KR102106892B1 - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

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현대자동차주식회사
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Abstract

차량은, 운전자의 조향에 따른 조향 정보를 감지하는 조향 감지부; 차량 전방의 차선 정보를 감지하는 차선 감지부; 및 상기 조향 정보 또는 차선 정보에 기초하여 상기 운전자의 운전 성향을 판단하고, 상기 판단된 운전 성향에 기초하여 상기 운전자의 조향 의도를 판단하는 제어부; 를 포함할 수 있다.
이와 같은 차량 및 그 제어방법에 의하면, 운전자의 의도에 의한 차선 변경 상태인지 부주의에 의한 차선 이탈 상태인지를 구분함으로써 불필요한 경보를 감소시키고, 차선 이탈 경보 시스템에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다. 또한, 운전자 별로 판단된 운전 성향을 차선 이탈 경보 시스템에 적용함으로써, 차선 이탈 경보 또는 차선 유지 보조 역할을 더욱더 효과적으로 수행할 수 있다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
차량의 차선 변경 및 차선 이탈을 구분하는 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 엔진 성능이 고성능화되면서 차량의 주행 속도도 고속화되는 추세이다. 이에 따라 차량의 주행 안정성 향상 및 운전자의 편의 확보를 위해 다양한 운전자 보조 시스템이 차량에 장착되고 있다.
이러한 운전자 보조 시스템의 일 측에서 차량의 차선 이탈을 방지하기 위한 보조 시스템이 개발되고 있다. 차선 이탈을 방지하기 위한 시스템으로는 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System: LKAS), 차선 이탈 경보 시스템(Lane Departure Warning System: LDWS) 등을 그 예로 들 수 있다. 여기서, 차선 유지 보조 시스템(LKAS)은 차량의 의도치 않은 차선 이탈을 감지할 경우, MDPS(Motor Driven Power Steering)를 이용한 햅틱 피드백을 수행함으로써 운전자가 차선을 유지할 수 있도록 보조하는 장치이고, 차선 이탈 경보 시스템(LDWS)은 전방 카메라 등을 이용하여 차선을 측정하고, 차량의 차선 이탈 상태를 감지할 경우 운전자에게 경보하여 안전운전을 할 수 있도록 보조하는 장치이다.
한편, 운전자가 방향 지시등 없이 차선 변경을 수행하는 등 차선 이탈 상태가 아닌 경우에도, 차선 이탈 경보 시스템(Lane Departure Warning System: LDWS)에 의해 경보가 발생되고 있으며, 이와 같은 경보의 발생은 운전자의 주행에 오히려 방해를 주기도 한다. 따라서, 운전자의 의도에 의한 차선 변경 상태인지 부주의에 의한 차선 이탈 상태인지를 명확히 구분하고, 차선 이탈 상태에서 실제로 유효한 경보를 제공하는 차선 이탈 경보 시스템(Lane Departure Warning System: LDWS)에 대한 개발이 요구되고 있다.
운전자의 의도에 의한 차선 변경 상태인지 부주의에 의한 차선 이탈 상태인지를 구분하여 유효한 경보를 제공하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
차량은, 운전자의 조향에 따른 조향 정보를 감지하는 조향 감지부; 차량 전방의 차선 정보를 감지하는 차선 감지부; 및 조향 정보 또는 차선 정보에 기초하여 운전자의 운전 성향을 판단하고, 판단된 운전 성향에 기초하여 운전자의 조향 의도를 판단하는 제어부; 를 포함할 수 있다.
운전자의 조향은, 차선 변경을 위한 조향 및 차선 이탈에 따른 조향을 포함할 수 있다.
조향 정보는, 조향각 및 조향토크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
차선 정보는, 차선이탈각 및 도로곡률 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제어부는, 조향 정보 또는 차선 정보를 포함하는 복수의 데이터를 차선 변경 패턴의 데이터 및 차선 이탈 패턴의 데이터로 분류하여, 운전자의 운전 성향을 판단할 수 있다.
제어부는, 차선 변경 패턴의 데이터 및 차선 이탈 패턴의 데이터의 경계값을 운전자의 조향 의도를 판단하기 위한 조향 의도 판단값으로 설정할 수 있다.
제어부는, 현재 감지된 조향 정보 또는 차선 정보와 조향 의도 판단값을 비교하여, 운전자의 조향 의도를 판단할 수 있다.
제어부는, 방향 지시등의 온/오프(on/off) 상태에 기초하여, 운전자의 조향 의도를 추가적으로 판단할 수 있다.
제어부는, 현재 감지된 조향 정보가 미리 설정된 조향 기준값을 초과하는지에 기초하여, 운전자의 조향 의도를 추가적으로 판단할 수 있다.
차량은, 운전자의 조향이 차선 이탈에 따른 것으로 판단된 경우, 운전자에 대해 경보를 출력하는 경보 출력부; 를 더 포함할 수 있다.
복수의 데이터는, 조향각, 조향토크, 차량이탈각 및 도로곡률 중 적어도 두종으로 구성되는 2차원 이상의 벡터 데이터일 수 있다.
제어부는, 차량의 속도가 미리 설정된 속도 기준값 이상이 될 때, 운전자의 운전 성향 및 운전자의 조향 의도를 판단할 수 있다.
제어부는, 차량의 차선 도달시간이 미리 설정된 시간 기준값에 도달하는 시점에 감지된 조향 정보 또는 차선 정보에 기초하여 운전자의 운전 성향 및 운전자의 조향 의도를 판단할 수 있다.
제어부는, 차량의 차선 도달시간이 미리 설정된 시간 기준값에 도달하는 시점 이후의 차량의 움직임에 기초하여, 복수의 데이터를 차선 변경 패턴의 데이터 및 차선 이탈 패턴의 데이터로 분류할 수 있다.
차량의 제어방법은, 운전자의 조향에 따른 조향 정보를 감지하고; 차량 전방의 차선 정보를 감지하고; 조향 정보 또는 차선 정보에 기초하여 운전자의 운전 성향을 판단하고; 및 판단된 운전 성향에 기초하여 운전자의 조향 의도를 판단하는; 것을 포함할 수 있다.
운전자의 운전 성향을 판단하는 것은, 조향 정보 또는 차선 정보를 포함하는 복수의 데이터를 차선 변경 패턴의 데이터 및 차선 이탈 패턴의 데이터로 분류하여, 운전자의 운전 성향을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
차선 변경 패턴의 데이터 및 차선 이탈 패턴의 데이터의 경계값을 운전자의 조향 의도를 판단하기 위한 조향 의도 판단값으로 설정하는; 것을 더 포함하는 차량의 제어방법일 수 있다.
운전자의 조향 의도를 판단하는 것은, 현재 감지된 조향 정보 또는 차선 정보와 조향 의도 판단값을 비교하여, 운전자의 조향 의도를 판단하는 것을 포함할 수 있다.
운전자의 조향 의도를 판단하는 것은, 방향 지시등의 온/오프(on/off) 상태에 기초하여, 운전자의 조향 의도를 추가적으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
운전자의 조향 의도를 판단하는 것은, 현재 감지된 조향 정보가 미리 설정된 조향 기준값을 초과하는지 여부에 기초하여, 운전자의 조향 의도를 추가적으로 판단하는 것을 포함할 수 있다.
운전자의 조향이 차선 이탈에 따른 것으로 판단된 경우, 운전자에 대해 경보를 출력하는; 것을 를 더 포함하는 차량의 제어방법인 것도 가능하다.
이와 같은 차량 및 그 제어방법에 의하면, 운전자의 의도에 의한 차선 변경 상태인지 부주의에 의한 차선 이탈 상태인지를 구분함으로써 불필요한 경보를 감소시키고, 차선 이탈 경보 시스템에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있다. 또한, 운전자 별로 판단된 운전 성향을 차선 이탈 경보 시스템에 적용함으로써, 차선 이탈 경보 또는 차선 유지 보조 역할을 더욱더 효과적으로 수행할 수 있다.
