KR102119629B1

KR102119629B1 - 머플러 행거 앗세이 조립 시스템

Info

Publication number: KR102119629B1
Application number: KR1020190022866A
Authority: KR
Inventors: 윤승일; 문영균; 김정호
Original assignee: (주)진명정밀
Priority date: 2019-02-27
Filing date: 2019-02-27
Publication date: 2020-06-05
Anticipated expiration: 2039-02-27

Abstract

머플러 행거 앗세이 조립 시스템이 개시된다. 개시된 본 발명의 예시적인 일 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템은, 행거 브라켓 및 행거 로드를 포함하는 차량용 머플러 행거 앗세이를 조립하기 위한 것으로서, ⅰ)행거 브라켓과 행거 로드를 설정된 위치에 각각 정렬하는 정렬부와, 정렬부에 각각 정렬된 행거 브라켓과 행거 로드를 클램핑 하는 클램퍼를 포함하는 지그유닛과, ⅱ)다 관절 아암의 선단에 회전 가능하게 구비된 회전체를 포함하는 핸들링 로봇과, ⅲ)회전체에 구비된 제1 장착 브라켓에 설치되며, 제1 파트 피딩유닛을 통해 피딩된 행거 로드를 그리핑 하고, 행거 로드를 지그유닛의 정렬부에 로딩하는 제1 그리퍼와, ⅳ)제1 장착 브라켓에 설치되며, 제2 파트 피딩유닛을 통해 피딩된 행거 브라켓을 그리핑 하고, 행거 브라켓을 지그유닛의 정렬부에 로딩하는 제2 그리퍼와, ⅴ)회전체에 구비된 제2 장착 브라켓에 설치되며, 지그유닛에서 서로 겹쳐지게 정렬 및 클램핑 된 행거 브라켓과 행거 로드를 CO2 용접하는 용접유닛을 포함할 수 있다.

Description

머플러 행거 앗세이 조립 시스템 {ASSEMBLY SYSTEM OF MUFFLER HANGER ASSAY}

본 발명의 실시 예는 차체 부품 조립 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 머플러를 차체의 언더 패널 구조체에 고정하기 위한 머플러 행거 앗세이를 조립하는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 머플러는 자동차의 엔진에서 배출되는 배기가스에 포함된 소음을 줄이기 위해서 소정용적을 갖는 통 형상으로 구비되며, 자동차의 후방 측으로 배관되는 배기 파이프의 도중에 필수적으로 장착되는 소음기이다.

이와 같이 배기가스를 차량의 후방으로 안내하며 소음을 감쇄하기 위한 배기 파이프 및 머플러는 차량의 언더 패널 하측에 장착되는데, 행거 앗세이를 매개로 차체의 언더 패널 측에 장착된다.

머플러용 행거 앗세이는 차체에 접합되는 행거 브라켓과, 그 행거 브라켓에 접합되는 행거 로드로 구성된다. 여기서, 행거 브라켓에는 행거 로드의 일단 부가 안착될 수 있는 안착 홈이 형성되며, 행거 로드는 원형단면의 봉재로 구비된다.

이와 같은 머플러용 행거 앗세이는 행거 브라켓의 안착 홈에 행거 로드의 일단 부를 안착시킨 상태로, 그 행거 로드와 안착 홈 주위를 CO2 용접으로 접합하여 조립될 수 있다. 그리고, 상기와 같이 조립된 행거 앗세이는 행거 브라켓을 차체에 스폿 용접 또는 프로젝션 용접으로 접합함으로써, 차체의 언더 패널 측에 장착될 수 있다.

한편, 종래 기술에서는 행거 앗세이를 조립하는 공정으로서, 행거 브라켓과 행거 로드를 수 작업으로 용접 지그에 셋팅하고, 그 용접 지그를 통해 행거 브라켓과 행거 로드를 클램핑 한 상태에서, 행거 로드와 행거 브라켓의 안착 홈 주위를 CO2 용접기로 용접하는 공정을 통해 행거 앗세이를 조립하고 있다.

그런데, 종래 기술에서는 접합 부품으로서의 행거 브라켓과 행거 로드를 수작업으로 용접 지그에 셋팅하고, 이들 행거 브라켓과 행거 로드를 용접함에 따라, 행거 앗세이를 조립하는 사이클 타임이 많이 소요되며, 행거 앗세이의 조립 생산성이 저하된다는 문제점을 내포하고 있다.

이와 같은 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래 기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예들은 용접 대상 파트로서의 행거 브라켓과 행거 로드를 설정된 위치에 자동으로 공급/정렬하고, 이들 용접 대상 파트들을 용접 지그에 자동으로 셋팅하며 용접 접합할 수 있도록 한 머플러 행거 앗세이 조립 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템은, 행거 브라켓 및 행거 로드를 포함하는 차량용 머플러 행거 앗세이를 조립하기 위한 것으로서, ⅰ)상기 행거 브라켓과 행거 로드를 설정된 위치에 각각 정렬하는 정렬부와, 상기 정렬부에 각각 정렬된 상기 행거 브라켓과 행거 로드를 클램핑 하는 클램퍼를 포함하는 지그유닛과, ⅱ)다 관절 아암의 선단에 회전 가능하게 구비된 회전체를 포함하는 핸들링 로봇과, ⅲ)상기 회전체에 구비된 제1 장착 브라켓에 설치되며, 제1 파트 피딩유닛을 통해 피딩된 행거 로드를 그리핑 하고, 상기 행거 로드를 상기 지그유닛의 정렬부에 로딩하는 제1 그리퍼와, ⅳ)상기 제1 장착 브라켓에 설치되며, 제2 파트 피딩유닛을 통해 피딩된 행거 브라켓을 그리핑 하고, 상기 행거 브라켓을 상기 지그유닛의 정렬부에 로딩하는 제2 그리퍼와, ⅴ)상기 회전체에 구비된 제2 장착 브라켓에 설치되며, 상기 지그유닛에서 서로 겹쳐지게 정렬 및 클램핑 된 상기 행거 브라켓과 행거 로드를 CO2 용접하는 용접유닛을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 정렬부는 지그 프레임에 상하 방향으로 설치되며, 상기 행거 브라켓을 지지하는 제1 로케이터와, 상기 지그 프레임에 상하 방향으로 설치되며, 상기 행거 로드를 지지하는 제2 로케이터를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 클램퍼는 상기 제1 로케이터에 제1 클램핑 실린더를 통해 회전 가능하게 설치되며, 상기 행거 브라켓을 클램핑 하는 제1 클램핑 블록과, 상기 제2 로케이터에 제2 클램핑 실린더를 통해 회전 가능하게 설치되며, 상기 행거 로드를 클램핑 하는 제2 클램핑 블록을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제1 및 제2 장착 브라켓은 상기 회전체의 회전 중심에서 설정된 각도를 두고 서로 다른 방향으로 배치될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제1 장착 브라켓에는 그리퍼 바디가 설치될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제1 그리퍼는 상기 그리퍼 바디의 일측에 제1 그리핑 실린더를 통하여 서로 가까워지거나 멀어지는 방향으로 왕복 이동되며, 상기 행거 로드를 그리핑 하는 한 쌍의 제1 핑거부재들을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제2 그리퍼는 상기 그리퍼 바디의 다른 일측에 제2 그리핑 실린더를 통하여 서로 가까워지거나 멀어지는 방향으로 왕복 이동되며, 상기 행거 브라켓을 그리핑 하는 한 쌍의 제2 핑거부재들을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제1 핑거부재들은 상기 그리퍼 바디의 길이 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 구비될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제2 핑거부재들은 상기 제1 핑거부재들의 이동 방향에 수직한 상기 그리퍼 바디의 폭 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 구비될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제2 그리퍼는 상기 지그유닛에서 상기 용접유닛에 의해 서로 용접된 상기 행거 브라켓과 행거 로드의 행거 앗세이를 그리핑 하며, 앗세이 취출유닛에 로딩할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 용접유닛은 상기 제2 장착 브라켓에 수직 교차하는 방향으로 고정되며, 그 수직 교차 방향에서 설정된 곡률로 굴곡된 용접 건을 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템은, 상기 회전체에 구비된 제3 장착 브라켓에 설치되며, 레이저를 조사하여 상기 행거 브라켓에 고유번호를 각인하는 타각유닛을 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제1 및 제2 장착 브라켓은 상기 회전체의 회전 중심에서 설정된 각도를 두고 서로 다른 방향으로 배치되며, 상기 제3 장착 브라켓은 상기 제1 및 제2 장착 브라켓 사이에 배치될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제1 파트 피딩유닛은 헤드부와 로드부를 가지며 상하 방향으로 세워진 상기 행거 로드들을 하향 경사진 슬라이더를 따라 일렬로 이동시키며, 상기 슬라이더의 하향 단에서 제1 스토퍼를 통해 스토핑 된 선두의 상기 행거 로드를 작동 실린더를 통해 수평 방향으로 스윙 회전시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제1 파트 피딩유닛은 상기 슬라이더의 하향 단 측에서 상기 작동 실린더에 의해 사선 방향으로 전후 이동하는 바이어스부재에 의해 상기 행거 로드를 수평 방향으로 스윙 회전시키며 정렬할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제1 파트 피딩유닛은 상기 슬라이더의 하향 단 측에서 작동 실린더에 의해 전후 이동하는 한 쌍의 블로킹부재를 통해 상기 행거 로드를 상기 제1 스토퍼 측으로 하나씩 피딩할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제2 파트 피딩유닛은 적층 가이드에 상하 방향으로 적층된 상기 행거 브라켓들을 작동 실린더를 통해 전후 이동하는 푸시부재를 통해 하나씩 인출시키고, 상기 행거 브라켓을 하향 경사진 다른 슬라이더를 따라 이동시키며, 상기 다른 슬라이더의 하향 단에서 제2 스토퍼를 통해 스토핑 된 상기 행거 브라켓을 작동 실린더에 의해 전후 이동하는 정렬 블록을 통해 설정된 위치에 정렬할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 제1 및 제2 파트 피딩유닛은 장착 프레임에 장착될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 있어서, 상기 앗세이 취출유닛은 상기 장착 프레임에 하향 경사진 또 다른 슬라이더를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예는 머플러 행거 앗세이의 전체적인 조립 공정을 단순화시킬 수 있고, 조립 작업 시간을 단축할 수 있으며, 행거 앗세이의 조립 생산성을 더욱 향상시킬 수 있다.

