KR101820931B1 - Tongs Type Manipulator for Forklift Truck - Google Patents

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Abstract

본 발명은 한 쌍의 클램프암을 수평으로 벌리고 오므리는 동작으로 화물을 단단히 파지할 수 있으며, 화물을 원하는 각도로 회전시켜 화물의 자세 전환이 이루어질 수 있고, 좌우로 수평 이동이 가능하여 측방향으로 위치 조정이 용이한 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터에 관한 것으로, 본 발명에 따른 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터는, 포크리프트의 차체에 설치되는 마스트에 상하로 이동 가능하게 설치되는 캐리지와; 상기 캐리지에 측방향으로 수평 이동 가능하게 설치되는 바디프레임과; 상기 바디프레임에 수평한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 서포트프레임과; 상기 서포트프레임의 양측에 각각 힌지축을 중심으로 회전 가능하게 설치되어, 힌지축을 중심으로 수평으로 회동하면서 화물의 양측면을 파지하는 2개 1조로 된 클램프암과; 상기 서포트프레임 내측에서 상기 각각의 클램프암의 끝단부에 결합되어 클램프암을 동시에 반대방향으로 회전시키는 클램프 액추에이터와; 일단이 상기 캐리지에 결합되고 타단이 상기 바디프레임에 결합되어 상기 캐리지에 대해 바디프레임을 측방향으로 수평 이동시키는 좌우이동 액추에이터와; 상기 바디프레임에 대해 상기 서포트프레임을 회전시키는 회전수단;을 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, a pair of clamp arms can be horizontally opened and unclamped to securely hold the cargo. The cargo can be rotated at a desired angle to change the posture of the cargo, A forklift type manipulator for a forklift according to the present invention includes: a carriage mounted on a mast provided on a body of a forklift so as to be movable up and down; A body frame installed horizontally in a lateral direction on the carriage; A support frame installed to be rotatable about a rotation axis that is horizontal to the body frame; A pair of clamp arms provided on both sides of the support frame so as to be rotatable around the hinge axis and holding both side surfaces of the cargo while rotating horizontally about the hinge axis; A clamp actuator coupled to an end of each of the clamp arms at the inside of the support frame to simultaneously rotate the clamp arm in the opposite direction; A left and right moving actuator, one end of which is coupled to the carriage and the other end is coupled to the body frame to horizontally move the body frame relative to the carriage; And rotating means for rotating the support frame with respect to the body frame.

Description

포크리프트용 집게형 매니퓰레이터{Tongs Type Manipulator for Forklift Truck}[0001] The present invention relates to a tongue type manipulator for a forklift truck,

본 발명은 포크리프트에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 포크리프트 전방의 마스트에 장착되어 이송 대상물을 집고 회전시켜서 원하는 위치로 용이하게 이송할 수 있는 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터에 관한 것이다. The present invention relates to a forklift, and more particularly, to a forklift type manipulator for a forklift mounted on a mast in front of a forklift so that the object can be picked up and rotated to be easily transported to a desired position.

일반적으로 포크리프트는 화물을 싣거나 내리는 하역 전용의 장비로서 지게차라고도 한다. 이러한 포크리프트는 이동 가능하게 마련되는 차체프레임에 수직하게 마스트가 설치되어 있고, 마스트에는 유압으로 승강하는 포크가 마련되어 있으며, 이 포크에 의해 화물을 승강시켜 이동 적재할 수 있으므로 할인매장, 물류센터, 설비공장 등에서 화물을 운반하는데 널리 사용되고 있다.In general, forklifts are also called forklifts, which are equipment for loading and unloading goods. Such a forklift is provided with a mast perpendicular to a body frame provided to be movable, and a fork that ascends and descends by hydraulic pressure is provided on the mast. Since the fork can elevate the cargo by lifting the cargo, the discount store, It is widely used for transporting cargoes at facility factories and the like.

통상적인 포크리프트는 조향 가능한 복수의 바퀴를 갖는 차체프레임과, 차체프레임의 바퀴를 조향하는 조향부와, 차체프레임에 마련되며 바닥면에 수직으로 설치되는 마스트와, 마스트에 승강 가능하게 설치되며 화물 등이 적재되는 포크와, 포크의 승하강을 조작하는 조작부로 이루어져 있다.A typical forklift includes a body frame having a plurality of steerable wheels, a steering unit for steering the wheels of the body frame, a mast provided on the body frame and vertically installed on the floor, And the like, and an operating portion for operating up and down the fork.

이와 같은 포크리프트는 화물이 적재되어 있는 파레트에 포크를 삽입한 다음, 다시 포크를 승강시키게 되면 화물은 포크에 지지된 상태로 들려지며, 이 상태에서 차체를 이동하여 원하는 위치로 화물을 운반하게 된다. 여기서 파레트는 화물을 바닥면에서 일정간격 이격시킨 상태로 받쳐주는 받침대를 말하며, 이 파레트에는 언급한 바와 같이 포크가 삽입되기 위한 포크삽입홀이 일반적으로 구비되어 진다.When the forklift is inserted into the pallet on which the cargo is loaded, when the fork is lifted up again, the cargo is supported by the fork. In this state, the cargo is moved to the desired position . Here, the pallet refers to a pedestal supporting the cargo at a predetermined distance from the floor, and as described in this pallet, a fork insertion hole for inserting the fork is generally provided.

