KR102154429B1 - 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치 - Google Patents

자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 자율운항선박의 안정성이 악화될 경우, 자율운항선박의 선수부에 양 측면에 구비된 프로펠러를 구동하여 양력을 발생시키고, 발생한 양력으로 자율운항선박의 선수부를 해수면으로부터 부양시켜 자율운항선박의 자세를 안정화하여 선체저항을 감소시킬 수 있으며, 선체로 불어오는 바람을 이용해 프로펠러를 회전시켜 전기에너지를 생산하여 사용함으로서 연료비를 절감할 수 있는 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 선박의 선수부 양 측면에 결합하는 샤프트; 샤프트의 일측 단부에 연결되는 하부플랫폼; 하부플랫폼의 상측에 구비되는 구동모터; 구동모터의 상측에 구비되어 구동모터의 회전에 의해 수평 회전운동을 하는 중간플랫폼; 중간플랫폼의 상측에 소정 간격 이격되어 구비되며, 길이가 신축되는 다수의 실린더; 실린더의 상측에 구비되며, 각 실린더의 길이가 신축됨에 따라 6자유도 운동을 수행하는 상부플랫폼; 상부플랫폼의 상측에 구비되는 발전모터; 및 발전모터와 연결되는 프로펠러를 포함하며, 프로펠러는 발전모터로부터 동력을 전달받아 양력을 발생시키며, 구동모터와 중간플랫폼에 의해 발전모터와 함께 수평회전운동을 하고, 실린더와 상부플랫폼에 의해 발전모터와 함께 6자유도 운동을 하며 선박의 자세를 제어하거나 발전모터에 회전력을 전달하여 전기에너지를 생산하는 것을 포함하는 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치를 제공한다.

Description

자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치 {Wind energy production and dynamic posture stabilization device for autonomous ships}
본 발명은 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 자율운항선박의 안정성이 악화될 경우, 자율운항선박의 선수부에 양 측면에 구비된 프로펠러를 구동하여 양력이 발생되도록 하고, 발생한 양력으로 자율운항선박의 선수부를 해수면으로부터 부양시켜 자율운항선박의 자세를 안정화하여 선체저항을 감소시킬 수 있으며, 해상에서 선체로 불어오는 바람을 이용해 프로펠러를 회전시켜 전기에너지를 생산하여 사용함으로서 연료비를 절감할 수 있는 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치에 관한 것이다.
현재 첨단 정보통신기술인 인공지능, 사물인터넷, 빅데이터를 기반으로 새로운 4차 산업혁명이 경제, 사회 전반에 융합되어 끊임없이 기술 변화와 혁신이 요구되고 있다.
이러한 기술변화는 해운, 조선에서도 요구되어, 최근 유럽국가를 중심으로 선박의 자동화, 친환경, 디지털화, 위성통신 등이 연계된 자율운항선박이 주목받고 있다.
자율운항선박은 사람이 사람이 선박을 제어하지 않고, 육상에서 원격으로 선박을 제어하거나 자율적으로 선박이 해상을 운할 할 수 있도록 하는 새로운 형태의 선박을 말하며, 현재 여려 나라에서 핵심 기술의 표준화를 선점하고자 그 개발이 진행되고 있다.
한편, 자율운항선박의 주요 목적은 경제성 향상인데, 연료비 절감 또는 제한된 에너지의 고효율화가 관건이다.
이러한 연료비 절감은 선체 저항의 감소를 통해서 달성할 수 있는데, 선박의 경우, 자세안정화를 도모함으로서, 선체저항이 35% 정도 감소될 수 있는 것으로 보고되고 있다.
따라서, 자율운항선박의 자세를 안정화하여 연료비를 절감할 수 있는 동시에 해상의 풍력을 이용하여 전기에너지를 생산할 수 있는 새로운 장치가 필요하다.
