KR101832918B1 - Simulation system for autonomous driving - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것으로서, 특히, 자율주행차량에 장착되는 카메라가 기상조건에 상관없이 정상적으로 대상물을 인지하고 기(旣) 설정된 상태로의 동작 여부를 시험할 수 있는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a self-driving vehicle image recognition running test simulation system, and more particularly, to a self-driving vehicle running test simulation system in which a camera mounted on an autonomous vehicle can recognize whether an object is normally detected, The present invention relates to an autonomous running vehicle image recognition running test simulation system.
최근 자율주행에 대한 관심이 높아지면서 자율주행차량을 위한 다양한 연구가 진행되고 있는 실정이며, 현재 시판되고 있는 차량의 차선변경감지기능, 자동주차기능, 차량근접 알람 센서기능 등은 모두 자율주행을 향한 초기 단계의 기술이라 할 수 있다.In recent years, various studies have been conducted for self-propelled vehicles as interest in autonomous driving has been increasing. The present invention has been made in view of the fact that the lane change detection function, the automatic parking function, It is an early stage technology.
자율주행을 위해서는 사람, 동물, 다른 차량 및 교통신호등과 같은 대상물을 기상조건에 상관없이 정확히 식별하고, 식별 후 설정된 상태로 차량이 동작해야만 한다.For autonomous navigation, objects such as people, animals, other vehicles and traffic lights should be accurately identified regardless of weather conditions, and the vehicle must operate in a set state after identification.
또한, 자율주행차량인 만큼 차량이 자동으로 모든 상황을 인식하고 주행해야하므로, 이에 대한 테스트를 위해서는 자동주행차량에 사람이 탑승한 상태로 정상동작 여부를 체크해가며 주행해야 하나, 아직까지 안전성능인증을 받지 못한 자율주행차량에 사람이 탑승하여 테스트하기에는 탑승자의 안전문제는 물론, 장시간을 요하는 테스트 시간에 사람이 일일이 대처할 수도 없으며, 정확하고 객관적인 테스트결과를 얻을 수 없다는 문제점이 제기되었다.In addition, since the vehicle automatically recognizes all the situations and runs as it is an autonomous driving vehicle, in order to test it, it is necessary to check the normal operation state while the person is in the automatic driving vehicle, It has been pointed out that it is not possible for a person to carry out a test on an autonomous vehicle that has not received the test, and it is impossible for the person to individually deal with the safety test of the occupant, the test time required for a long time, and the accurate and objective test result can not be obtained.
한편, 현재 다수의 카메라를 이용한 자율주행차량에 대한 관심이 높아지고 있으며, 카메라를 통한 자율주행차량은 기후(기상) 조건에 상관없이 정상적인 동작이 가능해야만 한다.Meanwhile, interest in autonomous vehicles using a large number of cameras is increasing, and autonomous vehicles using cameras must be able to operate normally regardless of weather conditions.
그러나, 현재까지도 상기와 같이 식별 및 동작 등의 정확한 수행 여부를 확인하기 위해서는 실제 차량에 장착한 상태로 탑승자가 탑승하여 체크해야만 하며, 이를 개선하기 위한 방법은 현재 전무한 상황이다.However, until now, in order to confirm whether or not the identification and the operation are correctly performed, the passenger must check the vehicle while mounted on the actual vehicle, and there is no method for improving the identification.
