KR101974870B1 - Artificial intelligence robot cleaner and robot cleaning system - Google Patents

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KR101974870B1
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김정환
조일수
이주현
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따르는 자율주행을 수행하는 인공지능 로봇 청소기는 본체, 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체가 위치하는 환경과 관련된 정보를 감지하는 센서, 이동 단말기 및 서버 중 적어도 하나와 정보를 수신하거나 송신하는 통신부, 상기 센서에서 감지된 정보의 분석을 위한 트레이닝 데이터를 저장하는 메모리 및 상기 센서에서 감지된 정보에 근거하여, 상기 본체가 위험상황에 진입했는지 여부를 판단하고, 상기 본체가 위험상황에 진입한 것으로 판단되면, 상기 메모리에 저장된 트레이닝 데이터와 분석 알고리즘을 이용하여 위험상황과 관련된 정보를 분석하며, 분석결과에 근거하여 상기 위험상황에 대응되는 운전모드를 설정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an artificial intelligent robot cleaner for performing autonomous traveling, the robot cleaner including a main body, a driving unit for moving the main body, a sensor for detecting information related to an environment where the main body is located, A communication unit for receiving or transmitting information with at least one of a mobile terminal and a server, a memory for storing training data for analyzing information sensed by the sensor, and a memory And analyzing information related to the risk situation using the training data and the analysis algorithm stored in the memory when the main body enters the dangerous state, And a control unit for setting an operation mode.

Description

인공지능 로봇 청소기 및 이를 구비하는 로봇 청소 시스템{ARTIFICIAL INTELLIGENCE ROBOT CLEANER AND ROBOT CLEANING SYSTEM}[0001] ARTIFICIAL INTELLIGENCE ROBOT CLEANER AND ROBOT CLEANING SYSTEM [0002]

본 발명은 청소기 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 장애물을 인식할 수 있고, 자율 주행을 수행하는 청소기 및 이와 같은 청소기를 구비하는 로봇 청소 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a cleaner and a control method thereof, and more particularly, to a cleaner capable of recognizing an obstacle and performing autonomous traveling, and a robot cleaning system having such a cleaner.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.In general, robots have been developed for industrial use and have been part of factory automation. In recent years, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and household robots that can be used in ordinary homes are being developed.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.A representative example of the domestic robot is a robot cleaner, which is a type of household appliance that sucks and cleanes dust or foreign matter around the robot while traveling in a certain area by itself. Such a robot cleaner is generally equipped with a rechargeable battery and has an obstacle sensor capable of avoiding obstacles during traveling, so that it can run and clean by itself.

최근에는, 로봇 청소기가 청소 영역을 단순히 자율적으로 주행하여 청소를 수행하는 것에서 벗어나 로봇 청소기를 헬스 케어, 스마트홈, 원격제어 등 다양한 분야에 활용하기 위한 연구가 활발하게 이루어지고 있다.In recent years, research has been actively carried out to utilize the robot cleaner in various fields such as health care, smart home, and remote control by moving away from the cleaning operation by merely autonomously moving the cleaning area by the robot cleaner.

또한, 위와 같은 로봇 청소기는 다양한 정보를 수집할 수 있으며, 외부 네트워크 또는 이동 단말기와 통신을 수행함으로써, 수집한 정보를 다양한 방식으로 처리할 수 있다. In addition, the robot cleaner may collect various information, and may communicate with the external network or the mobile terminal, thereby processing the collected information in various ways.

예를 들어, 로봇 청소기의 카메라는 로봇 청소기의 본체 주변을 촬영하고, 로봇 청소기의 제어부는 촬영된 영상에 존재하는 장애물과 관련된 정보를 검출할 수 있다.For example, the camera of the robot cleaner photographs the vicinity of the body of the robot cleaner, and the controller of the robot cleaner can detect information related to the obstacles existing in the photographed image.

이와 관련하여, 한국공개특허 10-2013-0027355호(공개일자 2013년 03월 15일)에서는 단말 장치와 로봇 청소기를 네트워크를 통해 연결함으로써, 로봇 청소기를 다양하게 제어할 수 있는 로봇 청소기의 원격 제어 시스템을 개시하고 있다.In this regard, Korean Patent Laid-open Publication No. 10-2013-0027355 (published on March 15, 2013) discloses a remote control system for a robot cleaner capable of variously controlling a robot cleaner by connecting a terminal device and a robot cleaner through a network System.

그러나, 상기 한국공개특허 10-2013-0027355호에 따른 로봇 청소기 시스템에서는, 로봇 청소기가 주변의 장애물을 검출함에 있어서, 머신 러닝(Machine Learning) 기법을 활용하지 않기 때문에, 장애물을 정확히 검출하기 어려운 문제점이 있다.However, in the robot cleaner system according to Korean Patent Laid-Open No. 10-2013-0027355, since the robot cleaner does not utilize the machine learning technique in detecting the obstacles in the vicinity, it is difficult to accurately detect obstacles .

즉, 일반적인 로봇 청소 시스템에 포함된 로봇 청소기는 사용자 또는 설계자에 의해 미리 로봇 청소기의 메모리에 저장해둔 알고리즘 또는 비교군 데이터에만 근거하여, 로봇 주변의 장애물과 관련된 정보를 검출하므로, 새로운 유형의 장애물이 출현하는 경우에는 장애물 정보를 정확히 검출할 수 없다.That is, the robot cleaner included in the general robot cleaning system detects information related to the obstacle around the robot based only on the algorithm or the comparison group data stored in advance in the memory of the robot cleaner by the user or the designer, so that a new type of obstacle The obstacle information can not be detected accurately.

또한, 로봇 청소기가 장애물 정보를 정확히 검출할 수 없다면, 장애물 회피 운전을 원활하게 수행할 수 없고, 이에 따라 정해진 청소 영역에 대해 효율적으로 청소 운전을 수행할 수 없는 문제점도 도출된다.In addition, if the robot cleaner can not accurately detect the obstacle information, the obstacle avoidance operation can not be performed smoothly, and the cleaning operation can not be efficiently performed for the predetermined cleaning area.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 설계자 또는 사용자에 의해 설계된 로봇 청소기의 최초 성능에 제한되지 않고, 로봇 청소기가 본체 주변에 장애물의 존재 여부에 대해 정확하게 인식할 수 있도록 머신 러닝 기능을 탑재한 로봇 청소기 및 이를 구비하는 로봇 청소 시스템을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a robot having a machine learning function capable of accurately recognizing the presence or absence of an obstacle around a main body of the robot cleaner without being limited to the initial performance of a robot cleaner designed by a designer or a user And a robot cleaning system having the robot cleaner.

또한, 본 발명의 기술적 과제는 로봇 청소기의 사용 사례와 관련된 데이터를 공유함으로써, 상기 사용 사례가 축적됨에 따라 로봇 청소기의 장애물 인식 성능을 향상시킬 수 있도록 머신 러닝 기능을 탑재한 로봇 청소기 및 이를 구비하는 로봇 청소 시스템을 제공하는 것이다.The present invention also provides a robot cleaner equipped with a machine learning function for improving the performance of recognizing an obstacle of a robot cleaner as the use cases are accumulated by sharing data related to use cases of the robot cleaner, And a robot cleaning system.

또한, 본 발명의 기술적 과제는 머신 러닝을 수행하는 로봇 청소 시스템의 서버에 의해 로봇 청소기에, 상기 로봇 청소기의 주변에서 발생하는 위험상황과 관련된 분석결과를 제공함으로써, 로봇 청소기에 포함된 제어부가 성능의 개선 없이도, 많은 양의 데이터 처리를 요구하는 장애물 인식을 수행할 수 있도록 머신 러닝 기능을 탑재한 로봇 청소기 및 이를 구비하는 로봇 청소 시스템을 제공하는 것이다.According to another aspect of the present invention, there is provided a robot cleaner system for performing a machine learning, the robot cleaner comprising: a robot cleaner for providing a robot cleaner with analysis results related to a dangerous situation occurring in the vicinity of the robot cleaner, A robot cleaner equipped with a machine learning function capable of performing obstacle recognition requiring a large amount of data processing, and a robot cleaning system equipped with the robot cleaner.

또한, 본 발명의 기술적 과제는 로봇 청소기가 이동 단말기로 모니터링 결과를 전송하는 중에, 사용자 의도를 반영하여 로봇 청소기의 주변 영역 중 일부분에 존재하는 물체를 인식할 수 있도록 머신 러닝 기능을 탑재한 로봇 청소기 및 이를 구비하는 로봇 청소 시스템을 제공하는 것이다.The present invention also provides a robot cleaner equipped with a machine learning function for recognizing an object existing in a part of the peripheral region of the robot cleaner while reflecting the user's intention while the robot cleaner transmits the monitoring result to the mobile terminal. And a robot cleaning system having the same.

위와 같은 본 발명의 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 자율주행을 수행하는 청소기는 본체, 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체가 위치하는 환경과 관련된 정보를 감지하는 센서, 이동 단말기 및 서버 중 적어도 하나와 정보를 수신하거나 송신하는 통신부, 상기 센서에서 감지된 정보의 분석을 위한 트레이닝 데이터를 저장하는 메모리 및 상기 센서에서 감지된 정보에 근거하여, 상기 본체가 위험상황에 진입했는지 여부를 판단하고, 상기 본체가 위험상황에 진입한 것으로 판단되면, 상기 메모리에 저장된 트레이닝 데이터와 분석 알고리즘을 이용하여 위험상황과 관련된 정보를 분석하며, 분석결과에 근거하여 상기 위험상황에 대응되는 운전모드를 설정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to solve the technical problems of the present invention, a vacuum cleaner according to the present invention includes a main body, a driving unit for moving the main body, a sensor for detecting information related to an environment where the main body is located, A memory for storing training data for analyzing the information sensed by the sensor, and a sensor for receiving or transmitting information with at least one of the sensors, and determining whether the main body enters a dangerous state based on the information sensed by the sensor And analyzing information related to the dangerous situation using the training data and the analysis algorithm stored in the memory and determining an operation mode corresponding to the dangerous situation based on the analysis result And a control unit.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 본체가 위험상황에 진입한 것으로 판단되면, 상기 트레이닝 데이터를 업데이트하기 위해, 트레이닝 데이터 업데이트 요청을 상기 서버로 전송하도록 통신부를 제어하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control unit controls the communication unit to transmit a training data update request to the server to update the training data, when it is determined that the main body enters a dangerous situation.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 트레이닝 데이터 업데이트 요청에 대응하여, 상기 서버로부터 수신된 트레이닝 데이터 업데이트 정보를 이용하여, 상기 트레이닝 데이터를 업데이트하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control unit updates the training data using the training data update information received from the server, in response to the training data update request.

일 실시예에서, 상기 제어부는 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황과 관련된 정보를 분석하는 것을 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control unit analyzes the information related to the dangerous situation using the updated training data.

일 실시예에서, 상기 제어부는 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 촬영된 영상의 피사체와 관련된 정보를 식별하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control unit uses the updated training data to identify information related to a subject of a photographed image when a dangerous situation is detected.

일 실시예에서, 상기 제어부는 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 검출된 장애물의 종류와 관련된 정보를 식별하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the controller identifies information related to the type of the obstacle detected when a dangerous situation is detected by using the updated training data.

일 실시예에서, 상기 제어부는 위험상황과 관련된 정보에 대한 분석결과에 근거하여, 상기 위험상황에 대응되는 운전모드를 설정하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control unit sets an operation mode corresponding to the dangerous situation based on an analysis result of information related to the dangerous situation.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 분석결과에 근거하여, 상기 청소기의 주행경로 상에 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 장애물을 회피하기 위한 제1 운전모드를 설정하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the controller sets a first operation mode for avoiding the obstacle when it is determined that an obstacle exists on the traveling path of the cleaner, based on the analysis result.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 분석결과에 근거하여, 상기 청소기의 청소영역에 상기 청소기의 구동을 방해하는 물체 또는 생명체가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 청소기의 동작을 정지시키기 위한 제2 운전모드를 설정하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment of the present invention, when it is determined based on the analysis result that there is an object or organism obstructing the driving of the vacuum cleaner in the cleaning area of the vacuum cleaner, Is set.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 분석결과에 근거하여, 상기 청소기의 청소영역에 상기 청소영역의 보안을 위험하는 물체 또는 생명체가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 청소기의 사용자에게 상기 청소영역에 대한 모니터링 정보를 제공하기 위한 제3 운전모드를 설정하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, if it is determined that there is a dangerous object or organism in the cleaning area of the cleaner based on the analysis result, And a third operation mode for providing information is set.

일 실시예에서, 상기 센서는 상기 구동부의 작동과 관련된 정보를 감지하는 엔코더를 포함하고, 상기 제어부는 상기 엔코더의 감지결과에 근거하여, 상기 청소기에 위험상황이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the sensor includes an encoder for sensing information related to the operation of the driving unit, and the controller determines that a dangerous situation has occurred in the cleaner based on the detection result of the encoder.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 엔코더의 감지결과에 근거하여, 상기 본체가 주행경로를 이탈한 것으로 판단되면, 상기 청소기에 위험상황이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the controller determines that a dangerous situation has occurred in the cleaner based on the detection result of the encoder, when it is determined that the main body has deviated from the traveling path.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 엔코더의 감지결과에 근거하여, 상기 구동부의 바퀴가 구속되거나, 공회전하는 경우, 상기 청소기에 위험상황이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control unit determines that a dangerous situation has occurred in the cleaner when wheels of the driving unit are restrained or idle based on the detection result of the encoder.

일 실시예에서, 상기 센서는 상기 본체 주변과 관련된 영상을 촬영하는 카메라를 포함하고, 상기 제어부는 상기 카메라에 의해 촬영된 영상에 근거하여, 상기 청소기에 위험상황이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the sensor includes a camera for photographing an image related to the periphery of the main body, and the control unit determines that a dangerous situation has occurred in the cleaner based on the image photographed by the camera .

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 본체가 정지된 상태에서 상기 카메라에 의해 소정의 시간 간격으로 촬영되는 복수의 영상 사이에 차이가 검출되는 경우, 상기 청소기에 위험상황이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control unit determines that a dangerous situation occurs in the cleaner when a difference is detected between a plurality of images photographed by the camera at a predetermined time interval while the main body is stopped. do.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 본체가 위험상황에 진입한 것으로 판단되면, 상기 분석 알고리즘을 업데이트하기 위해, 분석 알고리즘 업데이트 요청을 상기 서버로 전송하도록 통신부를 제어하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control unit controls the communication unit to transmit an analysis algorithm update request to the server, in order to update the analysis algorithm, when it is determined that the main body enters a dangerous situation.

일 실시예에서, 상기 제어부는 상기 분석 알고리즘 업데이트 요청에 대응하여, 상기 서버로부터 수신된 분석 알고리즘 업데이트 정보를 이용하여, 상기 분석 알고리즘을 업데이트하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control unit updates the analysis algorithm using analysis algorithm update information received from the server, in response to the analysis algorithm update request.

또한, 본 발명에 따른 로봇 청소기 시스템은, 자율 주행을 수행하는 청소기와 상기 청소기와 통신을 수행하는 서버를 포함할 수 있다.In addition, the robot cleaner system according to the present invention may include a vacuum cleaner that performs autonomous traveling and a server that communicates with the vacuum cleaner.

일 실시예에서, 상기 청소기는 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체가 위치하는 환경과 관련된 정보를 감지하는 센서, 상기 서버와 통신을 수행하는 통신부 및 상기 센서에서 감지된 정보에 근거하여, 상기 본체가 위험상황에 진입했는지 여부를 판단하고, 상기 본체가 위험상황에 진입한 것으로 판단되면, 상기 위험상황과 관련된 정보를 상기 서버로 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 서버는 상기 서버에 저장된 트레이닝 데이터를 이용하여 상기 청소기로부터 전송받은 위험상황과 관련된 정보를 분석하고, 분석결과를 상기 청소기로 전송하며, 상기 청소기로부터 전송받은 위험상황과 관련된 정보를 이용하여, 상기 트레이닝 데이터를 업데이트하고, 상기 청소기의 제어부는 상기 서버로부터 전송받은 분석결과에 근거하여 상기 위험상황에 대응되는 운전모드를 설정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the vacuum cleaner includes a body, a driver for moving the body, a sensor for sensing information related to the environment in which the body is located, a communication unit for communicating with the server, And a control unit for controlling the communication unit to transmit information related to the dangerous situation to the server when it is determined that the main body has entered a dangerous situation and the main body has entered a dangerous situation, Analyzing information related to a dangerous situation transmitted from the cleaner using the training data stored in the server, transmitting the analysis result to the cleaner, and using the information related to the dangerous condition transmitted from the cleaner, And the control unit of the cleaner updates the analysis result received from the server And a control unit for setting an operation mode corresponding to the dangerous situation on the basis of the operation mode.

일 실시예에서, 상기 청소기의 제어부는 상기 설정된 운전모드의 실행이 완료된 후 상기 센서에 의해 획득된 상기 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보가 상기 서버로 전송되도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 서버는 상기 설정된 운전모드의 실행이 완료된 후 청소기로부터 수신된 상기 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보를 이용하여, 상기 분석결과의 정확도를 판단하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the control unit of the cleaner controls the communication unit such that information related to an object existing around the main body obtained by the sensor after the execution of the set operation mode is completed is transmitted to the server, And the accuracy of the analysis result is determined using information related to an object existing around the main body received from the cleaner after execution of the set operation mode is completed.

일 실시예에서, 상기 청소기 및 상기 서버와 통신을 수행하는 이동 단말기를 더 포함하고, 상기 이동 단말기는 상기 청소기로부터 수신된 모니터링 정보를 출력하고, 상기 모니터링 정보가 출력된 상태에서, 위험상황과 관련된 사용자 입력을 수신하며, 상기 사용자 입력에 근거하여, 상기 위험상황과 관련된 정보를 서버로 전송하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the mobile terminal further includes a mobile terminal that communicates with the cleaner and the server, and the mobile terminal outputs monitoring information received from the cleaner, and when the monitoring information is output, And transmits information related to the dangerous situation to the server based on the user input.

본 발명에 따르면, 로봇 청소기가 제작 또는 설계 시의 성능에 제한되지 않고, 본체 주변에 존재하는 장애물을 인식할 수 있는 효과가 도출된다.According to the present invention, the robot cleaner is not limited in performance in manufacturing or designing, and an effect of recognizing an obstacle present around the main body is derived.

또한, 본 발명에 따르면, 로봇 청소기가 머신 러닝을 이용하여 본체 주변에서 발생되는 위험상황에 대해 적절한 대응 운전을 수행할 수 있으므로, 로봇 청소기의 운전 성능이 향상된다.In addition, according to the present invention, since the robot cleaner can perform an appropriate counter operation against a dangerous situation generated around the main body by using machine learning, the operation performance of the robot cleaner is improved.

또한, 본 발명에 따르면, 로봇 청소기의 제어부가 머신 러닝을 수행하기에 충분하지 않은 성능을 보유한 경우에도, 로봇 청소기와 통신을 수행하는 서버에 의해, 머신 러닝을 이용한 장애물 인식 결과를 획득할 수 있다. 즉, 로봇 청소기의 제작 비용을 증가시키지 않으면서, 로봇 청소기의 장애물 인식 성능을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, even when the control unit of the robot cleaner has a performance that is not sufficient to perform machine learning, the obstacle recognition result using the machine learning can be obtained by the server performing the communication with the robot cleaner . That is, it is possible to improve the obstacle recognition performance of the robot cleaner without increasing the manufacturing cost of the robot cleaner.

또한, 본 발명에 따르면, 로봇 청소기의 사용 사례와 관련된 데이터가 축적됨에 따라, 로봇 청소기가 본체 주변에서 발생되는 위험상황의 실체를 정확하게 판단할 수 있는 효과가 도출된다. 즉, 본 발명에 따르면 로봇 청소기의 장애물 인식 성능을 향상시킬 수 있다.In addition, according to the present invention, as the data related to the use case of the robot cleaner is accumulated, the robot cleaner can accurately determine the substance of the dangerous situation generated around the main body. That is, according to the present invention, the obstacle recognition performance of the robot cleaner can be improved.

