KR101940017B1 - Tray transferring apparatus - Google Patents

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Abstract

트레이 이송장치가 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 베이스프레임; 상기 베이스프레임에 설치되어 트레이 스택을 Y축방향으로 이송하며, 복수개가 상기 베이스프레임에 X축방향으로 이격 배치되는 이송유닛; 및 다축 이동 가능한 클램핑유닛을 구비하고 트레이를 취출 및 이송하는 이재기유닛;을 포함하되, 상기 이송유닛은, 상기 베이스프레임에 Y축방향으로 연장 형성되는 레일; 상기 레일에 설치되어 상기 레일을 따라 Y축방향으로 이동 가능하게 형성된 슬라이더; 상기 레일 일단부에 배치되어 Z축방향으로 승하강 가능하게 형성된 스테이지; 상기 스테이지를 사이에 두고 X축방향으로 이격 배치되어 상기 스테이지에 지지된 트레이 스택의 승하강을 보조하는 한 쌍의 가이드플레이트; 상기 스테이지의 일측 모퉁이와 이에 대각선 방향으로 마주보는 반대측 모퉁이에 인접하게 배치되어 상기 트레이 스택의 승하강을 보조하는 한 쌍의 엣지서포터; 및 상기 한 쌍의 가이드플레이트 상단에 인접하게 배치되어 상기 트레이 스택 상단의 Z축방향 위치를 검출하는 센서부;를 포함하는 트레이 이송장치가 제공될 수 있다.A tray transfer apparatus is disclosed. According to an aspect of the present invention, A transfer unit installed on the base frame and transferring the tray stack in the Y axis direction, and a plurality of transfer units arranged on the base frame in the X axis direction; And a transfer unit having a multi-axis movable clamping unit for taking out and transferring the tray, wherein the transfer unit comprises: a rail extending in the Y-axis direction on the base frame; A slider installed on the rail and movable in the Y-axis direction along the rail; A stage disposed at one end of the rail and capable of moving up and down in the Z-axis direction; A pair of guide plates spaced apart from each other in the X-axis direction with the stage interposed therebetween to assist in raising and lowering the tray stack supported by the stage; A pair of edge supporters disposed adjacently to one corner of the stage and the opposite corner diagonally opposite thereto to assist in raising and lowering the tray stack; And a sensor unit disposed adjacent to an upper end of the pair of guide plates to detect a Z-axis position of the upper end of the tray stack.

Description

트레이 이송장치 {TRAY TRANSFERRING APPARATUS}[0001] TRAY TRANSFERRING APPARATUS [0002]
본 발명은 트레이를 가공라인으로 투입 또는 배출시키는 트레이 이송장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a tray transfer device for loading or unloading a tray into a processing line.
휴대전화, 모바일 기기, 디스플레이 장치 등에 사용되는 LED, OLED 기판이나 반도체 소자 등(이하, 셀로 통칭함)은 트레이(tray)에 적재되어 취급되고 있다. 통상 하나의 트레이에는 복수의 셀이 적재될 수 있으며, 트레이에는 셀의 적재를 위한 소정의 형상이나 구조가 마련될 수 있다. 가장 일반적으로 트레이에는 셀의 규격이나 외관에 대응되는 안착홈이 형성될 수 있으며, 각 셀은 이와 같은 안착홈에 배치되어 트레이에 적재될 수 있다. 예컨대, 공개특허공보 제 10-2014-0058902호(발명의 명칭: 기판 트레이 및 이를 포함하는 기판처리장치), 공개특허공보 제10-2016-0116970호(발명의 명칭: 반도체 칩 트레이) 등은 이와 같은 트레이의 일 예를 개시하고 있다. 이러한 트레이는 가공이나 운반 과정에서 복수의 셀이 한꺼번에 취급될 수 있도록 하여 작업 효율성을 향상시키는 한편, 적재된 셀을 외부 충격 등으로부터 보호하는 기능을 겸비하게 된다.LEDs, OLED substrates, semiconductor devices, etc. (hereinafter collectively referred to as cells) used in mobile phones, mobile devices, and display devices are handled on trays. Usually, a plurality of cells may be stacked on one tray, and a predetermined shape or structure for stacking cells may be provided on the tray. Most commonly, the tray may have a seating groove corresponding to the size or appearance of the cell, and each cell may be placed in such a seating groove and loaded in a tray. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2014-0058902 (entitled "Substrate Tray and Substrate Processing Apparatus Including the Same"), Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-2016-0116970 An example of the same tray is disclosed. Such a tray has a function of protecting a mounted cell from an external impact while improving work efficiency by allowing a plurality of cells to be treated at the same time during processing or transportation.
상기와 같이 셀은 트레이에 적재되어 취급되고 있기 ?문에 셀의 가공에 있어서는 트레이를 가공라인으로 투입 또는 배출시키기 위한 트레이 이송장치가 사용되고 있다. 트레이 이송장치는 다축 이동되는 로봇아암 등이 적층된 트레이를 취출하여 가공라인으로 투입하거나 가공라인으로부터 배출시키도록 형성될 수 있다. 예컨대, 공개실용신안공보 제20-1995-0031498호(발명의 명칭: 반도체 칩 트레이 공급장치), 등록특허공보 제10-0718847(발명의 명칭: 반도체 패키지용 트레이 공급장치) 등은 이러한 트레이 이송장치의 일 예를 개시하고 있다.As described above, since the cells are stacked on the trays, a tray transfer device for transferring the trays into or out of the processing lines is used for processing the cells. The tray transfer device may be configured to take out the stacked trays of robot arms or the like that are moved in multi-axes to be introduced into the processing line or discharged from the processing line. For example, Japanese Utility Model Laid-Open Publication No. 20-1995-0031498 (entitled "Semiconductor Chip Tray Feeding Device") and Registered Patent Publication No. 10-0718847 (entitled "Semiconductor Package Tray Feeding Device")) For example.
위와 같은 트레이 이송장치는 상하로 적층된 다수의 트레이가 제공되면, 적층된 트레이로부터 하나의 트레이를 취출하여 가공라인 등으로 투입할 수 있다. 따라서 트레이를 들어올리기 위한 일종의 파지수단이 요구되는데, 통상 진공흡착이나 클램퍼를 통해 파지하는 방식이 사용되고 있다. 진공흡착의 경우 로봇아암에 구비된 복수의 흡착판이 트레이 외면에 흡착되어 트레이를 취출하는 방식이다. 이러한 진공흡착은 흡착판이 트레이 외면에 접촉(진공흡착)될 뿐이므로 흡착판 등에 의한 트레이의 손상이 최소화될 수 있는 이점이 있다. 다만, 흡착판의 흡착력은 전력 공급이 지속되는 상태에서만 유효하게 유지될 수 있으므로, 트레이를 들어올린 상태에서 전력 공급이 중단되게 되면, 흡착력이 유지되지 않아 트레이가 떨어질 우려가 있게 된다. 따라서 진공흡착을 사용하는 경우 정전 등에 대비하여 트레이의 탈락을 방지하기 위한 별도의 안전장치가 요구되게 된다.When a plurality of trays stacked one above the other are provided, one of the trays can be taken out from the stacked trays and put into a processing line or the like. Therefore, a kind of gripping means for lifting the tray is required, and a method of gripping through a vacuum suction or a clamper is usually used. In the case of vacuum suction, a plurality of suction plates provided on the robot arm are attracted to the outer surface of the tray to take out the tray. Such vacuum adsorption is advantageous in that damage to the tray by the adsorption plate or the like can be minimized because the adsorption plate is only brought into contact with the outer surface of the tray (vacuum adsorption). However, since the attracting force of the attracting plate can be maintained only in a state in which the power supply is maintained, if the power supply is interrupted while the tray is lifted, the attracting force is not maintained and the tray may fall. Therefore, in case of using vacuum suction, a separate safety device for preventing dropout of the tray in case of power failure or the like is required.
반면, 클램퍼를 사용해 트레이를 파지하는 경우 위와 같은 문제점이 일부 해결될 수 있다. 클램퍼는 트레이 하부면을 지지하는 형태로 트레이를 들어올리기 때문에 전력 공급이 중단되더라도 트레이를 지지하는 상태가 그대로 유지될 수 있기 때문이다. 따라서 정전 등에 대비한 별도의 안전장치가 생략되거나 매우 간소화될 수 있으며, 트레이의 지지 측면에서는 진공흡착의 경우보다 안정적인 성능이 구현될 수 있다.On the other hand, when the tray is gripped by using the clamper, some of the above problems can be solved. The clamper lifts the tray in a manner that supports the lower surface of the tray, so that the state of supporting the tray can be maintained even if the power supply is interrupted. Therefore, it is possible to omit a separate safeguard against the power failure or to greatly simplify it, and in the support side of the tray, stable performance can be realized in the case of vacuum adsorption.
다만, 클램퍼를 사용하는 경우 클램퍼에 의한 트레이의 손상이 우려될 수 있다. 클램퍼는 기 설정된 소정위치에서 액츄에이터 등에 의해 반복적으로 구동되어 적층된 트레이로부터 하나의 트레이를 취출하게 되는데, 이와 같은 경우 적층된 트레이가 기 설정된 소정위치에 정확히 배치되지 못하면, 트레이 측면 등에 클램퍼가 부딪혀 트레이에 손상이 발생되는 것이다. 또한, 클램퍼를 이동시키는 로봇아암이나 액츄에이터 등에 오작동이 발생되어 클램퍼가 소정정도 어긋난 위치에서 작동되는 경우에도, 클램퍼가 트레이 측면 등에 충돌되어 트레이에 손상을 입힐 수 있다.However, when the clamper is used, the tray may be damaged by the clamper. The clamper is repeatedly driven by an actuator or the like at a predetermined position to take out one tray from the stacked trays. In this case, if the stacked tray is not accurately positioned at a predetermined position, Is damaged. Further, even if a malfunction is caused in the robot arm or the actuator for moving the clamper, and the clamper is operated at a position displaced by a predetermined degree, the clamper may collide with the side surface of the tray and cause damage to the tray.