또한, 실제 다른 차량들이 주행하고 있는 도로에서 이와 같은 테스트 차량을 시운전 하기에는 자칫 대형사고로 이어질 가능성이 있으므로, 이에 대한 문제점도 해결되어야 한다.In addition, since there is a possibility that a trial vehicle of such a test vehicle is actually driven on a road on which other vehicles are running, it may lead to a major accident, so the problem should also be solved.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 자율주행차량을 위해 차량에 설치되는 카메라장치의 성능 및 카메라 인식에 따라 차량이 설정된 상태로 정확히 동작하는지 여부를 테스트할 수 있는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an autonomous running vehicle image recognition driving test simulation capable of testing whether a vehicle is correctly operated in accordance with the performance of a camera device installed in a vehicle for a self- ≪ / RTI >
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 자율주행차량을 위해 차량에 설치되는 카메라장치가 주간이나 야간, 비, 눈, 안개, 황사, 역광 등과 같은 기후(기상) 조건 하에서도 정확히 작동하는지 여부를 테스트할 수 있는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것이다.Another technical problem to be solved by the present invention is to determine whether a camera device installed in a vehicle for an autonomous driving vehicle operates correctly even under weather (weather) conditions such as day, night, rain, snow, fog, The present invention relates to an autonomous running vehicle image recognition running test simulation system capable of testing a vehicle.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 상기와 같은 카메라장치의 성능을 안전하고 정확하게 테스트할 수 있는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템에 관한 것이다.Another aspect of the present invention is to provide an autonomous driving vehicle image recognition driving test simulation system capable of safely and accurately testing the performance of the camera device.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명인 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템은, 외부 기후상태의 영향을 받지 않도록 외부와 차단된 설치공간에 설치되는 것으로, 제1테스트도로, 벨트 컨베이어, 테스트카메라, 대상물, 기후조절수단, 영상처리수단 및 중앙처리장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an autonomous driving vehicle image recognition running test simulation system including a first test road, a belt conveyor, a test camera, An object, a climate control means, an image processing means, and a central processing unit.
또한, 상기 제1테스트도로의 양측에는 각각 일정 각도로 경사져 연결되며, 상기 대상물이 설치되는 적어도 하나의 제2테스트도로가 더 구비된 것을 특징으로 하는 한다.In addition, at least one second test road is installed on both sides of the first test road and is connected to the first test road by inclining at a predetermined angle.
또한, 상기 기후조절수단은, 물 분무수단, 제설기, 스모그 발생수단 및 점등램프를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 테스트카메라는, 가시광선카메라와 열영상카메라와 전방광각카메라로 구성된 전방감시카메라; 제1후방카메라와 제2후방카메라와 후방광각카메라로 구성된 후방감시카메라; 및 좌우측에 각각 하나씩 구성된 측방감시카메라;로 형성된 총 8개의 카메라로 구성되며, 상기 전방감시카메라, 상기 후방감시카메라 및 상기 측방감시카메라를 통해 차량 주변 360도 전방위를 촬영하는 것을 특징으로 한다.In addition, the climate control means includes a water spraying means, a snow remover, a smog generating means, and a lighting lamp.
The test camera may further include: a forward surveillance camera including a visible light camera, a thermal imaging camera, and a front wide angle camera; A rear surveillance camera including a first rear camera, a second rear camera, and a rear wide angle camera; And a side surveillance camera, each of which is composed of one left and right side surveillance cameras. The cameras are photographed 360 degrees around the vehicle through the front surveillance camera, the rear surveillance camera, and the side surveillance camera.
또한, 상기 중앙처리장치와 연결되어 상기 테스트카메라에 대한 시험 결과를 디스플레이하는 모니터링수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The apparatus may further include monitoring means connected to the central processing unit for displaying a test result on the test camera.
이상에서 상술한 본 발명에 따르면, 외부 기후상태의 영향을 받지 않는 별도의 설치공간에서 자율주행을 위해 사용되는 테스트카메라를 시험할 수 있으므로, 테스트 안정성을 높이고, 필요로하는 다양한 검증절차를 수행할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to test a test camera used for autonomous driving in a separate installation space that is not affected by an external weather condition, thereby improving test stability and performing various verification procedures .
또한, 실제 기상조건에 따른 영상 인식률을 테스트하기 위해 기후조절수단을 설치하여 검증하므로 테스트카메라의 정확한 검증이 가능하다.In addition, since the climate control means is installed and verified to test the image recognition rate according to the actual weather condition, accurate verification of the test camera is possible.