하지만 종래의 포크리프트를 사용하여 화물을 들어 올리기 위해서는 반드시 화물 바닥면에 포크가 삽입될 수 있도록 파레트를 설치하여야 하며, 이는 화물을 이송하기 전, 화물을 파레트에 먼저 얹는 작업을 선행하여야 하는 번거로움이 있었다.However, in order to lift the cargo by using the conventional forklift, a pallet must be installed so that the fork can be inserted into the bottom surface of the cargo. This means that the cargo must be placed on the pallet first .

또한 원통파이프 등 이동과 동시에 특정 위치에 곧바로 설치되어지는 화물은 이동과 함께 필요에 따라 설치 위치에 맞도록 회전시킬 필요가 있으나, 종래의 포크리프트에 구비된 포크는 상, 하 동작만을 수행하게 됨으로서 화물을 들어 올릴 수는 있으나, 화물을 회전시킬 수 있는 기능은 구비되어 있지 못하였다.Further, it is necessary to rotate the cargo, which is directly installed at a specific position simultaneously with the movement of the cylindrical pipe, to move to fit the installation position as needed. However, since the fork provided in the conventional forklift performs only the upward and downward movements The cargo can be lifted, but the cargo can not be rotated.

이러한 문제를 해결하기 위한 것으로, 등록특허 제10-0618757호에는 마스트에 상하로 이동 가능하게 장착된 캐리지에 실린더에 의해 좌우로 벌어졌다 오므려지면서 화물을 파지할 수 있는 한 쌍의 클램프암을 설치한 구조의 클램핑장치가 개시되어 있다.In order to solve such a problem, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-0618757 proposes a pair of clamp arms which are opened and closed by a cylinder on a carriage vertically movably mounted on a mast, A clamping device of one construction is disclosed.

그런데 상기 등록특허에 기재된 것과 같은 종래의 포크리프트용 클램핑장치는 화물을 집게 방식으로 집고, 회전시켜 자세를 전환시킬 수는 있지만 수평 이동이 되지 않아 화물을 집거나 내려 놓을 때 클램프암과 화물의 정렬을 위해서는 포크리프트 자체를 조정하여 위치를 미세하게 조정해야 하므로 화물을 집거나 내려놓는데 많은 시간과 노력이 필요한 문제가 있다.However, the conventional clamping device for a forklift as described in the above-mentioned patent can pick up the cargo by the clamping method and turn it to rotate, but it can not move horizontally, and when the cargo is picked up or lowered, There is a problem in that it takes a lot of time and effort to pick up and drop the cargo, since the position is finely adjusted by adjusting the forklift itself.

또한 화물을 집는 동작과 회전시키는 동작, 내려놓는 동작을 수행할 때 안정성이 확보되지 않아 화물을 이송하거나 내려놓는 과정에서 화물이 낙하하거나 정확한 위치에 내려놓지 못하는 현상이 발생하는 문제도 있다.In addition, there is also a problem that when the cargo is picked up, rotated, or released, the stability is not ensured and the cargo falls or the cargo does not fall down to the correct position during the process of transporting or releasing the cargo.

등록특허 제10-0618757호(2006.08.24. 등록)Registration No. 10-0618757 (registered on April 24, 2006) 등록실용신안 제20-0072314호(1993.05.08. 등록)Registration Practical Utility Model No. 20-0072314 (Registered on May 5, 1993) 등록실용신안 제20-0424714호(2006.08.18. 등록)Registration Utility Model No. 20-0424714 (Registered on August 18, 2006)

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 한 쌍의 클램프암을 수평으로 벌리고 오므리는 동작으로 화물을 단단히 파지할 수 있으며, 화물을 원하는 각도로 회전시켜 화물의 자세 전환이 이루어질 수 있고, 좌우로 수평 이동이 가능하여 측방향으로 위치 조정이 용이한 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a pneumatic tire which can securely hold a cargo by horizontally opening and closing a pair of clamp arms, Which can be horizontally moved in the lateral direction, and can be easily adjusted in the lateral direction.

본 발명의 다른 목적은 한 쌍의 클램프암이 화물을 집는 동작과 회전시키는 동작, 내려놓는 동작을 수행할 때 안정성을 확보하여 안전하고 원활한 화물 이송 작업을 수행할 수 있는 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a forklift type manipulator capable of carrying out a safe and smooth cargo transfer operation by ensuring stability when a pair of clamp arms performs an operation of picking up and rotating a cargo, .

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터는, 포크리프트의 차체에 설치되는 마스트에 상하로 이동 가능하게 설치되는 캐리지와; 상기 캐리지에 측방향으로 수평 이동 가능하게 설치되는 바디프레임과; 상기 바디프레임에 수평한 회전축을 중심으로 회전 가능하게 설치된 서포트프레임과; 상기 서포트프레임의 양측에 각각 힌지축을 중심으로 회전 가능하게 설치되어, 힌지축을 중심으로 수평으로 회동하면서 화물의 양측면을 파지하는 2개 1조로 된 클램프암과; 상기 서포트프레임 내측에서 상기 각각의 클램프암의 끝단부에 결합되어 클램프암을 동시에 반대방향으로 회전시키는 클램프 액추에이터와; 일단이 상기 캐리지에 결합되고 타단이 상기 바디프레임에 결합되어 상기 캐리지에 대해 바디프레임을 측방향으로 수평 이동시키는 좌우이동 액추에이터와; 상기 바디프레임에 대해 상기 서포트프레임을 회전시키는 회전수단;을 포함하는 것을 특징으로 한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a forklift type gripper manipulator comprising: a carriage mounted on a mast provided on a body of a forklift so as to be movable up and down; A body frame installed horizontally in a lateral direction on the carriage; A support frame installed to be rotatable about a rotation axis that is horizontal to the body frame; A pair of clamp arms provided on both sides of the support frame so as to be rotatable around the hinge axis and holding both side surfaces of the cargo while rotating horizontally about the hinge axis; A clamp actuator coupled to an end of each of the clamp arms at the inside of the support frame to simultaneously rotate the clamp arm in the opposite direction; A left and right moving actuator, one end of which is coupled to the carriage and the other end is coupled to the body frame to horizontally move the body frame relative to the carriage; And rotating means for rotating the support frame with respect to the body frame.