공개특허공보 제 10-2014-0058902호(2014년 5월 15일 공개)Published Japanese Patent Application No. 10-2014-0058902 (published May 15, 2014) 공개특허공보 제10-2016-0116970호(2016년 10월 10일 공개)Open Patent Publication No. 10-2016-0116970 (published October 10, 2016) 공개실용신안공보 제20-1995-0031498호(1995년 11월 22일 공개)Published Utility Model Publication No. 20-1995-0031498 (published November 22, 1995) 등록특허공보 제10-0718847(2007년 5월 10일 등록)Patent Registration No. 10-0718847 (registered on May 10, 2007)
본 발명의 실시예들은 적층된 트레이가 기 설정된 소정위치로 이동 가이드될 수 있는 트레이 이송장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are intended to provide a tray transfer apparatus capable of guiding a stacked tray to a predetermined predetermined position.
또한, 본 발명의 실시예들은 적층된 트레이가 기 설정된 소정위치에 정확하게 배치되어 클램퍼에 의한 트레이의 파손 등을 방지할 수 있는 트레이 이송장치를 제공하고자 한다.In addition, embodiments of the present invention are intended to provide a tray transfer apparatus capable of precisely disposing a stacked tray at a predetermined position, thereby preventing breakage of the tray by the clamper.
또한, 본 발명의 실시예들은 적층된 트레이가 기 설정된 소정위치에 어긋나게 배치되거나 클램퍼의 조작에 오작동이 발생된 경우에도 클램퍼의 충돌에 의한 트레이 파손 등을 방지할 수 있는 트레이 이송장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention also provide a tray transfer apparatus capable of preventing a tray failure due to a collision of a clamper even when a stacked tray is disposed at a predetermined predetermined position or a malfunction occurs in operation of the clamper .
본 발명의 일 측면에 따르면, 베이스프레임; 상기 베이스프레임에 설치되어 트레이 스택을 Y축방향으로 이송하며, 복수개가 상기 베이스프레임에 X축방향으로 이격 배치되는 이송유닛; 및 다축 이동 가능한 클램핑유닛을 구비하고 트레이를 취출 및 이송하는 이재기유닛;을 포함하되, 상기 이송유닛은, 상기 베이스프레임에 Y축방향으로 연장 형성되는 레일; 상기 레일에 설치되어 상기 레일을 따라 Y축방향으로 이동 가능하게 형성된 슬라이더; 상기 레일 일단부에 배치되어 Z축방향으로 승하강 가능하게 형성된 스테이지; 상기 스테이지를 사이에 두고 X축방향으로 이격 배치되어 상기 스테이지에 지지된 트레이 스택의 승하강을 보조하는 한 쌍의 가이드플레이트; 상기 스테이지의 일측 모퉁이와 이에 대각선 방향으로 마주보는 반대측 모퉁이에 인접하게 배치되어 상기 트레이 스택의 승하강을 보조하는 한 쌍의 엣지서포터; 및 상기 한 쌍의 가이드플레이트 상단에 인접하게 배치되어 상기 트레이 스택 상단의 Z축방향 위치를 검출하는 센서부;를 포함하는 트레이 이송장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, A transfer unit installed on the base frame and transferring the tray stack in the Y axis direction, and a plurality of transfer units arranged on the base frame in the X axis direction; And a transfer unit having a multi-axis movable clamping unit for taking out and transferring the tray, wherein the transfer unit comprises: a rail extending in the Y-axis direction on the base frame; A slider installed on the rail and movable in the Y-axis direction along the rail; A stage disposed at one end of the rail and capable of moving up and down in the Z-axis direction; A pair of guide plates spaced apart from each other in the X-axis direction with the stage interposed therebetween to assist in raising and lowering the tray stack supported by the stage; A pair of edge supporters disposed adjacently to one corner of the stage and the opposite corner diagonally opposite thereto to assist in raising and lowering the tray stack; And a sensor unit disposed adjacent to an upper end of the pair of guide plates to detect a Z-axis position of the upper end of the tray stack.
본 발명의 실시예들에 따른 트레이 이송장치는, 트레이 스택의 모퉁이 부위에 배치되는 한 쌍의 엣지서포터를 구비함으로써, 스테이지를 통한 트레이 스택의 상하 이동을 보다 안정적으로 가이드할 수 있다. 따라서 트레이 스택의 상하 위치 조절이 보다 정확하게 이뤄질 수 있다. 또한, 이와 같은 엣지서포터는 특유의 형상 및 배치를 통해 최소한의 장치 구성만으로 구현될 수 있다.The tray transfer apparatus according to the embodiments of the present invention includes a pair of edge supporters disposed at corner portions of the tray stack so that the vertical movement of the tray stack through the stage can be more stably guided. Therefore, the vertical position adjustment of the tray stack can be more accurately performed. Further, such an edge supporter can be realized with only a minimum device configuration through its unique shape and arrangement.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 트레이 이송장치는, 트레이 스택의 각 모퉁이 부위에 대응되게 배치되는 4개의 감지센서를 통해 트레이 스택의 Z축방향 위치뿐만 아니라 그 적층된 자세 등을 함께 검출할 수 있다. 따라서 트레이 스택의 위치 및 자세가 보다 정밀하게 검출될 수 있으며, 이에 의해 클램퍼와 트레이의 위치 오차에 따른 충돌이 방지될 수 있다.In addition, the tray transfer apparatus according to the embodiments of the present invention detects not only the position in the Z axis direction of the tray stack but also the stacked posture thereof through the four detection sensors arranged corresponding to the respective corner portions of the tray stack . Therefore, the position and attitude of the tray stack can be detected more precisely, thereby preventing the collision due to the position error between the clamper and the tray.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 트레이 이송장치는, 클램퍼가 트레이에 충돌시 클램퍼 및 로드가 회동됨으로써, 클램퍼 및 트레이에 가해지는 충격을 완화시킬 수 있다. 따라서 충돌에 따른 클램퍼나 트레이의 손상이 효과적으로 방지될 수 있다.In addition, the tray transporting apparatus according to the embodiments of the present invention can alleviate impact applied to the clamper and the tray by rotating the clamper and the rod when the clamper impacts the tray. Therefore, the damage of the clamper or the tray due to the collision can be effectively prevented.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 이송장치의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 트레이 이송장치의 평면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 이송유닛의 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 이송유닛의 평면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 클램핑유닛의 사시도이다.
도 6은 도 5에 도시된 클램핑유닛의 일부 확대도이다.
도 7은 도 6에 도시된 클램핑유닛의 개략적인 단면도이다.
도 8은 도 7에 도시된 클램핑유닛의 제1작동상태도이다.
도 9는 도 7에 도시된 클램핑유닛의 제2작동상태도이다.
1 is a perspective view of a tray transfer apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a plan view of the tray transfer apparatus shown in FIG.
3 is a perspective view of the transfer unit shown in Fig.
4 is a plan view of the transfer unit shown in Fig.
5 is a perspective view of the clamping unit shown in Fig.
6 is a partial enlarged view of the clamping unit shown in Fig.
7 is a schematic cross-sectional view of the clamping unit shown in Fig.
8 is a first operating state view of the clamping unit shown in Fig.
9 is a second operating state view of the clamping unit shown in Fig.
이하, 본 발명의 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 설명하도록 한다. 다만, 이하의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위해 제공되는 것이며, 본 발명의 범위가 이하의 실시예들에 한정되는 것은 아님을 알려둔다. 또한, 이하의 실시예들은 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것으로, 불필요하게 본 발명의 기술적 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 공지의 구성에 대해서는 상세한 기술을 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It is to be understood, however, that the following examples are provided to facilitate understanding of the present invention, and the scope of the present invention is not limited to the following examples. In addition, the following embodiments are provided to explain the present invention more fully to those skilled in the art. Those skilled in the art will appreciate that those skilled in the art, Will be omitted.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 이송장치(100)의 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 트레이 이송장치(100)의 평면도이다.1 is a perspective view of a tray transfer apparatus 100 according to an embodiment of the present invention. 2 is a plan view of the tray transfer apparatus 100 shown in FIG.
도 1 및 2를 참조하면, 본 실시예의 트레이 이송장치(100)는 베이스프레임(110)을 포함할 수 있다. 베이스프레임(110)은 트레이 이송장치(100)의 전체적인 지지골격을 형성할 수 있다. 베이스프레임(110)은 작업대(111)와, 작업대(111)를 소정 높이로 지지하는 하부다리(112)를 구비할 수 있다. 작업대(111)는 후술할 이송유닛(120)의 장착공간을 제공할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, the tray transfer apparatus 100 of the present embodiment may include a base frame 110. The base frame 110 may form the overall support framework of the tray transfer apparatus 100. The base frame 110 may include a work platform 111 and a lower leg 112 for supporting the work platform 111 at a predetermined height. The work table 111 can provide a mounting space for the transfer unit 120 to be described later.
