KR102092588B1 - An automatic welding device about curved steel pipes - Google Patents

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강동철
홍석한
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주식회사대불용접산업
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Abstract

The present invention relates to an apparatus for automatically welding a curved steel pipe, capable of improving the safety of a welding work by performing an automatic welding operation. The apparatus for automatically welding a curved steel pipe of the present invention comprises a welding unit, a steel pipe holding unit, a steel pipe rotating unit, and a control unit, wherein the welding unit includes: a welding unit rail; a welding unit base; a welding unit moving motor; a welding unit support; a slide support; a welder holder; an XYZ axis slide; a first welding arm; a welding angle adjuster; a second welding arm; and a weaving controller, the steel pipe holding unit includes: a steel pipe holding unit rail; a base frame; and a steel pipe holder, and the steel pipe rotating unit includes: a rotating unit support; a rotating unit case; a protrusion; a support plate; a rotary chuck; and a rotating unit motor.

Description

굽은 강관 자동용접 장치{An automatic welding device about curved steel pipes}An automatic welding device about curved steel pipes
본 발명은 굽은 강관 자동용접 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 외부에서 입력된 용접데이터를 기반으로 강관 이음부의 용접궤도를 계산하여 강관이 굽어진 경우에도 용접궤도를 따라 자동으로 용접을 수행할 수 있도록 구성되어, 강관의 이음부를 안전하고 편리하게 용접할 수 있어 굽은 강관용접의 생산성을 향상하고 용접 품질을 향상시키는 굽은 강관 자동용접 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic welding device for a bent steel pipe, and more specifically, based on the welding data input from the outside, the welding trajectory of the steel pipe joint is calculated to automatically perform welding along the welding trajectory even when the steel pipe is bent. It is configured to be, it is possible to safely and conveniently weld the joint of the steel pipe to improve the productivity of the welded bent steel pipe and to improve the welding quality automatic welding apparatus for a bent steel pipe.
용접은 같은 종류 또는 다른 종류의 금속재료에 열과 압력을 가하여 고체 사이에 직접 결합이 되도록 접합시키는 방법으로서 전기아크용접, 아르곤용접, CO2용접, 산소용접 등의 다양한 종류가 있다.Welding is a method of joining the metal material of the same or different types to be directly bonded between solids by applying heat and pressure. There are various types of welding such as electric arc welding, argon welding, CO2 welding, and oxygen welding.
용접은 주조, 금형, 열처리, 표면 처리 및 소성가공과 같이 제품 생산의 필수 과정인 가공 및 조립 공정에 사용되는 핵심 생산 공정이며 조선, 플랜트, 자동차, 건설, 항공우주 등 주력 기간산업과 성장동력 산업에서 제품의 품질 및 내구성, 생산성, 부가가치 등을 결정하는 핵심기술로서 거의 모든 제조업에서 필수적으로 사용되므로 기술개발에 의한 경제적 및 산업적 파급효과가 큰 뿌리 기술이다.Welding is a key production process used in the processing and assembly process, which is an essential process of product production, such as casting, mold, heat treatment, surface treatment, and plastic processing, and it is a major key industry such as shipbuilding, plant, automobile, construction, aerospace, and growth engine industry. Is a core technology that determines the product quality and durability, productivity, and added value, and is essential in almost all manufacturing industries, so it is a root technology with great economic and industrial ripple effects due to technological development.
특허 조선업, 해양플랜트, 선박용 배관 용수관, 해양방류관, 소화관, 통풍관, 구조용관, 쓰레기 집하시설 운송관로, 스팀서비스, 포화증기배관, 발전플랜트 부분의 수력, 화력, 원자력, 열병합발전소, 지역난방, 담수화설비, 하수처리 사업의 오수관 등에 사용되는 엘보우 파이프는 대부분 대형관으로 구성되어, 용접공정의 자동화가 필요하고, 이러한 분야에서 적용되는 강관 용접은 기압이나 수압, 유압 등과 같은 압력에 잘 견딜 수 있도록 그 어느 용접 작업보다 빈틈없는 고품질 작업이 이루어져야 하고, 특히 원자력발전소 등에서는 방사능 유출을 막기 위해 높은 기량의 작업 능력을 가진 용접사가 요구되고 있으며, 용접작업의 안전성 향상과 용접 품질 및 생산성의 향상을 위해 용접 자동화 장치의 개발이 시급한 상황이다.Patent Shipbuilding industry, offshore plant, ship piping water pipe, marine discharge pipe, fire extinguishing pipe, ventilation pipe, structural pipe, garbage collection facility transportation pipe, steam service, saturated steam pipe, water power of the power plant part, thermal power, nuclear power, cogeneration plant, area Elbow pipes used for heating, desalination facilities, sewage pipes in sewage treatment business are mostly composed of large pipes, which require automation of the welding process, and welding of steel pipes applied in these fields can withstand pressures such as air pressure, water pressure, and hydraulic pressure. In order to be able to do so, high-quality work must be done more closely than any other welding work, and in particular, in nuclear power plants, welders with high-level work ability are required to prevent radiation leakage, improving the safety of welding work and improving welding quality and productivity. For this, the development of welding automation devices is an urgent situation.
종래의 강관 용접은 강관을 기중기로 들어올린 상태에서 용접사가 직접 용접을 진행했기 때문에 안전사고 발생의 가능성이 크고, 강관의 크기와 무게 때문에 용접을 연속적으로 진행할 수 없어 작업 효율과 용접 품질이 떨어지며, 특히 굽은 강관의 이음부는 타원형을 이루어 용접하기가 어렵다는 문제점이 있었다.In the conventional steel pipe welding, since the welder directly welds the steel pipe with the crane lifted, there is a high possibility of a safety accident, and because of the size and weight of the steel pipe, welding cannot be continuously performed, resulting in poor work efficiency and welding quality. In particular, there was a problem that the joint of the curved steel pipe was elliptical and difficult to weld.
상기와 같은 문제를 개선하기 위해, 대한민국 등록특허 10-1395155호 강관 자동 용접장치가 개발되었다.In order to improve the above problems, an automatic welding device for steel pipes registered in Korea Patent No. 10-1395155 was developed.
상기 강관 자동 용접장치는 전후좌우 및 상하 방향으로 움직이는 용접기가 강관회전기에 결합되어 일정한 속도로 회전하는 강관의 이음부를 이음부의 폭이 좁아지고 넓어지는 정도에 따라 용접토치의 높이와 강관의 회전 속도를 조절하여 자동용접할 수 있도록 구성된 자동용접기이나, 용접토치가 전후좌우 및 상하 방향으로 움직일 수 있지만 타원형으로 굽은 강관의 용접에는 장치를 적용하기가 어렵다는 문제점이 있었다.The automatic welding device for the steel pipe is coupled to the steel pipe rotator by welding machines moving in the front, back, left, and up and down directions to increase the height of the welding torch and the rotation speed of the steel pipe according to the degree of narrowing and widening of the joint of the steel pipe rotating at a constant speed An automatic welding machine configured to perform automatic welding by adjustment, or a welding torch can move in the front, rear, left and right and up and down directions, but has a problem in that it is difficult to apply the device to welding of an elliptical curved steel pipe.
대한민국 등록특허공보 10-1395155호Republic of Korea Registered Patent Publication No. 10-1395155
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위한 것으로, 강관을 용접할 때 강관이 굽어져 용접부위가 타원형을 이룬 경우에도 타원형 호를 인식하여 자동용접이 이루어지도록 하여 용접작업의 안전성 향상, 용접 품질개선, 생산성의 향상 및 안전사고를 방지할 수 있는 굽은 강관 자동용접장치를 제공하고자 한다. The present invention is to improve the problems as described above, and when welding a steel pipe, even when the steel pipe is bent and the welding part forms an elliptical shape, an elliptical arc is recognized and automatic welding is performed, thereby improving the safety of welding work and improving welding quality. , To provide an automatic welding device for curved steel pipes that can improve productivity and prevent safety accidents.