도 1은 차량의 외관을 일 실시예에 따라 도시한 외관 사시도이다.
도 2는 차량의 앞좌석 쪽의 내부 구성을 일 실시예에 따라 도시한 예시도이다.
도 3은 차량의 일 실시예에 따른 제어 블록도이다.
도 4는 차량의 속도, 차량의 차선이탈각 및 그에 따른 TLC를 예시한 도면이다.
도 5는 운전자의 운전 성향을 판단하기 위한 데이터의 일 예를 도시한 도면이다.
도 6은 운전자의 운전 성향을 판단하기 위한 데이터의 다른 예를 도시한 도면이다.
도 7a은 TLC가 시간 기준값에 도달한 이후 차선 이탈이 이루어지는 것을 예시한 도면이다.
도 7b는 TLC가 시간 기준값에 도달한 이후 차선 변경이 이루어지는 것을 예시한 도면이다.
도 8 및 도 9는 차선 변경 및 차선 이탈 시, 경보 출력의 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 차량의 다른 실시예에 따른 제어 블록도이다.
도 11은 운전자의 운전 성향을 판단하는 차량의 제어방법의 일 실시예에 따른 흐름도이다.
도 12는 조향 의도 판단을 위한 차량의 제어방법의 일 실시예에 따른 흐름도이다.
도 13은 조향 의도 판단을 위한 차량의 제어방법의 다른 실시예에 따른 흐름도이다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 차량 및 그 제어방법을 후술된 실시예들에 따라 구체적으로 설명하도록 한다. 도면에서 동일한 부호는 동일한 구성 요소를 나타낸다.
도 1은 차량의 외관을 일 실시예에 따라 도시한 외관 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)은 차량(100)의 외관을 형성하는 본체(1), 차량(100)을 이동시키는 차륜(51, 52), 차륜(51, 52)을 회전시키는 구동 장치(60), 차량(100) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(71, 72(도 2 참조)), 차량(100) 내부의 운전자에게 차량(100) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(30), 운전자에게 차량(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(81, 82) 및 운전자의 의도를 표시하기 위한 콤비네이션 램프(91, 92)를 포함한다.
차륜(51, 52)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(51), 차량의 후방에 마련되는 후륜(52)을 포함하며, 구동 장치(60)는 본체(1)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(51) 또는 후륜(52)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치(60)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 채용할 수 있다.
도어(71, 72)는 본체(1)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(100)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(100)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.
전면 유리(30)는 본체(100)의 전방 상측에 마련되어 차량(100) 내부의 운전자가 차량(100) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드쉴드 글래스(windshield glass)라고도 한다.
또한, 사이드 미러(81, 82)는 본체(1)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(81) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(82)를 포함하며, 차량(100) 내부의 운전자가 차량(100) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다.
콤비네이션 램프(91, 92)는 본체(1)의 전방에 배치되는 프론트 콤비네이션 램프(91)와 본체(1)의 후방에 배치되는 리어 콤비네이션 램프(92)를 포함한다.
프론트 콤비네이션 램브(91)는 본체(1)의 전방 양 측에 각각 마련될 수 있으며, 야간 주행시 운전자의 시야를 확보하도록 차량(100)의 전방을 조명하는 헤드 램프와 전방 및 측방의 차량에게 차선 변경시나 좌?우회전시 진행방향을 표시하는 방향 지시등으로 이루어질 수 있다. 리어 콤비네이션 램프(92)는 본체(1)의 후방 양 측에 각각 마련될 수 있으며, 후방의 차량에게 차량(100)의 진행방향을 표시하는 방향 지시등과 함께, 차량(100)의 후진시 후방의 장애물을 확인하고 후방의 차량에 대해 차량(100)이 후진하는 것을 알리는 후진등, 야간에 주행하거나 정지하고 있을 때 차이 존재를 알리는 제동등을 포함할 수 있다.
이외에도 차량(100)은 후면 또는 측면의 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서 등의 감지 장치를 포함할 수 있다.
근접 센서는 차량의 측면 또는 후면에 감지 신호를 발신하고, 다른 차량 등의 장애물로부터 반사되는 반사 신호를 수신할 수 있다. 수신된 반사 신호의 파형을 기초로 차량(100) 측면이나 후면의 장애물의 존재 여부를 감지하고, 장애물의 위치를 검출할 수 있다. 이와 같은 근접 센서의 일 예로서 초음파를 발신하고, 장애물에 반사된 초음파를 이용하여 장애물까지의 거리를 검출하는 방식을 채용할 수 있다.
도 2는 차량의 앞좌석 쪽의 내부 구성을 일 실시예에 따라 도시한 예시도이다.
도 2를 참조하면, 차량(100)의 내부에는 센터 콘솔(40)을 사이에 두고 운전석(21)과 조수석(22)이 마련되며, 운전석(21)과 조수석(22)의 앞쪽에는 스티어링 휠(12) 및 디스플레이 장치(142a, 142b) 등이 장착되는 대시보드(10)가 마련된다.
운전석(21) 쪽의 대시보드(10)에는 운전자의 조향 조작을 위한 스티어링 휠(143)이 마련된다. 운전자는 차량(100)의 주행 시, 소정의 토크를 인가하여 스티어링 휠(143)을 좌측 또는 우측으로 회전시킬 수 있다. 인가된 토크는 스티어링 휠(143)에 연결된 회전축(미도시)을 통해 차륜(51, 52)을 회전시키고, 이에 따라 운전자가 원하는 진행방향으로 차량(100)이 이동할 수 있도록 한다.
스티어링 휠(12) 또는 그에 연결된 회전축 상에는 운전자의 조향 조작에 따른 조향각, 조향토크 등을 감지할 수 있도록 각종 센서가 마련될 수 있으며, 이에 대한 구체적 설명은 후술하기로 한다.
차량(100)에는 사용자의 편의를 위한 디스플레이 장치로서 AVN(Audio Video Navigation) 디스플레이(142a)와 클러스터 디스플레이(142b)가 구비될 수 있다.
AVN은 오디오, 비디오 및 내비게이션 기능을 통합적으로 수행할 수 있는 장치로서, AVN 디스플레이(142a)는 오디오 화면, 비디오 화면 및 내비게이션 화면 중 적어도 하나를 선택적으로 표시할 수 있다. AVN 디스플레이(142a)는 사용자가 운전 증에 표시된 영상을 보거나 조작할 수 있도록 대시보드(10)의 중앙 영역인 센터페시아(11)에 마련될 수 있으며, LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있다.
클러스터 디스플레이(142b)는 차량(100)에 관한 정보, 특히 차량(100)의 주행에 관한 정보를 표시할 수 있다. 표시되는 정보의 예로서, 잔여 연료량에 기초한 주행 가능 거리나, 리셋 시점으로부터의 주행 거리, 차선 이탈에 따른 경보 등을 나타내는 주행 정보, 내비게이션 정보, 오디오 정보 등이 있다. 운전자가 운전 중에 시선을 전방으로부터 과도하게 이탈시키지 않고서도 차량에 관한 정보를 확인할 수 있도록, 클러스터 디스플레이(142b)는 대시보드(10)의 영역 중 스티어링 휠(12)과 대면하는 영역에 마련될 수 있으며, 클러스터 디스플레이(142b) 역시 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있다.
클러스터 디스플레이(142b)와 인접한 영역에는 차량의 속도를 나타내는 속도 게이지(143b)와 차량의 RPM을 나타내는 RPM 게이지(143e)가 함께 표시되어 사용자가 한 눈에 차량에 관한 정보를 확인할 수 있다.
도면에 도시되지는 않았으나, 대시보드(10)에는 운전자에게 제공되는 시각적 정보가 전면 유리(30)에 표시되도록 하는 HUD(Head Up Display)가 마련될 수도 있다.
