KR102101636B1 - Dron - Google Patents

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KR102101636B1
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윤교희
유선호
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(주)아이앤디자인
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Abstract

The present invention relates to a drone and, more specifically, to a drone which can safely fly even when one of a plurality of rotors does not operate. To achieve this, the drone of the present invention includes: a main body comprising at least two unit bodies including one main unit body and at least one sub unit body; the rotor formed on a side which is not coupled to the other unit body among the sides of the unit body; and a landing gear formed at a lower end of the main body. The rotor includes: a motor rotating by power supplied from the outside; a propeller connected to the motor and rotating by rotation of the motor; and a propeller protection ring formed on the outer side of the propeller, and enclosing the propeller to protect the same while being separated from the propeller by a fixed distance.

Description

복수의 로터를 가진 드론{Dron}Drone with multiple rotors {Dron}

본 발명은 복수의 로터를 가진 드론에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 복수의 로터 중 어느 하나의 로터를 구성하는 프로펠러가 구동하지 않는 경우에도 안전하게 비행이 가능한 드론에 관한 것이다.The present invention relates to a drone having a plurality of rotors, and more particularly, to a drone capable of safely flying even when a propeller constituting any one of the plurality of rotors is not driven.

드론은 조종사가 탑승하지 않는 무인 비행체를 가리키는 것으로, 언제 어디서든 이착륙이 가능하고 조작이 용이하며, 기존의 무인 비행체에 비하여 저자 및 경량화가 가능하여 방송 촬영용, 재난 재해 모니터링, 물류 운반. 산불진화 등 다양한 분야에서 사용되고 있다.The drone refers to an unmanned air vehicle that the pilot does not board, and can be taken and landed anytime, anywhere, and is easy to operate, and can be authored and lightweight compared to the existing unmanned air vehicle for broadcasting, disaster disaster monitoring, and logistics transportation. It is used in various fields such as forest fire extinguishing.

드론은 무인기로서, 회전익을 사용하므로 호버링(hovering)이 가능하다는 특징이 있다. 또한 로터(rotor)의 크기가 작은 멀티로터(multi-rotor) 타입이므로, 하나의 로터를 가지는 헬리콥터보다 안정적이고, 안전하다. 더욱이, 엔진이 아닌 모터 기반이어서, 제어 성능이 우수하며, 비교적 소음이 적어 그 활용에 있어 크게 각광을 받고 있다.The drone is an unmanned aerial vehicle and has a feature of being capable of hovering because it uses a rotor blade. In addition, since the rotor is a small multi-rotor type, it is more stable and safer than a helicopter having one rotor. Moreover, because it is based on a motor, not an engine, it has excellent control performance and relatively little noise, so it is highly spotlighted for its use.

이와 같이 다양한 분야에 적용되는 드론은 적용 분야에서 필요로 하는 장비 예를 들어, 촬영용 카메라, 화재 진화 장비 등을 장착한 상태에서 비행이 이루어질 수 있다. As described above, drones applied to various fields may fly in a state in which equipment required in the field of application, for example, a camera for photographing and fire extinguishing equipment, is mounted.

또한, 드론을 이용하여 소정의 화물을 운송할 수도 있다. In addition, it is possible to transport a predetermined cargo using a drone.

상기와 같이, 촬영용 카메라, 화재 진화 장비 등을 드론에 장착하여 비행할 때, 사용자의 필요에 따라 촬영용 카메라 또는 화재 진화 장비가 보다 큰 하중을 갖는 대형의 것으로 교체될 수 있다. As described above, when flying with a camera for shooting, fire extinguishing equipment, etc. mounted on a drone, the camera for shooting or fire extinguishing equipment may be replaced with a large one having a larger load according to a user's need.

또한, 운송을 필요로 하는 화물이 평상시 보다 큰 하중을 갖는 화물일 수도 있다. Further, the cargo requiring transportation may be a cargo having a larger load than usual.

상기와 같이 드론에 탑재하는 장비 또는 화물의 하중이 증가하는 경우 기존의 드론으로는 운송할 수 없어 보다 큰 대형의 드론을 준비해야한다. 이때, 드론에 장착되어 있는 구동 모터만으로는 필요로 하는 추력을 얻을 수 없어 드론을 보다 대형의 것으로 교체해야 하는 문제점이 있다. 또한, 복수의 로터 중 어느 하나의 로터를 구성하는 프로펠러에서 장애가 발생하는 경우에도 원활한 비행이 가능한 요구된다.As described above, when the load of equipment or cargo mounted on a drone increases, it cannot be transported with an existing drone, and a larger drone must be prepared. At this time, there is a problem in that the thrust required by the driving motor mounted on the drone cannot be obtained and the drone needs to be replaced with a larger one. In addition, a smooth flight is required even when a failure occurs in a propeller constituting any one of the plurality of rotors.

