KR102091591B1 - 장애인 주차표지 인식 시스템 및 방법 - Google Patents

장애인 주차표지 인식 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 장애인 주차표지 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 장애인 주차표지 인식 시스템은, 장애인 주차표지를 포함하는 차량의 영상을 촬영하기 위한 카메라; 및 카메라의 촬영 영상으로부터 장애인 주차표지의 윤곽선을 검출하여 출력하는 윤곽선 검출부와, 윤곽선 검출부에서 출력된 장애인 주차표지의 윤곽선을 이용하여 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 크기로 변환함으로써 장애인 주차표지 보정 영상을 생성하여 출력하는 기하 왜곡 보정부와, 기하 왜곡 보정부에서 출력된 장애인 주차표지 보정 영상을 소정의 각도만큼 회전시켜 얻은 회전된 장애인 주차표지 보정 영상들 중에서 템플릿 영상과 유사도가 높은 하나를 장애인 주차표지 매칭 영상으로 출력하는 영상 회전 매칭부와, 및 영상 회전 매칭부에서 출력된 장애인 주차표지 매칭 영상으로부터 장애인 주차표지 번호를 인식하는 주차표지 번호 인식부를 구비하는 주차표지 인식 장치를 포함함으로써, 장애인 주차표지의 인식률을 높일 수 있다.

Description

장애인 주차표지 인식 시스템 및 방법{System and Method for Recognizing Handicapped Parking Sign}
본 발명은 장애인 주차표지 인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 카메라에서 촬영된 장애인 주차표지 영상의 기하학적 왜곡을 보정함으로써 장애인 주차표지를 정확하게 인식하는 장애인 주차표지 인식 시스템 및 방법에 관한 것이다.
장애인 전용 주차 구역은 보행이 불편한 장애인들이 안전하고 편리하게 주차장을 이용할 수 있도록 구획된 공간이다. 하지만, 장애인 전용 주차 구역의 취지와는 달리 장애인 전용 주차 구역 내에 불법 주차로 인한 민원 사항이 제기되고 있지만, 이에 대한 단속은 미미한 실정이었다.
이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 출원인은 '장애인 전용 주차 구역 위반 차량 단속 방법'을 특허출원하여 등록특허 제1859342호로 2018년 5월 11일에 등록받았다. 하지만, 회전형 카메라 등을 이용하여 장애인 전용 주차 구역에 주차된 차량의 장애인 주차표지를 촬영하여 인식하는 경우 기하학적 왜곡으로 인해 인식률이 저하되는 문제점이 있을 수 있다.
특허문헌 1: 한국등록특허 제10-1859342호
상술한 문제점을 개선하기 위해, 본 발명은 카메라에서 촬영된 장애인 주차표지 영상의 기하학적 왜곡을 보정함으로써 장애인 주차표지를 정확하게 인식하는 장애인 주차표지 인식 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일실시예에 따른 장애인 주차표지 인식 시스템은, 장애인 주차표지를 포함하는 차량의 영상을 촬영하기 위한 카메라; 및 상기 카메라의 촬영 영상으로부터 장애인 주차표지의 윤곽선을 검출하여 출력하는 윤곽선 검출부와, 상기 윤곽선 검출부에서 출력된 장애인 주차표지의 윤곽선을 이용하여 상기 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 장축 길이로 보정함으로써 장애인 주차표지 보정 영상을 생성하여 출력하는 기하 왜곡 보정부와, 상기 기하 왜곡 보정부에서 출력된 장애인 주차표지 보정 영상을 소정의 각도만큼 회전시켜 얻은 회전된 장애인 주차표지 보정 영상들 중에서 상기 템플릿 영상과 유사도가 소정 값보다 높은 하나를 장애인 주차표지 매칭 영상으로 출력하는 영상 회전 매칭부와, 및 상기 영상 회전 매칭부에서 출력된 장애인 주차표지 매칭 영상으로부터 장애인 주차표지 번호를 인식하는 주차표지 번호 인식부를 구비하는 주차표지 인식 장치를 제공한다.
