KR101999186B1 - Unmanned control system of small manned helicopter and modifying method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 소형 유인헬기의 무인화 조종계통 개조방법은 (a) 조종석의 조종간(Stick, Pedal, Throttle)에서 생성되는 횡축명령, 종축명령, 방향명령, 추진명령 제어봉(Control Rod)을 통하여 혼합기(200)를 경유하고 회전경사판으로 전달되는 제어봉을 절단하는 단계; 및 (b) 제어봉이 절단된 연결부에 횡축구동기, 추진구동기, 종축구동기, 및 방향구동기를 브래킷(Bracket)으로 비행체의 기체에 고정하는 단계; 및 (c) 횡축구동기, 추진구동기, 종축구동기, 및 방향구동기를 비행조종 단말기와 전기적으로 연결시키는 단계;를 포함하여, 전기적 구동장치가 혼합기의 직전단에 위치함으로써, 기존의 방식에 비하여 힘이 전달되는 연결부가 적여져 힘 손실이 적고, 회전경사판의 최종 날개(Blade)에 이르는 반발(Backlash)을 최소화할 수 있는 효과가 있다. A method for remotely controlling an unmanned helicopter of a small manned helicopter according to the present invention comprises the steps of: (a) providing a control signal to a mixer through a control rod, a horizontal axis command generated from a cock, a vertical axis command, 200) and cutting the control rod which is transmitted to the rotating swash plate; And (b) fixing the transverse axis driver, the propulsion driver, the longitudinal axis driver, and the direction driver to the connecting body where the control rod is cut, with a bracket to the airframe body; And (c) electrically connecting the transverse axis driver, the propulsion driver, the longitudinal axis driver, and the direction driver to the flight control terminal, wherein the electric drive is positioned immediately before the mixer, There is an effect of minimizing backlash that leads to the final blades of the rotating swash plate.

Description

소형 유인헬기의 무인화 조종계통 및 그 개조방법{UNMANNED CONTROL SYSTEM OF SMALL MANNED HELICOPTER AND MODIFYING METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned helicopter,

본 발명은 소형 유인헬기의 무인화 조종계통 및 그 개조방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 유인헬기의 조종계통의 기계적 링키지 중, 회전경사판(Swashplate) 바로 전단인 믹서와 최대한 가까운 링키지를 절단하고 전기적으로 제어 가능한 구동장치가 포함된 링키지로 개조하여 무인비행체로의 운용이 가능한 소형 유인헬기의 무인화 조종계통 및 그 개조방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an unmanned helicopter unmanned helicopter system and a method of modifying the same. More particularly, the present invention relates to a mechanical linkage of a maneuvering helicopter, which cuts a linkage closest to a mixer immediately before a swash plate, The present invention relates to an unattended maneuvering system of a small manned helicopter capable of operating as a unmanned aerial vehicle and a method of modifying the manned maneuvering system.

종래 조종계통은 조종석의 조종간 움직임을 조종간에 병렬로 장착되어 있는 구동장치가 모사해 주는 방식으로, 이러한 방식의 무인화 개조는 조종명령이 긴 연결부(Linkage)와 제어봉(Control Rod)을 통하여 혼합기(Mixer)와 회전경사판(Swash Plate)로 전달되기 때문에 일정한 힘의 전달이 힘들고(Lose), 회전경사판의 날개까지의 반발(Backlash)에 대한 고려가 힘든 문제점이 있다.In the conventional control system, a driving device installed in parallel with the control rod simulates the control movement of the cockpit. In this unmanned control modification, the control command is transmitted through a long linkage and a control rod to a mixer And the swash plate, it is difficult to transfer the constant force and it is difficult to consider the backlash to the wing of the rotating swash plate.

