KR101871862B1 - Device and method for monitoring door for train - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 방법은 철도 차량의 철도 차량에서 도어를 모니터링하는 방법에서, 도어의 개폐 동작에 따른 도어 패널의 위치 또는 속도를 측정하는 단계, 상기 측정된 위치 또는 속도를 이용해서 시간에 따른 상기 도어 패널의 위치값 또는 속도값을 계산하는 단계, 상기 도어 패널의 위치값 또는 속도값을 상기 도어의 개폐 동작에 따른 정상 상태의 위치 설정값 또는 속도 설정값과 비교하는 단계, 그리고 상기 비교 결과에 따라 상기 도어의 고장 여부 또는 물체의 끼임 여부를 판단하는 단계를 포함한다.A door monitoring method of a railway vehicle according to the present invention is a method of monitoring a door in a railway car of a railway car, comprising the steps of: measuring the position or speed of the door panel according to opening and closing operations of the door; Comparing the position value or the speed value of the door panel with the position setting value or the speed setting value of the steady state according to the door opening / closing operation, and And determining whether the door is malfunctioning or whether an object is stuck according to the comparison result.

Description

철도 차량의 도어 모니터링 장치 및 도어 모니터링 방법{DEVICE AND METHOD FOR MONITORING DOOR FOR TRAIN}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a door monitoring apparatus and a door monitoring method for a railway vehicle,

본 발명은 철도 차량의 도어 모니터링 장치 및 이를 이용한 철도 차량의 도어 모니터링 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a door monitoring apparatus for a railway vehicle and a door monitoring method for a railway vehicle using the same.

철도 차량에는 다수의 객차마다 복수개의 도어들이 배치되며, 도어들의 개폐 동작을 제어하는 도어 제어 유닛(Door Control Unit, 이하 DCU)를 포함한다. 상기 DCU는 TCMS (Train Control condition Monitoring System)의 신호에 따라 복수개의 도어들의 개폐 동작을 제어한다.The railway vehicle includes a door control unit (hereinafter referred to as a DCU) for controlling the opening and closing operations of the doors, in which a plurality of doors are arranged for each of a plurality of carriages. The DCU controls opening and closing operations of a plurality of doors according to a signal of a TCMS (Train Control Condition Monitoring System).

하지만, 종래의 DCU는 도어를 개폐하는 모터의 피드백 신호(예를 들어, 전류)를 이용해 도어의 고장 여부를 진단하였으나, 도어가 닫히는 시점에서의 신호가 약해 오차가 발생하고, 이로 인해 도어가 완전히 닫혔는지 파악하기 힘든 어려움이 있다. However, the conventional DCU diagnoses whether the door is faulty by using a feedback signal (for example, current) of a motor that opens and closes the door, but the signal at the time when the door is closed is weak and an error occurs, There is a difficulty to understand whether it is closed.

또한, DCU는 도어 패널 사이에 두께게 얇은 물체가 끼이는 경우 이를 효과적으로 인식하지 못하는 어려움이 있었다.In addition, the DCU has a difficulty in not being able to recognize effectively when a thin and thin object is caught between door panels.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.The matters described in the background section are intended to enhance the understanding of the background of the invention and may include matters not previously known to those skilled in the art.

본 발명은 도어의 개폐 동작에 따른 도어 패널의 위치 등을 검출하여 도어의 고장 여부를 판단할 할 수 있는 철도 차량의 도어 모니터링 장치 및 이를 이용한 철도 차량의 도어 모니터링 방법을 제안하고자 한다.The present invention proposes a door monitoring apparatus for a railway vehicle and a door monitoring method for a railway vehicle using the door monitoring apparatus, which can determine whether or not a door is broken by detecting the position of the door panel according to opening and closing operations of the door.

본 발명의 철도 차량의 도어 모니터링 방법은 철도 차량에서 도어를 모니터링하는 방법에서, 도어의 개폐 동작에 따른 도어 패널의 위치 또는 속도를 측정하는 단계, 상기 측정된 위치 또는 속도를 이용해서 시간에 따른 상기 도어 패널의 위치값 또는 속도값을 계산하는 단계, 상기 도어 패널의 위치값 또는 속도값을 상기 도어의 개폐 동작에 따른 정상 상태의 위치 설정값 또는 속도 설정값과 비교하는 단계, 그리고 상기 비교 결과에 따라 상기 도어의 고장 여부 또는 물체의 끼임 여부를 판단하는 단계를 포함한다.A door monitoring method for a railway vehicle according to the present invention is a method for monitoring a door in a railway vehicle, comprising the steps of: measuring a position or a speed of a door panel according to opening and closing operations of the door; Comparing a position value or a speed value of the door panel with a position setting value or a speed setting value in a steady state according to an opening and closing operation of the door panel, And determining whether the door is malfunctioning or whether an object is stuck.

상기 계산하는 단계는, 상기 도어 패널의 위치값 또는 속도값을 이용해 시간에 따른 위치 곡선 또는 속도 곡선을 형성하는 단계를 포함할 수 있다.The calculating step may include forming a position curve or a velocity curve with respect to time using the position value or the velocity value of the door panel.

상기 판단하는 단계는, 상기 위치 곡선의 상기 위치값이 상기 정상 상태의 위치 설정값의 상한값을 초과하거나 상기 정상 상태의 위치 설정값의 하한값 미만인 경우, 상기 도어가 고장난 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.The determining may include determining that the door has failed if the position value of the position curve exceeds an upper limit value of the steady state position setting value or is less than a lower limit value of the steady state position setting value have.

상기 판단하는 단계는, 상기 속도 곡선의 속도값이 상기 속도 설정값의 상한값을 초과하거나 상기 속도 설정값의 하한값 미만인 경우, 상기 도어가 고장난 것으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.The determining may further include determining that the door has failed if the speed value of the speed curve exceeds the upper limit value of the speed setting value or is less than the lower limit value of the speed setting value.

상기 계산하는 단계는, 상기 위치 곡선 또는 상기 속도 곡선을 이용해 가속도 곡선을 형성하는 단계를 더 포함하며, 상기 판단하는 단계는, 상기 가속도 곡선을 정상 상태의 가속도 설정값과 비교하여 상기 도어의 고장 여부를 또는 상기 물체의 끼임 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.The calculating may further include forming an acceleration curve using the position curve or the velocity curve, and the determining may include comparing the acceleration curve with an acceleration setting value in a steady state, And determining whether the object is pinched or not.