또한, 실제 도로폭을 갖는 제1테스트도로 상의 중심 길이방향으로 폭을 좁게하여 설치한 벨트 컨베이어에 테스트카메라를 장착하여 사용하므로, 실제 도로상에서 테스트하는 결과와 동일한 결과치를 얻을 수 있으며, 벨트 컨베이어의 좌우측 제1테스트도로 상에 사람(마네킹도 가능), 동물, 모형자동차와 같은 대상물을 설치하여 검증이 가능하므로, 주행도로에 뛰어들거나 갑자기 나타나는 대상물에 대한 인식 및 후속조치에 대한 검증도 수행할 수 있다.Further, since the test camera is mounted on the belt conveyor provided with a narrow width in the center longitudinal direction on the first test road having the actual road width, the same result as the test result on the actual road can be obtained, On the first test road on the left and right, a person (mannequin is also possible), animal, model car can be installed and verified, so that recognition and follow-up of the object that jumped or suddenly appear on the road can be performed have.
또한, 벨트 컨베이어의 속도를 차량의 주행속도에 맞춰 회전시키면서 검증하므로, 실제 도로상에서 검증하는 것과 동일한 결과치를 얻을 수 있다.Further, since the speed of the belt conveyor is verified while being rotated in accordance with the running speed of the vehicle, the same result as that on the actual road can be obtained.
또한, 테스트카메라와 연계되어 동작하는 영상처리수단을 벨트 컨베이어를 제어하도록 구성하므로, 테스트카메라를 통한 영상인식률 검증은 물론, 인식에 따른 차량 제어동작까지도 검증할 수 있다.In addition, since the image processing means operated in conjunction with the test camera is configured to control the belt conveyor, not only the image recognition rate verification through the test camera but also the vehicle control operation according to the recognition can be verified.
또한, 제2테스트도로의 구성으로 합류하는 차량에 대한 검증까지 수행할 수 있다.Further, it is possible to carry out the verification for the vehicle joining the configuration of the second test road.
또한, 모니터링수단을 통해 현재 테스트카메라의 시험 결과를 실시간으로 확인할 수 있다.Also, the test result of the test camera can be confirmed in real time through the monitoring means.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 개념적인 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 테스트 상태를 개략적으로 나타낸 도면,
도 3은 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 기후조절수단을 통해 테스트할 수 있는 목록을 개념적으로 나타낸 도면,
도 4는 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 테스트 진행상태를 나타낸 도면.FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating an autonomous vehicle image recognition running test simulation system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic view illustrating a test state according to an embodiment of the autonomous driving vehicle image recognition running test simulation system according to the present invention.
3 is a conceptual illustration of a list that can be tested through the climate control means according to an embodiment of the autonomous driving vehicle image recognition running test simulation system according to the present invention,
4 is a view showing a test progress state according to an embodiment of a self-driving car image recognition running test simulation system according to the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail.
그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.
제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다.The terms including ordinal, such as second, first, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms.
본 명세서에 사용되는 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.The terms used herein are used only for the purpose of distinguishing one element from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the second component may be referred to as a first component, and similarly, the first component may also be referred to as a second component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.
이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 실시예를 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 개념적인 구성도이고, 도 2는 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 테스트 상태를 개략적으로 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 기후조절수단을 통해 테스트할 수 있는 목록을 개념적으로 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템의 일 실시예에 의한 테스트 진행상태를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a conceptual block diagram of an autonomous driving vehicle image recognition running test simulation system according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a conceptual diagram of a self- FIG. 3 is a conceptual view illustrating a list that can be tested through the climate control means according to an embodiment of the autonomous vehicle image recognition running test simulation system according to the present invention, and FIG. 4 Is a diagram showing a test progress status according to an embodiment of the autonomous driving vehicle image recognition running test simulation system according to the present invention.
