KR101921415B1 - Lvdt 센서를 이용한 매니퓰레이터 및 자세 제어방법 - Google Patents

Lvdt 센서를 이용한 매니퓰레이터 및 자세 제어방법 Download PDF

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Abstract

LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터가 개시된다. LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터는, LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터로서, 플랫폼; 상기 플랫폼의 하부에 병렬로 형성되는 액추에이터; 상기 액추에이터 사이사이에 형성되는 LVDT 센서; 및 상기 매니퓰레이터의 제어 변수 목표값과 상기 LVDT 센서로부터 획득된 상기 매니퓰레이터의 자세 정보를 고려하여 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부;를 포함하며, 상기 LVDT 센서의 일단은 상기 플랫폼의 하부에 고정되며, 상기 LVDT 센서의타단은 볼 조인트가 형성된다.

Description

LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 및 자세 제어방법{MANIPULATOR USING LVDT SENSOR AND ATTITUDE CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 및 자세 제어방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로 본 발명은, LVDT 센서를 매니퓰레이터의 액츄에이터의 사이사이에 설치하여 매니퓰레이터를 소형화할 수 있으며, 액추에이터의 변위 변화를 직접 계측하지 않고도 플랫폼의 자세를 간접적으로 측정할 수 있는, LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 및 자세 제어방법에 관한 것이다.
매니퓰레이터는 동작 및 형태의 특성으로 인해 재난지역에서 생존자를 탐색하는 구조로봇에서부터 내시경, 싱글 포트 수술 로봇 등과 같은 의료용 로봇, 군사용 로봇, 우주에서의 다양한 작업을 수행하는 로봇, 위험물 처리 로봇 및 배관 청소 로봇과 같은 각종 산업용 로봇과 같은 로봇 분야에 다양하게 활용되고 있다.
종래의 경우, 병렬 매니퓰레이터의 자세를 제어 및 계측하기 위해서는 레이저 센서나 정전용량 센서 등을 이용하여 매니퓰레이터를 동작하기 위한 액츄에이터의 길이를 측정해야 하였다.
그러나, 레이저 센서의 경우, 그 크기가 커서 매니퓰레이터의 내부에 삽입하여 설치하기 매우 어려웠을 뿐만 아니라, 매니퓰레이터의 외부에 설치할 경우에도 매니퓰레이터의 부피와 무게가 증가한다는 문제점이 있었다.
또한, 정전용량 센서의 경우, 측정 가능 거리가 매우 짧아 움직임이 큰 매니퓰레이터에 적용하기가 곤란하다는 문제점이 있었다.
이에, 매니퓰레이터에 삽입되어 매니퓰레이터의 동작에 영향을 미치지 않도록 그 크기가 작으면서도 매니퓰레이터의 자세를 정밀하게 제어할 수 있는 방법이 필요한 실정이다.
본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해소하기 위하여 안출된 것으로, LVDT 센서를 매니퓰레이터의 액추에이터의 사이사이에 설치하여 매니퓰레이터의 동작에 영향을 미치지 않도록 할 뿐만 아니라 매니퓰레이터를 소형화할 수 있으며, LVDT의 일단은 플랫폼에 고정시키고 타단은 볼 조인트를 이용하여 회전가능하도록 함으로써 정확한 변위값을 얻을 수 있으며, 액추에이터의 변위 변화를 직접 계측하지 않고도 플랫폼의 자세를 간접적으로 측정할 수 있는, LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 및 자세 제어방법 제공을 그 목적으로 한다.
전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터는, LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터로서, 플랫폼; 상기 플랫폼의 하부에 병렬로 형성되는 액추에이터;상기 액추에이터 사이사이에 형성되는 LVDT 센서; 및 상기 매니퓰레이터의 제어 변수 목표값과 상기 LVDT 센서로부터 획득된 상기 매니퓰레이터의 자세 정보를 고려하여 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부;를 포함하며, 상기 LVDT 센서의 일단은 상기 플랫폼의 하부에 고정되며, 상기 LVDT 센서의타단은 볼 조인트가 형성되는 것을 특징으로 한다.
상기 LVDT 센서는 연결부를 통하여 센서본체와 상기 볼 조인트와 연결되며, 상기 볼 조인트에 의해 병진운동과 회전운동의 구속이 해제되는 것을 특징으로 한다.
상기 센서본체의 직경은 1cm 보다 작은 것을 특징으로 한다.
전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법은, 상기 매니퓰레이터의 위치 정보로부터 상기 제어 변수 목표값을 설정하는 단계; 상기 매니퓰레이터의 자세를 계측하는 단계; 상기 제어 변수 목표값과 상기 매니퓰레이터의 자세정보를 고려하여 피드백 제어를 하는 단계; 및 상기 피드백 제어를 하는 단계에서 생성된 제어신호를 상기 매니퓰레이터 전달하여 상기 매니퓰레이터를 제어하는 단계;를 포함한다.