한국등록특허 제10-1627042호Korean Registered Patent No. 10-1627042 한국등록특허 제10-1927235호Korean Registered Patent No. 10-1927235

본 발명이 해결하려는 과제는 더 많은 추력을 얻을 수 있는 드론을 제안함에 있다.The problem to be solved by the present invention is to propose a drone capable of obtaining more thrust.

본 발명이 해결하려는 다른 과제는 복수의 로터 중 어느 하나의 로터를 구성하는 프로펠러에서 장애가 발생한 경우에도 원활한 비행이 가능한 드론을 제안함에 있다.Another problem to be solved by the present invention is to propose a drone capable of smooth flight even when a failure occurs in a propeller constituting any one of a plurality of rotors.

본 발명이 해결하려는 또 다른 과제는 복수의 로터 중 어느 하나의 로터를 구성하는 프로펠러에서 장애가 발생한 경우, 이를 드론을 조종하는 드론 조종사에게 통보하는 방안을 제안함에 있다.Another problem to be solved by the present invention is to propose a method for notifying a drone pilot who controls a drone when a failure occurs in a propeller constituting any one of a plurality of rotors.

이를 위해 본 발명의 드론은 하나의 메인단위 본체 및 적어도 하나의 서브단위 본체를 포함하는 적어도 2개의 단위 본체로 구성된 본체; 상기 단위 본체의 측면 중 다른 단위 본체와 결합되지 않는 측면에 형성되는 로터; 및 상기 본체의 하단에 형성된 랜딩 기어를 포함하며,To this end, the drone of the present invention includes a main body composed of at least two unit bodies including one main unit body and at least one sub-unit body; A rotor formed on a side surface of the unit body that is not coupled with another unit body; And a landing gear formed at the bottom of the main body,

상기 로터는, 외부로부터 제공받은 전원에 의해 회전하는 모터; 상기 모터와 연결되며, 모터의 회전에 의해 회전하는 프로펠러; 상기 프로펠러의 외측에 형성되며, 상기 프로펠러를 보호하기 위해 프로펠러와 일정 거리 이격된 상태에서 감싸는 프로펠러 보호링을 포함한다.The rotor includes a motor that rotates by power supplied from the outside; A propeller connected to the motor and rotating by rotation of the motor; It is formed on the outside of the propeller, and includes a propeller protection ring wrapped in a state spaced apart from the propeller to protect the propeller.

본 발명에 따른 복수의 로터를 가진 드론은 드론 본체에 내장된 제어부에서 로터를 구성하는 프로펠러의 장애 여부를 실시간으로 감시하여 프로펠러에서 장애가 발생한 경우에는 이에 대한 정보를 드론 조종사에게 제공함으로써 드론 조종사가 드론을 즉각 회수할 수 있도록 하는 효과가 있다.A drone having a plurality of rotors according to the present invention monitors in real time whether or not a propeller constituting a rotor is controlled by a control unit built in the drone body, and provides information to the drone pilot when a failure occurs in the propeller, thereby allowing the drone pilot to drone There is an effect that can be recovered immediately.

또한, 장애가 발생한 프로펠러에 대해서는 장애가 발생한 프로펠러와 인접한 프로펠러의 회전속도를 증가시켜 일시적으로 드론이 정상적으로 비행할 수 있도록 하는 장점이 있다.In addition, with respect to the propeller having a fault, there is an advantage of allowing the drone to fly normally by increasing the rotational speed of the propeller adjacent to the faulted propeller.

이외에도 본 발명은 조립이 가능한 드론을 제안하여 다양한 크기 및 형태를 갖는 드론을 제작할 수 있는 장점이 있다.In addition, the present invention has an advantage in that a drone having various sizes and shapes can be manufactured by proposing a drone capable of assembly.

도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 멀티로터를 가진 드론을 도시하고 있다.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 멀티로터를 가진 드론의 구성을 도시하고 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 멀티로터를 가진 드론의 구성을 도시하고 있다.
도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 멀티로터를 가진 다른 드론을 도시하고 있다.
도 5는 본 발명의 일실시 예에 따른 단위 본체 중 어느 하나의 단위 본체를 이용하여 드론을 제어하는 방안을 도시하고 있다.Figure 1 shows a drone with a multi-rotor according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 shows the configuration of a drone with a multi-rotor according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 shows the configuration of a drone with a multi-rotor according to another embodiment of the present invention.
4 shows another drone having a multirotor according to an embodiment of the present invention.
5 illustrates a method of controlling a drone using one unit body among unit bodies according to an embodiment of the present invention.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 첨부된 도면을 참조하여 설명되는 바람직한 실시 예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명의 이러한 실시 예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.The foregoing and additional aspects of the present invention will become more apparent through preferred embodiments described with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, it will be described in detail so that those skilled in the art through the embodiments of the present invention can easily understand and reproduce.

도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 멀티로터를 가진 드론을 도시하고 있다 이하 도 1을 이용하여 본 발명의 일실시 예에 따른 멀티로터를 가진 드론(100)에 대해 상세하게 알아보기로 한다.1 shows a drone having a multirotor according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, a drone 100 having a multirotor according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 1. .

