KR102135249B1

KR102135249B1 - Cargo loading unit and hand lift apparatus including the same

Info

Publication number: KR102135249B1
Application number: KR1020180109242A
Authority: KR
Inventors: 박상욱
Original assignee: 박상욱
Priority date: 2018-06-29
Filing date: 2018-09-12
Publication date: 2020-07-17
Anticipated expiration: 2038-09-12
Also published as: KR20200002554A

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 화물 적재유닛은 전·후, 좌·우 및 상·하 방향으로 이동 가능한 핸드 리프트 장치에 설치되어 화물을 적재 가능한 화물 적재유닛으로서, 상기 핸드 리프트 장치에 설치되어 승강 가능한 지지부; 상기 지지부에 설치되어 수평방향으로 직선운동을 수행하여 신장 또는 수축 가능한 구동부; 및 상기 구동부의 양 단부에 회전 가능하게 결합되고, 내측에 화물을 수용 가능한 수용공간을 형성하며, 상기 구동부의 구동 시 상기 수평방향으로 상대운동을 수행하여 상기 수용공간에 수용된 상기 화물을 파지하는 파지부;를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 작업자가 수작업을 통해 화물을 적재하지 않고, 핸드 리프트 장치를 통해 화물 적재유닛을 제어하여 자동적으로 화물을 적재 가능함에 따라, 수작업에 비해 보다 빠른 작업이 가능하여 동일 시간 대비 보다 많은 양의 화물을 적재할 수 있고, 소수의 인원으로 작업이 가능하여 비용을 절감할 수 있으며, 나아가 작업자의 편의성을 효과적으로 개선할 수 있다.Cargo loading unit according to an embodiment of the present invention is installed in a hand lift device that can be moved in the front, rear, left, right, and up and down directions to load cargo, and is installed in the hand lift device to be elevated Support; A driving unit installed on the support unit and capable of stretching or contracting by performing a linear motion in a horizontal direction; And a wave that is rotatably coupled to both ends of the driving unit, forms an accommodation space for receiving cargo therein, and performs the relative motion in the horizontal direction when the driving unit is driven to grip the cargo accommodated in the accommodation space. Branch; includes.
According to the embodiment of the present invention, as the operator does not load the cargo through manual operation, and can automatically load the cargo by controlling the cargo loading unit through the hand lift device, it is possible to perform a faster operation than the manual operation, and thus the same time Compared to the above, it is possible to load a larger amount of cargo, and it is possible to work with a small number of people, thereby reducing the cost, and further improving the convenience of workers.

Description

Cargo loading unit and hand lift apparatus including the same}

본 발명은 화물 적재유닛 및 이를 포함하는 핸드 리프트 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 박스 형태의 화물을 적재할 수 있는 화물 적재유닛 및 이를 포함하는 핸드 리프트 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a cargo loading unit and a hand lift device including the same, and more particularly, to a cargo loading unit capable of loading a box type cargo and a hand lift device including the same.

일반적으로 핸드 트럭 또는 운반대차 등과 같은 핸드 리프트 장치는 무거운 화물을 적재하고 운반하기 위한 것으로서, 적재플레이트에 화물을 적재한 후 일정 각도로 눕힌 다음 바퀴를 이용하여 일정 거리까지 운반하는 방식과, 화물이 적재된 적재플레이트를 상하로 승강시킬 수 있는 방식이 사용된다.In general, a hand lift device such as a hand truck or a carrier truck is for loading and transporting heavy cargo. After loading the cargo on a loading plate, it is laid at an angle, and then transported to a certain distance using a wheel. A method of lifting the loaded loading plate up and down is used.

종래에 핸드 리프트 장치는 작업자가 복수의 화물을 적재플레이트에 적재하는 과정에서 처음에 화물을 바닥까지 내려가 있는 적재플레이트 위에 놓을 때에 허리를 굽혀 적재하여야 하고, 그 위에 순서대로 화물을 적재하는 동안 허리를 굽히거나 펴는 등 신체에 무리를 주는 문제가 있었다. 이와 반대로, 핸드 리프트 장치의 적재플레이트에 복수로 적재된 화물을 하역할 때에도 화물을 옮기기 위하여 허리를 굽히거나 펴는 작업을 하게 되는 문제도 있다. Conventionally, a hand lift device is required to bend and load a waist when an operator first places a cargo on a loading plate that is lowered to the floor in the process of loading a plurality of cargoes on a loading plate, while loading the cargo in order in that order. There was a problem that puts strain on the body, such as bending or stretching. On the contrary, there is also a problem of bending or unfolding the waist to move the cargo even when unloading a plurality of cargoes on the loading plate of the hand lift device.

더욱이 적재된 복수의 화물을 운반하기 위하여 핸드 리프트 장치를 일정 각도로 눕혀야 하지만, 여성 등의 노약자가 핸드 리프트 장치에 복수로 적재된 화물의 무게 때문에 쉽게 핸드 리프트 장치를 일정 각도로 눕히거나 바로 세우는 작업이 쉽지 않은 문제도 있었다.Moreover, in order to transport multiple loaded cargoes, the hand lift device must be laid at an angle, but the elderly, such as women, can easily lay the hand lift device at an angle or stand upright due to the weight of the cargo loaded in the hand lift device. There was also a problem that was not easy to work.

본 발명과 관련된 선행기술로서, 선행특허문헌 1은 핸드 트럭에 적재된 물품을 이동함에 있어 평지에서는 차륜과 등반 보조 부로 인해 안정적인 구조로 이동함과 아울러 계단과 같은 일정 높이의 단차가 형성된 장소에서는 내부 동력을 통한 등반 부의 회전 등반으로 물품을 안정적으로 상향 또는 하향 이동시킬 수 있는 핸드 트럭을 개시한다. 선행특허문헌 1 은 물품을 높은 위치에서 낮은 위치로 이동시키고자 할 경우 혹은 낮은 위치에 있는 물품을 높은 위치로 이동시키고자 할 경우를 위하여 리프트부를 구비하고 있기는 하지만, 개시된 핸드 트럭은 구조가 복잡하고 자체 중량이 크며 제작비용이 높은 단점이 있다.As a prior art related to the present invention, prior patent document 1 moves in a stable structure due to wheels and climbing aids on a flat surface when moving an article loaded on a hand truck, and also inside a place where a step height of a step is formed, such as stairs. Disclosed is a hand truck capable of stably moving an item upward or downward by rotating climbing of a climbing unit through power. Although the prior patent document 1 is equipped with a lift part for moving the article from the high position to the low position or for moving the article at the low position to the high position, the disclosed hand truck has a complicated structure. And its own weight is high and the manufacturing cost is high.

또한 본 발명과 관련된 선행기술로서, 선행특허문헌 2는 핸드카에 모터를 마련하여 동력에 의해 전진 또는 후진하는 구동과 적재판을 상승 또는 하강하는 리프트기능을 갖는 핸드카를 개시한다.In addition, as a prior art related to the present invention, the prior patent document 2 discloses a handcar having a motor in a handcar and a driving function for moving forward or backward by power and a lift function for raising or lowering the loading plate.

선행특허문헌 2는 물품을 높은 위치에서 낮은 위치로 이동시키고자 할 경우 혹은 낮은 위치에 있는 물품을 높은 위치로 이동시키고자 할 경우를 위하여 리프트부를 구비하고 있기는 하지만, 적재판에 고중량의 물품이 놓이게 되는 경우 리프트 기능을 부여하는 체인을 강고히 지지할 수 있는 구조물이 별도로 구비되지 않아 적재 안정성에 한계가 있는 구조이다.Prior Patent Document 2 is provided with a lift portion for the purpose of moving an article from a high position to a low position or for moving a product at a low position to a high position, but a heavy weight product is placed on the loading plate. When placed, the structure that can firmly support the chain that gives the lift function is not provided separately, so there is a limit to the loading stability.

등록특허공보 제10-1685615호Registered Patent Publication No. 10-1685615

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 작업자가 수작업을 통해 화물을 적재하지 않고, 핸드 리프트 장치의 이동을 통해 파지날개를 화물의 외면에 슬라이드 이동 시키는 작업만으로 자동적으로 화물을 적재할 수 있고, 화물의 적재 시 안정적으로 화물을 지지할 수 있는 화물 적재유닛 및 이를 포함하는 핸드 리프트 장치를 제공하는 것이다.The present invention has been devised to solve the above problems, and the object of the present invention is to simply move the gripper blades to the outer surface of the cargo through the movement of the hand lift device without loading the cargo manually by the operator. It is to provide a cargo loading unit capable of automatically loading cargo, and capable of stably supporting cargo when loading cargo, and a hand lift device including the same.

본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 화물 적재유닛은, 전·후, 좌·우 및 상·하 방향으로 이동 가능한 핸드 리프트 장치에 설치되어 화물을 적재 가능한 화물 적재유닛으로서, 상기 핸드 리프트 장치에 설치되어 승강 가능한 지지부; 상기 지지부에 설치되어 수평방향으로 직선운동을 수행하여 신장 또는 수축 가능한 구동부; 및 상기 구동부의 양 단부에 회전 가능하게 결합되고, 내측에 화물을 수용 가능한 수용공간을 형성하며, 상기 구동부의 구동 시 상기 수평방향으로 상대운동을 수행하여 상기 수용공간에 수용된 상기 화물을 파지하는 파지부;를 포함한다.A cargo loading unit according to an embodiment of the present invention for solving the above problems is installed in a hand lift device movable in the front, rear, left, right and up and down directions, and is a cargo loading unit capable of loading cargo, wherein the hand A support unit installed on the lift device and capable of lifting; A driving unit installed on the support unit and capable of stretching or contracting by performing a linear motion in a horizontal direction; And a wave that is rotatably coupled to both ends of the driving unit, forms an accommodation space for receiving cargo therein, and performs the relative motion in the horizontal direction when the driving unit is driven to grip the cargo accommodated in the accommodation space. Branch; includes.

상기 파지부는, 상기 구동부의 일 측에 회전 가능하게 설치되는 제1 지지암; 및 상기 구동부의 타 측에 회전 가능하게 설치되고, 상기 제1 지지암에 대향 배치되어 상기 제1 지지암에 대하여 상대운동을 수행하는 제2 지지암;을 포함할 수 있다.The gripping portion includes a first support arm rotatably installed on one side of the driving portion; And a second support arm rotatably installed on the other side of the driving unit and disposed opposite to the first support arm to perform relative motion with respect to the first support arm.

상기 지지부에 설치되고, 상기 수평방향으로 상기 파지부를 지지하는 완충부;를 더 포함할 수 있다.It may be further provided on the support portion, the buffer portion for supporting the grip portion in the horizontal direction.

본 발명의 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛은, 전·후, 좌·우 및 상·하 방향으로 이동 가능한 핸드 리프트 장치에 설치되어 화물을 적재 가능한 화물 적재유닛으로서, 상기 핸드 리프트 장치에 설치되어 승강 가능한 지지부; 상기 지지부에 회전 가능하게 설치되어 내측에 수용공간을 형성하고, 회전 시 외측으로 벌어지거나 내측으로 오므라들면서 상기 수용공간에 수용된 화물을 파지하는 집게형상의 파지부; 및 상기 지지부에 설치되어 상기 지지부에 수용된 상기 파지부의 단부와 연결되고, 직선운동을 수행하여 상기 파지부의 단부를 외측으로 밀거나 내측으로 당겨 상기 파지부의 회전 각도를 조절하는 구동부;를 포함한다.A cargo loading unit according to another embodiment of the present invention is installed in a hand lift device movable in the front, rear, left, right, and up and down directions, and is a cargo loading unit capable of loading cargo, and installed in the hand lift device A liftable support portion; A gripper-shaped gripping part rotatably installed on the support portion to form an accommodation space therein, and, when rotated, open to the outside or swell inward to grip the cargo accommodated in the accommodation space; And a drive unit installed in the support portion and connected to an end portion of the grip portion accommodated in the support portion, and performing a linear motion to push the end portion of the grip portion outward or pull inward to adjust the rotation angle of the grip portion. do.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛은, 전·후, 좌·우 및 상·하 방향으로 이동 가능한 핸드 리프트 장치에 설치되어 화물을 적재 가능한 화물 적재유닛으로서, 상기 핸드 리프트 장치에 설치되어 승강 가능한 지지부; 상기 지지부에 설치되고, 시계 또는 반시계 방향으로 회전 가능한 회전부; 상기 회전부에 설치되어 내측에 수용공간을 형성하고, 회전을 통하여 외측으로 벌어지거나 내측으로 오므라들며 상기 수용공간에 수용된 화물의 외면을 가압하여 지지하는 집게형상의 파지부; 및 상기 회전부에 설치되고, 상기 파지부에 회전력을 전달하여 상기 파지부의 회전 각도를 조절하는 제1 각도조절유닛 및 상기 지지부재에 설치되고 상기 회전부에 회전력을 전달하여 상기 회전부의 회전 각도를 조절하는 제2 각도조절유닛을 포함하는 구동부;를 포함한다.Cargo loading unit according to another embodiment of the present invention is installed in a hand lift device that is movable in the front, rear, left, right, and up and down directions, and is a cargo loading unit capable of loading cargo, and installed in the hand lift device A support part that can be elevated and lifted; A rotating part installed on the support part and rotatable clockwise or counterclockwise; It is installed on the rotating portion to form a receiving space on the inner side, spreading to the outside through the rotation or to the inside, and grips in the shape of a clamp to support the outer surface of the cargo accommodated in the receiving space; And a first angle adjusting unit installed on the rotating part and transmitting a rotational force to the gripping part to adjust the rotation angle of the gripping part, and installed on the support member and transmitting rotational force to the rotating part to adjust the rotational angle of the rotating part. It includes; a driving unit including a second angle adjustment unit.

상기 지지부는, 상기 회전부와 축결합되어 상기 회전부를 회전 가능하게 지지하는 지지부재; 상기 핸드 리프트 장치에 설치되어 승강 가능한 승강부재; 및 상기 지지부재와 상기 승강부재를 연결하는 결합부재;를 포함할 수 있다.The support part, a support member axially coupled to the rotation part to rotatably support the rotation part; A lifting member installed on the hand lift device and capable of lifting; And a coupling member connecting the support member and the lifting member.

상기 회전부는, 내측에 상기 파지부 및 상기 제1 각도조절유닛을 수용 가능한 수용공간을 형성하고, 상기 축부에 결합되어 상기 제2 각도조절유닛의 구동 시 상기 패널부의 일면상에서 시계 또는 반시계 방향으로 회전 가능한 브래킷; 상기 브래킷 및 상기 패널부 사이에 배치되어 상기 베어링부의 둘레에 설치되는 종동기어; 상기 브래킷으로부터 외측으로 돌출되어 상기 종동기어를 상기 브래킷의 외면에 고정시키는 기어고정부재; 및 상기 브래킷의 내면에 구비되어 상기 브래킷 내부의 공간을 복수개로 구획하는 격판;을 포함할 수 있다.The rotating part forms an accommodating space for accommodating the gripping part and the first angle adjusting unit inside, and is coupled to the shaft part in a clockwise or counterclockwise direction on one side of the panel when driving the second angle adjusting unit. Rotatable bracket; A driven gear disposed between the bracket and the panel portion and installed around the bearing portion; A gear fixing member protruding outward from the bracket to fix the driven gear to the outer surface of the bracket; And a plate provided on an inner surface of the bracket to partition a plurality of spaces inside the bracket.

상기 파지부는, 상기 브래킷의 일 측에 회전 가능하게 설치되는 제1 지지암 및 상기 브래킷의 타 측에 회전 가능하게 설치되고 상기 제1 지지암에 대향 배치되는 제2 지지암을 포함하고, 상기 제1 지지암 및 상기 제2 지지암은, 상기 브래킷에 회전 가능하게 설치되어 상기 브래킷의 내부 공간에 배치되는 회전축부; 및 상기 회전축부와 결합되어 상기 브래킷의 외부 공간에 배치되고, 상기 제1 각도조절유닛의 구동에 따라 상기 회전축부와 함께 회전하여 외측으로 벌어지거나, 내측으로 오므라드는 파지본체;를 포함할 수 있다.The gripping part includes a first support arm rotatably installed on one side of the bracket and a second support arm rotatably installed on the other side of the bracket and disposed opposite to the first support arm, and the first The first support arm and the second support arm are rotatably installed on the bracket to be disposed in an inner space of the bracket; And it is coupled to the rotating shaft portion is disposed in the outer space of the bracket, and rotates with the rotating shaft portion according to the driving of the first angle adjustment unit to open outwards, or the inside of the gripping body to the inside of the gripping may include; .

상기 제1 각도조절유닛은 상기 브래킷의 내측에 설치되어 상기 제1 지지암을 회전시키는 제1 암제어부 및 상기 브래킷의 내측에 설치되어 상기 제1 암제어부에 대향 배치되고 상기 제2 지지암을 회전시키는 제2 암제어부를 포함하고, 제2 각도조절유닛은 상기 지지부재에 설치되고, 상기 종동기어에 회전력을 전달하여 상기 브래킷을 회전시킬 수 있다.The first angle adjustment unit is installed inside the bracket to install the first arm control unit for rotating the first support arm, and the inside of the bracket to face the first arm control unit and rotate the second support arm It includes a second arm control unit, the second angle adjustment unit is installed on the support member, it is possible to rotate the bracket by transmitting a rotational force to the driven gear.

