 140 executes the emergency driving mode when receiving the emergency vehicle driving information, and controls the driver or the user to recognize whether the emergency driving mode is executed or not by displaying a notification sound or notification.
이후, 제어모듈(140)은 카메라 센서(132)를 동작시켜 상기 차량의 주변영상을 촬영하게 제어하며, 카메라 센서(132)에서 촬영된 상기 주변영상에서 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인한다.Thereafter, the control module 140 operates the camera sensor 132 to control to capture the surrounding image of the vehicle, and checks whether the vehicle is driving adjacent to the center lane in the surrounding image captured by the camera sensor 132 do.
자동차의 응급주행시스템은 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면, 상기 중앙차선에 교차하지 않는 범위 내에 상기 차량이 주행하게 주행정보를 기반으로 조향각값 및 속도값을 산출하고(S140), 상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나에 대응하게 상기 차량의 조향각 및 속도를 제어한다(S150).When the vehicle is driving adjacent to the central lane, the emergency driving system of the vehicle calculates a steering angle value and a speed value based on driving information so that the vehicle travels within a range that does not cross the central lane (S140), The steering angle and speed of the vehicle are controlled to correspond to at least one of the steering angle value and the speed value (S150).
즉, 제어모듈(140)은 상기 주변영상에서 설정된 중앙차선 색상 또는 패턴이 존재하면, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행중인 것으로 확인한다.That is, if the color or pattern of the center lane set in the surrounding image exists, the control module 140 confirms that the vehicle is driving adjacent to the center lane.
여기서, 제어모듈(140)은 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면 상기 주행정보를 기반으로 상기 차량이 상기 중앙차선에 교차하지 않는 범위 내에서 주행되도록 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하고, 상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나에 대응하게 상기 차량의 조향각 및 속도를 제어한다.Here, when the vehicle is driving adjacent to the center lane, the control module 140 calculates the steering angle value and the speed value so that the vehicle travels within a range that does not cross the center lane based on the driving information. And, the steering angle and speed of the vehicle are controlled to correspond to at least one of the steering angle value and the speed value.
(S130) 단계 이후, 자동차의 응급주행시스템은 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이지 않으면, 상기 차량의 주변차량(20)과의 이격거리를 측정하고(S160), 상기 이격거리 및 상기 주행정보를 기반으로 상기 주변차량에 충돌하지 않는 범위 내에서 상기 차량이 상기 주변차량 방향으로 주행하게 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출한다(S170).After step (S130), if the vehicle is not driving adjacent to the central lane, the emergency driving system of the vehicle measures the separation distance from the surrounding vehicle 20 of the vehicle (S160), and the separation distance and the Based on the driving information, the steering angle value and the speed value are calculated so that the vehicle travels in the direction of the surrounding vehicle within a range that does not collide with the surrounding vehicle (S170).
즉, 제어모듈(140)은 초음파 센서(134)에서 측정된 주변차량(20)과의 이격거리를 전달받고, 상기 이격거리, 상기 주행정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 차량이 주변차량(20)에 충돌하지 않는 범위 내에서 주행되도록 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하고, 상기 조향각값 및 상기 속도값에 대응하게 상기 차량의 조향각 및 속도를 제어한다.That is, the control module 140 receives the separation distance from the surrounding vehicle 20 measured by the ultrasonic sensor 134, and based on the separation distance, the driving information, and the vehicle driving information, the vehicle is The steering angle value and the speed value are calculated so as to travel within a range that does not collide with 20), and the steering angle and speed of the vehicle are controlled in correspondence with the steering angle value and the speed value.
(S150) 단계 이후, 자동차의 응급주행시스템은 기지국(10)으로부터 수신한 상기 응급차량주행정보를 기반으로 상기 응급차량의 통과 시, 상기 응급주행모드의 실행을 해제한다(S180).After the step (S150), the emergency driving system of the vehicle cancels the execution of the emergency driving mode when the emergency vehicle passes based on the emergency vehicle driving information received from the base station 10 (S180).