상기 장애인 주차표지 인식 시스템은 장애인 주차표지 번호를 저장하고 관리하기 위한 서버를 더 포함할 수 있고, 상기 주차표지 인식 장치는 상기 주차표지 번호 인식부에서 인식된 주차표지 번호를 상기 서버로 송신하고, 상기 서버는 상기 주차표지 인식 장치로부터 송신된 주차표지 번호가 등록된 장애인 주차표지 번호인지를 확인한 후에 확인 정보를 상기 주차표지 인식 장치로 통지할 수 있다.
상기 윤곽선 검출부는 상기 장애인 주차표지가 포함된 사각형 주차표지 영상으로부터 상기 장애인 주차표지의 에지 화소들을 검출하고, 검출된 에지 화소들을 이용하여 타원의 윤곽선을 추정할 수 있다.
상기 윤곽선 검출부는, 상기 장애인 주차표지의 상기 에지 화소들을 검출하기 위해, 사각형 주차표지 영상을 흑백 주차표지 영상으로 변환하기 위한 흑백 영상 변환 파트와, 상기 흑백 영상 변환 파트에서 변환된 흑백 주차표지 영상에서 장애인 주차표지의 에지 화소들과 관련없는 영상들을 제거하기 위한 임계값 적용 파트와, 상기 임계값 적용 파트에서 제거된 임계값 적용 영상에서 상기 장애인 주차표지의 에지 화소들을 검출하기 위한 에지 검출 파트를 포함할 수 있다.
상기 기하 왜곡 보정부는 추정된 타원의 윤곽선의 장축 좌표를 구하고, 상기 장축 좌표를 이용하여 상기 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 크기로 변환함으로써 장애인 주차표지 보정 영상을 생성하여 출력할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 장애인 주차표지 인식 방법은, 카메라에서 장애인 주차표지를 포함하는 차량의 영상을 촬영하는 단계; 상기 카메라의 촬영 영상으로부터 장애인 주차표지의 윤곽선을 검출하여 출력하는 단계; 상기 윤곽선을 출력하는 단계에서 출력된 장애인 주차표지의 윤곽선을 이용하여 상기 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 크기로 변환함으로써 장애인 주차표지 보정 영상을 생성하여 출력하는 단계; 상기 장애인 주차표지 보정 영상을 출력하는 단계에서 출력된 장애인 주차표지 보정 영상을 소정의 각도만큼 회전시켜 얻은 회전된 장애인 주차표지 영상들 중에서 상기 템플릿 영상과 유사도가 소정 값보다 높은 하나를 장애인 주차표지 매칭 영상으로 출력하는 단계; 및 상기 장애인 주차표지 매칭 영상을 출력하는 단계에서 출력된 장애인 주차표지 매칭 영상으로부터 장애인 주차표지 번호를 인식하는 단계를 제공함으로써, 상술한 목적을 달성할 수 있다.
상술한 구성에 의해, 본 발명은 카메라에서 촬영된 장애인 주차표지 영상의 기하학적 왜곡을 보정할 수 있어 장애인 주차표지의 인식률을 높일 수 있다.
또한, 본 발명은 장애인 전용 주차 구역에 주차한 차량이 장애인과 관련된 차량인지 아니면 장애인과 관련이 없는 차량인지를 쉽게 확인할 수 있어 주차 위반의 단속의 오류 가능성을 현저히 개선할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 향상된 장애인 주차표지 인식 시스템의 블록도를 도시하는 도면이다.
도 2는 장애인 전용 주차 구역과 회전형 카메라를 도시하는 도면이다.
도 3a는 차량의 좌측 정면 영역을 중심으로 차량을 촬영한 좌측 정면 영상의 일례를 도시하는 도면이다.
도 3b는 주차표지를 포함하는 사각형 주차표지 영상을 일례를 도시하는 도면이다.