도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명인 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템을 설명하면 다음과 같다.1 to 4, an autonomous driving vehicle image recognition running test simulation system according to the present invention will now be described.
본 발명인 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템은 제1테스트도로(100), 다수의 제2테스트도로(200), 다수의 테스트카메라(400)가 설치되는 벨트 컨베이어(300), 대상물(500), 기후조절수단(600), 영상처리수단(700), 중앙처리장치(800) 및 모니터링수단(900) 등으로 구성되며, 자율주행을 위해 차량에 카메라의 기상조건에 따른 영상 인식률을 테스트하기 위해 외부 기후상태의 영향을 받지 않도록 외부와 차단된 설치공간(미도시)에 설치된다.The autonomous vehicle image recognition running test simulation system of the present invention includes a
설치공간은 터널이나 별도로 설치한 시설물일 수 있으며, 가장 큰 면적을 차지하는 제1테스트도로(100), 제2테스트도로(200) 및 기후조절수단(600) 등을 고려하여 면적을 계산하는 것이 바람직하다.The installation space may be a tunnel or a separately installed facility and it is preferable to calculate the area considering the largest area of the
본 명세서에서는 자율주행을 위한 각각의 테스트카메라(400)를 도 1에 도시된 바와 같이, 8채널 서라운드 카메라로 설정하여 설명하도록 한다.In this specification, each
8채널 서라운드 카메라는 전방감시카메라(1, 2, 3), 후방감시카메라(6, 7, 8), 측방감시카메라(4, 5), 비디오제어유닛을 포함하여 구성된다.The 8-channel surround camera includes
전방감시카메라(1, 2, 3)는 차량의 전방을 감시하는 카메라로, 본 명세서에서는 가시광선카메라(2), 열영상카메라(1) 및 전방광각카메라(3)로 구성된 상태를 제안하고자 한다.The
가시광선카메라(2)는 CMOS(Complementary metal oxide semiconductor) 센서를 이용한 카메라를 사용할 수 있으며, 이는 공지된 기술이므로 자세한 설명은 생략하도록 한다.The
열영상카메라(1)는 TOD(Thermal Observation Device) 센서를 이용한 카메라를 사용할 수 있으며, 이 역시 공지된 기술이므로 자세한 설명은 생략하도록 한다.The
전방광각카메라(3)는 차량의 전방 전체를 감시하며, 어안렌즈 카메라를 사용하는 것이 바람직하다.It is preferable that the front
후방감시카메라(6, 7, 8)는 차량의 후방을 감시하는 카메라로, 제1후방카메라(6), 제2후방카메라(7) 및 후방광각카메라(8)로 구성된 상태를 일 실시예로 나타내었다.The
제1후방카메라(6) 및 제2후방카메라(7)도 CMOS(Complementary metal oxide semiconductor) 센서를 이용한 카메라를 사용할 수 있으며, 후방 전체를 감시하는 후방광각카메라(8)도 어안렌즈 카메라를 사용하는 것이 바람직하다.The first
측방감시카메라(4, 5)는 차량의 양 측방(좌측, 우측)을 감시하는 적어도 하나의 카메라로 구성되며, 차량의 좌, 우측에 각각 측방감시카메라(4, 5)를 하나씩 구성된 상태를 일 실시예로 제안한다.The
측방감시카메라(4, 5)도 CMOS(Complementary metal oxide semiconductor) 센서를 이용한 카메라를 사용할 수 있다.The
비디오제어유닛(VCU : Video Control unit)은 전방감시카메라(1, 2, 3), 후방감시카메라(6, 7, 8) 및 측방감시카메라(4, 5)로부터 취득된 영상을 처리하고, 취득된 영상으로부터 차량의 주행에 방해되는 대상물을 감지하고 분석하여 운전자에게 경고하며, 차량의 전자제어유닛(ECU)을 컨트롤한다.The video control unit (VCU) processes the video captured from the
각각의 카메라를 통한 영상은 인지 거리 내에 위치한 다른 주행 차량은 물론, 합류하는 주행 차량 등과 같은 대상물이 나타날 경우 GPS가 연결된 비디오제어유닛을 통해 대상물과 차량과의 거리, 대상물의 진행방향, 대상물의 진행속도, 차량의 진행방향, 차량의 주행속도 및 교통신호등의 신호를 파악하고, 기(旣) 설정된 상태로 경고, 차량제어 및 가이드한다.When an object such as a running vehicle or the like joining not only the other traveling vehicle located within the cognitive distance but also the moving image of each camera appears through each camera, the distance between the object and the vehicle, the traveling direction of the object, Speed, direction of the vehicle, driving speed of the vehicle, traffic signals, etc., and alerts, controls and guides the vehicle in a set state.