상기 매니퓰레이터의 자세를 계측하는 단계는, 상기 LVDT 센서를 상기 매니퓰레이터에 설치하는 단계; 상기 LVDT 센서에서 출력되는 신호를 복조(Demodulation)하는 단계; 및 상기 플랫폼의 자세를 계측하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 복조하는 단계는, LVDT 센서를 이용하여 검출한 신호를 포락선 검출기(Envelope Detection)와 디지털 필터를 사용하여 변위신호를 얻는 것을 특징으로 한다.
상기 플랫폼의 자세를 계측하는 단계는, 상기 변위신호를 좌표계 변환을 이용하여 x축 회전, y축 회전, z축 방향 병진운동을 계측하는 것을 특징으로 한다.
상기 플랫폼의 자세를 계측하는 단계는, 상기 LVDT 센서와 동일한 길이 및 변위를 가진 가상의 다리를 설정하는 단계; 상기 LVDT 센서에서 변위신호를 출력하여 상기 가상의 다리의 길이를 산출하는 단계; 및 기구학적 방법을 이용하여 상기 플랫폼의 자세를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, LVDT 센서를 매니퓰레이터의 액추에이터의 사이사이에 설치하여 매니퓰레이터의 동작에 영향을 미치지 않도록 할 뿐만 아니라 매니퓰레이터를 소형화할 수 있어, 압전작동기와 변위 증폭기에 적용될 수 있으며, 로봇팔, 광학 장비에도 정밀한 제어를 위해 적용될 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, LVDT 센서의 일단은 플랫폼에 고정시키고 타단은 볼 조인트를 이용하여 회전가능하도록 함으로써 정확한 변위값을 얻을 수 있으며, 액추에이터의 변위 변화를 직접 계측하지 않고도 플랫폼의 자세를 간접적으로 측정할 수 있으며, 센서의 값을 피드백 제어하여 제어성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터를 나타내는 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터를 나타내는 분해 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 LVDT 센서가 배치된 것을 나타내는 평면도,
도 4는 본 발명에 따른 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법을 나타내는 블록도이다.
본 명세서 및 청구범위에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
LVDT(Linear Variable Differential Transformer)센서는 자기적 소자 변환방식을 이용한 것으로, 1차측 코일과 2차측 코일 사이에서 발생하는 자속의 변화를 이용한 센서이다.
도 1은 본 발명에 따른 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터를 나타내는 사시도이며, 도 2는 본 발명에 따른 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터를 나타내는 분해 사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 LVDT 센서가 배치된 것을 나타내는 평면도이다.
도 1 내지 3을 참조할 때, 본 발명에 따른 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터는, 플랫폼(110); 플랫폼(110)의 하부에 병렬로 형성되는 액추에이터(120); 액추에이터(120) 사이사이에 형성되는 LVDT 센서(130); 및 매니퓰레이터의 제어 변수 목표값과 LVDT 센서(130)로부터 획득된 매니퓰레이터의 자세 정보를 고려하여 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부(미도시)를 포함한다.
플랫폼(110)은 액추에이터(120)와 연결되어 병진운동 및 회전운동을 하는 것으로서, 플랫폼(110)의 하부와 LVDT 센서(130)의 상단이 고정결합된다.
LVDT 센서(130)는 센서본체(131), 연결부(133) 및 볼 조인트(135)로 형성되며, 연결부(133)를 통하여 센서본체(131)와 볼 조인트(135)가 연결된다.
볼 조인트(135)는 구형으로 형성되며, LVDT 센서(130)의 하우징(미도시)과 이격되거나 하우징의 일단에 삽입되도록 형성될 수 있다.
이에, 본 발명에 따른 매니퓰레이터의 LVDT 센서(130)는 센서본체와 하우징이 기계적으로 분리되어, 센서의 부착이 매니퓰레이터의 작동에 전혀 영향을 미치지 않게 되며,
볼 조인트(135)에 의해 병진운동 및 회전운동이 가능하여, 플랫폼(110)의 움직임으로 인해 LVDT 센서(130)에 변형이 일어나지 않게 되어 정확한 변위값을 측정할 수 있게 된다.
센서본체(131)는 그 직경이 1cm 보다 작은 mmm 단위의 직경으로 형성되며, 단면이 원형인 바(bar)로 형성될 수 있다.
이에, 본 발명에 따른 LVDT 센서(130)는 액추에이터(120)의 작동점이 아닌 각 액추에이터(120)의 사이사이에 형성되는 좁은 공간에 효율적으로 설치될 수 있어, 내부 공간이 좁은 소형 매니퓰레이터에도 적용가능하다.
도 4는 본 발명에 따른 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법을 나타내는 블록도이다.