상기 도어 모니터링 방법은 상기 위치 곡선 또는 상기 속도 곡선을 이용해 위치 히스테리시스 또는 속도 히스테리시스를 계산하는 단계, 그리고 상기 위치 히스테리시스 또는 상기 속도 히스테리시스를 상기 도어의 개폐에 따른 정상 상태의 히스테리시스 설정값과 비교해 상기 도어의 고장 여부를 또는 상기 물체의 끼임 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.The door monitoring method may further include calculating position hysteresis or velocity hysteresis using the position curve or the velocity curve and comparing the position hysteresis or the velocity hysteresis with a hysteresis setting value in a steady state according to opening and closing of the door, And a step of judging whether a failure has occurred or not.

상기 도어 모니터링 방법은 적어도 하나 이상의 초음파 센서를 이용해 도어 외부와 도어 스크린 사이의 물체를 감지하는 단계, 그리고 상기 도어가 닫힌 상태에서 상기 초음파 센서에 의해 상기 물체가 감지된 경우, 상기 도어에 물체의 끼임이 발생한 것으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.The door monitoring method includes the steps of sensing an object between the door and the outside of the door using at least one ultrasonic sensor and detecting an object in the door when the object is detected by the ultrasonic sensor in a closed state of the door It may be determined that an occurrence of an error has occurred.

본 발명의 철도 차량의 도어 모니터링 장치는 도어의 개폐에 따른 도어 패널의 위치를 측정하거나, 도어 외부의 물체를 감지하는 검출부, 그리고 상기 도어 패널의 측정된 위치를 이용해 시간에 따른 위치, 속도 또는 가속도 중 적어도 하나를 계산하는 계산부, 그리고 상기 시간에 따른 위치, 속도 또는 가속도의 계산값을 도어의 개폐에 따른 정상 상태의 설정값과 비교하여 상기 도어의 고장 여부 또는 물체의 끼임 여부를 판단하는 제어부를 포함한다.A door monitoring apparatus for a railway vehicle according to the present invention includes a detector for measuring a position of a door panel when a door is opened or closed, a detector for detecting an object outside the door, and a controller for detecting a position, And a controller for comparing the calculated value of the position, speed or acceleration with the set value of the steady state according to the opening and closing of the door to judge whether the door is broken or whether the object is fitted or not, .

상기 검출부는, 상기 도어 패널에 배치되며, 흑백 코드 패널, 마그네틱 필름, 또는 RFID(radio frequency identification) 태크 중 적어도 하나를 포함하는 타겟부, 그리고 상기 도어의 상부 또는 하부에 배치되어 상기 타겟부의 위치 또는 신호를 검출하며, 포토 센서, 마그네틱 리더, 홀센서 또는 RFID 리더 중 적어도 하나를 포함하는 타겟 검출부를 포함할 수 있다.The detection unit may include a target portion disposed on the door panel and including at least one of a black and white code panel, a magnetic film, and a radio frequency identification (RFID) tag, and a position detector disposed at an upper portion or a lower portion of the door, And may include a target detection unit including at least one of a photo sensor, a magnetic reader, a hall sensor, or an RFID reader.

상기 검출부는, 도어 외부와 도어 스크린 사이의 물체를 감지하는 적어도 하나 이상의 초음파 센서 또는 레이저 센서를 포함하는 물체 검출부를 더 포함할 수 있다.The detection unit may further include an object detection unit including at least one ultrasonic sensor or a laser sensor for sensing an object between the door exterior and the door screen.

상기 계산부는, 상기 도어의 개폐 동작에 따른 도어 패널의 위치를 이용해서 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선을 형성할 수 있다.The calculator may form a position curve, a velocity curve, or an acceleration curve using the position of the door panel according to the opening and closing operation of the door.

상기 제어부는, 상기 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선을 상기 도어의 개폐 동작에 따른 정상 상태의 설정값과 비교하고, 비교 결과, 특정 시점에서 상기 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선이 상기 설정값의 상한값을 초과하거나 하한값 미만인 경우 상기 도어가 고장난 것으로 판단할 수 있다.Wherein the control unit compares the position curve, the velocity curve, or the acceleration curve with the set value of the steady state according to the opening and closing operation of the door, and when the position curve, the velocity curve, It is possible to judge that the door has failed if the upper limit value is lower than the upper limit value.

상기 계산부는, 상기 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선을 이용해 상기 위치, 속도 또는 가속도에 대한 히스테리시스를 계산할 수 있다.The calculator may calculate the hysteresis for the position, velocity, or acceleration using the position curve, the velocity curve, or the acceleration curve.

상기 제어부는, 상기 히스테리시스를 히스테리시스 설정값과 비교하여 상기 도어의 고장 여부 또는 물체의 끼임 여부를 판단할 수 있다.The controller may compare the hysteresis with a hysteresis set value to determine whether the door is broken or whether an object is stuck.

본 발명에 따르면, 도어의 개폐 동작에 따른 도어 패널의 위치, 속도, 가속도 및 히스테리시스를 이용해 도어의 고정 여부를 판단함으로써, 도어 시스템의 도어 고장을 정확히 검출하고 승객의 안전을 보호할 수 있는 환경을 제공한다.According to the present invention, it is possible to accurately detect a door failure of a door system and to protect the safety of a passenger by judging whether or not the door is fixed using the position, speed, acceleration and hysteresis of the door panel according to the opening and closing operation of the door to provide.