또한, 본 발명에 따르면, 로봇 청소기의 사용자가 이동 단말기를 통해, 로봇 청소기가 존재하는 장소에 대한 원격 모니터링을 수행하는 중에, 상기 장소에 위험 요소가 존재하는지 여부를 사용자에게 전달할 수 있으므로, 사용자 편의성이 향상될 수 있다.In addition, according to the present invention, while the user of the robot cleaner performs remote monitoring of the place where the robot cleaner is present through the mobile terminal, whether or not a risk element exists in the place can be informed to the user, Can be improved.

도 1은 본 발명에 따른 자율 주행을 수행하는 청소기의 일 예를 보인 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 자율 주행을 수행하는 청소기의 평면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 자율 주행을 수행하는 청소기의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행을 수행하는 청소기의 구성요소를 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행을 수행하는 청소기의 시스템을 나타내는 개념도이다.
도 6은 본 발명의 일 실이예 따른 자율 주행을 수행하는 청소기의 시스템의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실이예 따른 자율 주행을 수행하는 청소기의 시스템의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실이예 따른 자율 주행을 수행하는 청소기의 시스템의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일 실이예 따른 자율 주행을 수행하는 청소기의 시스템의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 일 실이예 따른 자율 주행을 수행하는 청소기의 시스템의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
1 is a perspective view illustrating an example of a vacuum cleaner that performs an autonomous running according to the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the vacuum cleaner shown in FIG. 1; FIG.
FIG. 3 is a side view of the vacuum cleaner shown in FIG. 1; FIG.
4 is a block diagram illustrating components of a vacuum cleaner that performs autonomous traveling according to an embodiment of the present invention.
5 is a conceptual diagram showing a system of a vacuum cleaner that performs autonomous traveling according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart showing a control method of a system of a vacuum cleaner that performs autonomous traveling according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart showing a control method of a system of a vacuum cleaner that performs autonomous traveling according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart showing a control method of a system of a vacuum cleaner that performs autonomous traveling according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart showing a control method of a system of a vacuum cleaner that performs autonomous traveling according to an embodiment of the present invention.
10 is a flowchart showing a control method of a system of a vacuum cleaner that performs autonomous traveling according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings, wherein like reference numerals refer to the like elements throughout. .

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)의 일 예를 보인 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기(100)의 평면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 로봇 청소기(100)의 측면도이다.FIG. 1 is a perspective view showing an example of a robot cleaner 100 according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of the robot cleaner 100 shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a schematic view of the robot cleaner 100 shown in FIG. Fig.

참고로, 본 명세서에서는 이동 로봇, 로봇 청소기 및 자율 주행을 수행하는 청소기가 동일한 의미로 사용될 수 있다.For reference, in this specification, a mobile robot, a robot cleaner, and a vacuum cleaner that performs autonomous travel may be used in the same sense.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 로봇 청소기(100)는 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥을 청소하는 기능을 수행한다. 여기서 말하는 바닥의 청소에는, 바닥의 먼지(이물질을 포함한다)를 흡입하거나 바닥을 걸레질하는 것이 포함된다.Referring to FIGS. 1 to 3, the robot cleaner 100 performs a function of cleaning a floor while traveling on a certain area by itself. Cleaning of the floor includes suction of dust on the floor (including foreign matter) or mopping the floor.

로봇 청소기(100)는 청소기 본체(110), 흡입 유닛(120), 센싱 유닛(130) 및 먼지통(140)을 포함한다.The robot cleaner 100 includes a cleaner main body 110, a suction unit 120, a sensing unit 130, and a dust box 140.

청소기 본체(110)에는 로봇 청소기(100)의 제어를 위한 제어부(미도시) 및 로봇 청소기(100)의 주행을 위한 휠 유닛(111)이 구비된다. 휠 유닛(111)에 의해 로봇 청소기(100)는 전후좌우로 이동되거나 회전될 수 있다.The cleaner main body 110 is provided with a control unit (not shown) for controlling the robot cleaner 100 and a wheel unit 111 for traveling the robot cleaner 100. The robot cleaner 100 can be moved forward or backward or to the left or to the right by the wheel unit 111.

휠 유닛(111)은 메인 휠(111a) 및 서브 휠(111b)을 포함한다.The wheel unit 111 includes a main wheel 111a and a sub wheel 111b.

메인 휠(111a)은 청소기 본체(110)의 양측에 각각 구비되어, 제어부의 제어 신호에 따라 일 방향 또는 타 방향으로 회전 가능하게 구성된다. 각각의 메인 휠(111a)은 서로 독립적으로 구동 가능하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 각각의 메인 휠(111a)은 서로 다른 모터에 의해서 구동될 수 있다.The main wheel 111a is provided on both sides of the cleaner main body 110 and is configured to be rotatable in one direction or another direction according to a control signal of the control unit. Each of the main wheels 111a can be configured to be drivable independently of each other. For example, each main wheel 111a may be driven by a different motor.

서브 휠(111b)은 메인 휠(111a)과 함께 청소기 본체(110)를 지지하며, 메인 휠(111a)에 의한 로봇 청소기(100)의 주행을 보조하도록 이루어진다. 이러한 서브 휠(111b)은 후술하는 흡입 유닛(120)에도 구비될 수 있다.The sub wheel 111b supports the cleaner main body 110 together with the main wheel 111a and assists the running of the robot cleaner 100 by the main wheel 111a. The sub wheel 111b may also be provided in the suction unit 120 described later.

살펴본 바와 같이, 제어부가 휠 유닛(111)의 구동을 제어함으로써, 로봇 청소기(100)는 바닥을 자율 주행하도록 이루어진다.As described above, the control unit controls the driving of the wheel unit 111, so that the robot cleaner 100 is made to run on the floor autonomously.

한편, 청소기 본체(110)에는 로봇 청소기(100)에 전원을 공급하는 배터리(미도시)가 장착된다. 배터리는 충전 가능하게 구성되며, 청소기 본체(110)의 저면부에 착탈 가능하게 구성될 수 있다.Meanwhile, a battery (not shown) for supplying power to the robot cleaner 100 is mounted on the cleaner main body 110. The battery may be configured to be rechargeable and may be detachably attached to the bottom of the cleaner body 110.

흡입 유닛(120)은 청소기 본체(110)의 일측으로부터 돌출된 형태로 배치되어, 먼지가 포함된 공기를 흡입하도록 이루어진다. 상기 일측은 상기 청소기 본체(110)가 정방향(F)으로 주행하는 측, 즉 청소기 본체(110)의 앞쪽이 될 수 있다.The suction unit 120 is arranged to protrude from one side of the cleaner main body 110 to suck air containing dust. The one side may be the side where the cleaner main body 110 travels in the forward direction F, that is, the front side of the cleaner main body 110.

본 도면에서는, 흡입 유닛(120)이 청소기 본체(110)의 일측에서 전방 및 좌우 양측방으로 모두 돌출된 형태를 가지는 것을 보이고 있다. 구체적으로, 흡입 유닛(120)의 전단부는 청소기 본체(110)의 일측으로부터 전방으로 이격된 위치에 배치되고, 흡입 유닛(120)의 좌우 양단부는 청소기 본체(110)의 일측으로부터 좌우 양측으로 각각 이격된 위치에 배치된다.In this figure, it is shown that the suction unit 120 is protruded from one side of the cleaner main body 110 to both front and left and right sides. Specifically, the front end of the suction unit 120 is disposed at a position spaced forward from the one side of the cleaner main body 110, and the left and right ends of the suction unit 120 are spaced apart from one side of the cleaner main body 110 .

청소기 본체(110)가 원형으로 형성되고, 흡입 유닛(120)의 후단부 양측이 청소기 본체(110)로부터 좌우 양측으로 각각 돌출 형성됨에 따라, 청소기 본체(110)와 흡입 유닛(120) 사이에는 빈 공간, 즉 틈이 형성될 수 있다. 상기 빈 공간은 청소기 본체(110)의 좌우 양단부와 흡입 유닛(120)의 좌우 양단부 사이의 공간으로서, 로봇 청소기(100)의 내측으로 리세스된 형태를 가진다.The cleaner main body 110 is formed in a circular shape and both sides of the rear end of the suction unit 120 are protruded from the cleaner main body 110 to the left and right sides, Space, that is, a gap can be formed. The empty space is a space between both left and right ends of the cleaner main body 110 and both left and right ends of the suction unit 120 and has a shape recessed inward of the robot cleaner 100.

상기 빈 공간에 장애물이 끼이는 경우, 로봇 청소기(100)가 장애물에 걸려 움직이지 못하는 문제가 초래될 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 커버부재(129)가 상기 빈 공간의 적어도 일부를 덮도록 배치될 수 있다. 커버부재(129)는 청소기 본체(110) 또는 흡입 유닛(120)에 구비될 수 있다. 본 실시예에서는, 흡입 유닛(120)의 후단부 양측에 각각 커버부재(129)가 돌출 형성되어, 청소기 본체(110)의 외주면을 덮도록 배치된 것을 보이고 있다.If an obstacle is caught in the empty space, the robot cleaner 100 may be blocked by an obstacle. In order to prevent this, a cover member 129 may be arranged to cover at least a part of the empty space. The cover member 129 may be provided in the cleaner main body 110 or the suction unit 120. A cover member 129 is formed on both sides of the rear end of the suction unit 120 so as to cover the outer peripheral surface of the cleaner main body 110. [

커버부재(129)는 상기 빈 공간, 즉 청소기 본체(110)와 흡입 유닛(120) 간의 빈 공간의 적어도 일부를 메우도록 배치된다. 따라서, 상기 빈 공간에 장애물이 끼이는 것이 방지되거나, 상기 빈 공간에 장애물이 끼이더라도 장애물로부터 용이하게 이탈 가능한 구조가 구현될 수 있다.The cover member 129 is disposed to fill at least part of the empty space, that is, the empty space between the cleaner main body 110 and the suction unit 120. Accordingly, it is possible to prevent the obstacle from being caught in the empty space, or to easily remove the obstacle from the obstacle even if the obstacle is caught in the empty space.

흡입 유닛(120)에서 돌출 형성된 커버부재(129)는 청소기 본체(110)의 외주면에 지지될 수 있다. 만일, 커버부재(129)가 청소기 본체(110)에서 돌출 형성되는 경우라면, 커버부재(129)는 흡입 유닛(120)의 후면부에 지지될 수 있다. 상기 구조에 따르면, 흡입 유닛(120)이 장애물과 부딪혀 충격을 받았을 때, 그 충격의 일부가 청소기 본체(110)로 전달되어 충격이 분산될 수 있다.The cover member 129 protruding from the suction unit 120 can be supported on the outer circumferential surface of the cleaner main body 110. The cover member 129 may be supported on the rear portion of the suction unit 120. In this case, According to the structure, when the suction unit 120 is impacted by an impact with an obstacle, a part of the impact is transmitted to the cleaner main body 110 so that the impact can be dispersed.

흡입 유닛(120)은 청소기 본체(110)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 흡입 유닛(120)이 청소기 본체(110)로 분리되면, 분리된 흡입 유닛(120)을 대체하여 걸레 모듈(미도시)이 청소기 본체(110)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 사용자는 바닥의 먼지를 제거하고자 하는 경우에는 청소기 본체(110)에 흡입 유닛(120)을 장착하고, 바닥을 닦고자 하는 경우에는 청소기 본체(110)에 걸레 모듈을 장착할 수 있다.The suction unit 120 may be detachably coupled to the cleaner main body 110. When the suction unit 120 is separated into the cleaner main body 110, a mop module (not shown) may be detachably coupled to the cleaner main body 110 in place of the separate suction unit 120. Accordingly, when the user desires to remove dust on the floor, the suction unit 120 may be mounted on the cleaner main body 110, and the mop module may be mounted on the cleaner main body 110 when the floor is to be cleaned.

흡입 유닛(120)이 청소기 본체(110)에 장착시, 상술한 커버부재(129)에 의해 상기 장착이 가이드될 수 있다. 즉, 커버부재(129)가 청소기 본체(110)의 외주면을 덮도록 배치됨으로써, 청소기 본체(110)에 대한 흡입 유닛(120)의 상대적 위치가 결정될 수 있다.When the suction unit 120 is mounted on the cleaner main body 110, the mounting can be guided by the cover member 129 described above. That is, the cover member 129 is disposed so as to cover the outer peripheral surface of the cleaner main body 110, whereby the relative position of the suction unit 120 with respect to the cleaner main body 110 can be determined.

청소기 본체(110)에는 센싱 유닛(130)이 배치된다. 도시된 바와 같이, 센싱 유닛(130)은 흡입 유닛(120)이 위치하는 청소기 본체(110)의 일측, 즉 청소기 본체(110)의 앞쪽에 배치될 수 있다.A sensing unit 130 is disposed in the cleaner main body 110. The sensing unit 130 may be disposed on one side of the cleaner body 110 where the suction unit 120 is located, that is, on the front side of the cleaner body 110.

센싱 유닛(130)은 청소기 본체(110)의 상하 방향으로 흡입 유닛(120)과 오버랩되도록 배치될 수 있다. 센싱 유닛(130)은 흡입 유닛(120)의 상부에 배치되어, 로봇 청소기(100)의 가장 앞쪽에 위치하는 흡입 유닛(120)이 장애물과 부딪히지 않도록 전방의 장애물이나 지형지물 등을 감지하도록 이루어진다.The sensing unit 130 may be arranged to overlap the suction unit 120 in the vertical direction of the cleaner main body 110. The sensing unit 130 is disposed at an upper portion of the suction unit 120 so as to detect an obstacle or feature in front of the suction unit 120 so that the suction unit 120 positioned at the forefront of the robot cleaner 100 does not hit the obstacle.

센싱 유닛(130)은 이러한 감지 기능 외의 다른 센싱 기능을 추가로 수행하도록 구성된다. 이에 대하여는 뒤에서 자세히 설명하기로 한다.The sensing unit 130 is further configured to perform a sensing function other than the sensing function. This will be described in detail later.

청소기 본체(110)에는 먼지통 수용부(113)가 구비되며, 먼지통 수용부(113)에는 흡입된 공기 중의 먼지를 분리하여 집진하는 먼지통(140)이 착탈 가능하게 결합된다. 도시된 바와 같이, 먼지통 수용부(113)는 청소기 본체(110)의 타측, 즉 청소기 본체(110)의 뒤쪽에 형성될 수 있다.The cleaner main body 110 is provided with a dust receptacle 113. The dust receptacle 140 separates and collects the dust in the sucked air is detachably coupled to the dust receptacle 113. [ As shown in the figure, the dust receptacle 113 may be formed on the other side of the cleaner main body 110, that is, behind the cleaner main body 110.

먼지통(140)의 일부는 먼지통 수용부(113)에 수용되되, 먼지통(140)의 다른 일부는 청소기 본체(110)의 후방[즉, 정방향(F)에 반대되는 역방향(R)]을 향하여 돌출되게 형성될 수 있다.A part of the dust container 140 is received in the dust container receiving portion 113 and another portion of the dust container 140 protrudes toward the rear of the cleaner body 110 (i.e., the reverse direction R opposite to the forward direction F) .

먼지통(140)에는 먼지가 포함된 공기가 유입되는 입구(140a)와 먼지가 분리된 공기가 배출되는 출구(140b)가 형성되며, 먼지통 수용부(113)에 먼지통(140)이 장착시 입구(140a)와 출구(140b)는 먼지통 수용부(113)의 내측벽에 형성된 제1개구(110a) 및 제2개구(110b)와 각각 연통되도록 구성된다.The dust box 140 is formed with an inlet 140a through which air containing dust is introduced and an outlet 140b through which dust is separated from the dust box 140. When the dust box 140 is installed in the dust box receiving portion 113, 140a and the outlet 140b are configured to communicate with the first opening 110a and the second opening 110b formed in the inner wall of the dust container receiving portion 113, respectively.

청소기 본체(110) 내부의 흡기유로는 연통부(120b")와 연통되는 유입구(미도시)부터 제1개구(110a)까지의 유로에 해당하며, 배기유로는 제2개구(110b)부터 배기구(112)까지의 유로에 해당한다.The suction flow path in the cleaner main body 110 corresponds to the flow path from the inflow port (not shown) communicating with the communicating portion 120b "to the first opening 110a, and the air flow path from the second opening 110b to the air outlet 112).

이러한 연결관계에 따라, 흡입 유닛(120)을 통하여 유입된 먼지가 포함된 공기는 청소기 본체(110) 내부의 흡기유로를 거쳐, 먼지통(140)으로 유입되고, 먼지통(140)의 필터 내지는 사이클론을 거치면서 공기와 먼지가 상호 분리된다. 먼지는 먼지통(140)에 집진되며, 공기는 먼지통(140)에서 배출된 후 청소기 본체(110) 내부의 배기유로를 거쳐 최종적으로 배기구(112)를 통하여 외부로 배출된다.The air containing the dust introduced through the suction unit 120 flows into the dust container 140 through the intake air passage in the cleaner main body 110 and the filter or cyclone of the dust container 140 Air and dust are separated from each other as they pass through. The dust is collected in the dust container 140 and the air is discharged from the dust container 140 and then discharged to the outside through the discharge port 112 of the cleaner main body 110 and finally through the discharge port 112.

이하의 도 4에서는 로봇 청소기(100)의 구성요소와 관련된 일 실시예가 설명된다.4, an embodiment related to the components of the robot cleaner 100 will be described below.

본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100) 또는 이동 로봇은, 통신부(1100), 입력부(1200), 구동부(1300), 센서(1400), 출력부(1500), 전원부(1600), 메모리(1700) 및 제어부(1800) 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다.The robot cleaner 100 or the mobile robot according to an embodiment of the present invention includes a communication unit 1100, an input unit 1200, a driving unit 1300, a sensor 1400, an output unit 1500, a power unit 1600, A controller 1700 and a controller 1800, or a combination thereof.

이때, 도 4에 도시한 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 로봇 청소기가 구현될 수 있음은 물론이다. 이하, 각 구성요소들에 대해 살펴보기로 한다.At this time, it is needless to say that the components shown in FIG. 4 are not essential, so that a robot cleaner having components having more or fewer components can be implemented. Hereinafter, each component will be described.

우선, 전원부(1600)는 외부 상용 전원에 의해 충전 가능한 배터리를 구비하여 이동 로봇 내로 전원을 공급한다. 전원부(1600)는 이동 로봇에 포함된 각 구성들에 구동 전원을 공급하여, 이동 로봇이 주행하거나 특정 기능을 수행하는데 요구되는 동작 전원을 공급할 수 있다.First, the power supply unit 1600 includes a battery that can be charged by an external commercial power supply, and supplies power to the mobile robot. The power supply unit 1600 supplies driving power to each of the components included in the mobile robot to supply the operating power required for the mobile robot to travel or perform a specific function.

이때, 제어부(1800)는 배터리의 전원 잔량을 감지하고, 전원 잔량이 부족하면 외부 상용 전원과 연결된 충전대로 이동하도록 제어하여, 충전대로부터 충전 전류를 공급받아 배터리를 충전할 수 있다. 배터리는 배터리 감지부와 연결되어 배터리 잔량 및 충전 상태가 제어부(1800)에 전달될 수 있다. 출력부(1500)은 제어부에 의해 상기 배터리 잔량을 화면에 표시할 수 있다.At this time, the controller 1800 senses the remaining power of the battery and controls the battery 1800 to move to the charge connected to the external commercial power supply if the remaining power is insufficient, so that the charging current can be supplied from the charging stand to charge the battery. The battery is connected to the battery sensing unit, and the battery remaining amount and the charging state can be transmitted to the control unit 1800. The output unit 1500 can display the battery remaining amount on the screen by the control unit.

배터리는 로봇 청소기 중앙의 하부에 위치할 수도 있고, 좌, 우측 중 어느 한쪽에 위치할 수도 있다. 후자의 경우, 이동 로봇은 배터리의 무게 편중을 해소하기 위해 균형추를 더 구비할 수 있다.The battery may be located at the bottom of the center of the robot cleaner, or may be located at either the left or right side. In the latter case, the mobile robot may further include a balance weight to eliminate weight biases of the battery.

한편, 구동부(1300)는 모터를 구비하여, 상기 모터를 구동함으로써, 좌, 우측 주바퀴를 양 방향으로 회전시켜 본체를 회전 또는 이동시킬 수 있다. 구동부(1300)는 이동 로봇의 본체를 전후좌우로 진행시키거나, 곡선주행시키거나, 제자리 회전시킬 수 있다.The driving unit 1300 includes a motor. By driving the motor, the left and right main wheels can be rotated in both directions to rotate or move the main body. The driving unit 1300 can advance the main body of the mobile robot forward, backward, leftward, rightward, curved, or rotated in place.