상기와 같이 운전자에게 경고 후에도 차량주행속도가 저하되지 않으면, 차량에 설치된 전자제어유닛을 제어하여 기(旣) 설정된 상태로 차량주행속도를 단계적으로 감속시킨다. 전자제어유닛은 비디오제어유닛과 연결되므로 비디오제어유닛을 통해 제어할 수 있으며, 단계적 감속시 일차적으로 자동 제동을 통해 운전자에게 주의를 환기시킨 후 운전자가 주변 상황을 인식하고 스스로 조치를 취하도록 유도한다.If the vehicle running speed is not lowered after the warning to the driver as described above, the electronic control unit installed in the vehicle is controlled to gradually reduce the vehicle running speed in the set state. Since the electronic control unit is connected to the video control unit, it can be controlled through the video control unit. In the stepwise deceleration, the driver is alerted to the driver through automatic braking first, and then the driver recognizes the surrounding situation and induces him / .
또한, 일차적 또는 수차례의 자동 제동 후에도 사용자의 추가 조치가 없는 경우 일정 거리마다 지속적인 자동 제동을 수행하며, 접촉사고가 발생하기 전에 대상물 앞에서는 차량이 완전히 정차하도록 제어한다.Also, if there is no additional action by the user after the first or several automatic braking, continuous automatic braking is performed at a certain distance, and the vehicle is controlled to stop completely before the occurrence of the contact accident.
상기와 같은 비디오제어유닛을 테스트카메라(400) 및 벨트 컨베이어(300)의 구동부와 연결된 영상처리수단(700)으로 구성하였다.The video control unit is constituted by the
한편, 열영상카메라(1)의 화각은 20~40도, 가시광선카메라(2)는 50~70도, 전방광각카메라(3)와 후방광각카메라(8)는 110~130도, 제1후방카메라(6)와 제2후방카메라(7)는 75~85도, 측방감시카메라(4, 5)는 80~100도로 구성하는 것이 바람직하다.On the other hand, the angle of view of the
각각의 카메라의 인지 거리와 범위는 도면상에 색상을 달리하여 나타내었으며, 상기와 같이 각각의 카메라의 화각을 구성하여 차량 주변 360도 전방위를 감시하면서 자율주행을 가이드한다.The recognition distance and the range of each camera are shown in different colors on the drawing, and the angle of view of each camera is configured as described above to guide the autonomous driving while monitoring 360 degrees around the vehicle.