선행기술문헌 : KR등록특허공보 제10-0818161호(2008.03.31. 공고)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 자율운항선박의 안정성이 악화될 경우, 자율운항선박의 선수부에 양 측면에 구비된 프로펠러를 구동하여 양력을 발생시키고, 발생한 양력으로 자율운항선박의 선수부를 해수면으로부터 부양시켜 자율운항선박의 자세를 안정화하여 선체저항을 감소시킬 수 있으며, 선체로 불어오는 바람을 이용해 프로펠러를 회전시켜 전기에너지를 생산하여 사용함으로서 연료비를 절감할 수 있는 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 안출된 본 발명에 따른 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치는 선박의 선수부 양 측면에 결합하는 샤프트; 샤프트의 일측 단부에 연결되는 하부플랫폼; 하부플랫폼의 상측에 구비되는 구동모터; 구동모터의 상측에 구비되어 구동모터의 회전에 의해 수평 회전운동을 하는 중간플랫폼; 중간플랫폼의 상측에 소정 간격 이격되어 구비되며, 길이가 신축되는 다수의 실린더; 실린더의 상측에 구비되며, 각 실린더의 길이가 신축됨에 따라 6자유도 운동을 수행하는 상부플랫폼; 상부플랫폼의 상측에 구비되는 발전모터; 및 발전모터와 연결되는 프로펠러를 포함하며, 프로펠러는 발전모터로부터 동력을 전달받아 양력을 발생시키며, 구동모터와 중간플랫폼에 의해 발전모터와 함께 수평회전운동을 하고, 실린더와 상부플랫폼에 의해 발전모터와 함께 6자유도 운동을 하며 선박의 자세를 제어하거나 발전모터에 회전력을 전달하여 전기에너지를 생산하는 것를 포함한다.
또한, 해상에서 불어오는 바람을 이용하여 프로펠러가 회전할 수 있는 상태에 있게하고, 프로펠러의 회전운동에너지가 발전모터에 의해 전기에너지를 생산할 수 있도록 전력생산모드로 하거나 프로펠러를 구동하여 양력을 발생시켜 선박의 자세를 제어할 수 있는 자세제어모드로 전환될 수 있도록 하거나 또는 전력생산모드와 자세제어모드가 동시에 작동할 수 있도록 선택적으로 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 제어부는 풍력에 의한 전기에너지를 생산하는 전력생산모드의 경우, 어느 일측의 프로펠러만을 풍력에 노출되게 하거나 양측 프로펠러 모두를 풍력에 노출되게하여 전기에너지를 생산하는 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 샤프트는 선박의 양 측면과 힌지 결합하여 프로펠러에 의해 선체에 양력을 발생시킬 때 양력 발생 방향을 조절하거나 해상에서 불어오는 바람의 방향에 따라 프로펠러가 바람이 불어오는 방향에 위치할 수 있도록 프로펠러의 방향을 변화시키기 위해 선체의 결합부위를 중심으로 회전이 가능한 것을 더 포함할 수 있다.
또한, 프로펠러와 샤프트는 미동작시에는 선박의 선수부 양측에 구비된 격납고에서 수용되어 있으며, 동작시에는 격납고에서 외측으로 인출되어 동작을 수행하는 것을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면 자율운항선박의 자세를 안정화하여 선체 저항을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 선박 운항을 위한 연료비를 절감할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치를 도시한 도면,
도 2는 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치가 선체에 장착된 상태를 도시한 도면,
도 3은 풍향에 따라 프로펠러의 사용 상태를 도시한 도면,
도 4는 프로펠러의 방위와 고도가 변하는 상태를 도시한 도면,
도 5는 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치의 제어신호흐름을 도시한 블록도,
도 6은 자율운항선박의 선수부에 구비된 격납고에 프로펠러가 수용되고 인출되는 상태를 도시한 도면.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치를 도시한 도면, 도 2는 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치가 선체에 장착된 상태를 도시한 도면, 도 3은 풍향에 따라 프로펠러의 사용 상태를 도시한 도면, 도 4는 프로펠러의 방위와 고도가 변하는 상태를 도시한 도면, 도 5는 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치의 제어신호흐름을 도시한 블록도, 도 6은 자율운항선박의 선수부에 구비된 격납고에 프로펠러가 수용되고 인출되는 상태를 도시한 도면이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치는, 도 1 내지 도 6을 참조하면, 샤프트(10), 하부플랫폼(20), 구동모터(30), 중간플랫폼(40), 실린더(50), 상부플랫폼(60), 발전모터(70), 프로펠러(80), 제어부(100)를 포함하여 이루어진다.