본 실시예의 트레이 이송장치(100)는 하나 이상의 이송유닛(120)을 포함할 수 있다. 이송유닛(120)은 베이스프레임(110)에 장착 배치될 수 있다. 바람직하게, 이송유닛(120)은 복수개가 구비될 수 있다. 복수의 이송유닛(120)은 베이스프레임(110)에 X축방향으로 이격 배치될 수 있다. 본 실시예의 경우 3개의 이송유닛(120)이 구비된 경우를 예시하고 있다. 다만, 이송유닛(120)의 개수는 필요에 따라 증감 변동될 수 있음은 물론이다.The tray transport apparatus 100 of the present embodiment may include one or more transport units 120. [ The transfer unit 120 may be mounted on the base frame 110. Preferably, a plurality of transfer units 120 may be provided. The plurality of transfer units 120 may be spaced apart from the base frame 110 in the X-axis direction. In this embodiment, three transfer units 120 are provided. It goes without saying that the number of the transfer units 120 may be increased or decreased as necessary.
이송유닛(120)은 트레이 스택을 일 방향 또는 반대방향으로 이송할 수 있다. 트레이 스택은 복수의 트레이가 상하로 적층된 것을 지칭한다. 또는, 이송유닛(120)은 트레이 스택을 투입방향 또는 배출방향으로 이송할 수 있다. 투입방향은 Y축방향 일단에서 타단으로의 이송을 지칭하며, 배출방향은 이와 반대방향의 이송을 지칭할 수 있다. 도 2를 기준으로 투입방향은 Y축방향 상단에서 하단으로의 이송을, 배출방향은 Y축방향 하단에서 상단으로의 이송을 지칭할 수 있다.The transfer unit 120 can transfer the tray stack in one direction or in the opposite direction. The tray stack refers to stacking a plurality of trays up and down. Alternatively, the transfer unit 120 may transfer the tray stack in the loading direction or the discharging direction. The feeding direction refers to the feeding from one end to the other end in the Y-axis direction, and the discharging direction can refer to the feeding in the opposite direction. 2, the feeding direction can be referred to as feeding from the upper end to the lower end in the Y-axis direction, and the discharging direction can be referred to as feeding from the lower end to the upper end in the Y-axis direction.
바람직하게, 복수의 이송유닛(120) 중 일부는 트레이 스택의 투입에 사용될 수 있으며, 나머지 일부는 트레이 스택의 배출에 사용될 수 있다. 다시 말하면, 복수의 이송유닛(120) 중 일부는 트레이 스택을 투입방향으로 이송할 수 있으며, 나머지 일부는 트레이 스택을 배출방향으로 이송할 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 경우 3개의 이송유닛(120) 중 1개의 이송유닛(120)이 투입방향으로 이송하고, 나머지 2개의 이송유닛(120)이 배출방향으로 이송하는 경우를 예시하고 있다. 다만, 이는 필요에 따라 적절히 변경될 수 있음은 물론이다.Preferably, some of the plurality of transfer units 120 may be used for loading of the tray stack, and some of the plurality may be used for discharging the tray stack. In other words, some of the plurality of the transfer units 120 can transfer the tray stack in the loading direction, and the remaining part can transfer the tray stack in the discharging direction. As shown in FIG. 2, in the case of this embodiment, when one of the three transfer units 120 is transferred in the loading direction and the remaining two transfer units 120 are transferred in the discharge direction . However, it is needless to say that this can be suitably changed as needed.
복수의 이송유닛(120)은 각각 동일 또는 유사하게 형성될 수 있으며, 각 이송유닛(120)의 보다 상세한 구성에 대하여는 후술할 도 3을 참조하여 부연하기로 한다.Each of the plurality of transfer units 120 may be formed in the same or similar manner, and a more detailed configuration of each transfer unit 120 will be described later with reference to FIG. 3 to be described later.
본 실시예의 트레이 이송장치(100)는 이재기유닛(130)을 포함할 수 있다. 이재기유닛(130)은 베이스프레임(110)에 장착 지지될 수 있다. 이재기유닛(130)은 트레이 스택으로부터 트레이를 취출하여 가공라인으로 투입하거나, 가공라인으로부터 트레이를 취출하여 이송유닛(120)에 적층시킬 수 있다. 본 실시예와 같이 일부 이송유닛(120)이 트레이 투입에 사용되고, 나머지 이송유닛(120)이 트레이 배출에 사용되는 경우, 이재기유닛(130)은 상기와 같은 트레이의 투입 및 배출에 모두 사용될 수 있다.The tray transfer apparatus 100 of the present embodiment may include a transfer unit 130. [ The transfer unit 130 can be mounted on and supported by the base frame 110. The transfer unit 130 can take out the tray from the tray stack and put it into the processing line or take out the tray from the processing line and stack them on the transfer unit 120. [ When some of the transfer units 120 are used for tray input and the remaining transfer units 120 are used for tray discharge as in the present embodiment, the transfer unit 130 can be used for both input and output of the tray as described above .
이재기유닛(130)은 X축방향으로 연장된 서포트빔(131)과, 서포트빔(131)에 장착 지지되는 이동블록(132)을 구비할 수 있다. 서포트빔(131)은 작업대(111) 상면으로부터 소정 높이로 지지될 수 있다. 이동블록(132)은 서포트빔(131)을 따라 X축방향 이동 가능하도록 서포트빔(131)에 장착 지지될 수 있다.The transfer unit 130 may include a support beam 131 extending in the X-axis direction and a moving block 132 mounted on and supported by the support beam 131. The support beam 131 can be supported at a predetermined height from the upper surface of the work table 111. The movable block 132 can be mounted and supported on the support beam 131 so as to be movable along the support beam 131 in the X-axis direction.
또한, 이재기유닛(130)은 이동블록(132)에 장착되는 로드(133)와, 로드(133) 일단에 장착되는 액츄에이터(134)를 구비할 수 있다. 로드(133)는 Y축방향으로 소정 길이 연장 형성될 수 있으며, 이동블록(132)에 대해 Y축방향 이동 가능하도록 형성될 수 있다. 액츄에이터(134)는 Z축방향 구동될 수 있으며, 후술할 클램핑유닛(135)을 장착 지지할 수 있다.The transfer unit 130 may include a rod 133 mounted on the moving block 132 and an actuator 134 mounted on one end of the rod 133. [ The rod 133 may be formed to extend in the Y-axis direction by a predetermined length and be movable in the Y-axis direction with respect to the moving block 132. The actuator 134 can be driven in the Z-axis direction, and the clamping unit 135 to be described later can be mounted and supported.
이재기유닛(130)은 클램핑유닛(135)을 구비할 수 있다. 클램핑유닛(135)은 액츄에이터(134)에 장착 지지될 수 있다. 전술한 서포트빔(131), 이동블록(132), 로드(133) 및 액츄에이터(134)에 의해 클램핑유닛(135)은 X축, Y축 및 Z축방향 이동될 수 있다. 즉, 이재기유닛(130)은 X축, Y축 및 Z축방향으로 이동 가능하게 형성된 클램핑유닛(135)을 구비할 수 있다. 클램핑유닛(135)은 트레이를 파지하여 취출하기 위한 것으로, 이에 대한 보다 상세한 구성은 후술할 도 5를 참조하여 부연하기로 한다.The transfer unit 130 may include a clamping unit 135. The clamping unit 135 can be mounted to and supported by the actuator 134. [ The clamping unit 135 can be moved in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions by the support beam 131, the moving block 132, the rod 133 and the actuator 134 described above. That is, the transfer unit 130 may include a clamping unit 135 formed to be movable in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions. The clamping unit 135 is for grasping and taking out the tray, and a more detailed configuration thereof will be described later with reference to FIG. 5 to be described later.
도 3은 도 1에 도시된 이송유닛(120)의 사시도이다. 도 4는 도 3에 도시된 이송유닛(120)의 평면도이다.3 is a perspective view of the transfer unit 120 shown in FIG. 4 is a plan view of the transfer unit 120 shown in Fig.
편의상, 도 3 및 4에서는 작업대(111) 상부에 배치된 이송유닛(120)의 형태를 중심으로 도시하였음을 알려둔다.It is noted that in FIGS. 3 and 4 for convenience, the shape of the transfer unit 120 disposed above the work table 111 is mainly shown.
도 3 및 4를 참조하면, 이송유닛(120)은 레일(121)과, 레일(121)에 장착되는 슬라이더(122)를 구비할 수 있다. 레일(121)은 작업대(111) 상면에 Y축방향으로 연장 형성될 수 있다. 슬라이더(122)는 레일(121)을 따라 Y축방향으로 이동 가능하도록 형성될 수 있다. 트레이 스택은 슬라이더(122) 상에 안착 지지되어 Y축방향으로 이송될 수 있다. 필요에 따라 슬라이더(122) 상면에는 트레이 스택의 위치를 안내하는 가이드(122a)가 구비될 수 있다.3 and 4, the conveying unit 120 may include a rail 121 and a slider 122 mounted on the rail 121. As shown in FIG. The rails 121 may extend in the Y-axis direction on the upper surface of the work table 111. The slider 122 may be formed to be movable along the rail 121 in the Y-axis direction. The tray stack can be supported on the slider 122 and transported in the Y-axis direction. A guide 122a for guiding the position of the tray stack may be provided on the upper surface of the slider 122 as needed.
