KR101874130B1 - 유압에너지의 회수를 위한 장치 및 방법 - Google Patents

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데이비드 벵트 요한 안카르그렌
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내쇼날 오일웰 파르코 노르웨이 에이에스
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Abstract

본 발명은 제1 유압 기계(18)의 제1 구동기(22)와 제2 유압 기계(20)의 제2 구동기(26)가 기계적으로 연결되고, 제1 유압 기계(18)는 액츄에이터(6)와 유압연통되며, 제2 유압 기계(20)는 어큐뮬레이터(34)와 유압연통되는 것인 액츄에이터(6)로부터 유압에너지를 회수시키는 장치(16)와 방법에 관한 것이다.

Description

유압에너지의 회수를 위한 장치 및 방법 {AN APPARATUS AND METHOD FOR RECUPERATION OF HYDRAULIC ENERGY}
유압에너지의 회수를 위한 장치가 제안된다. 보다 구체적으로는, 제1 유압 기계의 제1 구동기와 제2 유압 기계의 제2 구동기가 기계적으로 연결되어 있고, 제1 유압 기계는 액츄에이터와 유압연통되는, 통상적으로 호이스트인 통상적인 액츄에이터로부터 유압에너지를 회수하기 위한 장치에 관한 것이다. 본 발명은 이와 같은 장치의 작동방법도 포함한다.
유압 호이스팅 시스템은 연안 및 육지 기반의 드릴링 리그, 윈치 및 기타 설비와 같은 일련의 설비에 포함된다. 호이스팅 시스템은 드릴을 다루는 것 뿐만 아니라 그 자체로 천공공정을 제어하는 것과 같은 점에서 리그의 중추적인 것으로 여겨진다.
이 응용예들의 몇몇은 부하가 반복적으로 상승하고 하강하는 주기적 부하 프로파일을 나타낸다. 적어도 선행기술 호이스팅 시스템의 일부에서 퍼텐셜 에너지는 부하를 하강시킬 때에 열로 손실된다.
이러한 시스템은 특정 작업의 지속시간 뿐만 아니라 후크 부하와 상승속도와 관련한 작업 영역의 큰 변동에 특징이 있다. 그러므로 호이스팅 시스템은 특정 작동에 의한 최대의 힘 요구량을 수행하기 위한 크기가 된다. 따라서 통상적인 호이스팅 시스템의 유압 파워 유닛은 몇 개의 유압 기계로 구성된다.
유압 트랜스포머의 활용에 의하여 그러한 퍼텐셜 에너지의 적어도 일부를 회수하는 것은 공지이다. US 3,627,451 은 두개의 개별적이고 격리된 유압 제어 시스템 사이에서 동일 압력에서 양 방향으로 유압 파워 전달을 위한 유압 전달 유닛을 개시하고 있다.
US 7,249,457 은 부하의 중력에 의하여 가압된 유체의 소스로 회수 유압 모터를 구동하기 위하여 유압 펌프에 의하여 공급된 파일럿 압력으로 회수 파일럿 밸브를 개방하는 것에 의한 중력 부하 에너지 회수를 갖는 유압 시스템을 개시한다. 회수 유압 모터는 부하를 공급하는 펌프와 다른 부하들을 공급하는 다른 펌프들을 구동하는 원동기의 기계적인 구동트레인을 구동한다.
본 발명의 목적은 선행기술의 단점 중 적어도 하나를 극복하거나 감소시키기 위한 것이다.
이러한 목적은 본 발명에 따라 이하의 상세한 설명과 특허청구범위에 개시되는 특징들에 의해 달성된다.
제1 유압 기계의 제1 구동기와 제2 유압 기계의 제2 구동기가 기계적으로 연결되어 있고, 제1 유압 기계는 액츄에이터와 유압연통되며 제2 유압 기계는 어큐뮬레이터와 유압연통되는 것인, 통상적으로 호이스트인 액츄에이터로부터 유압에너지의 회수를 위한 장치가 제안된다.
여기서 적어도 제1 또는 제2 유압 기계는 예를 들어 오버-센터타입 펌프/모터와 같은 가변 변위 펌프/모터로서 작동하도록 고안된 통상적인 기계이다. "변위"란 펌프/모터의 회전당 변위를 의미하도록 쓰였다.
