KR101716232B1 - Vehicle, and control method for the same - Google Patents

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KR101716232B1
KR101716232B1 KR20150105543A KR20150105543A KR101716232B1 KR 101716232 B1 KR101716232 B1 KR 101716232B1 KR 20150105543 A KR20150105543 A KR 20150105543A KR 20150105543 A KR20150105543 A KR 20150105543A KR 101716232 B1 KR101716232 B1 KR 101716232B1
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KR
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Grant
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vehicle
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estimated
distance
obstacle
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KR20150105543A
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유병용
정창영
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현대자동차주식회사
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Abstract

추측항법에 따라 추정되는 차량의 위치를 감지된 주변 장애물과의 거리에 기초하여 보정하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다. It provides for correcting, based on the distance to the detected obstacle around the vehicle position is estimated in accordance with the dead reckoning vehicle and a control method.
일 실시예에 따른 차량은, 미리 정해진 회전구간 내의 장애물 위치를 포함하는 정밀지도가 저장되는 저장부; Vehicle in accordance with one embodiment, a storage unit that stores map precision containing obstacle located within a predetermined rotation section; 차량의 주행상태를 감지하는 제 1 센서부; A first sensor unit for detecting the running state of the vehicle; 상기 차량 주변의 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 제 2 센서부; A second sensor unit for sensing a distance away from the obstacle around the vehicle; 및 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하면, 상기 제 1 센서부에서 감지한 상기 차량의 주행상태를 기초로 상기 차량의 위치를 추정하고, 상기 제 2 센서부에서 감지한 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리에 기초하여 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 제어부; And if the vehicle is positioned on the rotation section on the precision map, the first estimate of the position of the vehicle based on the running state of the vehicle detected by the sensor unit, and a said rotation detected by the second sensor section on the basis of the distance away from the obstacle in the control for correcting the position of the estimated vehicle; 를 포함할 수 있다. It may contain.

Description

차량, 및 그 제어방법{VEHICLE, AND CONTROL METHOD FOR THE SAME} Vehicle, and a control method {VEHICLE, AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}

주행정보를 기초로 추측항법을 수행하는 차량 및 그 제어방법에 관한 발명이다. The invention relates to a vehicle and a control method to perform dead reckoning on the basis of the running information.

차량(vehicle)이란 도로나 선로를 따라 주행하면서 인간, 물건 또는 동물 등을 하나의 위치에서 다른 위치로 이동시킬 수 있는 운송 수단의 일종이다. While traveling along the vehicle (vehicle) is the road or track is a kind of transportation means capable of moving a human, animal or thing, such as from one location to another. 차량의 일례로는 삼륜 또는 사륜 자동차, 모터사이클 등의 이륜 자동차, 건설 기계, 원동기장치자전거, 자전거 및 선로를 주행하는 열차 등이 있을 수 있다. In one example of the vehicle it may include a train of driving a two-wheel car, a construction machine, motorized bicycle, and the bicycle track, such as three-wheeled or four-wheeled automobile, motorcycle.

기술의 발달에 따라, 자율주행이 가능한 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. With the development of technology it has become actively conducted research on the possible autonomous vehicles. 차량은 자율주행을 위해 GPS를 통해 수신한 차량의 위치를 정밀 지도 상에서 확인하고, 이를 기초로 주행경로를 설정할 수 있다. The vehicle may set a traveling route to the location of the vehicle received through a GPS in order to determine the autonomous navigation on the map precisely, and this base.

한편, GPS는 위성과 차량간의 무선 통신의 일종이므로, GPS 신호의 음영지역이 존재할 수 있다. On the other hand, GPS is a kind of wireless communication between the satellite and the vehicle, a shade area, the GPS signal may be present. 만약 차량이 GPS 신호 음영지역에 위치하는 경우, 차량은 주행속도, 조향각과 같은 주행정보를 기초로 추측항법에 따라 차량의 위치를 추정할 수 있다. If the vehicle is positioned in a shadow area GPS signal, the vehicle can estimate the position of the vehicle in accordance with the dead reckoning on the basis of running information such as running speed, steering angle.

개시된 발명의 일 실시예에 따르면, 추측항법에 따라 추정되는 차량의 위치를 감지된 주변 장애물과의 거리에 기초하여 보정하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다. According to one embodiment of the disclosed invention, there is provided a vehicle and a control method for correcting, based on the distance to the detected obstacle around the vehicle position is estimated in accordance with the dead reckoning.

일 실시예에 따른 차량은, 미리 정해진 회전구간 내의 장애물 위치를 포함하는 정밀지도가 저장되는 저장부; Vehicle in accordance with one embodiment, a storage unit that stores map precision containing obstacle located within a predetermined rotation section; 차량의 주행상태를 감지하는 제 1 센서부; A first sensor unit for detecting the running state of the vehicle; 상기 차량 주변의 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 제 2 센서부; A second sensor unit for sensing a distance away from the obstacle around the vehicle; 및 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하면, 상기 제 1 센서부에서 감지한 상기 차량의 주행상태를 기초로 상기 차량의 위치를 추정하고, 상기 제 2 센서부에서 감지한 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리에 기초하여 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 제어부; And if the vehicle is positioned on the rotation section on the precision map, the first estimate of the position of the vehicle based on the running state of the vehicle detected by the sensor unit, and a said rotation detected by the second sensor section on the basis of the distance away from the obstacle in the control for correcting the position of the estimated vehicle; 를 포함할 수 있다. It may contain.