이송유닛(120)은 스테이지(123)와, 스테이지(123) 좌우에 배치되는 한 쌍의 가이드플레이트(124)를 구비할 수 있다. 스테이지(123)는 소정 넓이를 가진 판(plate)형으로 형성될 수 있으며, 승하강수단(123a)을 통해 Z축방향으로 이동 가능하도록 형성될 수 있다. 이러한 승하강수단(123a)은 작업대(111) 하부에 배치될 수 있다(도 1 참조). 한 쌍의 가이드플레이트(124)는 스테이지(123)를 사이에 두고 좌우로 배치될 수 있다. 각 가이드플레이트(124)는 소정 넓이를 가진 판형의 부재로 형성되어 YZ평면상에 배치될 수 있다. 한 쌍의 가이드플레이트(124)는 트레이 스택의 양쪽 측부를 지지하여 스테이지(123)에 의한 Z축방향 이동을 보조할 수 있다. 또한, 한 쌍의 가이드플레이트(124)는 X축방향의 간격을 조절 가능하도록 형성될 수 있으며, 트레이 규격에 따라 위치가 조절될 수 있다.The transfer unit 120 may include a stage 123 and a pair of guide plates 124 disposed on the left and right sides of the stage 123. The stage 123 may be formed in a plate shape having a predetermined width, and may be formed to be movable in the Z-axis direction through the lifting means 123a. The lifting means 123a may be disposed under the work table 111 (see FIG. 1). The pair of guide plates 124 can be disposed laterally with the stage 123 interposed therebetween. Each guide plate 124 may be formed of a plate-like member having a predetermined width and disposed on the YZ plane. The pair of guide plates 124 can support both sides of the tray stack to assist movement of the stage 123 in the Z-axis direction. In addition, the pair of guide plates 124 can be formed so as to be able to adjust the spacing in the X-axis direction, and the position can be adjusted according to tray specifications.
상기와 같은 이송유닛(120)은 슬라이더(122)로 트레이 스택이 공급되면, 이를 이재기유닛(130)으로 이송하여 트레이가 가공라인에 투입될 수 있도록 한다. 또는, 이송유닛(120)은 가공라인으로부터 배출된 트레이가 이재기유닛(130)에 의해 스테이지(123)에 적층되면, 이를 투입방향 반대로 이송하여 트레이 스택이 배출될 수 있도록 한다. 투입과정에 대해 좀 더 부연하면, 스테이지(123) 반대측에 배치된 슬라이더(122) 위에 트레이 스택이 공급되면, 슬라이더(122)가 레일(121)을 따라 Y축방향 이동된다. 또한, 슬라이더(122)가 스테이지(123) 위에 배치되면, 스테이지(123)가 Z축방향 상승되며 트레이 스택이 스테이지(123)에 지지된다. 스테이지(123)는 최상단의 트레이가 기 설정된 위치에 다다르도록 Z축방향으로 소정 높이 상승되며, 기 설정된 위치에 다다르면, 이재기유닛(130)이 구동되어 트레이 스택으로부터 트레이를 취출 및 가공라인으로 투입시키게 된다. 한편, 배출과정의 경우 이와 반대의 과정이 수행될 수 있다.When the tray stack is supplied to the slider 122, the transfer unit 120 transfers the tray stack to the transfer unit 130 so that the tray can be inserted into the processing line. Alternatively, when the tray discharged from the processing line is stacked on the stage 123 by the transfer unit 130, the transfer unit 120 may be transported in the opposite direction in the loading direction so that the tray stack can be discharged. The slider 122 is moved along the rail 121 in the Y-axis direction when the tray stack is supplied onto the slider 122 disposed on the opposite side of the stage 123. [ Further, when the slider 122 is placed on the stage 123, the stage 123 is raised in the Z-axis direction and the tray stack is supported on the stage 123. The stage 123 is raised to a predetermined height in the Z-axis direction so that the uppermost tray reaches a preset position. When the tray 123 reaches a predetermined position, the transfer unit 130 is driven to take out the tray from the tray stack, . On the other hand, in the case of the emission process, the reverse process can be performed.
상기와 같은 레일(121), 슬라이더(122), 스테이지(123) 및 가이드플레이트(124)는 종래의 트레이 이송장치와 동일 또는 유사하므로, 이에 대한 보다 상세한 설명은 생략하도록 한다.The rail 121, the slider 122, the stage 123, and the guide plate 124 are the same as or similar to those of the conventional tray transfer apparatus, so that detailed description thereof will be omitted.
한편, 본 실시예의 이송유닛(120)은 엣지서포터(125)를 구비할 수 있다. 엣지서포터(125)는 트레이 스택의 모퉁이 부위를 지지하기 위한 것으로, 스테이지(123)의 일측 모퉁이 부위에 인접하게 배치될 수 있다.Meanwhile, the transfer unit 120 of the present embodiment may have an edge supporter 125. [ The edge supporter 125 is for supporting the corner portion of the tray stack and may be disposed adjacent to one corner portion of the stage 123. [
구체적으로 엣지서포터(125)는 가이드빔(125a)과, 가이드빔(125a)을 이동시키는 액츄에이터(125b)를 구비할 수 있다. 가이드빔(125a)은 대략 'ㄱ'자 형상의 횡단면을 가지고 Z축방향으로 연장 형성될 수 있다. 가이드빔(125a)은 평면상 사각 형상을 가지는 트레이 스택의 일측 모퉁이 부위에 근접하게 배치되어 트레이 스택의 Z축방향 이동을 보조하게 된다. 액츄에이터(125b)는 가이드빔(125a) 하부에 체결될 수 있다. 액츄에이터(125b)는 가이드빔(125a)을 이동시켜 트레이 스택의 규격 등에 따라 가이드빔(125a)의 위치가 조절될 수 있도록 한다. 바람직하게, 액츄에이터(125b)는 스테이지(123)의 일측 모퉁이에 인접하게 배치된 가이드빔(125a)을, 이에 대각선 방향으로 마주보는 반대측 모퉁이를 향해 이동시키도록 형성될 수 있다.Specifically, the edge supporter 125 may include a guide beam 125a and an actuator 125b for moving the guide beam 125a. The guide beam 125a may be formed to extend in the Z-axis direction with a substantially 'A' -shaped cross section. The guide beams 125a are arranged close to one corner portion of the tray stack having a rectangular shape in plan view to assist movement of the tray stack in the Z axis. The actuator 125b may be fastened under the guide beam 125a. The actuator 125b moves the guide beam 125a so that the position of the guide beam 125a can be adjusted according to the specification of the tray stack. The actuator 125b may be configured to move the guide beam 125a disposed adjacent to one corner of the stage 123 toward the opposite corner diagonally facing the guide beam 125a.
필요에 따라, 엣지서포터(125)는 한 쌍이 구비될 수 있다. 또한, 한 쌍의 엣지서포터(125)는 스테이지(123)를 사이에 두고 대각선 방향으로 마주보도록 배치될 수 있다. 다시 말하면, 하나의 엣지서포터(125)는 스테이지(123)의 일측 모퉁이에 인접하게 배치될 수 있으며, 다른 하나의 엣지서포터(125)는 상기의 일측 모퉁이와 대각선 방향으로 마주보는 반대측 모퉁이에 인접하게 배치될 수 있다. 이와 같은 대각선 방향 배치는 트레이 스택의 가이드에 필요한 엣지서포터(125)의 개수를 최소화할 수 있는 이점이 있다.If necessary, the pair of edge supporters 125 may be provided. Further, the pair of edge supporters 125 may be arranged to face diagonally with the stage 123 therebetween. In other words, one edge supporter 125 may be disposed adjacent to one corner of the stage 123, and the other edge supporter 125 may be adjacent to the opposite corner diagonally opposite the one corner supporter 125 . This diagonal arrangement has the advantage that the number of edge supporters 125 required for the guide of the tray stack can be minimized.
한편, 이송유닛(120)은 트레이 스택의 Z축방향 위치를 검출하기 위한 센서부(126)를 구비할 수 있다. 센서부(126)는 가이드플레이트(124) 상단에 인접하게 배치될 수 있다. 센서부(126)는 트레이 스택의 상단이 접촉되거나 근접 배치되면 감지신호를 생성하도록 형성될 수 있으며, 스테이지(123)는 이와 같은 감지신호에 의해 Z축방향 이동이 구동 제어될 수 있다. 이에 의해 트레이 스택은 기 설정된 높이로 위치 제어될 수 있다.On the other hand, the transfer unit 120 may include a sensor unit 126 for detecting the Z axis position of the tray stack. The sensor unit 126 may be disposed adjacent to an upper end of the guide plate 124. The sensor unit 126 may be configured to generate a sensing signal when the upper end of the tray stack is in contact or proximity to the tray stack, and the stage 123 may be driven and controlled to move in the Z-axis direction by the sensing signal. Whereby the tray stack can be position-controlled to a predetermined height.
바람직하게, 센서부(126)는 4개의 감지센서(126a)를 구비할 수 있다. 각 감지센서(126a)는 스테이지(123) 또는 이에 적재된 트레이 스택의 각 모퉁이 부위에 대응되도록 배치될 수 있다. 각 감지센서(126a)는 접촉센서, 근접센서 등 트레이 스택의 위치를 감지할 수 있는 공지의 센서수단으로 구현될 수 있다.Preferably, the sensor unit 126 may include four sensing sensors 126a. Each sensing sensor 126a may be arranged to correspond to each corner of the stage 123 or the tray stack loaded thereon. Each sensing sensor 126a may be implemented as a known sensor means capable of sensing the position of a tray stack such as a contact sensor, a proximity sensor, and the like.
상기와 같은 센서부(126)는 4개의 감지센서(126a)가 각각 트레이 스택의 모퉁이 부위에서 위치를 감지함으로써, 보다 높은 신뢰도로 트레이 스택의 위치를 검출할 수 있게 된다. 또한, 센서부(126)는 일부 감지센서(126a)에만 감지신호가 생성되는 경우를 구분하여 트레이 스택의 위치뿐만 아니라 기울어짐 등 자세 또한 검출할 수 있게 된다.The sensor unit 126 can detect the position of the tray stack with higher reliability by sensing the position of each of the four sensing sensors 126a at the corner portions of the tray stack. In addition, the sensor unit 126 can detect the position of the tray stack as well as the position of the tray stack by dividing the case where the sensing signal is generated only in a part of the sensing sensors 126a.