액츄에이터는 유압램, 유압 펌프/모터 또는 부하를 직접적으로 들어올리거나 기어, 로프 또는 풀리 같은 기계 요소를 통하여 들어올릴 수 있는 다른 적절한 유압 설비의 형태를 취할 수 있다.
어큐뮬레이터는 닫힌 용기 안으로 흘러 들어가는 유압유체에 의하여 압축되는 통상적으로 질소인 기체/액체 타입의 어큐뮬레이터일 수 있다. 또한 예를 들어 스프링에 대하여 작용하는 유압 램과 같은 또 다른 공지의 어큐뮬레이터가 될 수 있다. 어큐뮬레이터의 압력이 충전량에 의존적이므로 어큐뮬레이터 압력은 어큐뮬레이터의 실제 충전량을 가리키는 것으로 이용된다.
제2 유압 기계의 변위를 조절함으로써 부하가 하강되는 동안 제1 유압 기계를 구동하는 압력보다 더 높은 압력으로 어큐뮬레이터를 충전할 수 있다.
제1와 제2 유압 기계의 구동기들은 전기 모터와 연결된다. 비록 유압 모터로서 작동하는 기계와 구별하기 위하여 모터를 주로 “전기 모터”라고 칭하였으나 모터는 전기 모터, 연소기관 또는 별개의 유압회로에 의해 구동되는 유압 모터 중 하나 이상과 같은 원동기의 형태를 취할 수 있다.
두 유압 기계에 연결된 전기 기계는 다양한 목적을 수행한다. 두 유압 변위 기계의 두 샤프트 사이의 연결부는 당업계에서 유압 트랜스포머라 칭해진다. 유압 트랜스포머 제어는 특히 제어 루프의 비선형성과 시스템 압력 레벨에 비하여 상대적으로 낮은 관성의 기계 때문에 어렵다고 알려져 있다. 여기서는 전기 기계가 관성을 부가하여 제어 문제를 완화시킨다. 그러나 전기 기계는 유압-기계 변환 과정에서 손실되는 추가적인 파워를 공급하기 위하여도 사용된다 (도 2 참조).
장치는 제2 유체 기계, 액츄에이터 그리고 어큐뮬레이터와 유압연통되는 제1 밸브를 포함할 수 있다. 제1 밸브는 제2 유체 기계가 어큐뮬레이터와 연결되어있는 제1 위치와 제2 유체 기계가 액츄에이터와 연결되어 있는 제2 위치 사이에 작동 가능하다.
제1 밸브를 제2 위치에 있도록 조작하여 장치는 회수가 없는 통상적인 방식으로 작동할 수 있다.
나아가 장치는 어큐뮬레이터 및 액츄에이터와 유압연통하는 제2 밸브를 더 포함할 수 있고, 이 제2 밸브는 닫힌 위치와 열린 위치 사이에 작동 가능하다.
제2 밸브를 개방함으로써 예를 들어 통상적인 작동시 부스트 사용을 위해 어큐뮬레이터로부터의 가압된 유압유체가 어큐뮬레이터와 액츄에이터 사이에서 직접적으로 흐르게 할 수 있다.
대체적인 실시예에서 장치는 적어도 제1 유압 기계 또는 제2 유압 기계와 리저버 사이에 유압식으로 위치한 제3 밸브를 포함할 수 있다. 보통 각 유압 기계 당 하나의 제3 밸브가 위치한다. 제3 밸브의 기능은 흐름을 유압 기계에서 어큐뮬레이터로 향하게 하는 것이다.
이 기능은 특히 부스트 어큐뮬레이터 사용을 포함하는 시스템 작동 후와 같이 부하를 하강하여 어큐뮬레이터를 충전하는데에 유용하다. 장치는 적어도 부하의 상대위치와 어큐뮬레이터내의 유압 압력에 대한 정보를 수신하는 제어기를 포함할 수 있고, 이 정보와 통상적인 제어 시스템으로부터의 입력에 기초하여 제1, 제2 유압 기계의 변위와 전기 모터의 파워를 제어한다. 제어기는 말하자면, 작업자 또는 상하동요 보상 시스템(heave compensation system)으로부터 요구되는 부하 위치 정보를 수신 가능한 제어 시스템의 일부가 될 수 있다.
