KR101948523B1 - Managing method of substation facilities utilzing a robot system - Google Patents

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본 발명은 변전시설물의 무인 유지 관리를 위한 로봇 시스템에 관한 것으로, 변전시설물을 따라서 설치된 안내레일(100)과; 상기 안내레일(100)을 따라서 주행 가능한 순시로봇(200)과; 상기 순시로봇(200)으로부터 데이터의 통신이 가능한 관리서버(300);를 포함하며, 상기 순시로봇(200)은, 상기 안내레일(100)을 따라서 이동이 회전 구동이 이루어지는 휠(211)이 마련된 몸체부(210)와; 열영상을 얻을 수 있는 열영상 카메라(231)와, 상기 열영상 카메라(231)에서 검출되는 열영상과 대응되어 그 실영상을 얻을 수 있는 실영상 카메라(232)를 포함하여 상기 몸체부(210)에 설치되는 카메라모듈(230)과; GPS 위치 정보를 얻기 위한 GPS모듈(264)과; 순시 대상물에 대한 변위를 검출하기 위한 거리센서(265)와; 상기 카메라모듈(230), 상기 GPS모듈(264) 및 상기 거리센서(265)로부터 전송된 데이터를 상기 관리서버(300)로 전달하고 상기 몸체부(210)의 주행 상태를 제어하게 되는 제어모듈(261)을 포함한다.The present invention relates to a robot system for unattended maintenance of a substation facility, comprising: a guide rail installed along a substation; An instantaneous robot 200 capable of traveling along the guide rail 100; And a management server 300 capable of communicating data from the instantaneous robot 200. The instantaneous robot 200 includes a wheel 211 to which rotation is driven along the guide rail 100 A body portion 210; A thermal image camera 231 for obtaining a thermal image and a real image camera 232 for obtaining a real image corresponding to a thermal image detected by the thermal image camera 231, A camera module 230 installed in the camera module 230; A GPS module 264 for obtaining GPS location information; A distance sensor 265 for detecting displacement of the instantaneous object; A control module for transmitting the data transmitted from the camera module 230, the GPS module 264 and the distance sensor 265 to the management server 300 and controlling the traveling state of the body part 210 261).

Description

변전시설물 유지 관리방법{Managing method of substation facilities utilzing a robot system}[0001] The present invention relates to a substation maintenance system,
본 발명은 변전시설물의 무인 유지 관리를 위한 로봇 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a robot system for unattended maintenance of a substation facility.
변전소는 발전소에서 생산한 전력을 송전선로나 배전선로를 통하여 수요자에게 보내는 과정에서 전압이나 전류의 성질을 바꾸기 위하여 설치하는 시설물이다.A substation is a facility installed to change the characteristics of a voltage or an electric current in a process of sending power generated by a power plant to a customer through a transmission line or a distribution line.
일반적으로 발전소에서 만든 전기를 수요자까지 수송하기 위해서는 매우 먼 거리의 송전선로를 통과하여야 하며, 이때 선로의 저항으로 인해 불가피하게 전력손실이 발생한다. 이러한 전력손실을 최소화하기 위해서는 전선을 굵은 것으로 사용하여 저항을 낮추거나 송전전압을 증가시켜야 하지만, 경제적인 이유로 전선을 굵게 만드는 것에는 한계가 있다. 따라서 송전전압을 높여 전류를 작게 하는 것이 유리하며, 송전전압은 수만 볼트인데, 각 가정에서 수만 볼트의 전압을 사용할 수는 없으므로 110V 또는 220V로 낮추어 사용하며, 우리나라의 송전전압은 66㎸, 154㎸, 345㎸, 765㎸ 등이 사용되고 있다. 변전 시설물은 이와 같이 송전선로나 배전선로의 전압이나 전류를 변압하기 위해 설치되며, 발전전압을 송전전압으로 높이는 승압 변전소와 송전전압을 낮추는 강압 변전소가 있고, 강압 변전소는 다시 그 기능에 따라서 송전전압을 더 낮은 송전전압으로 낮추는 1차 변전소와 송전전압을 배전전압으로 바꾸는 2차 변전소로 나뉜다.Generally, in order to transport electric power generated by a power plant to a consumer, it is necessary to pass a very long distance transmission line, which inevitably causes power loss due to the resistance of the line. In order to minimize such power loss, it is necessary to use a thick wire to lower the resistance or to increase the transmission voltage, but there is a limit to making the wire thick for economic reasons. Therefore, it is advantageous to lower the current by increasing the transmission voltage, and the transmission voltage is tens of thousands of volts. Since the voltage of tens of thousands of volts can not be used in each home, the voltage is reduced to 110V or 220V. , 345 kV and 765 kV are used. The power substation is installed to transform the voltage or current to the transmission line or the distribution line, and there is a booster substation for increasing the generation voltage to the transmission voltage and a substation for lowering the transmission voltage. The substation again supplies the transmission voltage A primary substation lowering to a lower transmission voltage and a secondary substation switching the transmission voltage to a distribution voltage.