본 발명에 따르면, 좌우이동 액추에이터에 의해 바디프레임이 캐리지에 대해 좌우의 측방향으로 이동할 수 있으므로 포크리프트 전체를 이동하지 않고 화물의 픽업(pick-up) 위치 및 언로딩(unloading) 위치의 조정이 용이하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, since the body frame can be moved in the left and right directions relative to the carriage by the left and right moving actuator, the pick-up position and the unloading position of the cargo can be adjusted without moving the entire forklift There is an effect that it can be easily performed.

특히 바디프레임이 좌우이동 액추에이터에 의해 캐리지에 대해 측방향으로 슬라이딩할 때, 바디프레임의 상단부가 가이드샤프트에 의해 안내됨과 동시에 하단부가 롤러에 의해 안내되어 바디프레임이 원활하게 캐리지의 측방향으로 슬라이딩할 수 있게 된다. 이 때 상기 캐리지의 양측부와 바디프레임 사이에 설치되어 있는 댐핑부재에 의해 바디프레임이 캐리지의 양측 단부에서 서서히 정지하게 되므로 클램프암이 화물을 파지한 상태에서 바디프레임을 좌우로 이동시킬 때 바디프레임이 갑자기 정지함으로 인해 발생하는 불안정을 해소하여 안전하고 신속한 화물 이송 작업이 이루어질 수 있는 효과가 있다. Particularly, when the body frame slides laterally with respect to the carriage by the left-and-right moving actuator, the upper end of the body frame is guided by the guide shaft and the lower end is guided by the roller so that the body frame smoothly slides in the lateral direction of the carriage . At this time, the body frame gradually stops at both side ends of the carriage by the damping members provided between the both side portions of the carriage and the body frame. Therefore, when the body frame is moved to the left and right in a state where the clamp arm grips the cargo, It is possible to eliminate the instability caused by sudden stop and to carry out the safe and quick cargo transfer work.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터를 나타낸 평단면도이다.
도 2는 도 1의 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터를 나타낸 측단면도이다.
도 3은 도 1의 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터를 나타낸 사시도이다.
도 4는 도 1의 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터의 주요 부분을 나타낸 사시도이다.
도 5는 도 1의 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터의 바디프레임의 배면도이다.
도 6은 본 발명의 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터에 적용된 댐핑부재를 나타낸 단면도이다.
도 7은 본 발명의 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터의 다른 실시예를 나타낸 평면도이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a plan sectional view showing a forklift type gripper type manipulator according to an embodiment of the present invention; FIG.
Fig. 2 is a side cross-sectional view of the forklift fork lift type manipulator of Fig. 1;
Fig. 3 is a perspective view showing the forklift fork lift type manipulator of Fig. 1;
Fig. 4 is a perspective view showing a main part of the forklift type clamping manipulator of Fig. 1;
FIG. 5 is a rear view of the body frame of the forklift type gripper manipulator of FIG. 1;
6 is a cross-sectional view showing a damping member applied to a forklift type forklift type manipulator of the present invention.
7 is a plan view showing another embodiment of the forklift type gripper manipulator of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT Hereinafter, a preferred embodiment of a forklift type gripper manipulator according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터는, 포크리프트(1)의 차체에 설치되는 마스트(2)에 상하로 이동 가능하게 설치되는 캐리지(10)와, 상기 캐리지(10)에 측방향으로 수평 이동 가능하게 설치되는 바디프레임(20)과, 상기 바디프레임(20)에 수평한 회전축(31)을 중심으로 회전 가능하게 설치된 서포트프레임(30)과, 상기 서포트프레임(30)의 양측에 각각 힌지축(41)을 중심으로 회전 가능하게 설치되어 힌지축(41)을 중심으로 수평으로 회동하면서 화물(C)의 양측면을 파지하는 2개 1조로 된 클램프암(40)과, 상기 서포트프레임(30) 내측에서 상기 각각의 클램프암(40)의 끝단부에 결합되어 클램프암(40)을 동시에 반대방향으로 회전시키는 클램프 액추에이터(50)와, 일단이 상기 캐리지(10)에 결합되고 타단이 상기 바디프레임(20)에 결합되어 상기 캐리지(10)에 대해 바디프레임(20)을 측방향으로 수평 이동시키는 좌우이동 액추에이터(60)와, 상기 바디프레임(20)에 대해 상기 서포트프레임(30)을 회전시키는 회전수단을 포함한 구성으로 이루어진다. 1 to 5, a forklift type gripper manipulator according to an embodiment of the present invention includes a carriage 10 mounted movably up and down on a mast 2 installed on a body of a forklift 1, A body frame 20 horizontally movably mounted to the carriage 10 and a support frame 30 rotatably mounted on the body frame 20 so as to rotate about a rotation axis 31, And two sets of two pairs of support frames 30 provided on both sides of the support frame 30 so as to be rotatable around the hinge axis 41 and to hold both sides of the cargo C while horizontally rotating about the hinge axis 41 A clamp actuator 40 coupled to an end of each of the clamp arms 40 at the inside of the support frame 30 to simultaneously rotate the clamp arm 40 in the opposite direction, Is coupled to the carriage (10) and the other end is connected to the bar A left and right moving actuator 60 coupled to the derf frame 20 for horizontally moving the body frame 20 relative to the carriage 10 and a support frame 30 for supporting the body frame 20 And a rotating means for rotating the rotating means.