도 3c는 주차표지의 추정된 윤곽선을 사각형 주차표지 영상에 피팅한 중첩 영상의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4a는 주차표지의 추정된 윤곽선을 이용하여 찾은 장축 좌표의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4b는 주차표지 영상의 기하학적 왜곡을 보정한 주차표지 보정 영상의 일례를 도시하는 도면이다.
도 5는 템플릿 영상과 보정 영상을 회전시켜 얻은 회전된 주차표지들을 비교하는 일례를 도시하는 도면이다.
도 6은 도 1에 도시된 윤곽선 검출부를 구체적으로 도시하는 도면이다.
도 7은 본 발명의 또 하나의 실시예에 따른 향상된 장애인 주차표지 인식 방법의 흐름도를 도시하는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 장애인 주차표지 인식 시스템 및 방법의 바람직한 실시예를 설명한다. 참고로, 아래에서 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 구성요소를 지칭하는 용어들은 각각의 구성 요소들의 기능을 고려하여 명명된 것이므로, 본 발명의 기술적 구성요소를 한정하는 의미로 이해되어서는 안 될 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 향상된 장애인 주차표지 인식 시스템의 블록도를 도시하는 도면이고, 도 2는 장애인 전용 주차 구역과 회전형 카메라를 도시하는 도면이고, 도 3a는 차량의 좌측 정면 영역을 중심으로 차량을 촬영한 좌측 정면 영상의 일례를 도시하는 도면이고, 도 3b는 주차표지를 포함하는 사각형 주차표지 영상을 일례를 도시하는 도면이고, 도 3c는 주차표지의 추정된 윤곽선을 사각형 주차표지 영상에 피팅한 중첩 영상의 일례를 도시하는 도면이고, 도 4a는 주차표지의 추정된 윤곽선을 이용하여 찾은 장축 좌표의 일례를 도시하는 도면이고, 도 4b는 주차표지 영상의 기하학적 왜곡을 보정한 주차표지 보정 영상의 일례를 도시하는 도면이고, 도 5는 템플릿 영상과 보정 영상을 회전시켜 얻은 회전된 주차표지들을 비교하는 일례를 도시하는 도면이고, 도 6은 도 1에 도시된 윤곽선 검출부를 구체적으로 도시하는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 장애인 주차표지 인식 시스템은 카메라(110), 주차표지 인식 장치(120) 및 서버(140)를 포함할 수 있다. 도 1에서는 카메라(110)와 주차표지 인식 장치(120)가 별도 장치로 도시되어 있지만, 이들 구성은 일체로 구현될 수 있다.
카메라(110)는 차량의 영상을 촬영한다. 카메라(110)는 장애인 전용 주차장 입구에 설치된 고정형 카메라(110)일 수 있지만, 본 발명의 실시예에서는 장애인 전용 주차 구역에 설치되어 각 차량 영상을 촬영할 수 있는 도 2와 같은 회전형 카메라(110)를 예로 들어 설명한다.
회전형 카메라(110)는 주차표지 인식 장치(120)의 제어에 따라 가장 왼쪽의 주차 구역의 차량을 촬영하고 소정 각도로 우측으로 회전하면서 주차 구역들의 차량을 촬영할 수 있다. 주차 라인 내에 차량이 주차되어 있는 경우에는, 카메라(110)는 주차표지 인식 장치(120)의 제어에 따라 장애인 주차표지가 포함되도록 차량의 좌측 정면 영역을 중심으로 차량을 촬영할 수 있다.
주차표지 인식 장치(120)는 사각형 영상 획득부(122), 윤곽선 검출부(124), 기하 왜곡 보정부(126), 영상 회전 매칭부(128) 및 주차표지 번호 인식부(130)를 포함할 수 있다.
사각형 영상 획득부(122)는 카메라(110)로부터 장애인 주차표지가 포함되도록 촬영된 좌측 정면 영상을 입력받아 특징점을 이용하여 주차표지를 검출하고 검출된 주차표지를 포함하는 사각형 주차표지 영상을 획득한다. 도 3a에는 차량의 좌측 정면 영역을 중심으로 차량을 촬영한 좌측 정면 영상의 일례가 도시되어 있고, 도 3b에는 주차표지를 포함하는 사각형 주차표지 영상을 일례가 도시되어 있다.