또한, 상기 제어부는, 상기 추정된 차량의 위치에서 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리를 추정하고, 상기 추정된 거리와 상기 제 2 센서부에서 감지한 거리의 차이가 제 1 임계값 이상이면 상기 추정된 차량의 위치를 보정할 수 있다. Further, the control section, at the location of the estimated vehicle estimates a distance away from the obstacle within the rotation range, the difference between the estimated distance and the distance detected by the second sensor unit is above the first threshold value the it is possible to correct the position of the estimated vehicle.

또한, 상기 제어부는, 상기 회전구간 내의 복수의 위치 각각에서 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리를 추정하고, 상기 추정된 거리와 상기 제 2 센서부에서 감지한 거리를 비교하여 상기 복수의 위치 중 어느 하나로 상기 추정된 차량의 위치를 보정할 수 있다. Further, in the control unit, the rotation in each of a plurality of positions in the region, and estimates a distance away from the obstacle within the rotation range, the estimated distance and the second position by comparing a distance detected by the sensor unit of the plurality of any one can correct the position of the estimated vehicle.

또한, 상기 제어부는, 상기 복수의 위치 중 상기 제 2 센서부에서 감지한 거리에 가장 근사한 거리만큼 상기 장애물로부터 이격된 위치로 상기 추정된 차량의 위치를 보정할 수 있다. Further, the control unit can correct the position of the estimated vehicle in a position spaced from the plurality of locations as the closest distance to the distance detected by the second sensor from the obstacle.

또한, 상기 제어부는, 상기 복수의 위치 중 상기 추정된 차량의 위치로부터 미리 정해진 거리 이내에 존재하는 어느 하나로 상기 추정된 차량의 위치를 보정할 수 있다. Further, the control unit can be in one of the plurality of locations which exist within a predetermined distance from the position of the estimated position of the vehicle to correct the estimated vehicle.

또한, 상기 제 2 센서부는, 상기 차량의 측면 장애물로부터 이격된 거리를 감지하도록, 상기 차량의 측면에 마련될 수 있다. In addition, the second sensor unit, may be provided on the side of the vehicle to detect a distance away from the obstacle side of the vehicle.

또한, 상기 제 2 센서부는, 초음파 센서, 레이더(Radar) 센서, 라이다(Lidar) 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. In addition, the second sensor member may include an ultrasonic sensor, a radar (Radar) sensor, La is at least one (Lidar) sensor.

또한, 상기 제 1 센서부는, 상기 차량의 주행속도, 상기 차량의 요레이트(Yaw Rate), 상기 차량의 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 상기 차량의 주행상태를 감지할 수 있다. In addition, the first sensor unit, the running speed of the vehicle, the yaw rate (Yaw Rate) of the vehicle, it is possible to detect the running condition of the vehicle including at least one of the steering angle of the vehicle.

또한, 상기 차량의 위치 정보를 포함하는 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부; In addition, GPS receiver for receiving a GPS signal including position information of the vehicle; 를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 수신한 GPS 신호를 기초로 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정할 수 있다. Including more, and wherein the control unit can on the basis of the received GPS signal to determine whether the vehicle is located in the rotating section on the precision map.

또한, 상기 제어부는, 상기 제 1 센서부가 감지하는 상기 차량의 상태정보를 참조하여 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정할 수 있다. Further, the control section, it is possible to refer to the status information of the vehicle of the first sensor unit detects that the vehicle determine whether the position on the rotation section on the precision map.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 조향각이 미리 정해진 제 2 임계값 이상인지 여부, 및 상기 차량의 요레이트가 미리 정해진 제 3 임계값 이상인지 여부 중 적어도 하나를 참조하여 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정할 수 있다. Further, the control unit, is whether or not the steering angle of the vehicle more than a predetermined second threshold value, and the vehicle with reference to at least one of whether or not the yaw rate of the vehicle is a predetermined third or greater than the threshold value on the precision map may determine whether the position on the rotating section.

또한, 상기 제어부에 의해 보정된 상기 차량의 위치를 표시하는 디스플레이; In addition, the display for displaying the position of the vehicle corrected by the control unit; 를 더 포함할 수 있다. The may further include.

일 실시예에 따른 차량의 제어방법은, 미리 정해진 회전구간 내의 장애물 위치를 포함하는 정밀지도가 저장되는 차량의 제어방법에 있어서, 상기 차량의 주행상태 및 상기 차량 주변의 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 단계; A control method of a vehicle according to one embodiment, the predetermined control method of a vehicle in which fine map is stored containing the obstacle position in the rotation period, sensing the distance away from the running condition and the obstacle near the vehicle of the vehicle the method comprising; 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하면, 상기 감지한 상기 차량의 주행상태를 기초로 상기 차량의 위치를 추정하는 단계; Further comprising: the vehicle position when the rotation section on the precision map, estimate the location of the vehicle based on the running condition of the sensing the vehicle; 및 상기 감지한 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리에 기초하여 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계; And correcting the position of the vehicle estimated based on the distance from obstacles in the rotation section by said detection; 를 포함할 수 있다. It may contain.