본체(105, 105a 내지 105d)는 사용자가 필요로 하는 소정의 형상으로 이루어진다. 본 발명에서는 정사각형 형상으로 구성되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명에 의하면 본체(105)는 사각형 형상으로 구성된 복수 개의 단위 본체(105a 내지 105d)로 구성되며, 특히 4개의 단위 본체를 결합하여 하나의 본체(105)를 구성한다. 이와 같이 본 발명은 복수 개의 단위 본체를 결합하여 하나의 본체를 형성하므로, 사용자의 필요에 따라 다양한 형태를 갖는 본체를 제작할 수 있다. 또한, 본 발명은 복수 개의 단위 본체를 결합함으로써 높은 추력을 갖는 드론을 제조할 수 있다.The main bodies 105, 105a to 105d are formed in a predetermined shape required by the user. In the present invention, it is configured in a square shape, but is not limited thereto. According to the present invention, the main body 105 is composed of a plurality of unit bodies 105a to 105d formed in a square shape, and particularly, four unit bodies are combined to form one body 105. As described above, since the present invention forms a single body by combining a plurality of unit bodies, a body having various shapes can be manufactured according to a user's needs. In addition, the present invention can manufacture a drone having a high thrust by combining a plurality of unit bodies.

본체(105)에는 통신부, 전원부 및 제어부가 배치될 수 있다. 또한 본체(105)의 하부에는 이착륙을 위한 랜딩 기어(110)가 배치된다.The main body 105 may be provided with a communication unit, a power supply unit, and a control unit. In addition, a landing gear 110 for takeoff and landing is disposed under the body 105.

단위 본체는 측면에 로터(115)를 형성된다. 로터(115)는 전원부에서 공급되는 전원에 의해 동작하는 모터(115a), 모터(115a)의 구동축에 연결되어 소정의 추력을 발생시키는 프로펠러(115b) 및 프로펠러(115b)가 외부 물체에 접촉하는 것을 방지하는 프로펠러 보호링(115c)을 포함한다.The unit body is formed with a rotor 115 on the side. The rotor 115 is connected to a motor 115a operated by the power supplied from the power supply unit, a drive shaft of the motor 115a, and a propeller 115b and a propeller 115b that generate a predetermined thrust contact an external object. It includes a propeller protection ring (115c) to prevent.

로터(115)는 사용자의 필요에 따라 소정 개수로 배치된다. 로터(115)의 배치 개수에 따라 드론은 트라이 콥터, 쿼드콥터, 헥사콥터 등 다양한 형태로 이루어져 본 발명에 따른 드론은 멀티로터 형태로 이루어질 수 있다. The rotor 115 is arranged in a predetermined number according to the needs of the user. Depending on the number of arrangements of the rotor 115, the drone may be formed in various forms such as a tricopter, quadcopter, or hexacopter, and the drone according to the present invention may be formed in a multirotor form.

도 1은 8개의 로터를 갖는 드론을 도시하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 다만, 도 1은 단위 본체(105a 내지 105d) 상에 각각 2개의 로터가 형성된다. 다만, 도 1과 달리 단위 본체가 6개 구성(2개의 열로 구성)되는 경우에는 외측에 위치한 4개의 단위 본체에는 각각 2개의 로터가 체결되는 반면, 중앙에 위치한 단위 본체에는 하나의 로터가 체결된다.1 shows a drone having eight rotors, but is not limited thereto. However, in Fig. 1, two rotors are formed on the unit bodies 105a to 105d, respectively. However, in contrast to FIG. 1, when the unit main body is composed of 6 units (composed of 2 rows), 2 rotors are respectively fastened to the 4 unit bodies located on the outside, while one rotor is fastened to the unit body located at the center. .

이와 같이 본 발명은 단위 본체의 개수에 따라 다양한 형태의 드론 제작이 가능하며, 이에 따라 추력을 높일 수 있는 장점이 있다.As described above, the present invention is capable of manufacturing various types of drones according to the number of unit bodies, and thus has an advantage of increasing thrust.

도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 멀티로터를 가진 드론의 구성을 도시하고 있다. 이하 도 2를 이용하여 본 발명의 일실시 예에 따른 멀티로터를 가진 드론의 구성에 대해 상세하게 알아보기로 한다.Figure 2 shows the configuration of a drone with a multi-rotor according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, a configuration of a drone having a multi-rotor according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 2.

도 2에 의하면, 드론은 통신부, 전원부, 로터 및 제어부로 구성된다. 물론 상술한 구성 이외에 다른 구성이 본 발명에서 제안하는 드론에 포함될 수 있다.According to Figure 2, the drone is composed of a communication unit, a power supply unit, a rotor, and a control unit. Of course, other configurations than those described above may be included in the drone proposed by the present invention.

통신부(205)는 드론 조종사가 휴대하는 조정기(미도시)의 조작에 따라 송신되는 제어 신호를 수신한다.The communication unit 205 receives a control signal transmitted according to an operation of a controller (not shown) carried by the drone pilot.

