KR101876013B1 - 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법 - Google Patents

전기 차량의 회생제동 협조 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 페달 스트로크 센서로부터 운전자의 제동량이 감지되면 보정모드로 진입하는 보정모드 진입단계와 상기 보정모드로의 진입을 통해 운전자의 제동패턴을 분석하기 위하여 누적 보정유압제동량과 기설정된 제1유압제동량을 비교하는 제1제동패턴 분석 단계와 상기 누적 보정유압제동량이 상기 제1유압제동량 보다 작은 경우, 운전자가 완제동을 위주의 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 제어기로 모터의 회생제동 제한 요청 신호를 전달하는 회생제동 제한 요청 단계 및 상기 모터의 회생제동이 제한된 상태에서 상기 스트로크 센서에 입력된 운전자의 제동량을 기준으로 보정 유압제동량을 계산하고, 상기 보정 유압제동량에 따라 유압제동이 작동하도록 하는 유압제동 단계를 포함한다.

Description

전기 차량의 회생제동 협조 제어방법{Method of regenerative braking cooperative control for electric vehicle}
본 발명은 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전기 차량에서 회생제동을 적절히 제어하여 제동 시 디스크와 패드 마찰을 통해 디스크의 녹을 제거할 수 있는 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 하이브리드 차량, 연료전지 차량, 수소전지 차량 등의 전기 차량은 배기가스가 없고 효율은 높지만 주행거리가 짧은 전기자동차와 고출력이고 주행거리가 길지만 효율이 낮고 유해물질을 배출하는 소형의 내연기관을 조합해 양자의 장점만을 취합한 차량이다.
따라서, 연료의 연소 반응을 이용하여 동력을 발생시키는 엔진과 상기 엔진 또는 배터리에서 공급되는 전기 동력에 의해 휠(wheel)의 구동력을 발생시키기 위한 전기모터를 함께 구비하며, 이러한 전기 차량의 경우에는 연비 향상을 위한 회생제동방식이 채용되고 있다.
이러한 회생제동 시스템은, 차량의 제동 시에 제동력의 일부를 발전에 사용하고, 또한 발전된 전기에너지를 배터리에 충전하며, 차량의 주행 속도에 의한 운동에너지의 일부를 발전기의 구동에 필요한 에너지로 사용한다.
그에 따라, 회생제동 시스템은 운동에너지의 저감과 전기에너지의 발전을 동시에 구현할 수 있고, 차량의 주행거리를 연장시켜 연비를 향상시킬 수 있으며, 유해가스 배출을 줄일 수 있다.
하지만, 상기와 같은 회생제동 시스템은 모터의 회생제동과 유압 브레이크의 유기적인 협조를 통해 일반 유압 제동을 최소화하여 에너지를 회수하게 되는데, 대다수 운전자들의 평소 운전조건은 감속도가 작은 완제동 위주의 패턴으로 실제로 일반 유압제동의 비율이 거의 없는 경우가 발생하며, 이러한 경우 유압제동을 통해 이루어지는 디스크와 패드의 표면 보정이 제대로 이루어지지 않을 수 있다.
대한민국공개특허공보 제10-2012-0055422호(2012.05.31.)
본 발명의 목적은, 운전자의 제동 패턴을 분석하여 회생 제동량과 유압 제동량의 비율을 조정함으로써, 제동 시 디스크와 패드의 마찰을 통해 디스크 표면의 녹을 제거할 수 있을 뿐만 아니라 패드의 마찰계수를 안정화시킬 수 있는 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법을 제공함에 있다.
본 발명에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법은 차량의 페달 스트로크 센서로부터 운전자의 제동량이 감지되면 보정모드로 진입하는 보정모드 진입단계와 상기 보정모드로의 진입을 통해 운전자의 제동패턴을 분석하기 위하여 누적 보정유압제동량과 기설정된 제1유압제동량을 비교하는 제1제동패턴 분석 단계와 상기 누적 보정유압제동량이 상기 제1유압제동량 보다 작은 경우, 운전자가 완제동을 위주의 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 제어기로 모터의 회생제동 제한 요청 신호를 전달하는 회생제동 제한 요청 단계 및 상기 모터의 회생제동이 제한된 상태에서 상기 스트로크 센서에 입력된 운전자의 제동량을 기준으로 보정 유압제동량을 계산하고, 상기 보정 유압제동량에 따라 유압제동이 작동하도록 하는 유압제동 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 누적 보정유압제동량은 상기 모터의 회생제동이 제한되고, 유압제동으로만 이루어진 제동조건에서의 유압제동량으로 형성된다.