또한, 본 발명에 따르면, 적어도 하나의 초음파 센서를 이용해 물체의 끼임 여부를 판단함으로써, 도어에 물체 끼임 발생으로 인한 사고를 미연에 방지하여 승객의 안전을 보호할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, according to the present invention, by using at least one ultrasonic sensor to judge whether or not an object is seated, it is possible to prevent an accident due to the occurrence of an object stuck on the door, thereby protecting the safety of passengers.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치를 포함하는 도어 시스템의 구조를 간략히 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 도어 패널 위치 검출부가 적용된 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 초음파 센서로 도어와 도어 스크린 사이의 물체를 검출하는 예를 도시한 도면이다.
도 4은 본 발명의 한 실시예에 따른 복수개의 초음파 센서로 도어 외부의 물체를 검출하는 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 고장을 검출하는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 개폐에 따른 위치 곡선을 도시한 그래프이다.
도 7은 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 개폐에 따른 속도 곡선을 도시한 그래프이다.
도 8은 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 개폐에 따른 가속도 곡선을 도시한 그래프이다.
도 9는 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 개폐에 따른 위치 히스테리시스를 도시한 그래프이다.
도 10는 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 개폐에 따른 속도 히스테리시스를 도시한 그래프이다.
도 11은 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 개폐에 따른 가속도 히스테리시스를 도시한 그래프이다.
도 12는 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 고장 및 물체 끼임을 검출하는 과정을 구체적으로 도시한 흐름도이다.1 is a schematic view illustrating a door system including a door monitoring apparatus for a railway vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an example in which a door panel position detector according to an embodiment of the present invention is applied.
3 is a diagram illustrating an example of detecting an object between a door and a door screen using an ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of detecting an object outside the door using a plurality of ultrasonic sensors according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart briefly illustrating a process of detecting a door failure according to an embodiment of the present invention.
6 is a graph showing a position curve according to door opening / closing according to an embodiment of the present invention.
7 is a graph showing a speed curve according to door opening / closing according to an embodiment of the present invention.
8 is a graph showing an acceleration curve according to door opening / closing according to an embodiment of the present invention.
9 is a graph showing position hysteresis according to door opening / closing according to an embodiment of the present invention.
10 is a graph showing speed hysteresis according to door opening / closing according to an embodiment of the present invention.
11 is a graph showing acceleration hysteresis due to door opening / closing according to an embodiment of the present invention.
12 is a flowchart specifically illustrating a process of detecting a door failure and an object insertion according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…모듈" 의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Like numbers refer to like elements throughout the specification. Also, the terms of " part ", "... module" in the description mean units for processing at least one function or operation, which may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software.

이제 도 1 내지 도 10을 참고하여 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치 및 이를 이용한 철도 차량의 도어 모니터링 방법에 대하여 상세하게 설명한다.A door monitoring apparatus for a railway vehicle and a door monitoring method for a railway vehicle using the same according to an embodiment of the present invention will now be described in detail with reference to FIGS. 1 to 10. FIG.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치를 포함하는 도어 시스템의 구조를 간략히 도시한 도면이다. 이때, 철도 차량의 도어 모니터링 장치는 본 발명의 실시예에 따른 설명을 위해 필요한 개략적인 구성만을 도시할 뿐 이러한 구성에 국한되는 것은 아니다.1 is a schematic view illustrating a door system including a door monitoring apparatus for a railway vehicle according to an embodiment of the present invention. At this time, the door monitoring apparatus of the railway vehicle only shows the schematic configuration necessary for the explanation according to the embodiment of the present invention, and is not limited to this configuration.

도 1을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 시스템은 TCMS (Train Control condition Monitoring System)(10), 도어 닫힘 스위치(20), 도어 잠금 스위치(30), 도어 패널(40), 슬라이딩 시스템(50), 모터(60), MUC(Motor Control Unit) (70), 및 도어 모니터링 장치(100)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a door system of a railway vehicle according to an embodiment of the present invention includes a TCMS (Train Control Condition Monitoring System) 10, a door close switch 20, a door lock switch 30, a door panel 40 A sliding system 50, a motor 60, a motor control unit (MUC) 70, and a door monitoring device 100.

TCMS(10)는 슬라이딩 시스템(50) 및 MUC(70)를 통해 도어 패널(40)의 개폐 동작을 제어한다. 그리고, TCMS(10)는 도어 닫힘 스위치(20) 및 도어 잠금 스위치(30)의 상태를 모너터링하고, 도어 닫힘 스위치(20) 및 도어 잠금 스위치(30)를 이용해 도어를 닫거나 잠그도록 제어한다.The TCMS 10 controls the opening and closing operations of the door panel 40 through the sliding system 50 and the MUC 70. The TCMS 10 monitors the state of the door close switch 20 and the door lock switch 30 and controls the doors to be closed or locked by using the door close switch 20 and the door lock switch 30.

또한, MUC(70)는 TCMS(10)의 제어 신호에 따라 모터(60)의 구동을 제어하고, 모터(60)의 피드백 신호를 TCMS(10)에 전달한다.The MUC 70 controls the driving of the motor 60 according to the control signal of the TCMS 10 and transmits the feedback signal of the motor 60 to the TCMS 10.

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 도어의 개폐 동작에 따른 도어 패널(40)의 위치를 검출하여 도어의 고장 발생 여부 및 끼임 발생 여부를 판단한다.The door monitoring apparatus 100 of a railway vehicle according to an embodiment of the present invention detects the position of the door panel 40 according to the opening and closing operation of the door to determine whether the door is broken or not.

본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 검출부(110), 계산부(120), 및 제어부(130)를 포함한다.The door monitoring apparatus 100 of a railway vehicle according to an embodiment of the present invention includes a detecting unit 110, a calculating unit 120, and a controlling unit 130. [

검출부(110)는 도어의 개폐에 따른 도어 패널(40)의 위치를 측정하거나, 도어 외부의 물체를 검출한다. The detecting unit 110 measures the position of the door panel 40 when the door is opened or closed, or detects an object outside the door.

검출부(110)는 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 패널 위치 검출부(112) 및 물체 검출부(114)를 포함한다.The detection unit 110 includes a door panel position detection unit 112 and an object detection unit 114 according to an embodiment of the present invention.

도어 패널 위치 검출부(112)는 태그 및 리더로 이루어진 적어도 한 쌍의 센서들을 이용해서 도어 패널(40)의 위치를 검출한다. The door panel position detection unit 112 detects the position of the door panel 40 using at least one pair of sensors including a tag and a reader.

도 2는 본 발명의 한 실시예에 따른 도어 패널 위치 검출부가 적용된 예를 도시한 도면이다.2 is a diagram illustrating an example in which a door panel position detector according to an embodiment of the present invention is applied.

도 2를 참조하면, 도어 패널 위치 검출부(112)는 본 발명의 한 실시예에 따라 타겟 검출부(112a) 및 타겟부(112b)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the door panel position detecting unit 112 includes a target detecting unit 112a and a target portion 112b according to an embodiment of the present invention.