한편, 입력부(1200)는 사용자로부터 로봇 청소기에 대한 각종 제어 명령을 입력받는다. 입력부(1200)는 하나 이상의 버튼을 포함할 수 있고, 예를 들어, 입력부(1200)는 확인버튼, 설정버튼 등을 포함할 수 있다. 확인버튼은 감지 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 맵 정보를 확인하는 명령을 사용자로부터 입력받기 위한 버튼이고, 설정버튼은 상기 정보들을 설정하는 명령을 사용자로부터 입력받기 위한 버튼이다. Meanwhile, the input unit 1200 receives various control commands from the user for the robot cleaner. The input unit 1200 may include one or more buttons, for example, the input unit 1200 may include an OK button, a setting button, and the like. The OK button is a button for receiving a command for confirming the detection information, the obstacle information, the position information, and the map information from the user, and the setting button is a button for receiving a command for setting the information from the user.

또한, 입력부(1200)는 이전 사용자 입력을 취소하고 다시 사용자 입력을 받기 위한 입력재설정버튼, 기 설정된 사용자 입력을 삭제하기 위한 삭제버튼, 작동 모드를 설정하거나 변경하는 버튼, 충전대로 복귀하도록 하는 명령을 입력받는 버튼 등을 포함할 수 있다.In addition, the input unit 1200 may include an input reset button for canceling the previous user input and receiving the user input again, a delete button for deleting the preset user input, a button for setting or changing the operation mode, A button for receiving an input, and the like.

또한, 입력부(1200)는 하드 키나 소프트 키, 터치패드 등으로 이동 로봇의 상부에 설치될 수 있다. 또, 입력부(1200)는 출력부(1500)와 함께 터치 스크린의 형태를 가질 수 있다. In addition, the input unit 1200 may be installed on the upper portion of the mobile robot using a hard key, a soft key, a touch pad, or the like. In addition, the input unit 1200 may have the form of a touch screen together with the output unit 1500.

한편, 출력부(1500)는, 이동 로봇의 상부에 설치될 수 있다. 물론 설치 위치나 설치 형태는 달라질 수 있다. 예를 들어, 출력부(1500)는 배터리 상태 또는 주행 방식 등을 화면에 표시할 수 있다.On the other hand, the output unit 1500 can be installed above the mobile robot. Of course, the installation location and installation type may vary. For example, the output unit 1500 may display a battery state, a traveling mode, and the like on the screen.

또한, 출력부(1500)는, 센서(1400)가 검출한 이동 로봇 내부의 상태 정보, 예를 들어 이동 로봇에 포함된 각 구성들의 현재 상태를 출력할 수 있다. 또, 출력부(1500)는 센서(1400)가 검출한 외부의 상태 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 지도 정보 등을 화면에 디스플레이할 수 있다. 출력부(1500)는 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.Also, the output unit 1500 can output the state information inside the mobile robot detected by the sensor 1400, for example, the current state of each configuration included in the mobile robot. Also, the output unit 1500 can display the external status information, the obstacle information, the position information, the map information, and the like detected by the sensor 1400 on the screen. The output unit 1500 may include any one of a light emitting diode (LED), a liquid crystal display (LCD), a plasma display panel, and an organic light emitting diode (OLED) As shown in FIG.

출력부(1500)는, 제어부(1800)에 의해 수행되는 이동 로봇의 동작 과정 또는 동작 결과를 청각적으로 출력하는 음향 출력 수단을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 출력부(1500)는 제어부(1800)에 의해 생성된 경고 신호에 따라 외부에 경고음을 출력할 수 있다.The output unit 1500 may further include sound output means for audibly outputting an operation process or an operation result of the mobile robot performed by the control unit 1800. [ For example, the output unit 1500 may output a warning sound to the outside according to the warning signal generated by the control unit 1800.

이때, 음향 출력 수단은 비퍼(beeper), 스피커 등의 음향을 출력하는 수단일 수 있고, 출력부(1500)는 메모리(1700)에 저장된 소정의 패턴을 가진 오디오 데이터 또는 메시지 데이터 등을 이용하여 음향 출력 수단을 통해 외부로 출력할 수 있다.In this case, the sound output means may be a means for outputting sound such as a beeper, a speaker, and the like, and the output unit 1500 may output sound using audio data or message data having a predetermined pattern stored in the memory 1700, And output to the outside through the output means.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇은, 출력부(1500)를 통해 주행 영역에 대한 환경 정보를 화면에 출력하거나 음향으로 출력할 수 있다. 또 다른 실시예에 따라, 이동 로봇은 출력부(1500)를 통해 출력할 화면이나 음향을 단말 장치가 출력하도록, 지도 정보 또는 환경 정보를 통신부(1100)를 통해 단말 장치에 전송할 수 있다.Accordingly, the mobile robot according to an embodiment of the present invention can output environmental information about the traveling region through the output unit 1500 or output it as sound. According to another embodiment, the mobile robot may transmit map information or environment information to the terminal device through the communication unit 1100 so that the terminal device outputs a screen or sound to be output through the output unit 1500. [

한편, 통신부(1100)는 단말 장치 및/또는 특정 영역 내 위치한 타 기기(본 명세서에서는 "가전 기기"라는 용어와 혼용하기로 한다)와 유선, 무선, 위성 통신 방식들 중 하나의 통신 방식으로 연결되어 신호와 데이터를 송수신한다.On the other hand, the communication unit 1100 is connected to a terminal device and / or another device (referred to as " home appliance " in this specification) located in a specific area and a communication method of one of wired, wireless, And transmits and receives signals and data.

통신부(1100)는 특정 영역 내에 위치한 타 기기와 데이터를 송수신할 수 있다. 이때, 타 기기는 네트워크에 연결하여 데이터를 송수신할 수 있는 장치이면 어느 것이어도 무방하며, 일 예로, 공기 조화 장치, 난방 장치, 공기 정화 장치, 전등, TV, 자동차 등과 같은 장치일 수 있다. 또한, 상기 타 기기는, 문, 창문, 수도 밸브, 가스 밸브 등을 제어하는 장치 등일 수 있다. 또한, 상기 타 기기는, 온도, 습도, 기압, 가스 등을 감지하는 센서 등일 수 있다.The communication unit 1100 can transmit and receive data with other devices located in a specific area. In this case, the other device may be any device capable of connecting to a network and transmitting / receiving data. For example, the device may be an air conditioner, a heating device, an air purifier, a lamp, a TV, The other device may be a device for controlling a door, a window, a water supply valve, a gas valve, or the like. The other device may be a sensor for detecting temperature, humidity, air pressure, gas, or the like.

한편, 메모리(1700)는 로봇 청소기를 제어 또는 구동하는 제어 프로그램 및 그에 따른 데이터를 저장한다. 메모리(1700)는 오디오 정보, 영상 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 지도 정보 등을 저장할 수 있다. 또, 메모리(1700)는 주행 패턴과 관련된 정보를 저장할 수 있다.On the other hand, the memory 1700 stores a control program for controlling or driving the robot cleaner and data corresponding thereto. The memory 1700 may store audio information, image information, obstacle information, position information, map information, and the like. Also, the memory 1700 can store information related to the traveling pattern.

상기 메모리(1700)는 비휘발성 메모리를 주로 사용한다. 여기서, 상기 비휘발성 메모리(Non-Volatile Memory, NVM, NVRAM)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 계속 유지할 수 있는 저장 장치로서, 일 예로, 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브, 마그네틱 RAM, PRAM 등일 수 있다.The memory 1700 mainly uses a nonvolatile memory. Here, the non-volatile memory (NVM) is a storage device capable of continuously storing information even when power is not supplied. Examples of the storage device include a ROM, a flash memory, A storage device (e.g., a hard disk, a diskette drive, a magnetic tape), an optical disk drive, a magnetic RAM, a PRAM, and the like.

한편, 센서(1400)는, 외부 신호 감지 센서, 전방 감지 센서, 낭떠러지 감지 센서, 하부 카메라 센서, 상부 카메라 센서, 3차원 카메라 센서, 엔코더 및 마이크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Meanwhile, the sensor 1400 may include at least one of an external signal sensor, a front sensor, a cliff sensor, a bottom camera sensor, an upper camera sensor, a three-dimensional camera sensor, an encoder, and a microphone.

외부 신호 감지 센서는 이동 로봇의 외부 신호를 감지할 수 있다. 외부 신호 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 초음파 센서(Ultra Sonic Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등일 수 있다.The external signal detection sensor can detect the external signal of the mobile robot. The external signal detection sensor may be, for example, an infrared ray sensor, an ultrasonic sensor (Ultra Sonic Sensor), a RF sensor (Radio Frequency Sensor), or the like.

이동 로봇은 외부 신호 감지 센서를 이용하여 충전대가 발생하는 안내 신호를 수신하여 충전대의 위치 및 방향을 확인할 수 있다. 이때, 충전대는 이동 로봇이 복귀 가능하도록 방향 및 거리를 지시하는 안내 신호를 발신할 수 있다. 즉, 이동 로봇은 충전대로부터 발신되는 신호를 수신하여 현재의 위치를 판단하고 이동 방향을 설정하여 충전대로 복귀할 수 있다.The mobile robot can detect the position and direction of the charging base by receiving the guidance signal generated by using the external signal detection sensor. At this time, the charging base can transmit a guidance signal indicating a direction and a distance so that the mobile robot can return. That is, the mobile robot can receive the signal transmitted from the charging station, determine the current position, set the moving direction, and return to the charging state.

한편, 전방 감지 센서는, 이동 로봇의 전방, 구체적으로 이동 로봇의 측면 외주면을 따라 일정 간격으로 설치될 수 있다. 전방 감지 센서는 이동 로봇의 적어도 일 측면에 위치하여, 전방의 장애물을 감지하기 위한 것으로서, 전방 감지 센서는 이동 로봇의 이동 방향에 존재하는 물체, 특히 장애물을 감지하여 검출 정보를 제어부(1800)에 전달할 수 있다. 즉, 전방 감지 센서는, 이동 로봇의 이동 경로 상에 존재하는 돌출물, 집안의 집기, 가구, 벽면, 벽 모서리 등을 감지하여 그 정보를 제어부(1800)에 전달할 수 있다.On the other hand, the front sensor may be installed at a predetermined distance in front of the mobile robot, specifically along the side surface of the side of the mobile robot. The front sensing sensor is located at least on one side of the mobile robot and detects an obstacle in front of the mobile robot. The front sensing sensor senses an object, especially an obstacle, existing in the moving direction of the mobile robot and transmits detection information to the controller 1800 . That is, the front sensor can detect protrusions on the moving path of the mobile robot, household appliances, furniture, walls, wall corners, and the like, and transmit the information to the controller 1800.

전방 감지 센서는, 일 예로, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서 등일 수 있고, 이동 로봇은 전방 감지 센서로 한 가지 종류의 센서를 사용하거나 필요에 따라 두 가지 종류 이상의 센서를 함께 사용할 수 있다.For example, the frontal detection sensor may be an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an RF sensor, a geomagnetic sensor, or the like, and the mobile robot may use one type of sensor as the front detection sensor or two or more kinds of sensors have.

일 예로, 초음파 센서는 일반적으로 원거리의 장애물을 감지하는 데에 주로 사용될 수 있다. 초음파 센서는 발신부와 수신부를 구비하여, 제어부(1800)는 발신부를 통해 방사된 초음파가 장애물 등에 의해 반사되어 수신부에 수신되는 지의 여부로 장애물의 존부를 판단하고, 초음파 방사 시간과 초음파 수신 시간을 이용하여 장애물과의 거리를 산출할 수 있다.Ultrasonic sensors, for example, can typically be used to detect distant obstacles in general. The ultrasonic sensor includes a transmitter and a receiver. The controller 1800 determines whether the ultrasonic wave radiated through the transmitter is reflected by an obstacle or the like and is received by the receiver, The distance to the obstacle can be calculated.

또한, 제어부(1800)는 발신부에서 방사된 초음파와, 수신부에 수신되는 초음파를 비교하여, 장애물의 크기와 관련된 정보를 검출할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1800)는 수신부에 더 많은 초음파가 수신될수록, 장애물의 크기가 큰 것으로 판단할 수 있다.Also, the controller 1800 can detect the information related to the size of the obstacle by comparing the ultrasonic waves radiated from the transmitter and the ultrasonic waves received by the receiver. For example, the control unit 1800 can determine that the larger the obstacle is, the more the ultrasonic waves are received in the receiving unit.

일 실시 예에서, 복수(일 예로, 5개)의 초음파 센서가 이동 로봇의 전방 측면에 외주면을 따라 설치될 수 있다. 이때, 바람직하게 초음파 센서는 발신부와 수신부가 교대로 이동 로봇의 전면에 설치될 수 있다.In one embodiment, a plurality (e. G., Five) of ultrasonic sensors may be installed along the outer circumferential surface on the front side of the mobile robot. At this time, preferably, the ultrasonic sensor can be installed on the front side of the mobile robot alternately with the transmitting part and the receiving part.

즉, 발신부는 본체의 전면 중앙으로부터 좌, 우측에 이격되도록 배치될 수 있고, 수신부의 사이에 하나 또는 둘 이상의 발신부가 배치되어 장애물 등으로부터 반사된 초음파 신호의 수신 영역을 형성할 수 있다. 이와 같은 배치로 센서의 수를 줄이면서 수신 영역을 확장할 수 있다. 초음파의 발신 각도는 크로스토크(crosstalk) 현상을 방지하도록 서로 다른 신호에 영향을 미치지 아니하는 범위의 각을 유지할 수 있다. 또한, 수신부들의 수신 감도는 서로 다르게 설정될 수 있다.That is, the transmitting unit may be disposed to be spaced left and right from the front center of the main body, and one or two transmitting units may be disposed between the receiving units to form a receiving area of the ultrasonic signal reflected from the obstacle or the like. With this arrangement, the receiving area can be expanded while reducing the number of sensors. The angle of origin of the ultrasonic waves can maintain an angle range that does not affect different signals to prevent crosstalk. Also, the receiving sensitivity of the receiving units may be set differently.

또한, 초음파 센서에서 발신되는 초음파가 상향으로 출력되도록 초음파 센서는 일정 각도만큼 상향으로 설치될 수 있고, 이때, 초음파가 하향으로 방사되는 것을 방지하기 위해 소정의 차단 부재를 더 포함할 수 있다.In addition, the ultrasonic sensor may be installed upward by a predetermined angle so that the ultrasonic wave emitted from the ultrasonic sensor is outputted upward, and the ultrasonic sensor may further include a predetermined blocking member to prevent the ultrasonic wave from being radiated downward.

한편, 전방 감지 센서는, 전술한 바와 같이, 두 가지 종류 이상의 센서를 함께 사용할 수 있고, 이에 따라, 전방 감지 센서는 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서 등 중 어느 한 가지 종류의 센서를 사용할 수 있다.On the other hand, as described above, the front sensor can use two or more kinds of sensors together, so that the front sensor can use any one of an infrared sensor, an ultrasonic sensor, and an RF sensor .

일 예로, 전방 감지 센서는 초음파 센서 이외에 다른 종류의 센서로 적외선 센서를 포함할 수 있다.For example, the front sensing sensor may include an infrared sensor in addition to the ultrasonic sensor.

적외선 센서는 초음파 센서와 함께 이동 로봇의 외주면에 설치될 수 있다. 적외선 센서 역시, 전방이나 측면에 존재하는 장애물을 감지하여 장애물 정보를 제어부(1800)에 전달할 수 있다. 즉, 적외선 센서는, 이동 로봇의 이동 경로 상에 존재하는 돌출물, 집안의 집기, 가구, 벽면, 벽 모서리 등을 감지하여 그 정보를 제어부(1800)에 전달한다. 따라서, 이동 로봇은 본체가 장애물과의 충돌없이 특정 영역 내에서 이동할 수 있다.The infrared sensor may be installed on the outer surface of the mobile robot together with the ultrasonic sensor. The infrared sensor can also detect the obstacles existing on the front or side and transmit the obstacle information to the controller 1800. That is, the infrared sensor senses protrusions existing on the moving path of the mobile robot, household appliances, furniture, walls, wall corners, and the like, and transmits the information to the controller 1800. Therefore, the mobile robot can move within a specific area without collision with the obstacle.

한편, 낭떠러지 감지 센서(또는 클리프 센서(Cliff Sensor))는, 다양한 형태의 광 센서를 주로 이용하여, 이동 로봇의 본체를 지지하는 바닥의 장애물을 감지할 수 있다.On the other hand, a cliff sensor (or Cliff Sensor) can detect obstacles on the floor supporting the main body of the mobile robot by mainly using various types of optical sensors.

즉, 낭떠러지 감지 센서는, 바닥의 이동 로봇의 배면에 설치되되, 이동 로봇의 종류에 따라 다른 위치에 설치될 수 있음은 물론이다. 낭떠러지 감지 센서는 이동 로봇의 배면에 위치하여, 바닥의 장애물을 감지하기 위한 것으로서, 낭떠러지 감지 센서는 상기 장애물 감지 센서와 같이 발광부와 수광부를 구비한 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, PSD(Position Sensitive Detector) 센서 등일 수 있다.That is, it is a matter of course that the cliff detection sensor is installed on the rear surface of the bottom mobile robot, but may be installed at a different position depending on the type of the mobile robot. The obstacle detection sensor is located on the back surface of the mobile robot and detects an obstacle on the floor. The obstacle detection sensor includes an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an RF sensor, a PSD (Position Sensitive Detector) sensor.

일 예로, 낭떠러지 감지 센서 중 어느 하나는 이동 로봇의 전방에 설치되고, 다른 두 개의 낭떠러지 감지 센서는 상대적으로 뒤쪽에 설치될 수 있다.For example, one of the cliff detection sensors may be installed in front of the mobile robot, and the other two cliff detection sensors may be installed relatively behind.

예를 들어, 낭떠러지 감지 센서는 PSD 센서일 수 있으나, 복수의 서로 다른 종류의 센서로 구성될 수도 있다.For example, the cliff detection sensor may be a PSD sensor, but it may be composed of a plurality of different kinds of sensors.

PSD 센서는 반도체 표면저항을 이용해서 1개의 p-n접합으로 입사광의 단장거리 위치를 검출한다. PSD 센서에는 일축 방향만의 광을 검출하는 1차원 PSD 센서와, 평면상의 광위치를 검출할 수 있는 2차원 PSD 센서가 있으며, 모두 pin 포토 다이오드 구조를 가질 수 있다. PSD 센서는 적외선 센서의 일종으로서, 적외선을 이용하여, 적외선을 송신한 후 장애물에서 반사되어 돌아오는 적외선의 각도를 측정하여 거리를 측정한다. 즉, PSD 센서는 삼각측량방식을 이용하여, 장애물과의 거리를 산출한다. The PSD sensor uses a semiconductor surface resistance to detect the shortest path distance of incident light at one p-n junction. The PSD sensor includes a one-dimensional PSD sensor for detecting light in only one direction and a two-dimensional PSD sensor for detecting a light position on a plane, all of which can have a pin photodiode structure. The PSD sensor is a type of infrared sensor that measures the distance by measuring the angle of the infrared ray reflected from the obstacle after transmitting the infrared ray by using the infrared ray. That is, the PSD sensor uses the triangulation method to calculate the distance to the obstacle.

PSD 센서는 장애물에 적외선을 발광하는 발광부와, 장애물로부터 반사되어 돌아오는 적외선을 수광하는 수광부를 구비하되, 일반적으로 모듈 형태로 구성된다. PSD 센서를 이용하여, 장애물을 감지하는 경우, 장애물의 반사율, 색의 차이에 상관없이 안정적인 측정값을 얻을 수 있다.The PSD sensor includes a light emitting unit that emits infrared rays to an obstacle, and a light receiving unit that receives infrared rays that are reflected from the obstacle and is returned to the obstacle. When an obstacle is detected by using the PSD sensor, a stable measurement value can be obtained irrespective of the reflectance and the color difference of the obstacle.

제어부(1800)는 낭떠러지 감지 센서가 지면을 향해 발광한 적외선의 발광신호와 장애물에 의해 반사되어 수신되는 반사신호 간의 적외선 각도를 측정하여, 낭떠러지를 감지하고 그 깊이를 분석할 수 있다.The control unit 1800 can detect the depth of the cliff by measuring the infrared angle between the light emission signal of the infrared ray emitted from the cliff detection sensor toward the ground and the reflection signal received by being reflected by the obstacle.