보다 구체적으로, 종래 조종계통은 도 1에 도시되 바와 같이, 4개의 제어봉(Control Rod)이 믹서(Mixer) 및 회전경사판(Swash Plate)과 연결부(Linkage)로 연결되어 있는데, 연결부가 길게 구성되어 있어 일정한 힘의 전달이 힘들고, 회전경사판의 날개까지의 반발이 발생하는 문제점이 있다.
More specifically, in the conventional control system, as shown in FIG. 1, four control rods are connected by a mixer, a swash plate, and a linkage. There is a problem in that it is difficult to transmit a constant force and repulsion occurs to the wings of the rotating swash plate.

미국등록특허 US 8,052,096 B2US registered patent US 8,052,096 B2

상술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 유인헬기의 조종계통의 기계적 링키지 중, 회전경사판(Swashplate) 바로 전단인 믹서와 최대한 가까운 링키지를 절단하고 전기적으로 제어 가능한 구동장치가 포함된 링키지로 개조하여 무인비행체로의 운용이 가능한 소형 유인헬기의 무인화 조종계통 및 그 개조방법의 제공을 목적으로 한다.
In order to solve the above-described problems, the present invention provides a mechanical linkage of a maneuvering helicopter, wherein the mechanical linkage is cut by a mixer which is immediately upstream of a swash plate, and is converted into a linkage including an electrically- It is aimed to provide an unattended maneuvering system of a small manned helicopter capable of operating as a flying object and a method of modification thereof.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 소형 유인헬기의 무인화 조종계통은 비행체의 블레이드(Blade)와 연결되어, 상기 블레이드 날개기울기와 회전기울기를 결정해주는 회전경사판; 상기 회전경사판과 연결되어, 상기 날개기울기 및 회전기울기를 결정하도록 기울임을 생성하는 혼합기; 상기 혼합기와 근거리의 연결부를 절단하고 전기적으로 제어가능하도록 상기 비행체의 기체에 고정되어 횡축, 추진, 종축, 방향을 각각 제어하는 횡축구동기, 추진구동기, 종축구동기, 및 방향구동기; 상기 횡축구동기, 추진구동기, 종축구동기, 및 방향구동기와 전기적으로 연결되어 제어신호를 전달하는 비행조종 단말기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a miniature manned helicopter unattended maneuvering system comprising: a rotating swash plate connected to a blade of a flying object to determine a slope of the blade wing and a rotation slope; A mixer coupled to the swash plate to generate a tilt to determine the wing slope and the rotational slope; A transverse axis driver, a propulsion driver, a vertical axis driver, and a direction driver, which are connected to the mixer and are connected to the base of the airplane so as to cut off a connection portion at a close distance and control the transverse axis, the propulsion, the vertical axis and the direction respectively. And a flight control terminal electrically connected to the transverse axis driver, the propulsion driver, the longitudinal axis driver, and the direction driver to transmit a control signal.

바람직하게, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 소형 유인헬기의 무인화 조종계통 개조방법은 (a) 조종석의 조종간(Stick, Pedal, Throttle)에서 생성되는 횡축명령, 종축명령, 방향명령, 추진명령 제어봉(Control Rod)을 통하여 혼합기(200)를 경유하고 회전경사판으로 전달되는 제어봉을 절단하는 단계; 및 (b) 상기 제어봉이 절단된 연결부에 횡축구동기, 추진구동기, 종축구동기, 및 방향구동기를 브래킷(Bracket)으로 비행체의 기체에 고정하는 단계; 및 (c) 상기 횡축구동기, 추진구동기, 종축구동기, 및 방향구동기를 비행조종 단말기와 전기적으로 연결시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the above object, according to the present invention, there is provided a method for remotely manipulating an unmanned helicopter of a small manned helicopter, comprising: (a) generating a transverse axis command, a vertical axis command, Cutting the control rod passing through the mixer 200 via the control rod and transmitted to the rotating swash plate; And (b) fixing the transverse axis driver, the propulsion driver, the longitudinal axis driver, and the direction driver to the connection body where the control rod is cut off, with a bracket to the airframe body; And (c) electrically connecting the transverse axis driver, the propulsion driver, the longitudinal axis driver, and the direction driver to the flight control terminal.