상기 캐리지(10)는 포크리프트(1) 차체의 전방에 상하방향으로 연장되게 설치된 마스트(2)에 설치되어, 유압을 이용한 승강장치에 의해 마스트(2)를 따라 상하로 이동함과 더불어, 포크리프트(1)가 마스트(2)를 틸팅시키는 동작, 즉 포크리프트의 좌우방향으로 연장된 수평축에 대해 상하 방향으로 회전하는 동작에 의해 마스트(2)와 함께 틸팅이 가능하다. 상기 캐리지(10)의 상부에는 원형 봉 형태의 가이드샤프트(12)가 좌우의 측방향으로 연장되게 설치되어 있다. The carriage 10 is mounted on a mast 2 extending vertically in front of the forklift 1 and moves up and down along the mast 2 by means of an elevating device using hydraulic pressure, The lift 1 can be tilted together with the mast 2 by an operation of tilting the mast 2, that is, an operation of rotating the mast 2 in the vertical direction with respect to the horizontal axis extending in the lateral direction of the forklift. On the upper portion of the carriage 10, a guide shaft 12 in the form of a circular rod is provided so as to extend laterally in the left and right directions.

또한 상기 캐리지(10)는 포크리프트(1)에 설치된 유압실린더(미도시)에 의해서 마스트(2)에 대해 좌우의 측방향으로도 이동이 가능하게 구성될 수 있다. 상기 캐리지(10)를 마스트(2)에 대해 상하 및 좌우 방향으로 이동시키는 구성과 틸팅시키는 구성은 이 분야에서는 잘 알려진 공지기술이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. The carriage 10 can also be configured to be movable laterally or laterally with respect to the mast 2 by means of a hydraulic cylinder (not shown) provided in the forklift 1. The structure for moving the carriage 10 in the up and down and left and right directions with respect to the mast 2 and the structure for tilting the same are well known in the art, and a detailed description thereof will be omitted.

상기 바디프레임(20)은 중앙부에 상기 서포트프레임(30)의 회전축(31)이 회전 가능하게 삽입되는 구멍이 형성되어 있고, 그 상부에 서포트프레임(30)을 회전시키기 위한 유압모터(71)와 피니언기어(72)가 설치된다. 그리고, 상기 바디프레임(20)의 상단부에 캐리지(10)에 측방향으로 연장된 가이드샤프트(12)가 관통하는 가이드공(22)이 측방향으로 관통되게 형성되고, 상기 바디프레임(20)의 하단부에 상기 캐리지(10)의 면을 따라 구름이동하는 롤러(24)가 회전이 자유롭게 설치된다. 상기 가이드공(22)의 내측에 가이드샤프트(12)에 대한 이동을 원활하게 하기 위한 부싱(미도시)이 설치됨이 바람직하다.The body frame 20 is formed at its center with a hole through which the rotary shaft 31 of the support frame 30 is rotatably inserted and a hydraulic motor 71 for rotating the support frame 30 A pinion gear 72 is provided. A guide hole 22 through which a guide shaft 12 extending in a lateral direction is passed through the carriage 10 is formed at the upper end of the body frame 20 so as to be laterally passed therethrough, And a roller 24, which rolls along the surface of the carriage 10, is rotatably installed at a lower end thereof. And a bushing (not shown) is provided on the inside of the guide hole 22 to smoothly move the guide shaft 12.

상기 바디프레임(20)은 좌우이동 액추에이터(60)에 의해 캐리지(10)에 대해 좌우의 측방향으로 위치 이동이 가능하게 설치된다. 상기 좌우이동 액추에이터(60)는 유압실린더로 이루어져, 제어장치(미도시)에 의해 공급되는 유압에 의해 신장 및 수축하면서 바디프레임(20)을 캐리지(10)의 양측 방향으로 이동시킨다. The body frame 20 is installed so as to be movable in the left and right directions relative to the carriage 10 by the left and right moving actuator 60. The left and right moving actuator 60 is formed of a hydraulic cylinder and moves the body frame 20 in both directions of the carriage 10 while stretching and contracting by the hydraulic pressure supplied by a controller (not shown).

상기 바디프레임(20)이 좌우이동 액추에이터(60)에 의해 캐리지(10)에 대해 측방향으로 슬라이딩할 때 바디프레임(20)이 캐리지(10)의 양측 단부에서 부드럽게 정지하여 화물(C)의 낙하나 충격을 방지할 수 있도록 하기 위하여, 상기 캐리지(10)의 양측 단부에 상기 바디프레임(20)의 측방향 이동시 바디프레임(20)의 이동 속도를 저감시키는 댐핑부재(25)가 설치될 수 있다. The body frame 20 smoothly stops at both ends of the carriage 10 when the body frame 20 slides sideways relative to the carriage 10 by the left and right moving actuator 60, A damping member 25 may be installed on both sides of the carriage 10 to reduce the moving speed of the body frame 20 when the body frame 20 is laterally moved .