한편, 제어부(1800)는 낭떠러지 감지 센서를 이용하여 감지한 낭떠러지의 지면 상태에 따라 통과 여부를 판단할 수 있고, 판단 결과에 따라 낭떠러지의 통과 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1800)은 낭떠러지 감지 센서를 통해 낭떠러지의 존재 여부 및 낭떠러지 깊이를 판단한 다음, 낭떠러지 감지 센서를 통해 반사 신호를 감지한 경우에만 낭떠러지를 통과하도록 한다.The control unit 1800 can determine whether to pass or not according to the ground state of the detected cliff by using the cliff detection sensor, and can determine whether the cliff passes or not according to the determination result. For example, the control unit 1800 determines whether or not a cliff is present and the depth of the cliff through the cliff detection sensor, and then passes through the cliff only when a reflection signal is detected through the cliff detection sensor.

다른 예로, 제어부(1800)은 낭떠러지 감지 센서를 이용하여 이동 로봇의 들림 현상을 판단할 수도 있다.As another example, the control unit 1800 may determine the lifting phenomenon of the mobile robot using a cliff detection sensor.

한편, 하부 카메라 센서는, 이동 로봇의 배면에 구비되어, 이동 중 하방, 즉, 바닥면(또는 피청소면)에 대한 이미지 정보를 획득한다. 하부 카메라 센서는, 다른 말로 옵티컬 플로우 센서(Optical Flow Sensor)라 칭하기도 한다. 하부 카메라 센서는, 센서 내에 구비된 이미지 센서로부터 입력되는 하방 영상을 변환하여 소정 형식의 영상 데이터를 생성한다. 생성된 영상 데이터는 메모리(1700)에 저장될 수 있다.On the other hand, the lower camera sensor is provided on the back surface of the mobile robot, and acquires image information on the lower side, that is, the bottom surface (or the surface to be cleaned) during the movement. The lower camera sensor is also referred to as an optical flow sensor in other words. The lower camera sensor converts the downward image inputted from the image sensor provided in the sensor to generate image data of a predetermined format. The generated image data can be stored in the memory 1700.

또한, 하나 이상의 광원이 이미지 센서에 인접하여 설치될 수 있다. 하나 이상의 광원은, 이미지 센서에 의해 촬영되는 바닥면의 소정 영역에 빛을 조사한다. 즉, 이동 로봇이 바닥면을 따라 특정 영역을 이동하는 경우에, 바닥면이 평탄하면 이미지 센서와 바닥면 사이에는 일정한 거리가 유지된다. 반면, 이동 로봇이 불균일한 표면의 바닥면을 이동하는 경우에는 바닥면의 요철 및 장애물에 의해 일정 거리 이상 멀어지게 된다. 이때 하나 이상의 광원은 조사되는 빛의 양을 조절하도록 제어부(1800)에 의해 제어될 수 있다. 상기 광원은 광량 조절이 가능한 발광 소자, 예를 들어 LED(Light Emitting Diode) 등일 수 있다.Also, one or more light sources may be installed adjacent to the image sensor. The at least one light source irradiates light onto a predetermined area of the bottom surface, which is photographed by the image sensor. That is, when the mobile robot moves in a specific region along the bottom surface, a certain distance is maintained between the image sensor and the bottom surface when the bottom surface is flat. On the other hand, when the mobile robot moves on the bottom surface of a nonuniform surface, it is distant by a certain distance due to the unevenness and obstacles on the bottom surface. At this time, one or more light sources can be controlled by the control unit 1800 to adjust the amount of light to be irradiated. The light source may be a light emitting device capable of adjusting the amount of light, for example, an LED (Light Emitting Diode).

하부 카메라 센서를 이용하여, 제어부(1800)는 이동 로봇의 미끄러짐과 무관하게 이동 로봇의 위치를 검출할 수 있다. 제어부(1800)은 하부 카메라 센서에 의해 촬영된 영상 데이터를 시간에 따라 비교 분석하여 이동 거리 및 이동 방향을 산출하고, 이를 근거로 이동 로봇의 위치를 산출할 수 있다. 하부 카메라 센서를 이용하여 이동 로봇의 하방에 대한 이미지 정보를 이용함으로써, 제어부(1800)는 다른 수단에 의해 산출한 이동 로봇의 위치에 대하여 미끄러짐에 강인한 보정을 할 수 있다.Using the lower camera sensor, the control unit 1800 can detect the position of the mobile robot irrespective of the slip of the mobile robot. The control unit 1800 may compute and analyze the image data photographed by the lower camera sensor over time to calculate the moving distance and the moving direction, and calculate the position of the mobile robot on the basis of the movement distance and the moving direction. By using the image information of the lower portion of the mobile robot using the lower camera sensor, the controller 1800 can correct the slip-resistant correction of the position of the mobile robot calculated by other means.

한편, 상부 카메라 센서는 이동 로봇의 상방이나 전방을 향하도록 설치되어 이동 로봇 주변을 촬영할 수 있다. 이동 로봇이 복수의 상부 카메라 센서들을 구비하는 경우, 카메라 센서들은 일정 거리 또는 일정 각도로 이동 로봇의 상부나 옆면에 형성될 수 있다.On the other hand, the upper camera sensor can be installed to the upper side or the front side of the mobile robot, and can photograph the vicinity of the mobile robot. When the mobile robot includes a plurality of upper camera sensors, the camera sensors may be formed on the upper or side surface of the mobile robot at a certain distance or at an angle.

3차원 카메라 센서는 이동 로봇의 본체 일면 또는 일부분에 부착되어, 상기 본체의 주위와 관련된 3차원 좌표 정보를 생성할 수 있다.The three-dimensional camera sensor may be attached to one side or a part of the main body of the mobile robot to generate three-dimensional coordinate information related to the surroundings of the main body.

즉, 3차원 카메라 센서는 이동 로봇과 피촬영 대상체의 원근거리를 산출하는 3차원 뎁스 카메라(3D Depth Camera)일 수 있다.That is, the three-dimensional camera sensor may be a 3D depth camera that calculates the near distance of the mobile robot and the object to be photographed.

구체적으로, 3차원 카메라 센서는 본체의 주위와 관련된 2차원 영상을 촬영할 수 있으며, 촬영된 2차원 영상에 대응되는 복수의 3차원 좌표 정보를 생성할 수 있다.Specifically, the three-dimensional camera sensor can capture a two-dimensional image related to the surroundings of the main body, and can generate a plurality of three-dimensional coordinate information corresponding to the captured two-dimensional image.

일 실시예에서 3차원 카메라 센서는 기존의 2차원 영상을 획득하는 카메라를 2개 이상 구비하여, 상기 2개 이상의 카메라에서 획득되는 2개 이상의 영상을 조합하여, 3차원 좌표 정보를 생성하는 스테레오 비전 방식으로 형성될 수 있다.In one embodiment, the three-dimensional camera sensor includes two or more cameras that acquire an existing two-dimensional image, and a stereoscopic vision sensor that combines two or more images obtained from the two or more cameras to generate three- . ≪ / RTI >

구체적으로, 상기 실시예에 따른 3차원 카메라 센서는 본체의 전방을 향해 하측으로 제1 패턴의 광을 조사하는 제1 패턴 조사부와, 상기 본체의 전방을 향해 상측으로 제2 패턴의 광을 조사하는 제2 패턴 조사부 및 본체의 전방의 영상을 획득하는 영상 획득부를 포함할 수 있다. 이로써, 상기 영상 획득부는 상기 제1 패턴의 광과 상기 제2 패턴의 광이 입사된 영역의 영상을 획득할 수 있다.Specifically, the three-dimensional camera sensor according to the embodiment includes a first pattern irradiating unit for irradiating light of a first pattern downward toward the front of the main body, and a second pattern irradiating unit for irradiating the light of the second pattern upward toward the front of the main body A second pattern irradiating unit, and an image acquiring unit acquiring an image in front of the main body. Thus, the image acquiring unit can acquire an image of a region where light of the first pattern and light of the second pattern are incident.

또 다른 실시예에서 3차원 카메라 센서는 단일 카메라와 함께 적외선 패턴을 조사하는 적외선 패턴 방출부를 구비하고, 적외선 패턴 방출부에서 조사된 적외선 패턴이 피촬영 대상체에 투영된 모양을 캡쳐함으로써, 3차원 카메라 센서와 피촬영 대상체 사이의 거리를 측정할 수 있다. 이러한 3차원 카메라 센서는 IR(Infra Red) 방식의 3차원 카메라 센서일 수 있다.In another embodiment, the three-dimensional camera sensor includes an infrared ray pattern emitting unit for irradiating an infrared ray pattern with a single camera, and captures a shape of the infrared ray pattern irradiated by the infrared ray pattern emitting unit onto the object to be photographed, The distance between the sensor and the object to be photographed can be measured. The three-dimensional camera sensor may be an IR (Infra Red) type three-dimensional camera sensor.

또 다른 실시예에서 3차원 카메라 센서는 단일 카메라와 함께 빛을 방출하는 발광부를 구비하고, 발광부에서 방출되는 레이저 중 피촬영 대상체로부터 반사되는 일부를 수신하며, 수신된 레이저를 분석함으로써, 3차원 카메라 센서와 피촬영 대상체 사이의 거리를 측정할 수 있다. 이러한 3차원 카메라 센서는 TOF(Time of Flight) 방식의 3차원 카메라 센서일 수 있다.In another embodiment, the three-dimensional camera sensor includes a light emitting unit that emits light together with a single camera, receives a part of the laser emitted from the light emitting unit reflected from the object, analyzes the received laser, The distance between the camera sensor and the object to be photographed can be measured. The three-dimensional camera sensor may be a time-of-flight (TOF) type three-dimensional camera sensor.

구체적으로, 위와 같은 3차원 카메라 센서의 레이저는 적어도 일방향으로 연장된 형태의 레이저를 조사하도록 구성된다. 일 예에서, 상기 3차원 카메라 센서는 제1 및 제2 레이저를 구비할 수 있으며, 상기 제1 레이저는 서로 교차하는 직선 형태의 레이저를 조사하고, 제2 레이저는 단일의 직선 형태의 레이저를 조사할 수 있다. 이에 따르면, 최하단 레이저는 바닥 부분의 장애물을 감지하는 데에 이용되고, 최상단 레이저는 상부의 장애물을 감지하는 데에 이용되며, 최하단 레이저와 최상단 레이저 사이의 중간 레이저는 중간 부분의 장애물을 감지하는 데에 이용된다.Specifically, the laser of the above-described three-dimensional camera sensor is configured to irradiate a laser beam extending in at least one direction. In one example, the three-dimensional camera sensor may include first and second lasers, wherein the first laser irradiates a linear laser beam intersecting each other, and the second laser irradiates a single linear laser can do. According to this, the lowermost laser is used to detect obstacles in the bottom part, the uppermost laser is used to detect obstacles in the upper part, and the intermediate laser between the lowermost laser and the uppermost laser is used to detect obstacles in the middle part .

엔코더는 구동부(1300)의 바퀴를 동작시키는 모터의 동작과 관련된 정보를 감지할 수 있다.The encoder can sense information related to the operation of the motor that drives the wheels of the driver 1300.

이하의 도 5에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행을 수행하는 청소기를 포함하는 시스템이 설명된다.5, a system including a vacuum cleaner that performs autonomous driving according to an embodiment of the present invention will be described.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소 시스템(50)은, 자율 주행을 수행하는 청소기(100), AP 장치(400), 서버(500), 네트워크(550), 이동 단말기들(200a, 200b)을 포함할 수 있다.5, a robot cleaning system 50 according to an embodiment of the present invention includes a vacuum cleaner 100, an AP apparatus 400, a server 500, a network 550, (200a, 200b).

이 중 청소기(100), AP 장치(400), 이동 단말기들(600a) 등은 집과 같은 건물(10) 내에 배치될 수 있다.The cleaner 100, the AP device 400, the mobile terminals 600a, and the like may be disposed in a building 10 such as a house.

청소기(100)는, 자동으로 청소가 이루어지는 청소기로서, 자동 주행 및 자동 청소를 수행할 수 있다. 한편, 청소기(100)는, 주행 기능 및 청소 기능 외에, 내부에 통신부(1100)를 구비하고, 내부 네트워크(10) 내의 전자기기들 또는 외부 네트워크(550)를 통해 접속 가능한 전자기기들과 데이터를 교환할 수 있다. 이를 위해, 통신부(1100)는, AP 장치(400)와 유, 무선으로 데이터 교환을 수행할 수 있다.The vacuum cleaner 100 is a vacuum cleaner that can perform automatic running and automatic cleaning. In addition to the traveling function and the cleaning function, the vacuum cleaner 100 includes a communication unit 1100 in the interior thereof, and electronic apparatuses in the internal network 10 or electronic apparatuses connectable through the external network 550 Exchangeable. To this end, the communication unit 1100 can perform data exchange with the AP apparatus 400, either wirelessly or wirelessly.

액세스 포인트(access point; AP) 장치(400)는, 인접한 전자 기기(electric device)에 내부 네트워크(10)를 제공할 수 있다. 특히, 무선 네트워크를 제공할 수 있다.An access point (AP) device 400 may provide an internal network 10 to an adjacent electric device. In particular, a wireless network can be provided.

한편, AP 장치(400)는, 내부 네트워크(10) 내의 전자 기기들에, 소정 통신 방식에 의한 무선 채널을 할당하고, 해당 채널을 통해, 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 소정 통신 방식은, WiFi 통신 방식일 수 있다.On the other hand, the AP apparatus 400 can allocate a wireless channel according to a predetermined communication method to the electronic devices in the internal network 10, and perform wireless data communication through the corresponding channel. Here, the predetermined communication method may be a WiFi communication method.

이때, 내부 네트워크(10) 내에 위치하는 이동 단말기(600b)는, AP 장치(400)를 통해, 청소기(100)에 접속함으로써, 청소기(100)에 대한 모니터링, 원격제어 등을 수행할 수 있게 된다.At this time, the mobile terminal 600b located in the internal network 10 can perform monitoring, remote control, and the like with respect to the cleaner 100 by connecting to the cleaner 100 through the AP apparatus 400 .

한편, AP 장치(400)는, 내부 네트워크(10) 외에, 외부 네트워크(550)를 통해, 외부 전자기기와 데이터 통신을 수행할 수 있다.Meanwhile, the AP apparatus 400 can perform data communication with an external electronic device via the external network 550 in addition to the internal network 10. [

예를 들어, AP 장치(400)는, 외부 네트워크(550)를 통해, 외부에 위치하는 이동 단말기(200a)와 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다.For example, the AP apparatus 400 can perform wireless data communication with an external mobile terminal 200a through an external network 550. [

이때, 외부 네트워크(550)에 위치하는 이동 단말기(200a)는, 외부 네트워크(550), 및 AP 장치(400)를 통해, 청소기(100)에 접속함으로써, 청소기(100)에 대한 모니터링, 원격제어 등을 수행할 수 있게 된다.At this time, the mobile terminal 200a located in the external network 550 accesses the cleaner 100 through the external network 550 and the AP apparatus 400 to monitor the cleaner 100, And so on.

다른 예로, AP 장치(400)는, 외부 네트워크(550)를 통해, 외부에 위치하는 서버(500)와 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다.As another example, the AP apparatus 400 can perform wireless data communication with an externally located server 500 through the external network 550. [

서버(500)는, 음성 인식 알고리즘을 구비할 수 있다. 그리고, 음성 데이터 수신시, 수신되는 음성 데이터를, 텍스트 형식의 데이터로 변환하여, 출력할 수 있다.The server 500 may include a speech recognition algorithm. In receiving the voice data, the received voice data can be converted into text format data and output.

한편, 서버(500)는, 청소기(100)에 대한 펌웨어 정보, 운전 정보(코스 정보 등)를 저장하고, 청소기(100)에 대한 제품 정보를 등록할 수 있다. 예를 들어, 서버(500)는, 청소기(100) 제조자가 운영하는 서버일 수 있다. 다른 예로, 서버(500)는, 공개된 애플리케이션 스토어 운영자가 운영하는 서버일 수도 있다.The server 500 may store firmware information, operation information (course information, etc.) for the cleaner 100, and register product information on the cleaner 100. For example, the server 500 may be a server operated by the manufacturer of the cleaner 100. As another example, the server 500 may be a server operated by an open application store operator.

한편, 도면과 달리, 서버(500)는 댁 내에 구비되며, 댁 내 가전 기기들에 대한 상태 정보를 저장하거나, 댁 내 가전 기기에서 공유되는 컨텐츠를 저장하는 홈 서버일 수도 있다. 서버(500)가 홈 서버인 경우, 이물질과 관련된 정보, 예를 들어, 이물질 이미지 등을 저장할 수 있다.Unlike the drawing, the server 500 may be a home server that is provided in the home and stores state information about home appliances in the home, or stores contents shared in home appliances. If the server 500 is a home server, it may store information related to the foreign object, for example, a foreign object image and the like.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른, 청소기(100)는, 내부에 구비되는 카메라를 통해, 이물질을 포함하는 이미지를 캡쳐하고, 이물질을 포함하는 이미지와, 이미지 관련 정보를, 이동 단말기(200) 또는 서버(500)로 전송하며, 이동 단말기(200) 또는 서버(500)로부터의, 이물질에 대한 청소 실행 정보에 기초하여, 이물질 주변을 청소하거나, 이물질에 대한 청소 회피 정보에 기초하여, 이물질 주변을 청소하지 않을 수 있다. 이에 따라, 이물질에 대해 선택적으로 청소를 수행할 수 있게 된다.Meanwhile, the cleaner 100 according to an embodiment of the present invention captures an image including a foreign substance through a camera provided therein, and transmits an image including foreign matter and image related information to the mobile terminal 200 Or cleaning the periphery of the foreign substance on the basis of the cleaning execution information on the foreign substance from the mobile terminal 200 or the server 500, You may not clean your surroundings. As a result, cleaning can be selectively performed on the foreign matter.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 청소기(100)는, 내부에 구비되는 스테레오 카메라를 통해, 이물질을 포함하는 이미지를 캡쳐하고, 스테레오 카메라로부터 획득된 이물질을 포함하는 이미지에 대한 신호 처리를 수행하여, 이미지 내의 이물질과 관련된 오브젝트를 확인하고, 확인된 이물질과 관련된 오브젝트에 기초하여, 이물질에 대한 청소 실행 정보 또는 청소 회피 정보를 생성하고, 청소 실행 정보에 기초하여, 이물질 주변을 청소하거나, 청소 회피 정보에 기초하여, 이물질 주변을 청소하지 않을 수 있다. 이에 따라, 이물질에 대해 선택적으로 청소를 수행할 수 있게 된다.Meanwhile, according to another embodiment of the present invention, the cleaner 100 captures an image including a foreign object through a stereo camera provided therein, and performs signal processing on an image including a foreign substance obtained from the stereo camera Thereby generating cleaning execution information or cleaning circumvention information for the foreign object based on the object related to the identified foreign object, and cleaning the periphery of the foreign object based on the cleaning execution information, Based on the cleaning avoidance information, the periphery of the foreign matter can be cleaned. As a result, cleaning can be selectively performed on the foreign matter.

이하의 도 6에서는 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템(50)의 제어 방법이 설명된다.6, a control method of the robot cleaning system 50 according to the present invention will be described.

도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템(50)은 청소기(100)와 서버(500)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6, a robot cleaning system 50 according to the present invention may include a cleaner 100 and a server 500.

아울러, 도 6에 도시된 실시예는 청소기(100)의 제어부(1800)가 위험상황과 관련된 정보를 분석할 수 있으며, 서버(500)로부터 상기 위험상황과 관련된 정보를 분석하는데 이용되는 트레이닝 데이터를 업데이트하기 위해, 트레이닝 데이터 업데이트 정보를 전송받을 수 있다.In addition, the embodiment shown in FIG. 6 may be configured such that the controller 1800 of the cleaner 100 can analyze information related to a dangerous situation, and receive training data used for analyzing information related to the dangerous situation from the server 500 To update, training data update information may be transmitted.

참고로, 상기 For reference, 트레이닝training 데이터는 제어부(1800)가 위험상황을 분석하기 위한 학습엔진을 구동시킬 때, 상기 제어부(1800)에 의해 이용되는 데이터로 정의될 수 있다. The data may be defined as data used by the control unit 1800 when the control unit 1800 drives a learning engine for analyzing a dangerous situation.