차량(100)에는 사용자로부터 차량(100)의 제어에 관한 명령을 입력 받기 위한 입력부가 구비될 수 있는바, 입력부는 도 2에 도시된 바와 같이 제1입력부(111), 제2입력부(112) 및 제3입력부(113) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제1입력부(111)는 사용자로부터 오디오 기능, 비디오 기능 또는 내비게이션 기능에 관한 명령을 입력받을 수 있으며, AVN 디스플레이(142a)와 인접한 영역에 하드 키(hard key) 형태로 마련될 수도 있고, AVN 디스플레이(142a)가 터치 스크린 형태로 구현되는 경우에는 AVN 디스플레이(142a)의 일 영역에 소프트키(soft key) 형태로 마련되는 것도 가능하다.
제2입력부(112)는 사용자로부터 클러스터 디스플레이(142b) 또는 HUD(미도시)에 표시될 정보에 관한 명령을 입력 받을 수 있으며, 오디오 기능, 비디오 기능 또는 내비게이션 기능에 관한 명령을 일부 입력받을 수도 있다. 제 제2 입력부(112)는 스티어링 휠(12)의 일 영역에 하드 키 형태로 마련되어, 운전자가 스티어링 휠(12)을 잡은 상태에서 조작할 수 있도록 하는 것이 가능하다. 또는, 스티어링 휠(12)의 뒤쪽에 레버 형태로 마련되어 사용자가 레버를 전방으로 밀거나, 후방으로 당기거나, 위로 올리거나, 아래로 올리는 등의 조작을 통해 명령을 입력하는 것도 가능하다.
제3입력부(113)는 차량(100)을 가속하기 위한 악셀 및 차량(100)을 감속하기 위한 브레이크로 이루어질 수 있으며, 운전석(21) 쪽의 대시보드(10) 하단부에 풋 스위치(foot switch) 및 풋 페달(foot pedal)과 같은 형태로 마련될 수 있다.
차량(100)의 양측 도어(71, 72)에는 음향을 출력할 수 있는 음향 출력부(141)가 마련되어, 오디오 기능, 비디오 기능 및 내비게이션 기능을 수행함에 있어 필요한 음향은 음향 출력부(141)를 통해 출력될 수 있다. 특히, 차량(100)의 차선 이탈 감지시, 음향 출력부(141)는 경보를 출력하여 운전자에게 위험 상황을 알릴 수 있다.
이상으로 차량의 외관 및 내부 구성을 살펴보았으며, 이하에서는 차선 변경과 차선 이탈을 구별하여 경보를 출력하는 차량(100)을 예시된 제어 블록도를 통해 상술하기로 한다.
도 3은 차량의 일 실시예에 따른 제어 블록도이다.
도 3을 참조하면, 차량(100)은 차량(100)의 속도, 운전자의 조향 조작 및 차선이나 도로의 형태를 감지하는 감지부(200), 차량(100)의 인접 차선에 도달하는 예상시간을 산출하는 차선 도달시간 산출부(250), 운전자의 차선 변경 및 차선 이탈에 대한 운전 성향으로부터 운전자의 조향 의도를 판단하는 제어부(300), 차선 이탈 시 경보를 출력하는 경보 출력부(500) 및 차량(100)의 조작을 위한 데이터나 알고리즘을 저장하는 저장부(400)를 포함할 수 있다.
감지부(200)는 차량(100)의 속도를 감지하기 위한 차속 감지부(210), 운전자의 조향 조작을 감지하기 위한 조향 감지부(220) 및 차선이나 도로의 형태를 감지하기 위한 차선 감지부(230)를 포함할 수 있다.
차속 감지부(210)는 차량(100)의 주행시 속도 즉, 주행차속을 감지하는 센서로 구성되며, 변속기의 출력축 회전수로부터 현재의 주행속도를 검출하여 제어부(300)에 전달한다.
조향 감지부(220)는 스티어링 휠(12)이나 스티어링 휠(12)과 연결된 회전축 상에 마련되어, 운전자의 스티어링 휠(12) 조작에 따른 조향 입력을 감지하고 조향각(streering angle) 및 조향 조향토크(streering torque)을 검출하여 제어부(300)에 전달한다. 조향 감지부(220)는 조향각을 검출하기 위한 조향각 센서와 조향토크를 검출하기 위한 조향토크 센서로 이루어질 수 있다.
차선 감지부(230)는 카메라와 같은 비디오 센서로 구현되어 차량(110)의 전방에 장착되며, 차량의 주행 시 진행하는 방향의 주위 환경을 촬영하고 이를 제어부(300)로 전송한다. 차선 감지부(230)로부터 획득된 촬영영상에는 차량(100)이 차선과 얼마나 떨어져 있는지에 대한 정보, 차선이나 도로가 얼마나 휘어져 있는지에 대한 정보, 차량(100)의 진행방향이 차선으로터 얼마나 이탈되었는지에 대한 정보 등이 포함되어 있다. 이 때, 차량(100)이 차선과 떨어져 있는 거리를 “차선과의 거리”라 칭하고, 차선이나 도로가 휘어진 정도를 간단히 “도로곡률”이라 칭하며, 차량(100)의 진행방향이 차선으로부터 이탈된 각도를 간단히 “차선이탈각”이라 칭하기로 한다. 즉, 차선 감지부(230)는 차선과의 거리, 도록곡률 및 차선이탈각에 대한 정보를 획득하여 제어부(300)에 전송한다.
차선 도달시간 산출부(250)는 현재 차량의 속도 및 방향을 유지할 때, 차량(100)이 인접 차선에 도달하는데 걸리는 예상시간을 산출한다. 이 때, 차량(100)이 인접 차선에 도달하는데 걸리는 예상 시간을 간단히 차선 도달시간이라 칭할 수 있다. 차선 도달시간 산출부(250)는 다양한 인디케이터 값을 이용하여 차선 도달시간을 산출할 수 있으며, 일 예로 인디케이터 값 TLC(Time to Line Crossing)을 이용할 수 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해 차선 도달시간 산출부(250)가 TLC를 산출하는 것으로 하여 상술하되, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 4는 차량의 속도, 차량의 차선이탈각 및 그에 따른 TLC를 예시한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 주행시 기준으로 삼을 수 있는 경로인 기준경로가 차로의 중심 즉, 양 차선 사이에 위치하도록 설정되게 된다. 따라서, 차선이나 도로가 휘어진 경우, 도로곡률에 맞추어 기준경로도 휘어지게 된다. 이와 같이 기준경로와 차선이 동일한 형태를 갖기 때문에, 차선을 기준으로 정의된 차선이탈각은 기준경로를 기준으로 하여 표현될 수도 있다. 도 4에서 v가 차속을 나타낸다고 할 때, 기준경로와 차량의 차속 v에 의해 형성되는 각도 θ가 차선이탈각이 될 수 있는 것이다.
차선 도달시간 산출부(250)는 현재 차속(v)와 차선이탈각(θ)에 기초하여 차량의 궤적을 예측하고, 예측된 궤적이 인접된 차선과 교차되는 지점으로부터 차량(100)의 TLC를 산출하게 된다. 이 때, 차선 도달시간 산출부(250)는 차속 감지부(210)를 통해 검출된 차속(v) 및 차선 감지부(230)를 통해 검출된 현재의 차선이탈각(θ)를 이용하는 것으로 한다. 또한, 현재의 차속(v) 및 차선이탈각(θ)을 이용하여 차량의 궤적을 예측하고, TLC를 산출하는 방법은 기존에 공지된 기술에 따르는 바, 이에 대한 더욱 구체적인 설명은 이하 생략하기로 한다.
제어부(300)는 차선 변경 및 차선 이탈시의 운전자의 운전 성향을 판단하는 운전 성향 판단부(310), 현재 조향 조작이 차선 변경을 위한 것인지 차선 이탈에 따른 것인지를 판단하는 조향 의도 판단부(320) 및 경보 출력 여부를 제어하는 경보 제어부(330)를 포함한다.