먼저, 본 발명에 따른 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치는 자율운항선박이 해상에서 운항할 때 선체의 6자유도 운동에 의한 자세를 측정하여 선체의 선수부 양 측면에 위치한 프로펠러를 구동하여 양력을 발생시켜 선체의 선수부가 해면으로부터 부양되게 하여 선체 무게 중심이 균형을 이루도록 선체의 자세를 제어함으로서 선체의 안정성을 확보하여 선체저항을 감소시킬 수 있으며, 이러한 선체저항 감소로 인해 자율운항선박이 해상을 운항할 때 연료를 절감할 수 있는데 그 특징이 있다.
또한, 자율운항선박이 주로 전기와 같은 친환경에너지를 사용하여 해상을 운항하므로 해상에서 선박으로 불어오는 바람을 이용하여 선체자세제어를 위해 사용하던 프로펠러를 회전시켜 전기에너지를 생산하고, 생산된 전기에너지를 축전지에 저장하여 선박의 운항에 필요한 동력으로 사용할 수 있는데 그 특징이 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치를 구성하는 구성 요소에 대해 상세하게 설명한다.
샤프트(10)는 도 1 및 도 2를 참조하면, 선박의 선수부 양 측면에 결합하며, 아래에 서술된 여러 구성요소를 지지한다.
샤프트(10)는 도 3을 참조하면, 선박의 양 측면과 힌지결합하여 프로펠러(80)에 의해 선체에 양력을 발생시킬 때 아래에 서술된 제어부(100)의 제어신호에 의해 양력 발생 방향을 조절하거나 해상에서 불어오는 바람의 방향에 따라 프로펠러(80)가 바람이 불어오는 방향에 위치할 수 있도록 프로펠러(80)의 방향을 변화시키기 위해 선체의 결합부위를 중심으로 회전이 가능하다.
하부플랫폼(20)은 도 1을 참조하면, 샤프트(10)의 일측 단부에 연결되며, 아래에 서술된 구동모터(30)가 상측에 안착되어 결합한다.
구동모터(30)는 도 1 및 도 4를 참조하면, 하부플랫폼(20)의 상측에 구비되며, 아래에 서술된 중간플랫폼(40)을 좌우 수평 방향으로 회전시키게 된다.
중간플랫폼(40)은 도 1 및 도 4를 참조하면, 구동모터(30)의 상측에 구비되어 구동모터(30)의 회전에 의해 좌우 수평 회전운동을 하고, 중간플랫폼(40)의 상측에는 다수의 실린더(50)가 장착된다.
실린더(50)는 도 1 및 도 4를 참조하면, 중간플랫폼(40)의 상측에 소정 간격 이격되어 다수 개가 구비되며, 길이가 신축되며, 아래에 서술한 상부플랫폼(60)이 6자유도 운동을 할 수 있도록 개별적으로 길이의 신축 동작을 수행한다.
상부플랫폼(60)은 도 1 및 도 4를 참조하면, 실린더(50)의 상측에 구비되며, 각 실린더(50)의 길이가 신축됨에 따라 병렬형 매뉴플레이트와 같이 6자유도 운동을 수행한다.
발전모터(70)는 도 1 및 도 4를 참조하면, 상부플랫폼(60)의 상측에 구비되며, 아래에 서술된 프로펠러(80)와 연결되며, 상부플랫폼(60)과 함께 6자유도 운동을 하게 된다.
발전모터(70)는 도 1 및 도 4를 참조하면, 풍력에 의해 전기에너지를 생산할 경우, 프로펠러(80)로부터 회전운동을 전달받아 전기에너지를 생산하는 발전기의 기능을 수행학, 프로펠러(80)를 회전시켜 선체에 양력을 발생시킬 경우, 축전지 또는 선체 자체 전원으로부터 전력을 공급받아 프로펠러(80)를 회전시키는 전동체로서의 기능을 수행한다.
프로펠러(80)는 도 1 및 도 4를 참조하면, 발전모터(70)와 연결되며, 상부플랫폼(60)이 6자유도 운동을 함에 따라 발전모터(70)와 함께 고도의 변경을 포함한 6자유도 운동을 하게 된다.
프로펠러(80)는 발전모터(70)로부터 동력을 전달받아 선체의 선수부가 해면으로 부터 부양될 수 있도록 양력을 발생시키며, 구동모터(30)와 중간플랫폼(40)에 의해 발전모터(70)와 함께 수평회전운동을 하고, 실린더(50)와 상부플랫폼(60)에 의해 발전모터(70)와 함께 6자유도 운동을 하며 선박의 자세를 제어하게 된다.