즉, In other words, 트레이닝training 데이터는 과거 복수의 다른 청소기에서 위험상황이  The data show that in the past several other cleaners, 발생되었을Was 때, 청소기(100)에 의해 수집된 데이터를 포함할 수 있다. 구체적으로  The data collected by the cleaner 100 may be included. Specifically 트레이닝training 데이터는 청소영역에 대한 좌표정보, 장애물과 관련된  The data may include coordinate information for the cleaning area, 센싱Sensing 값, 본체 주변을 촬영한 영상을 포함할 수 있다. Value, and an image taken around the main body.

즉, 도 6에 도시된 실시예는 청소기(100)가 위험상황을 분석하기 위한 학습엔진을 자체적으로 탑재할 수 있다.In other words, the embodiment shown in FIG. 6 can install the learning engine for analyzing the dangerous situation by the cleaner 100 itself.

구체적으로, 도 6을 참조하면, 청소기(100)의 제어부(1800)는 위험상황을 감지할 수 있다(S601).6, the controller 1800 of the cleaner 100 may detect a dangerous situation (S601).

구체적으로, 청소기(100)가 위험상황을 감지하는 다양한 Specifically, when the vacuum cleaner 100 detects various conditions 실시예는Examples include 다음과 같이 설명된다. It is described as follows.

일 실시예에서, 제어부(1800)는 센서(1400)의 감지결과에 근거하여, 청소기(100)의 주행 경로 상에 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 청소기(100)에 위험상황이 발생한 것으로 판단할 수 있다.The control unit 1800 determines that a dangerous situation has occurred in the cleaner 100 when it is determined that an obstacle exists on the traveling path of the cleaner 100 based on the detection result of the sensor 1400 .

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 센서(1400)의 감지결과에 근거하여, 구동부(1300)의 바퀴가 구속된 것으로 판단되면, 청소기(100)에 위험상황이 발생한 것으로 판단할 수 있다.The control unit 1800 may determine that a dangerous situation has occurred in the cleaner 100 if it is determined that the wheels of the driving unit 1300 are constrained based on the detection result of the sensor 1400. [

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 센서(1400)의 감지결과에 근거하여, 구동부(1300)의 바퀴가 공회전하는 것으로 판단되면, 청소기(100)에 위험상황이 발생한 것으로 판단할 수 있다.The control unit 1800 may determine that a dangerous situation has occurred in the cleaner 100 if it is determined that the wheels of the drive unit 1300 are idling based on the detection result of the sensor 1400. [

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 센서(1400)의 감지결과에 근거하여, 청소기(100)의 본체의 일 지점이 청소영역의 바닥으로부터 소정의 거리 이상 이격된 것으로 판단되면, 청소기(100)에 위험상황이 발생한 것으로 판단할 수 있다.The control unit 1800 determines that one point of the main body of the cleaner 100 is spaced from the bottom of the cleaning area by a predetermined distance or more based on the detection result of the sensor 1400, ) May be considered to have caused a hazardous situation.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 센서(1400)의 감지결과에 근거하여, 본체가 주행 경로를 이탈한 것으로 판단되면, 청소기(100)에 위험상황이 발생한 것으로 판단할 수 있다.In another embodiment, the control unit 1800 may determine that a dangerous situation has occurred in the cleaner 100 when it is determined that the main body has deviated from the traveling path, based on the detection result of the sensor 1400. [

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 센서(1400)의 감지결과에 근거하여, 본체가 소정의 시간 간격 이상, 특정 영역으로부터 탈출하지 못하는 것으로 판단되면, 청소기(100)에 위험상황이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 제어부(1800)는 청소기(100)가 침대 밑이나 좁은 영역에 갖힌 것으로 판단되면, 청소기(100)에 위험상황이 발생한 것으로 판단할 수 있다.In another embodiment, when it is determined that the main body can not escape from the specific area for a predetermined time interval or more based on the detection result of the sensor 1400, the control unit 1800 determines that a dangerous situation has occurred in the cleaner 100 It can be judged. That is, if the controller 1800 judges that the cleaner 100 is placed under the bed or in a narrow area, the controller 1800 can determine that a dangerous situation has occurred in the cleaner 100.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는, 본체가 움직이지 않는 상태에서 소정의 시간 간격으로 촬영되는 복수의 영상 사이에 유의미한 차이가 검출되는 경우, 청소기(100)에 위험상황이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 여기에서, 제어부(1800)는 복수의 영상 중 제1 영상 및 제2 영상에 각각 포함되는 픽셀 값을 비교함으로써, 상기 복수의 영상 사이에 유의미한 차이가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.In another embodiment, when a significant difference is detected between a plurality of images photographed at predetermined time intervals while the main body is not moving, the control unit 1800 determines that a dangerous situation has occurred in the cleaner 100 . Here, the control unit 1800 may determine whether there is a significant difference between the plurality of images by comparing the pixel values included in the first image and the second image, respectively, of the plurality of images.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 센서(1400)의 감지결과에 근거하여, 본체 주변에서 이상 음원이 발생하는 경우, 청소기(100)에 위험상황이 발생한 것으로 판단할 수 있다.In another embodiment, the control unit 1800 can determine that a dangerous situation has occurred in the cleaner 100 when an abnormal sound source occurs in the vicinity of the main body, based on the detection result of the sensor 1400.

여기에서, 청소기(100)의 메모리(1700)는 이상 음원 및 비이상 음원을 포함하는 음원 데이터베이스를 저장할 수 있다.Here, the memory 1700 of the vacuum cleaner 100 may store a sound source database including an abnormal sound source and a non-abnormal sound source.

예를 들어, 각종 물체들이 떨어지거나 부러지는 소리, 유리 따위 등이 깨지는 소리, 드릴 회전 소리, 개가 짖는 소리, 각종 센서를 가진 경보 장치 따위에 의해 발생하는 경보음 등과 같이 외부로부터의 침입자가 있는 상황임을 판단한 수 있는 각종 소음을 이상 음원으로 저장할 수 있고, 반대로 로봇 청소기(100) 내부에서 발생하는 소음, 냉장고, 세탁기, 정수기 등의 가전 제품에서 발생하는 소음 등과 같이 외부 침입 여부와 무관하게 발생할 수 있는 각종 소음을 비(非)이상 음원으로 저장할 수 있다.For example, there are situations in which there are intruders from outside such as a sound of falling or breaking of various objects, a sound of cracking of glass or the like, a sound of drill rotation, a dog barking, The noise generated from the inside of the robot cleaner 100, the noise generated from appliances such as a refrigerator, a washing machine, and a water purifier may be generated irrespective of intrusion or not, Various kinds of noise can be stored as a non-abnormal sound source.

이 경우, 제어부(1800)는 센서(1400)에 포함된 음향 획득 수단을 통해 획득된 음원이 음원 데이터베이스에 저장된 음원 중 적어도 하나와 유사한지 여부를 판단함으로써, 상기 획득된 음원이 이상 음원인지 또는 비이상 음원인지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 제어부(1800)는 음향 획득 수단을 통해 획득한 음원과 음원 데이터베이스에 저장된 음원 간에 유사도 산출을 통해 양 음원의 일치 여부 및/또는 유사 정도를 판단할 수 있다.In this case, the control unit 1800 determines whether the sound source obtained through the sound acquisition means included in the sensor 1400 is similar to at least one sound source stored in the sound source database, It is possible to judge whether or not it is an abnormal sound source. That is, the control unit 1800 can determine the coincidence and / or similarity of the two sound sources by calculating the similarity between the sound source obtained through the sound acquisition means and the sound sources stored in the sound source database.

제어부(1800)는 위와 같이 설명된 위험상황과 관련된 정보가 주기적으로 수집될 수 있도록, 센서(1400)를 제어할 수 있다.The control unit 1800 can control the sensor 1400 so that information related to the above described dangerous situation can be periodically collected.

도 6을 참조하면, 서버(500)는 트레이닝 데이터를 수집할 수 있다(S602).Referring to FIG. 6, the server 500 may collect training data (S602).

구체적으로, 서버(500)는 복수의 다른 청소기로부터 청소기의 위험상황과 관련된 정보를 수집할 수 있으며, 수집된 정보를 트레이닝 데이터로 변환시킬 수 있다.In particular, the server 500 may collect information related to the hazardous situation of the cleaner from a plurality of other cleaners, and may convert the collected information into training data.

또한, 서버(500)는 서버 관리자에 의해 입력된 트레이닝 데이터를 이용하여, 기존에 서버(500)에 저장되어 있던 트레이닝 데이터를 업데이트시킬 수 있다.In addition, the server 500 can update the training data stored in the server 500 using the training data input by the server manager.

도 6을 참조하면, 청소기(100) 주변에서 위험상황이 감지되면, 제어부(1800)는 메모리(1700)에 미리 저장된 트레이닝 데이터를 업데이트하기 위해, 트레이닝 데이터 업데이트 요청을 서버(500)로 전송하도록 통신부(1100)를 제어할 수 있다(S603).6, when a dangerous situation is detected around the cleaner 100, the controller 1800 transmits a training data update request to the server 500 to update the training data stored in the memory 1700 in advance, (Step S603).

일 실시예에서, 제어부(1800)는 위험상황이 감지될 때마다 트레이닝 데이터 업데이트 요청을 서버(500)로 전송시킬 수 있다.In one embodiment, the controller 1800 may send a training data update request to the server 500 whenever a critical condition is detected.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 위험상황이 감지되면 위험상황과 관련된 정보를 분석하고, 분석결과에 근거하여, 트레이닝 데이터 업데이트 요청을 서버(500)로 전송시킬 수 있다.In another embodiment, the control unit 1800 may analyze the information related to the risk situation when a dangerous situation is detected, and may transmit a training data update request to the server 500 based on the analysis result.

보다 상세하게, 제어부(1800)는 카메라에 의해 촬영된 영상에 대응되는 피사체를 검출하기 어려운 경우, 트레이닝 데이터 업데이트 요청을 서버(500)로 전송시킬 수 있다.The control unit 1800 may transmit a training data update request to the server 500 when it is difficult to detect an object corresponding to the image photographed by the camera.

마찬가지로, 제어부(1800)는 메모리(1700)에 미리 저장된 트레이닝 데이터에 포함된 음성 데이터 중 마이크에 의해 입력된 음성에 대응되는 음성 데이터를 검출하기 어려운 경우, 트레이닝 데이터 업데이트 요청을 서버(500)로 전송시킬 수 있다.Similarly, when it is difficult to detect the voice data corresponding to the voice input by the microphone among the voice data included in the training data stored in advance in the memory 1700, the control unit 1800 transmits a training data update request to the server 500 .

또한, 제어부(1800)는 위험상황과 관련된 정보를 분석한 결과, 트레이닝 데이터 업데이트 요청이 필요한 것으로 판단되면, 트레이닝 데이터 업데이트 요청에 위험상황과 관련된 정보의 종류를 나타내는 식별정보를 포함시킬 수 있다.If it is determined that the training data update request is required as a result of analyzing the information related to the dangerous situation, the control unit 1800 may include the identification information indicating the type of information related to the dangerous situation in the training data update request.

예를 들어, 제어부(1800)는 분석의 대상이 영상인 경우, 영상과 관련된 트레이닝 데이터 업데이트 요청을 서버(500)로 전송하도록 통신부(1100)를 제어할 수 있다.For example, the control unit 1800 may control the communication unit 1100 to transmit a training data update request related to an image to the server 500 when the analysis target is an image.

이와 같이, 제어부(1800)는 위험상황과 관련된 정보의 종류를 검출하고, 검출된 종류와 관련된 트레이닝 데이터 업데이트 요청을 서버(500)로 전송시킴으로써, 서버(500)로부터 수신하는 트레이닝 데이터 업데이트 정보의 양을 최소화시킬 수 있다.In this manner, the control unit 1800 detects the type of information related to the dangerous situation, and transmits a training data update request related to the detected type to the server 500, thereby detecting the amount of training data update information received from the server 500 Can be minimized.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 트레이닝 데이터가 소정의 주기로 업데이트 되도록, 트레이닝 데이터 업데이트 요청을 서버(500)로 전송시킬 수 있다.In another embodiment, the controller 1800 may send a training data update request to the server 500 so that the training data is updated at a predetermined period.

구체적으로, 제어부(1800)는 트레이닝 데이터의 최근 업데이트 시점으로부터 소정의 시간 간격이 경과하면, 트레이닝 데이터 업데이트 요청을 서버(500)로 전송하도록 통신부(1100)를 제어할 수 있다. 제어부(1800)는 위험상황이 감지되면 트레이닝 데이터의 최근 업데이트 시점을 확인할 수도 있고, 위험상황과 관계 없이 주기적으로 트레이닝 데이터의 최근 업데이트 시점을 확인할 수도 있다.Specifically, the control unit 1800 may control the communication unit 1100 to transmit the training data update request to the server 500 after a predetermined time interval elapses from the latest update of the training data. The control unit 1800 may check the latest update time of the training data when a dangerous situation is detected or may periodically check the latest update time of the training data irrespective of the dangerous situation.

한편, 트레이닝 데이터 업데이트 요청은, 청소기(100)의 식별정보, 청소기(100)의 메모리(1700)에 저장된 트레이닝 데이터의 버전과 관련된 정보, 청소기(100)에 탑재된 학습엔진의 버전과 관련된 정보, 위험상황과 관련된 정보, 상기 위험상황과 관련된 정보의 종류를 나타내는 식별정보 및 상기 청소기(100)가 배치된 청소영역과 관련된 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Meanwhile, the training data update request includes identification information of the cleaner 100, information related to the version of the training data stored in the memory 1700 of the cleaner 100, information related to the version of the learning engine mounted on the cleaner 100, Identification information indicating a type of information related to the dangerous situation, and information related to a cleaning area in which the cleaner 100 is disposed.

도 6을 참조하면, 제어부(1800)는 서버(500)로부터 트레이닝 데이터 업데이트 정보를 전송받을 수 있다(S604).Referring to FIG. 6, the controller 1800 receives the training data update information from the server 500 (S604).

아울러, 제어부(1800)는 서버(500)로부터 전송받은 트레이닝 데이터 업데이트 정보를 이용하여, 메모리(1700)에 미리 저장된 트레이닝 데이터를 업데이트시킬 수 있다(S605).In addition, the controller 1800 may update the training data stored in the memory 1700 using the training data update information received from the server 500 (S605).

또한, 제어부(1800)는 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 획득된 위험상황과 관련된 정보를 분석할 수 있다(S606).In addition, the control unit 1800 may analyze the information related to the risk situation obtained when the dangerous situation is detected, using the updated training data (S606).

일 실시예에서, 제어부(1800)는 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 촬영된 영상의 피사체와 관련된 정보를 식별할 수 있다.In one embodiment, the control unit 1800 may use updated training data to identify information associated with the subject of the photographed image when a dangerous situation is detected.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 검출된 장애물의 종류와 관련된 정보를 식별할 수 있다.In another embodiment, the control unit 1800 may use updated training data to identify information related to the type of obstacle detected when a dangerous situation is detected.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 촬영된 복수의 영상 사이에 발생된 차이 부분과 관련된 정보를 식별할 수 있다.In another embodiment, the control unit 1800 may use updated training data to identify information associated with a difference portion generated between a plurality of images photographed when a dangerous situation is detected.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 발생된 음원과 관련된 정보를 식별할 수 있다.In another embodiment, the controller 1800 may use updated training data to identify information associated with a sound source that was generated when a dangerous situation was detected.

도 6을 참조하면, 제어부(1800)는 위험상황과 관련된 정보에 대한 분석결과에 근거하여, 상기 위험상황에 대응되는 운전모드를 설정할 수 있다(S607).Referring to FIG. 6, the controller 1800 may set an operation mode corresponding to the dangerous situation based on the analysis result of information related to the dangerous situation (S607).

아울러, 제어부(1800)는 설정된 운전모드에 따라 구동부(1300)를 제어할 수 있다(S608).In addition, the control unit 1800 can control the driving unit 1300 according to the set driving mode (S608).

일 실시예에서, 제어부(1800)는 분석결과에 근거하여, 청소기의 주행경로 상에 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 장애물을 회피하기 위한 제1 운전모드를 설정할 수 있다.In one embodiment, the control unit 1800 may set a first driving mode for avoiding an obstacle when it is determined that an obstacle exists on the traveling path of the cleaner, based on the analysis result.

즉, 제어부(1800)는 위험상황이 감지된 때 검출된 장애물을 회피하기 위한 제1 운전모드를 설정할 수 있다. 제어부(1800)는 설정된 제1 운전모드에 따라, 검출된 장애물을 회피하도록 구동부(1300)를 제어할 수 있다.That is, the control unit 1800 may set a first operation mode for avoiding an obstacle detected when a dangerous situation is detected. The control unit 1800 may control the driving unit 1300 to avoid the detected obstacle according to the set first operation mode.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 분석결과에 근거하여, 청소기(100)의 청소영역에, 상기 청소기의 구동을 방해하는 물체 또는 생명체가 존재하는 것으로 판단되면, 청소기(100)의 동작을 정지시키기 위한 제2 운전모드를 설정할 수 있다.In another embodiment, the control unit 1800 determines whether an object or an organism that interrupts the driving of the vacuum cleaner exists in the cleaning area of the vacuum cleaner 100, based on the analysis result, It is possible to set the second operation mode for stopping the operation.

즉, 제어부(1800)는 위험상황이 감지된 때 촬영된 영상의 피사체와 관련된 정보에 근거하여, 청소기(100)의 동작을 일시적으로 정지시키기 위한 제2 운전모드를 설정할 수 있다.That is, the control unit 1800 can set a second operation mode for temporarily stopping the operation of the cleaner 100 based on information related to the photographed image when a dangerous situation is detected.

구체적으로, 제어부(1800)는 메모리(1700)에 저장된 트레이닝 데이터에 근거하여, 상기 촬영된 영상의 피사체가 청소기(100)의 구동을 방해하는 것으로 판단되면, 상기 제2 운전모드를 설정할 수 있다.The controller 1800 can set the second operation mode based on the training data stored in the memory 1700 when it is determined that the subject of the photographed image interferes with the operation of the cleaner 100. [

제어부(1800)는 설정된 제2 운전모드에 따라, 청소 또는 주행을 일시적으로 중지시키도록 구동부(1300)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(1800)는 제2 운전모드 실행 중인 경우, 청소기(100)가 존재하는 청소영역을 촬영한 영상을 상기 청소기(100)에 미리 등록된 이동 단말기로 전송할 수 있다.The control unit 1800 may control the driving unit 1300 to temporarily stop the cleaning or running according to the set second operating mode. In addition, when the second operation mode is being executed, the control unit 1800 may transmit an image of the cleaning area in which the cleaner 100 is present to the mobile terminal registered in advance in the cleaner 100.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 위험상황이 감지된 때 촬영된 복수의 영상 사이에 발생된 차이 부분과 관련된 정보에 근거하여, 청소기(100)의 사용자에게 청소기(100)가 존재하는 청소영역에 대한 모니터링 정보를 제공하기 위한 제3 운전모드를 설정할 수 있다.In another embodiment, the control unit 1800 determines whether or not the user of the cleaner 100 has been cleaned (i.e., the cleaner 100 is present) based on the information related to the difference portion generated between the plurality of images photographed when the dangerous situation is detected It is possible to set a third operation mode for providing monitoring information on the area.

즉, 제어부(1800)는 트레이닝 데이터에 근거하여, 상기 복수의 영상 사이에 발생된 차이 부분에 대응되는 물체 또는 생명체가 상기 청소영역의 보안을 위협하는 존재로 판단되면, 상기 제3 운전모드를 설정할 수 있다.That is, if it is determined that the object or the creature corresponding to the difference portion generated between the plurality of images threatens the security of the cleaning area based on the training data, the control unit 1800 sets the third operation mode .

제어부(1800)는 설정된 제3 운전모드에 따라, 청소 또는 주행을 일시적으로 중지시키도록 구동부(1300)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(1800)는 제3 운전모드 실행 중인 경우, 청소기(100)가 존재하는 청소영역을 촬영한 영상을 상기 청소기(100)에 미리 등록된 이동 단말기로 전송할 수 있다.The control unit 1800 may control the driving unit 1300 to temporarily stop the cleaning or the traveling according to the set third operating mode. When the controller 1800 is in the third operation mode, the control unit 1800 can transmit an image of the cleaning area in which the cleaner 100 exists to the mobile terminal registered in advance in the cleaner 100.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 위험상황이 감지된 때 발생된 음원과 관련된 정보에 근거하여, 상기 제3 운전모드를 설정할 수 있다.In another embodiment, the control unit 1800 can set the third operation mode based on information related to the sound source generated when a dangerous situation is detected.