본 발명에 따른 소형 유인헬기의 무인화 조종계통 및 그 개조방법은 전기적 구동장치가 혼합기의 직전단에 위치함으로써, 기존의 방식에 비하여 힘이 전달되는 연결부가 적여져 힘 손실이 적고, 회전경사판의 최종 날개(Blade)에 이르는 반발(Backlash)을 최소화할 수 있는 효과가 있다. The unmanned helicopter control system and method for remotely controlling the small helicopter according to the present invention are characterized in that the electric driving device is located at the stage immediately before the mixer, The backlash to the blade can be minimized.

또한, 본 발명에 따른 소형 유인헬기의 무인화 조종계통 및 그 개조방법은 조종석과 조종간이 필요하지 않기 때문에 항공기 무게(Payload) 관리를 위하여 해당 장비를 제거하여 여유중량을 확보할 수 있는 효과가 있다.Also, since the unmanned helicopter control system and the modified method of the small-sized helicopter according to the present invention do not require a cockpit and a steering wheel, it is possible to secure a surplus weight by removing the equipment for payload management of the aircraft.

마지막으로, 본 발명에 따른 소형 유인헬기의 무인화 조종계통 및 그 개조방법은 유인헬기의 완전한 무인화를 통하여 헬기 조종사에 대한 인명 손실 우려를 제거할 수 있는 효과가 있다.Lastly, the unmanned helicopter unmanned helicopter according to the present invention and its modification method have the effect of eliminating the risk of loss of life for the helicopter pilot through completely unmanned manned helicopter.

도 1은 종래 유인헬기의 조종계통을 도시한 도면,
도 2는 개조된 본 발명에 따른 소형 유인헬기의 무인화 조종계통을 도시한 도면, 및
도 3은 본 발명에 따른 소형 유인헬기의 무인화 조종계통에서의 엔진 밸브의 무인화를 도시한 도면이다.1 is a view showing a control system of a conventional induction helicopter,
FIG. 2 is a view showing an unmanned control system of a small-sized induction helicopter according to the present invention, and FIG.
3 is a view showing the unmanned state of the engine valve in the unattended maneuvering system of the small manned helicopter according to the present invention.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

또한, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. In addition, terms and words used in the present specification and claims should not be construed to be limited to ordinary or dictionary meanings, and the inventor should appropriately define the concept of a term in order to describe its own invention in the best way. It should be construed in the meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가 장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only the preferred embodiments of the present invention, and not all of the technical ideas of the present invention are described. Therefore, It should be understood that various equivalents and modifications may be present.

도 1은 개조된 본 발명에 따른 소형 유인헬기의 무인화 조종계통의 구성도이다.1 is a block diagram of a manned maneuvering system for a small manned helicopter according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 소형 유인헬기의 무인화 조종계통은 회전경사판(Swash Plate:100), 혼합기(Mixer:200), 횡축구동기(300), 추진구동기(400), 종축구동기(500), 및 방향구동기(600), 및 비행조종단말기(700)를 포함한다.1, the unmanned helicopter unmanned helicopter according to the present invention includes a swash plate 100, a mixer 200, a transverse axis driver 300, a propulsion driver 400, (500), and a direction driver (600), and a flight control terminal (700).

상기 회전경사판(100)은 비행체의 블레이드(Blade)와 연결되어, 상기 블레이드 날개기울기와 회전기울기를 결정해준다.The swash plate 100 is connected to a blade of a flying object to determine the inclination of the blade vane and the inclination of the blade vane.

상기 혼합기(200)는 상기 회전경사판(200)과 연결되어, 상기 회전경사판(200)이 날개기울기 및 회전기울기를 결정하도록 상기 회전경사판(200)의 기울임을 만들어 준다.The mixer 200 is connected to the rotation swash plate 200 to tilt the swash plate 200 so that the rotation swash plate 200 determines a wing inclination and a rotation inclination.