그리고, 상기 제1제동패턴 분석 단계는 상기 누적 보정유압제동량이 상기 제1유압제동량 보다 큰 경우, 정상적인 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 주행거리에 따른 상기 누적 보정유압제동량을 초기화하고, 일반모드로 진입하여 총 필요제동량을 계산하는 총 필요제동량 계산 단계를 구비한다.
이러한 상기 일반모드에서 상기 총 필요제동량 계산을 위하여 상기 모터의 회생제동 요청량에 따른 허용량을 수신하는 회생제동 허용량 수신 단계를 더 포함하고, 상기 일반모드는 상기 모터의 회생제동 요청량과 제동량에 따라 검출되는 일반 유압제동량의 합을 통해 계산된 상기 총 필요제동량을 통해 유압제동이 이루어지도록 한다.
한편, 상기 총 필요제동량 계산 단계는 상기 총 필요제동량이 계산된 상태에서 차량의 주행거리가 기설정된 거리 이상인 것으로 판단되면, 상기 기설정된 거리 이상의 주행거리에 따른 누적 일반유압제동량과 기설정된 제2유압제동량을 비교하는 제2제동패턴 분석 단계를 구비한다.
이때, 상기 누적 일반유압제동량은 상기 모터의 회생제동과 유압제동이 함께 이루어지는 제동조건에서의 유압제동량으로 형성된다.
그리고, 상기 제2제동패턴 분석 단계는 상기 누적 일반유압제동량이 상기 제2유압제동량 이하인 경우, 운전자가 완제동을 위주의 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 상기 회생제동 제한 요청 단계 및 유압제동 단계가 순차적으로 수행되도록 한다.
또한, 상기 제2제동패턴 분석 단계는 상기 누적 일반유압제동량이 상기 제2유압제동량 보다 큰 경우, 정상적인 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 상기 일반모드로 진입하도록 한다.
본 발명은, 운전자의 제동 패턴을 분석하여 회생 제동량과 유압 제동량의 비율을 조정함으로써, 제동 시 디스크와 패드의 마찰을 통해 디스크 표면의 녹을 제거할 수 있고, 또한 패드의 마찰계수를 안정화시킬 수 있는 효과를 갖는다.
그리고, 본 발명은 브레이크 토크변화 및 디스크 두께변화를 보정할 수 있기 때문에, 디스크와 패드 표면의 문제로 인해 야기되는 브레이크 져더와 스퀼 노이즈 등의 운전자 불만 사항을 해결할 수 있는 효과를 갖는다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법을 순차적으로 보여주는 순서도이다.
도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법에서 디스크 표면의 녹 발생을 보여주는 이미지이다.
도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법에서 누적 보정유압제동량을 보여주기 위한 그래프이다.
도 4 는 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법에서 누적 일반유압제동량을 보여주기 위한 그래프이다.
도 5 는 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법에서 회생제동량 조절을 보여주기 위한 그래프이다.
도 6 은 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법에서 일반모드를 보여주는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나, 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
도 1 은 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법을 순차적으로 보여주는 순서도이고, 도 2 는 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법에서 디스크 표면의 녹 발생을 보여주는 이미지이다.
그리고, 도 3 은 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법에서 누적 보정유압제동량을 보여주기 위한 그래프이며, 도 4 는 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법에서 누적 일반유압제동량을 보여주기 위한 그래프이다.
또한, 도 5 는 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법에서 회생제동량 조절을 보여주기 위한 그래프이고, 도 6 은 본 발명의 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법에서 일반모드를 보여주는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법을 순차적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 차량의 페달 스트로크 센서로부터 제동압력에 따른 운전자의 제동량이 감지되면 보정모드로 진입한다(S100).
즉, 상기와 같이 운전자의 제동량이 감지되면, 그에 따른 제동압력을 이용하여 운전자의 제동패턴이 유압 제동력을 상대적으로 많이 이용하는 제동인지, 아니면 연비향상을 위해 모터의 회생제동력을 지속적으로 증대시키는 제동인지를 판단하기 위하여 상기와 같이 보정모드로 진입하도록 한다.
다시 말해, 연비 위주의 완제동(약제동)을 하는 차량의 경우 유압 제동량이 축소되기 때문에, 디스크와 패드의 표면 보정작업이 부족하게 되어 도 2에 도시된 바와 같이 디스크에 발생된 녹이 제거되기 어려우며, 디스크 두께변화 및 브레이크 토크변화의 보정 또한 이루어지지 않기 때문에 브레이크 져더가 발생하게 된다.