즉, 제어부(1800)는 트레이닝 데이터에 근거하여, 상기 음원이 청소기(100)가 존재하는 청소영역의 보안을 위협하는 존재로 판단되면, 상기 제3 운전모드를 설정할 수 있다.That is, the control unit 1800 may set the third operation mode based on the training data if the sound source is determined as a threat to the security of the cleaning area in which the cleaner 100 exists.

이하의 도 7에서는 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템(50)의 제어 방법이 설명된다.7, a control method of the robot cleaning system 50 according to the present invention will be described.

도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템(50)은 청소기(100)와 서버(500)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 7, a robot cleaning system 50 according to the present invention may include a cleaner 100 and a server 500.

아울러, 도 7에 도시된 실시예는 서버(500)의 제어모듈(미도시)이 청소기(100)가 서버(500)로 전송한 위험상황과 관련된 정보를 분석할 수 있으며, 서버(500)의 통신모듈(미도시)은 분석결과를 청소기(100)로 전송할 수 있다.7 may analyze the information related to the dangerous situation that the control module (not shown) of the server 500 transmits to the server 500 by the cleaner 100, The communication module (not shown) may transmit the analysis result to the cleaner 100.

즉, 도 7에 도시된 실시예는 청소기(100)가 직접 위험상황을 분석하지 않고, 서버(500)로부터 위험상황과 관련된 분석결과를 전송받을 수 있다. 이때, 서버(500)는 위험상황을 분석하기 위한 학습엔진을 탑재할 수 있고, 네트워크를 통해 연결된 복수의 청소기들로부터 다양한 위험상황과 관련된 정보를 수집함으로써, 상기 학습엔진을 계속적으로 업데이트할 수 있다.That is, the embodiment shown in FIG. 7 can receive the analysis result related to the dangerous situation from the server 500 without directly analyzing the dangerous situation by the cleaner 100. At this time, the server 500 may include a learning engine for analyzing a dangerous situation, and may continuously update the learning engine by collecting information related to various dangerous situations from a plurality of cleaners connected through a network .

구체적으로, 도 7을 참조하면, 청소기(100)의 제어부(1800)는 위험상황을 감지할 수 있다(S701). 위험상황은 도 6에서 정의된 바와 같다.7, the controller 1800 of the cleaner 100 may sense a dangerous situation (S701). The risk situation is as defined in Fig.

청소기(100)의 제어부(1800)는 위험상황이 감지되면, 위험상황과 관련된 정보를 서버(500)로 전송할 수 있다(S702).The control unit 1800 of the cleaner 100 may transmit information related to the dangerous situation to the server 500 when a dangerous situation is detected (S702).

여기에서, 위험상황과 관련된 정보는 제어부(1800)가 위험상황을 감지하는 때 센서(1400)에 의해 획득된 정보를 포함할 수 있다. 즉, 위험상황과 관련된 정보는 제어부(1800)가 위험상황을 감지하도록 유발하는, 센서(1400)에 의해 수집된 정보를 포함할 수 있다.Here, the information related to the dangerous situation may include information obtained by the sensor 1400 when the control unit 1800 detects a dangerous situation. That is, the information related to the risk situation may include information collected by the sensor 1400, which causes the control unit 1800 to detect a dangerous situation.

다음으로, 서버(500)의 제어모듈은 청소기(100)로부터 수신된 위험상황과 관련된 정보를 이용하여, 서버(500)의 메모리(미도시)에 미리 저장된 트레이닝 데이터를 업데이트 시킬 수 있다(S703).Next, the control module of the server 500 may update the training data stored in the memory (not shown) of the server 500 using the information related to the dangerous situation received from the cleaner 100 (S703) .

아울러, 서버(500)의 제어모듈은 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 수신된 위험상황과 관련된 정보를 분석할 수 있다(S704).In addition, the control module of the server 500 may analyze the information related to the received risk using the updated training data (S704).

일 실시예에서, 위험상황과 관련된 정보는 청소기(100)의 카메라에 의해 촬영된 영상을 포함할 수 있다. 이때, 서버(500)의 제어모듈은 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 청소기(100)에 의해 촬영된 영상의 피사체와 관련된 정보를 식별할 수 있다.In one embodiment, the information associated with the hazard situation may include an image taken by the camera of the cleaner 100. At this time, the control module of the server 500 can use the updated training data to identify information related to the subject of the image photographed by the cleaner 100 when a dangerous situation is detected.

또 다른 실시예에서, 위험상황과 관련된 정보는 청소기(100) 주변에 존재하는 장애물과 관련된 정보를 포함할 수 있다. 이때, 서버(500)의 제어모듈은 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 검출된 장애물의 종류와 관련된 정보를 식별할 수 있다.In another embodiment, the information related to the hazard situation may include information related to the obstacles present around the cleaner 100. For example, At this time, the control module of the server 500 can use the updated training data to identify information related to the type of obstacle detected when a dangerous situation is detected.

또 다른 실시예에서, 위험상황과 관련된 정보는 위험상황이 감지된 때, 청소기(100)의 카메라에 의해 촬영된 복수의 영상을 포함할 수 있다. 이때, 서버(500)의 제어모듈은 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 촬영된 복수의 영상 사이에 발생된 차이 부분과 관련된 정보를 식별할 수 있다.In another embodiment, the information associated with the hazardous situation may include a plurality of images taken by the camera of the cleaner 100 when a hazardous condition is detected. At this time, the control module of the server 500 may use the updated training data to identify information related to a difference portion generated between a plurality of images photographed when a dangerous situation is detected.

또 다른 실시예에서, 위험상황과 관련된 정보는 청소기(100)의 마이크에 의해 획득된 음원을 포함할 수 있다. 이때, 서버(500)의 제어모듈은 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 발생된 음원과 관련된 정보를 식별할 수 있다.In another embodiment, the information associated with the hazard situation may include a sound source obtained by the microphone of the cleaner 100. [ At this time, the control module of the server 500 can identify the information related to the sound source generated when the dangerous situation is detected by using the updated training data.

서버(500)의 통신모듈은 상기 제어모듈에 의해 수행된 분석결과를 청소기(100)로 전송할 수 있다(S705).The communication module of the server 500 may transmit the analysis result performed by the control module to the cleaner 100 (S705).

청소기(100)의 제어부(1800)는 수신된 분석결과에 근거하여, 감지된 위험상황에 대응되는 운전모드를 설정할 수 있다(S706).The control unit 1800 of the cleaner 100 can set an operation mode corresponding to the detected dangerous situation based on the received analysis result (S706).

아울러, 제어부(1800)는 설정된 운전모드에 근거하여, 구동부(1300)를 제어할 수 있다(S707).In addition, the control unit 1800 can control the driving unit 1300 based on the set operation mode (S707).

일 실시예에서, 제어부(1800)는 위험상황이 감지된 때 검출된 장애물을 회피하기 위한 제1 운전모드를 설정할 수 있다. 제어부(1800)는 설정된 제1 운전모드에 따라, 검출된 장애물을 회피하도록 구동부(1300)를 제어할 수 있다.In one embodiment, the control unit 1800 may set a first operating mode to avoid the detected obstacle when a dangerous situation is detected. The control unit 1800 may control the driving unit 1300 to avoid the detected obstacle according to the set first operation mode.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 위험상황이 감지된 때 촬영된 영상의 피사체와 관련된 정보에 근거하여, 청소기(100)의 동작을 일시적으로 정지시키기 위한 제2 운전모드를 설정할 수 있다.In another embodiment, the control unit 1800 can set a second operation mode for temporarily stopping the operation of the cleaner 100, based on information related to the subject of the photographed image when a dangerous situation is detected.

즉, 제어부(1800)는 서버(500)로부터 제공된 분석결과를 이용하여, 분석된 영상에 대응되는 피사체가 청소기(100)의 구동을 방해하는 것으로 판단되면, 상기 제2 운전모드를 설정할 수 있다.That is, the control unit 1800 can set the second operation mode using the analysis result provided from the server 500, if it is determined that the object corresponding to the analyzed image interferes with the operation of the cleaner 100.

제어부(1800)는 설정된 제2 운전모드에 따라, 청소 또는 주행을 일시적으로 중지시키도록 구동부(1300)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(1800)는 제2 운전모드 실행 중인 경우, 청소기(100)가 존재하는 청소영역을 촬영한 영상을 상기 청소기(100)에 미리 등록된 이동 단말기로 전송할 수 있다.The control unit 1800 may control the driving unit 1300 to temporarily stop the cleaning or running according to the set second operating mode. In addition, when the second operation mode is being executed, the control unit 1800 may transmit an image of the cleaning area in which the cleaner 100 is present to the mobile terminal registered in advance in the cleaner 100.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 위험상황이 감지된 때 촬영된 복수의 영상 사이에 발생된 차이 부분과 관련된 정보에 근거하여, 청소기(100)의 사용자에게 청소기(100)가 존재하는 청소영역에 대한 모니터링 정보를 제공하기 위한 제3 운전모드를 설정할 수 있다.In another embodiment, the control unit 1800 determines whether or not the user of the cleaner 100 has been cleaned (i.e., the cleaner 100 is present) based on the information related to the difference portion generated between the plurality of images photographed when the dangerous situation is detected It is possible to set a third operation mode for providing monitoring information on the area.

즉, 제어부(1800)는 서버(500)로부터 제공된 분석결과를 이용하여, 상기 차이 부분에 대응되는 물체 또는 생명체가 상기 청소영역의 보안을 위협하는 존재로 판단되면, 상기 제3 운전모드를 설정할 수 있다.That is, the control unit 1800 can use the analysis result provided by the server 500 to set the third operation mode when it is determined that the object or the creature corresponding to the difference portion threatens the security of the cleaning area have.

제어부(1800)는 설정된 제3 운전모드에 따라, 청소 또는 주행을 일시적으로 중지시키도록 구동부(1300)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(1800)는 제3 운전모드 실행 중인 경우, 청소기(100)가 존재하는 청소영역을 촬영한 영상을 상기 청소기(100)에 미리 등록된 이동 단말기로 전송할 수 있다.The control unit 1800 may control the driving unit 1300 to temporarily stop the cleaning or the traveling according to the set third operating mode. When the controller 1800 is in the third operation mode, the control unit 1800 can transmit an image of the cleaning area in which the cleaner 100 exists to the mobile terminal registered in advance in the cleaner 100.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 위험상황이 감지된 때 발생된 음원과 관련된 정보에 근거하여, 상기 제3 운전모드를 설정할 수 있다.In another embodiment, the control unit 1800 can set the third operation mode based on information related to the sound source generated when a dangerous situation is detected.

즉, 제어부(1800)는 서버(500)로부터 제공된 분석결과를 이용하여, 상기 음원이 청소기(100)가 존재하는 청소영역의 보안을 위협하는 존재로 판단되면, 상기 제3 운전모드를 설정할 수 있다.That is, the control unit 1800 can set the third operation mode using the analysis result provided from the server 500 if the sound source is determined to be a threat to the security of the cleaning area in which the cleaner 100 exists .

한편, 제어부(1800)는 위와 같이 설정된 운전모드의 실행이 완료되면, 청소기(100)의 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보를 획득하도록 센서(1400)를 제어할 수 있다(S708).The control unit 1800 may control the sensor 1400 to acquire information related to an object existing around the main body of the cleaner 100 (S708).

구체적으로, 제어부(1800)는 제1 내지 제3 운전모드의 실행이 완료되면, 청소기(100)의 본체로부터 소정의 거리 내에 존재하는 물체와 관련된 정보를 획득하도록 센서(1400)를 제어할 수 있다.Specifically, when the execution of the first to third operation modes is completed, the control unit 1800 can control the sensor 1400 to acquire information related to objects existing within a predetermined distance from the main body of the cleaner 100 .

예를 들어, 상기 본체로부터 소정의 거리 내에 존재하는 물체와 관련된 정보는, 청소기(100)의 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서, 마이크 및 RF 센서 중 적어도 하나에 의해 획득될 수 있다.For example, information related to an object existing within a predetermined distance from the main body can be obtained by at least one of the camera of the vacuum cleaner 100, the infrared sensor, the ultrasonic sensor, the microphone, and the RF sensor.

즉, 상기 본체로부터 소정의 거리 내에 존재하는 물체와 관련된 정보는, 카메라에 의해 촬영된 영상 정보, 마이크에 의해 획득된 음성 정보 및 청소기(100)의 초음파 센서에 의해 획득된 초음파 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.That is, the information related to an object existing within a predetermined distance from the main body may include at least one of image information photographed by a camera, audio information obtained by a microphone, and ultrasound information acquired by an ultrasonic sensor of the vacuum cleaner 100 .

또한, 제어부(1800)는 설정된 운전모드의 실행이 완료된 후 획득된 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보를 서버(500)로 전송할 수 있다(S709).In addition, the controller 1800 may transmit information related to an object existing around the main body obtained after the execution of the set operation mode is completed to the server 500 (S709).

서버(500)의 제어모듈은 분석결과 전송 단계(S706) 수행 후, 청소기(100)로부터 수신된 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보를 이용하여, 상기 분석결과의 정확도를 판단할 수 있다(S710).The control module of the server 500 may determine the accuracy of the analysis result using the information related to the object existing around the main body received from the cleaner 100 after the analysis result transmission step S706 is performed ).

구체적으로, 서버(500)의 제어모듈은, 청소기(100)가 위험상황을 감지한 후 전송한 위험상황과 관련된 정보와, 청소기(100)가 설정된 운전모드의 실행이 완료된 후 청소기(100)의 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보를 비교하여, 상기 위험상황의 해소 여부를 판단할 수 있다.Specifically, the control module of the server 500 determines whether or not the information related to the dangerous situation transmitted after the cleaner 100 senses the dangerous situation and the information related to the dangerous condition transmitted to the cleaner 100 after the execution of the operation mode in which the cleaner 100 is set up is completed. It is possible to determine whether or not the risk situation is eliminated by comparing information related to an object existing in the vicinity of the main body.

서버(500)의 제어모듈은 위험상황의 해소 여부에 대해 판단한 결과에 근거하여, 분석결과의 정확도를 판단할 수 있다.The control module of the server 500 can determine the accuracy of the analysis result based on the result of the determination as to whether or not the risk situation is resolved.

일 예에서, 제어모듈은 정확도가 기 설정된 수준 이하로 판단되는 경우, 서버(500)의 트레이닝 데이터 중 상기 업데이트 단계(S703)에서 업데이트된 일부를 삭제할 수 있다.In one example, if the accuracy is determined to be below a predetermined level, the control module may delete the updated portion of the training data of the server 500 in the update step S703.

또 다른 예에서, 제어모듈은 판단된 정확도를 이용하여, 트레이닝 데이터의 우선 순위를 설정할 수 있다.In another example, the control module can set the priority of the training data using the determined accuracy.

이하 도 8에서는 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템(50)의 제어 방법이 설명된다.8, a control method of the robot cleaning system 50 according to the present invention will be described.

도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템(50)은 청소기(100)와 서버(500)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8, the robot cleaning system 50 according to the present invention may include a cleaner 100 and a server 500.

아울러, 도 8에 도시된 실시예는 도 7에 도시된 실시예와 같이, 서버(500)의 제어모듈이 청소기(100)가 서버(500)로 전송한 위험상황과 관련된 정보를 분석할 수 있으며, 서버(500)의 통신모듈은 분석결과를 청소기(100)로 전송할 수 있다.In addition, the embodiment shown in FIG. 8 can analyze the information related to the dangerous situation that the control module of the server 500 transmits to the server 500 by the cleaner 100, as in the embodiment shown in FIG. 7 , The communication module of the server 500 may transmit the analysis result to the cleaner 100.

구체적으로, 도 8을 참조하면, 청소기(100)의 제어부(1800)는 위험상황을 감지할 수 있다(S801). 위험상황은 도 6에서 정의된 바와 같다.8, the controller 1800 of the cleaner 100 may sense a dangerous situation (S801). The risk situation is as defined in Fig.

청소기(100)의 제어부(1800)는 위험상황이 감지되면, 위험상황과 관련된 정보를 서버(500)로 전송할 수 있다(S802).The control unit 1800 of the cleaner 100 may transmit information related to the dangerous situation to the server 500 when a dangerous situation is detected (S802).

참고로, 상기 위험상황과 관련된 정보를 서버(500)로 전송하는 단계(S802)는, 도 7에 도시된 위험상황과 관련된 정보를 서버(500)로 전송하는 단계(S702)와 대응된다.The step S802 of transmitting the information related to the dangerous situation to the server 500 corresponds to the step S702 of transmitting the information related to the dangerous situation shown in FIG. 7 to the server 500.

다음으로, 서버(500)의 제어모듈은 서버(500)의 메모리에 미리 저장된 트레이닝 데이터를 이용하여, 청소기(100)로부터 수신된 위험상황과 관련된 정보를 분석할 수 있다(S803).Next, the control module of the server 500 may analyze information related to the dangerous situation received from the cleaner 100 using the training data stored in advance in the memory of the server 500 (S803).

일 실시예에서, 위험상황과 관련된 정보는 청소기(100)의 카메라에 의해 촬영된 영상을 포함할 수 있다. 이때, 서버(500)의 제어모듈은 서버(500)에 미리 저장된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 청소기(100)에 의해 촬영된 영상의 피사체와 관련된 정보를 식별할 수 있다.In one embodiment, the information associated with the hazard situation may include an image taken by the camera of the cleaner 100. At this time, the control module of the server 500 can use the training data stored in advance in the server 500 to identify information related to the subject of the image photographed by the cleaner 100 when a dangerous situation is detected.

또 다른 실시예에서, 위험상황과 관련된 정보는 청소기(100) 주변에 존재하는 장애물과 관련된 정보를 포함할 수 있다. 이때, 서버(500)의 제어모듈은 미리 저장된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 검출된 장애물의 종류와 관련된 정보를 식별할 수 있다.In another embodiment, the information related to the hazard situation may include information related to the obstacles present around the cleaner 100. For example, At this time, the control module of the server 500 can identify information related to the type of the obstacle detected when the dangerous situation is detected by using the training data stored in advance.

또 다른 실시예에서, 위험상황과 관련된 정보는 위험상황이 감지된 때, 청소기(100)의 카메라에 의해 촬영된 복수의 영상을 포함할 수 있다. 이때, 서버(500)의 제어모듈은 미리 저장된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 촬영된 복수의 영상 사이에 발생된 차이 부분과 관련된 정보를 식별할 수 있다.In another embodiment, the information associated with the hazardous situation may include a plurality of images taken by the camera of the cleaner 100 when a hazardous condition is detected. At this time, the control module of the server 500 can identify the information related to the difference generated between the plurality of images photographed when the dangerous situation is detected by using the training data stored in advance.

또 다른 실시예에서, 위험상황과 관련된 정보는 청소기(100)의 마이크에 의해 획득된 음원을 포함할 수 있다. 이때, 서버(500)의 제어모듈은 미리 저장된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 발생된 음원과 관련된 정보를 식별할 수 있다.In another embodiment, the information associated with the hazard situation may include a sound source obtained by the microphone of the cleaner 100. [ At this time, the control module of the server 500 can identify information related to the sound source generated when the dangerous situation is detected by using the training data stored in advance.

서버(500)의 통신모듈은 상기 제어모듈에 의해 수행된 분석결과를 청소기(100)로 전송할 수 있다(S804).The communication module of the server 500 may transmit the analysis result performed by the control module to the cleaner 100 (S804).

청소기(100)의 제어부(1800)는 수신된 분석결과에 근거하여, 감지된 위험상황에 대응되는 운전모드를 설정할 수 있다(S805).The control unit 1800 of the cleaner 100 can set an operation mode corresponding to the detected dangerous situation based on the received analysis result (S805).

아울러, 제어부(1800)는 설정된 운전모드에 근거하여, 구동부(1300)를 제어할 수 있다(S806).In addition, the control unit 1800 can control the driving unit 1300 based on the set operation mode (S806).