즉, 제어모듈(140)은 제1 통신모듈(110)로부터 수신된 상기 응급차량주행정보에 따라 상기 응급차량의 통과여부를 확인하고, 상기 응급차량 통과시 상기 응급주행모드의 실행에 대한 해제를 알림음 또는 알림표시되게 제어할 수 있다.That is, the control module 140 checks whether the emergency vehicle has passed according to the emergency vehicle driving information received from the first communication module 110, and cancels the execution of the emergency driving mode when the emergency vehicle passes. You can control the notification sound or notification display.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Terms such as "include", "consist of", or "have" described above, unless otherwise stated, mean that the corresponding component may be included, and thus other components are not excluded. It should be interpreted as being able to further include other components.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In the above, preferred embodiments have been illustrated and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and common knowledge in the technical field to which the present invention pertains without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications may be made by the operator, and these modifications should not be understood individually from the technical spirit or prospect of the present invention.

Claims (11)

  1. 기지국으로 주행정보를 송신 및 상기 기지국으로부터 차량의 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행 정보를 수신하는 제1 통신모듈;
    상기 차량에 인접한 주변차량으로 상기 주행정보를 송신 및 상기 주변차량으로부터 차량주행정보를 수신하는 제2 통신모듈;
    상기 차량의 주변영상을 촬영하고, 상기 주변차량과의 이격거리를 측정하는 센서모듈; 및
    상기 응급차량주행정보가 수신되면 응급주행모드를 실행하고, 상기 응급주행모드에 따라 상기 주변영상에서 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 여부를 확인하여, 상기 주행정보 및 상기 이격거리 중 적어도 하나를 기반으로 산출된 조향각값 및 속도값에 따라 상기 차량의 조향각 및 속도 중 적어도 하나를 제어하는
    제어모듈을 포함하고,
    상기 제어모듈은,
    상기 응급주행모드 실행시, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인하는 차선확인부;
    상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면 상기 주행정보를 기반으로 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하고, 상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이지 않으면 상기 주행정보 및 상기 차량주행정보를 기반으로 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하는 산출연산부; 및
    상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나를 기반으로, 상기 차량의 조향각 및 속도 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하는 자동차의 응급주행시스템.
    A first communication module for transmitting driving information to a base station and receiving emergency vehicle driving information for an emergency vehicle approaching from the rear of the vehicle from the base station;
    A second communication module for transmitting the driving information to a surrounding vehicle adjacent to the vehicle and receiving vehicle driving information from the surrounding vehicle;
    A sensor module for photographing a surrounding image of the vehicle and measuring a separation distance from the surrounding vehicle; And
    When the emergency vehicle driving information is received, the emergency driving mode is executed, and according to the emergency driving mode, it is checked whether the vehicle is driving adjacent to the center lane in the surrounding image, and at least one of the driving information and the separation distance Controlling at least one of the steering angle and speed of the vehicle according to the steering angle value and speed value calculated based on
    It includes a control module,
    The control module,
    A lane check unit for checking whether the vehicle is driving adjacent to the central lane when executing the emergency driving mode;
    When the vehicle is driving adjacent to the center lane, the steering angle value and the speed value are calculated based on the driving information, and when the vehicle is not driving adjacent to the center lane, the driving information and the vehicle driving information A calculation calculation unit that calculates the steering angle value and the speed value based on; And
    An emergency driving system for a vehicle comprising a controller configured to control at least one of a steering angle and a speed of the vehicle based on at least one of the steering angle value and the speed value.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 통신모듈은,
    상기 기지국과 V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신 방식에 따라 상기 주행정보 및 상기 응급차량주행정보를 송수신하고,
    상기 제2 통신모듈은,
    상기 주변차량과 V2V(Vehicle to Vehicle) 통신 방식에 따라 상기 주행정보 및 상기 차량주행정보를 수신하는 자동차의 응급주행시스템.
    The method of claim 1,
    The first communication module,
    Transmitting and receiving the driving information and the emergency vehicle driving information according to a V2I (Vehicle to Infrastructure) communication method with the base station,
    The second communication module,
    An emergency driving system for a vehicle receiving the driving information and the vehicle driving information according to a vehicle to vehicle (V2V) communication method with the surrounding vehicle.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 통신모듈은,
    상기 기지국과 설정된 소정시간 간격으로 상기 주행정보를 송신하는 자동차의 응급주행시스템.
    The method of claim 1,
    The first communication module,
    An emergency driving system for a vehicle that transmits the driving information to the base station at predetermined time intervals.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서모듈은,
    상기 주변영상을 촬영하는 카메라 센서; 및
    상기 이격거리를 측정하는 초음파 센서;를 포함하는 자동차의 응급주행시스템.