도 6에 도시한 것과 같이 상기 댐핑부재(25)는, 상기 캐리지(10)에 설치되며 측면에 통기공(25c)이 내외측으로 관통되게 형성되어 있는 플라스틱과 같은 수지 재질의 실린더(25a)와, 상기 실린더(25a) 내부에 실린더(25a)의 축방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되며 외측 단부가 상기 바디프레임(20)에 결합되어 바디프레임(20)과 함께 이동하는 수지 재질의 피스톤(25b)과, 상기 실린더(25a)의 내부에 설치되는 제1자석(25d)과, 상기 피스톤(25b)의 내측 단부에 설치되며 상기 제1자석(25d)과 반대 극성을 갖도록 되어 상기 피스톤(25b)이 실린더(25a)의 내측 방향으로 이동함에 따라 제1자석(25d)과의 사이에 척력을 발생시키는 제2자석(25e)을 포함한 구성으로 이루어질 수 있다. 6, the damping member 25 includes a cylinder 25a made of a resin material such as plastic, which is installed in the carriage 10 and has a through hole 25c formed on the side surface thereof so as to penetrate inward and outward, A piston 25b made of a resin material which is installed inside the cylinder 25a so as to be slidable in the axial direction of the cylinder 25a and whose outer end is coupled to the body frame 20 to move together with the body frame 20, A first magnet 25d installed inside the cylinder 25a and a second magnet 25d provided at an inner end of the piston 25b and having a polarity opposite to that of the first magnet 25d, And a second magnet 25e that generates a repulsive force with the first magnet 25d as it moves inward of the first magnet 25a.

상기 댐핑부재(25)는 피스톤(25b)이 실린더(25a)의 내외측으로 이동함에 따라 실린더(25a) 내측의 공기가 상기 통기공(25c)을 통해 내외측으로 자유롭게 이동하므로 바디프레임(20)이 캐리지(10)에 대해 급작스럽게 이동하지 않고 부드럽게 이동할 수 있는 저항력을 발생시키게 된다. The damping member 25 moves freely inside and outside the cylinder 25a through the vent hole 25c as the piston 25b moves toward the inside and the outside of the cylinder 25a, It is possible to generate a resistance force capable of smooth movement without suddenly moving relative to the base 10.

또한 바디프레임(20)의 캐리지(10)의 측방향으로 이동하여 캐리지(10)의 일단부에 도달하게 되면, 실린더(25a) 내부의 제1자석(25d)과 피스톤(25b)의 제2자석(25e)이 서로 근접하면서 척력을 발생시켜 바디프레임(20)의 속도가 저하되어 바디프레임(20)의 캐리지(10)의 양측 단부에서 서서히 정지하게 된다. 이러한 자력에 의한 피스톤(25b)의 속도 저하는 통상의 스프링이나 오일보다 부드러운 탄성력을 제공하게 되므로 바디프레임(20)의 측방향 이동을 더욱 부드럽게 하는 이점을 제공한다. The first magnet 25d in the cylinder 25a and the second magnet 25b of the piston 25b move in the lateral direction of the carriage 10 of the body frame 20 and reach the one end of the carriage 10, The speed of the body frame 20 is lowered to cause the body frame 20 to stop at both ends of the carriage 10 gradually. The lowering of the speed of the piston 25b by such a magnetic force provides an advantage of softening the lateral movement of the body frame 20 because it provides soft elasticity more than a normal spring or oil.

상기 서포트프레임(30)은 중앙에 회전축(31)이 고정되게 결합되는 회전부(32)와, 상기 회전부(32)의 전방면에 전방으로 연장되게 설치되는 마운트부(33)를 포함한다. 상기 마운트부(33)의 양측면에는 상기 2개의 클램프암(40)을 회전 가능하게 연결하는 힌지축(41)이 끼워지는 구멍이 상하방향으로 관통되게 형성되어 있다. The support frame 30 includes a rotation part 32 to which the rotary shaft 31 is fixedly coupled at the center and a mount part 33 extending forward from the front face of the rotary part 32. On both sides of the mount portion 33, holes through which the hinge shafts 41 for rotatably connecting the two clamp arms 40 are inserted are formed to pass through in the vertical direction.

상기 회전부(32)의 가장자리 부분에는 유압모터(71) 및 피니언기어(72)로부터 회전력을 전달하기 위한 내접기어(73)가 결합된다. An internal gear 73 for transmitting a rotational force from the hydraulic motor 71 and the pinion gear 72 is coupled to an edge portion of the rotating portion 32.

상기 클램프암(40)은 2개가 한 쌍으로 이루어져, 상기 서포트프레임(30)의 마운트부(33) 내측에서 설치되는 클램프 액추에이터(50)에 의해 좌우로 수평하게 벌어지고 오므려지는 운동을 하면서 화물(C)의 양측면을 파지하는 작용을 한다. 상기 클램프암(40)은 기다란 바아 형태로 되어 서포트프레임(30)의 마운트부(33) 양측에 힌지축(41)을 중심으로 회전 운동한다. The clamp arm 40 is composed of a pair of two clamp arms 40. The clamp arm 40 is horizontally extended horizontally by the clamp actuator 50 provided inside the mount portion 33 of the support frame 30, (C). The clamp arm 40 is formed in an elongated bar shape and rotates around the hinge shaft 41 on both sides of the mount portion 33 of the support frame 30.

상기 클램프암(40)이 클램프 액추에이터(50)에 의해 힌지축(41)을 중심으로 회전할 때, 클램프암(40)이 동기화되어 서로 반대 방향으로 회전할 수 있도록 하기 위하여 상기 클램프암(40)의 힌지축(41)이 연결되는 부분의 내측면에 상기 마운트부(33)의 가이드홈(34)에 삽입되어 안내되는 가이드리브(45)가 돌출되게 형성되어 있다. When the clamp arm 40 is rotated about the hinge axis 41 by the clamp actuator 50, the clamp arm 40 is rotated in the opposite direction so that the clamp arm 40 can be synchronized with the clamp arm 40, A guide rib 45 is inserted and guided in the guide groove 34 of the mount portion 33 so as to protrude from the inner side surface of the portion to which the hinge shaft 41 of the hinge shaft 41 is connected.