장치는 하나 이상의 유압 펌프가 액츄에이터로 유압 유체를 공급하도록 설계된 부분 부하 상태에서 액츄에이터로부터 유압에너지를 회수하기 위한 방법으로서,
- 적어도 두개의 펌프들을 서로 토크 전달을 위하여 기계적으로 연결시키는 단계로서, 어느 하나의 펌프가 제1 유압 기계가 되고 다른 하나의 펌프가 제2 유압 기계가 되는 것인 단계;
- 제1 밸브를 액츄에이터 파이프 내에서 액츄에이터와 제2 유압 기계 사이에 배치하는 단계;
- 액츄에이터가 제1 유압 기계에 유압유체를 공급할 때 제2 유압 기계에서 나온 유압 유체를 액츄에이터에서 멀어지게 전향시키도록 제1 밸브를 작동시키는 단계
를 포함하는 방법에 의해 작동 가능하다.
유압에너지의 회수를 위한 방법으로서,
- 제2 유압 기계를 어큐뮬레이터와 유압식으로 연결시키는 단계;
- 제1 유압 기계, 제2 유압 기계의 변위와 모터 파워를 제어하도록 설계된 제어기가 상기 기계를 모터에 연결시키는 단계;
- 부하의 위치 값, 액츄에이터의 압력 값 및 어큐뮬레이터의 압력 값을 제어기에 제공하는 단계; 그리고
- 부하의 위치 값, 액츄에이터 압력 값 및 어큐뮬레이터 압력 값에 기초하여제1 유압 기계, 제2 유압 기계의 변위와 모터 파워를 제어기에 계산하는 단계
를 포함할 수 있는 방법은,
제1 유압 기계의 제1 구동기와 제2 유압 기계의 제2 구동기가 기계적으로 연결되어 있고 전기 모터와 연결되어 있으며, 제1 유압 기계는 액츄에이터와 유압연통하는 것인 유압장치에 사용하는데 적합하다.
이러한 목적을 위한 제어기는 제어 공학의 통상의 기술자에게 공지된 몇몇 방법 중 하나로 설계될 수 있다. 주 개루프 제어기는 다음과 같이 표현된다.
Figure 112012103796328-pct00001
여기서 Dm , main 과 Dm , rec 는 주 기계와 에너지 회수를 위한 기계의 최대 변위를 각각 나타내고, ε은 두 기계의 변위 비율을 나타내며, im , main 과 im , rec는 두개의 상이한 목적을 위한 기계의 번호를 나타낸다. 파라미터 ip는 유압실린더의 번호를, Ap는 그것들의 면적을 나타내며, 변수 PLoad 와 PAcc는 부하와 어큐뮬레이터의 압력을 각각 나타낸다. 변수 Vreq는 요구되는 피스톤 속도를, 그리고 nel은 전기 기계의 샤프트 속도를 나타낸다.
방법으로서,
- 사이클의 타입을 정의하거나 식별하는 단계;
- 제어 루프를 입력하는 단계:
- 사이클을 종료하는 단계
를 더 포함할 수 있고,
상기 제어 루프를 입력하는 단계는
- 회수 퍼텐셜을 계산하는 단계;
- 제1, 제2 유압 기계와 전기 모터 파워를 재설정하는 단계; 및
- 어큐뮬레이터의 충전량을 모니터하고 제어하는 제어 루프 단계
를 포함하는 것이다.
그러므로 작동중에 제어기에 의하여 수행되는 흐름도의 각 단계는 사이클의 타입이 정의되거나 식별되는 제1 단계, 회수퍼텐셜이 계산되는 제2 단계를 포함할 수 있다. 제3 단계에서 제2 단계에서의 결과에 따라 유압 기계들뿐만 아니라 전기 모터도 재설정된다. 제4단계는 어큐뮬레이터의 충전량을 제어하고 모니터하는 것을 포함한다. 제4단계에서 정의된 어큐뮬레이터의 충전 상태는 제2단계에서 회수 퍼텐셜의 새로운 계산을 요구할 수 있다. 부하가 요구되는 위치에 도달할 때 들어가는 제5단계서 사이클은 종료한다.