상기 제1 암제어부 및 상기 제2 암제어부는, 상기 회전축부의 둘레에 설치되어 상기 회전축부와 함께 회전 가능한 제1 동력전달기어; 상기 브래킷의 내측에 회전 가능하게 설치되고, 상기 제1 동력전달기어에 회전력을 전달하여 상기 제1 동력전달기어를 회전시키는 제2 동력전달기어; 및 상기 브래킷의 내측에 설치되어 상기 제2 동력전달기어와 연결되고, 직선운동을 수행하여 상기 제2 동력전달기어를 시계 또는 반시계 방향으로 회전시키는 제1 구동장치;를 포함할 수 있다.The first arm control unit and the second arm control unit, a first power transmission gear that is installed around the rotating shaft portion and is rotatable with the rotating shaft portion; A second power transmission gear rotatably installed inside the bracket and transmitting the rotational force to the first power transmission gear to rotate the first power transmission gear; And a first driving device installed inside the bracket, connected to the second power transmission gear, and performing a linear motion to rotate the second power transmission gear in a clockwise or counterclockwise direction.

상기 제1 구동장치는, 상기 브래킷의 내측에 설치되고, 상기 브래킷의 길이방향을 따라 직선운동을 수행 가능한 리니어 액추에이터; 및 상기 리니어 액추에이터에 설치되어 상기 제2 동력전달기어와 치합되고, 상기 리니어 액추에이터의 구동 시 일 측 또는 타 측으로 선형 이동되어 상기 제2 동력전달기어를 회전시키는 제3 동력전달기어;를 포함할 수 있다.The first driving device may include a linear actuator installed inside the bracket and capable of performing linear motion along the longitudinal direction of the bracket; And a third power transmission gear installed on the linear actuator, meshing with the second power transmission gear, and linearly moving to one side or the other side when driving the linear actuator to rotate the second power transmission gear. have.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 핸드 리프트 장치는, 수직프레임과, 상기 수직프레임의 상단에 설치된 제1 스프로킷, 상기 수직프레임의 하단에 설치된 제2스프로킷을 포함하는 프레임부; 상기 제1 스프로킷 및 상기 제2 스프로킷에 맞물리게 설치되는 체인; 상기 체인과 연결되어 상기 수직프레임을 따라 승하강 가능하게 배치되고, 화물이 적재되도록 구성된 화물 적재유닛; 상기 화물 적재유닛이 승하강하도록 상기 체인에 구동력을 제공하는 동력전달부; 상기 프레임부가 형성하는 영역 중 상기 화물 적재유닛이 승하강하는 범위의 상측에 위치되도록 설치되고, 근접센서를 포함하여 상기 화물 적재유닛에 적재된 화물을 감지하는 센서부; 및 상기 센서부로부터의 감지 신호에 따라 상기 동력전달부의 구동을 조절하여 상기 화물 적재유닛의 승하강을 제어하는 제어부; 를 포함한다.In addition, the hand lift apparatus according to an embodiment of the present invention, a frame portion including a vertical frame, a first sprocket installed on the top of the vertical frame, and a second sprocket installed on the bottom of the vertical frame; A chain interlocked with the first sprocket and the second sprocket; A cargo loading unit connected to the chain and arranged to be able to move up and down along the vertical frame, and configured to load cargo; A power transmission unit that provides a driving force to the chain so that the cargo loading unit moves up and down; A sensor unit installed to be positioned at an upper side of a range in which the cargo loading unit moves up and down among regions formed by the frame unit, and includes a proximity sensor to detect cargo loaded in the cargo loading unit; And a control unit for controlling the movement of the power transmission unit according to the detection signal from the sensor unit to control the lifting and lowering of the cargo loading unit. It includes.

상기 센서부는, 상기 화물 적재유닛에 설치되어, 상기 화물 적재유닛에 적재된 화물의 하중을 감지하는 로드셀(load cell);을 더 포함할 수 있다.The sensor unit may further include a load cell installed on the cargo loading unit and sensing a load of cargo loaded on the cargo loading unit.

상기 프레임부에 탈착 가능하게 설치되어 상기 프레임부를 지지하고, 상기 프레임부를 미리 설정된 위치로 이동시키는 이동 지지부;를 더 포함할 수 있다.It may be further provided to be detachably installed on the frame portion to support the frame portion, and to move the frame portion to a predetermined position.

상기 이동 지지부는, 내측에 상기 프레임부의 일부를 수용 가능한 슬롯을 형성하여 상기 슬롯에 수용된 상기 프레임부의 외면을 지지하고, 상기 프레임부에 탈착 가능하게 결합되는 프레임지지구조물; 상기 프레임지지구조물의 길이방향을 따라 상기 프레임지지구조물의 양 단부에 결합되는 지지패널; 상기 지지패널에 결합되어 상기 프레임부의 후방에 배치되고, 지면에 접지된 상태에서 회전운동을 수행 가능한 휠; 및 상기 지지패널에 결합되어 상기 프레임부의 전방에 배치되고, 단부에 상기 프레임부의 이동방향을 전환하기 위한 캐스터를 구비하는 포크;를 포함할 수 있다.The movable support portion may include a frame support structure that is formed inside the slot to accommodate a portion of the frame portion to support the outer surface of the frame portion accommodated in the slot, and is detachably coupled to the frame portion; A support panel coupled to both ends of the frame support structure along a longitudinal direction of the frame support structure; A wheel coupled to the support panel and disposed at the rear of the frame portion, and capable of performing rotational movement in a grounded state; And it is coupled to the support panel is disposed in front of the frame portion, the fork having a caster for switching the moving direction of the frame portion at the end; may include.

상기 지지패널은 마그네슘 소재로 형성되고, 상기 포크는 상기 지지패널의 표면을 따라 상기 프레임부의 전후방향으로 위치 조절이 가능할 수 있다.The support panel is formed of a magnesium material, and the fork can be positioned in the front-rear direction of the frame portion along the surface of the support panel.

상기 휠은, 상기 지지패널에 결합되어 지지되고, 회전력을 발생시키는 휠 모터; 및 상기 휠 모터에 회전 가능하게 결합되고, 상기 휠 모터로부터 전달된 회전력을 통하여 회전운동을 수행하는 휠 본체;를 포함할 수 있다.The wheel is coupled to and supported by the support panel, a wheel motor that generates rotational force; And a wheel body rotatably coupled to the wheel motor and performing a rotational movement through a rotational force transmitted from the wheel motor.

상기 프레임부에 탈착 가능하게 설치되고, 지면에 지지되어 상기 프레임부를 상기 지면에 대하여 수직방향으로 지지하는 고정 지지부;를 더 포함할 수 있다.The frame is detachably installed, and is supported on the ground to support the frame in a vertical direction with respect to the ground; may further include a.

상기 고정 지지부는, 평판 형태로 형성되어 지면에 설치되는 고정패널; 및 상기 고정패널의 상면으로부터 수직방향을 따라 미리 설정된 길이만큼 상향 돌출되어 내측에 상기 프레임부의 일부를 수용 가능한 슬롯을 형성하고, 상기 슬롯에 수용된 상기 프레임부의 외면을 지지하는 수직지지프레임;을 포함할 수 있다.The fixed support portion is formed in a flat plate fixed panel is installed on the ground; And a vertical support frame protruding upward by a predetermined length along a vertical direction from an upper surface of the fixing panel to form a slot capable of accommodating a portion of the frame part inside, and supporting an outer surface of the frame part accommodated in the slot. Can.

상기 수직지지프레임은, 상기 슬롯에 수용된 상기 프레임부의 양 측면 및 후면을 동시에 지지할 수 있다.The vertical support frame may simultaneously support both side and rear surfaces of the frame part accommodated in the slot.

상기 프레임부에 설치되고, 사용자가 서거나, 앉은 상태로 탑승 가능한 탑승부;를 더 포함할 수 있다.It is installed on the frame portion, the user can stand, or a boarding portion that can be boarded while sitting; may further include.

본 발명의 실시예에 따르면, 작업자가 수작업을 통해 화물을 적재하지 않고, 핸드 리프트 장치를 통해 화물 적재유닛을 제어하여 자동적으로 화물을 적재 가능함에 따라, 수작업에 비해 보다 빠른 작업이 가능하여 동일 시간 대비 보다 많은 양의 화물을 적재할 수 있고, 소수의 인원으로 작업이 가능하여 비용을 절감할 수 있으며, 나아가 작업자의 편의성을 효과적으로 개선할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, as the operator does not load the cargo through manual operation, and can automatically load the cargo by controlling the cargo loading unit through the hand lift device, it is possible to perform a faster operation than the manual operation, and thus the same time Compared to this, it is possible to load a larger quantity of cargo, and it is possible to work with a small number of people, thereby reducing costs, and further improving worker convenience.

또한, 핸드 리프트 장치에 설치되어 승강 가능한 지지부 및 지지부에 상대운동을 통해 수용공간을 조절하여 화물을 파지할 수 있는 집게형상의 파지부를 구비함으로써, 다양한 크기 및 형상의 화물을 용이하게 파지하여 적재할 수 있다.In addition, it is installed on the hand lift device and provided with a supportable portion that can be lifted, and a gripper-shaped gripping portion capable of gripping cargo by adjusting a receiving space through relative motion, so that cargo of various sizes and shapes can be easily gripped and loaded. can do.

또한, 시계 또는 반시계 방향으로 회전 가능한 회전부를 구비하여 다양한 위치에서 화물의 파지가 가능함에 따라, 활용성이 증대되고, 다양한 형상의 화물을 효율적으로 적재할 수 있다.In addition, by having a rotating part that can be rotated in a clockwise or counterclockwise direction, as the gripping of the cargo is possible at various positions, utilization is increased, and cargo of various shapes can be efficiently loaded.

또한, 리니어 액추에이터가 적용된 구동부를 통하여 파지부를 제어함에 따라, 화물의 형상 또는 화물의 재질 또는 화물의 경도 등에 따라 화물에 적합한 가압력을 미세하게 조절하여 안정적으로 화물을 적재할 수 있다.In addition, by controlling the gripping portion through the driving unit to which the linear actuator is applied, the load suitable for the cargo can be stably loaded by finely adjusting the pressing force suitable for the cargo according to the shape of the cargo or the material of the cargo or the hardness of the cargo.

또한, 화물의 적재 시 화물의 바닥면을 지지하여 들어 올리지 않고, 수용공간에 수용된 화물의 둘레면을 지지함에 따라, 적재된 화물의 무게중심을 낮춰 보다 안정적으로 화물을 적재할 수 있다.In addition, when loading cargo, the bottom surface of the cargo is not supported and lifted, but by supporting the circumferential surface of the cargo accommodated in the accommodation space, the center of gravity of the loaded cargo can be lowered to load the cargo more stably.

또한, 핸드 리프트 장치를 통하여 화물 적재유닛을 전·후, 좌·우 및 상·하 방향으로 이동 가능함에 따라, 다량의 화물을 자동으로 하역할 수 있고, 적재된 화물을 설정 위치에 안정적으로 운반할 수 있다.In addition, as the cargo loading unit can be moved forward, backward, left, right and up and down through a hand lift device, a large amount of cargo can be automatically unloaded and the loaded cargo is transported stably to a set position. can do.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 핸드 리프트 장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 화물 적재유닛을 개략적으로 나타낸 단면도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛을 개략적으로 나타낸 단면도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛을 개략적으로 나타낸 단면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛의 제1 각도조절유닛을 개략적으로 나타낸 단면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 핸드 리프트 장치를 나타낸 개략적인 측면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 핸드 리프트 장치의 구동 방식을 개략적으로 나타낸 측면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 핸드 리프트 장치를 나타낸 사시도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 핸드 리프트 장치를 개략적으로 나타낸 측면도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 핸드 리프트 장치의 구동 방식을 개략적으로 나타낸 측면도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 핸드 리프트 장치의 프레임부로부터 이동 지지부가 분리된 상태를 나타낸 분해 사시도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 핸드 리프트 장치의 프레임부에 고정 지지부가 설치된 상태를 나타낸 측면도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 핸드 리프트 장치에 탑승부가 설치된 상태를 개략적으로 나타낸 측면도이다.1 is a perspective view showing a hand lift device according to an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view schematically showing a cargo loading unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a cross-sectional view schematically showing a cargo loading unit according to another embodiment of the present invention.
4 is a cross-sectional view schematically showing a cargo loading unit according to another embodiment of the present invention.
5 is a cross-sectional view schematically showing a first angle adjustment unit of a cargo loading unit according to another embodiment of the present invention.
6 is a schematic side view showing a hand lift device according to an embodiment of the present invention.
7 is a side view schematically showing a driving method of a hand lift device according to an embodiment of the present invention.
8 is a perspective view showing a hand lift device according to another embodiment of the present invention.
9 is a side view schematically showing a hand lift device according to another embodiment of the present invention.
10 is a side view schematically showing a driving method of a hand lift device according to another embodiment of the present invention.
11 is an exploded perspective view showing a state in which the moving support is separated from the frame portion of the hand lift device according to the embodiment of the present invention.
12 is a side view showing a state in which a fixed support is installed in a frame portion of a hand lift device according to an embodiment of the present invention.
13 is a side view schematically showing a state in which a boarding portion is installed in a hand lift device according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 다양한 실시예를 보다 상세하게 설명한다. 본 명세서에 기재된 실시예는 다양하게 변형될 수 있다. 특정한 실시예가 도면에서 묘사되고 상세한 설명에서 자세하게 설명될 수 있다. 그러나, 첨부된 도면에 개시된 특정한 실시예는 다양한 실시예를 쉽게 이해하도록 하기 위한 것일 뿐이다. 따라서, 첨부된 도면에 개시된 특정 실시예에 의해 기술적 사상이 제한되는 것은 아니며, 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 균등물 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, various embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described herein can be variously modified. Certain embodiments are depicted in the drawings and may be described in detail in the detailed description. However, the specific embodiments disclosed in the accompanying drawings are only for easy understanding of various embodiments. Accordingly, it is to be understood that the technical spirit is not limited by the specific embodiments disclosed in the accompanying drawings, and includes all equivalents or substitutes included in the spirit and technical scope of the invention.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이러한 구성요소들은 상술한 용어에 의해 한정되지는 않는다. 상술한 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers such as first and second may be used to describe various components, but these components are not limited by the above-described terms. The above-mentioned terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components.

본 명세서에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.In this specification, terms such as “comprises” or “have” are intended to indicate that there are features, numbers, steps, operations, elements, parts, or combinations thereof described in the specification, and one or more other features. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance. When an element is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that other components may be directly connected to or connected to the other component, but there may be other components in between. It should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that no other component exists in the middle.

한편, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 "모듈" 또는 "부"는 적어도 하나의 기능 또는 동작을 수행한다. 그리고, "모듈" 또는 "부"는 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의해 기능 또는 동작을 수행할 수 있다. 또한, 특정 하드웨어에서 수행되어야 하거나 적어도 하나의 프로세서에서 수행되는 "모듈" 또는 "부"를 제외한 복수의 "모듈들" 또는 복수의 "부들"은 적어도 하나의 모듈로 통합될 수도 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.On the other hand, "module" or "unit" for a component used in the present specification performs at least one function or operation. Further, the "module" or the "unit" may perform a function or operation by hardware, software, or a combination of hardware and software. In addition, a plurality of "modules" or a plurality of "parts", excluding "modules" or "parts", which should be performed on specific hardware or performed on at least one processor, may be integrated into at least one module. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.

그 밖에도, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그에 대한 상세한 설명은 축약하거나 생략한다.In addition, in describing the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof are abbreviated or omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 핸드 리프트 장치를 나타낸 사시도이고, 도2는 본 발명의 실시예에 따른 화물 적재유닛을 개략적으로 나타낸 단면도이다.1 is a perspective view showing a hand lift device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view schematically showing a cargo loading unit according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 화물 적재유닛(1)(이하 '화물 적재유닛(1)'이라 함)은 전·후, 좌·우 및 상·하 방향으로 이동 가능한 핸드 리프트 장치(2)에 설치되고, 핸드 리프트 장치(2)의 제어를 통해 자동적으로 화물의 적재가 가능하다.Referring to Figure 1, the cargo loading unit 1 according to an embodiment of the present invention (hereinafter referred to as'cargo loading unit 1)' is a front, rear, left, right and up and down hand liftable movement It is installed in the device (2), it is possible to automatically load cargo through the control of the hand lift device (2).

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 화물 적재유닛(1)은 지지부(11)를 포함한다.1 and 2, the present cargo loading unit 1 includes a support 11.

지지부(11)는 핸드 리프트 장치(2)에 설치되어 승강 가능하고, 서로 결합 가능한 복수개의 구조물 형태로 형성된다.The support part 11 is installed in the hand lift device 2 and can be elevated and formed, and is formed in a plurality of structures that can be coupled to each other.

지지부(11)는 내측에 후술할 구동부(14)가 설치되는 지지부재(111)를 포함할 수 있다.The support part 11 may include a support member 111 on which a driving part 14 to be described later is installed.

더 자세하게는, 지지부재(111)는 단면이 'ㄷ'형상인 구조로 형성되어 내측에 파지부(13) 및 구동부(14)를 수용 가능한 수용공간을 형성할 수 있다. 그리고, 지지부재(111)의 내부에는 구동부(14)를 안정적으로 고정시킬 수 있도록 지지구조가 더 형성될 수 있다.In more detail, the support member 111 is formed in a structure having a'c' cross section so as to form an accommodation space capable of accommodating the gripping portion 13 and the driving portion 14 inside. In addition, a support structure may be further formed inside the support member 111 to stably fix the driving unit 14.

한편, 수용공간(space)에 대향하는 지지부재(111)의 단부는 수용공간에 화물이 배치될 경우 화물의 일부분을 지지할 수 있도록 전방을 향하여 소정이 길이만큼 돌출된 구조로 형성될 수 있다.On the other hand, the end of the support member 111 facing the receiving space (space) may be formed in a structure protruding a predetermined length toward the front so as to support a portion of the cargo when the cargo is placed in the receiving space.