청소기(100)에 의해 수행되는 상기 S805 및 S806 단계는 각각 도 7에 도시된 S706 및 S707 단계와 대응된다.The steps S805 and S806 performed by the cleaner 100 correspond to steps S706 and S707 shown in Fig. 7, respectively.

제어부(1800)는 위와 같이 설정된 운전모드의 실행이 완료되면, 청소기(100)의 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보를 획득하도록 센서(1400)를 제어할 수 있다(S807).The control unit 1800 may control the sensor 1400 to acquire information related to an object existing around the main body of the cleaner 100 (S807).

구체적으로, 제어부(1800)는 제1 내지 제3 운전모드의 실행이 완료되면, 청소기(100)의 본체로부터 소정의 거리 내에 존재하는 물체와 관련된 정보를 획득하도록 센서(1400)를 제어할 수 있다.Specifically, when the execution of the first to third operation modes is completed, the control unit 1800 can control the sensor 1400 to acquire information related to objects existing within a predetermined distance from the main body of the cleaner 100 .

예를 들어, 상기 본체로부터 소정의 거리 내에 존재하는 물체와 관련된 정보는, 청소기(100)의 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서, 마이크 및 RF 센서 중 적어도 하나에 의해 획득될 수 있다.For example, information related to an object existing within a predetermined distance from the main body can be obtained by at least one of the camera of the vacuum cleaner 100, the infrared sensor, the ultrasonic sensor, the microphone, and the RF sensor.

즉, 상기 본체로부터 소정의 거리 내에 존재하는 물체와 관련된 정보는, 카메라에 의해 촬영된 영상 정보, 마이크에 의해 획득된 음성 정보 및 청소기(100)의 초음파 센서에 의해 획득된 초음파 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.That is, the information related to an object existing within a predetermined distance from the main body may include at least one of image information photographed by a camera, audio information obtained by a microphone, and ultrasound information acquired by an ultrasonic sensor of the vacuum cleaner 100 .

한편, 서버(500)의 제어모듈은 분석결과를 전송하는 단계(S804)를 수행한 후, 분석결과에 근거하여, 청소기(100)로부터 수신된 위험상황과 관련된 정보를 분류할 수 있다(S808).In step S808, the control module of the server 500 may classify information related to the dangerous situation received from the cleaner 100 based on the analysis result after transmitting the analysis result in step S804 (S808) .

구체적으로, 서버(500)의 제어모듈은 청소기(100)로부터 수신된 위험상황과 관련된 정보의 라벨(Label) 정보를 설정할 수 있다.Specifically, the control module of the server 500 may set label information of information related to the dangerous situation received from the cleaner 100.

또한, 서버(500)의 제어모듈은 분류결과에 근거하여, 미리 저장된 트레이닝 데이터를 업데이트할 수 있다(S809).In addition, the control module of the server 500 may update the training data stored in advance based on the classification result (S809).

구체적으로, 서버(500의 제어모듈은 설정된 라벨이 미리 저장된 트레이닝 데이터에 이미 존재하면, 해당 라벨의 데이터 그룹에 청소기(100)로부터 수신된 위험상황과 관련된 정보를 추가할 수 있다. 또한, 제어모듈은 위와 같이 설정된 라벨이 미리 저장된 트레이닝 데이터에 존재하지 않으면, 트레이닝 데이터 내에서 설정된 라벨에 대응되는 데이터 그룹을 새로이 생성할 수 있다.More specifically, if the set label already exists in the pre-stored training data, the control module of the server 500 can add information related to the dangerous situation received from the cleaner 100 to the data group of the corresponding label. The data group corresponding to the label set in the training data can be newly generated if the set label is not present in the training data stored in advance.

도 8을 참조하면, 제어부(1800)는 설정된 운전모드의 실행이 완료된 후 획득된 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보를 서버(500)로 전송할 수 있다(S810).Referring to FIG. 8, the controller 1800 may transmit information related to an object existing around the main body obtained after the execution of the set operation mode is completed to the server 500 (S810).

서버(500)의 제어모듈은 분석결과 전송 단계(S810) 수행 후, 청소기(100)로부터 수신된 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보를 이용하여, 상기 분석결과의 정확도를 판단할 수 있다(S811).The control module of the server 500 may determine the accuracy of the analysis result using the information related to the object existing around the main body received from the cleaner 100 after the analysis result transmission step S810 is performed ).

도 8의 상기 정확도를 판단하는 단계(S811)는, 도 7에 도시된 정확도를 판단하는 단계(S710)와 대응된다.The step of determining the accuracy of FIG. 8 (S811) corresponds to the step of determining the accuracy shown in FIG. 7 (S710).

이하의 도 9에서는 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템(50)의 제어 방법이 설명된다.9, a control method of the robot cleaning system 50 according to the present invention will be described.

도 9를 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템(50)은 청소기(100)와 서버(500)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9, a robot cleaning system 50 according to the present invention may include a cleaner 100 and a server 500.

아울러, 도 9에 도시된 실시예는 청소기(100)의 제어부(1800)가 위험상황과 관련된 정보를 분석할 수 있으며, 서버(500)로부터 상기 위험상황과 관련된 정보를 분석하는데 이용되는 트레이닝 데이터를 업데이트하기 위해, 트레이닝 데이터 업데이트 정보를 전송받을 수 있다.In addition, the embodiment shown in FIG. 9 may be configured such that the controller 1800 of the cleaner 100 can analyze information related to a dangerous situation, and receive training data used for analyzing information related to the dangerous situation from the server 500 To update, training data update information may be transmitted.

즉, 도 9에 도시된 실시예는 도 6에 도시된 실시예와 같이, 청소기(100)가 위험상황을 분석하기 위한 학습엔진을 자체적으로 탑재할 수 있다.In other words, the embodiment shown in FIG. 9 can mount the learning engine for analyzing a dangerous situation by itself in the cleaner 100, as in the embodiment shown in FIG.

구체적으로, 도 9를 참조하면, 청소기(100)의 제어부(1800)는 위험상황을 감지할 수 있다(S901). 여기에서 위험상황은 도 6에서 정의된 바와 같다.Specifically, referring to FIG. 9, the controller 1800 of the cleaner 100 may detect a dangerous situation (S901). Here, the risk situation is as defined in Fig.

도 9를 참조하면, 청소기(100) 주변에서 위험상황이 감지되면, 제어부(1800)는 위험상황을 분석하기 위해 청소기(100)에 미리 탑재된 분석 알고리즘을 업데이트하기 위해, 분석 알고리즘 업데이트 요청을 서버(500)로 전송하도록 통신부(1100)를 제어할 수 있다(S902).9, when a dangerous situation is detected in the vicinity of the cleaner 100, the controller 1800 transmits an analysis algorithm update request to the cleaner 100 in order to update the analysis algorithm pre- The communication unit 1100 may be controlled so as to transmit the data to the communication unit 500 (S902).

일 실시예에서, 제어부(1800)는 위험상황이 감지될 때마다 분석 알고리즘 업데이트 요청을 서버(500)로 전송시킬 수 있다.In one embodiment, the controller 1800 may send an analysis algorithm update request to the server 500 whenever a critical condition is detected.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 위험상황이 감지되면 위험상황과 관련된 정보를 분석하고, 분석결과에 근거하여, 분석 알고리즘 업데이트 요청을 서버(500)로 전송시킬 수 있다.In another embodiment, the control unit 1800 may analyze the information related to the dangerous situation when a dangerous situation is detected, and send an analysis algorithm update request to the server 500 based on the analysis result.

보다 상세하게, 제어부(1800)는 카메라에 의해 촬영된 영상에 대응되는 피사체를 검출하기 어려운 경우, 분석 알고리즘 업데이트 요청을 서버(500)로 전송시킬 수 있다.More specifically, the control unit 1800 can transmit an analysis algorithm update request to the server 500 when it is difficult to detect a subject corresponding to the image photographed by the camera.

마찬가지로, 제어부(1800)는 메모리(1700)에 미리 저장된 트레이닝 데이터에 포함된 음성 데이터 중 마이크에 의해 입력된 음성에 대응되는 음성 데이터를 검출하기 어려운 경우, 분석 알고리즘 업데이트 요청을 서버(500)로 전송시킬 수 있다.Similarly, when it is difficult to detect the speech data corresponding to the speech inputted by the microphone among the speech data included in the training data stored in advance in the memory 1700, the controller 1800 transmits an analysis algorithm update request to the server 500 .

또한, 제어부(1800)는 위험상황과 관련된 정보를 분석한 결과, 분석 알고리즘 업데이트 요청이 필요한 것으로 판단되면, 분석 알고리즘 업데이트 요청에 위험상황과 관련된 정보의 종류를 나타내는 식별정보를 포함시킬 수 있다.If it is determined that the analysis algorithm update request is required as a result of analyzing the information related to the dangerous situation, the control unit 1800 may include identification information indicating the type of information related to the dangerous situation in the analysis algorithm update request.

예를 들어, 제어부(1800)는 분석의 대상이 영상인 경우, 영상과 관련된 분석 알고리즘 업데이트 요청을 서버(500)로 전송하도록 통신부(1100)를 제어할 수 있다.For example, when the object of analysis is an image, the control unit 1800 may control the communication unit 1100 to transmit an analysis algorithm update request related to the image to the server 500.

이와 같이, 제어부(1800)는 위험상황과 관련된 정보의 종류를 검출하고, 검출된 종류와 관련된 분석 알고리즘 업데이트 요청을 서버(500)로 전송시킴으로써, 서버(500)로부터 수신하는 분석 알고리즘 업데이트 정보의 양을 최소화시킬 수 있다.In this way, the control unit 1800 detects the type of information related to the dangerous situation, and transmits an analysis algorithm update request related to the detected type to the server 500, thereby detecting the amount of analysis algorithm update information received from the server 500 Can be minimized.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 분석 알고리즘이 소정의 주기로 업데이트 되도록, 분석 알고리즘 업데이트 요청을 서버(500)로 전송시킬 수 있다.In another embodiment, control 1800 may send an analysis algorithm update request to server 500 such that the analysis algorithm is updated at predetermined intervals.

구체적으로, 제어부(1800)는 분석 알고리즘의 최근 업데이트 시점으로부터 소정의 시간 간격이 경과하면, 분석 알고리즘 업데이트 요청을 서버(500)로 전송하도록 통신부(1100)를 제어할 수 있다. 제어부(1800)는 위험상황이 감지되면 분석 알고리즘의 최근 업데이트 시점을 확인할 수도 있고, 위험상황과 관계 없이 주기적으로 분석 알고리즘의 최근 업데이트 시점을 확인할 수도 있다.Specifically, the control unit 1800 may control the communication unit 1100 to transmit the analysis algorithm update request to the server 500 after a predetermined time interval elapses from the latest update time of the analysis algorithm. The control unit 1800 may check the latest update timing of the analysis algorithm when a dangerous situation is detected or may periodically check the latest update timing of the analysis algorithm regardless of a dangerous situation.

한편, 분석 알고리즘 업데이트 요청은, 청소기(100)의 식별정보, 청소기(100)의 메모리(1700)에 저장된 분석 알고리즘의 버전과 관련된 정보, 위험상황과 관련된 정보, 상기 위험상황과 관련된 정보의 종류를 나타내는 식별정보 및 상기 청소기(100)가 배치된 청소영역과 관련된 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.On the other hand, the analysis algorithm update request includes the identification information of the cleaner 100, the information related to the version of the analysis algorithm stored in the memory 1700 of the cleaner 100, the information related to the dangerous situation, And information related to the cleaning area in which the cleaner 100 is disposed.

도 9를 참조하면, 서버(500)의 제어모듈은 청소기(100)로부터 수신된 분석 알고리즘 업데이트 요청에 근거하여, 청소기(100)에 탑재된 분석 알고리즘의 버전을 확인할 수 있다(S903).Referring to FIG. 9, the control module of the server 500 can check the version of the analysis algorithm mounted on the cleaner 100, based on the analysis algorithm update request received from the cleaner 100 (S903).

서버(500)는 확인된 버전에 근거하여, 청소기(100)로 분석 알고리즘 업데이트 정보를 전송할 수 있다(S904).The server 500 may send analysis algorithm update information to the cleaner 100 based on the verified version (S904).

아울러, 제어부(1800)는 서버(500)로부터 전송받은 분석 알고리즘 업데이트 정보를 이용하여, 메모리(1700)에 미리 저장된 분석 알고리즘을 업데이트시킬 수 있다(S905).In addition, the controller 1800 may update the analysis algorithm stored in the memory 1700 using the analysis algorithm update information transmitted from the server 500 (S905).

또한, 제어부(1800)는 업데이트된 분석 알고리즘을 이용하여, 위험상황이 감지된 때 획득된 위험상황과 관련된 정보를 분석할 수 있다(S906).In addition, the control unit 1800 may analyze the information related to the obtained dangerous situation when the dangerous situation is detected by using the updated analysis algorithm (S906).

일 실시예에서, 제어부(1800)는 업데이트된 분석 알고리즘을 이용하여, 위험상황이 감지된 때 촬영된 영상의 피사체와 관련된 정보를 식별할 수 있다.In one embodiment, the control unit 1800 can use the updated analysis algorithm to identify information related to the subject of the photographed image when a dangerous situation is detected.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 업데이트된 분석 알고리즘을 이용하여, 위험상황이 감지된 때 검출된 장애물의 종류와 관련된 정보를 식별할 수 있다.In another embodiment, controller 1800 may use updated analysis algorithms to identify information associated with the type of obstacle detected when a hazard condition is detected.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 업데이트된 분석 알고리즘을 이용하여, 위험상황이 감지된 때 촬영된 복수의 영상 사이에 발생된 차이 부분과 관련된 정보를 식별할 수 있다.In another embodiment, controller 1800 may use updated analytical algorithms to identify information associated with a difference portion generated between a plurality of images photographed when a critical condition is detected.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 업데이트된 분석 알고리즘을 이용하여, 위험상황이 감지된 때 발생된 음원과 관련된 정보를 식별할 수 있다.In another embodiment, the controller 1800 may use the updated analysis algorithm to identify information associated with a sound source that was generated when a dangerous situation was detected.

도 9를 참조하면, 제어부(1800)는 위험상황과 관련된 정보에 대한 분석결과에 근거하여, 상기 위험상황에 대응되는 운전모드를 설정할 수 있다(S907).Referring to FIG. 9, the controller 1800 may set an operation mode corresponding to the dangerous situation based on the analysis result of the information related to the dangerous situation (S907).

아울러, 제어부(1800)는 설정된 운전모드에 따라 구동부(1300)를 제어할 수 있다(S908).In addition, the control unit 1800 may control the driving unit 1300 according to the set operation mode (S908).

이하의 도 10에서는 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템(50)의 제어 방법이 설명된다.10, a control method of the robot cleaning system 50 according to the present invention will be described.

도 10을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소 시스템(50)은 청소기(100)와 이동 단말기(200) 및 서버(500)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 10, a robot cleaning system 50 according to the present invention may include a cleaner 100, a mobile terminal 200, and a server 500.

아울러, 도 10에 도시된 실시예는 도 7에 도시된 실시예와 같이, 서버(500)의 제어모듈이 청소기(100)가 서버(500)로 전송한 위험상황과 관련된 정보를 분석할 수 있으며, 서버(500)의 통신모듈은 분석결과를 청소기(100)로 전송할 수 있다.In addition, the embodiment shown in FIG. 10 can analyze information related to the dangerous situation that the control module of the server 500 transmits to the server 500 by the cleaner 100, as in the embodiment shown in FIG. 7 , The communication module of the server 500 may transmit the analysis result to the cleaner 100.

이동 단말기(200)는 무선 통신부, 입력부, 센서, 터치 스크린을 구비한 디스플레이, 메모리, 인터페이스부, 제어부 및 전원 공급부를 포함할 수 있다.The mobile terminal 200 may include a wireless communication unit, an input unit, a sensor, a display having a touch screen, a memory, an interface unit, a control unit, and a power supply unit.

이동 단말기(200)의 구성요소는 공지된 기술이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다.Since the components of the mobile terminal 200 are well known in the art, a detailed description thereof will be omitted.

구체적으로, 도 10을 참조하면, 이동 단말기(200)는 청소기(100)로 모니터링 요청을 전송할 수 있다(S1001).10, the mobile terminal 200 may transmit a monitoring request to the cleaner 100 (S1001).

또한, 청소기(100)의 제어부(1800)는 모니터링 요청에 대응하여, 이동 단말기(200)로 모니터링 정보를 전송하도록 통신부(1100)를 제어할 수 있다(S1002).In addition, the controller 1800 of the cleaner 100 may control the communication unit 1100 to transmit monitoring information to the mobile terminal 200 in response to the monitoring request (S1002).

예를 들어, 모니터링 정보는 청소기(100)의 카메라에 의해 촬영된 영상이나, 청소기(100)의 마이크에 의해 획득된 음성을 포함할 수 있다.For example, the monitoring information may include an image captured by the camera of the vacuum cleaner 100 or a voice obtained by the microphone of the vacuum cleaner 100.

이동 단말기(200)의 디스플레이(미도시)는 청소기(100)로부터 수신된 모니터링 정보를 출력할 수 있다(S1003).The display (not shown) of the mobile terminal 200 may output the monitoring information received from the cleaner 100 (S1003).

이동 단말기(200)의 입력부(미도시)는 디스플레이에 모니터링 정보가 출력된 상태에서, 위험상황과 관련된 사용자 입력을 수신할 수 있다(S1004).An input unit (not shown) of the mobile terminal 200 can receive a user input related to a dangerous situation while monitoring information is output to the display (S1004).

구체적으로, 이동 단말기(200)의 디스플레이는 모니터링 정보와 함께, 위험상황과 관련된 사용자 입력을 수신하도록 소정의 아이콘을 출력할 수 있다.Specifically, the display of the mobile terminal 200, along with the monitoring information, may output a predetermined icon to receive user input related to the risk situation.

또한, 이동 단말기(200)의 제어부는 디스플레이에 인가되는 사용자 입력에 근거하여, 모니터링 정보 중 일부를 위험상황과 관련된 정보로 결정할 수 있다.Also, the control unit of the mobile terminal 200 may determine some of the monitoring information as information related to the dangerous situation based on the user input applied to the display.

즉, 이동 단말기(200)의 사용자는 디스플레이에 모니터링 정보가 출력된 상태에서, 청소기(100) 주변에서 위험상황이 발생한 것으로 판단되면, 상기 소정의 아이콘에 터치 입력을 인가하거나, 모니터링 정보 중 일부를 선택함으로써, 청소기(100)가 위험상황에 대처하도록 서버(500)에 요청할 수 있다.That is, when the user of the mobile terminal 200 outputs the monitoring information to the display, it is determined that a dangerous situation has occurred in the vicinity of the cleaner 100, a touch input is applied to the predetermined icon, By selecting, the cleaner 100 can request the server 500 to cope with a dangerous situation.

도 10을 참조하면, 이동 단말기(200)에 위험상황과 관련된 사용자 입력이 인가되면, 이동 단말기(200)의 제어부는 상기 사용자 입력에 근거하여, 위험상황과 관련된 정보를 서버(500)로 전송할 수 있다(S1005).Referring to FIG. 10, when a user input related to a dangerous situation is applied to the mobile terminal 200, the control unit of the mobile terminal 200 may transmit information related to the dangerous situation to the server 500 based on the user input (S1005).

다음으로, 서버(500)의 제어모듈은 이동 단말기(200)로부터 수신된 위험상황과 관련된 정보를 이용하여, 서버(500)의 메모리에 미리 저장된 트레이닝 데이터를 업데이트 시킬 수 있다(S1006).Next, the control module of the server 500 may update the training data previously stored in the memory of the server 500 using information related to the dangerous situation received from the mobile terminal 200 (S1006).

아울러, 서버(500)의 제어모듈은 업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 수신된 위험상황과 관련된 정보를 분석할 수 있다(S1007).In addition, the control module of the server 500 may analyze the information related to the received risk using the updated training data (S1007).

일 실시예에서, 위험상황과 관련된 정보는 사용자 입력이 인가된 시점에 이동 단말기(200)의 디스플레이에 출력되는 모니터링 정보를 포함할 수 있다. 즉, 이동 단말기(200)의 디스플레이가 실시간으로 모니터링 정보를 출력하는 경우, 위험상황과 관련된 정보는 사용자 입력이 인가된 시점에 디스플레이의 화면을 캡쳐한 영상을 포함할 수 있다.In one embodiment, the information related to the risk situation may include monitoring information output to the display of the mobile terminal 200 at the time when user input is authorized. That is, when the display of the mobile terminal 200 outputs the monitoring information in real time, the information related to the dangerous situation may include the image of the screen of the display at the time when the user input is applied.