일반 변전시설물은 변압기, 모선, 선로, 단로기(disconnector), 차단기, 조성설비, 피뢰기, 배전반 등으로 구성되며, 이러한 변전시설물은 자동화 시스템이 도입되어 전력 감시 및 제어 기능으로부터 전력 품질을 관리하고, 설비의 온라인 상태 진단 및 수명을 예측하는 기능과 재해로부터 시설을 관리하고 침입자로부터 변전소를 보호하기 위한 보안방재 기능을 갖고 있다.General substation facilities consist of transformer, bus, line, disconnector, circuit breaker, construction equipment, lightning arrester, and switchboard. These substation facilities are equipped with automation system to manage power quality from power monitoring and control function, The online status diagnosis and the life prediction function, and the security disaster prevention function to manage the facility from the disaster and protect the substation from the intruder.
공개특허공보 제10-2006-0105704호(공개일자: 2006.10.11.)Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2006-0105704 (published on October 11, 2006) 공개특허공보 제10-2012-0110659호(공개일자: 2012.10.10.)Published Patent Publication No. 10-2012-0110659 (Published on October 10, 2012)
본 발명은 변전시설물 유지 관리를 위한 로봇 시스템에 관한 것으로서, 특히 변전시설물의 순시 점검을 무인화하여 유지 관리가 가능한 로봇 시스템을 제공하고자 하는 것이다.The present invention relates to a robot system for maintenance of substation facilities, and more particularly, to provide a robot system capable of performing maintenance by unattended instantaneous inspection of substation facilities.
또한 본 발명은 순시 점검이 이루어지는 각종 계측 정보를 체계적으로 관리하여 변전시설물의 이상 여부를 진단 예측할 수 있는 변전시설물 유지 관리를 위한 로봇 시스템을 제공하고자 하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a robotic system for maintenance of substation facilities that can systematically manage various measurement information for instantaneous inspections to diagnose and predict abnormalities of substation facilities.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템은, 변전시설물을 따라서 설치된 안내레일과; 상기 안내레일을 따라서 주행 가능한 순시로봇과; 상기 순시로봇으로부터 데이터의 통신이 가능한 관리서버;를 포함하며, 상기 순시로봇은, 상기 안내레일을 따라서 이동이 회전 구동이 이루어지는 휠이 마련된 몸체부와; 열영상을 얻을 수 있는 열영상 카메라와, 상기 열영상 카메라에서 검출되는 열영상과 대응되어 그 실영상을 얻을 수 있는 실영상 카메라를 포함하여 상기 몸체부에 설치되는 카메라모듈과; GPS 위치 정보를 얻기 위한 GPS모듈과; 순시 대상물에 대한 변위를 검출하기 위한 거리센서와; 상기 카메라모듈, 상기 GPS모듈 및 상기 거리센서로부터 전송된 데이터를 상기 관리서버로 전달하고 상기 몸체부의 주행 상태를 제어하게 되는 제어모듈을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot system for maintenance of substation facilities, comprising: a guide rail installed along a substation; An instantaneous robot capable of traveling along the guide rails; And a management server capable of communicating data from the instantaneous robot, wherein the instantaneous robot comprises: a body portion provided with a wheel to which rotation is driven along the guide rail; A camera module installed in the body including a thermal image camera capable of obtaining a thermal image, and a real image camera capable of obtaining a real image corresponding to a thermal image detected by the thermal image camera; A GPS module for obtaining GPS position information; A distance sensor for detecting a displacement of the instantaneous object; And a control module for transmitting data transmitted from the camera module, the GPS module, and the distance sensor to the management server and controlling the traveling state of the body.