또한, 프로펠러(80)는 해상으로부터 불어오는 바람으로부터 풍력을 전달받아 회전하게 되고, 발전모터(70)에 회전력을 전달하여 전기에너지를 생산하게 된다.
이렇게 발생된 전기에너지는 축전지에 저장되어 선박운항을 위한 다양한 동력으로 사용된다.
관성센서(110)는 도 5를 참조하면, 자이로, 가속도센서, 각속도센서가 포함될 수 있으며, 관성센서는 운항 중 자율운항선박의 6자유도 운동에 의한 자세를 관측하여 아래에 서술된 제어부(100)로 전송하여 자율운항선박의 운항자세를 제어할 수 있도록 한다.
풍력풍향감지센서(120)는 도 5를 참조하면, 해양에서 선체로 불어오는 바람의 방향과 세기를 측정하여 아래에 서술된 제어부(100)로 전송하면 제어부(100)에서는 풍력에 의해 전기에너지를 생산할 수 있도록 하기 위해 프로펠러(80)를 바람이 불어오는 방향으로 위치시킨다.
제어부(100)는 도 5를 참조하면, 샤프트(10), 구동모터(30), 실린더(50), 및 발전모터(70)가 동작을 수행할 수 있도록 제어신호를 인가하며, 해상에서 불어오는 바람을 이용하여 프로펠러(80)가 회전할 수 있는 상태에 있게 하고, 프로펠러(80)의 회전운동에너지가 발전모터(70)에 의해 전기에너지를 생산할 수 있도록 전력생산모드로 하거나 프로펠러(80)를 구동하여 양력을 발생시켜 선박의 자세를 제어할 수 있는 자세제어모드로 전환될 수 있도록 하거나 또는 전력생산모드와 자세제어모드가 동시에 작동할 수 있도록 선택적으로 제어할 수 있다.
또한, 제어부(100)에서는 프로펠러(80)를 구동하여 양력을 발생시킬 때, 전력생산모드에 의해 발생한 전기를 저장하는 축전지 전원을 이용할 것인지 또는 선박 자체의 전원을 이용할 것인지 여부를 선택할 수 있다.
구체적으로, 선체의 자세제어만 필요한 자세제어모드로 선택할 경우, 제어부(100)는 선체의 선수부 양측에 구비된 프로펠러(80)를 동시에 구동하여 선체의 선수부가 해면으로부터 부양될 수 있도록하여 선체의 자세를 제어하게 된다.
또한, 풍력에 의한 전기에너지를 생산하는 전력생산모드의 경우, 어느 일측의 프로펠러(80)만을 풍력에 노출되게 하거나 양측 프로펠러(80) 모두를 풍력에 노출되게하여 전기에너지를 생산할 수 있도록 제어할 수 있다.
이때, 제어부(100)에서는 전력생산모드와 자세제어모드에서 프로펠러(80)의 방위와 고도를 조절하여 보다 정밀하게 각 모드 별로 제어 동작을 수행하게 된다.
또한, 제어부(100)에서는 선박의 운항 및 선체의 자세제어를 위해 선박의 자체 전력을 사용할 지 풍력에 의해 생산되어 축전지에 저장된 전력을 사용할 지 또는 자체전원과 축전지에 저장된 두 전력을 동시에 사용할 지 여부를 선택하여 제어할 수 있다.
한편, 제어부(100)에는 도 5를 참조하면, 칼만필터를 포함한 필터링부(130)가 포함되며, 관성센서(110) 또는 풍력풍향감지센서(120)로부터 전송된 신호를 필터링하여 추종성지수, 선회성지수, 조종성지수, 선장, 선폭, 홀수를 포함하여 안정된 대표값을 출력한다.
또한, 제어부(100)에는 필터링부에서 출력된 대표값을 입력받아 풍향과 풍속 및 파도의 방향과 세기, 선체자세를 예측하기 위한 예측부(140)가 포함된다.
예측부(140)에서 예측한 정보는 평가부(150)에 입력되며, 평가부(150)에서는 선체자세의 안정성을 평가하여 선체의 자세제어가 필요한지 여부 및 프로펠러(80)의 피치각도와 회전수 , 회전방향, 회전간격, 지속시간을 포함하여 필요한 제어양을 결정하게 된다.