타겟부(112b)는 도어 패널(40)에 배치되며, 흑백 코드 패널, 마그네틱 필름, 또는 RFID(radio frequency identification) 태크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The target portion 112b is disposed on the door panel 40 and may include at least one of a black and white code panel, a magnetic film, or a radio frequency identification (RFID) tag.

또한, 타겟 검출부(112a)는 도어 출입구(42)의 상부 또는 하부에 배치되어 상기 타겟부(112b)의 위치 및 신호를 검출하며, 포토 센서, 마그네틱 리더, 홀센서 또는 RFID 리더 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 비접촉식 센서는 흑백 코드 패널과 포토 센서, 마그네틱 필름과 마그네틱 리더, 마그네트와 홀센서, 및 RFID 태크와 RFID 리더를 각각 쌍으로 형성할 수 있다.The target detection unit 112a is disposed at an upper portion or a lower portion of the door entrance 42 to detect a position and a signal of the target portion 112b and includes at least one of a photosensor, can do. For example, the non-contact sensor can be formed as a pair of black and white code panel and photosensor, magnetic film and magnetic reader, magnet and hall sensor, and RFID tag and RFID reader, respectively.

물체 검출부(114)는 적어도 하나의 초음파 센서를 이용해 도어 외부의 물체를 검출하고, 해당 신호를 제어부(130)에 제공한다.The object detection unit 114 detects an object outside the door using at least one ultrasonic sensor, and provides the corresponding signal to the control unit 130.

도 3은 본 발명의 한 실시예에 따른 초음파 센서로 도어와 도어 스크린 사이의 물체를 검출하는 예를 도시한 도면이고, 도 4은 본 발명의 한 실시예에 따른 복수개의 초음파 센서로 도어 외부의 물체를 검출하는 예를 도시한 도면이다.FIG. 3 is a diagram illustrating an example of detecting an object between a door and a door screen using an ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a diagram illustrating an example in which a plurality of ultrasonic sensors according to an embodiment of the present invention, Fig. 6 is a diagram showing an example of detecting an object. Fig.

도 3을 참조하며, 초음파 센서(114a)는 철도 차량(1)의 외부에 배치되며, 도어 패널(40)과 도어 스크린(200) 사이의 물체를 검출한다.3, the ultrasonic sensor 114a is disposed outside the railway car 1 and detects an object between the door panel 40 and the door screen 200. [

또한, 물체 검출부(114)는 도 4에 도시된 바와 같이, 복수개의 초음파 센서(114a, 114b)가 철도 차량(1)의 외부에 배치될 수 있다. 복수개의 초음파 센서(114a, 114b)는 2중의 검출 영역을 형성함으로써, 도어 패널(40)에 물체가 끼임 발생 여부를 효과적으로 검출할 수 있다.4, a plurality of ultrasonic sensors 114a and 114b may be disposed outside the railway car 1. In this case, as shown in FIG. The plurality of ultrasonic sensors 114a and 114b form a double detection area, so that it is possible to effectively detect whether or not an object is lodged in the door panel 40. [

또한, 물체 검출부(114)는, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 도어 패널(40)의 상부에 배치된 초음파 센서(114c)를 창착하고, 레이저 센서(114c)가 수직 방향으로 레이저빔을 조사하여 제1 도어 패널(40a)과 제2 도어 패널(40b) 사이에서의 물체 끼임 발생 여부를 검출할 수 있다.3 and 4, the object detection unit 114 detects the ultrasonic sensor 114c disposed on the upper portion of the door panel 40, and detects the laser beam 114c in the vertical direction It is possible to detect whether or not an object pincushion occurs between the first door panel 40a and the second door panel 40b.

계산부(120)는 검출부(110)에서 검출된 도어 패널(40)의 위치 정보를 이용해 개폐 신호 발생 후 경과된 시간에 따른 위치, 속도 또는 가속도 중 적어도 하나를 계산한다. 이때, 계산부(120)는 도어의 개폐 동작에 따른 도어 패널(40)의 위치 정보를 이용해서 개폐 신호 발생 후 경과된 시간에 따른 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선을 형성할 수 있다.The calculation unit 120 calculates at least one of a position, a velocity, and an acceleration according to the elapsed time since the opening / closing signal is generated using the position information of the door panel 40 detected by the detecting unit 110. At this time, the calculation unit 120 may form a position curve, a velocity curve, or an acceleration curve according to the elapsed time after the opening / closing signal is generated by using the position information of the door panel 40 according to the door opening / closing operation.

계산부(120)는 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 위치 계산부(122), 도어 속도 계산부(124), 도어 가속도 계산부(126) 및 히스테리시스 계산부(128)를 포함한다.The calculation unit 120 includes a door position calculation unit 122, a door speed calculation unit 124, a door acceleration calculation unit 126, and a hysteresis calculation unit 128 according to an embodiment of the present invention.

도어 위치 계산부(122)는 검출부(110)에서 검출된 도어 패널(40)의 위치 정보를 이용해 개폐 신호 발생 후 경과된 시간에 따른 도어 패널(40)의 위치값을 계산하고, 상기 시간에 따른 위치 곡선(S)을 형성한다.The door position calculation unit 122 calculates the position value of the door panel 40 according to the elapsed time after the opening / closing signal is generated by using the position information of the door panel 40 detected by the detection unit 110, Thereby forming a position curve S.

도어 속도 계산부(124)는 도어 패널(40)의 위치 정보를 이용해 개폐 신호 발생 후 경과된 시간에 따른 도어 패널(40)의 속도값을 계산하고, 상기 시간에 따른 속도 곡선(V)을 형성한다.The door speed calculator 124 calculates the speed value of the door panel 40 according to the elapsed time after the opening / closing signal is generated by using the position information of the door panel 40 and forms a speed curve V according to the time do.

도어 가속도 계산부(126)는 도어 패널(40)의 시간에 따른 속도값 및 속도 곡선(V)을 이용해 도어 패널(40)의 시간에 따른 가속도값 및 가속도 곡선(V)을 형성한다.The door acceleration calculator 126 forms an acceleration value and an acceleration curve V according to time of the door panel 40 using the velocity value and the velocity curve V of the door panel 40 with time.