상기와 같은 과제를 해결하기 위해 본 발명에 따른 굽은 강관 자동용접 장치는 용접부, 강관거치부(700), 강관회전부(800) 및 제어부(900)로 구성되고, 상기 용접부는 지면에 설치된 용접부레일(110); 상기 용접부레일(110)의 위를 이동하는 사각형의 용접부 베이스(120); 상기 용접부 베이스(120)의 일측 상부에 설치된 용접부 이동모터(130); 상기 용접부 베이스(120)의 타측 상부에 설치된 용접부 지지대(140); 상기 용접부 지지대(140)의 상부에 설치된 슬라이드 받침대(150); 상기 용접부 지지대(140) 또는 슬라이드 받침대(150)의 일측에 결합된 용접기 거치대(160); 상기 슬라이드 받침대(150)의 상부에 설치된 XYZ축 슬라이드(200); 상기 XYZ축 슬라이드(200)의 상부에 결합된 제1 용접암(300); 상기 제1 용접암(300)의 단부에 설치된 반원 형상의 용접각조정기(400); 상기 용접각조정기(400)의 외측에 결합된 제2 용접암(500); 및 상기 제2 용접암(500)의 단부에 설치되고 용접토치가 장착되는 위빙제어기(600);로 구성되며, 상기 강관거치부(700)는 상기 용접부레일(110)과 나란한 방향으로 지면에 설치된 강관거치부레일(710); 상기 강관거치부레일(710) 위를 이동하는 베이스 프레임(720); 및 상기 강관거치부(700) 베이스의 상부 중앙에 설치된 강관거치기(730);로 구성되고, 상기 강관회전부(800)는 상기 강관거치부레일(710)의 일측 단부에 이격되어 지면에 설치된 회전부 받침대; 상기 받침대의 상부에 설치된 회전부 케이스(810); 상기 회전부 케이스(810); 상부가 상기 강관거치부(700) 방향으로 돌출된 돌출부(825) 및 상기 돌출부(825)의 양단부 사이에 설치된 받침판(827); 상기 받침판(827)의 외측에 설치된 회전척(830); 및 상기 회전척(830)의 후방에 설치되어 회전척(830)을 회전시키는 회전부 모터(840);를 포함하여 구성되고, 상기 상기 제어부(900)의 제어신호에 의해 상기 용접부와 상기 강관회전부(800)가 구동되어, 상기 용접토치가 강관회전부(800)에 의해 회전하는 굽은 강관의 용접궤도를 따라 움직이면서 용접작업이 자동으로 이루어지도록 구성된 것을 특징으로 한다. In order to solve the above problems, the automatic welding apparatus for a bent steel pipe according to the present invention includes a welding part, a steel pipe mounting part 700, a steel pipe rotating part 800, and a control part 900, and the welding part is a welding part rail installed on the ground ( 110); A rectangular welding part base 120 moving on the welding part rail 110; A welding part moving motor 130 installed on one side upper part of the welding part base 120; A welding part support 140 installed on the other side of the welding part base 120; A slide pedestal 150 installed above the welding part support 140; A welding machine holder 160 coupled to one side of the welding part support 140 or slide pedestal 150; An XYZ-axis slide 200 installed on the slide pedestal 150; A first welding arm 300 coupled to an upper portion of the XYZ axis slide 200; A semi-circular welding angle adjuster 400 installed at an end of the first welding arm 300; A second welding arm 500 coupled to the outside of the welding angle adjuster 400; And a weaving controller 600 installed at an end of the second welding arm 500 and equipped with a welding torch, wherein the steel pipe mounting part 700 is installed on the ground in a direction parallel to the welding part rail 110. Steel tube mounting rail (710); A base frame 720 moving on the steel pipe mounting rail 710; And the steel pipe holder 730 installed at the upper center of the base of the steel pipe holder 700, and the steel pipe rotating portion 800 is spaced apart from one end of the steel pipe holder rail 710 and installed on the ground. ; A rotating part case 810 installed on an upper portion of the pedestal; The rotating part case 810; A support plate 827 installed between a protruding portion 825 having an upper portion protruding in the direction of the steel pipe mounting portion 700 and both ends of the protruding portion 825; A rotating chuck 830 installed outside the support plate 827; And a rotating part motor 840 installed at the rear of the rotating chuck 830 to rotate the rotating chuck 830. The welding part and the steel pipe rotating part are configured by a control signal of the control unit 900. 800) is driven, characterized in that the welding torch is configured to move automatically along the welding trajectory of the bent steel pipe rotated by the steel pipe rotating unit 800.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따르면, 장치에 장착되는 용접토치가 용접부에 의해 전후좌우상하 방향으로 움직임과 동시에 작업부위에 직각으로 접근되고, 제어부에 입력된 용접데이터를 기반으로 굽은강관 이음부의 용접궤도를 계산한 후 용접궤도를 따라 자동용접을 진행함으로써 굽은 강관의 용접부위를 자동으로 용접이 가능해져 작업 효율과 용접 품질이 향상되고 안전사고가 예방되는 효과가 있다.According to the present invention configured as described above, the welding torch mounted on the device is moved to the work part at right and left angles at the same time in the front, back, left, up, and down directions by the welding part, and the welding track of the bent steel pipe joint based on the welding data input to the control unit After calculating, it is possible to automatically weld the welded part of the bent steel pipe by performing automatic welding along the welding trajectory, thereby improving work efficiency and welding quality and preventing safety accidents.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 굽은 강관 자동용접장치 전체 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 용접부의 사시도.
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 X축 슬라이드의 내부구조 설명도.
도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 용접각조정기의 설명도.
도 5는 본 발명의 일실시 예에 따른 위빙제어기의 설명도.
도 6은 본 발명의 일실시 예에 따른 강관거치부의 사시도.
도 7은 본 발명의 일실시 예에 따른 강관회전부의 사시도.
1 is an overall perspective view of an automatic welding apparatus for a bent steel pipe according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of a welding part according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is an explanatory diagram of the internal structure of the X-axis slide according to an embodiment of the present invention.
4 is an explanatory view of a welding angle adjuster according to an embodiment of the present invention.
5 is an explanatory diagram of a weaving controller according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view of a steel pipe mounting unit according to an embodiment of the present invention.
7 is a perspective view of a steel pipe rotating unit according to an embodiment of the present invention.
이하에서는 상기에 첨부한 도 1 내지 도 8을 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 굽은 강관 자동용접창지에 대하여 상세하게 설명한다. 이에 앞서, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, an automatic welding window of a curved steel pipe according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 8 attached above. Prior to this, in the description of the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related known technologies may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 굽은 강관 자동용접장치 전체 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 용접부의 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 X축 슬라이드의 내부구조 설명도이고, 도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 용접각조정기의 설명도이며, 도 5는 본 발명의 일실시 예에 따른 위빙제어기의 설명도이고, 도 6은 본 발명의 일실시 예에 따른 강관거치부의 사시도이며, 도 7은 본 발명의 일실시 예에 따른 강관회전부의 사시도이다. 1 is an overall perspective view of an automatic welding apparatus for a curved steel pipe according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of a welding part according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an X-axis slide according to an embodiment of the present invention 4 is an explanatory view of the welding angle adjuster according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is an explanatory view of the weaving controller according to an embodiment of the present invention, and FIG. Perspective view of a steel pipe mounting unit according to an embodiment, and FIG. 7 is a perspective view of a steel pipe rotating unit according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 굽은 강관 자동용접 장치에 관한 것으로, 도 1에 도시된 바와 같이 크게 용접부(100), 강관거치부(700), 강관회전부(800) 및 제어부(900)로 이루어진다.The present invention relates to an automatic welding apparatus for a curved steel pipe, and is largely composed of a welding portion 100, a steel pipe mounting portion 700, a steel pipe rotating portion 800, and a control portion 900 as shown in FIG.
용접부는 용접부레일(110) 위를 이동하는 용접부 베이스(120)와, 용접부 베이스의 상부에 설치된 용접부 지지대(140)와, 용접부 지지대(140)의 상부에 설치된 슬라이드 받침대(150)와, 슬라이드 받침대(150)의 상부에 설치된 XYZ축 슬라이드(200)와, XYZ축 슬라이드(200)의 상부에 설치된 용접암과, 용접암의 단부에 설치된 위빙제어기(600)에 용접토치가 장착되는 형태이며, 용접암의 중간지점에 용접각조정기(400)가 더 설치되어 용접토치가 XYZ축 슬라이드(200)와 용접각조정기(400)에 의해 XYZ축으로 움직이는 동시에 용접부위에 수직으로 접근되도록 하여 용접아크의 날림현상이 최소화되도록 구성된다.The welding part includes a welding part base 120 moving on the welding part rail 110, a welding part support 140 installed on the upper part of the welding part base, a slide support 150 installed on the upper part of the welding part support 140, and a slide support ( The welding torch is mounted on the XYZ-axis slide 200 installed on the upper part of the 150, the welding arm installed on the upper part of the XYZ-axis slide 200, and the weaving controller 600 installed on the end of the welding arm. The welding angle adjuster 400 is further installed at the middle point of the welding torch, so that the welding torch moves vertically to the welding area by the XYZ axis slide 200 and the welding angle adjuster 400, thereby causing the welding arc to fly away. It is configured to be minimal.
강관거치부(700)의 강관거치기(730)에 강관을 거치한 후 강관의 단부를 강관회전부(800)의 회전척(830)에 고정시킨 후 제어부에 각관의 직경, 용접각도 등의 용접데이터를 입력하면, 제어부가 용접궤도를 계산하고 용접토치가 용접궤도를 따라 움직이며 강관의 이음부를 자동으로 용접한다.After mounting the steel pipe to the steel pipe mounting portion 730 of the steel pipe mounting portion 700, fix the end of the steel pipe to the rotating chuck 830 of the steel pipe rotating portion 800, and then weld the welding data such as the diameter and welding angle of each pipe to the control unit. When input, the control unit calculates the welding trajectory, the welding torch moves along the welding trajectory and automatically welds the joint of the steel pipe.
도 2 내지 도 5를 참조하여 용접부를 더 자세하게 설명하면, 레일받침대가 지면에 설치되고, 레일받침대 위에 용접부레일(110)이 설치되며, 용접부 베이스(120)가 용접부레일(110)의 위에서 슬라이딩되도록 결합된다. Referring to Figures 2 to 5 to describe the welding in more detail, the rail support is installed on the ground, the rail rail 110 is installed on the rail support, the welding base 120 so that the sliding on the welding rail 110 Combined.
도 1에 도시된 바와 같이, 용접부의 정밀한 이동위치제어를 위해 용접부레일(110)은 원통형의 레일이 사용되었고, 용접부 베이스(120)의 하부에 베어링이 구비되어 원형레일이 상기 베어링에 삽입되어 이동되도록 구성되고, 용접부 베이스(120)의 일측에 피니언기어가 결합된 용접부 이동모터(130)가 설치되며, 레일받침대의 측면에 레크기어가 결합되어 용접부 이동모터(130)의 용접부 피니언 기어와 레크기어의 기어결합에 의해 베이스의 이동이 정밀하게 제어되도록 하고, 용접부 이동모터(130)는 별도의 이동모터 제어기에 연결되어 리모콘에 의해 작동되도록 구성되었다. 용접부의 이동수단은 용접부의 정밀한 위치제어가 가능하다면 다른 방식이 사용될 수 있다. As shown in FIG. 1, for precise control of the moving position of the welding part, the welding part rail 110 has a cylindrical rail, and a bearing is provided at the lower part of the welding part base 120 so that the circular rail is inserted into the bearing to move. It is configured to be, a welding portion moving motor 130 is coupled to the pinion gear is installed on one side of the welding base 120, a resize gear is coupled to the side of the rail support, the welding pinion gear and the resize gear of the welding mobile motor 130 The movement of the base is precisely controlled by the gear coupling of, and the welding part moving motor 130 is configured to be connected to a separate moving motor controller and operated by a remote controller. Other methods may be used as the moving means of the welding part if precise position control of the welding part is possible.