바람직하게는, 상기 순시로봇은 상기 제어모듈에 의해 제어가 이루어져 상기 휠을 전동 방식으로 구동하게 되는 감속기와 모터가 구비된 휠 구동부를 포함한다.Preferably, the instantaneous robot includes a speed reducer for driving the wheel in a controlled manner by the control module, and a wheel driving unit having a motor.
바람직하게는, 상기 제어모듈은 변전시설물의 순시 대상물들에 대한 위치 정보가 저장된 작업 테이블이 기록된 메모리부를 더 포함한다.Preferably, the control module further includes a memory unit in which a work table storing location information of instant objects of the substation facility is recorded.
바람직하게는, 상기 관리서버는, 상기 순시로봇으로부터 전달된 순시 대상물의 영상 정보의 이력 정보로 하여 저장하게 되는 데이터베이스를 더 포함하며, 보다 바람직하게는, 상기 데이터베이스는 순시 대상물에 대한 온도 이력 정보와 변위 이력 정보를 포함한다.Preferably, the management server further includes a database for storing the history information of the instant information transferred from the instantaneous robot as the history information of the instant information. More preferably, the database stores the temperature history information of the instantaneous object, And includes displacement history information.
바람직하게는, 상기 몸체부에 수직하게 설치되고 상단에 상기 카메라모듈이 장착되어 높이 조절이 가능한 마스트를 더 포함하며, 보다 바람직하게는, 상기 카메라모듈은 상기 마스트 상단에서 2축 방향으로 회전 구동이 가능하다.Preferably, the camera module further includes a mast installed vertically to the body portion and having a height adjustable by mounting the camera module on the upper portion. More preferably, the camera module is rotationally driven in two axial directions at an upper end of the mast It is possible.
본 발명에 따른 변전시설물의 유지 관리용 로봇 시스템은, 변전시설물에 설치된 안내레일과, 이 안내레일을 따라서 주행이 이루어져 순시 대상물에 대한 정보를 취득하게 되는 순시로봇과, 순시로봇으로부터 전달된 데이터를 데이터베이스화하여 저장하게 되는 관리서버를 포함하여 사각지대와 접근이 어려운 변전시설물의 점검이 요구되는 대상물을 무인화하여 정확한 데이터로 확보하여 유지 관리가 가능한 효과가 있다.A robot system for maintenance of a substation according to the present invention includes a guide rail installed in a substation facility, an instant robot that travels along the guide rail to acquire information about an instant object, It is possible to secure maintenance of accurate data by unmanning objects requiring inspection of dead zones and substation facilities which are difficult to access, including a management server which is converted into a database.
또한 본 발명은 순시로봇으로부터 전달된 데이터의 이력 정보로 저장하는 데이터베이스를 구축함으로써 순시 대상물에 대한 이력 관리를 통해 순시 대상물에 대한 고장 진단 또는 예측에 활용이 가능하여 변전시설물의 안정적인 관리 유지에 기여할 수 있는 효과가 있다.Further, the present invention can contribute to the stable management and maintenance of the substation facility by building the database storing the history information of the data transmitted from the instantaneous robot, thereby enabling the diagnosis and prediction of the instantaneous objects through the history management of the instantaneous objects. There is an effect.
도 1은 본 발명에 따른 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템의 평면 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 순시로봇의 구성도,
도 3은 본 발명에 따른 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템의 구성도.
1 is a plan view of a robot system for substation maintenance management according to the present invention;
FIG. 2 is a configuration diagram of an instantaneous robot according to an embodiment of the present invention,
3 is a block diagram of a robot system for substation maintenance management according to the present invention.
상술한 본 발명의 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 다음의 실시예를 통하여 보다 분명해질 것이며, 이하의 특정한 구조나 기능적 설명들은 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 이러한 실시예들에 한정되는 것은 아니다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, in which like reference characters designate the same or similar parts throughout thefigures, The present invention is not limited to these embodiments.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참고하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템의 평면 구성도이다.1 is a plan view of a robot system for maintenance of substation facilities according to the present invention.