한편, 횡축구동기(300), 추진구동기(400), 종축구동기(500), 및 방향구동기(600)는 비행체의 조종계통 중, 상기 회전경사판(200) 바로 전단에 위치하는 상기 혼합기(200)와 최대한 가까운 연결부(Linkage)를 절단하고 전기적으로 제어 가능하도록 브랫킷의 지지받아 비행체의 기체에 고정된다.The transverse axis driver 300, the propulsion driver 400, the longitudinal axis driver 500 and the direction driver 600 are connected to the mixer 200 positioned immediately before the rotary swash plate 200, The linkage is disconnected as close as possible and the bracket is supported to be electronically controllable and fixed to the airframe body.

보다 구체적으로, 상기 횡축구동기(300)와 상기 추진구동기(400)는 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 브래킷(Bracket:10)에 지지를 받아 비행체의 기체에 고정되고, 상기 종축구동기(500), 및 상기 방향구동기(600)는 제2 브래킷(Bracket:20)에 지지를 받아 비행체 기체에 고정된다.More specifically, as shown in FIG. 2, the transverse axis driver 300 and the propulsion driver 400 are supported by a first bracket 10 and fixed to a base body of the air vehicle, and the longitudinal axis driver 500 And the direction driver 600 are supported by a second bracket 20 and fixed to the aircraft body.

상술한 바와 같이, 상기 횡축구동기(300), 추진구동기(400), 종축구동기(500), 및 방향구동기(600)가 상기 혼합기(200)와 최대한 가까운 연결부(Linkage)를 절단하고 전기적으로 제어 가능하도록 브랫킷의 지지받아 비행체의 기체에 고정됨에 따라, 상기 비행체는 기존의 조종석과 조종간이 제거되도 되기 때문에 완전한 무인 비행체로의 운용이 가능하게 된다.As described above, the transverse axis driver 300, the propulsion driver 400, the longitudinal axis driver 500, and the direction driver 600 cut a linkage as close as possible to the mixer 200 and are electrically controllable The aircraft can be operated as a fully unmanned aerial vehicle because the aircraft can be removed from the existing cockpit and steering wheel.

특히, 상기 횡축구동기(300), 추진구동기(400), 종축구동기(500), 및 방향구동기(600)는 상기 비행조종단말기(700)와 무선으로 연결되어 조종명령을 받아 전기적으로 제어가능하도록 구성되는 것이 바람직하다.In particular, the transverse axis driver 300, the propulsion driver 400, the longitudinal axis driver 500, and the direction driver 600 are wirelessly connected to the flight control terminal 700, .

상기 횡축구동기(300), 추진구동기(400), 종축구동기(500), 및 방향구동기(600)는 상기 비행조종단말기(700)와 연결되고, 상기 비행조종단말기(700)로부터 종래 조종석의 조종간 제어봉의 움직임이 모사된 제어신호를 입력받아 구동된다.The horizontal axis driver 300, the propulsion driver 400, the vertical axis driver 500 and the direction driver 600 are connected to the flight control terminal 700, And is driven by receiving a control signal which is simulated.

상기 횡축구동기(300)는 종래 조종석의 조종간에서 생성되는 횡축 제어신호 대신, 무선으로 연결된 상기 비행조종단말기(700)로부터 전기적인 횡축 제어신호를 수신하여 비행체의 횡축제어를 가능하도록 한다.The transverse axis driver 300 receives an electrical transverse axis control signal from the flight control terminal 700 wirelessly connected instead of the transverse axis control signal generated in the cockpit of the conventional cockpit to enable lateral axis control of the air vehicle.