용접부 베이스(120)의 상부에는 용접부 지지대(140)가 설치되고, 용접부 지지대(140)의 상부에는 역사다리꼴 형태의 넓은 슬라이드 받침대(150)가 설치되어 후술하는 XYZ축 슬라이드(200)를 받치는 역할을 한다. 또한, 용접부 지지대 또는 슬라이드 받침대(150)의 일측에는 용접기 거치대(160)가 결합되며, 용접기 거치대에는 강관 용접에 사용할 휴대용 용접기의 본체가 거치된다. 본 발명의 실시예에서는 용접비용이 저렴한 CO2 용접기가 사용되었으나 다른 종류의 용접기를 설치할 수도 있다. A welding part support 140 is installed on the upper part of the welding part base 120, and a wide slide pedestal 150 in a trapezoidal shape is installed on the upper part of the welding part support 140 to support the XYZ axis slide 200, which will be described later. do. In addition, a welding machine holder 160 is coupled to one side of the welding unit support or slide pedestal 150, and a body of a portable welding machine for welding steel pipes is mounted on the welding machine holder. In the embodiment of the present invention, a low-cost CO2 welding machine was used, but other types of welding machines may be installed.
슬라이드 받침대(150)의 상부에는 용접토치를 전후좌우상하 방향으로 이동시키기 위한 X축 슬라이드(210), Y축 슬라이드(220) 와 Z축 슬라이드(230)로 구성된 XYZ축 슬라이드(200)가 설치된다. X축 슬라이드, Y축 슬라이드 와 Z축 슬라이드는 모두 내부 구조가 같아 대표로 X축 슬라이드의 구조에 대해서 설명하고 Y, Z축 슬라이드의 구조에 대한 설명은 생략하기로 한다. An XYZ-axis slide 200 composed of an X-axis slide 210, a Y-axis slide 220, and a Z-axis slide 230 for moving the welding torch in the up, down, left, right, up and down directions is installed on the upper portion of the slide pedestal 150. . The X-axis slide, Y-axis slide and Z-axis slide have the same internal structure, and the structure of the X-axis slide is representatively described, and the description of the structure of the Y- and Z-axis slides will be omitted.
X축 슬라이드(210)는 슬라이드 보드(231)의 양단에 스크류축 지지대(232)가 수직으로 설치되고, 양 스크류축 지지대(232) 사이에 나사산이 형성된 스크류축(233)이 볼베어링을 매개로 설치되고, 스크류축(233)의 일단부에 연결된 슬라이드모터(270)가 단부판에 설치되고, 스크류측의 회전에 의해 스크류축(233) 사이를 이동하는 이송너트(235)가 결합되며, 이송너트(235)는 상부에는 세로로 길죽한 판재 형태의 이동판(240)이 결합된다. In the X-axis slide 210, screw shaft supports 232 are vertically installed at both ends of the slide board 231, and screw shafts 233 formed with threads between the two screw shaft supports 232 are installed via ball bearings. Being, the slide motor 270 connected to one end of the screw shaft 233 is installed on the end plate, the transfer nut 235 moving between the screw shaft 233 by rotation of the screw side is coupled, the transfer nut 235 is a vertically elongated plate-shaped moving plate 240 is coupled to the top.
상기 슬라이드 보드(231)의 상부에는 스크류축(233)과 나란하게 스크류축(233)으로부터 일정 거리 이격된 양측에 한쌍의 가이드레일(250)이 설치되고, 상기 가이드레일을 감싸면서 상부를 주행하는 ∩형태를 가진 요홈의 상부에 롤러가 설치되거나 풀리 형태의 요홈롤러(260)가 상기 이동판(240)의 하부에 결합되어 이송너트(235)가 결합된 이동판이 옆으로 기울어지는 것을 차단하도록 구성된다. A pair of guide rails 250 are installed on both sides spaced a predetermined distance from the screw shaft 233 in parallel with the screw shaft 233 on the upper side of the slide board 231, and the upper portion of the slide rail 233 is driven while traveling. The roller is installed on the top of the groove having a ∩ shape or a pulley-shaped groove roller 260 is coupled to the lower portion of the moving plate 240 so that the moving plate with the transfer nut 235 is prevented from tilting sideways. do.
한편, 상기 일측의 가이드레일(250)에의 양단부에는 리미트 스위치(미도시)가 설치되어 이동판(240)이 접촉되면 슬라이드모터(270)가 즉시 멈추어 양단부에 충격이 가지 않도록 구성되는 것이 바람직하다. 슬라이드모터는 정밀한 제어를 위해 스텝모터, 서보모터 등이 사용될 수 있다. Meanwhile, it is preferable that a limit switch (not shown) is installed at both ends of the guide rail 250 on one side, so that the slide motor 270 stops immediately when the moving plate 240 comes into contact, so that there is no impact at both ends. The slide motor can be a step motor or a servo motor for precise control.
X축 슬라이드(210)에는 슬라이드모터(270)의 전원선과 제어선이 연결되는데 이러한 전선들이 X축 슬라이드(210)와 함께 반복 이동으로 마모되는 것을 방지하기 위해 케터필러나 주름관과 같은 케이블 캐리어(280)가 X축 슬라이드(210)에 포함되는 것이 바람직하다. The X-axis slide 210 is connected to a power line and a control line of the slide motor 270, and cable carriers 280 such as a caterpillar or a corrugated pipe to prevent these wires from being worn by repeated movement with the X-axis slide 210 ) Is preferably included in the X-axis slide 210.
X축 슬라이드(210)의 위치제어는 슬라이드모터(270)에 포함된 감속기에 결합된 카운터에 의해 X축 슬라이드의 위치파악과 이동제어가 이루어진다. Position control of the X-axis slide 210 is performed by determining the position and movement control of the X-axis slide by a counter coupled to the reducer included in the slide motor 270.
X축 슬라이드의 외부에는 함체형상으로 내부를 감싸는 커버가 씌워진다.   On the outside of the X-axis slide, a cover is wrapped around the inside in an enclosure shape.
상기 이동판(240)의 상부에는 2개 이상의 연결부재(290)가 결합되어 동일한 구성으로 이루어진 Y축 슬라이드(220)의 슬라이드 보드와 연결된다. 상술한 바와 같이 Y, Z축 슬라이드는 X축 슬라이드와 구조가 같고, Y축 슬라이드에 결합된 연결부재는 동일한 구성으로 이루어진 Z축 슬라이드의 슬라이드 보드에 연결되어 XYZ축 슬라이드(200)가 구성된다.  Two or more connecting members 290 are coupled to the upper portion of the moving plate 240 to be connected to the slide board of the Y-axis slide 220 having the same configuration. As described above, the Y and Z-axis slides have the same structure as the X-axis slide, and the connecting member coupled to the Y-axis slide is connected to the slide board of the Z-axis slide having the same configuration to form the XYZ-axis slide 200.
Z축 슬라이드(230)의 연결부재에는 용접대상 강관방향으로 연장된 제1 용접암(300)이 결합되고, 제1 용접암은 XYZ축 슬라이드에 의해 전후좌우상하 방향으로 움직이게 된다.The first welding arm 300 extending in the direction of the steel pipe to be welded is coupled to the connecting member of the Z-axis slide 230, and the first welding arm is moved in the up, down, left, right, up and down directions by the XYZ axis slide.
제1 용접암(300)의 단부에는 용접토치를 용접부위에 직각으로 접근시키기 위한 반원형의 용접각조정기(400)가 설치되며, 용접각조정기의 구성은 다음과 같다.The end of the first welding arm 300 is provided with a semi-circular welding angle adjuster 400 for approaching the welding torch at a right angle to the welding part, and the configuration of the welding angle adjuster is as follows.
용접각조정기(400)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 용접암(300)의 단부에 호 형상을 이루는 반원형의 용접각조정지지판(410)이 설치되고, 용접각조정지지판의 하측에는 복수의 이격봉(445)에 의해 용접각조정지지판으로부터 이격된 상태로 반원형 가이드레일(420)이 결합되고, 용접각조정지지판의 상측에는 외측에 레크기어가 형성된 반원형 레크기어판(430)이 용접각조정지지판의 테두리와 나란하게 결합된다. 반원형 레크기어판은 이격봉을 사용해 용접각조정지지판으로부터 이격되게 설치될 수도 있고, 이격없이 용접각조정지지판에 볼트 등을 이용해 바로 부착할 수 도 있다. 이격봉(445)은 봉의 형상으로 내부에 나사산이 형성되어 접합되는 용접각조정지지판(410), 반원형 가이드레일(420) 또는 레크기어판의 외측에서 볼트를 삽입하여 고정하거나 이격봉의 상하부를 가늘게 형성하고, 용접각조정지지판, 반원형 가이드레일 또는 반원형 레크기어판에 이격봉 삽입홀을 미리 형성하여 이격봉을 이격봉 삽입홀에 삽입한 다음 단부를 용접하는 등의 방법으로 고정할 수 있다. As shown in FIG. 4, the welding angle adjuster 400 is provided with a semicircular welding angle adjusting support plate 410 forming an arc shape at an end of the first welding arm 300, and a plurality of lower portions of the welding angle adjusting support plate are provided. The semi-circular guide rail 420 is coupled in a state spaced apart from the welding angle adjusting support plate by the spacer rod 445, and a semi-circular resize gear plate 430 having a resize gear formed on the outside of the welding angle adjusting support plate is weld angle. It is combined with the rim of the adjustment support plate. The semi-circular resizer plate may be installed to be spaced apart from the welding angle adjusting support plate using a spacer bar, or may be directly attached to the welding angle adjusting support plate using a bolt or the like without separation. The spacer rod 445 is fixed by inserting a bolt from the outside of the welding angle adjustment support plate 410, a semicircular guide rail 420 or a resizer plate in which a thread is formed and joined in the shape of a rod, or the upper and lower parts of the spacer rod are formed thinner. And, by inserting the spacer rod insertion hole in the spacer rod insertion hole in advance by forming a welding angle adjustment support plate, a semi-circular guide rail or a semi-circular resize gear plate, it can be fixed by a method such as welding the end.