이를 위해, 보정모드로의 진입(S100) 이후에 운전자의 제동패턴을 분석하기 위하여 누적 보정유압제동량과 기설정된 제1유압제동량을 비교한다(S200).
이때, 누적 보정유압제동량은 모터의 회생제동이 제한되고, 유압제동으로만 이루어진 제동조건에서의 유압제동량, 즉 도 3에서 제동압력을 시간으로 적분하여 형성된 누적 보정유압제동량 전체 영역을 의미한다.
이때, 제1제동패턴 분석 단계(S200)를 통해 누적 보정유압제동량이 기설정된 제1유압제동량 보다 작은 경우, 운전자가 완제동 위주의 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 모터의 회생제동을 제어하는 제어기로 모터의 회생제동 제한 요청 신호를 전달한다(S300).
상기와 같이 누적 보정유압제동량이 기설정된 제1유압제동량 보다 작으면, 그만큼 제동압력이 낮아진 것으로 판단할 수 있기 때문에, 운전자가 완제동 위주로 제동을 수행한 것으로 예측할 수 있다.
이러한 경우, 완제동으로 인한 디스크와 패드 표면의 보정작업이 부족할 수 있기 때문에, 회전제동 제한 신호를 요청(S300)하여 모터의 회생제동이 제한된 상태에서 스트로크 센서에 입력된 운전자의 제동량을 기준으로 보정 유압제동량을 계산하고, 이러한 보정 유압제동량에 따라 유압제동이 이루어지도록 한다(S400).
그에 따라, 본 실시예에 따른 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법은 상기와 같이 운전자가 완제동 위주로 제동을 제동패턴을 가진 것으로 판단되면 회생제동이 제한되도록 함과 동시에 보정 유압제동량에 따라 유압제동만이 이루어지도록 하여 도 5에 도시된 바와 같이 회생 제동량과 유압 제동량의 비율을 조정함으로써, 디스크 표면의 녹 제거 불량에 따른 운전자의 불만 발생을 미연에 방지할 수 있다.
한편, 제1제동패턴 분석 단계(S200)를 통해 운전자의 제동패턴을 분석하여 만일 누적 보정유압제동량이 제1유압제동량 보다 큰 경우, 정상적인 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 주행거리에 따른 누적 보정유압제동량을 초기화한다(S210).
이때, 운전자의 제동패턴이 정상적인 것으로 판단됨에 따라 주행거리에 따른 누적 보정유압제동량이 초기화되면, 보정모드가 아닌 일반모드로 진입하여 모터의 회생제동 요청량과 일반 유압제동량을 이용하여 총 필요제동량을 계산한다(S220).
상기와 같은 총 필요제동량 계산 단계(S220)에서는 일반모드로 진입함에 따라 총 필요제동량이 계산될 수 있도록 모터의 회생제동 요청량에 따라 송부된 모터의 회생제동 허용량을 제어기로부터 수신한다(S221).
여기서, 일반모드에서는 도 6에 도시된 바와 같이 모터의 회생제동 요청량과, 차량의 제동량에 따라 검출되는 일반 유압제동량의 합을 통해 계산된 총 필요제동량을 통해 회생제동 요청량이 포함된 유압제동이 이루어지도록 한다.
또한, 총 필요제동량 계산 단계(S220)에서는 상기와 같이 총 필요제동량이 계산된 상태에서 차량의 주행거리가 기설정된 거리 이상인 것으로 판단되면(S222), 주행거리에 따른 누적 일반유압제동량과 기설정된 제2유압제동량을 비교하는 제2제동패턴 분석 단계(S223)가 수행되도록 한다.
본 실시예에서는 차량의 주행거리가 1000km 인 것으로 설정되었으나, 이는 예시일 뿐 필요에 따라 변경이 가능할 수 있다.
그리고, 제2제동패턴 분석 단계(S223)에서의 누적 일반유압제동량은 모터의 회생제동과 유압제동이 함께 이루어지는 제동조건에서의 유압제동량, 즉 도 4에서 회생제동 영역이 제외된 상태에서 제동압력을 시간으로 적분하여 형성된 누적 일반유압제동량 전체영역을 의미한다.
만일, 제2제동패턴 분석 단계(S223)에서의 비교 결과 누적 일반유압제동량이 제2유압제동량 이하인 경우, 운전자가 완제동 위주의 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 회생제동 제한 요청 단계(S300) 및 유압제동 단계(S400)가 순차적으로 이루어지도록 한다.