전원부(210)는 상술한 바와 같이 로터(115)의 동작에 필요한 전원을 공급한다. 물론 전원부(210)는 로터(115)에만 전원을 공급하는 것이 드론을 구성하는 다른 구성 부품에도 공급한다.The power supply unit 210 supplies power required for the operation of the rotor 115 as described above. Of course, the power supply 210 supplies power to only the rotor 115 to other components that make up the drone.

전원부(210)는 리튬이온 배터리와 같이 고출력을 낼 수 있고, 크기가 작은 충전 가능한 전원인 것이 바람직하다.The power supply unit 210 is capable of producing high power, such as a lithium ion battery, and is preferably a small-sized rechargeable power supply.

로터(115)는 상술한 바와 같이 전원부에서 공급되는 전원에 의해 동작하는 모터, 모터의 구동축에 연결되어 소정의 추력을 발생시키는 프로펠러 및 프로펠러가 외부 물체에 접촉하는 것을 방지하는 프로펠러 보호링을 포함한다.The rotor 115 includes a motor operated by the power supplied from the power supply unit as described above, a propeller connected to a driving shaft of the motor, and a propeller protection ring that prevents the propeller from contacting an external object. .

제어부(215)는 통신부(205)를 통해 수신된 제어 신호에 따라 로터(115)의 동작을 제어하여 본 발명에 따른 드론이 소정의 비행임무를 수행할 수 있도록 한다.The control unit 215 controls the operation of the rotor 115 according to the control signal received through the communication unit 205 so that the drone according to the present invention can perform a predetermined flight mission.

도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 멀티로터를 가진 드론의 구성을 도시하고 있다. 이하 도 3을 이용하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 멀티로터를 가진 드론의 구성에 대해 상세하게 알아보기로 한다.Figure 3 shows the configuration of a drone with a multi-rotor according to another embodiment of the present invention. Hereinafter, a configuration of a drone having a multi-rotor according to another embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 3.

도 3에 의하면, 드론은 통신부, 전원부, 로터, 센서 및 제어부로 구성된다. 물론 상술한 구성 이외에 다른 구성이 본 발명에서 제안하는 드론에 포함될 수 있다.According to Figure 3, the drone is composed of a communication unit, a power supply unit, a rotor, a sensor, and a control unit. Of course, other configurations than those described above may be included in the drone proposed by the present invention.

통신부(205)는 드론 조종사가 휴대하는 조정기(미도시)의 조작에 따라 송신되는 제어 신호를 수신한다.The communication unit 205 receives a control signal transmitted according to an operation of a controller (not shown) carried by the drone pilot.

전원부(210)는 상술한 바와 같이 로터의 동작에 필요한 전원을 공급한다. 물론 전원부(210)는 로터(115)에만 전원을 공급하는 것이 드론을 구성하는 다른 구성에도 전원을 공급한다.The power supply unit 210 supplies power required for the operation of the rotor as described above. Of course, the power supply unit 210 supplies power only to the rotor 115 to supply other configurations that constitute the drone.

로터(115)는 상술한 바와 같이 전원부(210)에서 공급되는 전원에 의해 동작하는 모터, 모터의 구동축에 연결되어 소정의 추력을 발생시키는 프로펠러 및 프로펠러가 외부 물체에 접촉하는 것을 방지하는 프로펠러 보호링을 포함한다.The rotor 115 is a motor operated by the power supplied from the power supply unit 210, a propeller that is connected to a driving shaft of the motor and generates a predetermined thrust, and a propeller protection ring that prevents the propeller from contacting an external object. It includes.

본 발명은 프로펠러 보호링의 내측에 센서(220)가 내장되며, 내장된 센서(220)가 프로펠러의 회전 여부를 판단한다. 일반적으로 프로펠러가 회전하는 경우, 주변에 공기의 흐름이 발생한다. 본 발명의 센서(220)은 이와 같이 프로펠러의 회전에 의해 발생되는 주변의 공기 흐름을 이용하여 프로펠러가 회전하는 지 여부를 판단한다.In the present invention, the sensor 220 is embedded inside the propeller protection ring, and the built-in sensor 220 determines whether the propeller rotates. Generally, when the propeller rotates, air flows around. The sensor 220 of the present invention determines whether or not the propeller rotates by using the surrounding air flow generated by the rotation of the propeller.

이를 위해 본 발명은 인접한 프로펠러의 회전에 의한 영향을 최소화하기 위해 프로펠러 보호링의 내측에 센서에 형성하며, 형성된 센서를 이용하여 공기의 흐름을 감지한다.To this end, the present invention is formed on the sensor inside the propeller protection ring to minimize the effect of rotation of the adjacent propeller, and detects the flow of air using the formed sensor.