그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시 예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 적용되는 머플러 행거 앗세이의 일 예를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템의 레이아웃을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템을 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제1 파트 피딩유닛을 도시한 사시도이다.
도 5의 (a) 및 (b)는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제1 파트 피딩유닛을 도시한 측면 구성도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제1 파트 피딩유닛을 도시한 평면 구성도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제1 파트 피딩유닛에 적용되는 바이어스부재 부위를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제1 파트 피딩유닛의 로드 블로킹부를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제2 파트 피딩유닛을 도시한 사시도이다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제2 파트 피딩유닛을 도시한 측면 구성도이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제2 파트 피딩유닛을 도시한 평면 구성도이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제2 파트 피딩유닛의 푸시부재 부위를 도시한 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제2 파트 피딩유닛의 브라켓 얼라인부를 도시한 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 적용되는 지그유닛을 도시한 사시도이다.
도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 적용되는 제1,2 그리퍼와 용접유닛 부위를 도시한 사시도이다.
도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 적용되는 제1,2 그리퍼와 용접유닛 부위를 도시한 정면 구성도이다.
도 17 내지 도 23은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템의 작동 및 이를 이용한 행거 앗세이의 조립 과정을 도시한 도면이다.
도 24는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.

그리고, 하기의 상세한 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

또한, 명세서에 기재된 "...부", ""...수단" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 적용되는 머플러 행거 앗세이의 일 예를 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예는 차량의 머플러를 언더 패널 측에 장착하기 위한 머플러 행거 앗세이(1)를 조립하는데 적용될 수 있다. 이러한 머플러 행거 앗세이(1)는 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 포함한다.

여기서, 상기 행거 브라켓(2)은 차체의 언더 패널 측에 접합되는 것으로서, 행거 로드(3)를 안착시키는 로드 안착 홈부(4)를 양 단부 사이에 형성하고 있다. 그리고, 상기 행거 로드(3)는 행거 브라켓(2)의 로드 안착 홈부(4)에 안착되며 그 로드 안착 홈부(4)에 접합되는 것으로서, 원형 단면의 봉재로 구비된다.

더 나아가, 상기에서 행거 로드(3)는 플랜지 형태의 헤드부(5)와, 그 헤드부(5)에 일체로 연결되는 봉형 섕크부로서의 로드부(6)를 포함하고 있다. 상기에서 로드부(6)는 행거 브라켓(2)의 로드 안착 홈부(4)에 안착되며 접합될 수 있다. 예를 들면, 상기 로드부(6)의 헤드부(5) 반대쪽 단부가 로드 안착 홈부(4)에 안착되며 접합될 수 있다.

이와 같은 상기 머플러용 행거 앗세이(1)는 행거 브라켓(2)의 로드 안착 홈부(4)에 행거 로드(3)의 로드부(6)(헤드부 반대쪽 단부)를 안착시킨 상태로, 그 로드부(6)와 로드 안착 홈부(4) 주위를 용접으로 접합하여 조립될 수 있다. 이에 상기 머플러 행거 앗세이(1)는 행거 브라켓(2)의 로드 안착 홈부(4)와 로드부(6)를 용접으로 접합한 용접부(7)를 형성하고 있다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템의 레이아웃을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템을 도시한 사시도이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템(100)은 서로 분리된 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 단일의 구조체인 머플러 행거 앗세이(1: 이하 도 1 참조)로 조립하기 위한 것이다.

하지만, 본 발명의 보호범위가 머플러 행거 앗세이(1)를 용접으로 조립하는 것에 반드시 한정되는 것으로 이해되어서는 아니되며, 다양한 종류 및 용도의 금속 조립 부품들을 용접으로 조립하는 것이라면 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.

통상적으로 당 업계에서는 차체 길이방향(조립 이송방향)을 T 방향, 차폭 방향을 L 방향, 차체의 높이방향을 H 방향이라고 한다. 그러나 본 발명의 실시 예에서는 상기와 같은 LTH 방향을 기준방향으로 설정하지 않고, 도면을 기준으로 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 상하 방향으로 겹쳐 놓고 이들 접합 대상 파트들을 서로 접합하는 예를 설명하기로 한다.

그러나, 상기와 같은 방향의 정의는 상대적인 의미로서, 접합 대상 파트들의 기준 위치 및 접합 방향 등에 따라서 그 방향이 달라질 수 있으므로, 상기한 방향이 본 실시 예의 기준 방향으로 반드시 한정되는 것은 아니다.

더 나아가, 하기에서의 "단(한쪽/일측 단 또는 다른 한쪽/일측 단)"은 어느 한쪽의 끝으로 정의될 수 있고, 그 끝을 포함하는 일정 부분(한쪽/일측 단부 또는 다른 한쪽/일측 단부)으로 정의될 수도 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템(100)은 용접 대상 파트로서의 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 설정된 위치에 자동으로 공급/정렬하고, 이들 용접 대상 파트들을 용접 지그에 자동으로 셋팅하며 용접 접합할 수 있는 구조를 제공한다.

이를 위해 본 발명의 실시 예에 따른 상기 머플러 행거 앗세이 조립 시스템(100)은 기본적으로, 파트 공급장치(200), 지그유닛(400), 핸들링 로봇(500), 제1 그리퍼(600), 제2 그리퍼(700), 용접유닛(800), 그리고 앗세이 취출유닛(900)을 포함하며, 이를 구성 별로 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 파트 공급장치(200)는 서로 접합될 다수 개의 행거 브라켓(2)들과 행거 로드(3)들를 설정된 위치로 하나씩 자동 피딩하기 위한 것이다. 이러한 파트 공급장치(200)는 장착 프레임(201), 제1 파트 피딩유닛(210) 및 제2 파트 피딩유닛(310)을 포함하고 있다.

상기에서 장착 프레임(201)은 이하에서 설명될 제1 및 제2 파트 피딩유닛(210, 310)을 지지하는 것으로서, 작업장의 바닥에 평면 방향으로 배치되며, 하나의 프레임 또는 둘 이상으로 구획된 프레임으로 구성될 수 있고, 바닥에서 소정의 레일을 따라 설정된 방향으로 왕복 슬라이드 이동 가능하게 구성될 수도 있다.

그리고, 상기 장착 프레임(201)에는 제1 및 제2 파트 피딩유닛(210, 310)을 지지하기 위한 플레이트, 하우징, 케이스, 칼라, 로드 및 블록 등과 같은 각종 부속요소들을 포함할 수도 있다.

하지만, 상기한 각종 부속요소들은 이하에서 설명될 구성 요소들을 장착 프레임(201)에 설치하기 위한 것이므로, 본 발명의 실시 예에서는 예외적인 경우를 제외하고 상기한 부속 요소들을 장착 프레임(201)으로 통칭한다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 제1 파트 피딩유닛(210)은 다수 개의 행거 로드(3)들를 설정된 위치에 자동으로 하나씩 피딩하기 위한 것이다.

상기 제1 파트 피딩유닛(210)은 상하 방향으로 세워진 행거 로드(3)들을 하향 경사진 방향을 따라 일렬로 이동시키고, 그 하향 단에서 스토핑 된 선두의 행거 로드(3)를 수평 방향으로 스윙 회전시키며 수평 방향으로 정렬할 수 있는 구조로 이루어진다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제1 파트 피딩유닛을 도시한 사시도이고, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제1 파트 피딩유닛을 도시한 측면 구성도이고, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제1 파트 피딩유닛을 도시한 평면 구성도이다.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 의한 상기 제1 파트 피딩유닛(210)은 제1 슬라이더(211), 제1 스토퍼(231), 바이어스부재(251), 그리고 로드 블로킹부(271)를 포함하고 있다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 제1 슬라이더(211)는 상하 방향으로 세워진 행거 로드(3)들의 헤드부(5)를 지지하면서 그 행거 로드(3)들을 하향 경사진 방향을 따라 일렬로 정렬하며 이동시키기 위한 것이다.

이하에서는 일렬로 정렬된 행거 로드(3)들 중에서 하향 단에 위치하는 행거 로드를 선두의 행거 로드라고 하며, 그 선두 행거 로드의 바로 뒤쪽에 위치하는 행거 로드를 선두 후위의 행거 로드라 하고, 그 선두 후위의 행거 로드 뒤쪽에 위치하는 행거 로드를 다음 후위의 행거 로드라고 한다.

상기 제1 슬라이더(211)는 장착 프레임(201)의 일측에 한쪽에서 다른 한쪽으로 하향 경사지게 설치된다. 상기 제1 슬라이더(211)는 장착 프레임(201)의 일측에 설정된 간격을 두고 서로 다른 높이로 장착되는 한 쌍의 제1 지지대(213)에 하향 경사지게 설치된다.