히스테리시스 계산부(128)는 상기 위치 곡선(S), 속도 곡선(V), 또는 가속도 곡선(V)을 이용해 상기 위치, 속도 또는 가속도에 대한 히스테리시스를 산출한다.The hysteresis calculation unit 128 calculates the hysteresis for the position, velocity, or acceleration using the position curve S, the velocity curve V, or the acceleration curve V. [

제어부(130)는 계산부(120)에서 계산된 상기 위치, 속도 또는 가속도의 계산값을 도어의 개폐에 따른 정상 상태의 설정값과 비교하여 상기 도어의 고장 여부를 판단하고, 상기 물체 검출부(114)의 신호를 통해 물체의 끼임 여부를 판단한다.The control unit 130 compares the calculated position, speed, or acceleration calculated by the calculation unit 120 with the set value of the steady state according to the opening and closing of the door to determine whether the door is malfunctioning. The object detection unit 114 ) Of the object.

이러한 목적을 위하여, 제어부(130)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 방법의 각 단계를 수행하도록 프로그래밍 된 것일 수 있다.For this purpose, the control unit 130 may be implemented with one or more processors operated by the set program, and the set program is programmed to perform each step of the door monitoring method of the railway vehicle according to the embodiment of the present invention Lt; / RTI >

제어부(130)는 본 발명의 한 실시예에 따라 고장 판단부(132) 및 끼임 발생 판단부(134)를 포함한다.The control unit 130 includes a failure determination unit 132 and a jam occurrence determination unit 134 according to an embodiment of the present invention.

고장 판단부(132)는 상기 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선을 상기 도어의 개폐 동작에 따른 정상 상태의 설정값과 비교한다. 그리고, 고장 판단부(132)는 특정 시점에서 상기 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선이 상기 설정값의 상한값을 초과하거나 하한값 미만인 경우 상기 도어가 고장난 것으로 판단한다.The failure determining unit 132 compares the position curve, the velocity curve, or the acceleration curve with the set value of the steady state according to the opening and closing operation of the door. If the position curve, the velocity curve, or the acceleration curve exceeds or exceeds the upper limit value of the set value at a specific time, the failure determination unit 132 determines that the door has failed.

고장 판단부(132)는 상기 히스테리시스의 면적을 히스테리시스 설정값과 비교하여 상기 도어의 고장 여부 또는 물체의 끼임 여부를 판단한다.The failure determination unit 132 compares the area of the hysteresis with the hysteresis set value to determine whether the door is broken or whether an object is stuck.

끼임 발생 판단부(134)는 물체 검출부(114)의 신호를 이용해 물체의 끼임 여부를 판단한다. The jam occurrence determination unit 134 uses the signal of the object detection unit 114 to determine whether or not an object is stuck.

도 5는 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 고장을 검출하는 과정을 간략히 도시한 흐름도이다. 이하의 흐름도는 도 1 내지 도 4의 구성과 연계하여 동일한 도면부호를 사용하여 설명한다.5 is a flowchart briefly illustrating a process of detecting a door failure according to an embodiment of the present invention. The following flowchart will be described using the same reference numerals in conjunction with the configurations of Figs.

도 5를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 도어의 개폐 동작에 따른 도어 패널의 위치 및 속도를 측정한다(S102).Referring to FIG. 5, a door monitoring apparatus 100 for a railway vehicle according to an embodiment of the present invention measures a position and a speed of a door panel according to opening and closing operations of a door (S102).

그리고, 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 상기 측정된 위치 또는 속도를 이용해서 개폐 신호 발생 후 경과된 시간에 따른 상기 도어 패널(40)의 위치, 속도, 가속도 및 히스테리시스를 계산한다(S104). 이때, 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선을 형성하고, 형성된 상기 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선을 이용해 위치, 속도 또는 가속도에 대한 히스테리시스를 계산할 수 있다.Then, the door monitoring apparatus 100 of the railway vehicle calculates the position, speed, acceleration and hysteresis of the door panel 40 according to the elapsed time since the opening / closing signal is generated using the measured position or speed (S104) . At this time, the door monitoring apparatus 100 of the railway vehicle may form a position curve, a velocity curve, or an acceleration curve, and calculate a hysteresis for the position, velocity, or acceleration using the position curve, the velocity curve, or the acceleration curve formed .

도 6은 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 개폐에 따른 위치 곡선을 도시한 그래프이다.6 is a graph showing a position curve according to door opening / closing according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 시간의 변화에 따른 위치 곡선(S)를 도출한다. 여기서, 위치 곡선(S)은 도어 개폐의 시작 시점(t0)에서부터 도어가 완전히 닫힌 시점(t3)까지 도어 패널(40)이 이동한 위치값(s1, s2)을 포함한다. 여기서, 위치값(s1)은 제1 도어 패널(40a)의 이동에 따른 위치 정보를 나타내며, 위치값(s2)는 제2 도어 패널(40b)의 이동에 따른 위치 정보를 나타낸다. 이때, 상기한 바와 같은 위치 곡선의 형태는 예시적으로 설명하기 위하여 제시한 것이므로, 본 발명의 범위가 이에 국한되는 것은 아니다.Referring to FIG. 6, a door monitoring apparatus 100 of a railway vehicle according to an embodiment of the present invention derives a position curve S according to a change in time. The position curve S includes the position values s1 and s2 of the door panel 40 from the start time t0 of the door opening and closing to the time t3 when the door is completely closed. Here, the position value s1 indicates position information according to the movement of the first door panel 40a, and the position value s2 indicates position information corresponding to the movement of the second door panel 40b. At this time, the shape of the position curve as described above is provided for illustrative purposes only, and thus the scope of the present invention is not limited thereto.

본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 위치 곡선의 상기 위치값을 위치 설정값(HL1, LL1)과 비교하여 도어의 고장 여부를 판단한다(S106). 예를 들어, 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 특정 시점에서의 상기 위치 곡선(S)의 위치값이 정상 상태의 위치 설정값의 상한값(HL1)을 초과하거나 상기 정상 상태의 위치 설정값의 하한값(LL1) 미만인 경우, 상기 도어가 고장난 것으로 판단할 수 있다.The door monitoring apparatus 100 of the railway vehicle according to an embodiment of the present invention compares the position value of the position curve with the position setting values HL1 and LL1 to determine whether the door is broken (S106). For example, the door monitoring apparatus 100 of a railway vehicle may be configured such that the position value of the position curve S at a specific point in time exceeds the upper limit value HL1 of the normal position setting value, If it is less than the lower limit value LL1, it can be determined that the door has failed.