본 발명은 센서에서 감지한 공기의 흐름을 이용하여 프로펠러의 구동 여부를 판단한다. 즉, 프로펠러에 의한 공기 흐름이 파악되지 않으면 프로펠러가 정상적으로 구동하지 않는 것으로 판단하며, 프로펠러에 의한 공기 흐름이 파악되면 프로펠러가 정상적으로 구동하는 것으로 판단한다.The present invention determines whether the propeller is driven using the air flow sensed by the sensor. That is, if the air flow by the propeller is not determined, it is determined that the propeller does not operate normally. When the air flow by the propeller is determined, it is determined that the propeller operates normally.

제어부(215)는 통신부(205)를 통해 수신된 제어 신호에 따라 로터(115)의 동작을 제어하여 본 발명에 따른 드론이 소정의 비행임무를 수행할 수 있도록 한다. 이를 위해 제어부(215)는 복수의 로터로 제어 신호를 제공하며, 각 로터 단위로 프로펠러의 구동을 지시하였는지 여부를 판단한다.The control unit 215 controls the operation of the rotor 115 according to the control signal received through the communication unit 205 so that the drone according to the present invention can perform a predetermined flight mission. To this end, the control unit 215 provides a control signal to a plurality of rotors, and determines whether or not the propeller is instructed in units of each rotor.

부연하여 설명하면, 제어부(215)는 각 로터별로 프로펠러의 구동을 지시하였는지 여부와 센서로부터 제공받은 각 프로펠러별로 회전 여부에 대한 정보를 수신한다. 제어부(215)는 구동을 지시한 프로펠러가 정상적으로 회전하지 않는다고 판단되면, 해당 프로펠러 또는 모터에서 장애가 발생한 것으로 판단한다. 물론 제어부(215)는 구동을 지시한 프로펠러가 정상적으로 회전한다고 판단되면, 해당 프로펠러 또는 모터는 정상적으로 구동하는 것으로 판단한다.In more detail, the control unit 215 receives information on whether a propeller is instructed for each rotor and whether it is rotated for each propeller provided from a sensor. If it is determined that the propeller instructing the drive does not rotate normally, the controller 215 determines that a failure has occurred in the propeller or motor. Of course, if it is determined that the propeller instructing the drive to rotate normally, the controller 215 determines that the propeller or the motor is normally driven.

이와 같이 본 발명의 제어부(215)는 프로펠러 보호링 내측에 형성된 센서를 이용하여 프로펠러가 정상적으로 구동(동작)하는 지 여부를 판단한다. 제어부(215)는 어느 하나의 프로펠러 또는 모터에서 장애가 발생한 경우에는 이에 대한 정보를 드론 조종사에게 통보한다.As described above, the control unit 215 of the present invention determines whether the propeller is normally driven (operated) using a sensor formed inside the propeller protection ring. The control unit 215 notifies the drone pilot of the information on the failure of any propeller or motor.

더불어 본 발명은 장애가 발생한 프로펠러 또는 모터의 장애를 감안하여 다른 프로펠러의 구동을 제어하는 방안을 제안한다.In addition, the present invention proposes a method of controlling the driving of another propeller in view of the failure of the propeller or the motor where the failure has occurred.

장애가 발생한 프로펠러(로터)와 인접한 로터를 구성하는 모터는 회전 속도를 증가시키며, 장애가 발생한 프로펠러와 상대적으로 먼 거리에 위치한 로터를 구성하는 모터의 회전 속도를 감소시킨다. 이와 같이 함으로써 드론은 균형을 잃지 않고, 일시적으로 정상적으로 비행할 수 있다. The motor constituting the rotor adjacent to the failed propeller (rotor) increases the rotational speed, and decreases the rotational speed of the motor constituting the rotor relatively distant from the failed propeller. By doing this, the drone can fly temporarily and normally without losing balance.

물론 해당 구동은 일시적인 것에 불과하므로, 드론의 장애 여부를 인지한 드론 조종사는 드론을 회수하기 위해 드론을 원격 제어하며, 제어부를 드론이 회수되는 동안 정상적인 비행을 지원할 수 있다. Of course, since the corresponding driving is only temporary, the drone pilot who recognizes whether or not the drone is in trouble can remotely control the drone to recover the drone, and the controller can support normal flight while the drone is recovered.

본 발명은 유속 센서를 이용하여 프로펠러의 장애 여부를 판단하는 것으로 기재되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 영상센서를 이용하여 프로펠러의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상으로부터 프로펠러의 회전 여부를 감시할 수 있다. 이외에도 프로펠러의 종단에 움직임 센서를 형성하여, 형성된 움직임 센서의 움직임 여부를 이용하여 프로펠러의 회전 여부를 감시할 수 있다. 이외에도 본 발명은 다양한 방식으로 프로펠러의 회전 여부를 감시할 수 있으며, 감시 결과는 드론 조종사에게 즉각적으로 제공하여 드론 조종사가 장애가 발생한 드론에 대해 즉각적인 조치를 취할 수 있게 된다.The present invention is described as determining whether or not the propeller is disturbed using a flow velocity sensor, but is not limited thereto. An image of the propeller may be captured using an image sensor, and the propeller rotation may be monitored from the captured image. In addition, by forming a motion sensor at the end of the propeller, it is possible to monitor whether the propeller rotates by using whether the formed motion sensor is moved. In addition, the present invention can monitor the rotation of the propeller in various ways, and the monitoring result is provided to the drone pilot immediately, so that the drone pilot can take immediate action on the drone with the obstacle.