마찬가지로, 상기 추진구동기(400), 상기 종축구동기(500), 및 상기 방향구동기(600)도 종래 조종석의 조종간에서 생성되는 추진, 종축, 방향 제어신호 대신, 무선으로 연결된 상기 비행조종단말기(700)로부터 전기적인 추진, 종축, 방향 제어신호를 수신하여 비행체의 추진, 종축, 및 방향제어를 가능하도록 한다.Similarly, the propulsion driver 400, the longitudinal axis driver 500, and the direction driver 600 are also connected to the flight control terminal 700 wirelessly connected instead of the propulsion, vertical axis, and direction control signals generated in the cockpit of the conventional cockpit, Vertical axis, and direction control signals from the vehicle, thereby enabling propulsion, longitudinal axis, and direction control of the air vehicle.

무인비행조종을 위한 단말기로 비행조종컴퓨터, 휴대폰, 태블릿PC 등이 해당 될 수 있는 상기 비행조종단말기(700)는 도 2에 도시된 바와 같이, 통신부(710), 데이터베이스부(720), 횡축제어부(730), 종축제어부(740), 방향제어부(750), 추진제어부(760)를 포함한다.2, the flight control terminal 700, which may be a flight control computer, a mobile phone, a tablet PC, or the like, is a terminal for unmanned flight control. The flight control terminal 700 includes a communication unit 710, a database unit 720, A vertical axis control unit 740, a direction control unit 750, and a propulsion control unit 760.

상기 통신부(710)는 상기 횡축구동기(300), 추진구동기(400), 종축구동기(500), 및 방향구동기(600)와 통신할 수 있는 인터페이스로서, 각종 제어신호를 송신한다.The communication unit 710 is an interface capable of communicating with the transverse axis driver 300, the propulsion driver 400, the longitudinal axis driver 500, and the direction driver 600, and transmits various control signals.

참고로, 상기 횡축구동기(300), 추진구동기(400), 종축구동기(500), 및 방향구동기(600)는 각각에 상기 통신부(710)와 통신할 수 있는 상이한 아이피를 같은 통신모듈을 포함하는 것이 바람직하다.For reference, the transverse axis driver 300, the propulsion driver 400, the longitudinal axis driver 500, and the direction driver 600 each include a communication module having a different IP capable of communicating with the communication unit 710 .

상기 데이터베이스부(720)는 상기 횡축구동기(300), 추진구동기(400), 종축구동기(500), 및 방향구동기(600)를 제어하기 위한 제어명령을 제어봉의 움직임으로 모사한 데이터를 저장하고 업데이트 등을 통해 관리한다.The database unit 720 stores data in which control commands for controlling the transverse axis driver 300, the propulsion driver 400, the longitudinal axis driver 500, and the direction driver 600 are simulated by the motion of the control rod, And so on.

상기 횡축제어부(730)는 상기 데이터베이스부(720)로부터 횡축 제어 모사데이터를 추출하고, 해당 횡축 제어 모사데이터를 횡축 제어신호로 변환하여 상기 통신부(710)를 통해 상기 횡축구동기(300)에 송신함으로써, 상기 횡축구동기(300)를 제어한다.The horizontal axis control unit 730 extracts the horizontal axis control simulation data from the database unit 720 and converts the horizontal axis control simulation data into a horizontal axis control signal and transmits the horizontal axis control simulation data to the horizontal axis driver 300 through the communication unit 710 , And controls the transverse axis driver (300).

상기 종축제어부(740)는 상기 데이터베이스부(720)로부터 종축 제어 모사데이터를 추출하고, 해당 종축 제어 모사데이터를 종축 제어신호로 변환하여 상기 통신부(710)를 통해 상기 종축구동기(500)에 송신함으로써, 상기 종축구동기(500)를 제어한다.The vertical axis control unit 740 extracts vertical axis control simulation data from the database unit 720 and converts the vertical axis control simulation data into a vertical axis control signal and transmits the vertical axis control simulation data to the vertical axis driver 500 through the communication unit 710 , And controls the vertical axis driver (500).