도 7은 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 개폐에 따른 속도 곡선을 도시한 그래프이다.7 is a graph showing a speed curve according to door opening / closing according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 시간의 변화에 따른 속도 곡선(V)를 도출한다. 여기서, 속도 곡선(V)은 도어 개폐의 시작 시점(t0)에서부터 도어가 완전히 닫힌 시점(t3)까지 도어 패널(40)이 이동한 속도값(v1, v2)을 포함한다. 또한, 속도값(v1)은 제1 도어 패널(40a)의 속도 정보를 나타내며, 속도값(v2)는 제2 도어 패널(40b)의 속도 정보를 나타낸다. 이때, 상기한 바와 같은 속도 곡선의 형태는 예시적으로 설명하기 위하여 제시한 것이므로, 본 발명의 범위가 이에 국한되는 것은 아니다.Referring to FIG. 7, a door monitoring apparatus 100 of a railway vehicle according to an embodiment of the present invention derives a velocity curve V according to a change in time. The velocity curve V includes velocity values v1 and v2 of the door panel 40 moved from the starting point of time t0 of the door opening and closing to the point of time t3 at which the door is completely closed. The speed value v1 represents the speed information of the first door panel 40a and the speed value v2 represents the speed information of the second door panel 40b. At this time, the shape of the speed curve as described above is provided for illustrative purposes, and thus the scope of the present invention is not limited thereto.

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 상기 속도 곡선(V)의 상기 속도값을 속도 설정값(HL2, LL2)과 비교하여 도어의 고장 여부를 판단한다(S108). 예를 들어, 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 특정 시점에서의 상기 속도 곡선(V)의 속도값(v1, v2)이 정상 상태의 속도 설정값의 상한값(HL2)을 초과하거나 상기 정상 상태의 속도 설정값의 하한값(LL2) 미만인 경우, 상기 도어가 고장난 것으로 판단할 수 있다.The door monitoring apparatus 100 for a railway vehicle according to an embodiment of the present invention compares the speed value of the speed curve V with the speed set values HL2 and LL2 to determine whether the door has failed S108). For example, the door monitoring apparatus 100 of a railway vehicle may be configured such that the velocity values (v1, v2) of the velocity curve (V) at a specific point in time exceed the upper limit value (HL2) It is possible to determine that the door is broken if it is less than the lower limit value LL2 of the speed setting value of the door.

도 8은 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 개폐에 따른 가속도 곡선을 도시한 그래프이다.8 is a graph showing an acceleration curve according to door opening / closing according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 시간의 변화에 따른 가속도 곡선(A)를 도출한다. 여기서, 가속도 곡선(A)은 도어 개폐의 시작 시점(t0)에서부터 도어가 완전히 닫힌 시점(t3)까지 도어 패널(40)이 이동한 가속도값을 포함한다. 이때, 상기한 바와 같은 가속도 곡선의 형태는 예시적으로 설명하기 위하여 제시한 것이므로, 본 발명의 범위가 이에 국한되는 것은 아니다.Referring to FIG. 8, an apparatus 100 for monitoring a door of a railway vehicle according to an embodiment of the present invention derives an acceleration curve A according to a change in time. Here, the acceleration curve A includes the acceleration value of the door panel 40 moved from the start time t0 of the door opening / closing to the time t3 when the door is completely closed. Here, the shape of the acceleration curve as described above is provided for illustrative purposes only, and thus the scope of the present invention is not limited thereto.

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 상기 가속도 곡선(A)의 상기 가속도값을 가속도 설정값(HL3, LL3)과 비교하여 도어의 고장 여부를 판단한다(S110). 예를 들어, 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 특정 시점에서의 상기 가속도 곡선(A)의 가속도값이 정상 상태의 가속도 설정값의 상한값(HL3)을 초과하거나 상기 정상 상태의 가속도 설정값의 하한값(LL3) 미만인 경우, 상기 도어가 고장난 것으로 판단할 수 있다.The door monitoring apparatus 100 of a railway vehicle according to an embodiment of the present invention compares the acceleration value of the acceleration curve A with the acceleration setting values HL3 and LL3 to determine whether the door has failed S110). For example, when the acceleration value of the acceleration curve A at a specific point in time exceeds the upper limit value HL3 of the acceleration setting value in the steady state or the acceleration setting value of the steady-state acceleration setting value If it is less than the lower limit value LL3, it can be determined that the door has failed.

도 9는 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 개폐에 따른 위치 히스테리시스를 도시한 그래프이고, 도 10는 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 개폐에 따른 속도 히스테리시스를 도시한 그래프이고, 도 11은 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 개폐에 따른 가속도 히스테리시스를 도시한 그래프이다.FIG. 9 is a graph showing position hysteresis according to an embodiment of the present invention. FIG. 10 is a graph showing velocity hysteresis according to an opening and closing of a door according to an embodiment of the present invention, 1 is a graph showing acceleration hysteresis due to opening and closing of a door according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 도 6에서 구한 위치 곡선(S)를 이용해 위치 히스테리시스(H1)를 계산한다.Referring to FIG. 9, a door monitoring apparatus 100 for a railway vehicle according to an embodiment of the present invention calculates a position hysteresis H1 using the position curve S obtained in FIG.

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 도 10에서와 같이, 도 7에서 구한 속도 곡선(V)를 이용해 속도 히스테리시스(H2)를 계산할 수 있고, 도 11에서와 같이, 도 8에서 구한 가속도 곡선(A)를 이용해 가속도 히스테리시스(H3)를 계산할 수 있다.10, the door monitoring apparatus 100 of a railway vehicle according to an embodiment of the present invention can calculate the velocity hysteresis H2 using the velocity curve V obtained in FIG. 7, The acceleration hysteresis H3 can be calculated using the acceleration curve A obtained in Fig.

그리고, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 상기 위치 히스테리시스(H1)의 면적, 속도 히스테리시스(H2) 면적 또는 가속도 히스테리시스(H3)의 면적을 각각의 히스테리시스 설정값과 비교하여 도어의 고장 여부를 판단할 수 있다(S112, S114). The door monitoring apparatus 100 of a railway vehicle according to an embodiment of the present invention may measure the area of the position hysteresis H1, the area of the velocity hysteresis H2, or the area of the acceleration hysteresis H3 to the respective hysteresis setting values It is possible to determine whether or not the door has failed (S112, S114).