상기와 같이 결합된 용접각조정지지판, 반원형 가이드레일과 반원형 레크기어판의 외측에 "∩"형 회전판(440)이 결합된다. "∩"형 회전판은 용접각조정지지판의 후면과 가이드레일, 반원형 레크기어판의 전면 및 용접각조정지지판과 레크기어판의 상부에 씌워지는 단면이 "∩"형상으로 전면판(441), 후면판(442)과 상부 연결판(443)으로 이루어진다. The welding angle adjusting support plate, the semi-circular guide rail and the semi-circular resize gear plate combined as described above are coupled with a “∩” type rotating plate 440. The "∩" type rotating plate has the rear side of the welding angle adjusting support plate and the guide rail, the front of the semi-circular resizing plate, and the cross section over the welding angle adjusting supporting plate and the upper of the resizing plate in the shape of "∩", and the front plate 441, rear It consists of a plate 442 and an upper connecting plate 443.
상부 연결판은 단지 전면판과 후면판을 이격되게 연결하는 구성이고, "∩"형 회전판(440)의 전면판은 중간부분의 폭이 넓게 구성되고 넓어진 부분의 양측 상부에 한쌍의 풀리형 요홈롤러(260)가 결합되어 상기 반원형 가이드레일(250) 상부에 결합되고, 넓어진 부분의 하부에도 한쌍의 풀리형 요홈롤러가 상기 가이드레일의 하부에 결합되어 호형상의 가이드레일을 타고 회전할 수 있도록 구성된다. The upper connecting plate is configured to connect the front plate and the rear plate apart, and the front plate of the "∩" type rotating plate 440 has a wide middle portion and a pair of pulley groove rollers on both sides of the widened portion (260) is coupled to the upper half of the semi-circular guide rail 250, a pair of pulley-type groove rollers are also coupled to the lower portion of the widened portion so as to be rotated on an arc guide rail. do.
"∩"형 회전판의 후면판(442)의 하부 양측에는 용접각조정지지판의 후면을 구르는 한쌍의 압박용 후면지지캐스터(480)가 수직으로 결합되어 "∩"형 회전판(440)이 회전하면서 기울어지는 것을 방지한다. A pair of pressing rear support casters 480 that roll the rear of the welding angle adjustment support plate are vertically coupled to the lower both sides of the rear plate 442 of the "∩" type rotating plate, and the "∩" type rotating plate 440 is inclined while rotating. Prevents losing.
후면판의 상부에는 감속기가 결합된 용접각조정모터(460)가 수직으로 설치되고, 모터 회전축의 단부에는 각도조정 피니언기어(470)가 결합되어 상기 반원형 레크기어판의 반원형 레크기어에 결합되어 "∩"형 회전판(440)의 각도를 조정하도록 구성된다. "∩"형 회전판의 각도는 상기 용접각조정모터의 감속기에 카운터가 설치되어 각도를 제어하도록 구성되며, 용접각조정모터는 정밀한 제어를 위해 스텝모터 등이 사용될 수 있고, 케이스를 장착하여 주변환경에 의한 오염을 차단하도록 한다.The welding angle adjustment motor 460 coupled with the reducer is installed vertically on the upper part of the rear plate, and the angle adjustment pinion gear 470 is coupled to the end of the motor rotation shaft to be coupled to the semi-circular sizer of the semi-circular sizer plate. " It is configured to adjust the angle of the ∩ "type rotating plate 440. The angle of the "∩" type rotating plate is configured to control the angle by installing a counter on the reducer of the welding angle adjusting motor, and for the welding angle adjusting motor, a step motor or the like can be used for precise control, and a case is mounted to surround the environment. To prevent contamination by
한편, 용접각조정지지판(410)의 양측에는 리미트스위치 등으로 구성된 스톱퍼(미도시)가 설치되어 "∩"형 회전판이 일정 각도 이상 회전하여 접촉되면 용접각조정모터가 정지되도록 하여 "∩"형 회전판의 회전각이 일정 범위 이내로 제한되도록 한다. On the other hand, on both sides of the welding angle adjustment support plate 410, stoppers (not shown) made of limit switches, etc., are installed to make the welding angle adjustment motor stop when the "∩" type rotating plate is rotated and contacted by more than a certain angle. The rotation angle of the rotating plate is limited to within a certain range.
상기 "∩"형 회전판의 전면판의 외측에는 제2 용접암(500)이 결합되어 용접 위치방향으로 연장되고, 제2 용접암의 단부에는 위빙제어기(600)가 결합된 용접토치 클램프(650)가 설치된다. A welding torch clamp 650 having a second welding arm 500 coupled to the outside of the front plate of the “∩” type rotating plate and extending in a welding position direction, and a weaving controller 600 coupled to an end of the second welding arm. Is installed.
위빙(weaving)은 용접 간극 사이에 용접토치를 좌우, 원형 등의 방향으로 움직여 용접물이 모재에 골고루 스며들도록 하는 것으로, 본 발명의 위빙제어기는 제2 용접암(500)이 연장되는 방향으로 결합된 베벨기어 또는 웜기어를 포함한 위빙동력전달부재(610)가 결합되고, 위빙동력전달부재의 상부에 감속기를 포함한 위빙제어모터(620)가 결합되고, 위빙동력전달부재의 회전축에 용접토치를 그립하는 용접토치 클램프(650)가 결합되었으나 위빙제어기나 용접토치 클램프는 공지의 구성을 사용해도 무방하다. Weaving (weaving) by moving the welding torch in the direction of the left and right, circular, etc. between the welding gap so that the welding material evenly permeates the base material, the weaving controller of the present invention is coupled to the direction in which the second welding arm 500 extends Weaving power transmission member 610 including a bevel gear or a worm gear is coupled, a weaving control motor 620 including a reducer is coupled to an upper portion of the weaving power transmission member, and welding gripping a welding torch on a rotating shaft of the weaving power transmission member The torch clamp 650 is coupled, but a weaving controller or a welding torch clamp may use a known configuration.
위빙제어모터는 정밀한 제어를 위해 브러시리스 모터, 스텝모터 등이 사용될 수 있고, 위빙제어기에는 용접품질의 향상을 위해 위치추적센서 등 여러 종류의 센서를 이용한 장치가 더 설치될 수 있다.For weaving control motors, brushless motors, step motors, etc. may be used for precise control, and devices using various types of sensors, such as position tracking sensors, may be further installed in the weaving controllers to improve welding quality.
용접부는 상기와 같이 구성되어, 후술하는 강관거치부(700)의 위치에 맞추어 용접부를 이동하여 고정한 상태에서 용접토치를 전후좌우상하방향과 위빙동작이 가능하여 강관의 직경과 굽은 각도와 위빙 폭을 입력하면 굽어있는 강관의 용접부위의 자동용접이 가능하게 된다. The welding portion is configured as described above, and the welding torch can be moved back and forth, up, down, up and down, and in the weaving operation in a fixed state by moving the welding portion in accordance with the position of the steel pipe mounting portion 700, which will be described later, thereby improving the diameter, bending angle, and weaving width of the steel pipe. If input, automatic welding of the welded part of the bent steel pipe becomes possible.
도 6을 참조하여 강관거치부(700)를 설명하면, 강관거치부레일(710)이 용접부레일(110)과 나란한 방향으로 지면에 설치되고, 강관거치부(700)는 전후방에 풀리형 롤러를 갖춘 한쌍의 세로 프레임과 상기 세로프레임의 양단에 가로로 연결된 한쌍의 가로바(725)와 바닥판을 포함하여 베이스 프레임(720)이 구성되어 강관거치부레일 위에 이동가능하게 구성된다. Referring to Figure 6, the steel pipe mounting section 700, the steel pipe mounting section rail 710 is installed on the ground in a direction parallel to the weld rail 110, the steel pipe mounting section 700 is pulley-type rollers in the front and rear. The base frame 720 is configured to include a pair of vertical frames equipped with a pair of horizontal bars 725 and a bottom plate horizontally connected to both ends of the vertical frame, and is configured to be movable on a steel tube mounting rail.
상기 한쌍의 가로바(725)의 가운데에는 내부에 장홀(740)이 형성된 한쌍의 높낮이조정바(735)가 각각 수직으로 세워진다. In the center of the pair of horizontal bars 725, a pair of height adjustment bars 735 with long holes 740 formed therein are vertically erected.
상기 한쌍의 높낮이조정바의 장홀에는 거치축(745)이 상하로 이동가능하게 삽입되어 설치되고, 상기 거치축의 외부에는 일정한 길이를 가진 간격유지파이프(750)가 삽입된 상태로 설치된다. In the long hole of the pair of height adjustment bars, a mounting shaft 745 is movably inserted up and down, and an interval maintaining pipe 750 having a predetermined length is installed outside the mounting shaft.