운전 성향 판단부(310)는 감지부(200)에서 검출된 데이터에 기초하여, 차선 변경 및 차선 이탈시의 운전자의 운전 성향을 판단한다. 이를 위해, 저장부(400)는 조향 감지부(220)로부터 획득된 조향 정보 또는 차선 감지(230)로부터 획득된 차선 정보를 누적하여 저장할 수 있다. 운전 성향 판단부(310)의 판단 방법 및 이를 위한 저장부(400)의 데이터 저장은 도 5 내지 도 7을 순차적으로 참조하여 설명하기로 한다.
도 5는 운전자의 운전 성향을 판단하기 위한 데이터의 일 예를 도시한 도면이고, 도 6은 운전자의 운전 성향을 판단하기 위한 데이터의 다른 예를 도시한 도면이다.
운전 성향 판단부(310)는 차량(100)의 주행시 차속이 미리 설정된 속도 기준값 Pv이상이 되는지 판단하고, TLC가 미리 설정된 시간 기준값 Pt(예를 들어, 1초)에 도달하였는지 판단한다. 차속이 속도 기준값 Pv이상이 되고, TLC가 시간 기준값 Pt에 도달하는 경우, 저장부(400)는 조향 감지부(210)로부터 획득된 조향 정보나 차선 감지부(230)로부터 획득된 차선 정보를 저장하게 된다.
이 때, 저장부(400)에 저장되는 데이터는 TLC가 시간 기준값 Pt에 도달하는 시점에 획득된 조향 정보 또는 차선 정보로 구성된다. 또한, 저장부(400)에 저장되는 데이터는 조향각, 조향토크, 차선이탈각 및 도로곡률 중에서 선택된 2차원 이상의 벡터 형태로 저장될 수 있다. 일 예로, 저장부(400)는 조향각과 차선이탈각으로 구성된 2차원 벡터 형태 즉, [조향각, 차선이탈각]의 형태로 데이터를 저장할 수 있다. 다른 예로, 저장부(400)는 조향각, 조향토크, 차선이탈각, 도로곡률으로 구성된 4차원 벡터 형태 즉, [조향각, 조향토크, 차선이탈각, 도로곡률]의 형태로 데이터를 저장할 수도 있다.
상술한 바와 같은 방법으로, 차속이 속도 기준값 Pv이상이 되고 TLC가 시간 기준값 Pt에 도달하는 경우, 저장부(400)는 데이터를 누적하여 저장한다. 예를 들어, 첫번째로 차속이 Pv이상이 되고 TLC가 Pt에 도달하는 경우, 저장부(400)는 그 시점에 획득된 조향각과 차선이탈각을 제1데이터=[제1조향각, 제1차선이탈각]의 형태로 저장하고, 두번째로 차속이 Pv이상이 되고 TLC가 Pt에 도달하는 경우, 저장부(400)는 그 시점에 획득된 조향각과 차선이탈각을 제2데이터=[제2조향각, 제2차선이탈각]의 형태로 저장하며, 세번째로 차속이 Pv이상이 되고 TLC가 Pt에 도달하는 경우, 저장부(400)는 그 시점에 획득된 조향각과 차선이탈각을 제3데이터=[제3조향각, 제3차선이탈각]의 형태로 저장할 수 있다.
일 예에 따라 저장부(400)가 조향각과 차선이탈각으로 구성된 데이터를 저장하는 경우, 누적된 데이터는 도 5에 예시된 바와 같이 그래프에 표시될 수 있다. 도 5의 좌측 도면은 차량이 좌측 차선에 접근할 때 저장부(400)에 저장된 데이터를 2차원 그래프상에 표시한 도면이고, 도 5의 우측 도면은 차량이 우측 차선에 접근할 때 저장부(400)에 저장된 데이터를 2차원 그래프상에 표시한 도면이 된다. 이 때, 반시계 방향이 양(+)의 방향으로 정의되며, 시계 방향이 음(-)의 방향으로 정의되는 것으로 한다.
다른 예에 따라 저장부(400)가 조향각, 조향토크, 차선이탈각, 도로곡률로 구성된 데이터를 저장하는 경우, 누적된 데이터는 도 6에 예시된 바와 같이 그래프에 표시할 수 있다. 이 때, 조향각, 조향토크, 차선이탈각, 도로곡률로 구성된 4차원 형태의 데이터는 선형 판별 분석(Linear Discriminant Analysis: LDA)과 같은 방법을 통해 1차원으로 축소되어 표시된다. 즉, 도 6의 좌측 도면은 차량이 좌측으로 접근할 때 저장부(400)에 저장된 데이터를 1차원 그래프상에 표시한 도면이고, 도 5의 우측 도면은 차량이 우측으로 접근할 때 저장부(400)에 저장된 데이터를 1차원 그래프상에 표시한 도면이 된다.
운전 성향 판단부(310)는 TLC가 시간 기준값 Pt에 도달한 이후의 차량(100)의 움직임을 관찰하고, 운전자의 운전 성향을 판단한다. 다시 말하면, 운전 성향 판단부(310)는 관찰된 차량(100)의 움직임으로부터, 저장부(400)에 저장된 데이터가 차선 변경 패턴의 데이터인지 차선 이탈 패턴이 데이터인지를 판단한다. 이에 대한 구체적인 설명을 위해 도 7a 및 도 7b를 참조할 수 있다.
도 7a은 TLC가 시간 기준값에 도달한 이후 차선 이탈이 이루어지는 것을 예시한 도면이고, 도 7b는 TLC가 시간 기준값에 도달한 이후 차선 변경이 이루어지는 것을 예시한 도면이다. 여기서, 얇은 실선은 차량(100)이 우측 차선으로부터 떨어진 거리를 의미하며, 굵은 실선은 차량(100)이 좌측 차선으로부터 떨어진 거리를 의미한다. 또한, 우측 방향이 양(+)의 방향으로 정의되는 것으로 한다.
도 7a의 하단 그래프에서, TLC가 시간 기준값 Pt에 도달한 시점을 세로 라인으로 표시한다고 할 때, 운전 성향 판단부(310)는 세로 라인 이후의 소정의 시간 영역(직사각형으로 표시된 영역)에서 차량(100)이 차선으로부터 떨어진 거리를 관찰한다. 소정의 시간 영역을 확대한 그래프는 도 7a의 상단부에 도시된 바와 같다. 도 7a의 상단 그래프에 도시된 바와 같이, 차선 이탈 상태에서는 좌측 및 우측 차선과의 거리의 변화폭이 크게 나타나지 않으며, 운전 성향 판단부(310)는 이와 같은 변화폭의 관찰 시, 저장부(400)에 저장된 데이터가 차선 이탈 패턴의 데이터인 것으로 판단한다.
마찬가지로, 도 7b의 그래프에서, 운전 성향 판단부(310)는 세로 라인 이후의 소정의 시간 영역(직사각형으로 표시된 영역)에서 차량(100)이 차선으로부터 떨어진 거리를 관찰한다. 도 7b의 상단 그래프에 도시된 바와 같이, 차선 변경 상태에서는 좌측 및 우측 차선과의 거리의 변화폭이 크게 나타나게 되며, 운전 성향 판단부(310)는 이와 같은 변화폭을 관찰 시, 저장부(400)에 저장된 데이터가 차선 변경 패턴의 데이터인 것으로 판단한다.
도 7a 및 도 7b를 통해 상술한 바에 따라, 운전 성향 판단부(310)는 저장부(400)에 저장된 데이터별로 차선 변경 패턴의 데이터인지 차선 이탈 패턴의 데이터인지를 판단한다. 예를 들어, 운전 성향 판단부(310)는 첫번째로 저장부(400)에 저장된 제1데이터=[제1조향각, 제1차선이탈각]에 대해 차선 변경 패턴의 데이터로 판단하고, 두번째로 저장부(400)에 저장된 제2데이터=[제2조향각, 제2차선이탈각]에 대해 차선 이탈 패턴이 데이터로 판단하고, 세번째로 저장부(400)에 저장된 제3데이터=[제3조향각, 제3차선이탈각]에 대해 차선 변경 패턴의 데이터로 판단할 수 있다.