이와 같이 구성된 테스트카메라(400)를 시험하기 위해서 제1테스트도로(100)는 실제 차선의 폭을 갖는 250미터의 도로로 설치하는 것이 바람직하다.In order to test the
벨트 컨베이어(300)는 제1테스트도로(100)의 중심에 제1테스트도로(100)의 폭보다 좁게 길이 방향으로 설치되며, 차량의 주행속도에 맞춰 회전속도 조절이 가능하다.The
테스트카메라(400)는 차량에 설치되는 높이와 동일한 높이로 벨트 컨베이어(300)에 고정되어 벨트 컨베이어(300)의 회전시 함께 회전한다. 별도의 구조물을 이용하여 고정시키거나, 모형차를 만들어 설치할 수도 있다. 테스트카메라(400)는 자율주행을 위해 설치할 수 있는 모든 카메라가 적용될 수 있으며, 본 명세서에서는 편의상 전술한 테스트카메라(400)를 적용하여 설명하도록 한다.The
대상물(500)은 실제 차량 주행시 테스트카메라(400)에서 인지해야 하는 사람, 차량, 자전거, 교통신호등 및 동물 등과 같은 것으로, 벨트 컨베이어(300)의 진행 방향 양단부에 각각 테스트카메라(400)의 회전에 간섭되지 않도록 설치한다. 대상물(500)의 설치 위치 및 설치 개수는 실제 도로 여건을 반영하여 구성하는 것이 바람직하며, 테스트시마다 다르게 적용하여 실시할 수 있다. 또한, 후술할 제2테스트도로(200) 및 제1테스트도로(100)의 벨트 컨베이어(300) 양측에도 설치할 수 있다. 대상물(500)은 실제 사람이나 차량, 동물 등으로 구성할 수도 있으며, 마네킹이나 모형 차량이나 모형 동물도 구성할 수도 있다.The
영상처리수단(700)은 테스트카메라(400)와 연결되어 테스트카메라(400)를 통해 취득된 영상으로부터 대상물(500)을 인지하고 식별하며, 대상물(500)의 인지에 따라 기(旣) 설정된 상태로 벨트 컨베이어(300)를 제어하게 되므로, 이에 대한 정확한 식별 및 동작 여부를 검증하게 된다.The image processing means 700 is connected to the
또한, 설치공간 내부를 실제 기상조건과 동일 또는 유사하게 조성할 수 있는 기후조절수단(600)은 물 분무수단, 제설기, 스모그 발생수단 및 점등램프를 포함하여 구성된다. 물 분무수단을 통해 비가 내리는 상황을 설정하며, 제설기를 통해 눈이 오는 상황을 설정하고, 스모그 발생수단을 통해 안개나 황사 등을 설정할 수 있으며, 점등램프를 통해 무광(無光) 및 역광 상태를 설정할 수 있다. 황사의 경우 실제 황사와 같은 환경조성시에는 각종 먼지와 오염물의 유입으로 인해 기기 고장문제가 발생할 수 있으므로, 황사로 인한 가시거리 제약상황 설정시는 스모그를 통해 유사한 가시거리 제약상황으로 설정하고 테스트하는 것이 바람직하다.The climate control means 600, which can form the inside of the installation space same or similar to the actual weather conditions, includes a water spraying means, a snow remover, a smog generating means, and a lamp. It is possible to set the situation of rain through the water spraying means, to set the snowing situation through the snow remover, to set the mist or the yellow dust through the smog generating means, and to set the light condition Can be set. In the case of DSS In case of creating actual environment such as DSS, it may cause device trouble due to various dusts and contaminants. Therefore, when setting the visible distance constraint due to DSS, .