윤곽선 검출부(124)는 사각형 영상 획득부(122)에서 획득된 사각형 주차표지 영상으로부터 장애인 주차표지의 윤곽선을 검출한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 윤곽선 검출부(124)는 장애인 주차표지의 윤곽선을 검출하기 위해, 흑백 영상 변환 파트(602), 선명화 필터 파트(604), 임계값 적용 파트(606), 양방향 필터 파트(608), 팽창/침식 적용 파트(610), 에지 검출 파트(612) 및 타원 추정 파트(614)를 포함할 수 있다.
흑백 영상 변환 파트(602)는 사각형 주차표지 영상을 흑백 주차표지 영상으로 변환한다. 선명화 필터 파트(604)는 흑백 주차표지 영상의 윤곽선, 즉 에지를 강조하기 위한 필터로, 흑백 주차표지 영상의 에지를 강조하여 출력한다. 임계값 적용 파트(606)는 흑백 주차표지 영상의 에지와 관련없는 영상들을 제거하기 위한 것으로, 소정의 임계값을 적용하여 그 이하에 대해서는 화소값을 0으로 한다. 이 경우 히스토그램을 구하고 히스토그램에 대해 소정의 임계값을 적용할 수 있다. 양방향(bilateral) 필터 파트(608)는 선명도를 증가시키고 노이즈를 개선하기 위한 비선형 필터로, 에지 영상과 관련된 노이즈를 제거한다. 팽창(dilation)/침식(erosion) 적용 파트(610)는 노이즈가 제거된 에지 영상에 대해 팽창후 침식을 적용하여 에지 처리 영상을 얻는다. 에지 검출 파트(612)는 에지 처리 영상에서 장애인 주차표지의 에지만을 추출하기 위한 것으로, 캐니(canny) 에지 검출기를 사용하여 검출할 수 있다. 타원 추정 파트(614)는 에지 검출 파트(612)에서 검출된 에지 화소들을 이용하여 타원의 윤곽선을 추정한다. 본 실시예에서 타원의 윤곽선 추정을 위해 최소자승법(Least Square Method : LSM)을 사용한다. 도 3c에는 주차표지의 추정된 윤곽선을 사각형 주차표지 영상에 피팅한 중첩 영상의 일례가 도시되어 있다.
기하 왜곡 보정부(126)는 윤곽선 검출부(124)에 추정된 장애인 주차표지의 윤곽선을 이용하여 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 크기로 변환함으로써 얻은 장애인 주차표지 보정 영상을 생성하여 출력한다.
기하 왜곡 보정부(126)는 윤곽선 검출부(124)에 추정된 장애인 주차표지의 윤곽선을 이용하여 장축 좌표를 구한다. 도 4a에는 주차표지의 추정된 윤곽선을 이용하여 찾은 장축 좌표의 일례가 도시되어 있다. 도 4a에는 수평 방향의 장축만 도시되어 있지만, 필요에 따라서는 수직 방향의 장축 좌표도 구할 수 있다.
기하 왜곡 보정부(126)는 장축 좌표를 이용하여 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 크기로 변환한다. 기하 왜곡 보정부(126)는 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 크기로 변환하기 위해, 3차원 좌표를 2차원 좌표로 변환하는 투영 변환을 사용한다. 도 4b에는 주차표지 영상의 기하학적 왜곡을 보정한 주차표지 보정 영상의 일례가 도시되어 있다.
영상 회전 매칭부(128)는 기하 왜곡 보정부(126)에서 변환된 장애인 주차표지 영상을 소정의 각도만큼 회전시켜 얻은 회전된 장애인 주차표지 영상들 중에서 템플릿 영상과 가장 일치하는 하나를 장애인 주차표지 매칭 영상으로 출력한다.