그리고 저장부(400)는 운전 성향 판단부(310)의 판단에 기초하여, 데이터를 분류하여 재저장할 수 있다. 전술한 예에서, 저장부(400)는 제1데이터=[제1조향각, 제1차선이탈각] 및 제3데이터=[제3조향각, 제3차선이탈각]는 차선 변경 패턴의 데이터로 재저장하고, 제2데이터=[제2조향각, 제2차선이탈각]는 차선 이탈 패턴의 데이터로 재저장할 수 있는 것이다.
저장부(400)에 누적된 데이터의 개수가 미리 설정된 개수 기준값 Pn에 이르고, 누적된 데이터에 대해 차선 변경 패턴의 데이터인지 차선 이탈 패턴의 데이터인지를 모두 판단하게 되면, 운전 성향 판단부(310)는 운전자의 조향 의도를 판단하기 위한 기준값을 설정한다. 이 때, 조향 의도를 판단하기 위한 기준값을 이하 조향 의도 판단값이라 정의하기로 한다.
도 5 및 도 6을 다시 참조하면, 저장부(400)에 누적된 Pn개의 데이터는 차선 변경 패턴의 데이터와 차선 이탈 패턴의 데이터로 분류되어 표시될 수 있으며, 운전 성향 판단부(310)는 차선 변경 패턴의 테이터와 차선 이탈 패턴의 데이터의 경계값을 조향 의도 판단값으로 설정할 수 있다.
예를 들어, 차량(100)이 좌측 차선에 접근하는 경우에 대해, 운전 성향 판단부(310)는 도 5의 좌측에 도시된 바와 같이 기준 L1 라인을 조향 의도 판단값으로 설정하거나, 도 6의 좌측에 도시된 바와 같이 기준 L2라인을 조향 의도 판단값으로 설정할 수 있다. 마찬가지로, 차량(100)이 우측 차선에 접근하는 경우에 대해, 운전 성향 판단부(310)는 도 5의 우측에 도시된 바와 같이 기준 R1 라인을 조향 의도 판단값으로 설정하거나 도 6의 우측에 도시된 바와 같이 기준 R2라인을 조향 의도 판단값으로 설정할 수 있다.
운전 성향 판단부(310)에 의한 운전 성향의 판단(또는 데이터의 패턴 판단) 및 조향 의도 판단값의 설정은 주기적으로 이루어지며, 이전 주기에서 누적된 저장부(400)의 데이터는 삭제되거나 초기화되어 다음 주기를 준비할 수 있다.
조향 의도 판단부(320)는 초기 설정된 조향 의도 판단값 및 주기적으로 재설정된 조향 의도 판단값에 기초하여, 현재 조향 조작이 차선 변경을 위한 것인지 차선 이탈에 따른 것인지 즉, 운전자의 조향 의도를 판단한다.
초기 동작을 위해, 차량(100)의 생산시 조향 의도 판단값은 초기 설정되어 있으며, 조향 의도 판단부(320)는 운전 성향 판단부(310)를 통해 조향 의도 판단값이 재설정되기 전까지는 이에 기초하여 운전자의 조향 의도를 판단한다. 그리고 초기 동작 이후 즉, 운전 성향 판단부(310)를 통해 조향 의도 판단값이 재설정된 이후에는, 조향 의도 판단부(320)는 주기적으로 재설정되는 조향 의도 판단값에 기초하여 운전자의 조향 의도를 판단한다.
또한, 조향 의도 판단부(320)는 실시간으로 검출되는 감지부(200)의 데이터 및 실시간으로 산출되는 차선 도달시간 산출부(250)의 TLC에 기초하여 운전자의 조향 의도를 판단한다.
먼저, 조향 의도 판단부(320)는 차속 감지부(310)를 통해 검출되는 차속이 미리 설정된 속도 기준값 Pv이상이 되는지 모니터링하고, 차선 도달시간 산출부(250)를 통해 산출되는TLC가 미리 설정된 시간 기준값 Pt에 도달하였는지 모니터링한다. 차속이 속도 기준값 Pv이상이 되고, TLC가 시간 기준값 Pt에 도달하는 경우, 조향 의도 판단부(320)는 조향 감지부(220)로부터 획득된 조향 정보나 차선 감지부(230)로부터 획득된 차선 정보를 조향 의도 판단값과 비교한다. 다시 말하면, 조향 의도 판단부(320)는 TLC가 시간 기준값 Pt에 도달하는 시점에 획득된 조향 정보 또는 차선 정보를 조향 의도 판단값과 비교하는 것이다.
또한, 조향 의도 판단부(320)는 조향 감지부(220) 및 차선 감지부(230)를 통해 획득된 조향각, 조향토크, 차선이탈각 및 도로곡률 중에서, 조향 의도 판단값을 구성하는 벡터 형태와 동일한 형태로 데이터를 구성하여 비교한다. 예를 들어, 도 5에서 조향 의도 판단값은 [조향각, 차선이탈각]의 2차원 벡터 형태로 구성되므로, 조향 의도 판단부(320)는 조향 감지부(220)에서 획득된 조향각과 차선 감지부(230)에서 획득된 차선이탈각을 조향 의도 판단값과 비교하는 것이다.
조향 의도 판단부(320)는 획득된 조향 정보 또는 차선 정보가 어느 패턴의 데이터에 속하는지 판단하고, 현재 조향 조작이 차선 변경을 위한 것인지 차선 이탈에 따른 것인지를 판단한다. 그 예를 위해 도 5를 다시 참조하면, 차량(100)이 좌측 차선으로 접근하는 상황에서, 획득된 데이터가 조향 의도 판단값인 기준 L1 라인의 좌측 하부에 위치하는 경우, 조향 의도 판단부(320)는 차선 이탈 패턴의 데이터임을 확인하고, 현재 조향 조작이 차선 이탈에 따른 것이라고 판단할 수 있다. 반면, 획득된 데이터가 기준 L1라인의 우측 상부에 위치하는 경우, 조향 의도 판단부(320)는 차선 변경 패턴의 데이터임을 확인하고, 현재 조향 조작이 차선 변경을 의도한 것이라고 판단할 수 있다.
경보 제어부(330)는 조향 의도 판단부(320)의 판단에 기초하여, 경보 출력 여부를 제어한다. 조향 의도 판단부(320)에서 현재 조향 조작이 차선 이탈에 따른 것이라고 판단한 경우, 경보 제어부(330)는 경보가 출력되도록 제어할 수 있다.
경보 출력부(500)는 경보 제어부(330)로부터 경보 출력을 위한 제어신호를 수신하면 운전자에게 경보를 출력하며, 운전자에 대한 경보를 청각적으로 출력하는 음향 출력부(141), 시각적으로 출력하는 디스플레이(142a, 142b) 및 촉각적으로 출력하는 스티어링 휠(143) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 8 및 도 9는 차선 변경 및 차선 이탈 시, 경보 출력의 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 8에 도시된 차선들을 경계로 하여 중앙차선 우측에 있는 차로를 순차적으로 제1 차로 및 제2 차로로써 정의할 수 있다. 도 8의 운전자가 차선 변경을 의도하고 조향 조작을 수행한다고 할 때, 조향 의도 판단부(320)는 좌측 차선으로 접근하는 조향이 차선 변경을 위한 것임을 판단하게 된다. 이 경우, 경보 제어부(330)는 제어신호를 송신하지 않으며, 운전자는 경보 출력부(500)를 통한 경보 출력 없이 즉, 경보에 의해 방해받지 않으면서 제2차로에서 제1차로로 차선 변경을 수행할 수 있다.