중앙처리장치(800, 마이컴)에서 테스트 상황과 관련된 모든 상황을 컨트롤하고 각각의 상황을 분석 및 저장할 수 있으며, 기본적으로 영상처리수단(700)의 대상물 식별 여부와 기(旣) 설정된 상태로의 제어동작 여부를 분석저장하며, 기후조절수단(600)을 제어하고, 벨트 컨베이어(300)와 기후조절수단(600)의 상태정보를 전송받는다.It is possible to control all situations related to the test situation in the central processing unit 800 (microcomputer) and to analyze and store the respective situations. Basically, it is possible to determine whether the object of the image processing means 700 is identified, And controls the climate control means 600 and receives the status information of the
또한, 중앙처리장치(800)와 연결되어 테스트카메라(400)에 대한 시험 결과를 디스플레이하는 모니터링수단(900)이 더 구비되어 시험 결과를 실시간으로 나타낸다.In addition, a monitoring means 900 connected to the
한편, 합류되는 도로를 대체하여 제1테스트도로(100)의 양측에는 각각 일정 각도로 경사져 연결되며, 대상물(500)이 설치되는 다수의 제2테스트도로(200)가 더 구성된다. 제2테스트도로(200)의 경사각도는 실제 합류 도로의 진입각도를 반영하여 결정하는 것이 바람직하며, 제2테스트도로(200)에도 진입하는 대상물(500)을 설치하여 테스트카메라(400)를 통한 감지여부를 확인한다.On the other hand, a plurality of
이상과 같이 구성된 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템을 이용하여 실제 도로 상황과 동일한 상태를 조성함은 물론, 안전하고 정확하게 테스트할 수 있는 여건을 조성할 수 있다.By using the autonomous driving vehicle image recognition driving test simulation system configured as described above, it is possible to create conditions that are the same as the actual road conditions, and also provide a safe and accurate test condition.
100 : 제1테스트도로 200 : 제2테스트도로
300 : 벨트 컨베이어 400 : 테스트카메라
500 : 대상물 600 : 기후조절수단
700 : 영상처리수단 800 : 중앙처리장치
900 : 모니터링수단100: first test road 200: second test road
300: Belt conveyor 400: Test camera
500: Object 600: Climate control means
700: image processing means 800: central processing unit
900: Monitoring means
Claims (4)
실제 차선의 폭을 가지며 250미터의 길이로 설치되는 제1테스트도로;
상기 제1테스트도로의 중심에 상기 제1테스트도로의 폭보다 좁게 길이 방향으로 설치되며, 차량의 주행속도에 맞춰 회전속도 조절이 가능한 벨트 컨베이어;
차량에 설치되는 높이와 동일한 높이로 상기 벨트 컨베이어에 고정 설치되며, 상기 벨트 컨베이어의 회전시 함께 회전하는 다수의 테스트카메라;
상기 벨트 컨베이어의 진행 방향 양단부에 각각 상기 테스트카메라의 회전에 간섭되지 않도록 설치되며, 실제 차량 주행시 상기 테스트카메라에서 인지해야 하는 대상물;
상기 설치공간 내부를 실제 기상조건과 동일하게 조성하도록 물 분무수단, 제설기, 스모그 발생수단 및 점등램프를 포함하여 구성되는 기후조절수단;
상기 테스트카메라와 연결되어 상기 테스트카메라를 통해 취득된 영상으로부터 상기 대상물을 인지하고 식별하며, 상기 대상물 인지에 따라 기(旣) 설정된 상태로 상기 벨트 컨베이어를 제어하는 영상처리수단;
상기 영상처리수단의 상기 대상물 식별 여부와 기(旣) 설정된 상태로의 제어동작 여부를 분석저장하며, 상기 기후조절수단을 제어하고, 상기 벨트 컨베이어와 상기 기후조절수단의 상태정보를 전송받는 중앙처리장치; 및
상기 중앙처리장치와 연결되어 상기 테스트카메라에 대한 시험 결과를 디스플레이하는 모니터링수단;을 포함하며,
각각의 상기 테스트카메라는,
CMOS(Complementary metal oxide semiconductor) 센서를 이용한 가시광선카메라와 TOD(Thermal Observation Device) 센서를 이용한 열영상카메라와 어안렌즈를 사용한 전방광각카메라로 구성된 전방감시카메라;
CMOS 센서를 이용한 제1후방카메라와 제2후방카메라, 어안렌즈를 사용한 후방광각카메라로 구성된 후방감시카메라; 및
좌우측에 각각 하나씩 구성되며, CMOS 센서를 이용한 측방감시카메라;로 형성된 총 8개의 카메라로 구성되며,
상기 전방감시카메라, 상기 후방감시카메라 및 상기 측방감시카메라를 통해 차량 주변 360도 전방위를 촬영하고,
상기 열영상카메라의 화각은 20~40도, 상기 가시광선카메라의 화각은 50~70도, 상기 전방광각카메라와 상기 후방광각카메라의 화각은 110~130도, 상기 제1후방카메라와 상기 제2후방카메라의 화각은 75~85도, 상기 측방감시카메라의 화각은 80~100도로 구성되며,
상기 영상처리수단은,
상기 전방감시카메라, 상기 후방감시카메라 및 상기 측방감시카메라로부터 취득된 영상을 처리하고, 취득된 영상으로부터 차량의 주행에 방해되는 대상물을 감지하고 분석하여 경고하며, 상기 벨트 컨베이어의 구동부를 기(旣) 설정된 상태로 컨트롤하는 비디오제어유닛(VCU : Video Control unit)으로 구성되는 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템.