여기서, 상기 제1 슬라이더(211)의 상면에는 상하 방향으로 세워진 행거 로드(3)들의 헤드부(5)를 지지하면서 그 행거 로드(3)들을 일렬로 정렬하는 가이드 슬롯(215)이 경사 방향을 따라 길게 형성된다.

이러한 제1 슬라이더(211)는 하판부재(217)와, 한 쌍의 상판부재(219)들을 포함하고 있다. 상기 하판부재(217)는 플레이트 형태로서 제1 지지대(213)에 하향 경사지게 설치된다.

그리고, 상기 한 쌍의 상판부재(219)들은 연결부재(218)들을 통하여 하판부재(217)와 상측 방향으로 이격되게 연결된다. 상기 한 쌍의 상판부재(219)들은 경사 방향을 따라 설정된 간격을 두고 이격되게 배치되는 바, 이들 상판부재(219)들의 이격 공간은 위에서 언급한 바 있는 가이드 슬롯(215)으로 형성된다. 상기 가이드 슬롯(215)은 헤드부(5)의 외경 보다 작은 폭으로 형성된다.

상기에서 행거 로드(3)들은 상하 방향으로 세워진 채, 상판부재(219)들 사이의 가이드 슬롯(215)에 순차적으로 끼워지며, 헤드부(5)를 통해 가이드 슬롯(215)의 양측 가장자리 부분을 지지하면서 경사 방향을 따라 일렬로 하향 이동하게 된다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 제1 스토퍼(231)는 제1 슬라이더(211)를 통하여 하향 단 측으로 이동된 선두의 행거 로드(3)를 지지하는 것으로서, 그 선두 행거 로드(3)의 이동을 저지할 수 있도록 제1 슬라이더(211)의 하향 단에 장착된다.

상기 제1 스토퍼(231)는 블록 형태로 구비되는 바, 가이드 슬롯(215)을 사이에 두고 이의 양측에서 제1 슬라이더(211)의 하향 단에 볼트 등을 통해 고정되게 설치된다.

이러한 제1 스토퍼(231)는 가이드 슬롯(215)과 연결되는 스토핑 갭(233)을 형성하고 있다. 상기 스토핑 갭(233)은 블록 사이의 갭으로서, 행거 로드(3)의 헤드부(5)를 지지한다. 상기 스토핑 갭(233)은 헤드부(5)의 외경 보다 작은 폭으로 형성된다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 바이어스부재(251)는 제1 스토퍼(231)에 스토핑 된 선두의 행거 로드(3)를 스토핑 갭(233)을 통해 수평 방향으로 스윙 회전시키며, 그 행거 로드(3)를 제1 슬라이더(211)의 하향 단 측에 수평 방향으로 정렬하기 위한 것이다.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제1 파트 피딩유닛에 적용되는 바이어스부재 부위를 도시한 도면이다.

도 7을 참조하면, 상기 바이어스부재(251)는 장착 프레임(201)에 사선 방향으로 전후진 이동 가능하게 설치된다. 상기에서 사선 방향이라 함은 장착 프레임(201)의 상면에서 제1 슬라이더(211)의 경사 방향을 기준으로, 제1 슬라이더(211)의 하향 단을 향해 상향 경사진 방향을 의미한다.

여기서, 상기 장착 프레임(201)에는 바이어스부재(251)를 사선 방향으로 전후진 이동시키기 위한 작동 실린더로서의 바이어스 실린더(253)가 설치된다. 상기 바이어스 실린더(253)는 장착 프레임(201)의 상면에 사선 방향으로 배치되는 바, 공압 또는 유압에 의해 전후진 작동하는 전후진 작동 단으로서의 작동 로드(255)를 포함하고 있다.

상기한 바이어스부재(251)는 작동 로드(255)의 선단(전단)과 연결된다. 그리고, 상기 바이어스부재(251)는 그 바이어스부재(251)의 전후진 이동을 안내하는 가이드 로드(257)와 연결된다. 상기 가이드 로드(257)는 작동 로드(255)와 별개로 구비되고, 장착 프레임(201)의 상면 측에 구비된 공지 기술의 브라켓을 관통하며 바이어스부재(251)와 함께 전후진 이동 가능하게 구비된다.

이와 같은 바이어스부재(251)는 일정 길이를 가진 블록 형태로 구비되는 바, 상기 행거 로드(3)의 로드부(6) 끝 부분을 지지하는 지지 홈(259)을 형성하고 있다.

따라서, 상기 바이어스부재(251)는, 상하 방향으로 세워진 선두의 행거 로드(3)가 제1 스토퍼(231)의 스토핑 갭(233)에 스토핑 된 상태에서, 바이어스 실린더(253)의 작동 로드(255)를 전진 작동시키게 되면, 지지 홈(259)을 통해 행거 로드(3)의 로드부(6)를 지지하며 사선 방향으로 상향 이동될 수 있다.

이에, 상기 바이어스부재(251)는 제1 스토퍼(231) 스토핑 갭(233)을 통하여 행거 로드(3)를 상측 방향으로 스윙 회전시키며, 그 행거 로드(3)를 제1 슬라이더(211)의 하향 단에서 수평 방향으로 정렬할 수 있다.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 로드 블로킹부(271)는 제1 슬라이더(211)에서 선두 후위의 행거 로드(3)를 선택적으로 블로킹 하고, 다음 후위의 행거 로드(3)를 선택적으로 블로킹 하기 위한 것이다.

즉, 상기 로드 블로킹부(271)는 선두 후위의 행거 로드(3)를 블로킹 한 상태에서 제1 스토퍼(231)에 위치하고 있는 선두의 행거 로드(3)가 언 로딩된 경우, 선두 후위 행거 로드(3)의 블로킹을 해제하고, 다음 후위의 행거 로드(3)를 블로킹 하며, 그 선두 후위의 행거 로드(3)를 제1 슬라이더(211)의 하향 단 측으로 이동시킬 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제1 파트 피딩유닛의 로드 블로킹부를 도시한 도면이다.

도 7 및 도 8을 참조하면, 상기 로드 블로킹부(271)는 작동 실린더로서의 블로킹 실린더(273)와, 블로킹 실린더(273)에 설치되는 제1 블로킹부재(275) 및 제2 블로킹부재(277)를 포함한다.

상기 블로킹 실린더(273)는 제1 슬라이더(211)의 하향 단부 측에 고정되게 설치된다. 상기 블로킹 실린더(273)는 공압 또는 유압에 의해 제1 슬라이더(211)의 경사 방향을 가로지르는 방향으로 전후진 작동하는 전후진 작동 단으로서의 작동 로드(274)를 포함하고 있다.

상기 제1 블로킹부재(275)는 블로킹 실린더(273)의 작동 로드(274)와 연결된 마운트 로드(276)에 설치된다. 상기 제1 블로킹부재(275)는 플레이트 형상으로 구비되는 바, 작동 로드(274)의 전후진 작동 방향을 기준으로 마운트 로드(276)의 일측 전단부에 장착된다. 상기 제1 블로킹부재(275)는 작동 로드(274)의 전후진 작동에 의해 선두 후위의 행거 로드(3)를 선택적으로 블로킹 할 수 있다.

그리고, 상기 제2 블로킹부재(277)는 플레이트 형상으로 구비되며, 마운트 로드(276)의 다른 일측 후단부에 장착된다. 상기 제2 블로킹부재(277)는 작동 로드(274)의 전후진 작동에 의해 다음 후위의 행거 로드(3)를 선택적으로 블로킹 할 수 있다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 제2 파트 피딩유닛(310)은 상하 방향으로 적층된 다수 개의 행거 브라켓(2)들을 설정된 위치에 자동으로 하나씩 피딩하기 위한 것이다.

이러한 제2 파트 피딩유닛(310)은 상하 방향으로 적층된 다수 개의 행거 브라켓(2)들을 하나씩 인출시키고, 그 행거 브라켓(2)을 하향 경사진 방향을 따라 이동시키며, 그 하향 단에서 스토핑 된 선두의 행거 브라켓(2)을 설정된 위치에 정렬할 수 있는 구조로 이루어진다.

이하에서는 상하 방향으로 적층된 다수 개의 행거 브라켓(2)들 중 최 하측에 위치하는 행거 브라켓의 최 하측 행거 브라켓 또는 선두 행거 브라켓이라고 하며, 그 최 하측 또는 선두의 행거 브라켓 위에 적층된 행거 브라켓을 상위 행거 브라켓이라고 한다.

도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제2 파트 피딩유닛을 도시한 사시도이고, 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제2 파트 피딩유닛을 도시한 측면 구성도이고, 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제2 파트 피딩유닛을 도시한 평면 구성도이다.

도 9 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 의한 상기 제2 파트 피딩유닛(310)은 제2 슬라이더(311), 적층 가이드(321), 푸시부재(331), 제3 슬라이더(341), 제2 스토퍼(351), 그리고 브라켓 얼라인부(361)를 포함하고 있다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 제2 슬라이더(311)는 뒤에서 더욱 설명될 적층 가이드(321)에 상하 방향으로 적층된 행거 브라켓(2)들을 하나씩 수평 방향으로 이동시키기 위한 것이다.

상기 제2 슬라이더(311)는 상하 방향으로 적층된 행거 브라켓(2)들 중 최 하측의 행거 브라켓(2) 양 단부를 지지하면서 그 행거 브라켓(2)을 수평 방향으로 이동시킬 수 있다.

상기 제2 슬라이더(311)는 장착 프레임(201)의 다른 일측에 수평 방향으로 배치된 베이스 플레이트(313)에 수평 방향으로 설치된다. 상기 베이스 플레이트(313)는 장착 프레임(201)의 다른 일측에 설정된 간격을 두고 동일 높이로 장착되는 한 쌍의 제2 지지대(315)에 수평 방향으로 설치된다.