또한, 지지부(11)는 핸드 리프트 장치(2)에 설치되어 승강 가능한 승강부재(112) 및 지지부재(111)와 승강부재(112)를 연결하는 결합부재(113)를 포함할 수 있다. 예컨대, 승강부재(112) 및 결합부재(113)는 서로 대응되는 돌기 및 홈을 구비하여 결합 시 암수의 끼움 고정 방식에 의하여 결합될 수 있다.In addition, the support unit 11 may include a lifting member 112 installed on the hand lift device 2 and a connecting member 113 connecting the support member 111 and the lifting member 112 to be elevated. For example, the elevating member 112 and the engaging member 113 may have a protrusion and a groove corresponding to each other, and thus can be combined by a fitting method of male and female when engaging.

또한, 본 화물 적재유닛(1)은 구동부(14)를 포함한다.In addition, the cargo loading unit 1 includes a driving unit 14.

구동부(14)는 지지부(11)에 설치되어 지지부(11)에 수용된 파지부(13)의 단부와 연결되고, 수평방향으로 직선운동을 수행하여 신장 또는 수축 가능하다. 이에 따라, 구동부(14)는 양 단부에 연결된 파지부(13)를 외측으로 밀거나, 내측으로 당겨 수용공간의 크기를 조절한다.The driving unit 14 is installed in the support unit 11 and connected to the end of the gripping unit 13 accommodated in the support unit 11 and is capable of stretching or contracting by performing a linear motion in the horizontal direction. Accordingly, the driving unit 14 adjusts the size of the receiving space by pushing the gripping portion 13 connected to both ends outward or pulling it inward.

더 자세하게는, 구동부(14)는 수평방향을 따라 직선운동을 수행하며 신장 또는 수축 가능한 단동형 리니어 액추에이터로 구비되어, 양 단부가 파지부(13)의 각 지지암(13a, 13b)과 각각 연결된다. 그리고, 구동부(14)는 수평방향으로 직선운동을 수행하여 신장 또는 수축됨으로써, 양 단부에 결합된 각 지지암(13a, 13b)을 수평방향으로 상대 운동시키고, 이를 통해 각 지지암(13a, 13b)의 내측에 형성된 수용공간의 크기를 조절하거나, 수용공간에 수용된 화물의 외면을 파지한다. 그러나, 구동부(14)는 반드시 리니어 액추에이터로 한정되는 것은 아니며, 동일한 기능을 수행할 수 있는 조건 내에서 다양한 구성으로 변경되어 적용될 수 있다.More specifically, the driving unit 14 is provided with a single-acting linear actuator capable of stretching or contracting and performing linear motion along the horizontal direction, so that both ends are respectively connected to the respective support arms 13a, 13b of the gripping unit 13 do. In addition, the driving unit 14 is linearly moved in the horizontal direction to be stretched or contracted, thereby relatively moving each of the support arms 13a, 13b coupled to both ends in the horizontal direction, through which each of the support arms 13a, 13b ) Adjust the size of the receiving space formed inside, or grip the outer surface of the cargo accommodated in the receiving space. However, the driving unit 14 is not necessarily limited to a linear actuator, and can be changed and applied in various configurations within conditions capable of performing the same function.

또한, 본 화물 적재유닛(1)은 파지부(13)를 포함한다.In addition, the cargo loading unit 1 includes a gripping portion 13.

파지부(13)는 집게형상으로 형성되어 구동부(14)의 양 단부에 회전 가능하게 결합되고, 내측에 화물을 수용할 수 있는 수용공간(space)을 형성한다. 그리고, 파지부(13)는 구동부(14)의 구동 시 수평방향으로 상대운동을 수행하여 수용공간에 수용된 화물을 파지한다. 즉, 파지부(13)는 구동부(14)를 통해 상대운동을 수행하여 적재될 화물의 크기에 따라 수용공간의 크기를 조절한 후 수용공간 내에 화물을 수용하고, 수용공간에 수용된 화물의 외면을 가압하여 화물을 파지한다. 이때, 화물을 파지한 파지부(13)는 파지된 화물의 외면에 대응되도록 구동부(14)와의 결합지점을 중심으로 소정 각도로 회전될 수 있다.The gripping portion 13 is formed in the shape of a tong and is rotatably coupled to both ends of the driving portion 14 to form a receiving space for accommodating cargo inside. Then, the gripping portion 13 performs a relative motion in the horizontal direction when the driving portion 14 is driven to grip the cargo accommodated in the accommodation space. That is, the gripping unit 13 performs relative motion through the driving unit 14 to adjust the size of the receiving space according to the size of the cargo to be loaded, and then accommodates the cargo in the receiving space, and the outer surface of the cargo accommodated in the receiving space. Pressurize to hold the cargo. At this time, the gripping portion 13 holding the cargo may be rotated at a predetermined angle around a coupling point with the driving unit 14 to correspond to the outer surface of the gripped cargo.

또한, 파지부(13)는 구동부(14)의 일 측에 회전 가능하게 설치되는 제1 지지암(13a), 및 구동부(14)의 타 측에 회전 가능하게 설치되고 제1 지지암(13a)에 대향 배치되어 제1 지지암(13a)에 대하여 상대운동을 수행하는 제2 지지암(13b)을 포함할 수 있다.In addition, the gripping portion 13 is a first support arm 13a rotatably installed on one side of the driving portion 14 and a first support arm 13a rotatably installed on the other side of the driving portion 14 It may be disposed opposite to the first support arm (13a) may include a second support arm (13b) for performing a relative motion.

또한, 제1 지지암(13a) 및 제2 지지암(13b)은 각각 구동부(14)의 단부에 회전 가능하게 설치되고, 지지부(11)의 내부 공간에 배치되는 회전축부(131), 및 회전축부(131)에 연결되어 화물을 파지 가능한 파지본체(132)를 포함할 수 있다.In addition, the first support arm 13a and the second support arm 13b are rotatably installed at the ends of the driving unit 14, respectively, and the rotating shaft unit 131 disposed in the inner space of the supporting unit 11, and the rotating shaft It is connected to the unit 131 may include a gripping body 132 capable of holding the cargo.

파지본체(132)는 회전축부(131)에 결합되어 일 측은 지지부(11)의 외부 공간에 배치되고, 타 측은 지지부(11)의 내부 공간에 배치될 수 있다.The gripping body 132 is coupled to the rotating shaft portion 131 so that one side is disposed in the outer space of the support portion 11 and the other side can be disposed in the inner space of the support portion 11.

또한, 파지본체(132)는 회전날개(1321) 및 파지부재(1322)를 포함할 수 있다.In addition, the gripping body 132 may include a rotary blade 1321 and a gripping member 1322.

회전날개(1321)는 회전축부(131)에 결합되어 회전축부(131)와 함께 회전 가능하고, 회전축부(131)의 축방향을 따라 복수개로 구비될 수 있다.The rotary blade 1321 is coupled to the rotating shaft portion 131 and is rotatable together with the rotating shaft portion 131, and may be provided in plural along the axial direction of the rotating shaft portion 131.

파지부재(1322)는 복수개로 구비된 회전날개(1321)의 내면에 부착되고, 화물의 적재 시 화물의 외면에 밀착되어 화물을 지지할 수 있다.The gripping member 1322 is attached to the inner surface of the rotary blade 1321 provided in plural, and when loading the cargo, it is in close contact with the outer surface of the cargo to support the cargo.

여기서, 파지부재(1322)에는 복수개의 파지면이 형성될 수 있다.Here, a plurality of gripping surfaces may be formed on the gripping member 1322.

더 자세하게는, 파지부재(1322)에는 수평방향(X축 방향)을 따라 외측을 향하는 호(弧)형상으로 형성되어 화물의 외면을 지지하는 파지면(S1)과, 파지면(S1)으로부터 연장되어 수평방향(X축 방향)을 따라 내측을 향하는 호 형상으로 형성되어 화물의 단부를 지지하는 이탈방지면(S2)이 형성될 수 있다. 이의 경우, 복수개의 파지면(S1) 사이의 공간은 복수개의 이탈방지면(S2) 사이의 공간에 비해 더 크게 형성될 수 있다. 그러나, 파지부재(1322)에 형성되는 복수개의 파지면은 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 반대의 경우로 적용되거나, 동일한 기능을 수행할 수 있는 조건 내에서 다양한 형상으로 변경되어 적용될 수 있다.More specifically, the gripping member 1322 is formed in an arc shape toward the outside along the horizontal direction (X-axis direction) and extends from the gripping surface S1 and the gripping surface S1 to support the outer surface of the cargo. Being formed in an arc shape toward the inside along the horizontal direction (X-axis direction), a departure preventing surface S2 supporting the end of the cargo may be formed. In this case, the space between the plurality of gripping surfaces S1 may be formed larger than the space between the plurality of separation preventing surfaces S2. However, the plurality of gripping surfaces formed on the gripping member 1322 is not necessarily limited thereto, and may be applied in the opposite case or changed to various shapes within a condition that can perform the same function.

한편, 파지본체(132)에는 파지본체(132)의 경량화를 위하여 복수개의 관통공이 형성될 수 있다. 그리고, 화물과 접촉되는 파지부재(1322)의 일면에는 화물의 적재 시 화물을 보다 안정적으로 파지할 수 있도록, 표면저항이 큰 소재가 코팅 혹은 부착되거나, 돌기 등이 더 형성될 수 있다.Meanwhile, a plurality of through holes may be formed in the gripping body 132 to reduce the weight of the gripping body 132. In addition, a material having a high surface resistance may be coated or attached to a surface of the gripping member 1322 in contact with the cargo so that the cargo can be more stably gripped when the cargo is loaded, or a protrusion or the like may be further formed.

또한, 본 화물 적재유닛(1)은 완충부(15)를 더 포함할 수 있다.In addition, the present cargo loading unit 1 may further include a buffer unit 15.

완충부(15)는 지지부(11)의 길이방향을 따라 지지부(11)의 양 단부에 각각 설치되고, 일단이 파지부(13)의 지지암(13a, 13b)에 각각 연결되어 수평방향으로 파지부(13)를 지지할 수 있다. 예컨대, 완충부(15)는 내부에 가스 등의 완충제가 충진되는 실린더 및 실린더에 설치되어 축 방향을 따라 선형 이동하여 완충제에 하중을 전달하는 로드를 포함하는 쇼크 업소버(shock absorber)로 적용될 수 있다. 그러나, 완충부(15)는 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 동일한 기능을 수행할 수 있는 조건 내에서 다양한 구성으로 변경되어 적용될 수 있다.The shock absorbers 15 are respectively installed at both ends of the support part 11 along the longitudinal direction of the support part 11, one end of which is connected to the support arms 13a, 13b of the gripping part 13, respectively, so that the wave is transmitted in the horizontal direction. The branch 13 can be supported. For example, the shock absorber 15 may be applied as a shock absorber including a rod installed in a cylinder and a cylinder filled with a buffer such as gas and linearly moving along an axial direction to transmit a load to the buffer. . However, the shock absorber 15 is not necessarily limited thereto, and may be changed and applied in various configurations within conditions capable of performing the same function.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛(1)에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a cargo loading unit 1 according to another embodiment of the present invention will be described.

참고로, 본 발명의 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛(1)을 설명하기 위한 각 구성에 대해서는 설명의 편의상 본 화물 적재유닛(1)을 설명하면서 사용한 도면부호를 동일하게 사용하고, 동일하거나 중복된 설명은 생략하기로 한다.For reference, with respect to each configuration for describing the cargo loading unit 1 according to another embodiment of the present invention, for convenience of explanation, the same reference numerals are used while describing the cargo loading unit 1, and the same or duplicate The description will be omitted.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛을 개략적으로 나타낸 단면도이다.3 is a cross-sectional view schematically showing a cargo loading unit according to another embodiment of the present invention.

도 1 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛(1)은 지지부(11)를 포함한다.1 and 3, the cargo loading unit 1 according to another embodiment of the present invention includes a support (11).

지지부(11)는 지지부재(111)를 포함할 수 있다.The support part 11 may include a support member 111.

지지부재(111)는 내측에 후술할 구동부(14)가 설치되고, 후술할 파지부(13)가 회전 가능하게 결합될 수 있다.The support member 111 is provided with a driving unit 14 to be described later on the inside, and a gripping portion 13 to be described later can be rotatably coupled.

더 자세하게는, 지지부재(111)는 단면이 'ㄷ'형상인 구조로 형성되어 내측에 파지부(13) 및 구동부(14)를 수용 가능한 수용공간을 형성할 수 있다. 그리고, 지지부재(111)에는 파지부(13)가 회전 가능하게 결합 가능한 복수개의 결합공이 형성될 수 있다.In more detail, the support member 111 is formed in a structure having a'c' cross section so as to form an accommodation space capable of accommodating the gripping portion 13 and the driving portion 14 inside. In addition, a plurality of coupling holes in which the grip portion 13 is rotatably coupled may be formed in the support member 111.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛(1)은 파지부(13)를 포함한다.In addition, the cargo loading unit 1 according to another embodiment of the present invention includes a grip 13.

파지부(13)는 집게형상으로 형성되어 지지부(11)에 회전 가능하게 설치되고, 내측에 화물을 수용할 수 있는 수용공간(space)을 형성한다. 그리고, 파지부(13)는 후술할 구동부(14)와 연결되고, 구동부(14)의 구동에 따라, 외측으로 회전하며 벌어지거나, 내측으로 회전하며 오므라들게 된다. 이에 따라, 파지부(13)는 적재될 화물의 크기 및 외형에 따라 수용공간의 크기를 조절한 후 수용공간 내에 화물을 수용하고, 수용공간에 수용된 화물의 외면을 가압하여 화물을 파지한다.The gripping portion 13 is formed in the shape of a tong and is rotatably installed on the support portion 11 to form a receiving space for receiving cargo. Then, the gripping portion 13 is connected to the driving unit 14 to be described later, and according to the driving of the driving unit 14, rotates to the outside and opens, or rotates to the inside, and thus becomes constricted. Accordingly, the gripping unit 13 adjusts the size of the receiving space according to the size and appearance of the cargo to be loaded, and then accommodates the cargo in the receiving space, and presses the outer surface of the cargo accommodated in the receiving space to grip the cargo.

또한, 파지부(13)는 지지부(11)의 일 측에 회전 가능하게 설치되는 제1 지지암(13a), 및 지지부(11)의 타 측에 회전 가능하게 설치되고 제1 지지암(13a)에 대향 배치되는 제2 지지암(13b)을 포함할 수 있다.Further, the gripping portion 13 is a first support arm 13a rotatably installed on one side of the support portion 11, and a first support arm 13a rotatably installed on the other side of the support portion 11 It may include a second support arm (13b) disposed opposite to.

제1 지지암(13a) 및 제2 지지암(13b)은 후술할 구동부(14)를 통하여 상대 운동을 수행하고, 미리 설정된 각도로 회전될 수 있다. 예컨대, 제1 지지암(13a) 및 제2 지지암(13b)은 0 내지 180도 사이의 각도로 회전될 수 있다.The first support arm 13a and the second support arm 13b may perform relative motion through the driving unit 14 to be described later, and may be rotated at a predetermined angle. For example, the first support arm 13a and the second support arm 13b can be rotated at an angle between 0 and 180 degrees.

또한, 제1 지지암(13a) 및 제2 지지암(13b)은 각각 지지부(11)에 회전 가능하게 설치되고, 지지부(11)의 내부 공간에 배치되는 회전축부(131), 및 회전축부(131)에 연결되어 화물을 파지 가능한 파지본체(132)를 포함할 수 있다.In addition, the first support arm 13a and the second support arm 13b are rotatably installed on the support 11, respectively, and the rotation shaft 131 and the rotation shaft are disposed in the inner space of the support 11, 131) may be connected to the gripping body 132 capable of holding the cargo.

파지본체(132)는 회전축부(131)와 결합되어 일 측은 지지부(11)의 외부 공간에 배치되고, 타 측은 지지부(11)의 내부 공간에 배치되어 구동부(14)와 결합될 수 있다. 따라서, 파지본체(132)는 구동부(14)의 구동에 따라 회전축부(131)와 함께 회전하여 외측으로 벌어지거나, 내측으로 오므라들며 화물의 외면을 파지할 수 있다.The gripping body 132 is coupled to the rotating shaft portion 131 so that one side is disposed in the outer space of the support portion 11 and the other side is disposed in the inner space of the support portion 11 and can be combined with the drive portion 14. Accordingly, the gripping body 132 rotates with the rotating shaft 131 according to the driving of the driving unit 14 to open outwardly, or to the inside, to grasp the inside to grasp the outer surface of the cargo.

회전날개(1321)는 회전축부(131)에 결합되어 회전축부(131)와 함께 회전 가능하고, 회전축부(131)의 축방향을 따라 복수개로 구비되며, 지지부(11)의 내부로 일부가 수용되어 각도조절부(14)에 결합될 수 있다. 여기서, 지지부(11)의 내부로 수용된 회전날개(1321)의 일부에는 구동부(14)의 일단이 결합되고, 구동부(14)의 구동 시 구동부(14)의 일단이 이동 가능한 슬롯이 형성될 수 있다. 그러나, 회전날개(1321)는 반드시 이의 구조를 통해 구동부(14)와 결합되는 것은 아니며, 동일한 기능을 수행할 수 있는 조건 내에서 다양한 구조를 통해 구동부(14)와 연결될 수 있다.The rotary blade 1321 is coupled to the rotating shaft portion 131 and is rotatable together with the rotating shaft portion 131, is provided in plural along the axial direction of the rotating shaft portion 131, and is partially accommodated inside the support portion 11 It can be coupled to the angle adjustment unit 14. Here, one end of the driving unit 14 is coupled to a part of the rotary blade 1321 accommodated into the support 11, and a slot in which one end of the driving unit 14 is movable when driving the driving unit 14 may be formed. . However, the rotary blade 1321 is not necessarily coupled to the driving unit 14 through its structure, and can be connected to the driving unit 14 through various structures within conditions capable of performing the same function.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛(1)은 구동부(14)를 포함한다.In addition, the cargo loading unit 1 according to another embodiment of the present invention includes a driving unit 14.