상기 클램프암(40)의 끝단부에 화물(C)의 양측면을 파지하는 클램핑블록(42)이 힌지핀(42a)을 매기로 회전 가능하게 설치된다. 상기 클램핑블록(42)이 화물(C)의 측면을 파지할 때 화물(C)의 미끄러짐을 방지하고 화물(C)의 면이 긁히는 현상을 방지하기 위한 고무와 같은 유연한 수지 재질의 마찰패드(43)가 설치될 수 있다. A clamping block 42 for holding both side surfaces of the cargo C is installed at the end of the clamp arm 40 so as to be rotatable by hinging the hinge pin 42a. A friction pad 43 of a flexible resin material such as rubber for preventing slippage of the cargo C and preventing the surface of the cargo C from being scratched when the clamping block 42 grips the side surface of the cargo C Can be installed.

또한 도 7에 다른 실시예로 나타낸 것과 같이, 상기 클램프암(40)의 힌지축(41)과 상기 클램핑블록(42) 사이에 화물(C)의 후면부 또는 다른 화물을 파지하기 위한 보조클램핑블록(44)이 내측으로 돌출되게 형성될 수 있다. 상기 보조클램핑블록(44)은 대략 삼각형 형태로 이루어져, 클램핑블록(42)으로 화물(C)을 클램핑할 때 화물(C)의 후면부를 받치거나, 클램프암(40)의 안쪽 공간에 화물(C)을 추가로 클램핑하고자 할 경우에 유용하게 사용될 수 있다.7, an auxiliary clamping block (not shown) is provided between the hinge shaft 41 of the clamp arm 40 and the clamping block 42 to grip the rear portion of the cargo C or other cargo 44 may protrude inward. The auxiliary clamping block 44 has a substantially triangular shape and supports the rear portion of the cargo C when clamping the cargo C with the clamping block 42 or supports the cargo C in the inner space of the clamp arm 40. [ ) Can be used for clamping.

상기 클램프 액추에이터(50)는 상기 서포트프레임(30)의 마운트부(33) 내측에 설치되며, 실린더부(51)의 일단이 어느 한 클램프암(40)의 끝단에 결합되고 피스톤부(52)의 일단이 다른 한 클램프암(40)의 끝단에 결합되어 외부에서 인가되는 유압에 의해 피스톤부(52)가 신장 및 수축되면서 클램프암(40)을 수평하게 벌리거나 오므린다. The clamp actuator 50 is installed inside the mount portion 33 of the support frame 30 and has one end of the cylinder portion 51 coupled to the end of one clamp arm 40 and the other end of the piston portion 52 One end of the clamp arm 40 is coupled to an end of the clamp arm 40, and the piston 52 is stretched and contracted by the hydraulic pressure externally applied to the clamp arm 40 horizontally.

상기 서포트프레임(30)을 바디프레임(20)에 대해 회전시키기 위한 회전수단은, 상기 바디프레임(20)에 편심되게 결합되는 유압모터(71)와, 상기 유압모터(71)의 축에 결합되어 회전하는 피니언기어(72)와, 상기 서포트프레임(30)의 회전부(32)에 결합되며 상기 피니언기어(72)와 치합되어 회전하는 내접기어(73)를 포함한 구성으로 이루어진다. 따라서, 상기 유압모터(71)에 유압이 인가되면, 유압모터(71)에 의해 피니언기어(72)가 회전하게 되고, 피니언기어(72)와 치합되어 있는 내접기어(73)가 회전하게 되므로 서포트프레임(30)이 회전축(31)을 중심으로 바디프레임(20)에 대해 회전할 수 있게 되는 것이다. The rotating means for rotating the support frame 30 with respect to the body frame 20 includes a hydraulic motor 71 eccentrically coupled to the body frame 20 and a hydraulic motor 71 coupled to the shaft of the hydraulic motor 71 And an internal gear 73 which is coupled to the rotation part 32 of the support frame 30 and meshes with the pinion gear 72 and rotates. Therefore, when the hydraulic pressure is applied to the hydraulic motor 71, the pinion gear 72 is rotated by the hydraulic motor 71, and the internal gear 73 engaged with the pinion gear 72 is rotated, So that the frame 30 can be rotated about the body frame 20 about the rotation axis 31.

상기와 같이 구성된 본 발명의 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터는 다음과 같이 작동한다. The forklift fork lift type manipulator of the present invention configured as above operates as follows.

작업자가 화물(C)을 운반하기 위하여 포크리프트(1)를 운전하여 클램프암(40)이 화물(C)을 파지할 수 있는 위치로 이동한다. 그리고 작업자가 클램프 액추에이터(50)의 피스톤부(52)가 수축되게 하면 클램프암(40)이 벌어지게 된다. 이 때, 클램프암(40)과 화물(C) 간의 좌우 위치가 일치하지 않을 경우 작업자가 좌우이동 액추에이터(60)를 작동시켜 바디프레임(20)이 캐리지(10)에 대해 좌측 방향 또는 우측 방향으로 일정 거리 이동하게 하여 클램프암(40)이 화물(C)을 정확하게 파지할 수 있는 위치로 정렬할 수 있다.The operator operates the forklift 1 to transport the cargo C and moves the clamp arm 40 to a position where the cargo C can be gripped. When the operator contracts the piston portion 52 of the clamp actuator 50, the clamp arm 40 is opened. At this time, when the left and right positions between the clamp arm 40 and the cargo C do not coincide with each other, the operator operates the left and right moving actuators 60 to move the body frame 20 in the leftward direction or the rightward direction with respect to the carriage 10 So that the clamp arm 40 can be aligned at a position where the clamp C can be gripped correctly.