상기 제2 슬라이더(311)는 베이스 플레이트(313)의 상면에 설정된 간격을 두고 수평 방향으로 배치된다. 여기서, 상기 제2 슬라이더(311)는 서로 마주하는 부분에 행거 브라켓(2)의 양 단부를 지지하기 위한 단턱으로서의 제1 슬라이드 레일(317)을 형성하고 있다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 적층 가이드(321)는 제2 슬라이더(311) 상에서 상하 방향을 따라 순차적으로 적층된 행거 브라켓(2)들을 수용하는 파트 매거진으로서, 제2 슬라이더(311)의 상면에 고정되게 설치된다.

상기 적층 가이드(321)는 제2 슬라이더(311)의 상측에서 행거 브라켓(2)들의 양 단부를 상하 방향으로 가이드 하며, 그 행거 브라켓(2)들을 상하 방향으로 적층하기 위한 가이드 블록(323)을 포함하고 있다. 상기 가이드 블록(323)은 제2 슬라이더(311)의 상면에 고정되게 설치되며, 상하 방향으로 길게 배치된다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 푸시부재(331)는 적층 가이드(321)에 적층된 행거 브라켓(2)들 중 최 하측의 행거 브라켓(2)을 제2 슬라이더(311)를 따라 밀어내며, 적층 가이드(321)의 외측으로 인출하기 위한 것이다.

상기 푸시부재(331)는 베이스 플레이트(313)에 제2 슬라이더(311) 사이를 따라 전후진 이동 가능하게 설치된다. 이에 상기 베이스 플레이트(313)에는 푸시부재(331)를 수평 방향으로 전후진 이동시키기 위한 작동 실린더로서의 푸시 실린더(333)가 고정되게 설치된다.

상기 푸시 실린더(333)는 베이스 플레이트(313) 상에 제2 슬라이더(311)와 실질적으로 평행하게 배치된다. 이러한 푸시 실린더(333)는 공압 또는 유압에 의해 전후진 작동하는 전후진 작동 단으로서의 작동 로드(334)를 포함하고 있다.

상기 푸시부재(331)는 작동 로드(334)의 선단(전단) 측과 연결되게 설치되는 바, 제2 슬라이더(311) 사이에서 푸시 실린더(333)의 작동 로드(334)와 연결된 이동부재(335)의 상면에 설정된 간격을 두고 배치된다.

상기에서 이동부재(335)는 푸시 실린더(333)의 작동 로드(334)와 연결 블록(337)을 통해 연결되고, 베이스 플레이트(313)의 상면에 구비된 가이드 레일(338)에 슬라이딩 가능하게 결합된다.

이와 같은 푸시부재(331)는 도 12에 도시된 바와 같이, 서로 마주하는 부분에 돌출 턱으로서의 푸시 단(339)을 형성하고 있다. 상기 푸시 단(339)은 푸시부재(331)의 길이 방향을 따라 형성된다.

상기 푸시 단(339)은 적층 가이드(321)에 적층된 행거 브라켓(2)들 중 최 하측 행거 브라켓(2)의 양 단부를 푸시하며, 그 최 하측의 행거 브라켓(2) 위에 적층된 상위의 행거 브라켓(2) 양 단부를 지지할 수 있다.

여기서, 상기 푸시부재(331)의 푸시 단(339)은 제2 슬라이더(311)의 제1 슬라이드 레일(317) 보다 높게 형성된다. 더 나아가, 상기 푸시 단(339)과 제1 슬라이드 레일(317)의 높이 차는 행거 브라켓(2)의 두께에 상응한다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 제3 슬라이더(341)는 적층 가이드(321)에서 푸시부재(331)를 통해 인출된 행거 브라켓(2)의 양 단부를 지지하면서 하향 경사진 방향을 따라 이동시키기 위한 것이다.

상기 제3 슬라이더(341)는 베이스 플레이트(313)를 통하여 설정된 간격을 두고 장착 프레임(201)에 하향 경사지게 설치된다. 상기 제3 슬라이더(341)는 제2 슬라이더(311)에 연속하여 장착 프레임(201)에 하향 경사지게 설치된다.

상기 제3 슬라이더(341)는 제2 지지대(315)에 연속하여 서로 다른 높이로서 설정된 간격을 두고 장착 프레임(201)에 설치되는 한 쌍의 제3 지지대(343)에 하향 경사지게 설치된다.

여기서, 상기 제3 슬라이더(341)는 서로 마주하는 부분에 행거 브라켓(2)의 양 단부를 지지하기 위한 단턱으로서의 제2 슬라이드 레일(345)을 형성하고 있다. 상기 제2 슬라이드 레일(345)은 제2 슬라이더(311)의 제1 슬라이드 레일(317)과 하향 경사지게 연결된다.

그리고, 상기 제3 슬라이더(341)의 서로 마주하는 면에는 행거 브라켓(2)의 로드 안착 홈부(4)를 지지하는 지지 블록(347)이 제3 슬라이더(341)의 길이 방향을 따라 각각 설치된다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 제2 스토퍼(351)는 제3 슬라이더(341)를 통해 하향 단 측으로 이동된 행거 브라켓(2)을 지지하는 것으로서, 그 행거 브라켓(2)의 이동을 저지할 수 있도록 제3 슬라이더(341)의 하향 단에 장착된다.

상기 제2 스토퍼(351)는 블록 형태로 구비되는 바, 제3 슬라이더(341)의 이격 공간을 사이에 두고 이의 양측에서 제3 슬라이더(341)의 하향 단에 볼트 등을 통해 고정되게 설치된다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 브라켓 얼라인부(361)는 제2 스토퍼(351)에 스토핑 된 행거 브라켓(2)을 제3 슬라이더(341)의 하향 단 측에서 설정된 위치에 정렬하기 위한 것이다.

도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템용 파트 공급장치에 적용되는 제2 파트 피딩유닛의 브라켓 얼라인부를 도시한 도면이다.

도 13을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 의한 상기 브라켓 얼라인부(361)는 작동 실린더로서의 정렬 실린더(363)와, 그 정렬 실린더(363)에 설치되는 정렬 블록(365)을 포함한다.

상기 정렬 실린더(363)는 제3 슬라이더(341)의 하향 단부 측에 고정되게 설치된다. 상기 정렬 실린더(363)는 공압 또는 유압에 의해 제3 슬라이더(341)의 경사 방향을 가로지르는 방향으로 전후진 작동하는 전후진 작동 단으로서의 작동 로드(도면에 도시되지 않음)를 포함하고 있다.

그리고, 상기 정렬 블록(365)은 정렬 실린더(363)의 작동 로드에 연결된다. 상기 정렬 블록(365)은 제2 스토퍼(351)에 스토핑 된 행거 브라켓(2)을 작동 로드의 전진 작동으로 제3 슬라이더(341) 하향 단부의 설정된 위치에 정렬할 수 있다.

한편, 도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 지그유닛(400)은 파트 공급장치(200)의 제1 및 제2 파트 피딩유닛(210, 310)을 통해 피딩된 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 설정된 위치에 각각 정렬하며 고정하기 위한 것이다.

즉, 상기 지그유닛(400)은 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 뒤에서 더욱 설명될 용접유닛(800)을 통해 용접하기 위해, 그 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 서로 겹쳐지게 셋팅하며 이들을 고정시킬 수 있는 용접 지그로 구비된다.

더 나아가, 상기 지그유닛(400)은 뒤에서 더욱 설명될 제1 및 제2 그리퍼 (600, 700)를 통해 로딩된 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 정렬 및 고정할 수 있는 구조로 이루어진다.

도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 적용되는 지그유닛을 도시한 사시도이다.

도 14를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 상기 지그유닛(400)은 지그 프레임(401), 정렬부(410) 및 클램퍼(430)를 포함하고 있다.

상기에서 지그 프레임(401)은 이하에서 설명될 정렬부(410) 및 클램퍼(430)를 지지하는 것으로서, 작업장의 바닥에 평면 방향으로 배치되며, 하나의 프레임 또는 둘 이상으로 구획된 프레임으로 구성될 수 있고, 바닥에서 소정의 레일을 따라 설정된 방향으로 왕복 슬라이드 이동 가능하게 구성될 수도 있다.

그리고, 상기 지그 프레임(401)에는 정렬부(410) 및 클램퍼(430)를 지지하기 위한 플레이트, 하우징, 케이스, 칼라, 로드 및 블록 등과 같은 각종 부속요소들을 포함할 수도 있다.

하지만, 상기한 각종 부속요소들은 이하에서 설명될 구성 요소들을 지그 프레임(401)에 설치하기 위한 것이므로, 본 발명의 실시 예에서는 예외적인 경우를 제외하고 상기한 부속 요소들을 지그 프레임(401)으로 통칭한다.

상기 정렬부(410)는 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 설정된 위치에 각각 정렬하기 위한 것으로서, 지그 프레임(401)에 설치되는 제1 및 제2 로케이터(411, 412)를 포함하고 있다.

상기 제1 로케이터(411)는 행거 브라켓(2)을 지지하며 정렬하고, 제2 로케이터(412)는 행거 로드(3)를 지지하며 정렬하는 바, 이러한 제1 및 제2 로케이터(411, 412)는 지그 프레임(401)의 상면에 상하 방향으로 길게 설치된다.

여기서, 상기 제1 및 제2 로케이터(411, 412)는 행거 브라켓(2)을 하측에 두고 그 행거 브라켓(2)의 로드 안착 홈부(4)에 행거 로드(3)의 로드부(6)가 안착되도록 이들 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 지지하는 로케이팅 면을 상면에 형성하고 있다.