구동부(14)는 지지부(11)에 설치되어 지지부(11)에 수용된 파지부(13)의 단부와 연결되고, 직선운동을 수행하여 파지부(13)의 단부를 외측으로 밀거나, 내측으로 당겨 파지부(13)의 회전 각도를 조절한다.The driving part 14 is installed on the support part 11 and connected to the end of the gripping part 13 accommodated in the support part 11, and performs a linear motion to push the end part of the gripping part 13 outward or pull it inward The rotation angle of the gripping portion 13 is adjusted.

더 자세하게는, 구동부(14)는 파지부(13)의 양 지지암(13a, 13b)과 연결되어 직선운동을 통해 파지부(13)의 양 지지암(13a, 13b)의 단부를 내측으로 당기거나 외측으로 밀어내는 리니어 액추에이터로 적용될 수 있다. 예컨대, 리니어 액추에이터는 지지부(11)의 내측 중앙에 설치되는 리니어 모터, 및 리니어 모터에 설치되어 리니어 모터의 구동 시 X축 방향을 따라 리니어 모터의 양 방향으로 신장 또는 수축되어 직선운동을 수행하고, 파지부(13)의 양 지지암(13a, 13b)과 결합되는 리니어 축을 포함할 수 있다. 그러나, 리니어 액추에이터는 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 동일한 기능을 수행할 수 있는 조건 내에서 다양한 구성으로 변경되어 적용될 수 있다.More specifically, the driving unit 14 is connected to both support arms 13a, 13b of the gripping part 13 and pulls the ends of both support arms 13a, 13b of the gripping part 13 inward through a linear motion. Or it can be applied as a linear actuator that pushes outward. For example, the linear actuator is installed in the inner center of the support portion 11, and is installed in the linear motor, and linear or linear motion is performed by stretching or contracting in both directions of the linear motor along the X-axis direction when driving the linear motor, It may include a linear shaft coupled to both the support arms (13a, 13b) of the gripping portion (13). However, the linear actuator is not necessarily limited thereto, and may be changed and applied in various configurations within conditions capable of performing the same function.

이하에서는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛(1)에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a cargo loading unit 1 according to another embodiment of the present invention will be described.

참고로, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛(1)을 설명하기 위한 각 구성에 대해서는 설명의 편의상 본 화물 적재유닛(1)을 설명하면서 사용한 도면부호를 동일하게 사용하고, 동일하거나 중복된 설명은 생략하기로 한다.For reference, for each configuration for describing the cargo loading unit 1 according to another embodiment of the present invention, the same reference numerals are used while describing the cargo loading unit 1 for convenience of explanation, and the same or Duplicate description will be omitted.

도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛을 개략적으로 나타낸 단면도이고, 도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛의 제1 각도조절유닛을 개략적으로 나타낸 단면도이다.4 is a cross-sectional view schematically showing a cargo loading unit according to another embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a cross-sectional view schematically showing a first angle adjusting unit of a cargo loading unit according to another embodiment of the present invention.

도 1 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛(1)은 지지부(11)를 포함한다.1 and 4, the cargo loading unit 1 according to another embodiment of the present invention includes a support (11).

그리고, 지지부(11)는 후술할 회전부(12)와 축결합되어 회전부(12)를 회전 가능하게 지지하는 지지부재(111)를 포함할 수 있다.In addition, the support part 11 may include a support member 111 that is axially coupled to the rotation part 12, which will be described later, to rotatably support the rotation part 12.

지지부재(111)는 패널부(111a), 축부(111b) 및 베어링부(111c)를 포함할 수 있다.The support member 111 may include a panel portion 111a, a shaft portion 111b, and a bearing portion 111c.

패널부(111a)는 결합부재(113)에 설치되고, 미리 설정된 두께를 가지는 판형구조로 형성될 수 있다. 예컨대, 패널부(111a)는 수직방향을 따라 중심부를 향하여 단면의 폭이 점차 좁아지는 상·하 대칭 구조로 형성될 수 있다. 그러나, 패널부(111a)는 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 형상으로 변경되어 적용될 수 있다.The panel portion 111a is installed on the coupling member 113 and may be formed in a plate-like structure having a predetermined thickness. For example, the panel portion 111a may be formed in a symmetrical structure of up and down, the width of the cross section gradually narrowing toward the center along the vertical direction. However, the panel portion 111a is not limited thereto, and may be changed and applied in various shapes.

축부(111b)는 패널부(111a)의 중앙부로부터 미리 설정된 길이로 돌출되어 형성될 수 있다. 예컨대, 축부(111b)는 패널부(111a)에 일체로 형성되거나, 체결수단을 통하여 패널부(111a)에 결합될 수 있다.The shaft portion 111b may be formed to protrude to a predetermined length from the central portion of the panel portion 111a. For example, the shaft portion 111b may be integrally formed with the panel portion 111a, or may be coupled to the panel portion 111a through fastening means.

베어링부(111c)는 축부(111b)의 둘레에 설치되어 후술할 회전부(12)를 지지하고, 회전부(12)의 회전 시 회전부(12)로부터 가해지는 축방향 하중을 분산시킬 수 있다. 예컨대, 베어링부(111c)는 외피와 내피, 외피와 내피 사이에 구름 운동을 수행하는 볼 및 볼을 지지하는 케이지 등을 포함하여 구성될 수 있다.The bearing portion 111c is installed around the shaft portion 111b to support the rotating portion 12, which will be described later, and to distribute the axial load applied from the rotating portion 12 when the rotating portion 12 is rotated. For example, the bearing part 111c may include a shell and a cage for supporting the ball and a ball performing rolling motion between the shell and the endothelium.

또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛(1)은 회전부(12)를 포함한다.In addition, the cargo loading unit 1 according to another embodiment of the present invention includes a rotating portion (12).

회전부(12)는 지지부에 설치되고, 후술할 구동부(14)의 구동을 통하여 시계 또는 반시계 방향으로 회전 가능함은 물론, 미리 설정된 각도로 회전 가능하다.The rotating part 12 is installed on the support part, and can be rotated clockwise or counterclockwise through driving of the driving part 14, which will be described later, as well as at a predetermined angle.

회전부(12)는 브래킷(121), 종동기어(122), 기어고정부재(123) 및 격판(124)을 포함할 수 있다.The rotating part 12 may include a bracket 121, a driven gear 122, a gear fixing member 123 and a plate 124.

브래킷(121)은 단면이 'ㄷ'형상인 구조로 형성되어 내측에 후술할 파지부(13) 및 구동부(14)의 제1 각도조절유닛(141)을 수용 가능한 수용공간을 형성할 수 있다. 그리고, 브래킷(121)은 지지부재(111)의 축부(111b)에 결합되고, 후술할 종동기어(122)와 연결되어 종동기어(122)에 회전력을 전달하는 제2 구동부(142)의 구동 시 패널부(111a)의 일면상에서 시계 또는 반시계 방향으로 회전 가능할 수 있다. 예컨대, 브래킷(121)은 종동기어(122)와 함께 0 ~ 360도 사이의 각도로 회전 가능하며, 브래킷(121)에는 후술할 파지부(13)가 결합 가능한 복수개의 결합공이 형성될 수 있다.The bracket 121 is formed in a structure having a'c' cross-section to form an accommodation space capable of accommodating the first angle adjusting unit 141 of the gripping part 13 and the driving part 14 to be described later. Then, the bracket 121 is coupled to the shaft portion 111b of the support member 111, and is connected to the driven gear 122 to be described later, when driving the second driving unit 142 to transmit rotational force to the driven gear 122 It may be rotatable clockwise or counterclockwise on one side of the panel portion 111a. For example, the bracket 121 can be rotated at an angle between 0 and 360 degrees along with the driven gear 122, and the bracket 121 may be formed with a plurality of coupling holes to which the grip portion 13, which will be described later, can be coupled.

한편, 수용공간(space)에 대향하는 브래킷(121)의 단부는 수용공간에 화물이 배치될 경우 화물의 일부분을 지지할 수 있도록 전방을 향하여 소정이 길이만큼 돌출된 구조로 형성될 수 있다.On the other hand, the end of the bracket 121 facing the receiving space (space) may be formed in a structure protruding a predetermined length toward the front so as to support a portion of the cargo when the cargo is placed in the receiving space.

또한, 브래킷(121)은 길이방향(X축 방향)을 따라 신축 가능한 구조로 형성될 수 있다.In addition, the bracket 121 may be formed in a stretchable structure along the longitudinal direction (X-axis direction).

더 자세하게는, 브래킷(121)은 외형을 형성하고, 일 측에 후술할 종동기어(122)가 구비되어 베어링부(111c)에 회전 가능하게 설치되는 외형부(미도시)와, 외형부의 내측에 설치되고 외형부의 내면을 따라 길이방향(X축 방향)으로 선형이동 가능한 내형부(미도시)를 포함할 수 있다. 여기서, 내형부에는 후술할 파지부(13) 및 구동부(14)가 설치되고, 외형부와 내형부 사이에는 외형부에 설치되어 내형부를 선형 이동시키는 동력전달수단(미도시)이 구비될 수 있다.More specifically, the bracket 121 forms an outer shape, and a driven gear 122 to be described later is provided on one side, and an outer portion (not shown) rotatably installed in the bearing portion 111c, and inside the outer portion. It is installed and may include an inner shape (not shown) that is linearly movable in the longitudinal direction (X-axis direction) along the inner surface of the outer shape. Here, a gripping portion 13 and a driving portion 14, which will be described later, are installed on the inner portion, and a power transmission means (not shown) that is installed on the outer portion between the outer portion and the inner portion to linearly move the inner portion may be provided. have.

따라서, 브래킷(121)은 전송된 제어명령에 따라 길이방향(X축 방향)을 따라 소정의 길이만큼 신장되거나, 수축되어 파지부(13)의 내측에 형성되는 수용공간의 크기를 가변적으로 조절할 수 있고, 이를 통해 보다 다양한 크기의 화물을 적재할 수 있다. Accordingly, the bracket 121 may be extended or contracted by a predetermined length along the longitudinal direction (X-axis direction) according to the transmitted control command, to be variably adjusted to the size of the receiving space formed inside the gripping portion 13. Thereby, it is possible to load more various sizes of cargo.

종동기어(122)는 브래킷(121) 및 패널부(111a) 사이에 배치되어 베어링부(111c)의 둘레에 설치되고, 회전력을 전달받을 경우 브래킷(121)과 함께 회전될 수 있다. 예컨대, 종동기어(122)는 후술할 구동부(14)의 제2 각도조절유닛(142)으로부터 회전력을 전달받아 회전되고, 후술할 기어고정부재(123)를 통하여 브래킷(121)의 일면에 고정된 상태로 배치될 수 있다.The driven gear 122 is disposed between the bracket 121 and the panel portion 111a and is installed around the bearing portion 111c, and can be rotated together with the bracket 121 when receiving rotational force. For example, the driven gear 122 is rotated by receiving the rotational force from the second angle adjustment unit 142 of the driving unit 14 to be described later, fixed to one surface of the bracket 121 through a gear fixing member 123 to be described later. Can be placed in a state.

기어고정부재(123)는 브래킷(121)의 외면으로부터 외측으로 돌출되어 종동기어(122)와 결합되고, 이를 통해 종동기어(122)를 브래킷(121)의 외면에 고정시킬 수 있다. 예컨대, 기어고정부재(123)는 둘레에 단턱부가 형성되고, 내측에 베어링부(111c)가 수용되는 관형 구조로 형성되어 종동기어(122)의 내면에 결합되고, 이를 통해 종동기어(122)를 브래킷(121)의 외면에 고정된 상태로 지지할 수 있음은 물론, 종동기어(122)의 이탈을 예방할 수 있다. 그러나, 기어고정부재(123)는 이의 형상에 한정되는 것은 아니며, 동일한 기능을 구현할 수 있는 조건 내에서 다양한 형상으로 변경되어 적용될 수 있다.The gear fixing member 123 protrudes outwardly from the outer surface of the bracket 121 and is coupled to the driven gear 122, through which the driven gear 122 can be fixed to the outer surface of the bracket 121. For example, the gear fixing member 123 is formed in a tubular structure in which a stepped portion is formed in the circumference and a bearing portion 111c is accommodated inside, coupled to the inner surface of the driven gear 122, through which the driven gear 122 is formed. It can be supported in a fixed state on the outer surface of the bracket 121, of course, it is possible to prevent the departure of the driven gear 122. However, the gear fixing member 123 is not limited to the shape thereof, and may be changed and applied to various shapes within conditions capable of realizing the same function.

격판(124)은 브래킷(121)의 내측 중앙부에 배치되고, 브래킷(121)의 내면으로부터 소정 길이로 돌출되어 형성될 수 있다. 이를 통해, 격판(124)은 브래킷(121)의 내부공간을 복수개로 구획함은 물론, 'ㄷ'형상으로 형성된 브래킷(121)의 내측 중앙부를 지지하여 브래킷(121)의 강성을 보강할 수 있다.The plate 124 is disposed inside the central portion of the bracket 121 and may be formed to protrude to a predetermined length from the inner surface of the bracket 121. Through this, the plate 124 can divide the inner space of the bracket 121 into a plurality, as well as support the inner central portion of the bracket 121 formed in a'c' shape to reinforce the rigidity of the bracket 121. .

또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛(1)은 파지부(13)를 포함한다.In addition, the cargo loading unit 1 according to another embodiment of the present invention includes a grip 13.

파지부(13)는 집게형상으로 형성되어 회전부(12)에 회전 가능하게 설치되고, 내측에 화물을 수용할 수 있는 수용공간(space)을 형성한다. 그리고, 파지부(13)는 후술할 구동부(14)와 연결되고, 구동부(14)로부터 전달받은 회전력에 의해, 외측으로 회전하며 벌어지거나, 내측으로 회전하며 오므라들게 된다. 이에 따라, 파지부(13)는 적재될 화물의 크기 및 외형에 따라 수용공간의 크기를 조절한 후 수용공간 내에 화물을 수용하고, 수용공간에 수용된 화물의 외면을 가압하여 화물을 지지한다.The gripping portion 13 is formed in the shape of a tong and is rotatably installed on the rotating portion 12 to form a receiving space for receiving cargo. In addition, the gripping portion 13 is connected to the driving portion 14 to be described later, and rotates outwardly, or rotates inwardly, and rotates inwardly, by a rotational force transmitted from the driving portion 14. Accordingly, the gripping unit 13 adjusts the size of the receiving space according to the size and appearance of the cargo to be loaded, and then accommodates the cargo in the receiving space, and presses the outer surface of the cargo accommodated in the receiving space to support the cargo.

또한, 파지부(13)는 브래킷(121)의 일 측에 회전 가능하게 설치되는 제1 지지암(13a), 및 브래킷(121)의 타 측에 회전 가능하게 설치되고 제1 지지암(13a)에 대향 배치되는 제2 지지암(13b)을 포함할 수 있다.Further, the gripping portion 13 is a first support arm 13a rotatably installed on one side of the bracket 121, and a first support arm 13a rotatably installed on the other side of the bracket 121 It may include a second support arm (13b) disposed opposite to.

또한, 제1 지지암(13a) 및 제2 지지암(13b)은 각각 브래킷(121)에 회전 가능하게 설치되고, 브래킷(121)의 내부 공간에 배치되는 회전축부(131), 및 회전축부(131)에 연결되어 화물을 파지 가능한 파지본체(132)를 포함할 수 있다.In addition, the first support arm 13a and the second support arm 13b are rotatably installed on the bracket 121, respectively, and the rotating shaft portion 131 and the rotating shaft portion disposed in the inner space of the bracket 121 ( 131) may be connected to the gripping body 132 capable of holding the cargo.

파지본체(132)는 회전축부(131)와 결합되어 브래킷(121)의 외부 공간에 배치되고, 제1 각도조절유닛(141)의 구동에 따라 회전축부(131)와 함께 회전하여 외측으로 벌어지거나, 내측으로 오므라들며 화물의 외면을 파지할 수 있다.The gripping body 132 is combined with the rotating shaft portion 131 and is disposed in the outer space of the bracket 121, rotates with the rotating shaft portion 131 according to the driving of the first angle adjusting unit 141, or spreads outwards. , It is able to grip the inside and grip the outer surface of the cargo.

회전날개(1321)는 회전축부(131)의 축방향을 따라 복수개로 구비되고, 회전축부(131)에 일체로 결합되어 구동부(14)의 구동 시 회전축부(131)와 함께 시계 또는 반시계 방향으로 회전할 수 있다.The rotary blade 1321 is provided in plural along the axial direction of the rotating shaft portion 131, is integrally coupled to the rotating shaft portion 131, when driving the driving portion 14, the rotating shaft portion 131 together with the rotating shaft portion 131 clockwise or counterclockwise Can rotate.

또한, 파지본체(132)는 다관절 구조로 형성될 수 있다.In addition, the gripping body 132 may be formed in a multi-joint structure.