작동 세부사항의 변경은 지역 조건에 따라 적용될 수 있다. 작동은 회수를 위한 가용 에너지의 계산과 어큐뮬레이터에 가용 에너지의 주요 부분을 복구시키는 제2 유압 기계의 제어 및 어큐뮬레이터 내에서의 사용을 위한 가용에너지의 계산과 주요부분을 활용하기 위한 제2유압 기계의 제어를 포함할 것이다.
에너지가 어큐뮬레이터에 저장되는 호이스팅 시스템에 대해 에너지 회수 퍼텐셜을 계산하는 주기적 부하 프로파일을 위한 에너지 관리 시스템을 개시하는 선행기술 문헌은 없다.
본 발명에 따른 장치는 전기 모터가 고장 났을 때의 긴급작동에 또는 다른 시스템에 유압파워를 공급하는데 적합하다.
현재의 설계에서 단지 경미한 재설계가 필요할 뿐이며 주된 추가적인 구성요소가 요구되지 않는다는 것은 본 장치의 주요한 이점이다.
본 발명에 따른 장치와 방법은 최대 사양보다 상당히 낮은 작동 조건에서 가장 관련이 있도록 가정하였다. 이러한 조건에서 에너지 회수이 가능하게 될 수 있도록 기존의 구성요소들은 다른 방식으로 활용될 수 있다. 이와 같은 방식으로, 전체 시스템에 설치된 파워를 감소시킬 수 있으므로 부하를 하강하는데서 회수되는 에너지는 다음 상승에 활용될 수 있다.
이하에서, 바람직한 장치와 방법의 실시예가 첨부된 도면을 참조하여 설명된다.
도 1은 선행기술에 의한 유압장치로 작동되는 크레인을 가지는 선박의 주된 개요를 도시한다.
도 2는 도 1과 동일하되 본 발명에 의한 유압장치로 구성되어 있는 것을 도시한다.
도 3은 본 장치의 주된 유압 및 제어 회로의 다이어그램을 도시한 것이다
도 4는 도 3에 있는 다이어그램을 도시하되, 추가적인 밸브들을 구비한 대체적인 실시예를 도시한다.
도 5는 부하를 들어올리기 위하여 어큐뮬레이터로부터 회수된 유압에너지를 사용하는 것을 상세하게 도시한다.
도 6은 어큐뮬레이터에 저장하기 위하여 퍼텐셜에너지를 유압에너지로 회수하는 것을 상세하게 도시한다.
도 7은 본 발명에 의한 방법에 포함된 단계들의 흐름도를 도시한다.
도면에서 도면부호 1은 크레인(2)을 포함하는 선박을 나타낸다. 부하(4)는 크레인(2)에 현수되어 있으며 어큐뮬레이터(6)에 의해 들어올려진다.
도 1에 나타난 선행기술에 의하면, 어큐뮬레이터(6)는 파이프(10)에 의하여 유압장치(8)와 연결되어 있다. 장치(8)는 그들 각각의 전기 모터(14)로 구동되는 가변 유압 펌프(12)를 적어도 2개 이상 포함한다.
부하(4)를 상승시킬 때 모든 에너지는 하나 이상의 전기 모터(14)에 의해 전달된다. 부하(4)를 하강시킬 때 퍼텐셜에너지가 열로 소멸된다.
도 2에서, 선박(1)은 부하(4)의 퍼텐셜에너지를 회수하기 위한 유압장치(16)를 구비하고 있다.
도 3에 상세하게 도시된 유압장치(16)는 가변펌프/모터로서 작동하기 위하여 설계된 제1 유압 기계(18)와 제2 유압 기계(20)를 포함한다.
제1 유압 기계(18)는 전기 모터(24)에 연결된 샤프트 형태의 제1 구동기(22)를 구비한다. 전기 모터(24)는 역시 샤프트 형태인 제2 구동기(26)를 통하여 제2 유압 기계(20)에 연결된다. 제1 및 제2 구동기(22, 26)는 이와 같이 전기 모터(24)를 통하여 기계적으로 연결된다.
유압 기계(18, 20) 모두는 리저버(28)와 유압 유체에 대하여 연통한다.