예컨대, 4개의 감지센서(126a)에서 모두 감지신호가 정상적으로 발생되면, 제어부 등은 트레이 스택이 기 설정된 위치에 적절히 배치된 것으로 판단하여 이후의 공정을 진행시킬 수 있다. 즉, 트레이 투입과정이 진행되는 경우, 이재기유닛(130)에 의해 트레이 스택으로부터 트레이가 취출될 수 있다. 반면, 일부 감지센서(126a)에서만 감지신호가 발생된 경우, 제어부 등은 트레이 스택이 부적절한 자세로 배치된 것으로 판단할 수 있다. 이러한 상황은 트레이 스택이 기울어지거나 적층된 트레이 사이에 이물질 등이 개입되어 트레이가 올바르게 적층되지 못한 경우에 발생되기 때문이다. 따라서 일부 감지센서(126a)에서만 감지신호가 발생되는 경우, 제어부는 장치를 구동 정지시키거나 알림 신호를 제공할 수 있다. 이와 같은 경우, 이재기유닛(130)에 의해 트레이 취출이 적절히 이뤄질 수 없으며, 클램핑유닛(135)이 트레이의 일측에 충돌되거나, 트레이가 적절히 클램핑유닛(135)에 파지되지 못한 상태로 이동되어 이동 중 트레이가 떨어질 우려도 있기 때문이다.For example, if the four sensing sensors 126a normally generate a sensing signal, the controller may determine that the tray stack is properly disposed at a predetermined position, and proceed to the next step. That is, when the tray inserting process is in progress, the tray can be taken out from the tray stack by the transfer unit 130. On the other hand, when a sensing signal is generated only in some sensing sensors 126a, the controller can determine that the tray stack is disposed in an inappropriate posture. This is because the tray stack tilts or foreign matter enters between stacked trays and the tray is not stacked correctly. Therefore, when a sensing signal is generated only in some sensing sensors 126a, the control unit may stop driving the device or provide a notification signal. In such a case, the tray can not be taken out properly by the transfer unit 130, the clamping unit 135 is moved to a side of the tray, or the tray is not properly gripped by the clamping unit 135, The tray may fall.
상기와 같이 본 실시예의 트레이 이송장치(100)는 트레이 스택의 각 모퉁이 부위에 대응되게 배치된 4개의 감지센서(126a)를 통해 트레이 스택의 위치 및 자세를 보다 정확히 검출함으로써, 클램핑유닛(135) 등이 트레이에 충돌되거나 트레이가 적절히 파지되지 못하는 문제점을 해소할 수 있게 된다.As described above, the tray transport apparatus 100 of the present embodiment more accurately detects the position and posture of the tray stack through the four sensing sensors 126a disposed corresponding to the respective corner portions of the tray stack, It is possible to solve the problem that the tray collides with the tray or the tray can not be gripped properly.
도 5는 도 1에 도시된 클램핑유닛(135)의 사시도이다.5 is a perspective view of the clamping unit 135 shown in FIG.
도 5를 참조하면, 이재기유닛(130)은 단부에 클램핑유닛(135)을 구비할 수 있다. 전술한 바와 같이 클램핑유닛(135)은 이재기유닛(130)의 액츄에이터(134)에 장착되어 X축, Y축 및 Z축방향으로 이동될 수 있다.Referring to Fig. 5, the transfer unit 130 may have a clamping unit 135 at its end. As described above, the clamping unit 135 can be mounted on the actuator 134 of the transfer unit 130 and moved in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions.
클램핑유닛(135)은 바디블록(135a)과, 바디블록(135a)에 장착되는 한 쌍의 가동부(135b)를 구비할 수 있다. 바디블록(135a)은 이재기유닛(130)에 장착될 수 있으며, 한 쌍의 가동부(135b)는 바디블록(135a)의 Y축방향 일측과 그 반대측에 장착될 수 있다. 각 가동부(135b)는 바디블록(135a)에 마련된 액츄에이터에 의해 Y축방향으로 구동될 수 있다. 트레이는 한 쌍의 가동부(135b) 사이에서 클램퍼(135f)에 의해 지지되어 트레이 스택 등으로부터 취출될 수 있다.The clamping unit 135 may include a body block 135a and a pair of moving parts 135b mounted on the body block 135a. The body block 135a may be mounted on the transfer unit 130 and the pair of the movable parts 135b may be mounted on one side of the body block 135a in the Y axis direction and on the opposite side thereof. Each movable portion 135b can be driven in the Y-axis direction by an actuator provided in the body block 135a. The tray can be supported by the clamper 135f between the pair of movable parts 135b and taken out from the tray stack or the like.
가동부(135b)는 연결블록(135c)과, 연결블록(135c)에 체결되는 서포트프레임(135d)을 구비할 수 있다. 연결블록(135c)은 바디블록(135a)에 구비된 액츄에이터에 체결되어 엑츄에이터의 구동에 따라 Y축방향으로 이동될 수 있으며, 이에 의해 가동부(135b)는 Y축방향 구동될 수 있다. 서포트프레임(135d)은 Y축방향으로 연장 형성되어 일단이 연결블록(135c)에 장착될 수 있으며, 타단에는 로드(135e) 및 클램퍼(135f)가 장착 지지되게 된다.The movable part 135b may include a connection block 135c and a support frame 135d which is fastened to the connection block 135c. The connection block 135c is coupled to the actuator provided on the body block 135a and can be moved in the Y axis direction by driving the actuator so that the movable part 135b can be driven in the Y axis direction. The support frame 135d extends in the Y axis direction so that one end can be mounted to the connection block 135c and the other end is supported by the rod 135e and the clamper 135f.
가동부(135b)는 로드(135e)와, 로드(135e)에 마련된 한 쌍의 클램퍼(135f)를 구비할 수 있다. 로드(135e)는 서포트프레임(135d)의 단부에 회동 가능하도록 체결될 수 있다. 즉, 로드(135e)는 서포트프레임(135d) 단부에 X축방향의 힌지축(H)을 통해 회동 가능하도록 체결될 수 있다. 이에 의해 로드(135e) 및 클램퍼(135f)는 서포트프레임(135d)에 대해 힌지축(H)을 중심으로 소정정도 회동될 수 있다. 클램퍼(135f)는 로드(135e)에 장착 지지될 수 있으며, 한 쌍이 구비되어 X축방향으로 이격 배치될 수 있다. 클램퍼(135f)는 대략 'L'자형으로 형성되어 트레이 하부를 접촉 지지하게 된다.The movable portion 135b may include a rod 135e and a pair of clamper 135f provided on the rod 135e. The rod 135e can be pivotally coupled to the end of the support frame 135d. That is, the rod 135e can be fastened to the end of the support frame 135d so as to be rotatable through the hinge axis H in the X-axis direction. The rod 135e and the clamper 135f can be rotated about the hinge axis H with respect to the support frame 135d by a predetermined degree. The clamper 135f may be mounted on and supported by the rod 135e, and the pair of clamper 135f may be spaced apart in the X-axis direction. The clamper 135f is formed in an approximately L shape so that the lower portion of the tray is contactably supported.
상기와 같은 클램핑유닛(135)의 개략적인 작동과정은 다음과 같다. 먼저, 한 쌍의 가동부(135b)가 Y축방향으로 소정정도 벌어진 상태에서 하강하여 트레이나 트레이 스택으로 접근된다. 기 설정된 위치로 접근되면, 한 쌍의 가동부(135b)가 다시 오므라들면서 클램퍼(135f)가 트레이 하부로 진입되며, 트레이는 4개의 클램퍼(135f)에 의해 하부가 지지된 상태로 이재기유닛(130)에 의해 다음 위치로 이송되게 된다. 이와 같은 과정에서 이재기유닛(130) 또는 스테이지(123)가 적절히 위치 제어되지 못하면, 클램퍼(135f)가 트레이 측부에 충돌되는 상황이 발생될 수 있다. 이는 직접적으로 클램퍼(135f)나 트레이를 손상시킬 수 있으며, 작업자 등이 인지하지 못한 채로 작은 충돌이 반복되면 클램퍼(135f)나 트레이의 수명을 단축 시킬 수도 있다.The schematic operation of the clamping unit 135 is as follows. First, the pair of movable parts 135b descend in a state in which they are spaced apart from each other by a predetermined distance in the Y-axis direction and approach the tray or tray stack. The clamper 135f enters the lower portion of the tray while the pair of the moving parts 135b are disengaged again and the tray is lifted up by the transfer unit 130 in a state where the lower portion is supported by the four clamper 135f. To the next position. If the transfer unit 130 or the stage 123 is not appropriately controlled in such a process, a situation in which the clamper 135f collides with the tray side may occur. This can directly damage the clamper 135f or the tray, and may shorten the life of the clamper 135f or the tray if a small impact is repeated without being recognized by an operator or the like.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 본 실시예의 클램핑유닛(135)은 로드(135e)가 서포트프레임(135d)에 회동 가능하도록 체결되고, 트레이의 Z축방향 위치에 따라 로드(135e)의 회동이 구속 또는 구속 해제되도록 형성될 수 있다. 즉, 트레이가 클램핑유닛(135)에 대해 설정된 위치로 배치되게 되면, 로드(135e)의 회동이 구속되어 정상적으로 트레이를 파지 및 취출할 수 있도록 하는 한편, 트레이가 설정된 위치에 다다르지 않으면, 로드(135e)의 회동이 구속 해제되어 클램퍼(135f)와 트레이 간의 충돌을 완화한 것이다.In order to solve the above problems, the clamping unit 135 of this embodiment is configured such that the rod 135e is coupled to the support frame 135d so as to be rotatable, and the rotation of the rod 135e in accordance with the position of the tray in the Z- Or may be configured to be constrained or unfastened. That is, when the tray is disposed at the position set with respect to the clamping unit 135, the rotation of the rod 135e is restricted so that the tray can be gripped and taken out normally. On the other hand, 135e are released from the restraint and the collision between the clamper 135f and the tray is relieved.