더 자세하게는, 파지본체(132)는 복수개로 마디체와, 복수개의 마디체를 서로 연결하는 링크부재, 그리고 복수개의 마디체에 설치되어 제어명령을 통해 복수개의 마디체 사이의 크기를 조절하는 동력수단을 포함할 수 있다.In more detail, the grip body 132 is installed in a plurality of nodes, a link member connecting a plurality of nodes to each other, and a power to adjust the size between the plurality of nodes through a control command. Means.

이에 따라, 파지본체(132)는 관절운동을 수행하여 보다 다양한 크기 및 외형의 화물을 적재할 수 있고, 화물의 외면을 더욱 안정적으로 파지할 수 있다.Accordingly, the gripping body 132 can perform a joint motion to load cargo of various sizes and shapes, and to grasp the outer surface of the cargo more stably.

또한, 파지본체(132)는 브래킷(121)의 내측에 설치되되, 수직방향(Z축 방향)을 따라 복수개로 구비되어 개별 구동될 수 있다.In addition, the grip body 132 is installed inside the bracket 121, it is provided in a plurality in the vertical direction (Z-axis direction) can be driven individually.

이에 따라, 복수개의 파지본체(132)는 개별 구동을 통하여 비 균일한 외형의 화물을 복수의 위치에서 안정적으로 파지할 수 있다.Accordingly, the plurality of gripping bodies 132 can stably grip a non-uniform external cargo through a plurality of positions at a plurality of positions.

또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 화물 적재유닛(1)은 구동부(14)를 포함한다.In addition, the cargo loading unit 1 according to another embodiment of the present invention includes a driving unit 14.

구동부(14)는 지지부(11) 및 회전부(12)에 설치되고, 회전부(12) 및 파지부(13)에 회전력을 전달하여 회전부(12) 및 파지부(13)의 회전 각도를 조절한다.The driving part 14 is installed on the support part 11 and the rotating part 12, and transmits rotational force to the rotating part 12 and the gripping part 13 to adjust the rotation angle of the rotating part 12 and the gripping part 13.

도 4 및 도 5를 참조하면, 구동부(14)는 제1 각도조절유닛(141) 및 제2 각도조절유닛(142)을 포함할 수 있다.4 and 5, the driving unit 14 may include a first angle adjusting unit 141 and a second angle adjusting unit 142.

제1 각도조절유닛(141)은 브래킷(121)의 내측에 설치되어 제1 지지암(13a)을 회전시키는 제1 암제어부(141a) 및 브래킷(121)의 내측에 설치되어 제1 암제어부(141a)에 대향 배치되고, 제2 지지암(13b)을 회전시키는 제2 암제어부(141b)를 포함할 수 있다.The first angle adjustment unit 141 is installed inside the bracket 121 and is installed inside the first arm control unit 141a and the bracket 121 to rotate the first support arm 13a and the first arm control unit ( It may be disposed opposite to (141a), and may include a second arm control unit (141b) for rotating the second support arm (13b).

여기서, 제1 암제어부(141a) 및 제2 암제어부(141b)는 제1 동력전달기어(1411), 제2 동력전달기어(1412) 및, 제1 구동장치(1413)를 포함할 수 있다.Here, the first arm control unit 141a and the second arm control unit 141b may include a first power transmission gear 1411, a second power transmission gear 1412, and a first driving device 1413.

제1 동력전달기어(1411)는 회전축부(131)의 둘레에 설치되어 회전축부(131)와 함께 회전 가능할 수 있다.The first power transmission gear 1411 may be installed around the rotating shaft portion 131 and rotatable together with the rotating shaft portion 131.

제2 동력전달기어(1412)는 브래킷(121)의 내측에 회전 가능하게 설치되어 제1 동력전달기어(1411) 및 후술할 제3 동력전달기어(1413b)와 치합되고, 제1 구동장치(1413)의 구동 시 회전됨과 동시에 제1 동력전달기어(1411)에 회전력을 전달하여 제1 동력전달기어(1411)를 회전시킬 수 있다.The second power transmission gear 1412 is rotatably installed inside the bracket 121 and meshes with the first power transmission gear 1411 and the third power transmission gear 1413b, which will be described later, and the first driving device 1413 ), the first power transmission gear 1411 may be rotated by being rotated while driving, and transmitting the rotational force to the first power transmission gear 1411.

제1 구동장치(1413)는 브래킷(121)의 내측에 설치되어 제2 동력전달기어(1412)와 연결되고, 직선운동을 수행하여 제2 동력전달기어(1412)를 시계 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다.The first driving device 1413 is installed inside the bracket 121 and connected to the second power transmission gear 1412, and performs a linear motion to rotate the second power transmission gear 1412 clockwise or counterclockwise. I can do it.

여기서, 제1 구동장치(1413)는 리니어 액추에이터(1413a) 및 제3 동력전달기어(1413b)를 포함할 수 있다.Here, the first driving device 1413 may include a linear actuator 1413a and a third power transmission gear 1413b.

리니어 액추에이터(1413a)는 브래킷(121)의 내측에 설치되고, 브래킷(121)의 길이방향을 따라 직선운동을 수행 가능할 수 있다. 예컨대, 리니어 액추에이터(1413a)는 리니어 모터, 리니어 모터에 설치되어 회전되고, 외면에 나선형의 홈이 형성되는 리니어 축, 및 리니어 축에 설치되어 리니어 축의 회전 시 선형 이동하고, 일 면에 제3 동력전달기어(1413b)가 설치되는 이송블록을 포함할 수 있다. 그러나, 리니어 액추에이터(1413a)는 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 동일한 기능을 수행할 수 있는 조건 내에서 다양한 구성으로 변경되어 적용될 수 있다.The linear actuator 1413a is installed inside the bracket 121 and may be capable of performing linear motion along the longitudinal direction of the bracket 121. For example, the linear actuator 1413a is installed and rotated on a linear motor, a linear motor, a linear shaft having a helical groove formed on the outer surface, and a linear shaft that is installed on a linear shaft and moves linearly when the linear shaft rotates, with a third power on one surface. The transfer gear 1413b may include a transfer block on which it is installed. However, the linear actuator 1413a is not necessarily limited thereto, and may be changed and applied in various configurations within conditions capable of performing the same function.

제3 동력전달기어(1413b)는 리니어 액추에이터(1413a)에 설치되어 제2 동력전달기어(1412)와 치합되고, 리니어 액추에이터(1413a)의 구동 시 일 측 또는 타 측으로 선형 이동되어 제2 동력전달기어(1412)를 회전시킬 수 있다. 예컨대, 제3 동력전달기어(1413b)는 래크기어로 적용될 수 있다.The third power transmission gear 1413b is installed on the linear actuator 1413a and meshes with the second power transmission gear 1412, and when the linear actuator 1413a is driven, the second power transmission gear is linearly moved to one side or the other. (1412) can be rotated. For example, the third power transmission gear 1413b may be applied as a ladder size.

제2 각도조절유닛(142)은 지지부재(111)에 설치되고, 종동기어(122)에 회전력을 전달하여 브래킷(121)을 회전시킬 수 있다. The second angle adjustment unit 142 is installed on the support member 111 and can transmit the rotational force to the driven gear 122 to rotate the bracket 121.

더 자세하게는, 제2 각도조절유닛(142)은 지지부재(111)에 설치되어 고정되는 제2 구동장치(1421) 및 제2 구동장치(1421)에 연결되고, 종동기어(122)에 치합되어 제2 구동장치(1421)의 구동 시 회전력을 발생하여 종동기어(122)를 회전시키는 구동기어(1422)를 포함할 수 있다.More specifically, the second angle adjusting unit 142 is connected to the second driving device 1421 and the second driving device 1421, which are installed and fixed to the support member 111, and are engaged with the driven gear 122. When the second driving device 1421 is driven, a driving gear 1422 generating rotational force to rotate the driven gear 122 may be included.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 핸드 리프트 장치(2)(이하 '핸드 리프트 장치(2)'라 함)에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, a hand lift device 2 according to an embodiment of the present invention (hereinafter referred to as a'hand lift device 2') will be described.

참고로, 본 핸드 리프트 장치(2)를 설명하기 위한 각 구성에 대해서는 설명의 편의상 본 화물 적재유닛(1)을 설명하면서 사용한 도면부호를 동일하게 사용하고, 동일하거나 중복된 설명은 생략하기로 한다.For reference, for each configuration for describing the hand lift device 2, for convenience of description, the same reference numerals are used while describing the cargo loading unit 1, and the same or duplicate description will be omitted. .

도 6은 본 핸드 리프트 장치(2)를 나타낸 개략적인 측면도이고, 도 7은 본 핸드 리프트 장치(2)의 구동 방식을 개략적으로 나타낸 측면도이다.6 is a schematic side view showing the present hand lift device 2, and FIG. 7 is a side view schematically showing a driving method of the present hand lift device 2.

도 1, 도 6 및 도 7을 참조하면, 본 핸드 리프트 장치(2)는 프레임부(21), 프레임부(21)의 길이 방향 따라 배치된 체인(22), 체인(22)에 연결되고 화물이 적재되도록 구성된 화물 적재유닛(1), 체인(22)에 구동력을 제공하는 동력전달부(24), 화물 적재유닛(1)에 적재된 화물(미도시)을 감지하는 센서부(25) 및 센서부(25)로부터의 감지 신호에 따라 동력전달부(24)의 구동을 제어하는 제어부(26)를 포함한다.1, 6 and 7, the present hand lift device 2 is connected to the chain 22, the chain 22 and the chain 22 disposed along the longitudinal direction of the frame portion 21, the frame portion 21 and cargo A cargo loading unit (1) configured to be loaded, a power transmission unit (24) providing a driving force to the chain (22), a sensor unit (25) for detecting cargo (not shown) loaded in the cargo loading unit (1), and It includes a control unit 26 for controlling the driving of the power transmission unit 24 according to the detection signal from the sensor unit 25.

프레임부(21)는 수직프레임(211), 제1 스프로킷(212) 및 제2 스프로킷(213)을 포함한다.The frame portion 21 includes a vertical frame 211, a first sprocket 212 and a second sprocket 213.

수직프레임(211)의 내측으로는 가이드 레일(114)이 형성되고, 제1 스프로킷(212)은 수직프레임(211)의 상측에, 제2 스프로킷(213)은 수직프레임(211)의 하측에 설치된다.A guide rail 114 is formed inside the vertical frame 211, the first sprocket 212 is installed on the upper side of the vertical frame 211, and the second sprocket 213 is installed on the lower side of the vertical frame 211. do.

체인(22)은 제1 스프로킷(212)및 제2 스프로킷(213)에 맞물리게 설치된다. 제1 스프로킷(212)과 제2스프로킷(113)은 수직프레임(211)의 상단과 하단에서 각각 체인(22)을 지지하는 풀리와 같은 기능을 수행한다. 제1 스프로킷(212) 및 제2 스프로킷(213)은 서로 마주보는 위치에 대칭적으로 위치할 수 있도록 수직프레임(211)에 각각 설치되는 것이 바람직하다.The chain 22 is engaged with the first sprocket 212 and the second sprocket 213. The first sprocket 212 and the second sprocket 113 function as pulleys supporting the chain 22 at the top and bottom of the vertical frame 211, respectively. It is preferable that the first sprocket 212 and the second sprocket 213 are respectively installed in the vertical frame 211 so as to be symmetrically positioned at positions facing each other.

체인(22)은 후술할 동력전달부(24)로부터 구동력을 제공받아 제1 스프로킷(212) 및 제2 스프로킷(213)에 맞물려 회전한다.The chain 22 rotates in engagement with the first sprocket 212 and the second sprocket 213 by receiving the driving force from the power transmission unit 24 to be described later.

화물 적재유닛(1)은 체인(22)에 연결되고 수직프레임(211)에 형성된 가이드레일(214)을 따라 승강하도록 구성된다. 더 자세하게는, 화물 적재유닛(1)은 배면에 구비되어 체인(22)에 결합되고, 체인(22)의 이동 시 수직프레임(211)에 형성된 가이드레일(214)을 따라 승강하는 승강부재(112)를 통해 승강할 수 있다. 여기서, 화물 적재유닛(1)과 승강부재(112)사이에는 화물 적재유닛(1)과 승강부재(112)를 연결하는 결합부재(113)가 더 구비될 수 있다. 예컨대, 승강부재(112)는 적어도 하나의 돌출부를 포함하고, 결합부재(113)는 돌출부에 걸리도록 형성된 적어도 하나의 걸림부를 포함하여, 암수 끼움 고정 방식에 의하여 결합될 수 있다.The cargo loading unit 1 is connected to the chain 22 and is configured to move up and down along the guide rail 214 formed in the vertical frame 211. More specifically, the cargo loading unit 1 is provided on the rear surface and coupled to the chain 22, and when the chain 22 moves, the lifting member 112 moves up and down along the guide rail 214 formed on the vertical frame 211. ). Here, between the cargo loading unit 1 and the lifting member 112, a coupling member 113 connecting the cargo loading unit 1 and the lifting member 112 may be further provided. For example, the elevating member 112 includes at least one protruding portion, and the coupling member 113 includes at least one engaging portion formed to be caught on the protruding portion, and can be coupled by a male and female fitting method.

이러한 화물 적재유닛(1)의 결합 방식에 따르면, 별도의 체결도구를 이용하여 복수의 구조물을 서로 연결시키는 종래의 볼트-너트 결합방식과는 달리, 별도의 도구 없이 본 핸드 리프트 장치(2)에 화물 적재유닛(1)을 신속히 탈착할 수 있고, 나아가 본 핸드 리프트 장치(2)에 화물 적재유닛(1)을 견고히 고정시킬 수 있다.According to the coupling method of the cargo loading unit 1, unlike the conventional bolt-nut coupling method in which a plurality of structures are connected to each other using separate fastening tools, the hand lift device 2 is provided without a separate tool. The cargo loading unit 1 can be quickly detached, and further, the cargo loading unit 1 can be securely fixed to the hand lift apparatus 2.

동력전달부(24)는 전동모터(241)를 포함한다. 전동모터(241)는 바람직하게 브러쉬리스(brushless) 모터일 수 있고, 그 밖에도 전동모터(241)로는 스테핑(stepping) 모터, 서보(servo) 모터 등 공지의 다양한 모터가 적용될 수 있다.The power transmission unit 24 includes an electric motor 241. The electric motor 241 may preferably be a brushless motor, and in addition, various known motors such as a stepping motor and a servo motor may be applied as the electric motor 241.

도 7을 참조하면, 전동모터(241)의 구동축은 제2 스프로킷(213)과 맞물려 회전하며 체인(22)에 구동력을 제공한다. 체인(22)은 제1 스프로킷(212) 및 제2 스프로킷(213)에 순차적으로 기어 결합되고, 전동모터(241)로부터 발생된 구동력은 제2 스프로킷(213)을 통해 체인(22)으로 전달된다.Referring to FIG. 7, the drive shaft of the electric motor 241 rotates in engagement with the second sprocket 213 and provides a driving force to the chain 22. The chain 22 is sequentially geared to the first sprocket 212 and the second sprocket 213, and the driving force generated from the electric motor 241 is transmitted to the chain 22 through the second sprocket 213. .

체인(22)은 승강부재(112)와 연결되고, 동력전달부(24)로부터의 구동력을 승강부재(112)를 통해 화물 적재유닛(1)으로 전달한다. 구체적으로, 체인(22)의 일단은 승강부재(112)의 상단에 연결되고, 체인(22)의 타단은 승강부재(112)의 하단에 연결될 수 있다.The chain 22 is connected to the lifting member 112 and transmits the driving force from the power transmission unit 24 to the cargo loading unit 1 through the lifting member 112. Specifically, one end of the chain 22 may be connected to the upper end of the elevating member 112, and the other end of the chain 22 may be connected to the lower end of the elevating member 112.

이때, 체인(22)과 승강부재(112)가 연결되는 지점 중 적어도 하나의 지점에서 체인에 장력을 제공하는 체인텐셔너(221)가 개재될 수 있다. At this time, the chain tensioner 221 may be interposed to provide tension to the chain at at least one of the points where the chain 22 and the lifting member 112 are connected.

체인텐셔너(221)는 자체 탄성을 가지는 스프링 부재이고, 양 단부가 고리 형상으로 형성될 수 있다. 체인텐셔너(221)는 일단이 체인(22)에 연결되고, 타단 이 승강부재(112)에 연결되어 체인(22)과 승강부재(112)의 연결을 매개하면서 체인(22) 에 장력을 부가할 수 있다. 체인텐셔너(221)는 체인(22)의 장력이 기설정된 정도 이상으로 유지되도록 하는 기능을 한다. 화물 적재유닛(1)에 고중량의 하중이 실리는 경우 체인(22)이 일시적으로 처지는 경우가 발생할 수 있는데, 이때 체인텐셔너(221)는 자체 탄성력을 이용하여 체인(22)의 처짐을 보완할 수 있다.The chain tensioner 221 is a spring member having its own elasticity, and both ends may be formed in a ring shape. The chain tensioner 221 has one end connected to the chain 22 and the other end connected to the elevating member 112 to add tension to the chain 22 while mediating the connection between the chain 22 and the elevating member 112. Can be. The chain tensioner 221 functions to maintain the tension of the chain 22 above a predetermined level. When the heavy load is loaded on the cargo loading unit 1, the chain 22 may temporarily sag. At this time, the chain tensioner 221 may compensate for the deflection of the chain 22 using its own elastic force. have.

그러나, 체인텐셔너(221)는 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 체인(22)의 처짐을 보완할 수 있는 방식이라면 다양한 구조 및 형상으로 변경되어 적용될 수 있다.However, the chain tensioner 221 is not necessarily limited to this, and can be changed to various structures and shapes and applied as long as it can compensate for the deflection of the chain 22.