도 9는 운전자의 부주의한 운전 또는 졸음 운전 등에 의한 조향으로, 차량이 B1의 위치에서 B3의 위치로 이동하면서 차선 이탈 위험 상태에 있음을 도시하고 있다. 이 때, 조향 의도 판단부(320)는 좌측 차선으로 접근하는 조향에 의해 차선 이탈 위험에 있음을 판단하게 되고, 경보 제어부(330)는 조향 의도 판단부(320)의 판단에 따라 경보 출력을 위한 제어신호를 송신하게 된다. 운전자는 경보 출력부(500)에서 청각, 시각 또는 촉각적으로 출력되는 경보를 통해 현재 차선 이탈 상태에 있다는 것을 감지하고, 제2 차로를 이탈하지 않도록 복귀하는 조향을 수행할 수 있다.
이상에서는 설명의 편의를 위해, 차선 도달시간 산출부(250), 운전 성향 판단부(310), 조향 의도 판단부(320) 및 경보 제어부(330)를 분리하여 설명하였으나, 차선 도달시간 산출부(250), 운전 성향 판단부(310), 조향 의도 판단부(320) 및 경보 제어부(330)가 하나의 프로세서 또는 하나의 디바이스에 마련되는 것도 가능하다.
저장부(400)는 차량(100)의 조작을 위한 다양한 데이터나 알고리즘을 저장한다.
데이터 저장의 일 예로, 저장부(400)는 차량(100)의 생산시 초기 설정된 조향 의도 판단값을 저장할 수 있으며, 운전 성향 판단부(310)를 통해 주기적으로 설정되는 조향 의도 판단값을 저장할 수 있다. 전술한 바 있듯이, 운전 성향을 판단하고 조향 의도 판단값을 설정하기에 위해, 저장부(400)는 조향 감지부(220) 또는 차선 감지부(230)로부터 획득된 데이터를 누적하여 저장할 수 있다. 또한, 저장부(400)는 운전 성향 판단에 따라, 획득된 데이터를 차선 변경 패턴의 데이터 또는 차선 이탈 패턴의 데이터로 분류하여 재저장할 수도 있다. 저장부(400)는 속도 기준값 Pv, 시간 기준값 Pt 및 개수 기준값 Pn을 저장할 수도 있다.
알고리즘 저장의 일 예로, 저장부(400)는 TLC를 산출하기 위한 알고리즘을 저장할 수 있다. 도 7a 및 도 7b를 통해 설명한 바 있듯이, 저장부(400)는 좌측 및 우측 차선과의 거리의 변화폭에 기초하여 운전 성향을 판단하기 위한 알고리즘을 저장할 수도 있다. 또한, 저장부(400)는 조향 감지부(220) 또는 차선 감지부(230)로부터 실시간으로 획득된 데이터를 조향 의도 판단값과 비교하기 위한 알고리즘 또는 이에 기초하여 현재 조향 조작이 차선 변경을 위한 것인지 차선 이탈에 따른 것인지 즉, 운전자의 조향 의도를 판단하기 위한 알고리즘을 저장할 수 있다.
이와 같은 저장부(400)는 롬(Read Only Memory: ROM), 피롬(Programmable Read Only Memory: PROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 플레시 메모리와 같은 비휘발성 메모리 소자, 또는 램(Random Access Memory: RAM)과 같은 휘발성 메모리 소자, 또는 하드 디스크, 광 디스크와 같은 저장 장치로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 당업계에 알려져 있는 임의의 다른 형태로 구현될 수도 있다.
도 10은 차량의 다른 실시예에 따른 제어 블록도이다.
도 10을 참조하면, 차량(100)은 차량(100)의 속도, 운전자의 조향 조작, 차선이나 도로의 형태 및 방향 지시등의 온/오프(on/off)를 감지하는 감지부(200), 차량(100)의 인접 차선에 도달하는 시간을 산출하는 차선 도달시간 산출부(250), 운전자의 차선 변경 및 차선 이탈에 대한 운전 성향으로부터 운전자의 조향 의도를 판단하는 제어부(300), 차선 이탈 시 경보를 출력하는 경보 출력부(500) 및 차량(100)의 조작을 위한 데이터나 알고리즘을 저장하는 저장부(400)를 포함할 수 있다. 도 10의 실시예를 설명함에 있어, 도 3의 실시예와 동일한 구성 또는 내용은 이하 생략하는 것으로 한다.
감지부(200)는 차량(100)의 속도를 감지하기 위한 차속 감지부(210), 운전자의 조향 조작을 감지하기 위한 조향 감지부(220), 차선이나 도로의 형태를 감지하기 위한 차선 감지부(230)뿐만 아니라, 방향 지시등의 온/오프(on/off)를 감지하기 위한 방향 지시등 감지부(240)를 포함할 수 있다.
방향 지시등 감지부(240)는 방향 지시등 레버의 동작을 감지하는 스위치 센서로 구현되어, 운전자가 방향 지시등 레버를 위쪽으로 올리거나 아래쪽으로 내리는 경우 방향 지시등의 온(on)상태를 검출하고 이를 제어부(300)에 전송한다.
제어부(300)는 차선 변경 및 차선 이탈시의 운전자의 운전 성향을 판단하는 운전 성향 판단부(310), 현재 조향 조작이 차선 변경을 위한 것인지 차선 이탈에 따른 것인지를 판단하는 조향 의도 판단부(320) 및 경보 출력 여부를 제어하는 경보 제어부(330)를 포함한다.
조향 의도 판단부(320)는 조향 감지부(220) 또는 차선 감지부(230)로부터 획득된 데이터와 조향 의도 판단값을 비교하여, 현재 조향 조작이 차선 변경을 위한 것인지 차선 이탈에 따른 것인지 1차적으로 판단한다. 즉, 운전자의 조향 의도를 1차적으로 판단한다. 조향 의도 판단값과의 비교 및 그에 따른 판단 방법은 전술한 바 있으므로, 여기서는 그 구체적 설명을 생략하기로 한다.
조향 조작이 차선 이탈에 따른 것이라고 1차적으로 판단되면, 조향 의도 판단부(320)는 방향 지시등 감지부(240)를 통해 감지된 방향 지시등의 온/오프 상태 및 조향 감지부(220)를 통해 검출된 조향 정보에 기초하여, 현재 조향 조작이 차선 변경을 의도한 것인지 아니면 현재 조향 조작에 따라 차선 이탈의 위험에 있는지를 2차적으로 판단한다. 즉, 운전자의 조향 의도를 2차적으로 판단한다.
구체적으로, 방향 지시등 감지부(340)이 방향 지시등의 온 상태를 감지한 경우, 조향 의도 판단부(320)는 운전자의 조향 조작이 차선 변경을 의도한 것이라고 2차적으로 판단한다. 조향 감지부(320)에서 검출된 조향 정보 즉, 조향각 또는 조향토크가 미리 정해진 조향 기준값 Ps을 초과하는 경우에도, 조향 의도 판단부(320)는 운전자의 조향 조작이 차선 변경을 위한 것이라고 2차적으로 판단한다. 반대로 말하면, 방향 지시등 감지부(340)가 방향 지시등의 온 상태를 감지하지 않거나 오프 상태를 감지하고, 조향 감지부(320)에서 검출된 조향 정보가 조향 기준값 Ps 이하가 되는 경우, 조향 의도 판단부(320)는 조향 조작에 따라 차선 이탈의 위험에 있다고 2차적으로 판단하게 되는 것이다.
경보 제어부(330)는 조향 의도 판단부(320)의 1차 판단 및 2차 판단에 기초하여, 경보 출력 여부를 제어한다. 조향 의도 판단부(320)의 1차 판단뿐만 아니라 2차 판단에서도 현재 조향 조작이 차선 이탈에 따른 것이라고 판단된 경우, 경보 제어부(330)는 경보가 출력되도록 제어할 수 있다.