이 상태에서 다시 클램프 액추에이터(50)의 피스톤부(52)가 신장되게 하면, 클램프암(40)이 오므려지면서 클램핑블록(42)이 화물(C)의 양측면을 단단히 고정하게 된다. When the piston portion 52 of the clamp actuator 50 is extended again in this state, the clamp arm 40 is disengaged and the clamping block 42 firmly fixes both sides of the cargo C.

이와 같이 클램프암(40)이 화물(C)을 파지하면, 그 상태에서 그대로 포크리프트(1)가 이동하여 화물(C)을 원하는 위치로 이송하여 적재하거나, 유압모터(71)에 유압을 인가하여 서포트프레임(30)을 바디프레임(20)에 대해 원하는 각도만큼 회전축(31)을 중심으로 회전시킴으로써 화물(C)을 회전시켜 이송 및 적재를 할 수도 있다. When the clamp arm 40 grasps the cargo C in this manner, the forklift 1 moves as it is and carries the cargo C to a desired position and loads it, or applies the hydraulic pressure to the hydraulic motor 71 So that the support frame 30 is rotated about the rotation axis 31 by a desired angle with respect to the body frame 20 so that the cargo C can be rotated and transported.

한편 바디프레임(20)이 좌우이동 액추에이터(60)에 의해 캐리지(10)에 대해 측방향으로 슬라이딩할 때, 바디프레임(20)의 상단부가 가이드샤프트(12)에 의해 안내됨과 동시에 하단부가 롤러(24)에 의해 안내되어 바디프레임(20)이 원활하게 캐리지(10)의 측방향으로 슬라이딩할 수 있게 된다. 이 때 상기 캐리지(10)의 양측부와 바디프레임(20) 사이에 설치되어 있는 댐핑부재(25)에 의해 바디프레임(20)이 캐리지(10)의 양측 단부에서 서서히 정지하게 되므로 클램프암(40)이 화물(C)을 파지한 상태에서 바디프레임(20)을 좌우로 이동시킬 때 바디프레임(20)이 갑자기 정지함으로 인해 발생하는 불안정을 해소할 수 있다. On the other hand, when the body frame 20 slides laterally with respect to the carriage 10 by the left and right moving actuator 60, the upper end of the body frame 20 is guided by the guide shaft 12, 24 so that the body frame 20 can smoothly slide in the lateral direction of the carriage 10. The body frame 20 is gradually stopped at both side ends of the carriage 10 by the damping members 25 provided between the both sides of the carriage 10 and the body frame 20, The instability caused by sudden stop of the body frame 20 when the body frame 20 is moved left and right in a state where the body frame 20 is gripped by the body frame 20 can be eliminated.

이상에서 본 발명은 실시예를 참조하여 상세히 설명되었으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기에서 설명된 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 부가 및 변형이 가능할 것임은 당연하며, 이와 같은 변형된 실시 형태들 역시 아래에 첨부한 특허청구범위에 의하여 정하여지는 본 발명의 보호 범위에 속하는 것으로 이해되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims. And it is to be understood that such modified embodiments belong to the scope of protection of the present invention defined by the appended claims.

C : 화물 1 : 포크리프트
2 : 마스트 10 : 캐리지
12 : 가이드샤프트 20 : 바디프레임
22 : 가이드공 24 : 롤러
25 : 댐핑부재 25a : 실린더
25b : 피스톤 25c : 통기공
25d : 제1자석 25e : 제2자석
30 : 서포트프레임 31 : 회전축
32 : 회전부 33 : 마운트부
40 : 클램프아암 41 : 힌지축
42 : 클램핑블록 43 : 마찰패드
44 : 보조클램핑블록 45 : 가이드리브
50 : 클램프 액추에이터 60 : 좌우이동 액추에이터
71 : 유압모터 72 : 피니언기어
73 : 내접기어C: Cargo 1: Forklift
2: mast 10: carriage
12: Guide shaft 20: Body frame
22: guide ball 24: roller
25: damping member 25a: cylinder
25b: piston 25c: vent hole
25d: first magnet 25e: second magnet
30: Support frame 31:
32: rotation part 33: mount part
40: clamp arm 41: hinge shaft
42: clamping block 43: friction pad
44: auxiliary clamping block 45: guide rib
50: clamp actuator 60: left / right moving actuator
71: Hydraulic motor 72: Pinion gear
73: Internal gear

Claims (5)