한편, 선택적으로 전동모터(241)와 체인(22)의 사이에는 전동모터(241)의 회전력을 감속시키는 감속기의 구성이 더 부가될 수 있다. 이 경우에는 전동모터(241)의 회전력이 감속기를 거쳐 체인(22)으로 전달되게 된다. 또한 전동모터(241)의 구동축과 제2 스프로킷(213)의 회전축 사이에는 웜과 웜기어가 각각 포함될 수도 있다.On the other hand, optionally, a configuration of a reduction gear that decelerates the rotational force of the electric motor 241 may be further added between the electric motor 241 and the chain 22. In this case, the rotational force of the electric motor 241 is transmitted to the chain 22 via a reduction gear. In addition, a worm and a worm gear may be included between the drive shaft of the electric motor 241 and the rotation shaft of the second sprocket 213.

다시 도 1 및 도 6을 참조하면, 센서부(25)는 화물 적재유닛(1)에 적재된 화물을 감지한다. 구체적으로 센서부(25)는 화물 적재유닛(1)에 적재된 화물을 감지하는 근접센서(251)와, 근접센서(251)를 지지하는 센서지지부(152)를 포함하여 구성된다.Referring back to FIGS. 1 and 6, the sensor unit 25 detects the cargo loaded in the cargo loading unit 1. Specifically, the sensor unit 25 is configured to include a proximity sensor 251 for sensing cargo loaded in the cargo loading unit 1, and a sensor support unit 152 for supporting the proximity sensor 251.

근접센서(251)는 물체(본 발명에서는 화물)가 접근해 왔을 때 물체를 감지하기 위한 센서로서, 홀센서, 광센서와 같은 공지의 다양한 근접센서가 사용될 수 있다.The proximity sensor 251 is a sensor for detecting an object when an object (cargo in the present invention) approaches, and various known proximity sensors such as a hall sensor and an optical sensor can be used.

근접센서(251)는 센서가이드(252)의 양단의 범위에서 수직프레임(211)의 길이방향에 따라 이동하도록 가이드된다. 이때, 근접센서(251)가 센서가이드(252) 의 가장 아래쪽에 위치하는 경우에도, 근접센서(251)는 화물 적재유닛(1)이 승강하는 범위의 상측에 위치되도록 설치되는 것이 바람직하다. 센서가이드(252)는 브래킷의 형태로 구성되어 수직프레임(111)의 임의의 지점에 탈착되도록 구성될 수 있다. 근접센서(251)는 센서가이드(252) 에 형성된 슬롯을 따라 이동할 수 있고, 자석과 같은 다양한 부착 수단에 의해 고정될 수 도 있다.The proximity sensor 251 is guided to move along the longitudinal direction of the vertical frame 211 in the range of both ends of the sensor guide 252. At this time, even when the proximity sensor 251 is located at the bottom of the sensor guide 252, it is preferable that the proximity sensor 251 is installed to be positioned above the range of the cargo loading unit 1 ascending and descending. The sensor guide 252 is configured in the form of a bracket and may be configured to be detached at any point of the vertical frame 111. The proximity sensor 251 may move along a slot formed in the sensor guide 252, and may be fixed by various attachment means such as a magnet.

또한, 센서부(25)는 로드셀(load cell, 253)을 더 포함할 수 있다.Also, the sensor unit 25 may further include a load cell 253.

도 1을 참조하면, 로드셀(253)은 파지부(13)에 설치되고, 파지부(13)에 적재된 화물의 하중을 감지하여 이의 신호를 제어부(26)로 전송할 수 있다.Referring to FIG. 1, the load cell 253 is installed in the gripping unit 13 and can sense the load of the cargo loaded on the gripping unit 13 and transmit a signal thereof to the control unit 26.

제어부(26)는 센서부(25)로부터의 화물 감지 신호에 기초하여 화물 적재유닛(1)의 승강을 제어한다. 이에 따라 본 핸드 리프트 장치(2)는 적재된 화물의 높이 혹은 화물의 하중에 따라 자동으로 화물 적재유닛(1)의 높낮이를 조절한다. The control unit 26 controls the elevation of the cargo loading unit 1 based on the cargo detection signal from the sensor unit 25. Accordingly, the hand lift apparatus 2 automatically adjusts the height of the cargo loading unit 1 according to the height of the loaded cargo or the load of the cargo.

구체적으로 제어부(26)는 센서부(25)의 근접센서(251)로부터 전송된 감지 신호에 따라 동력전달부(24)의 구동을 조절함으로써 화물 적재유닛(1)의 승강을 제어한다. Specifically, the control unit 26 controls the lifting of the cargo loading unit 1 by adjusting the driving of the power transmission unit 24 according to the detection signal transmitted from the proximity sensor 251 of the sensor unit 25.

즉, 제어부(26)는 센서부(25)로부터의 화물 감지 신호에 기초하여, 화물 적재유닛(1)에 적재된 화물의 상단부의 높이를 기설정된 높이로 유지하도록 동력전달부(24)의 구동을 제어한다.That is, the control unit 26 drives the power transmission unit 24 to maintain the height of the upper end of the cargo loaded in the cargo loading unit 1 at a preset height based on the cargo detection signal from the sensor unit 25. Control.

구체적으로, 제어부(26), 본 핸드 리프트 장치(2)가 화물을 적재하는 '적재 (load) 모드' 또는 화물을 하적하는 '하적 (unload) 모드'로 동작할 수 있도록, 각 구성에 제어명령을 전송할 수 있다.Specifically, the control unit 26, the control command to each configuration, so that the hand lift device 2 can operate in a'load mode' for loading cargo or a'unload mode' for loading cargo Can send.

'적재모드'는 작업자가 화물 적재유닛(1)으로 짐을 싣는 경우의 자동 동작 모드이다. 복수 개의 짐을 싣는 경우 통상 작업자는 하나의 화물을 적재한 후 그 화물의 상부에 다음 화물을 적재하게 되는데, 다음 화물을 적재하기 위해서는 통상 이전에 적재된 화물의 높이만큼 더 높게 들어 다음 화물을 적재하게 된다. 이때, 작업자의 허리에는 큰 하중이 걸리게 된다.The'loading mode' is an automatic operation mode when the operator loads the cargo with the cargo loading unit 1. In the case of loading a plurality of loads, an ordinary worker loads one cargo and then loads the next cargo on top of the cargo. In order to load the next cargo, it is usually higher than the height of the previously loaded cargo to load the next cargo. do. At this time, a large load is applied to the waist of the worker.

따라서, 본 핸드 리프트 장치(2) 는 작업자가 복수 개의 화물을 적재하는 경우에 작업자가 화물을 드는 높이를 일정하게 유지시켜줄 수 있도록 하기 위하여, 이전에 적재된 화물의 높이만큼 화물 적재유닛(1)이 하강하도록 동력전달부(24)의 구동을 제어한다. 이때, 제어부(26)는 센서부(25)로부터 화물 감지 신호가 수신되면 동력전달부(24)의 구동을 유지하고, 센서부(25)로부터 화물 감지 신호의 수신이 중단되는 경우 동력전달부(24)의 구동을 중지한다.Therefore, the present hand lift device 2 loads the cargo unit 1 as much as the height of the previously loaded cargo in order to allow the operator to keep the height of lifting the cargo constant when the operator loads a plurality of cargoes. The drive of the power transmission unit 24 is controlled to descend. At this time, the control unit 26 maintains the driving of the power transmission unit 24 when the cargo detection signal is received from the sensor unit 25, and when the reception of the cargo detection signal from the sensor unit 25 is stopped, the power transmission unit ( 24) Stop driving.

'하적모드'는 작업자가 화물 적재유닛(1)으로부터 짐을 내리는 경우의 자동 동작 모드이다. 복수 개의 짐을 내리는 경우 통상 작업자는 하나의 화물을 하적한 후 그 화물의 하부에 위치한 다음 화물을 하적하게 되는데, 다음 화물을 하적하기 위해서는 통상 이전에 하적한 화물의 높이만큼 더 낮게 허리를 숙여 다음 화물을 하적하게 된다. 이때, 작업자의 허리에는 큰 하중이 걸리게 된다.The'unloading mode' is an automatic operation mode when the operator unloads the cargo from the cargo loading unit 1. In the case of unloading a plurality of loads, the operator usually unloads one cargo and then unloads the next cargo located at the bottom of the cargo. To unload the next cargo, the next cargo is leaned lower than the height of the previously unloaded cargo. Will unload. At this time, a large load is applied to the waist of the worker.

따라서, 본 발명의 핸드 리프트 장치(2)는 작업자가 복수 개의 화물을 하적하는 경우에 작업자가 화물을 드는 높이를 일정하게 유지시켜줄 수 있도록 하기 위하여, 이전에 하적된 화물의 높이만큼 화물 적재유닛(1)이 상승하도록 동력전달부(24)의 구동을 제어한다. 이때, 제어부(26)는 센서부(25)로부터 화물 감지 신호가 수신되지 않는 경우 동력전달부(24)의 구동을 유지하고, 센서부(25)로부터 화물 감지 신호의 수신되는 경우 동력전달부(24)의 구동을 중지한다.Therefore, the hand lift device 2 of the present invention is a cargo loading unit (the same as the height of the previously unloaded cargo) in order to enable the operator to keep the height of lifting the cargo constant when the operator unloads a plurality of cargoes. 1) Control the driving of the power transmission unit 24 so as to rise. At this time, the control unit 26 maintains the driving of the power transmission unit 24 when the cargo detection signal is not received from the sensor unit 25, and when the cargo detection signal is received from the sensor unit 25, the power transmission unit ( 24) Stop driving.

본 핸드 리프트 장치(2)는 이러한 자동 동작 모드(적재모드, 하적모드)의 구동을 통해 적재 화물이 기설정된 높이로 유지되도록 함으로써, 작업자가 허리를 굽히지 않으면서 화물을 싣거나 내릴 수 있도록 할 수 있다. 이로써, 본 핸드 리프트 장치(2)는 종래의 적재, 하적의 단순 반복의 작업을 하는 작업자들의 고질적인 허리 통증의 문제를 해결할 수 있을 뿐만 아니라, 작업자들의 작업 효율을 상당히 기여를 할 수 있다는 점에 의의가 있다.The hand lift apparatus 2 allows the loading cargo to be maintained at a predetermined height through driving of the automatic operation mode (loading mode, unloading mode), so that the operator can load or unload cargo without bending the waist. have. Accordingly, the present hand lift device 2 can solve the problem of chronic back pain of workers who perform simple repetitive work of conventional loading and unloading, as well as significantly contributing to the worker's working efficiency. It is meaningful.

또한, 제어부(26)는 센서부(25)의 로드셀(253)로부터 전송된 감지 신호에 따라 동력전달부(24)의 구동을 조절함으로써 화물 적재유닛(1)의 승하강을 제어한다.In addition, the control unit 26 controls the lifting and lowering of the cargo loading unit 1 by adjusting the driving of the power transmission unit 24 according to the detection signal transmitted from the load cell 253 of the sensor unit 25.

즉, 제어부(26)는 선택된 구동모드에 따라, 센서부(25)로부터 전송된 화물 감지 신호, 즉 화물 적재유닛(1)에 적재된 화물의 하중에 관한 신호를 기설정된 기준신호와 비교하여 동력전달부(24)의 구동을 제어하고, 이를 통해 화물 적재유닛(1)에 적재된 화물의 상단부의 높이를 기설정된 높이로 유지한다.That is, according to the selected driving mode, the control unit 26 compares the cargo detection signal transmitted from the sensor unit 25, that is, the signal regarding the load of the cargo loaded in the cargo loading unit 1 with a preset reference signal. The driving of the transmission unit 24 is controlled, and through this, the height of the upper end of the cargo loaded in the cargo loading unit 1 is maintained at a predetermined height.

구체적으로, 화물 적재유닛(1)이 하강하도록 동력전달부(24)가 구동되는 '적재모드' 에서, 제어부(26)는 센서부(25)로부터 수신된 화물 감지 신호를 미리 설정된 제1 기준신호와 실시간 비교하고, 화물 감지 신호가 제1 기준신호에 도달할 때까지 동력전달부(24)의 구동을 유지한다. 여기서, 제1 기준신호는 적재될 화물의 총 하중에 대응되는 신호로 설정될 수 있다.Specifically, in the'loading mode' in which the power transmission unit 24 is driven so that the cargo loading unit 1 descends, the control unit 26 receives the cargo detection signal received from the sensor unit 25 in advance as a first reference signal. Compare with real-time, and keep driving the power transmission unit 24 until the cargo detection signal reaches the first reference signal. Here, the first reference signal may be set as a signal corresponding to the total load of the cargo to be loaded.

반대로, 화물 적재유닛(1)이 상승하도록 동력전달부(24)가 구동되는 '하적모드' 에서, 제어부(26)는 센서부(25)로부터 수신된 화물 감지 신호를 미리 설정된 제2 기준신호와 실시간 비교하고, 화물 감지 신호가 제2 기준신호에 도달할 때까지 동력전달부(24)의 구동을 유지한다. 여기서, 제2 기준신호는 0의 값에 대응되는 신호로 설정될 수 있다.Conversely, in the'unloading mode' in which the power transmission unit 24 is driven so that the cargo loading unit 1 is raised, the control unit 26 receives the cargo detection signal received from the sensor unit 25 with a second preset reference signal. Compare in real time, and keep driving of the power transmission unit 24 until the cargo detection signal reaches the second reference signal. Here, the second reference signal may be set as a signal corresponding to a value of 0.

또한, 본 핸드 리프트 장치(2)는 작업자가 핸드 리프트 장치(2)의 작동을 조작하도록 구성된 컨트롤부(27)를 포함할 수 있다. In addition, the present hand lift device 2 may include a control unit 27 configured for an operator to operate the operation of the hand lift device 2.

컨트롤부(27)는 전동모터(241)의 작동 전원을 온/오프할 수 있는 전원스위치와, 화물 적재유닛(1)을 임의의 위치로 승강시킬 수 있는 조이스틱과, 본 핸드 리프트 장치(2)를 수동 모드로 조작하도록 세팅(setting)하는 수동조작스위치와, 센서부(25)로부터의 감지 신호에 기초하여 동력전달부(24)를 자동으로 제어하도록 세팅하는 자동조작스위치를 포함할 수 있다.The control unit 27 includes a power switch capable of turning on/off the operating power of the electric motor 241, a joystick capable of elevating the cargo loading unit 1 to an arbitrary position, and this hand lift device 2 It may include a manual operation switch that is set to operate in a manual mode, and an automatic operation switch that is set to automatically control the power transmission unit 24 based on a detection signal from the sensor unit 25.

또한, 본 핸드 리프트 장치(2)는 전원을 공급하는 배터리(216)를 포함한다. 배터리(216)는 제어부(26)와 함께 본 핸드 리프트 장치(2)의 하측 수용부에 수용될 수 있다.In addition, the hand lift device 2 includes a battery 216 that supplies power. The battery 216 may be accommodated in the lower accommodating portion of the present hand lift device 2 together with the control unit 26.

또한, 본 발명의 핸드 리프트 장치(2)는 이동 지지부(28)를 더 포함할 수 있다.In addition, the hand lift device 2 of the present invention may further include a moving support 28.

도 11은 본 핸드 리프트 장치(2)의 프레임부(21)로부터 이동 지지부(28)가 분리된 상태를 나타낸 분해 사시도이다.11 is an exploded perspective view showing a state in which the moving support 28 is separated from the frame portion 21 of the hand lift apparatus 2.

도 1 및 도 11을 참조하면, 이동 지지부(28)는 프레임부(21)에 탈착 가능하게 설치되어 프레임부(21)를 지지하고, 프레임부(21)를 미리 설정된 위치로 이동시킬 수 있다.1 and 11, the movable support 28 is detachably installed on the frame 21 to support the frame 21 and move the frame 21 to a predetermined position.

이동 지지부(28)는 프레임지지구조물(281), 한 쌍의 지지패널(282), 한 쌍의 휠(283) 및 한 쌍의 포크(284)를 포함할 수 있다.The movable support 28 may include a frame support structure 281, a pair of support panels 282, a pair of wheels 283, and a pair of forks 284.

프레임지지구조물(281)은 내측에 프레임부(21)의 일부를 수용 가능한 슬롯(281a) 을 형성하여 슬롯(281a)에 수용된 프레임부(21)의 외면을 지지하고, 프레임부(21)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다. 예컨대, 프레임지지구조물(281)은 볼트 및 너트 등과 같은 별도의 체결수단을 이용하여 프레임부(21)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다.The frame support structure 281 forms a slot 281a capable of accommodating a part of the frame portion 21 inside, supports the outer surface of the frame portion 21 accommodated in the slot 281a, and is detachable from the frame portion 21 It can be combined as possible. For example, the frame support structure 281 may be detachably coupled to the frame portion 21 using separate fastening means such as bolts and nuts.

한 쌍의 지지패널(282)은 프레임지지구조물(281)의 길이방향을 따라 프레임지지구조물(281)의 양 단부에 각각 결합되고, 후술할 한 쌍의 휠(283) 및 한 쌍의 포크(284)와 결합되어 한 쌍의 휠(283) 및 한 쌍의 포크(284)를 지지할 수 있다. 예컨대, 한 쌍의 지지패널(282)은 볼트 및 너트 등과 같은 별도의 체결수단을 이용하여 프레임지지구조물(281)의 양 단부에 각각 결합될 수 있으며, 한 쌍의 지지패널(282)에는 체결을 위하여 복수개의 체결공이 형성될 수 있다.The pair of support panels 282 are respectively coupled to both ends of the frame support structure 281 along the longitudinal direction of the frame support structure 281, a pair of wheels 283 and a pair of forks 284, which will be described later. ) To support a pair of wheels 283 and a pair of forks 284. For example, the pair of support panels 282 may be respectively coupled to both ends of the frame support structure 281 using separate fastening means such as bolts and nuts, and the pair of support panels 282 may be fastened. For this, a plurality of fastening holes may be formed.