도 5에는 템플릿 영상과 보정 영상을 회전시켜 얻은 회전된 주차표지들을 비교하는 일례가 도시되어 있다. 도 5에는 소정 각도가 5도 단위로 표시되어 있지만, 구현예에서는 1도 간격으로 주차표지 영상을 회전하면서 템플릿 영상과 유사도가 최대인 각도를 구한다. 유사도(V)는 수학식 1에 표기되어 있다.
Figure 112019091204505-pat00001
R(i,j)는 템플릿 영상 화소이고, I(i,j)는 주차표지 영상 화소이며, M은 수직 방향의 화소수이고, N은 수평 방향의 화소수이다.
영상 회전 매칭부(128)는 수학식 1에 의해 구해진 최대 유사도를 갖는 장애인 주차표지 매칭 영상을 선정하여 출력한다.
주차표지 번호 인식부(130)는 영상 회전 매칭부(128)에서 출력된 장애인 주차표지 매칭 영상으로부터 장애인 주차표지 번호를 인식한다. 주차표지 번호 인식부(130)는 인식된 주차표지 번호를 서버(140)로 송신할 수 있다.
서버(140)는 예를 들어, 장애인 차량으로 등록된 차량 번호들과 함께 장애인 주차표지 번호를 저장하고 있다. 서버(140)는 주차표지 인식 장치(120)로부터 송신된 주차표지 번호가 등록된 장애인 주차표지 번호인지를 확인한 후에 확인 정보를 주차표지 인식 장치(120)로 통지할 수 있다. 한편, 서버(140)는 관리자 통신 장치(미도시됨)로 장애인 차량 여부에 대한 확인 정보를 통지할 수 있다.
도 7은 본 발명의 또 하나의 실시예에 따른 향상된 장애인 주차표지 인식 방법의 흐름도를 도시하는 도면이다.
회전형 카메라(110)는 회전하면서 장애인 주차 구역에 새로운 차량이 주차되어 있는지를 확인한다. 예를 들어, 회전형 카메라(110)는 가장 왼쪽의 주차 구역의 차량을 촬영하고 소정 각도로 우측으로 회전하면서 주차 구역들의 차량을 촬영할 수 있다. 주차 라인 내에 차량이 주차되어 있는 경우에는, 카메라(110)는 주차표지 인식 장치(120)의 제어에 따라 장애인 주차표지가 포함되도록 차량의 좌측 정면 영역을 중심으로 차량을 촬영할 수 있다(S702).
사각형 영상 획득부(122)는 카메라(110)로부터 장애인 주차표지가 포함되도록 촬영된 좌측 정면 영상을 입력받아 특징점을 이용하여 주차표지를 검출하고 검출된 주차표지를 포함하는 사각형 주차표지 영상을 획득한다(S704).
윤곽선 검출부(124)는 사각형 영상 획득부(122)에서 획득된 사각형 주차표지 영상으로부터 장애인 주차표지의 윤곽선을 검출한다(S706). 흑백 영상 변환 파트(602)는 사각형 주차표지 영상을 흑백 주차표지 영상으로 변환한다. 선명화 필터 파트(604)는 흑백 주차표지 영상의 에지를 강조하여 출력한다. 임계값 적용 파트(606)는 흑백 주차표지 영상의 에지와 관련없는 영상들을 제거하기 위해 소정의 임계값을 적용하여 그 이하에 대해서는 화소값을 0으로 한다. 양방향(bilateral) 필터 파트(608)는 선명도를 증가시키고 노이즈를 개선하기 위해 에지 영상과 관련된 노이즈를 제거한다. 팽창(dilation)/침식(erosion) 적용 파트(610)는 노이즈가 제거된 에지 영상에 대해 팽창후 침식을 적용하여 에지 처리 영상을 얻는다. 에지 검출 파트(612)는 에지 처리 영상에서 장애인 주차표지의 에지만을 추출하기 위해 캐니(canny) 에지 검출기를 사용한다. 타원 추정 파트(614)는 에지 검출 파트(612)에서 검출된 에지 화소들을 이용하여 타원의 윤곽선을 추정한다.