저장부(400)는 차량(100)의 조작을 위한 다양한 데이터나 알고리즘을 저장한다. 저장부(400)는 조향 기준값 Ps를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(400)는 조향 감지부(220) 또는 차선 감지부(230)로부터 획득된 데이터와 조향 의도 판단값을 비교하여, 운전자의 조향 의도를 1차적으로 판단하기 위한 알고리즘 및 방향 지시등 감지부(340)를 통해 감지된 방향 지시등의 온/오프 상태나 조향 감지부(220)를 통해 검출된 조향 정보에 기초하여, 운전자의 조향 의도를 2차적으로 판단하기 위한 알고리즘을 저장할 수 있다.
이상으로 차선 변경과 차선 이탈을 구별하여 경보를 출력하는 차량에 대해 예시된 제어 블록도를 바탕으로 설명하였으며, 이하에서는 주어진 흐름도를 참조하여 차량의 제어 방법을 살펴보기로 한다.
도 11은 운전자의 운전 성향을 판단하는 차량의 제어방법의 일 실시예에 따른 흐름도이다.
도 11을 참조하면, 먼저 차량의 주행 시, 감지부(200)를 통해 데이터를 획득한다(710). 구체적으로, 조향 감지부(220)를 통해 조향각이나 조향토크와 같은 조향 정보를 획득하고, 차선 감지부(220)를 통해 차선이탈각이나 도로곡률과 같은 차선 정보를 획득한다.
이 때, 차량의 속도 또는 차속이 미리 설정된 속도 기준값 Pv 이상이 되는지 판단한다(711).
차속이 Pv 미만인 경우, 710과정에 따라 감지부(200)를 통해 데이터를 다시 획득하고, 데이터 업데이트를 수행한다. 그리고 차속이 Pv이상이 되는 경우, 차선 도달시간 또는 TLC가 미리 설정된 시간 기준값 Pt(예를 들어, 1초)에 도달하였는지 판단한다(712).
TLC가 Pt에 도달하지 않은 경우 즉, TLC가 Pt보다 큰 경우에는, 710 과정에 따라 감지부(200)에 의한 데이터 획득 과정을 다시 수행하고, 데이터를 업데이트한다.
그리고 TLC가 Pt에 도달한 경우에는, 획득된 데이터에 대한 운전 성향을 판단하고, 획득된 데이터가 차선 변경 패턴의 데이터인지 차선 이탈 패턴의 데이터인지 분류하여 저장부(400)에 저장한다(713).
이에 대해 구체적으로 설명하면, 먼저 저장부(400)는 획득된 데이터 즉, 조향 정보 또는 차선 정보를 임시적으로 저장할 수 있다. 저장부(400)는 TLC가 시간 기준값 Pt에 도달하는 시점에 획득된 조향 정보 또는 차선 정보를 임시적으로 저장하게 되는 것이다. 또한, 저장부(400)에 저장되는 데이터는 조향각, 조향토크, 차선이탈각 및 도로곡률 중에서 선택된 2차원 이상의 벡터 형태로 저장될 수 있다. 일 예로, 저장부(400)는 조향각과 차선이탈각으로 구성된 2차원 벡터 형태 즉, [조향각, 차선이탈각]의 형태로 데이터를 저장할 수 있다. 다른 예로, 저장부(400)는 조향각, 조향토크, 차선이탈각, 도로곡률으로 구성된 4차원 벡터 형태 즉, [조향각, 조향토크, 차선이탈각, 도로곡률]의 형태로 데이터를 저장할 수도 있다.
그리고 TLC가 시간 기준값 Pt에 도달한 이후의 차량(100)의 움직임을 관찰하여, 운전자의 운전 성향을 판단한다. 시간 기준값 Pt에 도달한 이후의 차량(100)의 움직임으로부터, 감지부(200)를 통해 획득된 데이터 또는 저장부(400)에 저장된 데이터가 차선 변경 패턴의 데이터인지 차선 이탈 패턴이 데이터인지를 판단하는 것이다.
상술한 판단에 기초하여, 저장부(400)는 획득된 데이터를 분류하여 재저장할 수 있다. 즉, 저장부(400)는 획득된 데이터가 차선 변경 패턴의 데이터인지 차선 이탈 패턴이 데이터인지 분류하여 재저장할 수 있다.
다음으로, 저장부(400)에 저장된 데이터의 개수가 미리 설정된 개수 기준값 Pn과 동일한지 판단한다(714).
데이터의 개수가 Pn에 이르지 않은 경우, 710 과정에 따라 감지부(200)를 통한 데이터 획득 과정을 반복한다. 다시 말하면, 저장부(400)에 누적되는 데이터의 개수가 Pn에 이르기까지 710 내지 713의 과정을 반복 수행하는 것이다.
데이터의 개수가 Pn에 이르는 경우, 차선 변경 패턴의 테이터와 차선 이탈 패턴의 데이터의 경계로부터 조향 의도를 판단하기 위한 기준값 즉, 조향 의도 판단값을 설정한다(715). 예를 들어, 차량(100)이 좌측 차선에 접근하는 경우에 대해, 도 5의 좌측에 도시된 바와 같이 기준 L1 라인을 조향 의도 판단값으로 설정하거나, 도 6의 좌측에 도시된 바와 같이 기준 L2라인을 조향 의도 판단값으로 설정할 수 있다. 마찬가지로, 차량(100)이 우측 차선에 접근하는 경우에 대해, 운전 성향 판단부(310)는 도 5의 우측에 도시된 바와 같이 기준 R1 라인을 조향 의도 판단값으로 설정하거나 도 6의 우측에 도시된 바와 같이 기준 R2라인을 조향 의도 판단값으로 설정할 수 있다.
Pn개의 데이터에 대한 운전 성향의 판단(또는 데이터의 패턴 판단) 및 그에 기초한 조향 의도 판단값의 설정은 주기적으로 이루어지며, 이전 주기에서 누적된 저장부(400)의 데이터는 삭제되거나 초기화되어 다음 주기를 준비할 수 있다.
도 12는 조향 의도 판단을 위한 차량의 제어방법의 일 실시예에 따른 흐름도이다.
도 12를 참조하면, 먼저 차량의 주행 시, 감지부(200)를 통해 데이터를 획득한다(810). 구체적으로, 조향 감지부(220)를 통해 조향각이나 조향토크와 같은 조향 정보를 획득하고, 차선 감지부(220)를 통해 차선이탈각이나 도로곡률과 같은 차선 정보를 획득한다.
이 때, 차량의 속도 또는 차속이 미리 설정된 속도 기준값 Pv 이상이 되는지 판단한다(811).
차속이 Pv 미만인 경우, 810과정에 따라 감지부(200)를 통해 데이터를 다시 획득한다. 그리고 차속이 Pv이상이 되는 경우, 차선 도달시간 또는 TLC가 미리 설정된 시간 기준값 Pt(예를 들어, 1초)에 도달하였는지 판단한다(812).
TLC가 Pt에 도달하지 않은 경우 즉, TLC가 Pt보다 큰 경우에는, 810 과정에 따라 감지부(200)에 의한 데이터 획득 과정을 다시 수행한다.
그리고 TLC가 Pt에 도달한 경우에는, 획득된 데이터가 차선 이탈 패턴의 데이터인지를 판단한다(813). 초기 설정된 조향 의도 판단값 및 주기적으로 재설정된 조향 의도 판단값에 기초하여, 현재 조향 조작이 차선 변경을 위한 것인지 차선 이탈에 따른 것인지 즉, 운전자의 조향 의도를 판단하는 것이다.