도 6은 도 5에 도시된 클램핑유닛(135)의 일부 확대도이다. 도 7은 도 6에 도시된 클램핑유닛(135)의 개략적인 단면도이다.6 is a partial enlarged view of the clamping unit 135 shown in Fig. 7 is a schematic cross-sectional view of the clamping unit 135 shown in Fig.
도 6 및 7을 참조하면, 로드(135e)는 서포트프레임(135d)과 만나는 접점 부위에 래칫블록(141)이 돌출 형성될 수 있다. 래칫블록(141)은 서포트프레임(135d)을 향하는 일면에 제1경사면(141a)이 구비될 수 있다. 제1경사면(141a)은 서포트프레임(135d)을 향해 소정정도 돌출되어 서포트프레임(135d) 상면과 예각(θ)을 형성할 수 있다. 예컨대, 제1경사면(141a)은 서포트프레임(135d) 상면과 대략 30 내지 60도를 형성할 수 있다.Referring to FIGS. 6 and 7, the rod 135e may protrude from the ratchet block 141 at a contact point where the support frame 135d meets. The ratchet block 141 may have a first inclined surface 141a on one surface thereof facing the support frame 135d. The first inclined surface 141a may protrude toward the support frame 135d by a predetermined amount to form an acute angle? With the upper surface of the support frame 135d. For example, the first inclined surface 141a may form approximately 30 to 60 degrees with the upper surface of the support frame 135d.
서포트프레임(135d) 상면에는 래칫블록(141)에 대응되는 웨지블록(142)이 구비될 수 있다. 웨지블록(142)은 서포트프레임(135d)에 Y축방향으로 슬라이딩 이동 가능하도록 장착될 수 있다. 또한, 웨지블록(142)은 래칫블록(141)을 향하는 일면에 제2경사면(142a)이 구비될 수 있다. 제2경사면(142a)은 전술한 제1경사면(141a)에 대응되는 것으로, 웨지블록(142)의 Y축방향 이동에 따라 제1경사면(141a)에 접촉되거나, 제1경사면(141a)으로부터 이탈될 수 있다. 바람직하게, 제2경사면(142a)은 제1경사면(141a)에 대응되는 경사로 소정각도 하향 경사지게 형성될 수 있다.A wedge block 142 corresponding to the ratchet block 141 may be provided on the upper surface of the support frame 135d. The wedge block 142 can be mounted on the support frame 135d so as to be slidable in the Y-axis direction. The wedge block 142 may be provided with a second inclined surface 142a on one surface thereof facing the ratchet block 141. [ The second inclined surface 142a corresponds to the first inclined surface 141a described above and contacts the first inclined surface 141a or the first inclined surface 141a in accordance with the movement of the wedge block 142 in the Y- . Preferably, the second inclined surface 142a may be inclined downward at a predetermined angle by a slope corresponding to the first inclined surface 141a.
웨지블록(142) 내부에는 후술할 접촉핀(143) 일단이 수용되는 소정의 공간이 마련될 수 있다. 또한, 이와 같은 공간의 일면은 제3경사면(142b)으로 형성될 수 있다. 다시 말하면, 웨지블록(142) 내부에는 접촉핀(143) 일단에 접촉되는 제3경사면(142b)이 구비될 수 있다. 제3경사면(142b)은 제2경사면(142a)과 대응되도록 Y축방향 후단을 향해 상향 경사지게 형성될 수 있으며, 바람직하게 전술한 제1, 2경사면(141a, 142a)과 대응되는 각도로 경사지게 형성될 수 있다.The wedge block 142 may be provided with a predetermined space for receiving one end of the contact pin 143, which will be described later. In addition, one side of the space may be formed as the third inclined surface 142b. In other words, the third inclined surface 142b contacting the one end of the contact pin 143 may be provided in the wedge block 142. [ The third inclined surface 142b may be inclined upward toward the rear end in the Y-axis direction so as to correspond to the second inclined surface 142a. Preferably, the third inclined surface 142b is inclined at an angle corresponding to the first and second inclined surfaces 141a and 142a .
또한, 웨지블록(142)은 인장스프링(142c)에 의해 탄성 지지될 수 있다. 본 실시예의 경우, 웨지블록(142)과 서포트프레임(135d) 간에 장착된 3개의 인장스프링(142c)에 의해 웨지블록(142)이 탄성 지지되고 있다. 인장스프링(142c)은 웨지블록(142)의 Y축방향 이동시 웨지블록(142)에 탄성 복원력을 제공할 수 있다.Further, the wedge block 142 can be elastically supported by the tension spring 142c. In the case of the present embodiment, the wedge block 142 is elastically supported by three tension springs 142c mounted between the wedge block 142 and the support frame 135d. The tension spring 142c can provide an elastic restoring force to the wedge block 142 when the wedge block 142 moves in the Y-axis direction.
한편, 서포트프레임(135d)에는 접촉핀(143)이 장착될 수 있다. 접촉핀(143)은 서포트프레임(135d)을 Z축방향 관통하도록 체결되어 서포트프레임(135d)에 대해 Z축방향으로 소정범위 이동 가능하게 형성될 수 있다. 또한, 접촉핀(143)은 Z축방향으로 소정길이 연장 형성될 수 있으며, 접촉핀(143) 상단은 웨지블록(142) 내부의 제3경사면(142b)에 접촉되도록 배치될 수 있다. 접촉핀(143) 하단은 서포트프레임(135d) 하부로 노출될 수 있으며, 트레이 상면에 접촉될 수 있도록 소정 길이 연장 형성될 수 있다.On the other hand, the contact pin 143 can be mounted on the support frame 135d. The contact pin 143 can be formed to be movable in the Z-axis direction in a predetermined range with respect to the support frame 135d while being coupled to the support frame 135d so as to penetrate the support frame 135d in the Z-axis direction. The contact pin 143 may be formed to extend a predetermined length in the Z axis direction and the upper end of the contact pin 143 may be disposed to contact the third inclined surface 142b inside the wedge block 142. [ The lower end of the contact pin 143 may be exposed to the lower portion of the support frame 135d and may be formed to extend a predetermined length so as to be in contact with the upper surface of the tray.
또한, 접촉핀(143)은 압축스프링(143a)에 의해 탄성 지지될 수 있다. 압축스프링(143a)은 서포트프레임(135d) 내부에 배치되어 접촉핀(143)을 하방으로 탄성 지지할 수 있다. 이와 같은 압축스프링(143a)은 접촉핀(143)이 상측으로 이동시 접촉핀(143)에 탄성 복원력을 제공하게 된다.Further, the contact pin 143 can be elastically supported by the compression spring 143a. The compression spring 143a is disposed inside the support frame 135d to elastically support the contact pin 143 downward. Such a compression spring 143a provides an elastic restoring force to the contact pin 143 when the contact pin 143 moves upward.
필요에 따라, 로드(135e) 하부에는 제1스토퍼블록(144a)이 구비될 수 있으며, 서포트프레임(135d) 하부에는 이에 대응되는 제2스토퍼블록(144b)이 구비될 수 있다. 제1, 2스토퍼블록(144a, 144b)은 단부가 서로 접촉되어 힌지축(H)을 중심으로 한 로드(135e)의 일 방향 회동을 제한할 수 있다. 보다 바람직하게, 제1스토퍼블록(144a) 및 제2스토퍼블록(144b) 중 어느 하나에는 자석(144c)이 구비될 수 있다. 본 실시예의 경우, 제2스토퍼블록(144b)의 단부에 자석(144c)이 구비된 경우를 예시하고 있다. 이와 같은 경우, 제1, 2스토퍼블록(144a, 144b)이 자력에 의해 결합된 상태를 유지함으로써, 제1, 2스토퍼블록(144a, 144b) 간 유격에 의한 진동이나 래틀소음을 방지할 수 있다. 다만, 본 실시예의 경우, 로드(135e)가 클램퍼(135f)의 충돌 등에 따라 상기 일 방향의 반대 방향으로 회동되어야 하므로, 자석(144c)은 외력이 가해지지 않은 상태에서 제1, 2스토퍼블록(144a, 144b)의 결합을 유지할 수 있는 정도이면 무방하며, 지나치게 큰 자력이 요구되는 것은 아님을 알려둔다.If necessary, the first stopper block 144a may be provided under the rod 135e, and the second stopper block 144b may be provided under the support frame 135d. The end portions of the first and second stopper blocks 144a and 144b are in contact with each other so as to restrict unidirectional rotation of the rod 135e about the hinge axis H. [ More preferably, one of the first stopper block 144a and the second stopper block 144b may be provided with a magnet 144c. In the case of this embodiment, the magnet 144c is provided at the end of the second stopper block 144b. In such a case, by maintaining the first and second stopper blocks 144a and 144b in a state of being coupled by the magnetic force, vibration due to clearance between the first and second stopper blocks 144a and 144b and rattle noise can be prevented . However, in this embodiment, since the rod 135e has to be rotated in the opposite direction to the one direction due to the impact of the clamper 135f, the magnet 144c is rotated in the first and second stopper blocks 144a, 144b can be maintained, and it is noted that an excessively large magnetic force is not required.