상기 간격유지파이프(750)의 양단부에는 상하단에 구름롤러(760)가 각각 결합되고 2개가 한조로 X자 형상으로 교차된 교차바(755)가 가위처럼 접었다 펴질 수 있는 형태로 독립적으로 회동할 수 있도록 결합된다. 상기 간격유지파이프에 의해 이격되어 이웃하는 교차바(755)의 간격유지파이프(750)가 결합된 하측으로 일정거리 이격된 곳의 교차바에 한쌍의 거치전개 지지바(765)가 축에 의해 회전가능하게 결합되고, 하단에 한쌍의 연결바(770)가 각각 결합되며, 상기 한쌍의 거치전개 지지바(765)의 중간부분에는 측면으로 각기 다른 방향으로 나사산이 형성된 나사링(775)이 각각 삽입고정되고, 상기 나사링들을 관통하면서 중간부분에서 나사산의 회전방향이 반대로 형성된 방향반전 회전축(780)이 결합되며, 상기 방향반전 회전축(780)의 일측에 크랭크 손잡이(790)가 결합된다. The rolling rollers 760 are coupled to the upper and lower ends of the gap maintaining pipe 750 at both ends, and the cross bars 755 crossed in X-shape in a pair can be independently rotated in a form that can be folded and unfolded like scissors. To be combined. A pair of mounting propagation support bars 765 are rotatable by an axis on a cross bar at a distance spaced apart by a distance spaced apart by a distance keeping pipe 750 of a neighboring cross bar 755 spaced apart by the space keeping pipe. Is coupled, and a pair of connecting bars 770 are coupled to the bottom, respectively, and screw rings 775 having threads formed in different directions to the side are inserted and fixed to the middle portion of the pair of mounting and deployment support bars 765, respectively. And, while passing through the screw rings, the rotation direction of the rotation direction of the thread in the middle portion is reversed rotation axis 780 is coupled, the crank handle 790 is coupled to one side of the direction rotation axis 780.
상기와 같이 구성된 강관거치부의 작동방법은 강관거치부레일 위에서 용접할 강관의 무게중심 위치에 강관거치구를 이동한 다음 상기 크랭크 손잡이를 한쪽 방향으로 돌리면 서로 반대방향으로 형성된 나사링과 방향반전 회전축에 결합된 교차바 사이의 폭이 좁아지면서 거치축(745)이 상기 높낮이조정바(735)의 장홀을 타고 상승하고, 크랭크 손잡이를 반대방향으로 돌리면 서로 반대방향으로 형성된 나사링과 방향반전 회전축에 의해 교차바 사이의 폭이 넓어지면서 거치축이 내려가 하강하도록 구성되고, 교차바의 상하부에 결합된 구름롤러(760)는 모두 동력과 연결되지 않은 아이들 롤러로 하부에 있는 구름롤러(760)는 강관과 교차바 등의 무게를 지탱하면서 바닥판 위에 구르도록 구성되었고, 상부에 결합된 구름롤러는 강관이 양측 구름롤러 사이에 탑재된 상태에서 후술하는 강관회전부(800)의 작동에 의해 강관이 원활하게 회전할 수 있도록 하며, 구름롤러에는 별도의 탄성패드가 씌워지면 동작소음과 접착면의 마모를 방지할 수 있다.  The operation method of the steel pipe holder configured as described above is to move the steel pipe holder to the center of gravity of the steel pipe to be welded on the steel pipe holder rail, and then rotate the crank handle in one direction to the screw ring formed in the opposite direction and the rotation axis of the reversing direction. As the width between the combined cross bars narrows, the mounting shaft 745 rises along the long hole of the height adjustment bar 735, and when the crank handle is turned in the opposite direction, it is formed by a screw ring formed in opposite directions and a rotation axis of rotation. As the width between the cross bars is widened, the mounting shaft is configured to descend and descend, and the rolling rollers 760 coupled to the upper and lower parts of the cross bars are idle rollers that are not connected to power. It is configured to roll on the bottom plate while supporting the weight of the cross bar, and the rolling roller coupled to the upper part has a steel pipe between the rolling rollers on both sides. By the operation of the steel tube rotation unit 800 which will be described later in the mounted state, and so that the steel pipe can be smoothly rotated, cloud roller has a separate elastic pad can be covered with the floor to prevent wear of the operating noise and the adhesive surface.
도 7을 참조하여 강관회전부(800)를 설명하면, 강관회전부는 받침대와 받침대의 상부에 세워진 회전부 케이스(810) 및 원통형 회전척(830)으로 구성되고, 회전부 받침대는 상기 강관거치부레일(710)의 단부에서 일정 거리 이격되어 지면에 나란히 한쌍이 돌출되게 설치되고, 상기 받침대의 상부에 사각관 형태로 양쪽 측판, 전면판(441)과 후면판(442)으로 구성된 회전부 케이스(810)가 결합된다. When the steel pipe rotating part 800 is described with reference to FIG. 7, the steel pipe rotating part is composed of a rotating part case 810 and a cylindrical rotating chuck 830 built on the top of the pedestal and the pedestal, and the rotating part pedestal comprises the steel pipe mounting part rail 710 ) Is spaced apart a certain distance from the end of the pair is installed so as to protrude side by side on the ground, the rotating part case 810 consisting of both side plates, front plate 441 and back plate 442 in the form of a square tube on the top of the pedestal do.
상기 양쪽 측판의 상부에 강관거치부(700) 방향으로 돌출된 돌출부(825)가 형성되고, 돌출된 양단부 사이에 받침판(827)이 결합되며, 전면판(441)의 내측에 상자형의 모터고정프레임(835)이 고정되어 그 후면에 감속기와 결합된 회전부 모터(840)가 설치되고, 상기 회전부 모터(840)의 회전축이 상기 모터고정프레임(835)을 지나 전면판(441)과 받침판(827)을 관통하여 외부에 노출된다. A protrusion 825 protruding in the direction of the steel pipe mounting portion 700 is formed on the upper sides of the two side plates, a supporting plate 827 is coupled between the protruding both ends, and a box-shaped motor is fixed inside the front plate 441. The frame 835 is fixed, and a rotating part motor 840 coupled to a reducer is installed on the rear surface thereof, and the rotational axis of the rotating part motor 840 passes through the motor fixing frame 835 and the front plate 441 and the supporting plate 827 ) To expose the outside.
회전부 모터(840)는 정밀한 제어를 위해 스텝모터, 서보모터 등이 사용될 수 있고, 감속기에 결합된 카운터에 의해 회전수 등이 제어되도록 구성된다. The rotating part motor 840 may be a step motor, a servo motor, or the like for precise control, and is configured to control the number of revolutions by a counter coupled to the reducer.
상기 노출된 회전부 모터(840) 회전축의 단부에는 원형으로 구성된 회전테이블(845)이 고정된다. 상기 회전테이블(845)에는 3개 이상으로 분기된 클램프 받침판(850)이 부착되고, 클램프 받침판(850)의 상부 중앙에는 원통형 척(830)이 고정되고, 외측 분기된 곳의 상부에 그루브 홈이 형성된 상자형 지그클램프(860)가 각각 결합된다. A rotating table 845 formed in a circular shape is fixed to an end of the rotating shaft of the exposed rotating part motor 840. The rotary table 845 is attached with a clamp base plate 850 branched into three or more, a cylindrical chuck 830 is fixed at an upper center of the clamp base plate 850, and a groove groove is formed at an upper portion of the outer branched portion. The formed box-shaped jig clamps 860 are respectively coupled.
상기 원통형 척은 상부에 3개의 밀대 형상의 죠(870)가 내외측으로 이동이 가능하게 결합된 것으로 측면에 있는 육각렌치 구멍(875)에 육각렌치를 삽입하여 돌리면 상부에 있는 3개의 죠가 원통형상의 척의 상부에서 동시에 안밖으로 이동하도록 구성된 것이다. The cylindrical chuck is a three jaw-shaped jaw 870 is coupled to the inside and the outside to be moved to the inside and the hexagon wrench hole 875 on the side by inserting a hexagon wrench to rotate the three jaws in the upper cylindrical shape It is configured to move in and out at the same time from the top of the chuck.
상기 지그클램프의 상부에는 단면이 H형이고 상부에 가로방향으로 복수의 가로결합홈(885)이 형성된 척슬라이드(880)가 내측에 죠(870)와 결합된 상태로 각각 결합된다. 상기 척슬라이드의 가로결합홈에는 강관의 단부에 내측 또는 외측이 결합되도록 구성된 "ㄴ"자 형상의 강관고정구(890)가 강관의 직경에 따른 적절한 위치에 삽입 고정되어 내측에 있는 죠를 안밖으로 이동시키면 척슬라이드에 결합된 강관고정구가 강관의 내측 또는 외측에 삽입되어 강관을 내부에서 밀거나 밖에서 당기는 형태로 고정하도록 구성되었다.  A chuck slide 880 having a cross-section H-shaped and a plurality of transverse coupling grooves 885 in the horizontal direction is coupled to the top of the jig clamp, respectively, in a state of being coupled with a jaw 870 on the inside. In the horizontal coupling groove of the chuck slide, a "b" shaped steel pipe fastener 890 configured to be coupled to the inside or outside of the end of the steel pipe is inserted and fixed at an appropriate position according to the diameter of the steel pipe to move the jaw inside and out. When fitted, a steel pipe fastener coupled to the chuck slide was inserted into the inside or outside of the steel pipe, and was configured to fix the steel pipe in a manner of pushing or pulling from the inside.