도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 멀티로터를 가진 드론을 도시하고 있다. 이하 도 4를 이용하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 멀티로터를 가진 드론에 대해 상세하게 알아보기로 한다.4 shows a drone having a multirotor according to another embodiment of the present invention. Hereinafter, a drone having a multi-rotor according to another embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 4.

도 4에 의하면, 멀티로터를 가진 드론은 도 1과 달리 단위 본체가 2개로 구성되며, 로터는 6개가 형성된다. 상술한 바와 같이 도 4에 도시된 드론 역시 복수 개의 로터 중 어느 하나의 로터에서 장애가 발생한 경우, 이에 대한 정보를 제어부에서 파악함과 동시에 드론 조종사에게 통보한다. 또한, 장애가 발생하지 않은 로터를 구성하는 프로펠러의 회전속도를 조절하여 드론이 일시적으로 정상적으로 동작하도록 제어한다.According to FIG. 4, a drone having a multi-rotor has two unit bodies, unlike the one in FIG. 1, and six rotors are formed. As described above, when the drone shown in FIG. 4 also has a failure in any one of the plurality of rotors, the controller detects information about this and simultaneously notifies the drone pilot. In addition, by controlling the rotational speed of the propellers that make up the rotor that does not cause any obstacles, the drone is temporarily controlled to operate normally.

도 5는 본 발명의 일실시 예에 따른 단위 본체를 이용하여 드론을 제어하는 방안을 도시하고 있다. 이하 도 5를 이용하여 본 발명의 일실시 예에 다른 단위 본체를 이용하여 드론을 제어하는 방안에 대해 상세하게 알아보기로 한다.5 illustrates a method of controlling a drone using a unit body according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, a method of controlling a drone using another unit body according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 5.

도 5에 의하면, 단위 본체가 2개인 드론과 단위 본체가 4개인 드론을 도시하고 있다. 단위 본체가 2개인 드론은 메인단위 본체와 서브단위 본체로 구성된다. 메인단위 본체는 상술한 바와 같이 제어부가 내장된 단위 본체이며, 서브단위 본체는 제어부가 내장되지 않은 단위 본체이다.According to FIG. 5, a drone having two unit bodies and a drone having four unit bodies are illustrated. A drone with two unit bodies is composed of a main unit body and a sub unit body. As described above, the main unit body is a unit body in which a control unit is embedded, and the sub unit body is a unit body in which a control unit is not embedded.

상술한 바와 같이 드론은 다수의 단위 본체로 구성되며, 어느 하나 단위 본체가 메인단위 본체가 된다. 본 발명은 복수의 단위 본체 중 어느 하나의 단위 본체가 메인단위 본체가 되며, 나머지 단위 본체는 서브단위 본체가 된다. 또한, 상술한 바와 같이 메인단위 본체만이 제어부를 포함한다.As described above, the drone is composed of a plurality of unit bodies, and any one unit body becomes a main unit body. In the present invention, any one of the plurality of unit bodies becomes a main unit body, and the remaining unit bodies become sub-unit bodies. In addition, as described above, only the main unit main body includes a control unit.

즉, 메인단위 본체(505a)는 드론 조종사의 원격 제어기와 통신을 수행하는 통신부, 제어부 및 전원부가 형성되며, 서브단위 본체(505b)는 전원부가 형성된다. 따라서 서브단위 본체(505b)를 구성하는 전원부는 로터를 구성하고 있는 프로펠러로 전원을 공급하는 기능만을 수행한다.That is, the main unit main body 505a is formed with a communication unit, a control unit and a power unit for communicating with a remote controller of a drone pilot, and a sub unit main body 505b is formed with a power unit. Therefore, the power unit constituting the sub-unit main body 505b performs only a function of supplying power to a propeller constituting the rotor.

메인단위 본체(500a)를 구성하는 제어부는 복수의 단위 본체 중 다른 단위 본체에 대한 상대적인 위치를 파악한다.The control unit constituting the main unit main body 500a grasps a position relative to another unit main body among the plurality of unit main bodies.

즉, 도 5a 중 2개의 단위 본체 중 상단에 위치한 단위 본체가 메인단위 본체(505a)인 경우, 메인단위 본체(505a)는 4개의 측면 중 제1 측면에 단위 본체가 체결되어 있음을 파악한다. 또한, 메인단위 본체(505a)는 제1 측면을 제외한 나머지 3개의 측면에 로터가 결합되어 있으며, 서브단위 본체(505b) 역시 메인단위 본체(505a)가 체결된 측면을 제외한 나머지 3개의 측면에 로터가 결합되어 있음을 파악한다. That is, when the unit body located at the top of the two unit bodies in FIG. 5A is the main unit body 505a, the main unit body 505a recognizes that the unit body is fastened to the first side of the four sides. In addition, the main unit main body 505a has a rotor coupled to the other three side surfaces except the first side, and the sub unit main body 505b also has rotors on the other three side surfaces except the side to which the main unit main body 505a is fastened. Notice that is combined.