그리고, 상기 클램퍼(430)는 정렬부(410)의 제1 및 제2 로케이터(411, 412)에 각각 정렬된 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 각각 클램핑 하는 것으로서, 제1 및 제2 로케이터(411, 412)에 설치된다.

이러한 클램퍼(430)는 제1 로케이터(411)에 설치되는 제1 클램핑 실린더(431)와 제1 클램핑 블록(433)을 포함하고, 제2 로케이터(412)에 설치되는 제2 클램핑 실린더(435)와 제2 클램핑 블록(437)을 포함한다.

상기 제1 클램핑 실린더(431)는 제1 로케이터(411)에 힌지 결합되고, 제2 클램핑 실린더(435)는 제2 로케이터(412)에 힌지 결합된다. 상기 제1 클램핑 블록(433)은 행거 브라켓(2)을 실질적으로 클램핑 하는 것으로서, 제1 클램핑 실린더(431)의 작동 로드(432) 단부에 힌지 결합되며, 제1 로케이터(411)에 힌지 결합된다. 그리고 상기 제2 클램핑 블록(437)은 행거 로드(3)를 실질적으로 클램핑 하는 것으로서, 제2 클램핑 실린더(435)의 작동 로드(436) 단부에 힌지 결합되며, 제2 로케이터(412)에 힌지 결합된다.

여기서, 상기 제1 클램핑 블록(433)은 제1 클램핑 실린더(431)의 전후진 작동하는 작동 로드(432)에 의해 회전하면서 행거 브라켓(2)을 선택적으로 클램핑 할 수 있다. 그리고, 상기 제2 클램핑 블록(437)은 제2 클램핑 실린더(435)의 전후진 작동하는 작동 로드(436)에 의해 회전하면서 행거 로드(3)를 선택적으로 클램핑 할 수 있다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 핸들링 로봇(500)은 파트 공급장치(200)의 제1 및 제2 파트 피딩유닛(210, 310)을 통해 피딩된 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 지그유닛(400)으로 이송하며, 그 지그유닛(400)에서 서로 용접된 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)의 행거 앗세이(1)를 설정된 위치로 이송하기 위한 것이다.

상기 핸들링 로봇(500)은 작업장의 바닥에 베이스 프레임(501)을 통해 설치되는 바, 그 베이스 프레임(501)은 바닥에서 소정의 레일을 따라 설정된 방향으로 왕복 슬라이드 이동 가능하게 구성될 수도 있다.

상기 핸들링 로봇(500)은 작업 반경 내에서 설정된 티칭 경로를 따라 동작하며, 로봇 제어기(도면에 도시되지 않음)에 의해 설정된 토크로 로봇 동작하는 공지 기술의 다 관절 로봇으로 구비될 수 있다.

이러한 핸들링 로봇(500)은 다 관절 아암(503)의 선단에 회전 가능하게 설치되는 회전체(511)를 포함하고 있다. 상기 회전체(511)는 모터(도면에 도시되지 않음)에 의해 양 방향으로 회전 가능하게 구비된다. 상기 모터는 회전 속도 및 회전 방향이 로봇 제어기에 의해 제어될 수 있다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 제1 그리퍼(600)는 제1 파트 피딩유닛(210)을 통해 피딩된 행거 로드(3)를 그리핑 하고, 그 행거 로드(3)를 지그유닛(400)의 제2 로케이터(412)에 로딩하기 위한 것이다.

도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 적용되는 제1,2 그리퍼와 용접유닛 부위를 도시한 사시도이고, 도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템에 적용되는 제1,2 그리퍼와 용접유닛 부위를 도시한 정면 구성도이다.

도 15 및 도 16을 참조하면, 상기 제1 그리퍼(600)는 핸들링 로봇(500)의 회전체(511)에 구비된 제1 장착 브라켓(611)에 설치된다. 상기 제1 장착 브라켓(611)은 회전체(511)의 일측에 연결된다.

더 나아가, 상기 제1 그리퍼(600)는 제1 장착 브라켓(611)에 구비된 그리퍼 바디(631)의 일측에 설치된다. 상기 그리퍼 바디(631)는 제1 그리퍼(600)와, 뒤에서 더욱 설명될 제2 그리퍼(700)를 장착하기 위한 것으로서, 제1 장착 브라켓(611)에 고정되게 설치된다.

이러한 제1 그리퍼(600)는 한 쌍의 제1 핑거부재(651)들을 포함한다. 상기 제1 핑거부재(651)들은 제1 파트 피딩유닛(210)을 통해 피딩된 행거 로드(3)를 실질적으로 그리핑 하거나 언 그리핑 하는 것이다.

상기 제1 핑거부재(651)들은 그리퍼 바디(631)의 일측에 공압 또는 유압에 의해 전후진 작동력을 발생시키는 공지 기술의 제1 그리핑 실린더(653)를 통하여 서로 가까워지거나 멀어지는 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치된다.

예를 들면, 상기 제1 핑거부재(651)들은 그리퍼 바디(631)의 길이 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 구비된다. 더 나아가, 상기 제1 핑거부재(651)들은 단일 블록 형태로 구비되며, 원형 단면의 행거 로드(3)를 지지하는 제1 그리핑 홈(655)을 각각 형성하고 있다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 제2 그리퍼(700)는 제2 파트 피딩유닛(310)을 통해 피딩된 행거 브라켓(2)을 그리핑 하고, 그 행거 브라켓(2)을 지그유닛(400)의 제1 로케이터(411)에 로딩하기 위한 것이다.

도 15 및 도 16을 참조하면, 상기 제2 그리퍼(700)는 위에서 언급한 바 있는 제1 장착 브라켓(611)에서 그리퍼 바디(631)의 다른 일측에 설치된다. 이러한 제2 그리퍼(700)는 한 쌍의 제2 핑거부재(711)들을 포함한다.

상기 제2 핑거부재(711)들은 제2 파트 피딩유닛(310)을 통해 피딩된 행거 브라켓(2)을 실질적으로 그리핑 하거나 언 그리핑 하는 것이다.

상기 제2 핑거부재(711)들은 그리퍼 바디(631)의 다른 일측에 공압 또는 유압에 의해 전후진 작동력을 발생시키는 공지 기술의 제2 그리핑 실린더(731)를 통하여 서로 가까워지거나 멀어지는 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치된다.

예를 들면, 상기 제2 핑거부재(711)들은 제1 핑거부재(651)들의 이동 방향에 수직한 그리퍼 바디(631)의 폭 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 구비된다. 더 나아가, 상기 제2 핑거부재(711)들은 포크 형태로 구비되며, 행거 브라켓(2)의 양단을 지지하는 제2 그리핑 홈(733)을 형성하고 있다.

한편, 상기에서와 같은 제2 그리퍼(700)의 제2 핑거부재(711)들은 뒤에서 더욱 설명될 용접유닛(800)에 의해 지그유닛(400)에서 서로 용접된 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)의 행거 앗세이(1)를 그리핑 하며, 뒤에서 더욱 설명될 앗세이 취출유닛(900)에 로딩할 수 있다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 용접유닛(800)은 지그유닛(400)에서 정렬부(410) 및 클램퍼(430)를 통해 서로 겹쳐지게 정렬 및 클램핑 된 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 CO2 용접으로 접합하기 위한 것이다.

여기서, 상기 용접유닛(800)은 도 1에 도시된 바와 같이, 행거 브라켓(2)의 로드 안착 홈부(4)에 행거 로드(3)의 로드부(6)가 안착된 상태에서, 그 로드부(6)와 로드 안착 홈부(4) 주위를 CO2 용접으로 접합한 용접부(7)를 형성할 수 있다. 그리고 상기에서의 CO2 용접 법은 CO2와 O2의 혼합가스를 보호가스로 사용하며, 강선 와이어를 사용하는 아크 용접 법이다.

도 15 및 도 16을 참조하면, 상기 용접유닛(800)은 핸들링 로봇(500)의 회전체(511)에 제1 장착 브라켓(611)과 별개로 구비된 제2 장착 브라켓(811)에 설치된다. 상기 제2 장착 브라켓(811)은 회전체(511)의 다른 일측에 연결된다.

이 경우, 상기 제1 및 제2 장착 브라켓(611, 811)은 회전체(511)의 회전 중심에서 설정된 각도를 두고 서로 다른 방향으로 배치된다. 이는 상기 회전체(511)의 회전으로서 제1,2 그리퍼(600, 700) 및 용접유닛(800)의 위치를 가변시키며, 단일 로봇으로 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)의 그리핑 및 용접 작업을 수행하기 위함이다.

상기한 바와 같은 용접유닛(800)은 제2 장착 브라켓(811)의 선단에 설치되는 용접 건(831)을 포함한다. 상기 용접 건(831)은 보호 가스를 공급받고, 강선 와이어를 송급 받으며, 용접 전류를 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)의 용접 부위에 인가할 수 있다.

여기서, 상기 용접 건(831)은 제2 장착 브라켓(811)에서 그 제2 장착 브라켓(811)의 길이 방향에 수직 교차하는 방향으로 고정되며, 그 수직 교차 방향에서 설정된 곡률로 굴곡된 형태로 구비된다.

한편, 도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 상기 앗세이 취출유닛(900)은 지그유닛(400)에서 용접유닛(800)에 의해 서로 용접된 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)의 행거 앗세이(1)를 취출하기 위한 것이다. 즉, 상기 앗세이 취출유닛(900)은 제2 그리퍼(700)에 의해 로딩된 행거 앗세이(1)를 별도로 구비된 트레이(901)로 취출할 수 있다.