일반적으로, 장애인과 관련된 주차표지는 본인운전자용(노랑)뿐만 아니라 보호자운전용(힌색)이 있으며, 아울러 국가유공자(분홍) 주차표지도 있다. 본 발명에서는 이들 색상과 무관하게 주차표지의 에지 검출을 용이하게 하기 위해 흑백 영상 변환 파트를 구비하여 사각형 주차표지 영상을 흑백 주차표지 영상으로 변환하였다.
기하 왜곡 보정부(126)는 윤곽선 검출부(124)에 추정된 장애인 주차표지의 윤곽선을 이용하여 장축 좌표를 구한다(S708). 기하 왜곡 보정부(126)는 윤곽선 검출부(124)에 추정된 장애인 주차표지의 윤곽선과 장축 좌표를 이용하여 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 크기로 변환함으로써 얻은 장애인 주차표지 보정 영상을 생성하여 출력한다(S710). 기하 왜곡 보정부(126)는 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 크기로 변환하기 위해, 3차원 좌표를 2차원 좌표로 변환하는 투영 변환을 사용한다.
영상 회전 매칭부(128)는 기하 왜곡 보정부(126)에서 변환된 장애인 주차표지 영상을 소정의 각도만큼 회전시켜 얻은 회전된 장애인 주차표지 영상들 중에서 템플릿 영상과 가장 일치하는 하나를 장애인 주차표지 매칭 영상으로 출력한다(S712).
주차표지 번호 인식부(130)는 영상 회전 매칭부(128)에서 출력된 장애인 주차표지 매칭 영상으로부터 장애인 주차표지 번호를 인식한다(S714). 주차표지 번호 인식부(130)는 인식된 주차표지 번호를 서버(140)로 송신한다(S716).
서버(140)는 주차표지 인식 장치(120)로부터 송신된 주차표지 번호가 등록된 장애인 주차표지 번호인지를 확인한 후에 확인 정보를 주차표지 인식 장치(120)로 통지할 수 있다(S718). 한편, 서버(140)는 관리자 통신 장치(미도시됨)로 장애인 차량 여부에 대한 확인 정보를 통지할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 장애인 주차표지 인식 시스템 및 방법은 본 출원인에 의해 출원되어 등록된 특허 제1859342호에 기재된 차량 번호 인식 장치와 연동하여 구현될 수 있을 것이다.
이상에서 설명된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 보여준 것에 불과하며, 본 발명의 보호 범위는 이하 특허청구범위에 의하여 해석되어야 마땅할 것이다. 또한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형할 수 있을 것인 바, 본 발명과 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 카메라 120: 주차표지 인식 장치
122: 사각형 영상 획득부 124: 윤곽선 검출부
126: 기하 왜곡 보정부 128: 영상 회전 매칭부
130: 주차표지 번호 인식부 140: 서버
602: 흑백 영상 변환 파트 604: 선명화 필터 파트
606: 임계값 적용 파트 608: 양방향 필터 파트
610: 팽창/침식 적용 파트 612: 에지 검출 파트
614: 타원 추정 파트

Claims (7)

  1. 장애인 주차표지를 포함하는 차량의 영상을 촬영하기 위한 카메라; 및
    상기 카메라의 촬영 영상으로부터 장애인 주차표지의 윤곽선을 검출하여 출력하는 윤곽선 검출부와, 상기 윤곽선 검출부에서 출력된 장애인 주차표지의 윤곽선을 이용하여 상기 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 크기로 변환함으로써 장애인 주차표지 보정 영상을 생성하여 출력하는 기하 왜곡 보정부와, 상기 기하 왜곡 보정부에서 출력된 장애인 주차표지 보정 영상을 소정의 각도만큼 회전시켜 얻은 회전된 장애인 주차표지 보정 영상들 중에서 상기 템플릿 영상과 유사도가 소정 값보다 높은 하나를 장애인 주차표지 매칭 영상으로 출력하는 영상 회전 매칭부와, 및 상기 영상 회전 매칭부에서 출력된 장애인 주차표지 매칭 영상으로부터 장애인 주차표지 번호를 인식하는 주차표지 번호 인식부를 구비하는 주차표지 인식 장치를 포함하고,