상기와 같은 클램핑유닛(135)의 작동을 살펴보면, 초기 상태에서 래칫블록(141), 웨지블록(142) 및 접촉핀(143)은 도 7과 같은 상태로 배치될 수 있다. 구체적으로, 웨지블록(142)은 래칫블록(141)으로부터 소정 간격 이격 배치될 수 있으며, 접촉핀(143)은 압축스프링(143a)에 의해 탄성 지지되어 제3경사면(142b)의 최하단에 접촉 배치될 수 있다. 한편, 래칫블록(141)은 로드(135e) 및 클램퍼(135f)와 함께 힌지축(H)을 중심으로 시계 방향 및 반시계 방향으로 회동될 수 있는데, 초기 상태에서 래칫블록(141)은 제1, 2스토퍼블록(144a, 144b)이 접촉되어 반시계 방향의 회동이 제한되게 된다.In operation of the clamping unit 135, the ratchet block 141, the wedge block 142, and the contact pin 143 may be disposed in the initial state as shown in FIG. Specifically, the wedge block 142 may be spaced apart from the ratchet block 141 by a predetermined distance, and the contact pin 143 is elastically supported by the compression spring 143a so as to be brought into contact with the lowermost end of the third inclined face 142b . On the other hand, the ratchet block 141 can be pivoted clockwise and counterclockwise around the hinge axis H together with the rod 135e and the clamper 135f, And the two stopper blocks 144a and 144b are brought into contact with each other to limit the rotation in the counterclockwise direction.
도 8은 도 7에 도시된 클램핑유닛(135)의 제1작동상태도이다.8 is a first operating state view of the clamping unit 135 shown in Fig.
도 8은 상기와 같은 초기 상태에서 트레이(T)의 측부에 클램퍼(135f)가 충돌된 경우를 예시하고 있다. 구체적으로, 트레이(T)가 기 설정된 높이로 적절히 이동되지 않거나, 이재기유닛(130)에 의해 클램핑유닛(135)이 적절히 이동되지 않은 상태에서, 클램핑유닛(135)이 구동되면, 클램퍼(135f)는 도시된 바와 같이 트레이(T) 측부에 충돌될 수 있다.8 illustrates a case where the clamper 135f collides with the side of the tray T in the initial state as described above. Specifically, when the tray T is not properly moved to a predetermined height or the clamping unit 135 is not properly moved by the transfer unit 130, when the clamping unit 135 is driven, the clamper 135f is rotated, May collide with the side of the tray T as shown.
이때, 본 실시예의 로드(135e)는 서포트프레임(135d)에 회동 가능하게 체결되므로, 클램퍼(135f)의 충돌에 의해 로드(135e) 및 래칫블록(141)은 시계 방향으로 소정 각도 회동되게 된다. 즉, 충돌시 클램퍼(135f)가 로드(135e)와 함께 회동됨으로써, 트레이(T) 측부에 가해지는 충격이 완화될 수 있다. 따라서 충돌로 인한 클램퍼(135f)나 트레이(T)의 손상이 방지될 수 있다.At this time, since the rod 135e of this embodiment is rotatably fastened to the support frame 135d, the rod 135e and the ratchet block 141 are rotated clockwise by a predetermined angle due to the impact of the clamper 135f. That is, in the event of a collision, the clamper 135f is rotated together with the rod 135e, so that the impact on the side of the tray T can be mitigated. Therefore, damage to the clamper 135f or the tray T due to collision can be prevented.
도 9는 도 7에 도시된 클램핑유닛(135)의 제2작동상태도이다.9 is a second operational state diagram of the clamping unit 135 shown in Fig.
도 9는 트레이(T)가 기 설정된 소정 위치에 적절히 배치된 경우를 예시하고 있다. 즉, 도 9는 정상적인 경우의 작동 상태를 나타낸다. 이와 같은 경우, 클램퍼(135f)가 트레이(T) 하부를 지지하여 트레이(T)를 취출할 수 있어야 하므로, 앞서와 같은 클램퍼(135f)의 회동이 제한될 필요가 있다.Fig. 9 illustrates a case where the tray T is appropriately disposed at a predetermined position. That is, Fig. 9 shows an operating state in a normal case. In such a case, since the clamper 135f can support the lower portion of the tray T and take out the tray T, it is necessary to restrict the rotation of the clamper 135f as described above.
트레이(T)가 기 설정된 위치로 배치되면, 접촉핀(143)은 트레이(T) 상면에 접촉되어 상측으로 이동될 수 있다. 접촉핀(143)이 이동되면, 접촉핀(143) 상단은 제3경사면(142b)을 따라 슬라이딩되어, 웨지블록(142)을 Y축방향으로 이동시키게 된다. 즉, 웨지블록(142)은 접촉핀(143)의 상승 및 제3경사면(142b)의 경사에 의해 래칫블록(141)을 향해 Y축방향 이동될 수 있다. 웨지블록(142)이 이동되면, 래칫블록(141)의 제1경사면(141a)에 웨지블록(142)의 제2경사면(142a)이 접촉되면서 래칫블록(141)의 시계방향 회동이 구속될 수 있다. 따라서 클램퍼(135f)는 회동이 구속된 상태로 트레이(T)를 적절히 파지하여 취출할 수 있게 된다.When the tray T is disposed at a predetermined position, the contact pins 143 can be moved upward by coming into contact with the upper surface of the tray T. When the contact pin 143 is moved, the upper end of the contact pin 143 slides along the third inclined surface 142b to move the wedge block 142 in the Y-axis direction. That is, the wedge block 142 can be moved in the Y-axis direction toward the ratchet block 141 by the rising of the contact pin 143 and the inclination of the third slanted surface 142b. When the wedge block 142 is moved, the second inclined surface 142a of the wedge block 142 is brought into contact with the first inclined surface 141a of the ratchet block 141 so that the clockwise rotation of the ratchet block 141 can be restrained have. Therefore, the clamper 135f can appropriately grasp and take out the tray T in a state in which the rotation is restricted.
한편, 상기와 같은 상태에서 트레이(T)가 다시 제거되면, 접촉핀(143)은 압축스프링(143a)에 의해 초기 위치로 복귀되고, 웨지블록(142) 또한 인장스프링(142c)에 의해 초기 위치로 복귀되어 래칫블록(141)으로부터 이탈될 수 있다. 이는 전술한 도 7과 같은 상태이며, 다름 트레이(T)의 위치에 따라 도 8 또는 도9의 작동 상태가 반복되게 된다.When the tray T is removed again in this state, the contact pin 143 is returned to the initial position by the compression spring 143a and the wedge block 142 is also returned to the initial position by the tension spring 142c And can be released from the ratchet block 141. [ This is the same state as that of FIG. 7 described above, and the operation state of FIG. 8 or 9 is repeated depending on the position of the different tray T. FIG.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예들에 따른 트레이 이송장치(100)는, 트레이 스택의 모퉁이 부위에 배치되는 한 쌍의 엣지서포터(125)를 구비함으로써, 스테이지(123)를 통한 트레이 스택의 상하 이동을 보다 안정적으로 가이드할 수 있다. 따라서 트레이 스택의 상하 위치 조절이 보다 정확하게 이뤄질 수 있다. 또한, 이와 같은 엣지서포터(125)는 특유의 형상 및 배치를 통해 최소한의 장치 구성만으로 구현될 수 있다.As described above, the tray transfer apparatus 100 according to the embodiments of the present invention includes the pair of edge supporters 125 disposed at the corner portions of the tray stack, The vertical movement can be more stably guided. Therefore, the vertical position adjustment of the tray stack can be more accurately performed. Further, such an edge supporter 125 can be realized with only a minimum device configuration through its unique shape and arrangement.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 트레이 이송장치(100)는, 트레이 스택의 각 모퉁이 부위에 대응되게 배치되는 4개의 감지센서(126a)를 통해 트레이 스택의 Z축방향 위치뿐만 아니라 그 적층된 자세 등을 함께 검출할 수 있다. 따라서 트레이 스택의 위치 및 자세가 보다 정밀하게 검출될 수 있으며, 이에 의해 클램퍼와 트레이의 위치 오차에 따른 충돌이 방지될 수 있다.In addition, the tray transport apparatus 100 according to the embodiments of the present invention can detect not only the position in the Z axis direction of the tray stack through the four sensors 126a disposed corresponding to the respective corner portions of the tray stack, Posture, etc. can be detected together. Therefore, the position and attitude of the tray stack can be detected more precisely, thereby preventing the collision due to the position error between the clamper and the tray.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 트레이 이송장치(100)는, 클램퍼(135f)가 트레이(T)에 충돌시 클램퍼(135f) 및 로드(135e)가 회동됨으로써, 클램퍼(135f) 및 트레이(T)에 가해지는 충격을 완화시킬 수 있다. 따라서 충돌에 따른 클램퍼(135f)나 트레이(T)의 손상이 효과적으로 방지될 수 있다.The tray transporting apparatus 100 according to the embodiments of the present invention is configured such that the clamper 135f and the rod 135e are rotated when the clamper 135f collides with the tray T, T) can be mitigated. Therefore, damage to the clamper 135f or the tray T due to the collision can be effectively prevented.
이상, 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, many modifications and changes may be made by those skilled in the art without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims. The present invention can be variously modified and changed by those skilled in the art, and it is also within the scope of the present invention.