이러한 앗세이 취출유닛(900)은 위에서 언급한 바 있는 장착 프레임(201)에 하향 경사지게 설치되는 제4 슬라이더(911)를 포함한다. 상기 제4 슬라이더(911)는 장착 프레임(201)에 고정되게 설치되며, 상기한 트레이(901)와 연결된다.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템(100)의 작동 및 이를 통한 행거 앗세이(1)의 조립 과정을 앞서 개시한 도면들과 참부한 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 17 내지 도 23은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템의 작동 및 이를 이용한 행거 앗세이의 조립 과정을 도시한 도면이다.

우선, 본 발명의 실시 예에서 핸들링 로봇(500)의 다 관절 아암(503)은 로봇 제어기의 제어를 통해 설정된 초기 지점에 정 위치하고 있으며, 그 다 관절 아암(503) 선단의 회전체(511)에는 제1 및 제2 장착 브라켓(611, 811)이 서로 다른 방향으로 연결되어 있다.

여기서, 상기 제1 장착 브라켓(611)에는 그리퍼 바디(631)를 통하여 제1 및 제2 그리퍼(600, 700)가 장착되어 있다. 이 때, 상기 제1 및 제2 그리퍼(600, 700)의 제1 및 제2 핑거부재(651, 711)들은 제1 및 제2 그리핑 실린더(653, 731)의 작동에 의해 서로 멀어지는 방향으로 이동된 상태에 있다.

그리고, 본 발명의 실시 예에서 지그유닛(400)의 제1 및 제2 클램핑 블록(433, 437)은 제1 및 제2 클램핑 실린더(431, 435)의 작동에 의해 회전하며 제1 및 제2 로케이터(411, 412)에 대한 클램핑을 해제한 상태에 있다.

나아가, 제1 파트 피딩유닛(210)에서 제1 슬라이더(211)에는 상하 방향으로 세워진 행거 로드(3)들이 가이드 슬롯(215)을 따라 경사 방향으로 이동되면서 일렬로 정렬된 상태에 있다. 즉, 상기 행거 로드(3)들은 헤드부(5)를 통해 가이드 슬롯(215)의 양측 가장자리 부분을 지지하면서 경사 방향을 따라 일렬로 하향 이동된 상태에 있다.

여기서, 바이어스부재(251)는 바이어스 실린더(253)의 후진 작동에 의해 사선 방향으로 후진 이동된 상태에 있으며, 로드 블로킹부(271)의 제1 및 제2 블로킹부재(275, 277)는 블로킹 실린더(273)의 후진 작동에 의해 후진 이동된 상태에 있다.

이 경우, 도 17에 도시된 바와 같이, 상기 제1 슬라이더(211) 하향 단의 제1 스토퍼(231)에 위치하고 있는 선두의 행거 로드(3)가 언 로딩된 상태를 기준으로, 선두 후위의 행거 로드(3)를 선두의 행거 로드(3)로 정의할 때, 그 선두의 행거 로드(3)는 제1 블로킹부재(275)에 의해 블로킹 된 상태에 있으며, 선두 후위의 행거 로드(3)는 제2 블로킹부재(277)에 의해 블로킹이 해제된 상태에 있다.

더 나아가, 제2 파트 피딩유닛(310)에서 적층 가이드(321)에는 다수 개의 행거 브라켓(2)들이 제2 슬라이더(311)의 상측에서 가이드 블록(323)을 통해 상하 방향으로 적층된 상태에 있다.

여기서, 푸시부재(331)는 푸시 실린더(333)의 후진 작동에 의해 이동부재(335)를 통하여 적층 가이드(321) 측에서 후진 이동된 상태에 있으며, 제2 슬라이더(311)는 제1 슬라이드 레일(317)을 통해 적층 가이드(321)에서의 최 하측 행거 브라켓(2)의 양 단부를 지지하고 있다.

그리고, 브라켓 얼라인부(361)의 정렬 블록(365)은 제3 슬라이더(341)의 제2 스토퍼(351) 측에서 정렬 실린더(363)의 후진 작동에 의해 후진 이동된 상태에 있다.

상술한 바와 같은 상태에서, 본 발명의 실시 예에서는 도 18에 도시된 바와 같이, 블로킹 실린더(273)의 전진 작동으로 마운트 로드(276)를 통해 제1 및 제2 블로킹부재(275, 277)를 전진 이동시킨다.

이에, 상기 제1 블로킹부재(275)가 마운트 로드(276)의 일측 전단부에 장착되고, 제2 블로킹부재(277)가 마운트 로드(276)의 다른 일측 후단부에 장착되어 있기 때문에, 제1 블로킹부재(275)는 선두의 행거 로드(3)에 대한 블로킹을 해제하고, 제2 블로킹부재(277)는 선두 후위의 행거 로드(3)를 블로킹 한다.

그러면, 상기 선두의 행거 로드(3)는 자중에 의해 제1 슬라이더(211)의 가이드 슬롯(215)을 따라 제1 슬라이더(211)의 하향 단 측으로 하향 이동하게 되고, 그 하향 단에서 제1 스토퍼(231)에 의해 이동이 저지되면서 스토핑 된다. 이 때, 상기 제1 스토퍼(231)는 상하 방향으로 세워진 행거 로드(3)의 헤드부(5)를 스토핑 갭(233)을 통해 지지한다.

그 후, 본 발명의 실시 예에서는 블로킹 실린더(273)의 후진 작동으로 제1 및 제2 블로킹부재(275, 277)를 후진 이동시키는데, 제1 블로킹부재(275)는 선두 후위의 행거 로드(3)를 블로킹 하고, 제2 블로킹부재(277)는 그 다음 후위의 행거 로드(3)에 대한 블로킹을 해제한다.

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 바이어스 실린더(253)의 전진 작동으로 바이어스부재(251)를 사선 방향으로 상향 전진 이동시킨다. 이에, 상기 바이어스부재(251)는 지지 홈(259)을 통해 행거 로드(3)의 로드부(6) 끝 부분을 지지한 채, 제1 스토퍼(231)의 스토핑 갭(233)을 통해 헤드부(5)를 중심으로 행거 로드(3)를 상향 스윙 회전시키며 수평 방향으로 정렬한다(도 7 참조).

이러한 과정을 거치는 동안, 본 발명의 실시 예에서는 도 19에 도시된 바와 같이, 푸시 실린더(333)의 전진 작동으로 이동부재(335)를 통하여 푸시부재(331)를 제2 슬라이더(311)의 사이를 따라 전진 이동시킨다.

이에, 본 발명의 실시 예에서는 제2 슬라이더(311)의 제1 슬라이드 레일(317)을 통해 양 단부를 지지하고 있는 적층 가이드(321)에서의 최 하측 행거 브라켓(2)을 푸시부재(331)의 푸시 단(339)을 통해 제1 슬라이드 레일(317)을 따라 밀어내면서 적층 가이드(321)의 외측으로 인출한다.

여기서, 상기 푸시부재(331)의 푸시 단(339)이 제2 슬라이더(311)의 제1 슬라이드 레일(317) 보다 높게 형성되어 있기 때문에, 그 푸시부재(331)는 푸시 단(339)을 통하여 최 하측의 행거 브라켓(2)을 제1 슬라이드 레일(317)을 따라 적층 가이드(321)의 외측으로 밀어낼 수 있다.

그리고, 상기 최 하측의 행거 브라켓(2) 위에 적층되어 있는 상위 행거 브라켓(2)은 푸시부재(331)의 푸시 단(339) 상면에 지지되는데, 그 푸시 단(339)의 상면은 상위 행거 브라켓(2)의 양 단부를 지지한다.

상기와 같이 적층 가이드(321)에서 인출된 최 하측의 행거 브라켓(2)은 도 20의 (a)에 도시된 바와 같이, 제1 슬라이드 레일(317)과 연결된 제3 슬라이더(341)의 제2 슬라이드 레일(345) 및 지지 블록(347)을 따라 자중으로 미끄러지면서 제3 슬라이더(341)의 하향 단 측으로 하향 이동하게 되고, 그 하향 단에서 제2 스토퍼(351)에 의해 스토핑 된다.

이 과정에 본 발명의 실시 예에서는 푸시 실린더(333)의 후진 작동으로 이동부재(335)를 통하여 푸시부재(331)를 제2 슬라이더(311)의 사이를 따라 후진 이동시킨다.

그러면, 상기한 바와 같은 상위의 행거 브라켓(2)은 적층 가이드(321)에서 하강하며, 제2 슬라이더(311)의 제1 슬라이드 레일(317)에 지지되는데, 제1 슬라이드 레일(317)은 상위 행거 브라켓(2)의 양 단부를 지지한다.

한편, 본 발명의 실시 예에서는 도 20의 (b)에 도시된 바와 같이, 제2 스토퍼(351) 측에서 정렬 실린더(363)의 전진 작동으로 정렬 블록(365)을 전진 이동시킨다. 이에 본 발명의 실시 예에서는 상기 정렬 블록(365)의 이동으로, 제2 스토퍼(351)에 스토핑 된 행거 브라켓(2)을 밀어내며, 그 행거 브라켓(2)을 제3 슬라이더(341)의 하향 단 측에서 설정된 위치에 정렬한다.

다른 한편, 상술한 바와 같은 과정을 통하여 행거 로드(3)를 제1 슬라이더(211)의 하향 단에서 수평 방향으로 정렬하고, 행거 브라켓(2)을 제3 슬라이더(341)의 하향 단에서 정 위치에 정렬한 상태에서, 본 발명의 실시 예에서는 로봇 제어기를 통해 핸들링 로봇(500)에 제어신호를 인가한다.