도 12는 본 발명의 한 실시예에 따라 도어 고장 및 물체 끼임을 검출하는 과정을 구체적으로 도시한 흐름도이다.12 is a flowchart specifically illustrating a process of detecting a door failure and an object insertion according to an embodiment of the present invention.

도 12를 참조하면, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 도어 내구 시험을 통해 정상 상태에서의 도어 패널의 위치 데이터, 위치 히스테리시스, 속도 데이터, 속도 히스테리시스, 가속도 데이터 및 가속도 히스테리시스의 데이터베이스화한다(S210).Referring to FIG. 12, a door monitoring apparatus 100 for a railway vehicle according to an embodiment of the present invention detects door position data, position hysteresis, velocity data, velocity hysteresis, and acceleration data And the acceleration hysteresis database (S210).

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 도어 개폐에 따른 도어 패널의 위치, 위치 히스테리시스, 속도, 속도 히스테리시스, 가속도 및 가속도 히스테리시스를 도출해 각각의 임계값과 비교한다(S220).In addition, the door monitoring apparatus 100 of a railway vehicle according to an embodiment of the present invention compares the position, position hysteresis, velocity, velocity hysteresis, acceleration, and acceleration hysteresis of the door panel according to door opening and closing with the respective threshold values (S220).

그리고, 상기 비교 결과에 따라, 위치, 위치 히스테리시스, 속도, 속도 히스테리시스, 가속도 및 가속도 히스테리시스 중 어느 하나라도 임계값을 초과하는 경우에는 도어에 고장이 발생된 것으로 판단한다(S230).If any of the position, position hysteresis, velocity, velocity hysteresis, acceleration, and acceleration hysteresis exceeds the threshold according to the comparison result, it is determined that a failure has occurred in the door (S230).

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치(100)는 초음파 센서 또는 레이저 센서를 이용해 도어 패널 사이 또는 도어 패널과 도어 스크린 사이의 물체를 검출하고, 물체 끼임 여부를 판단한다(S240).In addition, the door monitoring apparatus 100 for a railway vehicle according to an embodiment of the present invention detects an object between door panels or between a door panel and a door screen using an ultrasonic sensor or a laser sensor, and judges whether an object is stuck S240).

이와 같이, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치는 도어의 개폐 동작에 따른 도어 패널의 위치, 속도, 가속도 및 히스테리시스를 이용해 도어의 고정 여부를 판단함으로써, 도어 시스템의 도어 고장을 정확히 검출하고 승객의 안전을 보호할 수 있는 환경을 제공한다.As described above, the door monitoring apparatus of a railway vehicle according to an embodiment of the present invention determines whether or not the door is fixed by using the position, speed, acceleration, and hysteresis of the door panel according to the opening and closing operations of the door, Provides an environment that can accurately detect and protect the safety of passengers.

또한, 본 발명의 한 실시예에 따른 철도 차량의 도어 모니터링 장치는 적어도 하나의 초음파 센서를 이용해 물체의 끼임 여부를 판단함으로써, 도어에 물체 끼임 발생으로 인한 사고를 미연에 방지하여 승객의 안전을 보호할 수 있는 환경을 제공한다.In addition, the door monitoring apparatus of a railway vehicle according to an embodiment of the present invention determines whether or not an object is seated by using at least one ultrasonic sensor, thereby preventing an accident caused by the occurrence of an object stuck in the door, It provides the environment that can be done.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있다. The embodiments of the present invention described above are not implemented only by the apparatus and method, but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

Claims (14)