또한, 한 쌍의 지지패널(282)은 비철금속 소재로 형성될 수 있다.In addition, the pair of support panels 282 may be formed of a non-ferrous metal material.

더 자세하게는, 한 쌍의 지지패널(282)은 소정의 두께를 가지는 마그네슘 소재로 형성될 수 있다. 그러나, 한 쌍의 지지패널(282)은 반드시 이의 소재로 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 알루미늄 혹은 마그네슘을 주성분으로 하는 마그네슘 합금 등으로 형성될 수 있다.More specifically, the pair of support panels 282 may be formed of a magnesium material having a predetermined thickness. However, the pair of support panels 282 are not necessarily limited to their materials, and may be formed of aluminum or a magnesium alloy containing magnesium as a main component, if necessary.

한 쌍의 휠(283)은 지지패널(282)에 결합되어 프레임부(21)의 후방에 배치되고, 지면에 접지된 상태에서 회전운동을 수행하여, 화물이 적재된 프레임부(21)를 미리 설정된 위치로 이동시킬 수 있다.The pair of wheels 283 is coupled to the support panel 282 and is disposed at the rear of the frame portion 21, and performs a rotational movement in a grounded state, thereby preloading the frame portion 21 loaded with cargo. It can be moved to the set position.

여기서, 한 쌍의 휠(283)은 자체적으로 동력을 발생시켜 회전운동을 수행할 수 있는 모터 일체형 구조로 형성될 수 있다.Here, the pair of wheels 283 may be formed in a motor-integrated structure capable of performing rotational movement by generating power by itself.

더 자세하게는, 한 쌍의 휠(283)은 지지패널(282)에 결합되어 지지되고, 회전력을 발생시키는 휠 모터(2831)와, 휠 모터(2831)에 회전 가능하게 결합되고, 휠 모터(2831)로부터 전달된 회전력을 통하여 회전운동을 수행하는 휠 본체(2832)를 포함할 수 있다. 예컨대, 휠 모터(2831)는 배터리(216)에 연결되어 전원을 공급받고, 제어부(26) 및 컨트롤부(27)와 전기적으로 연결되어 컨트롤부(27)의 조작을 통해 회전방향, 회전속도 등이 제어될 수 있다.More specifically, the pair of wheels 283 are supported by being coupled to the support panel 282, a wheel motor 2831 generating rotational force, and rotatably coupled to a wheel motor 2831, the wheel motor 2831 It may include a wheel body 2832 to perform a rotational movement through the rotational force transmitted from ). For example, the wheel motor 2831 is connected to the battery 216 to receive power, and is electrically connected to the control unit 26 and the control unit 27 to rotate, rotate, etc. through manipulation of the control unit 27 This can be controlled.

한 쌍의 포크(284)는 지지패널(282)에 결합되어 프레임부(21)의 전방에 배치되고, 단부에 프레임부(21)의 이동방향을 전환하기 위한 캐스터(285)를 구비할 수 있다.The pair of forks 284 is coupled to the support panel 282 and is disposed in front of the frame portion 21, and may have a caster 285 for switching the moving direction of the frame portion 21 at the end. .

따라서, 작업자는 본 핸드 리프트 장치(2)에 적재하는 화물의 높이가 큰 경우, 프레임부(21)로부터 본 화물 적재유닛(1)을 분리하여 포크(284)에 직접 화물을 적재할 수 있음은 물론, 본 핸드 리프트 장치(2)의 이동 시 캐스터(285)를 통하여 쉽게 원하는 방향으로 이동위치를 전환할 수 있다. 예컨대, 캐스터(285)는 지면상에서 한 쌍의 포크(284)에 회전 가능하게 결합되고, 지면을 따라 회전운동을 수행하는 휠의 형태로 형성될 수 있다.Therefore, the operator can load the cargo directly onto the fork 284 by separating the cargo loading unit 1 from the frame part 21 when the height of the cargo loaded on the hand lift apparatus 2 is large. Of course, when the hand lift device 2 is moved, the moving position can be easily switched to a desired direction through the caster 285. For example, the caster 285 is rotatably coupled to a pair of forks 284 on the ground, and may be formed in the form of a wheel that performs rotational movement along the ground.

또한, 한 쌍의 포크(284)는 지지패널(282)의 표면을 따라 프레임부(21)의 전후방향으로 위치 조절이 가능할 수 있다.In addition, the pair of forks 284 may be capable of adjusting the position in the front-rear direction of the frame portion 21 along the surface of the support panel 282.

따라서, 작업자는 적재될 화물의 무게 및 크기에 따라 포크(284)의 길이를 조절하여 프레임부(21)에 작용하는 하중을 안정적으로 분산시킬 수 있다.Therefore, the operator can stably distribute the load acting on the frame portion 21 by adjusting the length of the fork 284 according to the weight and size of the cargo to be loaded.

예컨대, 지지패널(282)에는 길이방향을 따라 복수개의 체결공이 형성되고, 한 쌍의 포크(284)에는 상기 복수개의 체결공 중 적어도 하나에 대응되는 체결공이 형성될 수 있다. 따라서, 한 쌍의 포크(284)는 상술한 복수개의 체결공 중 어느 하나에 대응되는 위치에 배치된 후, 볼트 및 너트 등과 같은 별도의 체결수단을 통하여 지지패널(282)에 고정될 수 있다.For example, a plurality of fastening holes may be formed along the longitudinal direction of the support panel 282, and a fastening hole corresponding to at least one of the plurality of fastening holes may be formed on the pair of forks 284. Accordingly, the pair of forks 284 can be fixed to the support panel 282 through separate fastening means, such as bolts and nuts, after being disposed at a position corresponding to any one of the plurality of fastening holes described above.

한편, 도 1 및 도 6을 참조하면, 본 핸드 리프트 장치(2)는 핸들바(215)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, referring to FIGS. 1 and 6, the hand lift device 2 may further include a handle bar 215.

핸들바(215)는 프레임부(21)의 후면에 설치되고, 프레임부(21)의 길이방향을 따라 위치 조절이 가능함은 물론, 프레임부(21)의 어느 한 위치에 고정된 상태에서 높이 조절이 가능할 수 있다.The handle bar 215 is installed on the rear side of the frame portion 21, and the position can be adjusted along the longitudinal direction of the frame portion 21, and, of course, the height can be adjusted while being fixed at any one position of the frame portion 21. This may be possible.

이에 따라, 작업자는 다양한 위치에서 안정적으로 핸들바(215)를 파지 가능함은 물론, 한 쌍의 휠(283)이 구동된 상태에서, 핸들바(215)를 이용하여 본 핸드 리프트 장치(2)를 조향할 수 있다.Accordingly, the operator can stably grip the handle bar 215 at various positions, and, in a state in which a pair of wheels 283 are driven, use the handle bar 215 to view the hand lift device 2. You can steer.

또한, 도면에는 도시되지 않았으나, 핸들바(215)에는 본 핸드 리프트 장치 (2)의 제어를 수행 가능한 보조 제어수단(미도시)이 추가로 더 구비될 수 있다. 이를 통해, 사용자가 핸들바(215)를 파지한 상태에서, 핸드 리프트 장치(2)를 용이하게 조작할 수 있다.In addition, although not shown in the drawing, the handle bar 215 may further be provided with an auxiliary control means (not shown) capable of performing control of the hand lift apparatus 2. Through this, the user can easily operate the hand lift device 2 while the handle bar 215 is held by the user.

또한, 본 핸드 리프트 장치(2)는 고정 지지부(29)를 더 포함할 수 있다.In addition, the present hand lift device 2 may further include a fixed support 29.

도 12는 본 핸드 리프트 장치(2)의 프레임부(21)에 고정 지지부(29)가 설치된 상태를 나타낸 측면도이다.12 is a side view showing a state in which the fixed support 29 is installed on the frame portion 21 of the hand lift apparatus 2.

도 12를 참조하면, 고정 지지부(29)는 프레임부(21)에 탈착 가능하게 설치되고, 지면에 지지되어 프레임부(21)를 지면에 대하여 수직방향으로 지지할 수 있다.Referring to FIG. 12, the fixed support portion 29 is detachably installed on the frame portion 21 and supported on the ground to support the frame portion 21 in a vertical direction with respect to the ground.

고정 지지부(29)는 고정패널(291) 및 수직지지프레임(292)을 포함할 수 있다.The fixed support 29 may include a fixed panel 291 and a vertical support frame 292.

고정패널(291)은 평판 형태로 형성되어 지면에 설치되고, 후술할 수직지지프레임(292)을 지지하여 수직지지프레임(292)으로부터 수직방향으로 작용하는 하중을 지면으로 분산시킬 수 있다.The fixed panel 291 is formed in a flat plate shape and is installed on the ground, and supports a vertical support frame 292 to be described later, thereby distributing the load acting in the vertical direction from the vertical support frame 292 to the ground.

수직지지프레임(292)은 고정패널(291)의 상면으로부터 수직방향을 따라 미리 설정된 길이만큼 상향 돌출되어 내측에 프레임부(21)의 일부를 수용 가능한 슬롯(292a)을 형성하고, 슬롯(292a)에 수용된 프레임부(21)의 외면을 지지할 수 있다. 여기서, 수직지지프레임(292)은, 슬롯(292a)에 수용된 프레임부(21)의 양 측면 및 후면을 동시에 지지하도록 구성될 수 있다.The vertical support frame 292 protrudes upward by a predetermined length along the vertical direction from the upper surface of the fixed panel 291 to form a slot 292a to accommodate a part of the frame portion 21 inside, and a slot 292a It is possible to support the outer surface of the frame portion 21 accommodated in. Here, the vertical support frame 292 may be configured to simultaneously support both side and rear surfaces of the frame portion 21 accommodated in the slot 292a.

또한, 본 핸드 리프트 장치(2)는 탑승부(40) 를 더 포함할 수 있다.In addition, the hand lift apparatus 2 may further include a boarding portion 40.

도 13은 본 핸드 리프트 장치(2)에 탑승부(40)가 설치된 상태를 개략적으로 나타낸 측면도이다.13 is a side view schematically showing a state in which the boarding portion 40 is installed in the hand lift apparatus 2.

도 13을 참조하면, 탑승부(40)는 프레임부(21)의 후방 설치되고, 사용자가 서거나, 앉은 상태로 탑승 가능한 구조로 형성될 수 있다.Referring to FIG. 13, the boarding portion 40 is installed at the rear of the frame portion 21 and may be formed in a structure capable of boarding while the user is standing or sitting.

예컨대, 탑승부(40)는 도 13의 (a)에 도시된 바와 같이, 사용자가 선 상태로 탑승 가능한 발판의 형태로 형성되거나, 도 13의 (b)에 도시된 바와 같이, 사용자가 않은 상태로 탑승 가능한 의자의 형태로 형성될 수 있다. 또한, 사용자의 탑승 시 핸드 리프트 장치 (2)가 후방 측으로 기우는 것을 방지할 수 있도록, 탑승부 (40)의 하측에는 지면에 지지되어 탑승부 (40)에 작용하는 하중을 지면으로 분산시키는 별도의 캐스터(미도시)가 더 구비될 수 있다. 그러나, 탑승부(40)는 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 구조 및 형태로 변경되어 적용될 수 있다.For example, the boarding portion 40 is formed in the form of a scaffold that the user can board in a standing state, as shown in FIG. 13(a), or as shown in FIG. 13(b), the user is not in the state It can be formed in the form of a chair that can be boarded. In addition, to prevent the hand lift device 2 from tilting to the rear side when the user boards, the lower side of the boarding portion 40 is supported on the ground and distributes the load acting on the boarding portion 40 to the ground. A caster (not shown) may be further provided. However, the boarding portion 40 is not necessarily limited thereto, and may be changed and applied in various structures and shapes.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 핸드 리프트 장치(3)에 대하여 설명하기로 한다.Hereinafter, the hand lift device 3 according to another embodiment of the present invention will be described.

참고로, 본 발명의 다른 실시예에 따른 핸드 리프트 장치(3)를 설명하기 위한 각 구성에 대해서는 설명의 편의상 본 핸드 리프트 장치(2)를 설명하면서 사용한 도면부호를 동일하게 사용하고, 동일하거나 중복된 설명은 생략하기로 한다.For reference, for each configuration for describing the hand lift device 3 according to another embodiment of the present invention, for convenience of explanation, the same reference numerals are used while describing the hand lift device 2, and the same or duplicate The description will be omitted.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 핸드 리프트 장치(3)를 나타낸 사시도이고, 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 핸드 리프트 장치(3)를 개략적으로 나타낸 측면도이며, 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 핸드 리프트 장치(3)의 구동 방식을 개략적으로 나타낸 측면도이다.8 is a perspective view showing a hand lift device 3 according to another embodiment of the present invention, and FIG. 9 is a side view schematically showing a hand lift device 3 according to another embodiment of the present invention. It is a side view schematically showing a driving method of the hand lift device 3 according to another embodiment of the present invention.

도 8 및 도 9를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 핸드 리프트 장치(3)는, 프레임부(31), 프레임부(31)의 길이 방향 따라 배치된 체인(32), 체인(32)에 연결되고 화물이 적재되도록 구성된 화물 적재유닛(1), 체인(32)에 구동력을 제공하는 동력전달부(34), 화물 적재유닛(1)에 적재된 화물을 감지하는 센서부(35) 및 센서부(35)로부터의 감지 신호에 따라 동력전달부(34)의 구동을 제어하는 제어부(36)를 포함한다.8 and 9, the hand lift device 3 according to another embodiment of the present invention includes a frame part 31, a chain 32 arranged along the longitudinal direction of the frame part 31, and a chain 32 ) Is connected to the cargo loading unit (1), configured to load cargo, a power transmission unit (34) that provides driving force to the chain (32), a sensor unit (35) for sensing cargo loaded in the cargo loading unit (1) And a control unit 36 for controlling the driving of the power transmission unit 34 according to the detection signal from the sensor unit 35.

도 10을 참조하면, 동력전달부(34)는 전동모터(341), 전동모터(341)의 구동축과 맞물리는 회전축(342)과, 회전축(342)에 연결된 제3 스프로킷(343)을 포함한다.Referring to FIG. 10, the power transmission unit 34 includes an electric motor 341, a rotation shaft 342 meshing with a drive shaft of the electric motor 341, and a third sprocket 343 connected to the rotation shaft 342. .

체인(32)은 제1 스프로킷(312), 제3 스프로킷(343) 및 제2 스프로킷(313)에 순차적으로 기어 결합되고, 전동모터(341)로부터의 구동력이 제3 스프로킷(343)을 통해 체인(32)으로 전달된다.The chain 32 is sequentially geared to the first sprocket 312, the third sprocket 343, and the second sprocket 313, and the driving force from the electric motor 341 is chained through the third sprocket 343. (32).

제3 스프로킷(343)은 제1 스프로킷(312)과 제2 스프로킷(313)의 사이에 배치되되, 제1 스프로킷(312)과 제2 스프로킷(313)이 이루는 일직선상의 경로에서 벗어나도록 배치된다. 예컨대, 제1 스프로킷(312), 제3 스프로킷(343) 및 제2 스프로킷(313)을 잇는 체인(32)은 제3 스프로킷(343)의 부근에서 'ㄷ'자 형태를 이루도록 배치된다.The third sprocket 343 is disposed between the first sprocket 312 and the second sprocket 313, and is disposed so as to deviate from a straight path formed by the first sprocket 312 and the second sprocket 313. For example, the chain 32 connecting the first sprocket 312, the third sprocket 343, and the second sprocket 313 is arranged to form a'c' shape in the vicinity of the third sprocket 343.

동력전달부(34)는 제4 스프로킷(344)과 보강체인(345)을 더 포함한다.The power transmission unit 34 further includes a fourth sprocket 344 and a reinforcement chain 345.

제4 스프로킷(344)은 제1 스프로킷(312)과 제2 스프로킷(313)이 이루는 일직선상의 경로에서 벗어나도록 배치된다. 또한 제4 스프로킷(344)은 제3 스프로킷(343)과 이격되게 배치된다. The fourth sprocket 344 is disposed so as to deviate from a straight path formed by the first sprocket 312 and the second sprocket 313. Also, the fourth sprocket 344 is spaced apart from the third sprocket 343.

이때 보강체인(345)은 제3 스프로킷(343) 및 제4 스프로킷(344)을 감싸도록 설치되고 제3 스프로킷(343) 및 제4 스프로킷(344)에 기어 결합된다. 보강체인(345)은 체인(32)과 제3 스프로킷(343)에서 서로 다른 방향을 향하도록 배치되고, 제3 스프로킷(343)을 통해 전달되는 전동모터(341)의 구동력에 의해 체인(32)과 보강체인(345)이 정역 회전한다.At this time, the reinforcing chain 345 is installed to surround the third sprocket 343 and the fourth sprocket 344 and is geared to the third sprocket 343 and the fourth sprocket 344. The reinforcement chain 345 is disposed to face different directions in the chain 32 and the third sprocket 343, and the chain 32 by the driving force of the electric motor 341 transmitted through the third sprocket 343 And the reinforcing chain 345 rotates forward and backward.