도 4를 참조할 때, 본 발명에 따른 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터의 자세 제어방법은, 상기 매니퓰레이터의 위치 정보로부터 제어 변수 목표값을 설정하는 단계(S100); 상기 매니퓰레이터의 자세를 계측하는 단계(S200); 상기 제어 변수 목표값과 상기 매니퓰레이터의 자세정보를 고려하여 피드백 제어를 하는 단계(S300); 및 상기 피드백 제어를 하는 단계에서 생성된 제어신호를 상기 매니퓰레이터 전달하여 상기 매니퓰레이터를 제어하는 단계(S400);를 포함한다.
제어 변수 목표값을 설정하는 단계(S100)는 예를 들어 역기구학 해석을 통하여 제어 변수 목표값을 산정할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
제어 변수 목표값은 피드백 제어를 하는 단계에서 매니퓰레이터의 자세정보와 비교되며, 이후 제어신호 생성부(미도시)를 통해 제어 신호가 형성되어 매니퓰레이터를 제어하게 된다.
상기 매니퓰레이터의 자세를 계측하는 단계(S200)는, 상기 LVDT 센서(130)를 상기 매니퓰레이터에 설치하는 단계(S210); 상기 LVDT 센서(120)에서 출력되는 신호를 복조(Demodulation)하는 단계(S220); 및 상기 플랫폼의 자세를 계측하는 단계(S230);를 포함한다.
LVDT 센서(130)를 상기 매니퓰레이터에 설치하는 단계(S210)는 전술한 바와 같이, LVDT 센서(130)를 액추에이터(120)의 사이사이에 형성하는 것이다.
LVDT 센서(130)에서 출력되는 신호를 복조(Demodulation)하는 단계(S220)는, LVDT 센서(130)에서 나오는 값은 진폭변조(Amplitude Modulation)되어 출력되므로 LVDT 센서를 이용하여 검출한 신호를 포락선 검출기(Envelope Detection)와 디지털 필터를 사용하여 변위신호를 얻는 것이다.
즉, 포락선 검출기(Envelope Detection)와 디지털 필터를 사용하여 실제로 사용할 수 있는 변위신호로 복조(Demodulation)해 주는 것이다. 이때, 디지털 필터가 사용되므로, LVDT 센서(130) 및 전원에서 오는 잡음을 최소화 할 수 있게 된다.
또한, 상기 플랫폼의 자세를 계측하는 단계(S230)는, LVDT 센서(130)와 동일한 길이 및 변위를 가진 가상의 다리를 설정하는 단계; LVDT 센서(130)에서 변위신호를 출력하여 상기 가상의 다리의 길이를 산출하는 단계; 및 기구학적 방법을 이용하여 상기 플랫폼(110)의 자세를 추정하는 단계;를 포함한다.
또한, 상기 플랫폼의 자세를 계측하는 단계(S230)는, 상기 변위신호를 좌표계 변환을 이용하여 x축 회전, y축 회전, z축 방향 병진운동을 계측하는 것을 특징으로 한다.
즉, LVDT 센서(130)와 동일한 길이 및 변위를 가진 가상의 다리가 매니퓰레이터에 있다고 가정하고, LVDT 센서(130)에서 변위가 출력되면 가상으로 설정한 다리의 길이를 산출하게 된다. 이 산출된 가상의 다리의 길이와 기구학적 방법을 이용하여 액추에이터(120)의 변위 변화를 직접 계측하지 않더라도 플랫폼(110)의 자세를 간접적으로 추정할 수 있다.
이후, 피드백 제어를 하는 단계(S300)에서 생성된 제어신호를 상기 매니퓰레이터 전달하여 상기 매니퓰레이터를 제어하여 동작하게 된다.
즉, 제어 변수 목표값과 상기 매니퓰레이터의 자세정보를 고려하여 피드백 제어를 하여, 제어 입력값을 결정한 후 제어 신호 생성부에 의해 생성된 제어 신호를 매니퓰레이터에 전달한다.
본 발명에 따른 매니퓰레이터는 압전작동기와 변위 증폭기를 사용한 소형 병렬 매니퓰레이터에 적용될 수 있으며, 내부 공간이 협소한 소형 매니퓰레이터라면 본 발명에 따른 매니퓰레이터가 적용될 수 있음은 물론이다.
이에, 본 발명에 따르면, LVDT 센서를 매니퓰레이터의 액추에이터의 사이사이에 설치하여 매니퓰레이터의 동작에 영향을 미치지 않도록 할 뿐만 아니라 매니퓰레이터를 소형화할 수 있어, 압전작동기와 변위 증폭기에 적용될 수 있으며, 로봇팔, 광학 장비에도 정밀한 제어를 위해 적용될 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, LVDT 센서의 일단은 플랫폼에 고정시키고 타단은 볼 조인트를 이용하여 회전가능하도록 함으로써 정확한 변위값을 얻을 수 있으며, 액추에이터의 변위 변화를 직접 계측하지 않고도 플랫폼의 자세를 간접적으로 측정할 수 있으며, 센서의 값을 피드백 제어하여 제어성능을 향상시킬 수 있다.
앞서 살펴본 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하 '당업자'라 한다)가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하는 바람직한 실시 예일 뿐, 전술한 실시 예 및 첨부한 도면에 한정되는 것은 아니므로 이로 인해 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 당업자에게 있어 명백할 것이며, 당업자에 의해 용이하게 변경 가능한 부분도 본 발명의 권리범위에 포함됨은 자명하다.
110: 플랫폼
120: 액추에이터
130: LVDT 센서
131: 센서본체
133: 연결부
135: 볼 조인트