도 1을 참고하면, 본 발명은 변전시설물(A) 내에 설치되는 안내레일(100)과, 안내레일(100)을 따라서 주행이 이루어져 변전시설물(A)에 대한 순시 점검을 위한 순시로봇(200)과, 순시로봇(200)으로부터 전달된 정보를 저장하고 관리하는 관리서버(300)를 포함한다.1, the present invention includes a guide rail 100 installed in a substation A and an instantaneous robot 200 for instantaneous inspection of a substation A by traveling along a guide rail 100, And a management server 300 for storing and managing information transmitted from the instantaneous robot 200.
도 1에서 변전시설물(A)은 임의로 예시한 것으로서, 변압기, 차단기, 피뢰기, 및 배전반 등이 블록 단위로 배치되고 그 주변으로 안내레일(100)이 설치되며, 이때 안내레일(100)은 변전시설물(A) 전체를 접근 가능한 범위 내에서 적절히 설치된다.1, a transformer, a circuit breaker, a lightning arrester, an electricity distribution panel, and the like are disposed in block units, and a guide rail 100 is installed around the transformer, (A) within a range accessible to the whole.
순시로봇(200)은 안내레일(100)을 따라서 자체 동력에 의해 주행이 가능한 것으로서, 각종 계측기기가 탑재되어 안내레일(100)을 따라서 이동하면서 변전시설물(A)의 점검을 실시한다.The instantaneous robot 200 is capable of traveling by its own power along the guide rail 100, and various kinds of measuring instruments are mounted on the guide rails 100 to carry out the inspection of the substation A while moving along the guide rails 100.
관리서버(300)는 순시로봇(200)으로 전달된 정보를 저장하고 관리하게 되며, 변전시설물(A) 중의 어느 하나에 위치하여 순시로봇(200)과 무선으로 통신이 이루어질 수 있다.The management server 300 stores and manages the information transmitted to the instantaneous robot 200 and can communicate with the instantaneous robot 200 wirelessly by being located in any one of the substation A's.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 순시로봇의 구성도이다.2 is a block diagram of an instantaneous robot according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참고하면, 순시로봇(200)은 안내레일(100)을 따라서 회전 구동이 이루어지는 복수의 휠(211)이 구비되는 몸체부(210)와, 몸체부(210)에 설치되는 마스트(220)와, 마스트(220) 상단에 구비되는 복수의 카메라로 구성된 카메라모듈(230)과, 통신을 위한 안테나(240)를 포함한다.2, the instantaneous robot 200 includes a body 210 having a plurality of wheels 211 that are rotationally driven along a guide rail 100, a mast 220 installed on the body 210, A camera module 230 including a plurality of cameras provided at an upper end of the mast 220, and an antenna 240 for communication.
휠(211)은 몸체부(210)의 안정적인 주행을 위해 복수 개로 구성되며, 적어도 일부는 감속기 및 모터로 구성된 전동방식의 휠 구동부(미도시)에 의해 구동이 이루어져 몸체부(210)는 자력으로 주행이 가능하다. 도면부호 250은 전동방식의 휠 구동부 등에 필요한 전원을 공급하기 위한 전원부이다. 한편, 본 발명에서 휠의 구동원으로써 전동 방식이 아닌 주지의 다른 구동 방식을 배제하는 것은 아니다.The wheel 211 is composed of a plurality of wheels for stable running of the body 210 and at least partly driven by a motorized wheel drive unit (not shown) composed of a speed reducer and a motor, It is possible to drive. Reference numeral 250 denotes a power supply for supplying power necessary for the wheel drive unit of the electric system. On the other hand, in the present invention, it is not intended to exclude other well-known driving methods other than the electric driving type as the driving source of the wheel.
또한 도시되지 않았으나, 몸체부(210) 상부에는 태양 에너지를 전기적 에너지로 변환하기 위한 태양광 패널이 설치될 수 있다.Although not shown, a solar panel for converting solar energy into electrical energy may be installed on the upper portion of the body 210.
마스트(220)는 몸체부(210)에 대략 수직하게 설치되며, 바람직하게는 주지의 액추에이터(예를 들어, 리니어모터)가 마련되어 상하 방향으로 신축 가능하다.The mast 220 is installed substantially vertically to the body 210, and preferably a well-known actuator (for example, a linear motor) is provided and is extendable and retractable in the vertical direction.