또한, 풍향과 풍속을 이용하여 풍력에 의한 전기에너지를 생산할 수 있는지를 평가하여 전력생산모드로의 구동 여부를 결정하게 된다.
한편, 프로펠러(80)와 샤프트(10)는 도 6에 도시한 바와 같이 미동작시에는 선박의 선수부 양측에 구비된 격납고(90)에서 수용되어 있으며, 동작시에는 격납고(90)에서 외측으로 인출되어 동작을 수행하게 된다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10 - 샤프트 20 - 하부플랫폼
30 - 구동모터 40 - 중간플랫폼
50 - 실린더 60 - 상부플랫폼
70 - 발전모터 80 - 프로펠러
90 - 격납고 100 - 제어부
110 - 관성센서 120 - 풍력풍향감지센서
130 - 필터링부 140 - 예측부
150 - 평가부

Claims (5)

  1. 선박의 선수부 양 측면에 결합하는 샤프트;
    샤프트의 일측 단부에 연결되는 하부플랫폼;
    하부플랫폼의 상측에 구비되는 구동모터;
    구동모터의 상측에 구비되어 구동모터의 회전에 의해 수평 회전운동을 하는 중간플랫폼;
    중간플랫폼의 상측에 소정 간격 이격되어 구비되며, 길이가 신축되는 다수의 실린더;
    실린더의 상측에 구비되며, 각 실린더의 길이가 신축됨에 따라 6자유도 운동을 수행하는 상부플랫폼;
    상부플랫폼의 상측에 구비되는 발전모터; 및
    발전모터와 연결되는 프로펠러
    를 포함하며,
    프로펠러는 발전모터로부터 동력을 전달받아 양력을 발생시키며, 구동모터와 중간플랫폼에 의해 발전모터와 함께 수평회전운동을 하고, 실린더와 상부플랫폼에 의해 발전모터와 함께 6자유도 운동을 하며 선박의 자세를 제어하거나 발전모터에 회전력을 전달하여 전기에너지를 생산하는 것
    을 포함하는, 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치.
  2. 선박의 선수부 양 측면에 결합하는 샤프트;
    샤프트의 일측 단부에 연결되는 하부플랫폼;
    하부플랫폼의 상측에 구비되는 구동모터;
    구동모터의 상측에 구비되어 구동모터의 회전에 의해 수평 회전운동을 하는 중간플랫폼;
    중간플랫폼의 상측에 소정 간격 이격되어 구비되며, 길이가 신축되는 다수의 실린더;
    실린더의 상측에 구비되며, 각 실린더의 길이가 신축됨에 따라 6자유도 운동을 수행하는 상부플랫폼;
    상부플랫폼의 상측에 구비되는 발전모터;
    발전모터와 연결되는 프로펠러;
    를 포함하며,
    프로펠러는 발전모터로부터 동력을 전달받아 양력을 발생시키며, 구동모터와 중간플랫폼에 의해 발전모터와 함께 수평회전운동을 하고, 실린더와 상부플랫폼에 의해 발전모터와 함께 6자유도 운동을 하며 선박의 자세를 제어하거나 발전모터에 회전력을 전달하여 전기에너지를 생산하는 것
    을 포함하고,
    해상에서 불어오는 바람을 이용하여 프로펠러가 회전할 수 있는 상태에 있게하고, 프로펠러의 회전운동에너지가 발전모터에 의해 전기에너지를 생산할 수 있도록 전력생산모드로 하거나 프로펠러를 구동하여 양력을 발생시켜 선박의 자세를 제어할 수 있는 자세제어모드로 전환될 수 있도록 하거나 또는 전력생산모드와 자세제어모드가 동시에 작동할 수 있도록 선택적으로 제어하는 제어부
    를 포함하는, 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    제어부는 풍력에 의한 전기에너지를 생산하는 전력생산모드의 경우, 어느 일측의 프로펠러만을 풍력에 노출되게 하거나 양측 프로펠러 모두를 풍력에 노출되게하여 전기에너지를 생산하는 것
    을 더 포함하는, 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    프로펠러와 샤프트는 미동작시에는 선박의 선수부 양측에 구비된 격납고에서 수용되어 있으며, 동작시에는 격납고에서 외측으로 인출되어 동작을 수행하는 것
    을 더 포함하는, 자율운항선박을 위한 풍력에너지 생산과 동적 자세 안정화 장치.
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