100: 트레이 이송장치 110: 베이스프레임
120: 이송유닛 121: 레일
122: 슬라이더 123: 스테이지
124: 가이드플레이트 125: 엣지서포터
126: 센서부 130: 이재기유닛
131: 서포트빔 132: 이동블록
133: 로드 134: 액츄에이터
135: 클램핑유닛 141: 래칫블록
142: 웨지블록 143: 접촉핀
100: TRAY TRANSFER DEVICE 110: BASE FRAME
120: transfer unit 121: rail
122: Slider 123: Stage
124: guide plate 125: edge supporter
126: sensor unit 130: transfer unit
131: Support beam 132: Moving block
133: rod 134: actuator
135: Clamping unit 141: Ratchet block
142: Wedge block 143: Contact pin

Claims (2)

  1. 베이스프레임(110);
    상기 베이스프레임(110)에 설치되어 트레이 스택을 Y축방향으로 이송하며, 복수개가 상기 베이스프레임(110)에 X축방향으로 이격 배치되는 이송유닛(120); 및
    다축 이동 가능한 클램핑유닛(135)을 구비하고 트레이를 취출 및 이송하는 이재기유닛(130);을 포함하되,
    상기 이송유닛(120)은,
    상기 베이스프레임(110)에 Y축방향으로 연장 형성되는 레일(121);
    상기 레일(121)에 설치되어 상기 레일(121)을 따라 Y축방향으로 이동 가능하게 형성된 슬라이더(122);
    상기 레일(121) 일단부에 배치되어 Z축방향으로 승하강 가능하게 형성된 스테이지(123);
    상기 스테이지(123)를 사이에 두고 X축방향으로 이격 배치되어 상기 스테이지(123)에 지지된 트레이 스택의 승하강을 보조하는 한 쌍의 가이드플레이트(124);
    상기 스테이지(123)의 일측 모퉁이와 이에 대각선 방향으로 마주보는 반대측 모퉁이에 인접하게 배치되어 상기 트레이 스택의 승하강을 보조하는 한 쌍의 엣지서포터(125); 및
    상기 한 쌍의 가이드플레이트(124) 상단에 인접하게 배치되어 상기 트레이 스택 상단의 Z축방향 위치를 검출하는 센서부(126);을 포함하며,
    상기 각 엣지서포터(125)는,
    'ㄱ'자 형상의 횡단면을 가지고 Z축방향으로 연장 형성되는 가이드빔(125a); 및
    상기 가이드빔(125a) 일측에 체결되어 상기 가이드빔(125a)의 위치를 조절하되, 상기 가이드빔(125a)을 마주보는 다른 엣지서포터(125)를 향해 대각선 방향으로 위치 이동시키도록 형성된 액츄에이터(125b);를 포함하고,
    상기 센서부(126)는,
    상기 트레이 스택의 각 모퉁이 부위에 대응되도록 배치된 복수의 감지센서(126a)를 구비하고 상기 트레이 스택의 적층된 자세를 함께 검출할 수 있도록 형성되며,
    상기 클램핑유닛(135)은,
    바디블록(135a); 및
    상기 바디블록(135a)에 장착되어 Y축방향으로 구동되는 한 쌍의 가동부(135b);를 포함하고,
    상기 각 가동부(135b)는,
    상기 바디블록(135a)의 일면에 체결되는 연결블록(135c);
    일단이 상기 연결블록(135c)에 체결되어 Y축방향으로 연장 형성되는 서포트프레임(135d);
    상기 서포트프레임(135d) 타단에 X축방향의 힌지축(H)을 중심으로 회동 가능하도록 체결되며, X축방향으로 연장 형성되는 로드(135e);
    상기 로드(135e)의 양단부에 구비되는 한 쌍의 클램퍼(135f);
    상기 서포트프레임(135d) 타단과 인접한 상기 로드(135e) 일측에 돌출 형성되되, 상기 서포트프레임(135d) 상면과 소정의 예각(θ)을 이루는 제1경사면(141a)을 구비하는 래칫블록(141);
    상기 제1경사면(141a)과 대응되는 제2경사면(142a)을 구비하고 상기 서포트프레임(135d) 상면에 Y축방향 이동 가능하도록 체결되며, 내측에 제3경사면(142b)이 구비되는 웨지블록(142);
    상기 서포트프레임(135d)에 Z축방향으로 이동 가능하도록 체결되되, 상단이 상기 제3경사면(142b)에 접촉되도록 배치되고, 하단이 상기 서포트프레임(135d) 하부로 노출되어 트레이 상면에 접촉 가능하도록 형성된 접촉핀(143);
    상기 로드(135e) 하부에 구비되는 제1스토퍼블록(144a); 및
    상기 제1스토퍼블록(144a)과 대응되도록 상기 서포트프레임(135d) 하부에 구비되며, 단부가 상기 제1스토퍼블록(144a)의 단부와 접촉되어 상기 로드(135e)의 일 방향 회동을 제한하는 제2스토퍼블록(144b);을 포함하는, 트레이 이송장치.
    A base frame 110;
    A transfer unit 120 installed on the base frame 110 to transfer the tray stack in the Y axis direction and a plurality of the transfer units 120 are disposed on the base frame 110 in the X axis direction; And
    And a transfer unit (130) having a multi-axis movable clamping unit (135) for taking out and transferring the tray,
    The transfer unit (120)
    A rail 121 extending in the Y axis direction on the base frame 110;
    A slider 122 installed on the rail 121 and movable in the Y-axis direction along the rail 121;
    A stage 123 disposed at one end of the rail 121 and movable up and down in the Z-axis direction;
    A pair of guide plates 124 spaced apart in the X axis direction with the stage 123 interposed therebetween to assist in raising and lowering the tray stack supported by the stage 123;
    A pair of edge supporters (125) disposed adjacent to one side corner of the stage (123) and opposite corners facing in a diagonal direction to assist in raising and lowering the tray stack; And
    And a sensor unit (126) disposed adjacent to an upper end of the pair of guide plates (124) to detect a Z-axis direction position of an upper end of the tray stack,
    Each of the edge supporters (125)
    A guide beam 125a extending in the Z-axis direction with an A-shaped cross-section; And
    An actuator 125b coupled to one side of the guide beam 125a to adjust the position of the guide beam 125a and to move the guide beam 125a in a diagonal direction toward the other edge supporter 125 facing the guide beam 125a, ), ≪ / RTI >
    The sensor unit 126,
    And a plurality of detection sensors 126a arranged to correspond to the respective corner portions of the tray stack and configured to detect a stacked attitude of the tray stack,
    The clamping unit (135)
    Body block 135a; And
    And a pair of moving parts 135b mounted on the body block 135a and driven in the Y axis direction,
    Each of the movable parts 135b includes:
    A connection block 135c fastened to one surface of the body block 135a;
    A support frame 135d having one end coupled to the connection block 135c and extending in the Y-axis direction;
    A rod 135e coupled to the other end of the support frame 135d so as to be rotatable about a hinge axis H in the X axis direction and extending in the X axis direction;
    A pair of clamper 135f provided at both ends of the rod 135e;
    A ratchet block 141 protruding from one side of the rod 135e adjacent to the other end of the support frame 135d and having a first inclined surface 141a having a predetermined acute angle with the upper surface of the support frame 135d, ;
    A wedge block 142b having a second inclined surface 142a corresponding to the first inclined surface 141a and coupled to the upper surface of the support frame 135d so as to be movable in the Y axis direction and having a third inclined surface 142b 142);
    The lower end of the support frame 135d is exposed to the lower portion of the support frame 135d so as to be contactable with the upper surface of the tray 135d so as to be movable in the Z- Contact pins 143 formed;
    A first stopper block 144a provided under the rod 135e; And
    The first stopper block 144a is provided under the support frame 135d so as to correspond to the first stopper block 144a and has an end contacting the end of the first stopper block 144a, 2 stopper block 144b.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 래칫블록(141)은,
    초기 상태에서 상기 제1경사면(141a)이 상기 서포트프레임(135d) 상면과 이격 배치되고,
    상기 클램퍼(135f)에 외력이 가해지면, 상기 제1경사면(141a)이 상기 서포트프레임(135d) 상면에 근접되는 방향으로 상기 힌지축(H)을 중심으로 회동되며,
    상기 접촉핀(143)은,
    초기 상태에서 상단이 상기 제3경사면(142b)의 하단 부위에 접촉되도록 배치되고,
    하단이 트레이 상면에 접촉 가압되면, 상측으로 이동되어 상단이 상기 제3경사면(142b)의 상단 부위에 접촉되도록 배치되며,
    상기 웨지블록(142)은,
    초기 상태에서 상기 제2경사면(142a)이 상기 제1경사면(141a)과 이격 배치되고,
    상기 접촉핀(143)이 상승되면, 상기 제3경사면(142b)의 경사에 의해 Y축방향으로 이동되어 상기 제2경사면(142a)이 상기 제1경사면(141a)에 접촉되도록 형성되는 트레이 이송장치.
    The method according to claim 1,
    The ratchet block 141,
    In the initial state, the first inclined surface 141a is spaced apart from the upper surface of the support frame 135d,
    When the clamper 135f is applied with an external force, the first inclined surface 141a is rotated about the hinge axis H in a direction approaching the upper surface of the support frame 135d,
    The contact pin (143)
    The upper end is disposed so as to be in contact with the lower end portion of the third inclined surface 142b in the initial state,
    When the lower end of the tray is pressed against the upper surface of the tray, the upper end of the tray is disposed to be in contact with the upper end of the third inclined surface 142b,
    The wedge block (142)
    In the initial state, the second inclined surface 142a is spaced apart from the first inclined surface 141a,
    The first inclined surface 141a is moved in the Y axis direction by the inclination of the third inclined surface 142b so that the second inclined surface 142a contacts the first inclined surface 141a when the contact pin 143 is raised, .
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