마스트(220) 상단에는 영상 정보를 촬영하기 위한 카메라모듈(230)이 설치되며, 바람직하게는, 카메라모듈(230)는 상하 방향과 좌우 방향의 2축 방향으로 회전 구동이 가능하며, 이러한 회전 구동은 주지의 액추에이터(예를 들어, 스텝 모터)에 의해 구현될 수 있다.A camera module 230 for capturing image information is installed at an upper end of the mast 220. The camera module 230 can be rotationally driven in two axial directions, May be implemented by a well-known actuator (for example, a step motor).
특히, 본 발명에서 카메라모듈(230)은 복수의 카메라로 구성되며, 바람직하게는, 열영상을 얻을 수 있는 열영상 카메라와 열영상 카메라에서 검출되는 열영상과 대응되어 그 실영상을 얻을 수 있는 실영상 카메라를 포함한다.Particularly, in the present invention, the camera module 230 is composed of a plurality of cameras. Preferably, the camera module 230 includes a thermal image camera capable of obtaining thermal images and a thermal image sensor And a real image camera.
열영상 카메라는 촬영되는 영상이 가시광 영역이 아닌 적외선을 검출하여 온도에 대한 영상정보를 얻기 위한 것으로, 주지의 적외선 저-저도 카메라 또는 적외선 열영상 카메라가 이용될 수 있다.A thermal image camera is used for obtaining image information about temperature by detecting an infrared ray, not a visible light region, from a photographed image, and a well-known infrared low-low temperature camera or an infrared ray thermal image camera can be used.
실영상 카메라는 주지의 일반 카메라에 의해 제공될 수 있으며, 본 발명에서 실영상 카메라는 열영상 카메라와 동일한 위치에 대해 동일한 크기의 실영상을 얻는 기능을 수행한다.The real image camera can be provided by a well-known general camera. In the present invention, the real image camera performs the function of obtaining a real image of the same size with respect to the same position as the thermal image camera.
이와 같이 구성된 카메라모듈(230)은 순시 관리하는 과정에서 변전시설물의 특정 설비에 대한 열영상과 실영상을 촬영하게 되며, 이러한 정보는 누적하여 이력정보를 데이터베이스화하여 관리가 이루어져, 그 변화의 추이를 비교 판정하여 설비의 비정상적인 작동을 파악하거나 고장 예측에 사용되어 변전시설물의 안정적인 관리가 이루어질 수 있다.The camera module 230 configured as described above captures the thermal image and the real image of the specific facility of the substation facility during the instantaneous management, and accumulates the information to form a database for management, The abnormal operation of the facility can be grasped or used to predict the failure and the stable management of the substation facilities can be achieved.
도면부호 260은 각종 정보를 수집하기 위한 각종 센서와 제어모듈 등이 수납될 수 있는 하우징이다. 또한 몸체부(210)의 전방과 후방에는 모니터링을 위한 보조카메라(270)가 구비될 수 있으며, 보조카메라(270)(270)에서 촬영된 영상은 관리서버(300)로 전달되어 관리자는 순시로봇(200)의 주행 상황을 실시간으로 모니터링할 수 있다.Reference numeral 260 denotes a housing in which various sensors and control modules for collecting various information can be housed. An auxiliary camera 270 for monitoring may be provided in front of and behind the body 210. An image photographed by the auxiliary cameras 270 and 270 is transmitted to the management server 300, It is possible to monitor the running state of the vehicle 200 in real time.
도 3은 본 발명에 따른 변전시설물 유지 관리용 로봇 시스템의 구성도이다.3 is a block diagram of a robot system for maintenance of substation facilities according to the present invention.
도 3을 참고하면, 본 발명의 순시로봇(200)은 영상 정보를 얻기 위한 카메라모듈(230), GPS 위치 정보를 얻기 위한 GPS모듈(264), 순시 대상물에 대한 변위를 검출하기 위한 거리센서(265)와, 검출된 정보를 수신하고 이를 관리서버로 전달하거나 구동요소를 제어하기 위한 제어모듈(261)을 포함한다.3, the instantaneous robot 200 of the present invention includes a camera module 230 for obtaining image information, a GPS module 264 for obtaining GPS position information, a distance sensor (not shown) for detecting a displacement with respect to an instantaneous object 265, and a control module 261 for receiving the detected information and delivering it to the management server or for controlling the driving elements.