그러면, 본 발명의 실시 예에서는 핸들링 로봇(500)의 다 관절 아암(503)의 설정된 관절 운동 및 회전체(511)의 설정된 회전 운동으로 그리퍼 바디(631)를 제1 슬라이더(211)의 하향 단 측에 위치시킨다.

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 도 21에 도시된 바와 같이, 제1 그리핑 실린더(653)의 작동으로 제1 그리퍼(600)의 제1 핑거부재(651)들을 서로 가까워지는 방향으로 이동시키며, 상기에서와 같이 제1 슬라이더(211)의 하향 단에서 수평 방향으로 정렬된 행거 로드(3)를 제1 핑거부재(651)들을 통해 그리핑 한다. 이 때, 상기 제1 핑거부재(651)들은 제1 그리핑 홈(655)을 통해 행거 로드(3)의 로드부(6)를 그리핑 할 수 있다.

이어서, 본 발명의 실시 예에서는 상기 핸들링 로봇(500)의 다 관절 아암(503)의 설정된 관절 운동 및 회전체(511)의 설정된 회전 운동으로 그리퍼 바디(631)를 제3 슬라이더(341)의 하향 단 측에 위치시킨다.

그리고 나서, 본 발명의 실시 예에서는 도 21에 도시된 바와 같이, 제2 그리핑 실린더(731)의 작동으로 제2 그리퍼(700)의 제2 핑거부재(711)들을 서로 가까워지는 방향으로 이동시키며, 상기에서와 같이 제3 슬라이더(341)의 하향 단에서 정 위치에 정렬된 행거 브라켓(2)을 제2 핑거부재(711)들을 통해 그리핑 한다. 이 때, 상기 제2 핑거부재(711)들은 제2 그리핑 홈(733)을 통해 행거 브라켓(2)의 양 단부를 그리핑 할 수 있다.

이와 같이 상기 제1 및 제2 그리퍼(600, 700)를 통하여 행거 브라켓(2) 및 행거 로드(3)를 동시에 그리핑 한 상태에서, 본 발명의 실시 예에서는 상기 핸들링 로봇(500)의 다 관절 아암(503)의 설정된 관절 운동 및 회전체(511)의 설정된 회전 운동으로 그리퍼 바디(631)를 지그유닛(400) 측에 위치시킨다.

이와 동시에, 본 발명의 실시 예에서는 상기 핸들링 로봇(500)의 다 관절 아암(503)의 설정된 관절 운동으로 제2 그리퍼(700)의 제2 핑거부재(711)들에 그리핑 된 행거 브라켓(2)을 정렬부(410)의 제1 로케이터(411)에 로딩하고, 제2 그리핑 실린더(731)의 작동으로 행거 브라켓(2)에 대한 제2 핑거부재(711)들의 그리핑을 해제한다.

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 상기 핸들링 로봇(500)의 다 관절 아암(503)의 설정된 관절 운동으로 제1 그리퍼(600)의 제1 핑거부재(651)들에 그리핑 된 행거 로드(3)를 정렬부(410)의 제2 로케이터(412)에 로딩하고, 제1 그리핑 실린더(653)의 작동으로 행거 로드(3)에 대한 제1 핑거부재(651)들의 그리핑을 해제한다.

여기서, 상기 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)는 제1 및 제2 로케이터(411, 412)의 설정된 위치에서 정렬되되, 행거 로드(3)는 행거 브라켓(2) 위에 겹쳐지게 배치되는 바, 그 행거 로드(3)의 로드부(6)는 행거 브라켓(2)의 로드 안착 홈부(4)에 안착된다.

그리고 나서, 본 발명의 실시 예에서는 도 22에 도시된 바와 같이, 제1 및 제2 클램핑 실린더(431, 435)의 작동에 의해 클램퍼(430)의 제1 및 제2 클램핑 블록(433, 437)을 회전시키며, 이들 제1 및 제2 클램핑 블록(433, 437)을 통해 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 클램핑 한다.

이 경우, 상기 제1 클램핑 블록(433)은 제1 로케이터(411) 상의 행거 브라켓(2)을 클램핑 하고, 제2 클램핑 블록(437)은 제2 로케이터(412) 상의 행거 로드(3)를 클램핑 한다.

상기에서와 같이 클램퍼(430)를 통하여 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 클램핑 한 상태에서, 본 발명의 실시 예에서는 핸들링 로봇(500)의 다 관절 아암(503)의 설정된 관절 운동 및 회전체(511)의 설정된 회전 운동으로 용접유닛(800)의 용접 건(831)을 서로 겹쳐진 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3) 측에 위치시킨다.

이 상태에서 본 발명의 실시 예에서는 도 23에 도시된 바와 같이, 상기 핸들링 로봇(500)의 다 관절 아암(503)의 설정된 관절 운동으로 용접 건(831)을 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)의 용접 부위에 위치시킨 상태에서, 다 관절 아암(503)을 통해 용접 건(831)을 이동시키며 그 용접 부위롤 용접 건(831)을 통해 CO2 용접한다.

따라서, 본 발명의 실시 예에서는 상기 행거 로드(3)의 로드부(6)와 행거 브라켓(2)의 로드 안착 홈부(4) 주위를 용접 건(831)을 통해 CO2 용접하며, 그 로드부(6)와 로드 안착 홈부(4) 사이에 용접부(7)를 형성함으로써, 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 용접부(7)를 통해 일체로 접합한 행거 앗세이(1)의 조립이 완료된다.

상기와 같이 행거 앗세이(1)의 조립이 완료된 후, 본 발명의 실시 예에서는 제1 및 제2 클램핑 실린더(431, 435)의 작동으로 제1 및 제2 클램핑 블록(433, 437)을 회전시키며, 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)에 대한 클램핑을 해제한다.

다음으로, 본 발명의 실시 예에서는 상기 핸들링 로봇(500)의 다 관절 아암(503)의 설정된 관절 운동 및 회전체(511)의 설정된 회전 운동으로 그리퍼 바디(631)를 행거 앗세이(1) 측에 위치시킨다.

그리고 나서, 본 발명의 실시 예에서는 제2 그리핑 실린더(731)의 작동으로 제2 그리퍼(700)의 제2 핑거부재(711)들을 서로 가까워지는 방향으로 이동시키며, 행거 앗세이(1)의 행거 브라켓(2)을 제2 핑거부재(711)들을 통해 그리핑 한다.

이어서, 본 발명의 실시 예에서는 상기 핸들링 로봇(500)의 다 관절 아암(503)의 설정된 관절 운동 및 회전체(511)의 설정된 회전 운동으로 그리퍼 바디(631)를 앗세이 취출유닛(900) 측에 위치시킨다.

이 후, 본 발명의 실시 예에서는 제2 그리핑 실린더(731)의 작동으로 행거 앗세이(1)에 대한 제2 핑거부재(711)들의 그리핑을 해제하며, 그 행거 앗세이(1)를 앗세이 취출유닛(900)의 제4 슬라이더(911)에 로딩한다. 그러면, 상기 행거 앗세이(1)는 제4 슬라이더(911)를 따라 하향 이동되면서 트레이(901)에 적재된다.

따라서, 본 발명의 실시 예에서는 상술한 바와 같은 일련의 과정을 반복하며, 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 용접으로 접합한 행거 앗세이(1)의 조립을 연속적으로 수행하게 된다.

지금까지 설명한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템(100)에 의하면, 파트 공급장치(200)의 제1 및 제2 파트 피딩유닛(210, 310)을 통하여 용접 대상 파트로서의 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 설정된 위치에 자동으로 공급/정렬할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에서는 단일의 핸들링 로봇(500)에 구비되는 제1 및 제2 그리퍼(600, 700)를 통해 지그유닛(400)에 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 각각 자동으로 셋팅하고, 용접유닛(800)을 통해 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 용접하며, 그 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)가 용접된 행거 앗세이(1)를 자동으로 취출할 수 있다.

이로써, 본 발명의 실시 예에서는 행거 앗세이(1)의 전체적인 조립 공정을 단순화시킬 수 있고, 조립 작업 시간을 단축할 수 있으며, 행거 앗세이(1)의 조립 생산성을 더욱 향상시킬 수 있다.

도 24는 본 발명의 실시 예에 따른 머플러 행거 앗세이 조립 시스템의 변형 예를 개략적으로 도시한 도면이다.

앞서 개시한 도면들 및 도 24를 참조하면, 본 발명의 실시 예에서는 용접유닛(800)에 의해 행거 브라켓(2)과 행거 로드(3)를 접합한 행거 앗세이(1)에서 그 행거 브라켓(2)에 적용 차대번호 또는 제품번호 등과 같은 고유번호를 각인하기 위한 타각유닛(990)을 더 포함할 수도 있다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 타각유닛(990)은 위에서 언급한 바 있는 핸들링 로봇(500)의 회전체(511)에 설치되는 레이저 각인기(991)를 포함한다.

상기 레이저 각인기(991)는 레이저를 조사하여 행거 앗세이(1)의 행거 브라켓(2)에 고유번호를 각인할 수 있다. 이러한 레이저 각인기(991)의 구성은 당 업계에서 널리 알려진 공지 기술의 레이저 각인 타각장치의 구성으로 이루어지므로, 본 명세서에서 그 구성의 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.

이와 같은 레이저 각인기(991)는 본 발명의 실시 예에서 제1 및 제2 장착 브라켓(611, 811)과 별개로 회전체(511)에 구비된 제3 장착 브라켓(993)에 설치된다. 상기 제3 장착 브라켓(993)은 회전체(511)의 또 다른 일측에 고정되게 설치된다.

더 나아가, 상기 제3 장착 브라켓(993)은 회전체(511)의 회전 중심에서 설정된 각도를 두고 서로 다른 방향으로 배치된 제1 및 제2 장착 브라켓(611, 811) 사이에 배치된다.