제1 유압 기계(18)는 액츄에이터 파이프(30)를 통하여 액츄에이터(6)의 플러스 측에 연결된다. 유압 램 형태의 액츄에이터(6)는 부하(4)를 운반한다. 제1 유압 기계(18)가 액츄에이터 파이프(30)를 통하여 액츄에이터(6)에 유압유체를 공급하면 부하(4)는 들어올려진다.
제2 유압 기계(20)는 어큐뮬레이터 파이프(36)를 통하여 어큐뮬레이터(34)에 연결된다. 제1 밸브(38)는 어큐뮬레이터 파이프(36)와 액츄에이터 파이프(30)에 커플링된다. 작동시, 밸브는 제2 유압 기계(20)의 유압연결을 어큐뮬레이터(34)에서 액추에이터(6)로 바꾸어주는데, 이는 어큐뮬레이터가 설계부하 및 속도에 근접하게 작동할 때 액츄에이터(6)에 두 유압 기계(18, 20) 모두로부터의 유압유체를 공급할 필요가 있기 때문이다.
도 3에서, 제2 밸브(40)는 액추에이터 파이프(30)와 어큐뮬레이터 파이프(36) 사이에 연결된다. 작동시, 제2 밸브(40)는 어큐뮬레이터(34)와 액츄에이터(6) 사이에 유압유체가 흐르도록 허용한다.
제어기(42)는 센서 케이블(44)을 통하여 위치 센서(46)로부터 상대적인 부하의 위치, 제1 압력 센서(48)로부터 어큐뮬레이터 압력 및 제2 압력 센서(50)로부터 어큐뮬레이터 압력의 정보를 수신한다.
제어기(42)는 제어케이블(52)을 통하여 제1 및 제2 유압 기계(18, 20), 전기 모터(24)를 제어하도록 설계된다.
도 7은 작동중에 제어기(42)에 의하여 수행되는 단계들을 나타내는 흐름도를 도시한다. 단계(60)에서 사이클의 타입이 결정되거나 식별된다. 단계(62)에서 회수 퍼텐셜이 계산된다. 유압 기계(18, 20) 및 전기 모터(24)는 이에 따라 단계(64)에서 재설정된다. 단계(66)는 어큐뮬레이터(34)의 충전량을 모니터링하고 제어하는 것을 포함한다. 단계(66)에서 정의되는 어큐뮬레이터(34)의 충전량은 단계(62)에서 회수 퍼텐셜의 새로운 계산을 요구한다. 부하(4)가 원하는 위치에 도달하면 단계(68)에서 사이클이 종료한다.
도 7에 도시된 단계(60) 내지 단계(68)는 도시되지는 않았지만 제어기(42)에 포함되는, 컴퓨터 시스템에서 읽을 수 있는 매체에 저장된 소프트웨어 코드를 사용하여 실행될 것이다.
단순히 단계(60)에서 경험되는 사이클의 타입은 부하를 들어올리거나 내리거나, 정지상태로 유지하는 것을 포함한다. 사이클의 실제 타입은 제어기(42)로의 입력신호 또는 부하(4)의 실제 움직임에 의하여 식별이 된다.
단계(60)에서 결정되거나 식별되는 바와 같이, 실제 사이클에서 부하(4)가 들어올려지도록 설정되면 제1 유압 기계(18)의 변위는 요구되는 상승속도에 의하여 지배된다. 도 5의 화살표는 에너지의 흐름을 나타낸다.
단계(62)에서, 어큐뮬레이터(34)에 저장된 에너지로부터의 가능한 기여량은 어큐뮬레이터(34) 충전량의 정보에 기초하여 계산된다. 이와 같은 정보와 제1 유압 기계(18)에서의 요구되는 파워를 활용하여, 유압 모터로서 작동하는 제2 유압 기계(20)의 변위가 단계(64)에서 조정된다. 필요한 경우 전기 모터(24)는 단계(64)에서 필요한 파워를 공급하도록 제어된다.
단계(66)에서 어큐뮬레이터(34)의 충전량에 대한 정보가 모니터링 된다. 정보는 다시 단계(62)로 복귀된다. 단계(66)로부터의 단계(62)로의 피드백은 단계(62), 단계(64) 및 단계(66)를 포함하는 제어 루프가 단계(68)에 들어갈 때까지 계속 될 것임을 의미한다.