그 예를 위해 도 5를 다시 참조하면, 차량(100)이 좌측 차선으로 접근하는 상황에서, 획득된 데이터가 조향 의도 판단값인 기준 L1 라인의 좌측 하부에 위치하는 경우, 조향 의도 판단부(320)는 차선 이탈 패턴의 데이터임을 확인하고, 현재 조향 조작이 차선 이탈에 따른 것이라고 판단할 수 있다. 반면, 획득된 데이터가 기준 L1라인의 우측 상부에 위치하는 경우, 조향 의도 판단부(320)는 차선 변경 패턴의 데이터임을 확인하고, 현재 조향 조작이 차선 변경을 의도한 것이라고 판단할 수 있다.
획득된 데이터가 차선 변경 패턴의 데이터로 확인된 경우, 경보 출력 없이 종료한다. 이에 따라, 경보에 의해 방해받지 않으면서 차선 변경을 수행할 수 있다.
반면, 획득된 데이터가 차선 이탈 패턴의 데이터 확인된 경우, 경보를 출력하여, 운전자로 하여금 현재 차선 이탈 상태에 있다는 것을 감지하도록 한다(814). 이 때, 경보는 음향 출력부(141)를 통해 청각적으로 출력되거나, 디스플레이(142a, 142b)를 통해 시각적으로 출력될 수 있다. 또는, 스티어링 휠(143)을 진동시키는 것과 같이 경보가 촉각적으로 출력되는 것도 가능하다.
도 13은 조향 의도 판단을 위한 차량의 제어방법의 다른 실시예에 따른 흐름도이다.
도 13에서 820 내지 822의 과정은 도12를 통해 상술한 810 내지 812의 과정과 동일한 것으로, 이하 그에 대한 설명은 생략하기로 한다.
823 과정에서는, 획득된 데이터가 차선 이탈 패턴의 데이터인지를 판단한다(823). 초기 설정된 조향 의도 판단값 및 주기적으로 재설정된 조향 의도 판단값에 기초하여, 현재 조향 조작이 차선 변경을 위한 것인지 차선 이탈에 따른 것인지 즉, 운전자의 조향 의도를 1차적으로 판단하는 것이다.
1차적 판단에 의해 획득된 데이터가 차선 변경 패턴의 데이터로 확인된 경우, 경보 출력 없이 종료한다.
반면, 1차적 판단에 의해 획득된 데이터가 차선 이탈 패턴의 데이터 확인된 경우, 방향 지시등의 온(on)상태를 감지하였는지 판단한다. 또한, 획득된 데이터 중 조향 정보(또는 조향 데이터)가 미리 설정된 조향 기준값 Ps를 초과하였는지 판단한다(824). 방향 지시등 감지부(240)를 통해 감지된 방향 지시등의 온/오프 상태 또는 조향 감지부(220)를 통해 검출된 조향 정보에 기초하여, 현재 조향 조작이 차선 변경을 의도한 것인지 아니면 현재 조향 조작에 따라 차선 이탈의 위험에 있는지 즉, 운전자의 조향 의도를 2차적으로 판단하는 것이다.
방향 지시등의 온 상태를 감지하거나 조향 정보가 조향 기준값 Ps을 초과하는 경우, 운전자의 조향 조작이 차선 변경을 위한 것이라고 판단하여 경보 출력 없이 종료한다.
반면, 방향 지시등의 온프 상태를 감지하고, 조향 정보가 조향 기준값 Ps 이하가 되는 경우, 조향 조작에 따라 차선 이탈의 위험에 있다고 판단하여, 청각, 시각 또는 촉각적으로 경보를 출력한다(825).
이상으로 예시된 도면을 참조로 하여, 차량 및 차량의 제어 방법의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시 될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
100 : 차량 200 : 감지부
210 : 차속 감지부 220 : 조향 감지부
230 : 차선 감지부 240 : 방향 지시등 감지부
250 : 차선 도달시간 산출부 300 : 제어부
310 : 운전 성향 판단부 320 : 조향 의도 판단부
330 : 경보 제어부 400 : 저장부
500 : 경보 출력부

Claims (21)

  1. 운전자의 조향에 따른 조향 정보를 감지하는 조향 감지부;
    차량 전방의 차선 정보를 감지하는 차선 감지부; 및
    상기 조향 정보 또는 차선 정보에 기초하여 상기 운전자의 운전 성향을 판단하고, 상기 판단된 운전 성향에 기초하여 상기 운전자의 조향 의도를 판단하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 속도가 미리 설정된 속도 기준값 이상이고, 상기 차량의 차선 도달시간이 미리 설정된 시간 기준값에 도달하는 시점 이후의 차량의 움직임에 기초하여, 상기 조향 정보 또는 차선 정보를 포함하는 복수의 데이터를 차선 변경 패턴의 데이터 및 차선 이탈 패턴의 데이터로 분류하여, 상기 운전자의 운전 성향을 판단하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 운전자의 조향은,
    차선 변경을 위한 조향 및 차선 이탈에 따른 조향을 포함하는 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 조향 정보는,
    조향각 및 조향토크 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 차선 정보는,
    차선이탈각 및 도로곡률 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차선 변경 패턴의 데이터 및 차선 이탈 패턴의 데이터의 경계값을 상기 운전자의 조향 의도를 판단하기 위한 조향 의도 판단값으로 설정하는 차량.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    현재 감지된 상기 조향 정보 또는 차선 정보와 상기 조향 의도 판단값을 비교하여, 상기 운전자의 조향 의도를 판단하는 차량.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    방향 지시등의 온/오프(on/off) 상태에 기초하여, 상기 운전자의 조향 의도를 추가적으로 판단하는 차량.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    현재 감지된 상기 조향 정보가 미리 설정된 조향 기준값을 초과하는지에 기초하여, 상기 운전자의 조향 의도를 추가적으로 판단하는 차량.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 운전자의 조향이 차선 이탈에 따른 것으로 판단된 경우, 상기 운전자에 대해 경보를 출력하는 경보 출력부;
    를 더 포함하는 차량.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 데이터는,
    조향각, 조향토크, 차량이탈각 및 도로곡률 중 적어도 두 종으로 구성되는 2차원 이상의 벡터 데이터인 차량.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 운전자의 조향에 따른 조향 정보를 감지하고;
    차량 전방의 차선 정보를 감지하고;
    상기 조향 정보 또는 차선 정보에 기초하여 상기 운전자의 운전 성향을 판단하고;
    상기 판단된 운전 성향에 기초하여 상기 운전자의 조향 의도를 판단하는 것을 포함하되,
    상기 운전자의 운전 성향을 판단하는 것은,
    상기 차량의 속도가 미리 설정된 속도 기준값 이상이고, 상기 차량의 차선 도달시간이 미리 설정된 시간 기준값에 도달하는 시점 이후의 차량의 움직임에 기초하여, 상기 조향 정보 또는 차선 정보를 포함하는 복수의 데이터를 차선 변경 패턴의 데이터 및 차선 이탈 패턴의 데이터로 분류하여, 상기 운전자의 운전 성향을 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
  16. 삭제
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 차선 변경 패턴의 데이터 및 차선 이탈 패턴의 데이터의 경계값을 상기 운전자의 조향 의도를 판단하기 위한 조향 의도 판단값으로 설정하는 것을 더 포함하는 차량의 제어방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 운전자의 조향 의도를 판단하는 것은,
    현재 감지된 상기 조향 정보 또는 차선 정보와 상기 조향 의도 판단값을 비교하여, 상기 운전자의 조향 의도를 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 운전자의 조향 의도를 판단하는 것은,
    방향 지시등의 온/오프(on/off) 상태에 기초하여, 상기 운전자의 조향 의도를 추가적으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 운전자의 조향 의도를 판단하는 것은,
    현재 감지된 상기 조향 정보가 미리 설정된 조향 기준값을 초과하는지 여부에 기초하여, 상기 운전자의 조향 의도를 추가적으로 판단하는 것을 포함하는 차량의 제어방법.
  21. 제 15 항에 있어서,
    상기 운전자의 조향이 차선 이탈에 따른 것으로 판단된 경우, 상기 운전자에 대해 경보를 출력하는 것을 더 포함하는 차량의 제어방법.
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