따라서, 메인단위 본체(505a)는 자신의 측면에 결합된 로터 및 결합된 단위 본체에 체결된 로터의 위치를 파악하여, 드론의 비행을 제어한다.Therefore, the main unit main body 505a determines the position of the rotor coupled to its side and the rotor fastened to the combined unit main body, thereby controlling the flight of the drone.

또한, 도 5b는 4개의 단위 본체가 체결된 드론을 도시하고 있다. 상술한 바와 같이 4개의 단위 본체 중 어느 하나의 단위 본체가 메인단위 본체(505a)가 되며, 나머지 3개의 단위 본체가 서브단위 본체(505b)가 된다. 따라서, 상술한 바와 같이 메인단위 본체는 측면에 결합된 서브단위 본체 및 해당 서브단위 본체에 체결된 로터에 대한 정보를 수신한다.In addition, Figure 5b shows a drone with four unit bodies fastened. As described above, any one of the four unit bodies becomes the main unit body 505a, and the remaining three unit bodies become the sub unit body 505b. Therefore, as described above, the main unit main body receives information on the sub unit main body coupled to the side surface and the rotor fastened to the corresponding sub unit main body.

4개의 단위 본체가 체결된 드론의 경우, 메인단위 본체에 직접 결합되어 있는 서브단위 본체에 대한 정보는 직접 서브단위 본체로부터 제공받을 수 있는 반면, 대각선 방향에 위치한 서브단위 본체에 대한 정보는 다른 서브단위 본체를 경유하여 메인단위 본체로 관련 정보를 제공한다.In the case of a drone in which four unit bodies are fastened, information on a sub-unit body directly coupled to the main unit body can be provided directly from the sub-unit body, whereas information on a sub-unit body located in a diagonal direction is different from the other sub-body. Related information is provided to the main unit main body via the unit main body.

다만, 메인단위 본체(505a)는 결합된 서브단위 본체에 체결된 로터의 개수가 3개가 아닌 경우에는 서브단위 본체에 또 다른 서브단위 본체가 체결되어 있음을 직관적으로 인지하게 된다. 따라서, 메인단위 본체는 직접 결합된 서브단위 본체와 체결된 로터의 개수가 3개가 아닌 경우에는 직접 결합되지 않은 서브단위 본체에 대한 정보가 제공될 때까지 대기한다. 즉, 메인단위 본체는 직접 체결되지 않은 서브단위 본체가 있다고 판단되면, 직접 체결되지 않은 서브단위 본체에 대한 정보가 수신될 때까지 기다려 관련 서브단위 본체에 대한 정보를 제공받는다.However, the main unit main body 505a intuitively recognizes that another sub unit main body is fastened to the sub unit main body when the number of rotors fastened to the combined sub unit main body is not three. Therefore, if the number of rotors fastened with the directly coupled subunit main body is not three, the main unit main body waits until information on the subunit main body not directly coupled is provided. That is, if it is determined that the main unit main body has a sub-unit main body that is not directly fastened, wait until information on the sub-unit main body that is not directly fastened is received to receive information on the related sub-unit main body.

이와 같이 본 발명은 메인단위 본체가 직접 또는 간접으로 체결된 서브단위 본체에 대한 정보를 이용하여 드론을 제어하며, 이를 위해 복수의 단위 본체 내에서 자신의 상대적인 위치 및 단위 본체에 결합된 로터의 위치를 정확히 판단하며, 이를 통해 장애가 발생한 프로펠러의 위치를 정확히 인지하게 된다. 또한, 장애가 발생한 프로펠러가 있는 경우에는 상술한 바와 같이 인접 프로펠러의 회전을 조절하여 드론이 정상적으로 비행하도록 한다.As described above, the present invention controls a drone using information on a sub-unit body to which the main unit body is directly or indirectly fastened, and for this purpose, its relative position within a plurality of unit bodies and the position of the rotor coupled to the unit body. It accurately judges, and through this, it accurately recognizes the position of the propeller where the failure occurred. In addition, if there is a propeller having a failure, as described above, the rotation of the adjacent propeller is adjusted to allow the drone to fly normally.

본 발명은 도면에 도시된 일실시 예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. The present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, but this is merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. .