부하(4)가 목표 위치에 도달했을 때 사이클이 단계(68)에서 종료한다.
단계(60)에서 결정되거나 식별되는 바와 같이, 실제 사이클이 부하(4)를 내리도록 설정되면, 유압 모터로서 작동되는 제1 유압 기계(18)의 변위는 요구되는 하강속도에 의하여 지배된다. 도 6의 화살표는 에너지의 흐름을 나타낸다.
단계(62)에서 회수 퍼텐셜은 제1 유압 기계(18)로부터 사용가능한 파워와 어큐뮬레이터(34)의 사용가능한 에너지 저장 용량에 기초하여 계산된다. 단계(64)에서 유압 펌프로서 작동하는 제2 유압 기계(20)의 변위가 설정된다. 어큐뮬레이터(34)에서 충분하지 않은 저장 용량만 사용할 수 있게 되는 예상치 못한 상황에는 잉여 에너지가 도시되지 않은 비상밸브에서 열로 소멸될 것이다.
앞서 설명한 바와 같이, 어큐뮬레이터(34) 충전량의 정보는 단계(66)에서 모니터링 된다. 정보는 단계(62)로 복귀된다. 부하(4)가 목표 위치에 도달했을 때 사이클이 단계(68)에서 종료한다.
단계(60)에서 결정되거나 식별된 사이클이 부하(4)가 정지상태로 유지하도록 설정되면, 이와 같은 작동을 위한 파워가 어큐뮬레이터(34)로부터 제2 유압 기계(20) 및/또는 전기 모터(24)를 통하여 공급되는 동안 제1 유압 기계(18)의 변위가 어떤 누출도 보상하도록 조정된다.
대체적인 실시예에서(도 4 참조), 제3 밸브들(54)은 제1 유압 기계(18)와 제2 유압 기계(20) 그리고 리저버 사이에 위치한다. 복귀 파이프(56)는 제3 밸브들(54)을 어큐뮬레이터와 연결한다.
작동하지 않을 때는 복귀 파이프(56)가 제3 밸브들(54)에서 닫혀있지만, 유압 기계(18, 20)에서 리저버(28)로의 복귀 흐름은 열려있다. 작동시에는, 제3 밸브들(54)은 복귀 흐름이 유압 기계(18, 20)로부터 복귀 파이프(56)를 통과하여 어큐뮬레이터(34)로 이어지도록 전향시킨다.
과제의 해결 수단에 서술한 바와 같이, 이 기능은 부스트 어큐뮬레이터 사용을한 후와 같이 하강된 부하로 부터 어큐뮬레이터(34)를 충전하는데에 특히 유용하다.

Claims (8)

  1. 제1 유압 기계(18)의 제1 구동기(22)와 제2 유압 기계(20)의 제2 구동기(26)가 기계적으로 연결되며, 제1 유압 기계(18)는 액츄에이터(6)와 유압연통되고, 제2 유압 기계(20)는 어큐뮬레이터(34)와 유압연통되는 것인 액츄에이터(6)로부터 유압에너지를 회수하기 위한 장치로서, 제1 밸브(38)가 제2 유압 기계(20), 액츄에이터(6) 및 어큐뮬레이터(34)와 유압연통되고, 그리고 제1 밸브(38)가, 제2 유압 기계(20)가 어큐뮬레이터(34)와 연결되어 있는 제1 위치와 제2 유압 기계(20)가 액츄에이터(6)와 연결되어 있는 제2 위치 사이에서 작동할 수 있으며,
    제2 밸브(40)가 액츄에이터(6) 및 어큐뮬레이터(34)와 유압연통되고, 제2 밸브(40)는 열린 위치와 닫힌 위치 사이에서 작동할 수 있으며,
    제2 밸브(40)가 열린 위치에 있을 때, 제2 밸브(40)를 통해서 어큐뮬레이터(34)로부터 액츄에이터(6)로의 유체 흐름 및 액츄에이터(6)로부터 어큐뮬레이터(34)로의 유체 흐름 양자 모두가 자유롭게 이루어지고,
    제2 밸브(40)는 액츄에이터(6)와 직접 연통하며, 제2 밸브(40)는 어큐뮬레이터(34)와 직접 연통하는 것을 특징으로 하는 장치(16).