작업자는 상기 강관고정구를 강관의 크기에 적절한 척슬라이드의 가로결합홈에 결합한 후, 강관을 복수의 강관고정구에 씌우거나 강관고정구에 끼운 후 원통형 척의 죠를 이동시켜 고정할 수 있게 된다. 강관회전부는 제어부의 프로그램에 의해 회전되면서 용접이 진행된다. The operator can be fixed by moving the jaw of the cylindrical chuck after the steel pipe fastener is coupled to the transverse coupling groove of a chuck slide suitable for the size of the steel pipe, or after the steel pipe is put on a plurality of steel pipe fasteners or inserted into the steel pipe fastener. The steel pipe rotating part rotates by the program of the control part, and welding proceeds.
도면에 도시되지 않았으나 제어부(900)는 자동용접장치의 적절한 지면에 설치되고 용접 작업을 제어하기 위한 구성으로서, 작업자가 화면을 통해 작업 상황을 확인할 수 있도록 형성된 그래픽 패널부와, 누름버튼 스위치와 토글스위치 등과 같은 스위치 조작을 통해 용접데이터를 입력할 수 있는 조작스위치부를 포함하여, 강관 직경의 크기, 강관 이음부의 경사각, 위빙제어기의 위빙속도 등 용접 작업에 필요한 용접데이터를 입력하고 시작버튼을 누르면 프로그램에 의해 강관회전부의 강관회전속도, 토치의 용접각도, 토치의 위빙 등을 자동으로 제어하면서 용접이 진행된다. Although not shown in the drawing, the control unit 900 is installed on an appropriate surface of the automatic welding device and is a configuration for controlling welding work, and a graphic panel unit formed to allow an operator to check the working status through a screen, a push button switch and a toggle Enter the welding data required for welding work including the size of the steel pipe diameter, the inclination angle of the steel pipe joint, and the weaving speed of the weaving controller, including the operation switch part that can input welding data through a switch operation such as a switch. The welding proceeds by automatically controlling the rotating speed of the steel pipe, the welding angle of the torch, the weaving of the torch, and the like.
이때, 제어부는 조작스위치부로 입력된 용접데이터를 받는 용접데이터 입력부와, 용접데이터를 기반으로 강관 이음부의 용접궤도를 계산하는 용접궤도 계산부와, 용접궤도를 따라 움직이는 용접토치의 위치를 추적하는 위치추적부(970)와, 용접데이터와 용접궤도 데이터를 저장하기 위한 용접데이터 저장부와, 모터를 제어하는 신호를 발생시키는 모터제어신호 발생부를 포함하여 구성될 수 있다.At this time, the control unit includes a welding data input unit that receives welding data input to the operation switch unit, a welding orbit calculation unit that calculates a welding trajectory of the steel pipe joint based on the welding data, and a position to track the position of the welding torch moving along the welding trajectory. It may be configured to include a tracking unit 970, a welding data storage unit for storing welding data and welding track data, and a motor control signal generator for generating a signal for controlling the motor.
이때, 용접데이터 저장부를 통해 용접궤도 데이터를 저장하거나 저장되어 있는 용접궤도 데이터를 불러올 수 있도록 하여 작업자의 숙련도에 관계없이 균일한 용접품질을 얻을 수 있게 되며, 제어부에서 자동제어모드에서 수동제어모드로 변환하여 작업자가 무선 컨트롤러로 용접을 진행할 수도 있다.At this time, it is possible to obtain a uniform welding quality regardless of the skill level of the operator by storing the welding track data through the welding data storage unit or retrieving the stored welding track data, and from the control unit to the automatic control mode to the manual control mode. By converting, the operator may proceed with welding with a wireless controller.
상기한 구성에 따른 굽은 강관 자동용접 장치의 작동 및 작용을 정리하면 다음과 같다.Summarizing the operation and operation of the automatic welding apparatus for a bent steel pipe according to the above-described configuration is as follows.
먼저 작업자가 자동용접에 사용할 용접기를 용접기 거치대에 올려놓고, 용접토치를 용접토치 클램프에 고정시킨다. 용접기 본체와 용접토치를 연결하는 라인은 용접부의 움직임에 방해가 되지 않도록 Z축 슬라이드 상부 측면에 후크를 설치하여 걸어주는 것이 좋다.First, the worker places the welding machine to be used for automatic welding on the welding machine holder, and fixes the welding torch to the welding torch clamp. It is good to install the hook on the upper side of the Z-axis slide so that the line connecting the welding machine body and the welding torch does not interfere with the movement of the welding part.
이후, 작업자가 스폿(spot) 용접으로 임시고정이 끝난 강관을 강관거치기의 상부에 거치하고 강관의 단부를 강관회전부의 회전척에 고정시킨다. Thereafter, the worker mounts the steel pipe, which has been temporarily fixed by spot welding, on the top of the steel pipe holder, and fixes the end of the steel pipe to the rotating chuck of the steel pipe rotating part.
강관의 높이가 회전척의 높이와 맞지 않거나 회전척에 고정된 강관이 평형이 되지 않는 경우에는 스크류 핸들을 잡고 수평 스크류를 회전시켜 강관거치기의 높이를 조절하도록 한다.If the height of the steel pipe does not match the height of the rotating chuck or the steel pipe fixed to the rotating chuck is not in equilibrium, hold the screw handle and rotate the horizontal screw to adjust the height of the steel pipe roughness.
이후, 작업자가 무선 컨트롤러로 용접부를 강관 이음부의 측면으로 이동시키고, 용접부에 장착된 용접토치를 강관 이음부의 상부 중앙에 위치시킨 후 용접 작업에 대한 용접데이터를 제어부에 입력하면, 제어부가 용접데이터를 기반으로 강관 이음부의 용접궤도를 계산하고, 용접시작버튼을 누르면, 제어부가 용접부의 XYZ축 슬라이드, 용접각조정기 및 강관회전부의 회전척을 연동제어하여 용접토치가 용접궤도에 따라 움직이도록 하며, 동시에 위빙제어기가 사전에 프로그래밍된 위빙 방법으로 용접을 진행함으로써 자동용접작업을 진행하게 된다.Thereafter, when the operator moves the welding part to the side surface of the steel pipe joint with the wireless controller, and after placing the welding torch mounted on the welding part in the upper center of the steel pipe joint, the welding data for the welding operation is input to the control unit, and the control unit receives the welding data. Based on the calculation of the welding trajectory of the steel pipe joint and pressing the welding start button, the control unit interlocks the XYZ axis slide of the welding section, the welding angle adjuster, and the rotating chuck of the steel pipe rotating section so that the welding torch moves according to the welding trajectory. The automatic welding operation is performed by the weaving controller, which performs welding using a pre-programmed weaving method.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따르면, 장치에 장착되는 용접토치가 용접부에 의해 용접토치가 제어부(900)가 입력된 용접데이터를 기반으로 강관 이음부의 용접궤도를 계산한 후 용접궤도를 따라 전후좌우상하 방향으로 자동으로 움직이면서 용접이 진행되고, 용접토치가 용접부위와 항상 직각으로 접근하여 용접아크의 날림을 최소화하여 작업 효율과 용접 품질이 향상되고 안전사고가 방지되는 효과가 있다.According to the present invention configured as described above, the welding torch mounted on the apparatus calculates the welding trajectory of the steel pipe joint based on the welding data input by the welding unit by the welding unit, the control unit 900, and then moves up and down, left and right along the welding trajectory. The welding proceeds while moving automatically in the direction, and the welding torch always approaches the welding area at a right angle to minimize the flying arc, thereby improving work efficiency and welding quality and preventing safety accidents.
이상 본 발명의 일 실시 예를 첨부한 도면을 참고로 설명하였으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 다라서 본 발명의 진정한 보호범위는 첨부된 청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.The embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, but these are merely exemplary, and those skilled in the art can understand that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. will be. Therefore, the true protection scope of the present invention should be defined only by the appended claims.