상기 방향제어부(750)는 상기 데이터베이스부(720)로부터 방향 제어 모사데이터를 추출하고, 해당 방향 제어 모사데이터를 방향 제어신호로 변환하여 상기 통신부(710)를 통해 상기 방향구동기(600)에 송신함으로써, 상기 방향구동기(600)를 제어한다.The direction control unit 750 extracts direction control simulation data from the database unit 720, converts the direction control simulation data into a direction control signal, and transmits the direction control simulation data to the direction driver 600 through the communication unit 710 , And controls the direction driver (600).

상기 추진제어부(760)는 상기 데이터베이스부(720)로부터 추진 제어 모사데이터를 추출하고, 해당 추진 제어 모사데이터를 추진 제어신호로 변환하여 상기 통신부(710)를 통해 상기 추진구동기(400)에 송신함으로써, 상기 추진구동기(400)를 제어한다.The propulsion control unit 760 extracts the propulsion control simulation data from the database unit 720, converts the propulsion control simulation data into propulsion control signals, and transmits the propulsion control simulation data to the propulsion driver 400 through the communication unit 710 , And controls the propulsion driver (400).

또 다른 실시예로서, 본 발명에 따른 소형 유인헬기의 무인화 조종계통은 도 3a에 도시된 바와 같이, 엔진에 기계식으로 연결되는 제1 밸브(N1)와 제2 밸브(N2)를 도 3b와 같이 전기식으로 연결시켜 유인 헬기의 완전한 무인화가 가능하다.As shown in FIG. 3A, the unmanned helicopter control system according to the present invention may include a first valve N1 and a second valve N2 mechanically connected to the engine, It is possible to completely unmanned helicopter by electric connection.

즉, 도 3a에 도시된 바와 같이 상기 제1 밸브(N1) 및 제2 밸브(N2)와 각각 기계적으로 연결된 Collective 및 Throttle 링크를 제거한 후, 도 3b에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 상기 비행조종단말기(700)는 제1 EMA 제어부(770), 제2 EMA 제어부(780)를 더 포함하여, 상기 제1 밸브(N1)와 상기 제1 EMA 제어부(770) 사이, 그리고 상기 제2 밸브(N2)와 제2 EMA 제어부(780) 사이에 각각 구비된 제1 전기식 액추에이터(EMA<Electro Mechanical Actuator> 1)와 제2 전기식 액추에이터(EMA 2)를 제어함으로써 엔진을 제어할 수 있다.That is, as shown in FIG. 3A, collective and throttle links mechanically connected to the first valve N1 and the second valve N2 are removed, and then, as shown in FIG. 3B, The control terminal 700 further includes a first EMA control unit 770 and a second EMA control unit 780 and is connected between the first valve N1 and the first EMA control unit 770, The first electric actuator (EMA) and the second electric actuator (EMA 2) provided between the first and second EMA controllers N1 and N2 and the second EMA controller 780 can control the engine.

보다 구체적으로, 상기 제1 밸브(N1)와 상기 제1 전기식 액추에이터(EMA 1)는 기계식으로 연결되어 있고, 상기 제1 전기식 액추에이터(EMA 1)와 상기 제1 EMA 제어부(770) 전기적으로 결합되어, 상기 제1 EMA 제어부(770)의 전기적 제어에 따라 상기 제1 전기식 액추에이터(EMA 1)가 구동되어 엔진에 연결된 상기 제1 밸브(N1)를 제어한다.More specifically, the first valve N1 and the first electric actuator EMA1 are mechanically connected to each other and are electrically coupled to the first electric actuator EMA1 and the first EMA controller 770 , The first electric actuator (EMA 1) is driven according to the electrical control of the first EMA controller 770 to control the first valve N1 connected to the engine.

이때, 상기 제1 밸브(N1)와 제2 밸브(N2)를 모사할 수 있는 상기 제1 전기식 액추에이터(EMA 1)와 제2 전기식 액추에이터(EMA 2)는 별도의 브라켓에 의해 헬기 기체에 고정 장착될 수 있다.At this time, the first electric actuator (EMA 1) and the second electric actuator (EMA 2), which can simulate the first valve (N1) and the second valve (N2), are fixed to the helicopter airframe by a separate bracket .