카메라모듈(230)의 열영상 카메라(231)와 실영상 카메라(232)에서 촬영된 영상 데이터는 제어모듈(261)로 전달되어 관리서버로 전달되며, 관리서버에서는 취득된 영상 데이터로부터 특정 대상물의 온도를 추출하고, 작동 온도를 지속적으로 모니터링하여 그 이력정보를 데이터베이스화하여 특정 대상물의 이상 여부를 판정하거나 예측에 활용될 수 있다.The image data photographed by the thermal imaging camera 231 and the real imaging camera 232 of the camera module 230 is transferred to the control module 261 and transferred to the management server. The temperature can be extracted, the operation temperature can be continuously monitored, and the history information can be stored in a database to determine whether a specific object is abnormal or to be used for prediction.
또한 제어모듈(261)은 GPS 모듈(264)로부터 GPS 신호를 수신하여 순시로봇(200)의 정확한 위치 확인이 이루어질 수 있다.In addition, the control module 261 receives the GPS signal from the GPS module 264, and accurate positioning of the instantaneous robot 200 can be performed.
거리센서(265)는 순시 대상물에 대한 변위 측정에 사용되며, 제어모듈(261)은 특정 대상물에 대한 거리센서(265)의 검출 신호를 수신하여 이를 관리서버로 전달하며, 관리서버는 특정 대상물에 대한 거리센서(265)의 검출 정보를 지속적으로 모니터링하여 그 이력정보를 데이터베이스화함으로서 특정 대상물의 변형이나 파손 여부를 판정하는데 활용될 수 있다.The distance sensor 265 is used for displacement measurement on the instantaneous object, the control module 261 receives the detection signal of the distance sensor 265 for a specific object and transmits it to the management server, The detected information of the distance sensor 265 may be continuously monitored and the history information may be stored in a database to determine whether a specific object is deformed or damaged.
이러한 거리센서(265)는 레이저를 발생시켜 산란 또는 반사된 레이저를 검출하여 측정 대상물의 거리 등을 산출할 수 있는 라이다(Laser Radar)가 이용될 수 있다.The distance sensor 265 may be a laser radar capable of generating a laser and detecting a scattered or reflected laser to calculate a distance or the like of the object to be measured.
제어모듈(261)은 관리서버와 통신을 위한 통신부(262)와, 탑재된 카메라들과 센서들로부터 수신된 데이터를 저장하게 되는 메모리부(263)를 포함한다.The control module 261 includes a communication unit 262 for communication with the management server and a memory unit 263 for storing data received from the mounted cameras and sensors.
한편 메모리부(263)는 순시로봇(200)의 변전시설물의 순시 점검 과정에서 이력 관리 또는 점검이 필요한 특정 대상물들에 대한 위치 정보가 작업 테이블로서 저장될 수 있으며, 제어모듈(261)은 메모리부(263)에 대한 저장된 작업 테이블을 이용하여 특정 대상물들 위치까지 순시로봇(200)의 운전을 제어하고 그 위치에서 필요한 정보(영상 등)의 검출이 이루어질 수 있다.Meanwhile, the memory unit 263 may store position information of specific objects requiring history management or inspection in the instantaneous inspection of the substation of the instantaneous robot 200 as a work table, and the control module 261 may store the position information The operation of the instantaneous robot 200 can be controlled to the position of the specific objects using the stored work table for the robot 263, and the necessary information (image, etc.) can be detected at that position.
또한 제어모듈(261)은 휠 구동부(266)를 제어하여 순시로봇(200)을 운전하거나 주행을 중단하게 되며, 이때 제어모듈(261)은 GPS 모듈(264)로부터 수신된 GPS 정보를 이용하여 주행 상태를 제어하고 액추에이터(267)를 제어하여 영상 정보가 필요한 방향으로 카메라모듈(230)을 회전 조작한다.The control module 261 controls the wheel drive unit 266 to operate the instantaneous robot 200 or to stop the traveling of the robot 200. At this time, the control module 261 controls the wheel drive unit 266 to travel using the GPS information received from the GPS module 264 And controls the actuator 267 to rotate the camera module 230 in a direction required for image information.