포크리프트의 차체에 설치되는 마스트(2)에 상하로 이동 가능하게 설치되는 캐리지(10)와;
상기 캐리지(10)에 측방향으로 수평 이동 가능하게 설치되는 바디프레임(20)과;
상기 바디프레임(20)에 수평한 회전축(31)을 중심으로 회전 가능하게 설치된 서포트프레임(30)과;
상기 서포트프레임(30)의 양측에 각각 힌지축(41)을 중심으로 회전 가능하게 설치되어, 힌지축(41)을 중심으로 수평으로 회동하면서 화물(C)의 양측면을 파지하는 2개 1조로 된 클램프암(40)과;
상기 서포트프레임(30) 내측에서 상기 각각의 클램프암(40)의 끝단부에 결합되어 클램프암(40)을 동시에 반대방향으로 회전시키는 클램프 액추에이터(50)와;
일단이 상기 캐리지(10)에 결합되고 타단이 상기 바디프레임(20)에 결합되어 상기 캐리지(10)에 대해 바디프레임(20)을 측방향으로 수평 이동시키는 좌우이동 액추에이터(60)와;
상기 바디프레임(20)에 대해 상기 서포트프레임(30)을 회전시키는 회전수단;
을 포함하고,
상기 바디프레임(20)의 상단부에 캐리지(10)에 측방향으로 연장된 가이드샤프트(12)가 관통하는 가이드공(22)이 측방향으로 관통되게 형성되고, 상기 바디프레임(20)의 하단부에 상기 캐리지(10)의 면을 따라 구름이동하는 롤러(24)가 회전이 자유롭게 설치되며, 상기 캐리지(10)의 양측 단부에 상기 바디프레임(20)의 측방향 이동시 바디프레임(20)의 이동 속도를 저감시키는 댐핑부재(25)가 설치되며,
상기 댐핑부재(25)는, 상기 캐리지(10)에 설치되며 측면에 통기공(25c)이 내외측으로 관통되게 형성되어 있는 수지 재질의 실린더(25a)와, 상기 실린더(25a) 내부에 실린더(25a)의 축방향으로 슬라이딩 가능하게 설치되며 외측 단부가 상기 바디프레임(20)에 결합되어 바디프레임(20)과 함께 이동하는 수지 재질의 피스톤(25b)과, 상기 실린더(25a)의 내부에 설치되는 제1자석(25d)과, 상기 피스톤(25b)의 내측 단부에 설치되며 상기 제1자석(25d)과 반대 극성을 갖도록 되어 상기 피스톤(25b)이 실린더(25a)의 내측 방향으로 이동함에 따라 제1자석(25d)과의 사이에 척력을 발생시키는 제2자석(25e)을 포함하는 것을 특징으로 하는 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터.A carriage (10) mounted on the mast (2) installed in the body of the forklift so as to be movable up and down;
A body frame 20 horizontally movably mounted to the carriage 10;
A support frame (30) rotatably mounted on the body frame (20) about a rotation axis (31);
The support frames 30 are provided on both sides of the hinge shafts 41 so as to be rotatable about the hinge shafts 41 so as to be rotatable horizontally about the hinge shafts 41 to hold two sides of the cargo C A clamp arm (40);
A clamp actuator (50) coupled to an end of each of the clamp arms (40) inside the support frame (30) to simultaneously rotate the clamp arm (40) in the opposite direction;
A left and right moving actuator 60 having one end coupled to the carriage 10 and the other end coupled to the body frame 20 to laterally horizontally move the body frame 20 relative to the carriage 10;
Rotating means for rotating the support frame (30) relative to the body frame (20);
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A guide hole 22 through which a guide shaft 12 extending in the lateral direction is passed through the carriage 10 is formed at an upper end of the body frame 20 so as to be laterally penetrated, A roller 24 that rolls along the surface of the carriage 10 is rotatably installed on the carriage 10 and a moving speed of the body frame 20 at both sides of the carriage 10 when the body frame 20 is laterally moved A damping member 25 for reducing the thickness of the damping member 25 is provided,
The damping member 25 includes a cylinder 25a which is formed in the carriage 10 and has a through hole 25c formed on the side surface so as to pass through the cylinder 25a and the cylinder 25a, A piston 25b slidably installed in the axial direction of the cylinder 25a and having an outer end coupled to the body frame 20 to move together with the body frame 20; The first magnet 25d and the second magnet 25d are provided at the inner end of the piston 25b and have a polarity opposite to that of the first magnet 25d so that the piston 25b moves inward of the cylinder 25a, And a second magnet (25e) for generating a repulsive force with the first magnet (25d). 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 클램프암(40)의 끝단부에 화물(C)의 양측면을 파지하는 클램핑블록(42)이 회전 가능하게 설치되고, 상기 클램핑블록(42)의 면에 화물(C)의 미끄러짐을 방지하기 위한 유연한 수지 재질의 마찰패드(43)가 설치되며, 상기 클램프암(40)의 힌지축(41)과 상기 클램핑블록(42) 사이에 화물(C)의 후면부 또는 다른 화물을 파지하기 위한 보조클램핑블록(44)이 내측으로 돌출되게 형성된 것을 특징으로 하는 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터.The clamping device according to claim 1, wherein a clamping block (42) for holding both sides of the cargo (C) is rotatably installed at an end of the clamp arm (40) Is provided between the hinge shaft 41 of the clamp arm 40 and the clamping block 42 so as to prevent the backside of the cargo C or other cargo between the hinge shaft 41 of the clamp arm 40 and the clamping block 42. [ Wherein an auxiliary clamping block (44) for gripping is formed so as to protrude inward. 제1항에 있어서, 상기 회전수단은, 상기 바디프레임(20)에 편심되게 결합되는 유압모터(71)와, 상기 유압모터(71)의 축에 결합되어 회전하는 피니언기어(72)와, 상기 서포트프레임(30)에 결합되며 상기 피니언기어(72)와 치합되어 회전하는 내접기어(73)를 포함하는 것을 특징으로 하는 포크리프트용 집게형 매니퓰레이터.The hydraulic control apparatus according to claim 1, wherein the rotating means comprises: a hydraulic motor (71) eccentrically coupled to the body frame (20); a pinion gear (72) And an internal gear (73) coupled to the support frame (30) and adapted to rotate in engagement with the pinion gear (72).
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