    상기 윤곽선 검출부는 상기 장애인 주차표지가 포함된 사각형 주차표지 영상으로부터 상기 장애인 주차표지의 에지 화소들을 검출하고, 검출된 에지 화소들을 이용하여 타원의 윤곽선을 추정하고,
    상기 기하 왜곡 보정부는 추정된 타원의 윤곽선의 장축 좌표를 구하고, 상기 장축 좌표를 이용하여 상기 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 장축 길이로 보정함으로써 장애인 주차표지 보정 영상을 생성하여 출력하는 것을 특징으로 하는 장애인 주차표지 인식 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    장애인 주차표지 번호를 저장하고 관리하기 위한 서버를 더 포함하고,
    상기 주차표지 인식 장치는 상기 주차표지 번호 인식부에서 인식된 주차표지 번호를 상기 서버로 송신하고,
    상기 서버는 상기 주차표지 인식 장치로부터 송신된 주차표지 번호가 등록된 장애인 주차표지 번호인지를 확인한 후에 확인 정보를 상기 주차표지 인식 장치로 통지하는 것을 특징으로 하는 장애인 주차표지 인식 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 윤곽선 검출부는, 상기 장애인 주차표지의 상기 에지 화소들을 검출하기 위해, 사각형 주차표지 영상을 흑백 주차표지 영상으로 변환하기 위한 흑백 영상 변환 파트와, 상기 흑백 영상 변환 파트에서 변환된 흑백 주차표지 영상에서 장애인 주차표지의 에지 화소들과 관련없는 영상들을 제거하기 위한 임계값 적용 파트와, 상기 임계값 적용 파트에서 제거된 임계값 적용 영상에서 상기 장애인 주차표지의 에지 화소들을 검출하기 위한 에지 검출 파트를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애인 주차표지 인식 시스템.
  5. 삭제
  6. 카메라에서 장애인 주차표지를 포함하는 차량의 영상을 촬영하는 단계;
    상기 카메라의 촬영 영상으로부터 장애인 주차표지의 윤곽선을 검출하여 출력하는 단계;
    상기 윤곽선을 출력하는 단계에서 출력된 장애인 주차표지의 윤곽선을 이용하여 상기 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 크기로 변환함으로써 장애인 주차표지 보정 영상을 생성하여 출력하는 단계;
    상기 장애인 주차표지 보정 영상을 출력하는 단계에서 출력된 장애인 주차표지 보정 영상을 소정의 각도만큼 회전시켜 얻은 회전된 장애인 주차표지 영상들 중에서 상기 템플릿 영상과 유사도가 소정 값보다 높은 하나를 장애인 주차표지 매칭 영상으로 출력하는 단계; 및
    상기 장애인 주차표지 매칭 영상을 출력하는 단계에서 출력된 장애인 주차표지 매칭 영상으로부터 장애인 주차표지 번호를 인식하는 단계를 포함하고,
    상기 윤곽선을 출력하는 단계는 상기 장애인 주차표지가 포함된 사각형 주차표지 영상으로부터 상기 장애인 주차표지의 에지 화소들을 검출하고, 검출된 에지 화소들을 이용하여 타원의 윤곽선을 추정하는 것을 포함하고,
    상기 장애인 주차표지 보정 영상을 생성하여 출력하는 단계는 추정된 타원의 윤곽선의 장축 좌표를 구하고, 상기 장축 좌표를 이용하여 상기 장애인 주차표지 영상을 템플릿 영상의 장축 길이로 보정함으로써 장애인 주차표지 보정 영상을 생성하여 출력하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 장애인 주차표지 인식 방법.
  7. 삭제
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