The present invention relates to an autonomous running vehicle image recognition driving test simulation system installed in an installation space which is isolated from the outside so as not to be influenced by an external weather condition in order to test an image recognition rate according to a weather condition of a camera installed in a vehicle for autonomous driving,
A first test road having a width of an actual lane and installed at a length of 250 meters;
A belt conveyor installed at a center of the first test road in a longitudinal direction narrower than the width of the first test road and capable of adjusting the rotational speed in accordance with the running speed of the vehicle;
A plurality of test cameras fixed to the belt conveyor at the same height as the height of the vehicle, and rotated together with the belt conveyor;
An object to be sensed by the test camera when the vehicle is actually traveling, provided so as not to interfere with the rotation of the test camera at both ends of the belt conveyor in the traveling direction thereof;
A climatic control means including a water spraying means, a snow remover, a smog generating means, and a lighting lamp so as to form the inside of the installation space in the same condition as the actual gas condition;
Image processing means connected to the test camera to recognize and identify the object from the image acquired through the test camera and to control the belt conveyor in a state that is set according to whether the object is the object;
Wherein the image processing means analyzes and stores the object identification information and whether the control operation is performed in a predetermined state, controls the climate control means, and receives the status information of the belt conveyor and the climate control means Device; And
And monitoring means connected to the central processing unit and displaying a test result on the test camera,
Each said test camera comprising:
A forward surveillance camera consisting of a thermal imaging camera using a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) sensor and a front wide angle camera using a fisheye lens using a visible light camera and a TOD (Thermal Observation Device) sensor;
A backward surveillance camera including a first rear camera using a CMOS sensor, a second rear camera, and a rear wide angle camera using a fisheye lens; And
A left side and a right side, and a lateral security camera using a CMOS sensor,
The front surveillance camera, the rear surveillance camera, and the side surveillance camera,
Wherein the view angle of the thermal imaging camera is 20 to 40 degrees, the angle of view of the visible light camera is 50 to 70 degrees, the angle of view of the front wide angle camera and the rear wide angle camera is 110 to 130 degrees, The angle of view of the rear camera is 75 to 85 degrees, and the angle of view of the side surveillance camera is 80 to 100 degrees,
Wherein the image processing means comprises:
And a control unit for processing the images acquired from the front monitoring camera, the rear monitoring camera, and the side monitoring camera, detecting, analyzing, and alerting an object obstructing the running of the vehicle from the captured image, And a video control unit (VCU) for controlling the vehicle in a set state.
상기 제1테스트도로의 양측에는 각각 일정 각도로 경사져 연결되며, 상기 대상물이 설치되는 다수의 제2테스트도로가 더 구비된 것을 특징으로 하는 자율주행 자동차 영상인식 주행시험 시뮬레이션 시스템.
The method according to claim 1,
And a plurality of second test roads connected to both sides of the first test road at respective predetermined angles and provided with the object are further provided.
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