100 : 용접부 110 : 용접부레일
120 : 용접부 베이스 130 : 용접부 이동모터
140 : 용접부 지지대 150 : 슬라이드 받침대
160 : 용접기 거치대 200 : XYZ축 슬라이드
210 : X축 슬라이드 220 : Y축 슬라이드
230 : Z축 슬라이드 231 : 슬라이드 보드
232 : 스크류축 지지대 233 : 스크류축
235 : 이송너트 240 : 이동판
250 : 가이드레일 260 : 요홈롤러
270 : 슬라이드모터 280 : 케이블 캐리어
290 : 연결부재 300 : 제1 용접암
400 : 용접각조정기 410 : 용접각조정지지판
420 : 반원형 가이드레일 430 : 반원형 래크기어
440 : "∩"형 회전판 441 : 전면판
442 : 후면판 443 : 상부 연결판
445 : 이격봉 450 : 회전판풀리
460 : 용접각조정모터 470 : 각도조정 피니언기어
480 : 후면지지캐스터 500 : 제2 용접암
600 : 위빙제어기 610 : 위빙동력전달부재
620 : 위빙제어모터 650 : 용접토치 클램프
700 : 강관거치부 710 : 강관거치부레일
720 : 베이스 프레임 725 : 가로바
730 : 강관거치기 735 : 높낮이조정바
740 : 장홀 745 : 거치축
750 : 간격유지파이프 755: 교차바
760: 구름롤러 765 : 거치전개 지지바
770 : 연결바 775: 나사링
780 : 방향반전 회전축 790 : 크랭크 손잡이
800 : 강관회전부 810 : 회전부 케이스
825 : 돌출부 827 : 받침판
830 : 회전척 835 : 모터고정프레임
840 : 회전부 모터 845 : 회전테이블
850 : 클램프 받침판 860 : 지그클램프
870 : 죠 875 : 육각렌치 구멍
880 : 척슬라이드 885 : 가로결합홈
890 : 강관고정구 900 : 제어부
970 : 위치추적부
100: welding part 110: welding part rail
120: base of the welding part 130: moving motor of the welding part
140: welding part support 150: slide support
160: welding machine holder 200: XYZ axis slide
210: X-axis slide 220: Y-axis slide
230: Z-axis slide 231: slide board
232: screw shaft support 233: screw shaft
235: transfer nut 240: moving plate
250: guide rail 260: groove roller
270: slide motor 280: cable carrier
290: connecting member 300: first welding arm
400: welding angle adjuster 410: welding angle adjustment support plate
420: semi-circular guide rail 430: semi-circular lager
440: "∩" type rotating plate 441: front plate
442: back plate 443: upper connecting plate
445: Spacing rod 450: Spindle pulley
460: Welding angle adjustment motor 470: Angle adjustment pinion gear
480: rear support caster 500: second welding arm
600: weaving controller 610: weaving power transmission member
620: Weaving control motor 650: Welding torch clamp
700: Steel pipe mounting section 710: Steel pipe mounting section rail
720: base frame 725: horizontal bar
730: Steel pipe roughing 735: Height adjustment bar
740: Janghall 745: Mounting shaft
750: Spacing pipe 755: Cross bar
760: Rolling roller 765: Mounting unfolding support bar
770: connecting bar 775: threaded ring
780: direction rotation axis 790: crank handle
800: steel pipe rotating part 810: rotating part case
825: protrusion 827: base plate
830: rotating chuck 835: motor fixed frame
840: rotating part motor 845: rotating table
850: clamp base plate 860: jig clamp
870: jaw 875: hexagon wrench hole
880: Chuck slide 885: Transverse coupling groove
890: Steel pipe fixing section 900: Control unit
970: Location tracking unit

Claims (8)

  1. 용접부, 강관거치부(700), 강관회전부(800) 및 제어부(900)로 구성되고,
    상기 용접부는 지면에 설치된 용접부레일(110); 상기 용접부레일(110)의 위를 이동하는 사각형의 용접부 베이스(120); 상기 용접부 베이스(120)의 일측 상부에 설치된 용접부 이동모터(130); 상기 용접부 베이스(120)의 타측 상부에 설치된 용접부 지지대(140); 상기 용접부 지지대(140)의 상부에 설치된 슬라이드 받침대(150); 상기 용접부 지지대(140) 또는 슬라이드 받침대(150)의 일측에 결합된 용접기 거치대(160); 상기 슬라이드 받침대(150)의 상부에 설치된 XYZ축 슬라이드(200); 상기 XYZ축 슬라이드(200)의 상부에 결합된 제1 용접암(300); 상기 제1 용접암(300)의 단부에 설치된 반원 형상의 용접각조정기(400); 상기 용접각조정기(400)의 외측에 결합된 제2 용접암(500); 및 상기 제2 용접암(500)의 단부에 설치되고 용접토치가 장착되는 위빙제어기(600);로 구성되며,
    상기 강관거치부(700)는 상기 용접부레일(110)과 나란한 방향으로 지면에 설치된 강관거치부레일(710); 상기 강관거치부레일(710) 위를 이동하는 베이스 프레임(720); 및 상기 강관거치부(700) 베이스 프레임(720)의 상부 중앙에 설치된 강관거치기(730);로 구성되고,
    상기 강관회전부(800)는 상기 강관거치부레일(710)의 일측 단부에 이격되어 지면에 설치된 회전부 받침대; 상기 받침대의 상부에 설치된 회전부 케이스(810); 상기 회전부 케이스(810); 상부가 상기 강관거치부(700) 방향으로 돌출된 돌출부(825) 및 상기 돌출부(825)의 양단부 사이에 설치된 받침판(827); 상기 받침판(827)의 외측에 설치된 회전척(830); 및 상기 회전척(830)의 후방에 설치되어 회전척(830)을 회전시키는 회전부 모터(840);를 포함하며,
    상기 위빙제어기(600)는 제2 용접암(500)이 연장되는 방향으로 결합된 베벨기어 또는 웜기어를 포함한 위빙동력전달부재(610); 상기 위빙동력전달부재(610)의 상부에 설치된 감속기를 포함한 위빙제어모터(620); 상기 위빙동력전달부재(610)의 회전축에 용접토치를 그립하는 용접토치 클램프(650)를 더 포함하고,
    상기 제어부(900)의 제어신호에 의해 상기 용접부와 상기 강관회전부(800)가 구동되어, 상기 용접토치가 강관회전부(800)에 의해 회전하는 굽은 강관의 용접궤도를 따라 움직이면서 용접작업이 자동으로 이루어지도록 구성된 것을 특징으로 하는 굽은 강관 자동용접 장치.
    It is composed of a welding part, a steel pipe mounting part 700, a steel pipe rotating part 800, and a control part 900,
    The welding part is a welding part rail 110 installed on the ground; A rectangular welding part base 120 moving on the welding part rail 110; A welding part moving motor 130 installed on one side upper part of the welding part base 120; A welding part support 140 installed on the other side of the welding part base 120; A slide pedestal 150 installed above the welding part support 140; A welding machine holder 160 coupled to one side of the welding part support 140 or slide pedestal 150; An XYZ-axis slide 200 installed on the slide pedestal 150; A first welding arm 300 coupled to an upper portion of the XYZ axis slide 200; A semi-circular welding angle adjuster 400 installed at an end of the first welding arm 300; A second welding arm 500 coupled to the outside of the welding angle adjuster 400; And a weaving controller 600 installed at an end of the second welding arm 500 and equipped with a welding torch.
    The steel pipe mounting portion 700 is a steel pipe mounting portion rail 710 installed on the ground in a direction parallel to the welding portion rail 110; A base frame 720 moving on the steel pipe mounting rail 710; And a steel pipe holder 730 installed in the upper center of the base frame 720 of the steel pipe holder portion 700,
    The steel pipe rotating part 800 is spaced apart from one end of the steel pipe mounting part rail 710, a rotating part support installed on the ground; A rotating part case 810 installed on an upper portion of the pedestal; The rotating part case 810; A support plate 827 installed between a protruding portion 825 having an upper portion protruding in the direction of the steel pipe mounting portion 700 and both ends of the protruding portion 825; A rotating chuck 830 installed outside the support plate 827; And a rotating part motor 840 installed at the rear of the rotating chuck 830 to rotate the rotating chuck 830;
    The weaving controller 600 includes a weaving power transmission member 610 including a bevel gear or a worm gear coupled in a direction in which the second welding arm 500 extends; A weaving control motor 620 including a reducer installed on the upper portion of the weaving power transmission member 610; Further comprising a welding torch clamp 650 for gripping the welding torch on the rotating shaft of the weaving power transmission member 610,
    The welding part and the steel pipe rotating part 800 are driven by the control signal of the control unit 900, and welding work is automatically performed while the welding torch moves along the welding track of the curved steel pipe rotated by the steel pipe rotating part 800. Automatic welding apparatus for a bent steel pipe, characterized in that configured to be built.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 슬라이드 받침대(150)의 상부에 설치된 XYZ축 슬라이드(200) 용접토치를 전후좌우상하 방향으로 이동시키기 위한 X축 슬라이드(210), Y축 슬라이드(220) 와 Z축 슬라이드(230)로 구성되고, 상기 X축 슬라이드(210)는 슬라이드 보드(231)의 양단에 수직으로 설치된 스크류축 지지대(232); 상기 스크류축 지지대(232) 사이에 설치되고, 외부에 나사산이 형성된 스크류축(233); 상기 스크류축(233)의 일단부에 연결된 슬라이드모터(270); 상기 스크류축(233)의 회전에 의해 스크류축(233) 사이를 이동하는 이송너트(235); 상기 이송너트(235)는 상부에는 세로로 설치된 판재 형태의 이동판(240); 상기 슬라이드 보드(231)의 상부에 스크류축(233)으로부터 일정 거리 이격되게 나란히 설치된 한쌍의 가이드레일(250); 상기 가이드레일(250)을 감싸면서 상부를 주행하는 요홈롤러(260); 상기 슬라이드모터(270)의 전원선과 제어선을 감싸는 케이블 캐리어(280) 및 상기 이동판(240)의 상부에 연결부재(290);가 더 포함되며, Y축 슬라이드(220) 와 Z축 슬라이드(230)도 동일하게 구성된 것을 특징으로 하는 굽은 강관 자동용접 장치.
    According to claim 1,
    The XYZ-axis slide 200 installed on the upper portion of the slide pedestal 150 is composed of an X-axis slide 210, a Y-axis slide 220, and a Z-axis slide 230 for moving the welding torch in the front, rear, left, up, and down directions. , The X-axis slide 210 is a screw shaft support 232 vertically installed at both ends of the slide board 231; A screw shaft 233 installed between the screw shaft supports 232 and having external threads formed thereon; A slide motor 270 connected to one end of the screw shaft 233; A transfer nut 235 moving between the screw shafts 233 by rotation of the screw shafts 233; The transfer nut 235 includes a movable plate 240 in the form of a vertically installed plate at the top; A pair of guide rails 250 installed side by side at a predetermined distance from the screw shaft 233 on the slide board 231; A concave groove roller (260) running around the guide rail (250); A cable carrier 280 surrounding the power line and the control line of the slide motor 270 and a connecting member 290 on the upper portion of the moving plate 240; further included, Y-axis slide 220 and Z-axis slide ( 230) is also the same configuration, automatic welding apparatus for curved steel pipes.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 용접각조정기(400)는 상기 제1 용접암(300)의 단부에 설치되는 호 형상을 이루는 반원형의 용접각조정지지판(410); 상기 용접각조정지지판(410)의 상측에 부착되고 상부에 반원형 레크기어(430)가 설치된 반원형 레크기어판; 상기 레크기어판의 하측에 복수의 이격봉(445)에 의해 이격된 상태로 설치된 반원형 가이드레일(420); 상기 용접각조정지지판(410), 반원형 가이드레일(420)과 반원형 레크기어판의 외측에 씌워지고, 전면판(441), 후면판(442)과 상부 연결판으로 이루어진 "∩"형 회전판(440); 상기 "∩"형 회전판(440)의 전면판(441)의 상부와 하부에 각각 결합되어 상기 가이드레일(420)을 감싸고 회전할 수 있도록 구성된 2쌍의 풀리; 및 "∩"형 회전판(440)의 후면판(442)에 한쌍의 압박 캐스터를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 굽은 강관 자동용접 장치.