철도 차량에서 도어를 모니터링하는 방법에서,
도어의 개폐 동작에 따른 도어 패널의 위치 또는 속도를 측정하는 단계,
상기 측정된 위치 또는 속도를 이용해서 개폐신호 발생 후 경과된 시간에 따른 상기 도어 패널의 위치값 또는 속도값을 계산하는 단계,
상기 도어 패널의 위치값 또는 속도값을 상기 도어의 개폐 동작에 따른 정상 상태의 위치 설정값 또는 속도 설정값과 비교하는 단계, 그리고
상기 비교 결과에 따라 상기 도어의 고장 여부를 판단하는 단계
를 포함하며,
상기 계산하는 단계는 상기 도어 패널의 위치값 또는 속도값을 이용해 개폐신호 발생 후 경과된 시간에 따른 위치 곡선 또는 속도 곡선을 형성하는 단계를 포함하고,
상기 판단하는 단계는 상기 위치 곡선의 상기 위치값이 상기 정상 상태의 위치 설정값의 상한값을 초과하거나 상기 정상 상태의 위치 설정값의 하한값 미만인 경우, 상기 도어가 고장난 것으로 판단하는 단계를 포함하는 철도 차량의 도어 모니터링 방법.In a method of monitoring a door on a railroad vehicle,
Measuring the position or speed of the door panel according to opening and closing operations of the door,
Calculating a position value or a velocity value of the door panel according to the elapsed time after the opening / closing signal is generated using the measured position or velocity,
Comparing a position value or a speed value of the door panel with a position setting value or a speed setting value in a steady state according to an opening and closing operation of the door;
Determining whether the door has failed according to the comparison result
/ RTI >
Wherein the step of calculating includes the step of forming a position curve or a velocity curve according to the elapsed time after the opening / closing signal is generated by using the position value or the velocity value of the door panel,
Wherein the determining step includes determining that the door is broken if the position value of the position curve exceeds an upper limit value of the steady-state position setting value or is lower than a lower limit value of the steady-state position setting value, Of the door. 삭제delete 삭제delete 제1항에서,
상기 판단하는 단계는,
상기 속도 곡선의 속도값이 상기 속도 설정값의 상한값을 초과하거나 상기 속도 설정값의 하한값 미만인 경우, 상기 도어가 고장난 것으로 판단하는 단계
를 더 포함하는 철도 차량의 도어 모니터링 방법.The method of claim 1,
Wherein the determining step comprises:
Determining that the door has failed if the speed value of the speed curve exceeds the upper limit value of the speed setting value or is lower than the lower limit value of the speed setting value
Further comprising the steps of: 제1항에서,
상기 계산하는 단계는,
상기 위치 곡선 또는 상기 속도 곡선을 이용해 가속도 곡선을 형성하는 단계를 더 포함하며,
상기 판단하는 단계는,
상기 가속도 곡선을 정상 상태의 가속도 설정값과 비교하여 상기 도어의 고장 여부를 판단하는 단계
를 포함하는 철도 차량의 도어 모니터링 방법.The method of claim 1,
Wherein the calculating step comprises:
Further comprising the step of forming an acceleration curve using said position curve or said velocity curve,
Wherein the determining step comprises:
Comparing the acceleration curve with a steady-state acceleration set value to determine whether the door is faulty
And a door monitoring unit for monitoring the door of the railway vehicle. 제1항에서,
상기 위치 곡선 또는 상기 속도 곡선을 이용해 위치 히스테리시스 또는 속도 히스테리시스를 계산하는 단계, 그리고
상기 위치 히스테리시스 또는 상기 속도 히스테리시스를 상기 도어의 개폐에 따른 정상 상태의 히스테리시스 설정값과 비교해 상기 도어의 고장 여부를 판단하는 단계
를 더 포함하는 철도 차량의 도어 모니터링 방법.The method of claim 1,
Calculating position hysteresis or velocity hysteresis using the position curve or the velocity curve, and
Comparing the position hysteresis or the velocity hysteresis with a hysteresis set value in a steady state according to the opening and closing of the door to determine whether the door is malfunctioning
Further comprising the steps of: 제1항에서,
적어도 하나 이상의 초음파 센서를 이용해 도어 외부와 도어 스크린 사이의 물체를 감지하는 단계, 그리고
상기 도어가 닫힌 상태에서 상기 초음파 센서에 의해 상기 물체가 감지된 경우, 상기 도어에 물체의 끼임이 발생한 것으로 판단하는 단계
를 더 포함하는 철도 차량의 도어 모니터링 방법.The method of claim 1,
Sensing an object between the outside of the door and the door screen using at least one ultrasonic sensor, and
Determining that an object is caught in the door when the object is sensed by the ultrasonic sensor when the door is closed;
Further comprising the steps of: 도어의 개폐에 따른 도어 패널의 위치를 측정하거나, 도어 외부의 물체를 감지하는 검출부, 그리고
상기 도어 패널의 측정된 위치를 이용해 개폐신호 발생 후 경과된 시간에 따른 위치, 속도 또는 가속도 중 적어도 하나를 계산하는 계산부, 그리고
상기 시간에 따른 위치, 속도 또는 가속도의 계산값을 도어의 개폐에 따른 정상 상태의 설정값과 비교하여 상기 도어의 고장 여부를 판단하는 제어부
를 포함하며,
상기 계산부는 상기 도어의 개폐 동작에 따른 도어 패널의 위치를 이용해서 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선을 형성하고,
상기 제어부는 상기 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선을 상기 도어의 개폐 동작에 따른 정상 상태의 설정값과 비교하고, 비교 결과, 특정 시점에서 상기 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선이 상기 설정값의 상한값을 초과하거나 하한값 미만인 경우 상기 도어가 고장난 것으로 판단하는 철도 차량의 도어 모니터링 장치.A detector for measuring the position of the door panel according to opening and closing of the door, for detecting an object outside the door, and
A calculating unit for calculating at least one of a position, a velocity, and an acceleration according to the elapsed time after the opening / closing signal is generated using the measured position of the door panel, and
A controller for comparing the calculated value of the position, the speed or the acceleration with the set value of the steady state according to the opening and closing of the door,
/ RTI >
The calculation unit forms a position curve, a velocity curve, or an acceleration curve using the position of the door panel according to the door opening / closing operation,
Wherein the controller compares the position curve, the velocity curve, or the acceleration curve with a set value of the steady state according to the opening and closing operation of the door, and if the position curve, the velocity curve, The controller determines that the door is malfunctioning if the upper limit value of the door is lower than the upper limit value of the door. 제8항에서,
상기 검출부는,
상기 도어 패널에 배치되며, 흑백 코드 패널, 마그네틱 필름, 또는 RFID(radio frequency identification) 태크 중 적어도 하나를 포함하는 타겟부, 그리고
상기 도어의 상부 또는 하부에 배치되어 상기 타겟부의 위치 또는 신호를 검출하며, 포토 센서, 마그네틱 리더, 홀센서 또는 RFID 리더 중 적어도 하나를 포함하는 타겟 검출부
를 포함하는 철도 차량의 도어 모니터링 장치.9. The method of claim 8,
Wherein:
A target portion disposed on the door panel and including at least one of a black and white code panel, a magnetic film, or a radio frequency identification (RFID) tag,
A target detector disposed at an upper portion or a lower portion of the door to detect a position or a signal of the target portion and including at least one of a photosensor, a magnetic reader, a hall sensor,
And a door monitoring device for monitoring the door of the railway vehicle. 제9항에서,
상기 검출부는,
도어 외부와 도어 스크린 사이의 물체를 감지하는 적어도 하나 이상의 초음파 센서 또는 레이저 센서를 포함하는 물체 검출부
를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 물체 검출부의 신호를 이용하여 물체의 끼임 여부를 판단하는 철도 차량의 도어 모니터링 장치.The method of claim 9,
Wherein:
An object detecting unit including at least one ultrasonic sensor or a laser sensor for detecting an object between the door exterior and the door screen
Further comprising:
Wherein the control unit determines whether or not an object is seated by using the signal of the object detecting unit. 삭제delete 삭제delete 제8항에서,
상기 계산부는,
상기 위치 곡선, 속도 곡선, 또는 가속도 곡선을 이용해 상기 위치, 속도 또는 가속도에 대한 히스테리시스를 계산하는 철도 차량의 도어 모니터링 장치.9. The method of claim 8,
The calculation unit may calculate,
And calculates a hysteresis for the position, velocity, or acceleration using the position curve, the velocity curve, or the acceleration curve. 제13항에서,
상기 제어부는,
상기 히스테리시스를 히스테리시스 설정값과 비교하여 상기 도어의 고장 여부를 판단하는 철도 차량의 도어 모니터링 장치.The method of claim 13,
Wherein,
And comparing the hysteresis with a hysteresis set value to determine whether the door is broken.
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