Claims (8)

  1. LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터로서,
    플랫폼;
    상기 플랫폼의 하부에 병렬로 형성되는 액추에이터;
    상기 액추에이터의 작동점이 아닌 상기 액추에이터 사이사이에 형성되는 LVDT 센서; 및
    상기 매니퓰레이터의 제어 변수 목표값과 상기 LVDT 센서로부터 획득된 상기 매니퓰레이터의 자세 정보를 고려하여 제어신호를 생성하는 제어신호 생성부;를 포함하며,
    상기 액추에이터의 변위 변화를 직접 계측하지 않고도 플랫폼의 자세를 간접적으로 측정할 수 있도록 상기 LVDT 센서의 부착이 상기 매니퓰레이터의 작동에 영향을 미치지 않게 상기 LVDT 센서의 일단은 상기 플랫폼의 하부에 고정되며, 상기 LVDT 센서의 타단은 회전가능하도록 볼 조인트와 연결되며,
    상기 LVDT 센서는 연결부를 통하여 센서본체와 상기 볼 조인트에 연결되며, 상기 볼 조인트에 의해 병진운동과 회전운동의 구속이 해제되며,
    상기 센서본체의 직경은 1cm 보다 작은 것을 특징으로 하는 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 따른 매니퓰레이터의 자세를 제어하는 방법으로서,
    상기 매니퓰레이터의 위치 정보로부터 상기 제어 변수 목표값을 설정하는 단계;
    상기 매니퓰레이터의 자세를 계측하는 단계;
    상기 제어 변수 목표값과 상기 매니퓰레이터의 자세정보를 고려하여 피드백 제어를 하는 단계; 및
    상기 피드백 제어를 하는 단계에서 생성된 제어신호를 상기 매니퓰레이터 전달하여 상기 매니퓰레이터를 제어하는 단계;를 포함하는 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 매니퓰레이터의 자세를 계측하는 단계는,
    상기 LVDT 센서를 상기 매니퓰레이터에 설치하는 단계;
    상기 LVDT 센서에서 출력되는 신호를 복조(Demodulation)하는 단계; 및
    상기 플랫폼의 자세를 계측하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 복조하는 단계는, LVDT 센서를 이용하여 검출한 신호를 포락선 검출기(Envelope Detection)와 디지털 필터를 사용하여 변위신호를 얻는 것을 특징으로 하는 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 플랫폼의 자세를 계측하는 단계는, 상기 변위신호를 좌표계 변환을 이용하여 x축 회전, y축 회전, z축 방향 병진운동을 계측하는 것을 특징으로 하는 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 플랫폼의 자세를 계측하는 단계는,
    상기 LVDT 센서와 동일한 길이 및 변위를 가진 가상의 다리를 설정하는 단계;
    상기 LVDT 센서에서 변위신호를 출력하여 상기 가상의 다리의 길이를 산출하는 단계; 및
    기구학적 방법을 이용하여 상기 플랫폼의 자세를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 LVDT 센서를 이용한 매니퓰레이터 자세 제어방법.
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CN109834701A (zh) * 2019-03-08 2019-06-04 燕山大学 一种含七杆柔性力感手指机构的混联操作机械手装置

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CN109834701A (zh) * 2019-03-08 2019-06-04 燕山大学 一种含七杆柔性力感手指机构的混联操作机械手装置
CN109834701B (zh) * 2019-03-08 2020-10-02 燕山大学 一种含七杆柔性力感手指机构的混联操作机械手装置

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