여기서, 상기한 바와 같은 레이저 각인기(991)는 클램핑이 해제된 상태로 지그유닛(400)에 정렬된 행거 앗세이(1)의 행거 브라켓(2)에 레이저를 조사하여 고유번호를 각인할 수 있다.

따라서, 본 발명의 실시 예에서는 핸들링 로봇(500)의 다 관절 아암(503)의 설정된 관절 운동 및 회전체(511)의 설정된 회전 운동으로 레이저 각인기(991)를 지그유닛(400) 상의 행거 앗세이(1) 측에 위치시킨 상태에서, 레이저 각인기(991)를 통해 레이저를 행거 브라켓(2)에 조사하며 그 행거 브라켓(2)에 고유번호를 각인할 수 있다.

이로써, 본 발명의 실시 예에서는 단일의 핸들링 로봇(500)을 이용하여 지그유닛(400)에 대한 파트의 셋팅 공정, 용접유닛(800)에 의한 파트들의 용접 공정 및 타각유닛(990)에 의한 파트의 고유번호 각인 공정이 동시에 이루어질 수 있다.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

1: 행거 앗세이 2: 행거 브라켓
3: 행거 로드 4: 로드 안착 홈부
5: 헤드부 6: 로드부
7: 용접부 100: 조립 시스템
200: 파트 공급장치 201: 장착 프레임
210: 제1 파트 피딩유닛 211: 제1 슬라이더
213: 제1 지지대 215: 가이드 슬롯
217: 하판부재 218: 연결부재
219: 상판부재 231: 제1 스토퍼
233: 스토핑 갭 251: 바이어스부재
253: 바이어스 실린더 257: 가이드 로드
255, 274, 334, 432, 436: 작동 로드
259: 지지 홈 271: 로드 블로킹부
273: 블로킹 실린더 275: 제1 블로킹부재
276: 마운트 로드 277: 제2 블로킹부재
310: 제2 파트 피딩유닛 311: 제2 슬라이더
313: 베이스 플레이트 315: 제2 지지대
317: 제1 슬라이드 레일 321: 적층 가이드
323: 가이드 블록 331: 푸시부재
333: 푸시 실린더 335: 이동부재
337: 연결 블록 338: 가이드 레일
339: 푸시 단 341: 제3 슬라이더
343: 제3 지지대 345: 제2 슬라이드 레일
347: 지지 블록 351: 제2 스토퍼
361: 브라켓 얼라인부 363: 정렬 실린더
365: 정렬 블록 400: 지그유닛
401: 지그 프레임 410: 정렬부
411: 제1 로케이터 412: 제2 로케이터
430: 클램퍼 431: 제1 클램핑 실린더
433: 제1 클램핑 블록 435: 제2 클램핑 실린더
437: 제2 클램핑 블록 500: 핸들링 로봇
501: 베이스 프레임 503: 다 관절 아암
511: 회전체 600: 제1 그리퍼
611: 제1 장착 브라켓 631: 그리퍼 바디
651: 제1 핑거부재 653: 제1 그리핑 실린더
655: 제1 그리핑 홈 700: 제2 그리퍼
711: 제2 핑거부재 731: 제2 그리핑 실린더
733: 제2 그리핑 홈 800: 용접유닛
811: 제2 장착 브라켓 831: 용접 건
900: 앗세이 취출유닛 901: 트레이
911: 제4 슬라이더 990: 타각유닛
991: 레이저 각인기 993: 제3 장착 브라켓

Claims

행거 브라켓 및 행거 로드를 포함하는 차량용 머플러 행거 앗세이를 조립하기 위한 머플러 행거 앗세이 조립 시스템으로서,
상기 행거 브라켓과 행거 로드를 설정된 위치에 각각 정렬하는 정렬부와, 상기 정렬부에 각각 정렬된 상기 행거 브라켓과 행거 로드를 클램핑 하는 클램퍼를 포함하는 지그유닛;
다 관절 아암의 선단에 회전 가능하게 구비된 회전체를 포함하는 핸들링 로봇;
상기 회전체에 구비된 제1 장착 브라켓에 설치되며, 제1 파트 피딩유닛을 통해 피딩된 행거 로드를 그리핑 하고, 상기 행거 로드를 상기 지그유닛의 정렬부에 로딩하는 제1 그리퍼;
상기 제1 장착 브라켓에 설치되며, 제2 파트 피딩유닛을 통해 피딩된 행거 브라켓을 그리핑 하고, 상기 행거 브라켓을 상기 지그유닛의 정렬부에 로딩하는 제2 그리퍼; 및
상기 회전체에 구비된 제2 장착 브라켓에 설치되며, 상기 지그유닛에서 서로 겹쳐지게 정렬 및 클램핑 된 상기 행거 브라켓과 행거 로드를 CO2 용접하는 용접유닛;을 포함하고,
상기 제2 그리퍼는 상기 지그유닛에서 상기 용접유닛에 의해 서로 용접된 상기 행거 브라켓과 행거 로드의 행거 앗세이를 그리핑 하며, 앗세이 취출유닛에 로딩하고,
상기 제1 파트 피딩유닛은 헤드부와 로드부를 가지며 상하 방향으로 세워진 상기 행거 로드들을 하향 경사진 슬라이더를 따라 일렬로 이동시키며, 상기 슬라이더의 하향 단에서 제1 스토퍼를 통해 스토핑 된 선두의 상기 행거 로드를 작동 실린더를 통해 수평 방향으로 스윙 회전시키는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.
제1 항에 있어서,
상기 정렬부는,
지그 프레임에 상하 방향으로 설치되며, 상기 행거 브라켓을 지지하는 제1 로케이터와,
상기 지그 프레임에 상하 방향으로 설치되며, 상기 행거 로드를 지지하는 제2 로케이터
를 포함하는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.
제2 항에 있어서,
상기 클램퍼는,
상기 제1 로케이터에 제1 클램핑 실린더를 통해 회전 가능하게 설치되며, 상기 행거 브라켓을 클램핑 하는 제1 클램핑 블록과,
상기 제2 로케이터에 제2 클램핑 실린더를 통해 회전 가능하게 설치되며, 상기 행거 로드를 클램핑 하는 제2 클램핑 블록
을 포함하는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.
제1 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 장착 브라켓은,
상기 회전체의 회전 중심에서 설정된 각도를 두고 서로 다른 방향으로 배치되는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.
제1 항에 있어서,
상기 제1 장착 브라켓에는 그리퍼 바디가 설치되고,
상기 제1 그리퍼는 상기 그리퍼 바디의 일측에 제1 그리핑 실린더를 통하여 서로 가까워지거나 멀어지는 방향으로 왕복 이동되며, 상기 행거 로드를 그리핑 하는 한 쌍의 제1 핑거부재들을 포함하고,
상기 제2 그리퍼는 상기 그리퍼 바디의 다른 일측에 제2 그리핑 실린더를 통하여 서로 가까워지거나 멀어지는 방향으로 왕복 이동되며, 상기 행거 브라켓을 그리핑 하는 한 쌍의 제2 핑거부재들을 포함하는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.
제5 항에 있어서,
상기 제1 핑거부재들은 상기 그리퍼 바디의 길이 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 구비되며,
상기 제2 핑거부재들은 상기 제1 핑거부재들의 이동 방향에 수직한 상기 그리퍼 바디의 폭 방향을 따라 왕복 이동 가능하게 구비되는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.
삭제
제1 항에 있어서,
상기 용접유닛은,
상기 제2 장착 브라켓에 수직 교차하는 방향으로 고정되며, 그 수직 교차 방향에서 설정된 곡률로 굴곡된 용접 건
을 포함하는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.
제1 항에 있어서,
상기 회전체에 구비된 제3 장착 브라켓에 설치되며, 레이저를 조사하여 상기 행거 브라켓에 고유번호를 각인하는 타각유닛
을 더 포함하는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.
제9 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 장착 브라켓은 상기 회전체의 회전 중심에서 설정된 각도를 두고 서로 다른 방향으로 배치되며,
상기 제3 장착 브라켓은 상기 제1 및 제2 장착 브라켓 사이에 배치되는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.
삭제
제1 항에 있어서,
상기 제1 파트 피딩유닛은,
상기 슬라이더의 하향 단 측에서 상기 작동 실린더에 의해 사선 방향으로 전후 이동하는 바이어스부재에 의해 상기 행거 로드를 수평 방향으로 스윙 회전시키며 정렬하는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.
제12 항에 있어서,
상기 제1 파트 피딩유닛은,
상기 슬라이더의 하향 단 측에서 작동 실린더에 의해 전후 이동하는 한 쌍의 블로킹부재를 통해 상기 행거 로드를 상기 제1 스토퍼 측으로 하나씩 피딩하는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.
제1 항에 있어서,
상기 제2 파트 피딩유닛은,
적층 가이드에 상하 방향으로 적층된 상기 행거 브라켓들을 작동 실린더를 통해 전후 이동하는 푸시부재를 통해 하나씩 인출시키고, 상기 행거 브라켓을 하향 경사진 다른 슬라이더를 따라 이동시키며,
상기 다른 슬라이더의 하향 단에서 제2 스토퍼를 통해 스토핑 된 상기 행거 브라켓을 작동 실린더에 의해 전후 이동하는 정렬 블록을 통해 설정된 위치에 정렬하는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.
제14 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 파트 피딩유닛은 장착 프레임에 장착되며,
상기 앗세이 취출유닛은 상기 장착 프레임에 하향 경사진 또 다른 슬라이더를 포함하는 머플러 행거 앗세이 조립 시스템.