    According to claim 1,
    The welding angle adjuster 400 includes a semi-circular welding angle adjustment support plate 410 forming an arc shape installed at an end of the first welding arm 300; A semi-circular resizer plate attached to an upper side of the welding angle adjustment support plate 410 and having a semi-circular resizer 430 installed thereon; A semi-circular guide rail 420 installed in a state spaced by a plurality of spacer rods 445 on the lower side of the resizer plate; The welding angle adjustment support plate 410, a semi-circular guide rail 420 and a semi-circular resize gear plate, covered with the outside, a front plate 441, a rear plate 442 and a "∩" type rotating plate consisting of an upper connecting plate 440 ); Two pairs of pulleys respectively coupled to the upper and lower portions of the front plate 441 of the "∩" type rotating plate 440 to surround and rotate the guide rail 420; And a pair of pressing casters on the rear plate 442 of the "∩" type rotating plate 440.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 강관거치부(700)는 상기 용접부레일(110)과 나란한 방향으로 지면에 설치된 강관거치부레일(710); 전후방에 풀리형 롤러가 구비되고 한쌍의 세로 프레임과 상기 세로프레임의 양단에 가로로 연결된 한쌍의 가로바(725)와 바닥판이 포함되어 강관거치부레일(710) 위에 이동가능하게 설치된 베이스 프레임(720); 상기 한쌍의 가로바(725)의 가운데에 설치되고, 내부에 장홀(740)이 형성된 한쌍의 높낮이조정바(735); 상기 한쌍의 높낮이조정바(735)의 장홀(740)에는 상하로 이동가능하게 삽입된 거치축(745); 일정한 길이를 가지고, 상기 거치축(745)의 외부에 삽입된 간격유지파이프(750); 상기 간격유지파이프(750)의 양단부에 회동가능하게 결합되고, 상하단에 구름롤러(760)가 각각 결합되며, 2개가 한조로 X자 형상으로 접었다 펴질 수 있도록 구성된 한쌍의 교차바(755); 상기 간격유지파이프(750)의 일정 거리 하부에 이웃하는 교차바(755) 사이에 설치된 한쌍의 거치전개 지지바(765); 이웃하는 상기 교차바(755)의 하단 사이에 결합된 한쌍의 연결바(770); 상기 한쌍의 거치전개 지지바(765)의 중간부분에 설치되는 각기 다른 방향으로 나사산이 형성된 나사링(775); 상기 나사링(775)들을 관통하면서 중간부분을 경계로 나사산의 회전방향이 각각 반대로 형성된 방향반전 회전축(780): 및 상기 방향반전 회전축(780)의 일측에 크랭크 손잡이(790)가 포함된 것을 특징으로 하는 굽은 강관 자동용접 장치.
    According to claim 1,
    The steel pipe mounting portion 700 is a steel pipe mounting portion rail 710 installed on the ground in a direction parallel to the welding portion rail 110; A pulley-type roller is provided at the front and rear, and a pair of vertical frames and a pair of horizontal bars 725 and a bottom plate connected horizontally to both ends of the vertical frame are included to moveably installed on the steel pipe mounting rail 710. ); A pair of height adjustment bars 735 installed in the center of the pair of horizontal bars 725 and having long holes 740 formed therein; The pair of height adjustment bar 735 of the long hole 740, the vertically movable mounting shaft 745; A fixed-length pipe 750 having a predetermined length and inserted into the outside of the mounting shaft 745; A pair of crossing bars 755 which are rotatably coupled to both ends of the gap maintaining pipe 750, the rolling rollers 760 are coupled to the upper and lower ends, and two are folded and unfolded in an X shape in a pair; A pair of mounting unfolding support bars 765 installed between neighboring cross bars 755 below a certain distance of the gap maintaining pipe 750; A pair of connection bars 770 coupled between the lower ends of the adjacent cross bars 755; A threaded ring (775) having threads formed in different directions, which are installed at an intermediate portion of the pair of mounting deployment support bars (765); While passing through the threaded rings 775, the direction of rotation of the thread is formed opposite to the middle portion, and a direction inversion rotation axis 780 is formed. And a crank handle 790 is included on one side of the direction inversion rotation axis 780. Automatic welding device for bent steel pipe.
  5. 제1항에 있어서,
    강관회전부(800)는 회전부 받침대는 상기 강관거치부레일(710)의 단부에서 일정 거리 이격되어 지면에 나란히 설치된 한쌍 받침대; 상기 받침대의 상부에 사각관 형태로 양쪽 측판, 전면판(441)과 후면판(442)으로 구성되고, 상기 강관거치부(700) 방향으로 돌출된 돌출부(825)가 형성된 회전부 케이스(810); 상기 돌출부(825) 사이에 설치된 받침판(827); 상기 전면판(441)의 내측에 설치된 상자형의 모터고정프레임(835); 상기 모터고정프레임(835)의 후면에 감속기와 결합된 회전부 모터(840); 상기 모터고정프레임(835)을 지나 전면판(441)과 받침판(827)을 관통하여 외부에 노출된 상기 회전부 모터(840) 회전축의 단부에 고정된 원형 회전테이블(845); 상기 회전테이블(845)에 부착된 3개 이상으로 분기된 클램프 받침판(850); 상기
    클램프 받침판(850)의 중앙에 고정되고, 상부에 3개의 밀대 형상의 죠(870)가 내외측으로 이동이 가능하게 결합된 원통형 척(830); 클램프 받침판(850)의 외측 분기된 곳에 결합되고 상부에 그루브 홈이 형성된 함체 형상의 지그클램프(860); 상기 지그클램프(860)의 상부에 결합되고, 단면이 H형이며, 상부에 가로방향으로 복수의 가로결합홈(885)이 형성되고, 내측에 죠(870)와 결합된 척슬라이드(880); 및 상기 척슬라이드(880)의 가로결합홈(885)에 결합된 "ㄴ"자 형상의 강관고정구(890); 를 포함한 것을 특징으로 하는 굽은 강관 자동용접 장치.
    According to claim 1,
    The steel pipe rotating part 800 includes a pair of pedestals which are installed side by side at a distance from the end of the steel pipe mounting rail 710; A rotating part case 810 comprising a side plate, a front plate 441 and a back plate 442 in the form of a square tube on the upper portion of the pedestal, and having a protrusion 825 protruding in the direction of the steel pipe mounting portion 700; A support plate 827 installed between the protrusions 825; A box-shaped motor fixing frame 835 installed inside the front plate 441; A rotating part motor 840 coupled to a reducer on the rear side of the motor fixing frame 835; A circular rotating table 845 fixed to an end of the rotating shaft of the rotating motor 840 exposed to the outside through the front plate 441 and the supporting plate 827 after passing through the motor fixing frame 835; A clamp support plate 850 branched into three or more attached to the rotary table 845; remind
    Cylindrical chuck 830 fixed to the center of the clamp support plate 850, the three jaw-shaped jaw 870 on the top is coupled to move in and out; A jig clamp 860 having a housing shape coupled to an outer branched portion of the clamp support plate 850 and having a groove groove formed thereon; A chuck slide 880 coupled to an upper portion of the jig clamp 860, having a cross section of H type, a plurality of transverse coupling grooves 885 formed in the horizontal direction on the upper portion, and coupled with a jaw 870 inside; And a "b" shaped steel pipe fastener 890 coupled to the horizontal coupling groove 885 of the chuck slide 880; Automatic welding device for a curved steel pipe, characterized in that it comprises a.
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  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(900)는 상기 용접부의 일측 지면에 설치되어 작업 상황을 확인할 수 있도록 화면이 형성된 그래픽 패널부; 조작스위치부에 입력된 강관 직경의 크기, 강관 이음부의 경사각 및 상기 위빙제어기(600)의 위빙속도 등의 용접데이터를 받는 용접데이터 입력부; 상기 용접데이터를 기반으로 강관 이음부의 용접궤도를 계산하는 용접궤도 계산부; 상기 용접데이터 및 용접궤도 데이터 등이 저장되는 용접데이터 저장부; 모터를 연동제어하는 신호를 발생시키는 모터제어신호 발생부; 및 용접궤도를 따라 움직이는 용접토치의 위치를 추적하는 위치추적부(970);로 구성된 것을 특징으로 하는 굽은 강관 자동용접 장치.
    According to claim 1,
    The control unit 900 is installed on one side of the welding portion, a graphic panel unit having a screen formed so as to check a working situation; A welding data input unit that receives welding data such as the size of the steel pipe diameter, the inclination angle of the steel pipe joint, and the weaving speed of the weaving controller 600; A welding track calculation unit for calculating a welding track of a steel pipe joint based on the welding data; A welding data storage unit in which the welding data and welding track data are stored; A motor control signal generator which generates a signal for interlocking the motor; And a position tracking unit (970) for tracking the position of the welding torch moving along the welding trajectory.
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