100: 드론 105: 본체
110: 랜딩기어 115: 로터
205: 통신부 210: 전원부
215: 제어부 220: 센서
505a: 메인단위 본체 505: 서브단위 본체100: drone 105: body
110: landing gear 115: rotor
205: communication unit 210: power supply unit
215: control unit 220: sensor
505a: Main unit main body 505: Sub unit main body

Claims (5)

하나의 메인단위 본체 및 적어도 하나의 서브단위 본체를 포함하는 적어도 2개의 단위 본체로 구성된 본체;
상기 단위 본체의 측면 중 다른 단위 본체와 결합되지 않는 측면에 형성되는 로터; 및
상기 본체의 하단에 형성된 랜딩 기어를 포함하며,
상기 로터는,
외부로부터 제공받은 전원에 의해 회전하는 모터;
상기 모터와 연결되며, 모터의 회전에 의해 회전하는 프로펠러;
상기 프로펠러의 외측에 형성되며, 상기 프로펠러를 보호하기 위해 프로펠러와 일정 거리 이격된 상태에서 감싸는 프로펠러 보호링을 포함하며,
상기 메인단위 본체는 측면에 체결된 로터, 서브단위 본체 및 서브단위 본체의 측면에 체결된 로터에 대한 정보를 수신하며,
상기 메인단위 본체는 측면에 체결된 서브단위 본체에 체결된 로터의 개수가 3개가 아닌 경우에는 상기 메인단위 본체의 측면에 체결되지 않은 서브단위 본체가 있음을 인지하며,
상기 메인단위 본체는 상기 메인단위 본체의 측면에 체결된 서브단위 본체로부터 상기 메인단위 본체에 체결되지 않은 서브단위 본체에 대한 정보가 수신될 때까지 대기하며,
상기 메인단위 본체의 측면에 체결된 서브단위 본체는 상기 메인단위 본체의 측면에 체결되지 않은 서브단위 본체로부터 제공받은 로터의 정보를 상기 메인단위 본체로 제공하며,
상기 메인단위 본체는 복수의 단위 본체 내에서 자신의 상대적인 위치 및 단위 본체에 결합된 로터의 위치를 인지하며, 장애가 발생한 프로펠러의 위치를 인지함을 특징으로 하는 드론.
A body composed of at least two unit bodies including one main unit body and at least one sub unit body;
A rotor formed on a side surface of the unit body that is not coupled with another unit body; And
It includes a landing gear formed at the bottom of the body,
The rotor,
A motor rotated by an externally supplied power source;
A propeller connected to the motor and rotating by rotation of the motor;
It is formed on the outside of the propeller, and includes a propeller protection ring wrapped in a state spaced apart from the propeller to protect the propeller,
The main unit main body receives information about the rotor fastened to the side, the sub unit main body, and the rotor fastened to the side of the sub unit main body,
When the number of rotors fastened to the main unit main body is not 3, the main unit main body recognizes that there is a sub unit main body not fastened to the side of the main unit main body.
The main unit main body waits until information on the sub unit main body not fastened to the main unit main body is received from the sub unit main body fastened to the side surface of the main unit main body,
The sub-unit body fastened to the side of the main unit main body provides information of the rotor provided from the sub-unit main body not fastened to the side of the main unit main body as the main unit main body,
The main unit main body recognizes its relative position within a plurality of unit main bodies and the position of the rotor coupled to the unit main body, and a drone characterized in that it recognizes the position of the propeller where the failure has occurred.
제 1항에 있어서, 상기 프로펠러의 보호링 내측에 형성되며,
상기 프로펠러의 회전에 의해 발생하는 풍속을 측정하는 센서를 포함함을 특징으로 하는 드론.
According to claim 1, It is formed inside the protective ring of the propeller,
Drone, characterized in that it comprises a sensor for measuring the wind speed generated by the rotation of the propeller.
제 2항에 있어서, 상기 메인단위 본체는,
적어도 2개의 로터를 구성하는 모터의 구동 여부 및 회전속도를 각각 제어하는 제어부;
상기 모터로 전원을 공급하는 전원부;
외부로부터 제공받은 원격 제어정보를 상기 제어부로 제공하는 통신부를 포함함을 특징으로 하는 드론.
According to claim 2, The main unit body,
A control unit that controls whether to drive the motor and the rotational speed, which constitute at least two rotors, respectively;
A power supply unit supplying power to the motor;
Drone characterized in that it comprises a communication unit for providing the remote control information received from the outside to the control unit.
제 3항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 프로펠러 보호링에 형성된 센서로부터 제공받은 풍속 정보를 이용하여 상기 프로펠러의 구동 여부를 확인하며,
구동을 지시한 모터와 연결된 프로펠러 중 구동하지 않는 것으로 판단된 프로펠러는 장애가 발생한 것으로 판단함을 특징으로 하는 드론.
The method of claim 3, wherein the control unit,
Using the wind speed information provided from the sensor formed on the propeller protection ring to check whether the propeller is driven,
A drone characterized in that a propeller determined to not drive among propellers connected to a motor instructed to drive is determined to have failed.
제 4항에 있어서, 상기 제어부는,
장애가 발생한 것으로 판단된 프로펠러를 기준으로 양측으로 상대적으로 가장 가까운 지점에 형성된 프로펠러의 회전속도를 증가시킴을 특징으로 하는 드론.The method of claim 4, wherein the control unit,
A drone characterized by increasing the rotational speed of a propeller formed at a point relatively close to both sides based on a propeller determined to have caused a failure.
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