상기 제2 밸브(N2), 상기 제2 전기식 액추에이터(EMA 2) 및 상기 제2 EMA 제어부(780) 간 결합관계는 상기 제1 밸브(N1), 상기 제1 전기식 액추에이터(EMA 1) 및 상기 제1 EMA 제어부(770)의 결합관계와 동일하여 구체적인 설명은 생략한다.The coupling relationship between the second valve (N2), the second electric actuator (EMA2) and the second EMA control part (780) is determined by the relationship between the first valve (N1), the first electric actuator (EMA1) 1 EMA control unit 770, and a detailed description thereof will be omitted.

상술한 제1 밸브(N1) 및 제2 밸브(N2)는 엔진과 연결되어, 엔진의 RPM를 조절하거나, 엔진으로 유입되는 연료의 양을 조절할 수 있다. The first valve N1 and the second valve N2 may be connected to the engine to adjust the RPM of the engine or to control the amount of fuel flowing into the engine.

한편, 상기 제1 전기식 액추에이터(EMA 1)와 제2 전기식 액추에이터(EMA 2)는 각각 통신가능한 전용케이블에 의해 상기 제1 EMA 제어부(770), 제2 EMA 제어부(780)에 연결되는 것이 바람직하다.The first electric actuator (EMA 1) and the second electric actuator (EMA 2) are preferably connected to the first EMA controller 770 and the second EMA controller 780 by a dedicated cable capable of communicating with the first electric actuator (EMA 1) and the second electric actuator .

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 하기에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It is to be understood that various modifications and changes may be made without departing from the scope of the appended claims.

10 : 제1 브래킷(Bracket)
20 : 제2 브래킷(Bracket)
100 : 회전경사판(Swash Plate)
200 : 혼합기(Mixer)
300 : 횡축구동기
400 : 추진구동기
500 : 종축구동기
600 : 방향구동기
700 : 비행조종단말기
710 : 통신부
720 : 데이터베이스부
730 : 횡축제어부
740 : 종축제어부
750 : 방향제어부
760 : 추진제어부
770 : 제1 EMA 제어부
780 : 제2 EMA 제어부10: a first bracket;
20: second bracket
100: Swash Plate
200: Mixer
300: transverse axis driver
400: Propulsion driver
500: vertical axis driver
600: direction actuator
700: Flight control terminal
710:
720:
730:
740:
750: Direction control unit
760: Propulsion control unit
770: first EMA control section
780: second EMA control section

Claims (7)