다시 말해, 회생제동과 유압제동이 함께 이루어지는 누적 일반유압제동량이 기설정된 제2유압제동량 이하라는 것은 운전자의 완제동에 위주의 제동패턴으로 인해 유압제동량에 비하여 상대적으로 회생제동량이 큰 경우를 의미하기 때문에, 모터의 회생제동이 제한되도록 해야 한다.
따라서, 제어기로 모터의 회생제동 제한 요청 신호를 전달함과 동시에 보정 유압 제동량에 따라 유압제동이 이루어지도록 함으로써, 모터의 회생제동이 제한된 상태에서 보정 유압제동량에 따른 유압제동만을 통해 차량의 제동이 이루어지도록 할 수 있다.
그에 따라, 회생 제동량과 유압 제동량의 비율을 조정하여 디스크 표면의 녹 제거 불량에 따른 운전자의 불만 발생을 미연에 방지할 수 있고, 브레이크 토크변화 및 디스크 두께변화를 보정할 수 있기 때문에, 디스크와 패드 표면의 문제로 인해 야기되는 브레이크 져더와 스퀼 노이즈 등의 운전자 불만 사항을 해결할 수 있다.
한편, 만일 제2제동패턴 분석 단계(S223)에서 누적 일반유압제동량이 제2유압제동량 보다 큰 경우에는, 운전자가 정상적인 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 회생제동 허용량 수신 단계(S221)로 이동하도록 하며, 모터의 회생제동 요청량에 따른 허용량을 수신하도록 함으로써, 일반모드에 의해 유압제동이 이루어지도록 한다.
즉, 누적 일반유압제동량이 제2유압제동량 보다 작은 것은 회생 제동량과 유압 제동량의 비율에 대한 조정이 필요하지 않는 정상적인 제동패턴으로 제동한 것을 의미하는 것으로, 그에 따라 총 필요제동량 계산 단계(S220)를 통해 계산된 총 필요제동량에 따라 유압제동이 이루어지도록 한다.
이와 같이 하여, 본 발명에서는, 보정모드로 진입하여 제1제동패턴 분석 단계(S200)에서 누적 보정유압제동량이 기설정된 제1유압제동량 보다 작은 경우, 회생제동 제한 요청을 하는 회생제동 제한 요청 단계(S300) 및 보정 유압제동량에 따라 유압제동이 작동하도록 하는 유압제동 단계(S400)가 수행된다.
이는 보정모드에서의 누적된 유압제동량인 누적 보정유압제동이, 디스크 녹 제거를 위해 필요한 유압제동량인 보정모드 기준의 기설정된 유압제동량인 제1유압제동량보다 작은 것이므로, 회생제동을 제한하고 유압제동을 더 많이 실시하여, 디스크 녹을 제거하기 위한 디스크와 패드의 표면 보정이 제대로 이루어지도록 하겠다는 의미를 갖는다.
반면, 제1제동패턴 분석 단계(200)에서 누적 보정유압제동량이 기설정된 제1유압제동량 보다 큰 경우, 주행거리에 따른 누적 보정유압제동량을 초기화하고, 일반모드로 진입하여 총 필요제동량을 계산하는 총 필요제동량 계산 단계(S220)가 수행된다.
그러나, 일반모드로 진입하였다 하더라도, 차량이 기설정된 거리(도 1의 실시예에서 1000km임) 이상을 주행하는 동안의 운전자 제동패턴에 있어서, 일반모드에서의 누적된 유압제동량인 누적 일반유압제동량이, 기설정된 일반모드에서의 기준량인 제2유압제동량에 비하여 부족할 경우, 다시 보정모드로 전환하여, 누적 보정유압제동량이 제1유압제동량보다 작은 경우와 동일한 목적으로, 회생제동 제한 요청을 하는 회생제동 제한 요청 단계(S300) 및 보정 유압제동량에 따라 유압제동이 작동하도록 하는 유압제동 단계(S400)를 수행하게 된다.
즉, 일반모드로 진입한 상태라 하더라도 차량이 기설정된 거리 이상을 주행하는 동안에 구해진 누적 일반유압제동량이 일반모드에서의 기준량인 제2유압제동량 이하라면, 디스크의 녹 제거를 위한 디스크와 패드의 표면 보정이 이루어지도록 보정모드의 제동이 이루어지도록 하는 것이다.
요컨대, 전술한 바와 같이, 보정모드에서 누적 보정유압제동량이 제1유압제동량보다 큰 경우 일반모드로 진입하지만, 이렇게 일반모드에 진입하였다 하더라도 주행거리가 기설정된 거리 이상인 경우에는, 누적 일반유압제동량을 제2유압제동량과 비교하여 제2유압제동량 이하일 때, 디스크 녹 제거를 위한 충분한 유압제동이 이루어지지 않았다고 판단하여, 디스크 제동면을 안정화하고 디스크 녹을 제거하기 위한 디스크 표면 보정을 하는 보정모드로 전환한 후, 보정모드를 수행한다.