다시 도 1을 참고하면, 순시로봇(200)은 안내레일(100)을 따라서 변전시설물(A)을 순시 점검하게 되며, 이때 안내레일(100)은 순시로봇(200)의 이동 위치를 정확히 안내하는 역할을 함으로써 특정 대상물에 대한 장기간의 이력 관리에 필요한 기초적인 인자인 정보 취득 위치의 정확도를 높일 수 있다. 즉, 특정 대상물에 대한 장기간의 관측을 통한 이력 관리를 위해서는 영상 취득위치, 영상취득 위치에서의 기준점이 되는 패턴, 영상 내에서 대상물의 위치는 관리서버(300)의 데이터베이스에 저장이 이루어지며, 이때 관리서버(300)의 데이터베이스에 저장된 데이터는 여러 번의 반복 측정 과정에서 동일한 위치에서 취득이 이루어져야 하며, 이에 순시로봇(200)은 정해진 궤적인 안내레일(100)을 따라서 이동이 이루어져 정보 취득 위치의 정확도를 확보할 수 있다.1, the instantaneous robot 200 instantaneously checks the substation A along the guide rail 100. At this time, the guide rail 100 accurately guides the moving position of the instantaneous robot 200 The accuracy of the information acquisition position, which is a basic factor necessary for long-term history management of a specific object, can be enhanced. That is, in order to perform the history management through the long-term observation on a specific object, the image acquisition position, the pattern serving as the reference point at the image acquisition position, and the position of the object in the image are stored in the database of the management server 300, The data stored in the database of the management server 300 must be acquired at the same position in the repeated measurement process. The instantaneous robot 200 moves along the guide rail 100, which is a predetermined trajectory, .
순시로봇(200)은 관리서버(300)로부터 지령된 명령에 따라서 특정 대상물과 인접된 위치까지 이동한 후에 정지하여 영상 정보 등을 얻어서 관리서버(300)로 전송하며, 관리서버(300)는 전송된 데이터를 저장 관리한다.The instantaneous robot 200 moves to a position adjacent to a specific object in accordance with a command commanded by the management server 300 and then stops to obtain image information and the like to transmit to the management server 300. The management server 300 transmits And stores and manages the data.
한편, 순시로봇(200)은 제어모듈 내에 프로그램된 명령에 따라서 일정 시간 마다 안내레일(100)을 따라서 이동하면서 설정된 복수의 특정 대상물들에 대한 정보를 얻어서 관리서버(300)로 전달하며, 관리서버(300)는 이러한 정보를 데이터베이스화하여 대상물에 대한 온도 이력 정보와 변위 이력 정보를 저장하여 관리하며, 그 이력 정보를 분석하여 특정 대상물의 열화에 의한 손상이나 파손의 판정이 이루어질 수 있다.Meanwhile, the instantaneous robot 200 obtains information about a plurality of specified objects set while moving along the guide rail 100 at predetermined time intervals according to a command programmed in the control module, and transfers the information to the management server 300, The controller 300 stores the temperature history information and the displacement history information for the object in the form of a database and analyzes the history information to determine damage or breakage due to deterioration of a specific object.
구체적으로, 관리서버(300)는 순시로봇(200)으로부터 전달된 영상 취득 위치와 촬영 각도 등에 대한 보정을 수행하고 열영상 정보로부터 대상물의 온도를 데이터베이스화하여 저장하며, 이와 같이 취득된 데이터는 다양한 통계적 기법이나 수학적 알고리즘을 통해 데이터를 가공하여 트렌드 분석 등을 통해 변화율로부터 대상물의 고장(열화, 물리적 변형) 판정이 이루어질 수 있다.Specifically, the management server 300 corrects the image acquisition position and the shooting angle transmitted from the instantaneous robot 200, and stores the temperature of the object in a database from the thermal image information, Data can be processed through statistical techniques or mathematical algorithms to determine the failure (deterioration, physical deformation) of the object from the rate of change through trend analysis.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the inventions. It will be apparent to those of ordinary skill in the art.