비행체의 블레이드(Blade)와 연결되어, 상기 블레이드 날개기울기와 회전기울기를 결정해주는 회전경사판(100);
상기 회전경사판(200)과 연결되어, 상기 날개기울기 및 회전기울기를 결정하도록 기울임을 생성하는 혼합기(200);
상기 혼합기(200)와 근거리의 연결부를 절단하고 전기적으로 제어가능하도록 상기 비행체의 기체에 고정되어 횡축, 추진, 종축, 방향을 각각 제어하는 횡축구동기(300), 추진구동기(400), 종축구동기(500), 및 방향구동기(600);
상기 횡축구동기(300), 추진구동기(400), 종축구동기(500), 및 방향구동기(600)와 전기적으로 연결되어 제어신호를 전달하는 비행조종 단말기(700);를 포함하되,
상기 비행조종 단말기(700)는
상기 횡축구동기(300), 추진구동기(400), 종축구동기(500), 및 방향구동기(600)와 통신할 수 있는 통신부(710);
상기 횡축구동기(300), 추진구동기(400), 종축구동기(500), 및 방향구동기(600)를 제어하기 위한 제어명령 데이터를 저장관리하는 데이터베이스부(720);
상기 데이터베이스부(720)로부터 추출한 횡축 제어 모사데이터, 종축 제어 모사데이터, 방향 제어 모사데이터, 추진 제어 모사데이터를 각각 횡축 제어신호, 종축 제어신호, 방향 제어신호, 추진 제어신호로 변환하는 횡축제어부(730), 종축제어부(740), 방향제어부(750) 및 추진제어부(760);
전기적 제어에 따라 제1 및 제2 전기식 액추에이터(EMA 1, EMA 2)를 구동시켜 엔진에 연결된 제1 및 제2 밸브(N1, N2)를 제어하는 제1 및 제2 EMA 제어부(770, 780);를 포함하는 것을 특징으로 하는 소형 유인헬기의 무인화 조종계통.
A swash plate 100 connected to a blade of a flying body to determine the inclination of the blade vane and the inclination of the blade vane;
A mixer (200) coupled to the swash plate (200) to produce a tilt to determine the wing slope and the rotational slope;
A transverse axis driver 300, a propulsion driver 400, and a vertical axis driver 400, which are connected to the mixer 200 and are connected to the base body of the airplane so as to cut off a short- 500, and a direction driver 600;
And a flight control terminal 700 electrically connected to the transverse axis driver 300, the propulsion driver 400, the longitudinal axis driver 500, and the direction driver 600 to transmit control signals,
The flight control terminal (700)
A communication unit 710 capable of communicating with the transverse axis driver 300, the propulsion driver 400, the longitudinal axis driver 500, and the direction driver 600;
A database unit 720 for storing and managing control command data for controlling the transverse axis driver 300, the propulsion driver 400, the longitudinal axis driver 500, and the direction driver 600;
A transverse axis control unit for converting the transverse axis control simulation data, the vertical axis control simulation data, the direction control simulation data, and the propulsion control simulation data extracted from the database unit 720 into a horizontal axis control signal, a vertical axis control signal, a direction control signal, 730, a vertical axis control unit 740, a direction control unit 750, and a propulsion control unit 760;
First and second EMA controllers 770 and 780 for controlling the first and second valves N1 and N2 connected to the engine by driving the first and second electric actuators EMA 1 and EMA 2 according to the electric control, Wherein the helicopter is an unmanned maneuvering system for a small manned helicopter.
제 1항에 있어서,
상기 횡축구동기(300)와 상기 추진구동기(400)는 제1 브래킷(Bracket:10)에 지지를 받아 비행체의 기체에 고정되고, 상기 종축구동기(500)와 상기 방향구동기(600)는 제2 브래킷(Bracket:20)에 지지를 받아 비행체 기체에 고정되는 것을 특징으로 하는 소형 유인헬기의 무인화 조종계통.
The method according to claim 1,
The transverse axis driver 300 and the propulsion driver 400 are supported by a first bracket 10 and are fixed to a base body of the air vehicle body and the longitudinal axis driver 500 and the direction driver 600 are fixed to the second bracket 10, (20), and is fixed to the air vehicle body.
삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 제어명령 데이터는
제어봉의 움직임으로 모사한 데이터인 것을 특징으로 하는 소형 유인헬기의 무인화 조종계통.
The method according to claim 1,
The control command data
Wherein the data is data simulated by a movement of a control rod.
제 1항에 있어서,
상기 데이터베이스부(720)에는
상기 엔진을 제어하기 위한 모사 데이터가 더 포함되어, 상기 제1 및 제2 EMA 제어부(770, 780)가 상기 모사 데이터대로 상기 제1 및 제2 밸브(N1, N2)를 제어하기 위해 제1 및 제2 전기식 액추에이터(EMA 1, EMA 2)를 제어하는 것을 특징으로 하는 소형 유인헬기의 무인화 조종계통.
The method according to claim 1,
In the database unit 720,
Further comprising simulated data for controlling the engine, wherein the first and second EMA controllers (770, 780) are adapted to control the first and second valves (N1, N2) according to the simulated data, And controls the second electric actuator (EMA 1, EMA 2).
삭제delete
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