또 다른 실시예에서, 위험상황과 관련된 정보는 모니터링 정보 중 사용자 입력에 근거하여 선택된 일부분을 포함할 수도 있다. 즉, 사용자는 이동 단말기(200)에 사용자 입력을 인가함으로써, 모니터링 정보 중 위험상황이라고 인식되는 부분을 위험상황과 관련된 정보로 특정할 수 있다.In another embodiment, the information associated with the risk situation may include a portion selected based on user input of the monitoring information. That is, the user can specify a portion of the monitoring information, which is recognized as a dangerous situation, as information related to the dangerous situation by applying user input to the mobile terminal 200. [

서버(500)의 통신모듈은 상기 제어모듈에 의해 수행된 분석결과를 청소기(100)로 전송할 수 있다(S1008).The communication module of the server 500 may transmit the analysis result performed by the control module to the cleaner 100 (S1008).

청소기(100)의 제어부(1800)는 수신된 분석결과에 근거하여, 감지된 위험상황에 대응되는 운전모드를 설정할 수 있다(S1009).The control unit 1800 of the cleaner 100 may set an operation mode corresponding to the detected dangerous situation based on the received analysis result (S1009).

아울러, 제어부(1800)는 설정된 운전모드에 근거하여, 구동부(1300)를 제어할 수 있다(S1010).In addition, the control unit 1800 can control the driving unit 1300 based on the set operation mode (S1010).

일 실시예에서, 제어부(1800)는 수신된 분석결과에 근거하여, 청소기(100)의 주행 경로 상에 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 장애물을 회피하기 위한 제1 운전모드를 설정할 수 있다. 제어부(1800)는 설정된 제1 운전모드에 따라, 검출된 장애물을 회피하도록 구동부(1300)를 제어할 수 있다.In one embodiment, the control unit 1800 may set a first operation mode for avoiding an obstacle when it is determined that an obstacle exists on the traveling path of the cleaner 100, based on the analysis result received. The control unit 1800 may control the driving unit 1300 to avoid the detected obstacle according to the set first operation mode.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 서버(500)로부터 제공된 분석결과를 이용하여, 사용자에 의해 위험상황과 관련된 정보로 특정된 모니터링 정보에 대응되는 피사체가 청소기(100)의 구동을 방해하는 것으로 판단되면, 상기 제2 운전모드를 설정할 수 있다.In yet another embodiment, the control unit 1800 may use the analysis result provided from the server 500 to determine whether the subject corresponding to the monitoring information specified by the user is information related to the dangerous situation, It is possible to set the second operation mode.

제어부(1800)는 설정된 제2 운전모드에 따라, 청소 또는 주행을 일시적으로 중지시키도록 구동부(1300)를 제어할 수 있다.The control unit 1800 may control the driving unit 1300 to temporarily stop the cleaning or running according to the set second operating mode.

또 다른 실시예에서, 제어부(1800)는 서버(500)로부터 제공된 분석결과를 이용하여, 청소기(100)가 존재하는 청소영역에 상기 청소영역의 보안을 위협하는 물체 또는 생명체가 존재하는 것으로 판단되면, 이동 단말기(200)에 제공하는 모니터링 정보의 양을 증가시킬 수 있다.In another embodiment, when the control unit 1800 determines that an object or life threatening the security of the cleaning area exists in the cleaning area in which the cleaner 100 exists using the analysis result provided from the server 500 The amount of monitoring information provided to the mobile terminal 200 can be increased.

구체적으로, 제어부(1800)는 이동 단말기(200)에 전송하는 주기를 감소시키거나, 카메라의 촬영주기를 감소시키거나, 카메라의 촬영각을 증가시킬 수 있다.Specifically, the control unit 1800 may decrease the transmission period to the mobile terminal 200, decrease the shooting period of the camera, or increase the shooting angle of the camera.

도 10을 참조하면, 제어부(1800)는 설정된 운전모드의 실행이 완료되면, 청소기(100)의 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보를 획득하도록 센서(1400)를 제어할 수 있다(S1011).10, the control unit 1800 may control the sensor 1400 to acquire information related to an object existing around the main body of the cleaner 100 (S1011).

구체적으로, 제어부(1800)는 제1 내지 제3 운전모드의 실행이 완료되면, 청소기(100)의 본체로부터 소정의 거리 내에 존재하는 물체와 관련된 정보를 획득하도록 센서(1400)를 제어할 수 있다.Specifically, when the execution of the first to third operation modes is completed, the control unit 1800 can control the sensor 1400 to acquire information related to objects existing within a predetermined distance from the main body of the cleaner 100 .

예를 들어, 상기 본체로부터 소정의 거리 내에 존재하는 물체와 관련된 정보는, 청소기(100)의 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서, 마이크 및 RF 센서 중 적어도 하나에 의해 획득될 수 있다.For example, information related to an object existing within a predetermined distance from the main body can be obtained by at least one of the camera of the vacuum cleaner 100, the infrared sensor, the ultrasonic sensor, the microphone, and the RF sensor.

즉, 상기 본체로부터 소정의 거리 내에 존재하는 물체와 관련된 정보는, 카메라에 의해 촬영된 영상 정보, 마이크에 의해 획득된 음성 정보 및 청소기(100)의 초음파 센서에 의해 획득된 초음파 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.That is, the information related to an object existing within a predetermined distance from the main body may include at least one of image information photographed by a camera, audio information obtained by a microphone, and ultrasound information acquired by an ultrasonic sensor of the vacuum cleaner 100 .

또한, 제어부(1800)는 설정된 운전모드의 실행이 완료된 후 모니터링 정보를 재전송 할 수 있다(S1012).In addition, the control unit 1800 may retransmit the monitoring information after the execution of the set operation mode is completed (S1012).

이때, 재전송되는 모니터링 정보는 설정된 운전모드의 실행이 완료된 후에 획득된 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보를 포함할 수 있다.At this time, the monitoring information to be retransmitted may include information related to an object existing around the main body obtained after execution of the set operation mode is completed.

아울러, 이동 단말기(200)의 입력부는 위험상황 해소 여부와 관련된 사용자 입력을 수신할 수 있다(S1013).In addition, the input unit of the mobile terminal 200 may receive a user input related to whether or not the risk situation is eliminated (S1013).

구체적으로, 이동 단말기(200)의 디스플레이는 청소기(100)로부터 재전송된 모니터링 정보와 함께, 위험상황 해소 여부를 확인하기 위한 버튼을 출력할 수 있다. 예를 들어, 상기 위험상황 해소 여부를 확인하기 위한 버튼은 위험상황이 해소되었음을 나타내는 제1 아이콘과, 위험상황이 해소되지 않았음을 나타내는 제2 아이콘을 포함할 수 있다.Specifically, the display of the mobile terminal 200 may output a button for confirming whether or not the risk situation is eliminated together with the monitoring information retransmitted from the cleaner 100. For example, the button for confirming whether or not the risk situation is solved may include a first icon indicating that the risk situation has been solved and a second icon indicating that the risk situation has not been solved.

이동 단말기(200)의 제어부는 상기 위험상황 해소 여부를 확인하기 위한 버튼에 사용자 입력이 수신되면, 수신된 사용자 입력과 관련된 정보를 서버(500)로 전송하도록 이동 단말기(200)의 통신부를 제어할 수 있다.The control unit of the mobile terminal 200 controls the communication unit of the mobile terminal 200 to transmit information related to the received user input to the server 500 when the user input is received in the button for confirming whether or not the risk situation is eliminated .

아울러, 서버(500)의 제어모듈은 수신된 사용자 입력에 근거하여, 분석결과의 정확도를 판단할 수 있다(S1015).In addition, the control module of the server 500 may determine the accuracy of the analysis result based on the received user input (S1015).

본 발명에 따르면, 로봇 청소기가 제작 또는 설계 시의 성능에 제한되지 않고, 본체 주변에 존재하는 장애물을 인식할 수 있는 효과가 도출된다.According to the present invention, the robot cleaner is not limited in performance in manufacturing or designing, and an effect of recognizing an obstacle present around the main body is derived.

또한, 본 발명에 따르면, 로봇 청소기가 머신 러닝을 이용하여 본체 주변에서 발생되는 위험상황에 대해 적절한 대응 운전을 수행할 수 있으므로, 로봇 청소기의 운전 성능이 향상된다.In addition, according to the present invention, since the robot cleaner can perform an appropriate counter operation against a dangerous situation generated around the main body by using machine learning, the operation performance of the robot cleaner is improved.

또한, 본 발명에 따르면, 로봇 청소기의 제어부가 머신 러닝을 수행하기에 충분하지 않은 성능을 보유한 경우에도, 로봇 청소기와 통신을 수행하는 서버에 의해, 머신 러닝을 이용한 장애물 인식 결과를 획득할 수 있다. 즉, 로봇 청소기의 제작 비용을 증가시키지 않으면서, 로봇 청소기의 장애물 인식 성능을 향상시킬 수 있다.According to the present invention, even when the control unit of the robot cleaner has a performance that is not sufficient to perform machine learning, the obstacle recognition result using the machine learning can be obtained by the server performing the communication with the robot cleaner . That is, it is possible to improve the obstacle recognition performance of the robot cleaner without increasing the manufacturing cost of the robot cleaner.

또한, 본 발명에 따르면, 로봇 청소기의 사용 사례와 관련된 데이터가 축적됨에 따라, 로봇 청소기가 본체 주변에서 발생되는 위험상황의 실체를 정확하게 판단할 수 있는 효과가 도출된다. 즉, 본 발명에 따르면 로봇 청소기의 장애물 인식 성능을 향상시킬 수 있다.In addition, according to the present invention, as the data related to the use case of the robot cleaner is accumulated, the robot cleaner can accurately determine the substance of the dangerous situation generated around the main body. That is, according to the present invention, the obstacle recognition performance of the robot cleaner can be improved.

Claims (20)

본체;
상기 본체를 이동시키는 구동부;
상기 본체가 위치하는 환경과 관련된 정보를 감지하는 센서;
이동 단말기 및 서버 중 적어도 하나와 정보를 수신하거나 송신하는 통신부;
상기 센서에서 감지된 정보의 분석을 위한 트레이닝 데이터를 저장하는 메모리; 및
상기 센서에서 감지된 정보에 근거하여, 상기 본체가 위험상황에 진입했는지 여부를 판단하고,
상기 본체가 위험상황에 진입한 것으로 판단되면, 상기 메모리에 저장된 트레이닝 데이터와 분석 알고리즘을 이용하여 위험상황과 관련된 정보를 분석하며,
분석결과에 근거하여 상기 위험상황에 대응되는 운전모드를 설정하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 본체가 위험상황에 진입한 것으로 판단되면, 상기 트레이닝 데이터를 업데이트하기 위해, 트레이닝 데이터 업데이트 요청을 상기 서버로 전송하도록 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
main body;
A driving unit for moving the main body;
A sensor for sensing information related to the environment in which the body is located;
A communication unit for receiving or transmitting information with at least one of a mobile terminal and a server;
A memory for storing training data for analyzing information sensed by the sensor; And
Based on information detected by the sensor, whether or not the main body enters a dangerous situation,
Analyzing information related to a risk situation using training data and an analysis algorithm stored in the memory when the main body is determined to have entered a dangerous situation,
And a controller for setting an operation mode corresponding to the dangerous situation based on the analysis result,
Wherein,
Wherein the control unit controls the communication unit to transmit a training data update request to the server to update the training data when it is determined that the main body enters a dangerous situation.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 트레이닝 데이터 업데이트 요청에 대응하여, 상기 서버로부터 수신된 트레이닝 데이터 업데이트 정보를 이용하여, 상기 트레이닝 데이터를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the training data updating unit updates the training data using the training data update information received from the server in response to the training data update request.
제3항에 있어서,
상기 제어부는,
업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황과 관련된 정보를 분석하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
The method of claim 3,
Wherein,
And analyzing information related to the dangerous situation using the updated training data.
제4항에 있어서,
상기 제어부는,
업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 촬영된 영상의 피사체와 관련된 정보를 식별하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
5. The method of claim 4,
Wherein,
Wherein the information related to the subject of the photographed image is identified using the updated training data when a dangerous situation is detected.
제4항에 있어서,
상기 제어부는,
업데이트된 트레이닝 데이터를 이용하여, 위험상황이 감지된 때 검출된 장애물의 종류와 관련된 정보를 식별하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
5. The method of claim 4,
Wherein,
Wherein the information related to the type of the obstacle detected when the dangerous situation is detected is identified by using the updated training data.
제4항에 있어서,
상기 제어부는,
위험상황과 관련된 정보에 대한 분석결과에 근거하여, 상기 위험상황에 대응되는 운전모드를 설정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
5. The method of claim 4,
Wherein,
And sets an operation mode corresponding to the dangerous situation based on an analysis result of information related to the dangerous situation.
제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 분석결과에 근거하여, 상기 청소기의 주행경로 상에 장애물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 장애물을 회피하기 위한 제1 운전모드를 설정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
8. The method of claim 7,
Wherein,
Wherein the first operation mode is set to avoid the obstacle when it is determined that an obstacle exists on the traveling path of the cleaner based on the analysis result.
제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 분석결과에 근거하여, 상기 청소기의 청소영역에 상기 청소기의 구동을 방해하는 물체 또는 생명체가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 청소기의 동작을 정지시키기 위한 제2 운전모드를 설정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
8. The method of claim 7,
Wherein,
And setting a second operation mode for stopping the operation of the vacuum cleaner when it is determined based on the analysis result that an object or living organism obstructing the operation of the vacuum cleaner exists in the cleaning area of the vacuum cleaner Vacuum cleaner to carry.
제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 분석결과에 근거하여, 상기 청소기의 청소영역에 상기 청소영역의 보안을 위험하는 물체 또는 생명체가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 청소기의 사용자에게 상기 청소영역에 대한 모니터링 정보를 제공하기 위한 제3 운전모드를 설정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
8. The method of claim 7,
Wherein,
A third operation for providing monitoring information on the cleaning area to the user of the cleaner when it is determined that there is an object or organism dangerous to the security of the cleaning area in the cleaning area of the cleaner, And the mode is set.
제1항에 있어서,
상기 센서는 상기 구동부의 작동과 관련된 정보를 감지하는 엔코더를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 엔코더의 감지결과에 근거하여, 상기 청소기에 위험상황이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
The method according to claim 1,
Wherein the sensor includes an encoder for sensing information related to operation of the drive,
Wherein,
Wherein the controller determines that a dangerous situation has occurred in the cleaner based on the detection result of the encoder.
제11항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 엔코더의 감지결과에 근거하여, 상기 본체가 주행경로를 이탈한 것으로 판단되면, 상기 청소기에 위험상황이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
12. The method of claim 11,
Wherein,
Wherein the controller determines that a dangerous situation has occurred in the cleaner when it is determined that the main body has deviated from the driving route based on the detection result of the encoder.
제11항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 엔코더의 감지결과에 근거하여, 상기 구동부의 바퀴가 구속되거나, 공회전하는 경우, 상기 청소기에 위험상황이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
12. The method of claim 11,
Wherein,
Wherein the control unit determines that a dangerous situation has occurred in the cleaner when wheels of the driving unit are restrained or idle based on the detection result of the encoder.
제1항에 있어서,
상기 센서는 상기 본체 주변과 관련된 영상을 촬영하는 카메라를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 카메라에 의해 촬영된 영상에 근거하여, 상기 청소기에 위험상황이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
The method according to claim 1,
Wherein the sensor includes a camera for capturing an image associated with the periphery of the body,
Wherein,
Wherein the controller determines that a dangerous situation has occurred in the cleaner based on the image photographed by the camera.
제14항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 본체가 정지된 상태에서 상기 카메라에 의해 소정의 시간 간격으로 촬영되는 복수의 영상 사이에 차이가 검출되는 경우, 상기 청소기에 위험상황이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
15. The method of claim 14,
Wherein,
Wherein the controller determines that a dangerous situation has occurred in the cleaner when a difference is detected between a plurality of images photographed by the camera at a predetermined time interval while the main body is in a stopped state.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 본체가 위험상황에 진입한 것으로 판단되면, 상기 분석 알고리즘을 업데이트하기 위해, 분석 알고리즘 업데이트 요청을 상기 서버로 전송하도록 통신부를 제어하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the control unit controls the communication unit to transmit an analysis algorithm update request to the server to update the analysis algorithm if it is determined that the main body enters a dangerous situation.
제16항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 분석 알고리즘 업데이트 요청에 대응하여, 상기 서버로부터 수신된 분석 알고리즘 업데이트 정보를 이용하여, 상기 분석 알고리즘을 업데이트하는 것을 특징으로 하는 자율 주행을 수행하는 청소기.
17. The method of claim 16,
Wherein,
And in response to the analysis algorithm update request, updates the analysis algorithm using analysis algorithm update information received from the server.
자율 주행을 수행하는 청소기와 상기 청소기와 통신을 수행하는 서버를 포함하는 로봇 청소기 시스템에 있어서,
상기 청소기는,
본체;
상기 본체를 이동시키는 구동부;
상기 본체가 위치하는 환경과 관련된 정보를 감지하는 센서;
상기 서버와 통신을 수행하는 통신부; 및
상기 센서에서 감지된 정보에 근거하여, 상기 본체가 위험상황에 진입했는지 여부를 판단하고, 상기 본체가 위험상황에 진입한 것으로 판단되면, 상기 위험상황과 관련된 정보를 상기 서버로 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 서버는,
상기 서버에 저장된 트레이닝 데이터를 이용하여 상기 청소기로부터 전송받은 위험상황과 관련된 정보를 분석하고, 분석결과를 상기 청소기로 전송하며,
상기 청소기로부터 전송받은 위험상황과 관련된 정보를 이용하여, 상기 트레이닝 데이터를 업데이트하고,
상기 청소기의 제어부는,
상기 서버로부터 전송받은 분석결과에 근거하여 상기 위험상황에 대응되는 운전모드를 설정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
1. A robot cleaner system comprising a vacuum cleaner for performing autonomous traveling and a server for communicating with the vacuum cleaner,
The cleaner includes:
main body;
A driving unit for moving the main body;
A sensor for sensing information related to the environment in which the body is located;
A communication unit for communicating with the server; And
Wherein the control unit judges whether or not the main body enters a dangerous situation based on the information detected by the sensor, and transmits the information related to the dangerous situation to the server, And a control unit for controlling the control unit,
The server comprises:
Analyzing information related to a dangerous situation transmitted from the cleaner using the training data stored in the server, transmitting analysis results to the cleaner,
Updating the training data using information related to a dangerous situation transmitted from the cleaner,
The control unit of the vacuum cleaner,
And a controller for setting an operation mode corresponding to the dangerous situation based on the analysis result transmitted from the server.
제18항에 있어서,
상기 청소기의 제어부는,
상기 설정된 운전모드의 실행이 완료된 후 상기 센서에 의해 획득된 상기 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보가 상기 서버로 전송되도록 상기 통신부를 제어하고,
상기 서버는,
상기 설정된 운전모드의 실행이 완료된 후 청소기로부터 수신된 상기 본체 주변에 존재하는 물체와 관련된 정보를 이용하여, 상기 분석결과의 정확도를 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
19. The method of claim 18,
The control unit of the vacuum cleaner,
Controls the communication unit so that information related to an object existing around the main body obtained by the sensor after the execution of the set operation mode is completed is transmitted to the server,
The server comprises:
Wherein the accuracy of the analysis result is determined using information related to an object existing around the main body received from the cleaner after execution of the set operation mode is completed.
제18항에 있어서,
상기 청소기 및 상기 서버와 통신을 수행하는 이동 단말기를 더 포함하고,
상기 이동 단말기는,
상기 청소기로부터 수신된 모니터링 정보를 출력하고,
상기 모니터링 정보가 출력된 상태에서, 위험상황과 관련된 사용자 입력을 수신하며,
상기 사용자 입력에 근거하여, 상기 위험상황과 관련된 정보를 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
19. The method of claim 18,
Further comprising a mobile terminal that communicates with the cleaner and the server,
The mobile terminal includes:
Outputting the monitoring information received from the cleaner,
In response to the monitoring information being output, receiving user input related to a risk situation,
And transmits information related to the dangerous situation to a server based on the user input.
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