100 : 안내레일 200 : 순시로봇
210 : 몸체부 211 : 휠
220 : 마스트 230 : 카메라모듈
231 : 열영상 카메라 232 : 실영상 카메라
240 : 안테나 250 : 전원부
261 : 제어모듈 262 : 통신부
263 : 메모리부 264 : GPS 모듈
265 : 거리센서 266 : 휠 구동부
267 : 액추에이터 270 : 보조 카메라
300 : 관리서버
100: guide rail 200: instantaneous robot
210: body portion 211: wheel
220: Mast 230: Camera module
231: Thermal image camera 232: Real image camera
240: antenna 250:
261: Control module 262:
263: memory unit 264: GPS module
265: Distance sensor 266: Wheel drive
267: Actuator 270: Auxiliary camera
300: management server

Claims (7)

  1. 변전시설물을 따라서 설치된 안내레일(100)과; 관리서버(300)와; 상기 안내레일(100)을 따라서 이동이 회전 구동이 이루어지는 휠(211)이 마련된 몸체부(210)와, 상기 몸체부(210)에 수직하게 설치되어 높이 조절이 가능한 마스트(220)와, 열영상을 얻을 수 있는 열영상 카메라(231) 및 상기 열영상 카메라(231)에서 검출되는 열영상과 대응되어 그 실영상을 얻을 수 있는 실영상 카메라(232)를 포함하여 상기 마스트(220)의 상단에 2축 방향으로 회전 구동이 가능하게 설치되는 카메라모듈(230)과; GPS 위치 정보를 얻기 위한 GPS모듈(264)과; 순시 대상물에 대한 변위를 검출하기 위한 거리센서(265)와; 변전시설물의 순시 대상물들에 대한 위치 정보가 저장된 작업 테이블이 기록된 메모리부(263)를 포함하여 상기 카메라모듈(230) 및 상기 GPS모듈(264) 및 상기 거리센서(265)로부터 전송된 데이터를 상기 관리서버(300)로 전달하고 상기 몸체부(210)의 주행 상태를 제어하게 되는 제어모듈(261)을 포함하는 순시로봇(200)을 이용한 변전시설물의 유지 관리방법에 있어서,
    상기 관리서버(300)는, 상기 순시로봇(200)으로부터 전달된 순시 대상물에 대한 영상 정보와 함께 상기 거리센서(265)의 검출 정보에 의한 변위 이력 정보를 데이터베이스화하되, 동일 위치에서의 이력 정보의 변화의 추이를 비교 판정하여 특정 대상물의 변형이나 파손 여부를 판정하게 되는 것을 특징으로 하는 변전시설물의 유지 관리방법.
    A guide rail 100 installed along the substation facility; A management server 300; A body 210 having a wheel 211 to which rotation is driven along the guide rail 100, a mast 220 installed vertically to the body 210 to adjust the height, And a real image camera 232 corresponding to a thermal image detected by the thermal image camera 231 and capable of obtaining the actual image, A camera module (230) installed to be rotationally movable in a biaxial direction; A GPS module 264 for obtaining GPS location information; A distance sensor 265 for detecting displacement of the instantaneous object; And a memory unit 263 in which a work table storing positional information on instant objects of the substation facility is recorded, so that data transmitted from the camera module 230, the GPS module 264, and the distance sensor 265 And a control module (261) for delivering the control signal to the management server (300) and controlling the running state of the body part (210), the method comprising the steps of:
    The management server 300 stores the displacement history information based on the detection information of the distance sensor 265 in the database together with the image information of the instantaneous object transmitted from the instantaneous robot 200, And determining whether the specific object is deformed or broken.
  2. 제1항에 있어서, 상기 순시로봇은 상기 제어모듈에 의해 제어가 이루어져 상기 휠을 전동 방식으로 구동하게 되는 감속기와 모터가 구비된 휠 구동부를 포함하는 변전시설물의 유지 관리방법.The method of claim 1, wherein the instantaneous robot includes a speed reducer for driving the wheel in a controlled manner by the control module and a wheel driving unit including a motor.
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  5. 제1항에 있어서, 상기 데이터베이스는 순시 대상물에 대한 온도 이력 정보를 포함하는 변전시설물의 유지 관리방법.The method as claimed in claim 1, wherein the database includes temperature history information of an instantaneous object.
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