    The method of claim 1,
    The sensor module,
    A camera sensor that photographs the surrounding image; And
    An emergency driving system for a vehicle including; an ultrasonic sensor measuring the separation distance.
  5. 삭제delete
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어모듈은,
    상기 응급주행모드의 실행 여부를 외부로 알림음 또는 알림표시하는 알림부를 더 포함하는 자동차의 응급주행시스템.
    The method of claim 1,
    The control module,
    Emergency driving system of a vehicle further comprising a notification unit for displaying a notification sound or notification to the outside whether the emergency driving mode is executed.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나를 기반으로, 상기 차량이 상기 중앙차선 또는 상기 주변차량에 교차 또는 충돌하지 않는 범위 내에서 상기 중앙차선 또는 상기 주변차량이 위치한 방향으로 주행하게 상기 조향각 및 상기 속도 중 적어도 하나를 제어하는 자동차의 응급주행시스템.
    The method of claim 1,
    The control unit,
    Based on at least one of the steering angle value and the speed value, the steering angle and the steering angle so that the vehicle travels in the direction in which the central lane or the surrounding vehicles are located within a range in which the vehicle does not cross or collide with the central lane or the surrounding vehicles. An emergency driving system for a vehicle that controls at least one of the speeds.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어모듈은,
    상기 응급차량주행정보를 기반으로 상기 응급차량의 통과여부를 확인하고, 상기 응급차량 통과시 상기 응급주행모드의 실행을 해제하는 자동차의 응급주행시스템.
    The method of claim 1,
    The control module,
    An emergency driving system for a vehicle that checks whether the emergency vehicle has passed based on the emergency vehicle driving information, and cancels execution of the emergency driving mode when the emergency vehicle passes.
  9. 기지국으로부터 차량의 후방에서 접근하는 응급차량에 대한 응급차량주행정보를 수신하는 단계;
    상기 응급차량주행정보 수신시, 응급주행모드로 실행하는 단계;
    상기 차량의 주변영상을 기반으로 상기 차량이 중앙차선에 인접하게 주행 중인지 확인하는 단계;
    상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이면, 상기 중앙차선에 교차하지 않는 범위 내에 상기 차량이 주행하게 주행정보를 기반으로 조향각값 및 속도값을 산출하는 단계;
    상기 차량이 상기 중앙차선에 인접하게 주행 중이지 않으면, 상기 차량의 주변차량과의 이격거리를 측정하는 단계;
    상기 이격거리 및 상기 주행정보를 기반으로 상기 주변차량에 충돌하지 않는 범위 내에서 상기 차량이 상기 주변차량 방향으로 주행하게 상기 조향각값 및 상기 속도값을 산출하는 단계; 및
    상기 조향각값 및 상기 속도값 중 적어도 하나에 대응하게 상기 차량의 조향각 및 속도를 제어하는 단계;를 포함하는 자동차의 응급주행방법.
    Receiving emergency vehicle driving information for an emergency vehicle approaching from the rear of the vehicle from the base station;
    When receiving the emergency vehicle driving information, executing in an emergency driving mode;
    Checking whether the vehicle is driving adjacent to the center lane based on the surrounding image of the vehicle;
    If the vehicle is traveling adjacent to the center lane, calculating a steering angle value and a speed value based on driving information so that the vehicle travels within a range that does not cross the center lane;
    If the vehicle is not driving adjacent to the center lane, measuring a separation distance between the vehicle and surrounding vehicles;
    Calculating the steering angle value and the speed value so that the vehicle travels in the direction of the surrounding vehicle within a range not colliding with the surrounding vehicle based on the separation distance and the driving information; And
    Controlling a steering angle and speed of the vehicle in correspondence with at least one of the steering angle value and the speed value.
  10. 삭제delete
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어 단계 이후, 상기 기지국으로부터 수신한 상기 응급차량주행정보를 기반으로 상기 응급차량의 통과 시, 상기 응급주행모드의 실행을 해제하는 단계;를 더 포함하는 자동차의 응급주행방법.
    The method of claim 9,
    After the control step, when the emergency vehicle passes, based on the emergency vehicle driving information received from the base station, releasing the execution of the emergency driving mode; Emergency driving method of a vehicle further comprising.
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