  2. 청구항 1에 있어서, 구동기들(22,26)이 전기 모터(24)와 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서, 제3 밸브(54)가 적어도 제1 유압 기계(18) 또는 제2 유압 기계(20)와 리저버(28) 사이에 유압식으로 위치하고, 리저버(28)와 연통하는 제3 밸브(54)는, 유압 기계(18,20)와 리저버(28) 사이의 복귀 흐름이 개방되고 어큐뮬레이터(34)와의 연통이 차단되는 위치와, 유압 기계(18,20)에서의 흐름이 어큐뮬레이터(34)로 전향되는 위치 사이에서 작동하는 것을 특징으로 하는 장치.
  5. 청구항 2에 있어서, 적어도 부하(4)의 상대위치와 어큐뮬레이터(34)내의 유압 압력의 정보를 수신하는 제어기(42)가 제1, 제2 유압 기계(18,20)의 변위와 전기 모터(24)의 파워를 제어하는 것을 특징으로 하는 장치.
  6. 하나를 초과하는 유압 펌프(12)가 액츄에이터(6)로 유압 유체를 공급하도록 설계된 부분 부하 상태에서 액츄에이터(6)로부터 유압에너지를 회수하기 위한 방법에 있어서,
    - 적어도 두개의 펌프(12)들을 서로 토크 전달을 위하여 기계적으로 연결시키는 단계로서, 어느 하나의 펌프가 제1 유압 기계(18)가 되고 다른 하나의 펌프가 제2 유압 기계(20)가 되는 것인 단계;
    - 제1 밸브(38)를 액츄에이터 파이프(30) 내에서 액츄에이터(6)와 제2 유압 기계(20) 사이에 배치하는 단계;
    - 액츄에이터(6)가 제1 유압 기계(18)에 유압유체를 공급할 때, 제2 유압 기계(20)에서 나온 유압 유체를 액츄에이터(6)에서 멀어지게 전향시키도록 제1 밸브(38)를 작동시키는 단계;
    - 제2 유압 기계(20)를 어큐뮬레이터(34)에 유압식으로 연결시키는 단계;
    - 제2 밸브(40)를 액츄에이터(6) 및 어큐뮬레이터(34)에 직접적으로 유압연통시키는 단계;
    - 제2 밸브(40)를 열린 위치로 작동시키는 단계;
    - 제2 밸브(40)를 열린 위치로 작동시킨 결과로, 이후 유체가 액츄에이터(6)로부터 어큐뮬레이터(34)로, 그리고 어큐뮬레이터(34)로부터 액츄에이터(6)로 흐르게 하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 청구항 6에 있어서, 제1 유압 기계(18)의 제1 구동기(22)와 제2 유압 기계(20)의 제2 구동기(26)가 기계적으로 연결되어 있고 전기 모터(24)와 연결되어 있으며, 제1 유압 기계(18)는 액츄에이터(6)와 유압연통되어 있고, 상기 방법은,
    - 제1 유압 기계(18) 및 제2 유압 기계(20)의 변위와 전기 모터(24)의 파워를 제어하도록 설계된 제어기(42)를 상기 기계들과 모터에 연결시키는 단계;
    - 부하(4)의 위치 값, 액츄에이터(6)의 압력 값 및 어큐뮬레이터(34)의 압력 값을 제어기(42)에 제공하는 단계; 그리고
    - 부하(4)의 위치 값, 액츄에이터(6)의 압력 값 및 어큐뮬레이터(34)의 압력 값에 기초하여 제1 유압 기계(18)의 변위, 제2 유압 기계(20)의 변위 및 전기 모터(24)의 파워를 계산하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    - 사이클의 타입을 식별하는 단계;
    - 제어 루프를 입력하는 단계; 그리고
    - 사이클을 종료하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하고,
    상기 제어 루프를 입력하는 단계는
    - 회수 퍼텐셜을 계산하는 단계;
    - 제1, 제2 유압 기계와 전기 모터 파워를 재설정하는 단계; 및
    - 어큐뮬레이터의 충전량을 모니터하고 제어하는 단계
    를 포함하는 것인 방법.
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