이와 같이 본 발명은, 보정모드와 일반모드에서 모두, 모드별로 설정되어 있는 각각의 기준량인 제1유압제동량과 제2유압제동량을 이용하여 운전자의 제동 패턴을 분석한 후, 회생 제동량과 유압 제동량의 비율을 조정함으로써, 차량 주행 동안 보정모드 및 일반모드에서 모두, 제동 시 디스크와 패드의 마찰을 통해 디스크 표면의 녹을 제거할 수 있고, 또한 패드의 마찰계수를 안정화시킬 수 있는 효과를 갖는다.
그리고, 본 발명은 브레이크 토크변화 및 디스크 두께변화를 보정할 수 있기 때문에, 디스크와 패드 표면의 문제로 인해 야기되는 브레이크 져더와 스퀼 노이즈 등의 운전자 불만 사항을 해결할 수 있는 효과를 갖는다.
이상의 본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해여야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 차량의 페달 스트로크 센서로부터 운전자의 제동량이 감지되면 보정모드로 진입하는 보정모드 진입단계;
    상기 보정모드로의 진입을 통해 운전자의 제동패턴을 분석하기 위하여 누적 보정유압제동량과 기설정된 제1유압제동량을 비교하는 제1제동패턴 분석 단계;
    상기 누적 보정유압제동량이 상기 제1유압제동량 보다 작은 경우, 운전자가 완제동을 위주의 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 제어기로 모터의 회생제동 제한 요청 신호를 전달하는 회생제동 제한 요청 단계;
    상기 모터의 회생제동이 제한된 상태에서 상기 스트로크 센서에 입력된 운전자의 제동량을 기준으로 보정 유압제동량을 계산하고, 상기 보정 유압제동량에 따라 유압제동이 작동하도록 하는 유압제동 단계;
    상기 제1제동패턴 분석 단계에서 상기 누적 보정유압제동량이 상기 제1유압제동량 보다 큰 경우, 일반모드로 진입하여 총 필요제동량을 계산하는 총 필요제동량 계산 단계;
    상기 총 필요제동량이 계산된 상태에서 차량의 주행거리가 기설정된 거리 이상인 것으로 판단되면, 상기 기설정된 거리 이상의 주행거리에 따른 누적 일반유압제동량과 기설정된 제2유압제동량을 비교하는 제2제동패턴 분석 단계; 및
    상기 제2제동패턴 분석 단계에서 상기 누적 일반유압제동량이 상기 제2유압제동량 이하인 경우, 운전자가 완제동을 위주의 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 상기 보정모드의 회생제동 제한 요청 단계 및 유압제동 단계가 순차적으로 수행되도록 하는 단계를 포함하는 전기 차량의 회생제동 협조 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 누적 보정유압제동량은,
    상기 모터의 회생제동이 제한되고, 유압제동으로만 이루어진 제동조건에서의 유압제동량인 것을 특징으로 하는 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1제동패턴 분석 단계에서 상기 누적 보정유압제동량이 상기 제1유압제동량 보다 큰 경우, 정상적인 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 주행거리에 따른 상기 누적 보정유압제동량을 초기화하고, 상기 일반모드로 진입하여 총 필요제동량을 계산하는 것을 특징으로 하는 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 일반모드에서 상기 총 필요제동량 계산을 위하여 상기 모터의 회생제동 요청량에 따른 허용량을 수신하는 회생제동 허용량 수신 단계를 더 포함하고,
    상기 일반모드는, 상기 모터의 회생제동 요청량과 제동량에 따라 검출되는 일반 유압제동량의 합을 통해 계산된 상기 총 필요제동량을 통해 유압제동이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법.
  5. 삭제
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 누적 일반유압제동량은,
    상기 모터의 회생제동과 유압제동이 함께 이루어지는 제동조건에서의 유압제동량인 것을 특징으로 하는 전기 차량의 회생제동 협조 제어방법.
  7. 삭제
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2제동패턴 분석 단계는,
    상기 누적 일반유압제동량이 상기 제2유압제동량 보다 큰 경우, 정상적인 제동패턴을 가진 것으로 판단하여 상기 일반모드로 진입하도록 하는 것을 특징으로 하는 전기 차량의 회생제동 협조 제어 방법.
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