제4 스프로킷(344)과 보강체인(345)은 체인(32)이 제3 스프로킷(343)에 의해 구동력을 전달받는 과정에서 구동 안정성을 보완할 수 있다. 구체적으로, 제3 스프로킷(343)이 축이 되어 체인(32)이 회전하는 동력전달부(34)에 별도의 축이 되는 제4 스프로킷(344)을 부가함으로써 제3 스프로킷(343)으로부터 체인(32)이 회전방향과 역방향으로 미끄러지는 문제점 등을 방지할 수 있다.The fourth sprocket 344 and the reinforcing chain 345 may compensate for driving stability in the process in which the chain 32 receives the driving force by the third sprocket 343. Specifically, the chain from the third sprocket 343 by adding a fourth sprocket 344 as a separate shaft to the power transmission portion 34 in which the third sprocket 343 is an axis and the chain 32 rotates ( 32) It is possible to prevent problems such as sliding in the rotation direction and the reverse direction.

한편, 동력전달부(34)는 제5 스프로킷(346)과 제6 스프로킷(347)을 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the power transmission unit 34 may further include a fifth sprocket 346 and a sixth sprocket 347.

제5 스프로킷(346)은 제1 스프로킷(312)과 제3 스프로킷(343) 사이의 임의의 지점에 배치되고, 제6 스프로킷(347)은 제3 스프로킷(343)과 제2 스프로킷(313) 사이의 임의의 지점에 배치될 수 있다. 이때 제5 스프로킷(346) 및 제6 스프로킷(347)은 체인(32)이 제3 스프로킷(343)을 감싸는 방향으로 체인(32)을 가압할 수 있다. The fifth sprocket 346 is disposed at any point between the first sprocket 312 and the third sprocket 343, and the sixth sprocket 347 is between the third sprocket 343 and the second sprocket 313. It can be placed at any point. At this time, the fifth sprocket 346 and the sixth sprocket 347 may press the chain 32 in a direction in which the chain 32 wraps the third sprocket 343.

제5 스프로킷(346)과 제6 스프로킷(347)은 체인(32)이 이동하는 경로를 제공하며 체인(32)이 느슨해지는 것을 방지하기 위하여 체인(32)에 추가적인 장력을 부가할 수 있다. 즉, 제5 스프로킷(346)과 제6 스프로킷(347)은 체인(32)의 장력이 기설정된 정도 이상으로 유지되도록 하는 기능을 한다.The fifth sprocket 346 and the sixth sprocket 347 provide a path for the chain 32 to move and may apply additional tension to the chain 32 to prevent the chain 32 from loosening. That is, the fifth sprocket 346 and the sixth sprocket 347 function to maintain the tension of the chain 32 above a predetermined level.

한편 도시되지는 않았지만, 본 발명의 다른 실시예에 따른 핸드 리프트 장치(3)는 별도로 구비되는 체인텐셔너(미도시)를 더 포함할 수 있다. 체인텐셔너는 자체 탄성력을 이용하여 체인(32)의 처짐을 보완할 수 있다.On the other hand, although not shown, the hand lift device 3 according to another embodiment of the present invention may further include a chain tensioner (not shown) provided separately. The chain tensioner can compensate for the sagging of the chain 32 using its own elastic force.

체인텐셔너는 예컨대, 제5 스프로킷(346)과 제6 스프로킷(347)에 양 단부가 연결되는 스프링 부재일 수 있다. 스프링 부재는 제5 스프로킷(346)과 제6 스프로킷(347)의 사이에서 발생하는 자체 탄성력을 이용하여 체인(32)을 가압할 수 있다.The chain tensioner may be, for example, a spring member having both ends connected to the fifth sprocket 346 and the sixth sprocket 347. The spring member can press the chain 32 by using its own elastic force generated between the fifth sprocket 346 and the sixth sprocket 347.

이처럼 본 발명의 실시예에 따르면, 작업자가 수작업을 통해 화물을 적재하지 않고, 핸드 리프트 장치(2)를 통해 화물 적재유닛(1)을 제어하여 자동적으로 화물을 적재 가능함에 따라, 수작업에 비해 보다 빠른 작업이 가능하여 동일 시간 대비 보다 많은 양의 화물을 적재할 수 있고, 소수의 인원으로 작업이 가능하여 비용을 절감할 수 있으며, 나아가 작업자의 편의성을 효과적으로 개선할 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, the operator does not load the cargo through manual operation, but can control the cargo loading unit 1 through the hand lift device 2 to automatically load the cargo, which is more convenient than the manual operation. It is possible to load more cargo compared to the same time as it is possible to work quickly, and it is possible to work with a small number of people, thereby reducing the cost and further improving the convenience of workers.

또한, 핸드 리프트 장치(2)에 설치되어 승강 가능한 지지부(11) 및 지지부(11)에 상대운동을 통해 수용공간을 조절하여 화물을 파지할 수 있는 집게형상의 파지부(13)를 구비함으로써, 다양한 크기 및 형상의 화물을 용이하게 파지하여 적재할 수 있다.In addition, by providing a holding portion (11) installed in the hand lift device (2) and the holding portion (11) capable of holding the cargo by adjusting the accommodation space through relative motion on the supporting portion (11) and the supporting portion (11), Carries of various sizes and shapes can be easily gripped and loaded.

또한, 시계 또는 반시계 방향으로 회전 가능한 회전부(12)를 구비하여 다양한 위치에서 화물의 파지가 가능함에 따라, 활용성이 증대되고, 다양한 형상의 화물을 효율적으로 적재할 수 있다.In addition, as the rotation unit 12 is rotatable in a clockwise or counterclockwise direction, it is possible to grasp cargo at various positions, thereby increasing the usability and efficiently loading cargoes of various shapes.

또한, 리니어 액추에이터로 적용되는 구동부(14)를 통하여 파지부(13)를 제어함에 따라, 화물의 형상 또는 화물의 재질 또는 화물의 경도 등에 따라 화물에 적합한 가압력을 미세하게 조절하여 안정적으로 화물을 적재할 수 있다.In addition, by controlling the gripping portion 13 through the drive unit 14 applied as a linear actuator, the cargo is stably loaded by finely adjusting the pressing force suitable for the cargo according to the shape of the cargo or the material of the cargo or the hardness of the cargo. can do.

또한, 핸드 리프트 장치(2)를 통하여 화물 적재유닛(1)을 전·후, 좌·우 및 상·하 방향으로 이동 가능함에 따라, 다량의 화물을 자동으로 하역할 수 있고, 적재된 화물을 설정 위치에 안정적으로 운반할 수 있다.In addition, as the cargo loading unit 1 can be moved in the front, rear, left, right, and up and down directions through the hand lift device 2, a large amount of cargo can be automatically unloaded, and the loaded cargo can be It can be transported stably to a set position.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안 될 것이다.In the above, preferred embodiments of the present invention have been illustrated and described, but the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and it is usually in the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. It is of course possible to perform various modifications by a person having knowledge of, and these modifications should not be individually understood from the technical idea or prospect of the present invention.

1. 화물 적재유닛
11. 지지부
111. 지지부재
111a. 패널부
111b. 축부
111c. 베어링부
112. 승강부재
113. 결합부재
12. 회전부
121. 브래킷
122. 종동기어
123. 기어고정부재
124. 격판
13. 파지부
13a. 제1 지지암
13b. 제2 지지암
131. 회전축부
132. 파지본체
1321. 회전날개
1322. 파지부재
S1. 파지면
S2. 이탈방지면
14. 구동부
141. 제1 각도조절유닛
141a. 제1 암제어부
141b. 제2 암제어부
1411. 제1 동력전달기어
1412. 제2 동력전달기어
1413. 제1 구동장치
1413a. 리니어 액추에이터
1413b. 제3 동력전달기어
142. 제2 각도조절유닛
1421. 제2 구동장치
1422. 구동기어
15. 완충부
2. 핸드 리프트 장치
21, 프레임부
211. 수직프레임
212. 제1 스프로킷
213. 제2 스프로킷
214. 가이드레일
215. 핸들바
216. 배터리
22. 체인
221. 체인텐셔너
24. 동력전달부
241. 전동모터
25. 센서부
251. 근접센서
252. 센서가이드
253. 로드셀
26. 제어부
27. 컨트롤부
28. 이동 지지부
281. 프레임지지구조물
281a. 슬롯
282. 지지패널
283. 휠
2831. 휠 모터
2832. 휠 본체
284. 포크
285. 캐스터
29. 고정 지지부
291. 고정패널
292. 수직지지프레임
292a. 슬롯
3. 핸드 리프트 장치
31. 프레임부
311. 수직프레임
312. 제1 스프로킷
313. 제2 스프로킷
314. 가이드레일
315. 핸들바
316. 배터리
32. 체인
34. 동력전달부
341. 전동모터
342. 회전축
343. 제3 스프로킷
344. 제4 스프로킷
345. 보강체인
346. 제5 스프로킷
347. 제6 스프로킷
35. 센서부
351. 근접센서
352. 센서가이드
36. 제어부
37. 컨트롤부
38. 이동 지지부
381. 프레임지지구조물
382. 지지패널
383. 휠
384. 포크
385. 캐스터
40. 탑승부1. Cargo loading unit
11. Support
111. Supporting member
111a. Panel section
111b. Shaft
111c. Bearing
112. Elevator member
113. Coupling member
12. Rotating part
121. Bracket
122. Follower Gear
123. Gear fixing member
124. Plate
13. Gripping
13a. 1st support arm
13b. Second support arm
131.Rotating shaft
132. Phage body
1321.
1322. Gripping member
S1. Dig
S2. Deviation prevention surface
14. Drive
141. First angle adjustment unit
141a. First arm control unit
141b. Second arm control unit
1411. 1st power transmission gear
1412. Second power transmission gear
1413. First drive
1413a. Linear actuator
1413b. 3rd power transmission gear
142. Second angle adjustment unit
1421. Second drive
1422.Drive Gear
15. Buffer
2. Hand lift device
21, frame
211.Vertical Frame
212.First sprocket
213. Second sprocket
214. Guide rail
215. Handlebar
216. Battery
22. Chain
221. Chain tensioner
24. Power transmission
241.Electric motor
25. Sensor part
251. Proximity sensor
252. Sensor Guide
253. Load Cell
26. Control
27. Control
28. Moving support
281. Frame support structure
281a. slot
282. Support Panel
283. Wheel
2831. Wheel Motor
2832. Wheel body
284. Fork
285. Caster
29. Fixed support
291. Fixed Panel
292. Vertical support frame
292a. slot
3. Hand lift device
31. Frame
311.Vertical Frame
312. First sprocket
313.Second Sprocket
314. Guide rail
315. Handlebar
316. Battery
32. Chain
34. Power transmission
341. Electric Motor
342. Spindle
343. Third sprocket
344. Fourth Sprocket
345. Reinforcement Chain
346. Fifth Sprocket
347. Sixth Sprocket
35. Sensor part
351. Proximity sensor
352. Sensor Guide
36. Control
37. Control section
38. Moving support
381. Frame Support Structure
382. Support Panel
383. Wheel
384. Fork
385. Caster
40. Boarding

Claims

delete

It is installed in a hand lift device that can be moved in the front, rear, left, right, and up and down directions.
A support unit installed on the hand lift device and capable of lifting;
A rotating part installed on the support part and rotatable clockwise or counterclockwise;
It is installed on the rotating portion to form a receiving space on the inside, and spreads outwardly or constricts inward through rotation, tongs-shaped grips to press and support the outer surface of the cargo accommodated in the receiving space; And
It is installed on the rotating portion, the first angle adjusting unit for transmitting the rotational force to the gripping portion to adjust the rotation angle of the gripping portion and is installed on the support portion to transmit the rotational force to the rotating portion to adjust the rotational angle of the rotating portion A driving unit including two angle adjusting units;
Including,
The support portion,
A support member axially coupled with the rotating part to rotatably support the rotating part;
A lifting member installed on the hand lift device and capable of lifting; And
A coupling member connecting the support member and the lifting member;
It includes,
The support member,
A plate-shaped panel unit installed on the coupling member and having a predetermined thickness;
A shaft portion protruding from the center portion of the panel portion at a preset length; And
A bearing unit installed around the shaft portion to support the rotating portion, and configured to distribute an axial load applied from the rotating portion when the rotating portion rotates;
Including,
The rotating part,
A bracket formed inside to accommodate the gripping part and the first angle adjusting unit, and coupled to the shaft, a bracket rotatable clockwise or counterclockwise on one side of the panel when driving the second angle adjusting unit;
A driven gear disposed between the bracket and the panel portion and installed around the bearing portion;
A gear fixing member protruding outward from the bracket to fix the driven gear to the outer surface of the bracket; And
A plate provided on an inner surface of the bracket to partition a plurality of spaces inside the bracket;
Cargo loading unit comprising a.

delete

The method of claim 5,
The gripping portion,
It includes a first support arm rotatably installed on one side of the bracket and a second support arm rotatably installed on the other side of the bracket and disposed opposite to the first support arm,
The first support arm and the second support arm,
A rotating shaft portion rotatably installed in the bracket and disposed in an inner space of the bracket; And
A gripping body coupled to the rotating shaft portion and disposed in the outer space of the bracket, rotated together with the rotating shaft portion according to the driving of the first angle adjusting unit, and opened to the outside, or closed inward;
Cargo loading unit comprising a.

The method of claim 8,
The first angle adjustment unit is installed inside the bracket to install the first arm control unit for rotating the first support arm and the inside of the bracket to face the first arm control unit and rotate the second support arm It includes a second arm control unit,
A second angle adjustment unit is installed on the support member, and a cargo loading unit that rotates the bracket by transmitting rotational force to the driven gear.

The method of claim 9,
The first arm control unit and the second arm control unit,
A first power transmission gear installed around the rotating shaft portion and rotatable together with the rotating shaft portion;
A second power transmission gear rotatably installed inside the bracket and transmitting the rotational force to the first power transmission gear to rotate the first power transmission gear; And
A first driving device installed inside the bracket, connected to the second power transmission gear, and performing a linear motion to rotate the second power transmission gear clockwise or counterclockwise;
Cargo loading unit comprising a.

The method of claim 10,
The first drive device,
A linear actuator installed inside the bracket and capable of performing linear motion along the longitudinal direction of the bracket; And
A third power transmission gear installed on the linear actuator, meshing with the second power transmission gear, and linearly moving to one side or the other side when driving the linear actuator to rotate the second power transmission gear;
Cargo loading unit comprising a.

A frame portion including a vertical frame, a first sprocket installed at the top of the vertical frame, and a second sprocket installed at the bottom of the vertical frame;
A chain interlocked with the first sprocket and the second sprocket;
A cargo loading unit connected to the chain and arranged to be able to move up and down along the vertical frame, and configured to load cargo;
A power transmission unit that provides a driving force to the chain so that the cargo loading unit moves up and down;
A sensor unit installed to be positioned at an upper side of a range in which the cargo loading unit moves up and down among regions formed by the frame unit, and includes a proximity sensor to detect cargo loaded in the cargo loading unit;
A control unit for controlling the movement of the power transmission unit according to the detection signal from the sensor unit to control the movement of the cargo loading unit; And
A movable support part detachably installed to support the frame part and moving the frame part to a predetermined position;
Including,
The moving support,
A frame support structure which forms a slot capable of accommodating a portion of the frame part inside, supports an outer surface of the frame part accommodated in the slot, and is detachably coupled to the frame part;
A support panel coupled to both ends of the frame support structure along a longitudinal direction of the frame support structure;
A wheel coupled to the support panel and disposed at the rear of the frame portion, and capable of performing rotational movement in a grounded state; And
A fork coupled to the support panel, disposed in front of the frame portion, and having a caster at an end portion for switching a moving direction of the frame portion;
Hand lift device comprising a.

The method of claim 12,
The sensor unit,
It is installed on the cargo loading unit, a load cell (load cell) for sensing the load of the cargo loaded on the cargo loading unit; further comprising, a hand lift device.

delete

The method of claim 12,
The support panel is formed of a magnesium material,
The fork is a hand lift device capable of adjusting the position in the front-rear direction of the frame portion along the surface of the support panel.

The method of claim 12,
The wheel,
A wheel motor coupled to and supported by the support panel to generate rotational force; And
A wheel body rotatably coupled to the wheel motor and performing a rotational motion through a rotational force transmitted from the wheel motor;
Hand lift device comprising a.

A frame portion including a vertical frame, a first sprocket installed at the top of the vertical frame, and a second sprocket installed at the bottom of the vertical frame;
A chain interlocked with the first sprocket and the second sprocket;
A cargo loading unit connected to the chain and arranged to be able to move up and down along the vertical frame, and configured to load cargo;
A power transmission unit that provides a driving force to the chain so that the cargo loading unit moves up and down;
A sensor unit installed to be positioned at an upper side of a range in which the cargo loading unit moves up and down among regions formed by the frame unit, and includes a proximity sensor to detect cargo loaded in the cargo loading unit;
A control unit for controlling the movement of the power transmission unit according to the detection signal from the sensor unit to control the movement of the cargo loading unit; And
A fixed support which is detachably installed on the frame part and is supported on the ground to support the frame part in a vertical direction with respect to the ground;
Including,
The fixed support,
A fixed panel formed in a flat shape and installed on the ground; And
A vertical support frame protruding upward by a predetermined length along a vertical direction from an upper surface of the fixing panel to form a slot capable of accommodating a portion of the frame part inside, and supporting an outer surface of the frame part accommodated in the slot;
Hand lift device comprising a.

delete

The method of claim 18,
The vertical support frame, a hand lift device for supporting both side and rear sides of the frame portion accommodated in the slot at the same time.

The method of claim 12,
It is installed on the frame portion, the user standing or sitting boarding portion that can be boarded while sitting; further comprising, a hand lift device.