또한, 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계는, 상기 추정된 차량의 위치에서 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리를 추정하는 단계; Further, the step of correcting the location of the estimated vehicle, comprising: estimating a distance away from the obstacle in the rotation section at the location of the estimated vehicle; 및 상기 추정된 거리와 상기 감지된 거리의 차이가 제 1 임계값 이상이면 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계; And correcting the position of the estimated vehicle the difference between the estimated distance and the sensed distance is more than the first threshold value; 를 포함할 수 있다. It may contain.

또한, 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계는, 상기 회전구간 내의 복수의 위치 각각에서 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리를 추정하는 단계; Further, the step of correcting the location of the estimated vehicle, comprising: estimating a distance away from the obstacle in the rotation section at a plurality of positions in the rotation section, respectively; 및 상기 추정된 거리와 상기 감지한 거리를 비교하여 상기 복수의 위치 중 어느 하나로 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계; And correcting the position of the estimated vehicle of any one of the plurality of positions by comparing the estimated distance and the detected distance; 를 포함할 수 있다. It may contain.

또한, 상기 복수의 위치 중 어느 하나로 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계는, 상기 복수의 위치 중 상기 감지한 거리에 가장 근사한 거리만큼 상기 장애물로부터 이격된 위치로 상기 추정된 차량의 위치를 보정할 수 있다. Further, the step of correcting the location of the estimated vehicle of any one of the plurality of positions, correcting the positions of the estimated vehicle with a distance from the obstacle by the nearest distance position to the detection distance of the plurality of locations can do.

또한, 상기 복수의 위치 중 어느 하나로 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계는, 상기 복수의 위치 중 상기 추정된 차량의 위치로부터 미리 정해진 거리 이내에 존재하는 어느 하나로 상기 추정된 차량의 위치를 보정할 수 있다. Further, the step of correcting the location of the estimated vehicle which of the plurality of locations in one, the one of the plurality of locations which exist within a predetermined distance from the position of the estimated vehicle to correct the position of the estimated vehicle can.

또한, 상기 차량 주변의 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 단계는, 상기 차량의 측면 장애물로부터 이격된 거리를 감지할 수 있다. Further, the step of sensing a distance away from the obstacle around the vehicle may, detects the distance from an obstacle from the side of the vehicle.

또한, 상기 차량 주변의 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 단계는, 상기 차량 주변의 장애물로부터 반사되는 초음파, 전파, 및 레이저 중 적어도 하나를 수신하여 상기 장애물로부터 이격된 거리를 감지할 수 있다. Further, the step of sensing a distance away from the obstacle around the vehicle can sense the distance away from the obstacle by receiving the ultrasonic waves, radio waves, and at least one of a laser, that is reflected from an obstacle around the vehicle.

또한, 상기 차량의 주행상태를 감지하는 단계는, 상기 차량의 주행속도, 상기 차량의 요레이트(Yaw Rate), 상기 차량의 조향각 중 적어도 하나를 감지할 수 있다. Further, sensing the running condition of the vehicle, the traveling speed of the vehicle, the yaw rate (Yaw Rate) of the vehicle, it is possible to detect at least one of a steering angle of the vehicle.

또한, 상기 차량의 위치 정보를 포함하는 GPS 신호를 수신하는 단계; Also, the method comprising: receiving a GPS signal including position information of the vehicle; 를 더 포함하고, 상기 차량의 위치를 추정하는 단계는, 상기 수신한 GPS 신호를 기초로 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정하는 단계; Including more, and estimating the position of the vehicle, determining whether the vehicle is located in the rotating section on the map precisely based on the received GPS signal; 및 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하면, 상기 감지한 상기 차량의 주행상태를 기초로 상기 차량의 위치를 추정하는 단계; And estimating a location of the vehicle when the vehicle is positioned on the rotation section on the map precisely, on the basis of the running condition of the sensing the vehicle; 를 포함할 수 있다. It may contain.

또한, 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정하는 단계는, 상기 차량의 상태정보를 참조하여 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정할 수 있다. Further, the step of the vehicle is determined whether the position in the rotation section on the precision map, it is possible to refer to the status information of the vehicle that the vehicle determine whether the position on the rotation section on the precision map.

또한, 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정하는 단계는, 상기 차량의 조향각이 미리 정해진 제 2 임계값 이상인지 여부, 및 상기 차량의 요레이트가 미리 정해진 제 3 임계값 이상인지 여부 중 적어도 하나를 참조하여 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정할 수 있다. Further, the step of the vehicle is determined whether the position in the rotation section on the precise map, a steering angle of the vehicle a predetermined second threshold value or more and whether, and the third threshold, the predetermined yaw rate of the vehicle or more may be with reference to at least one of whether the vehicle is to determine whether the position on the rotation section on the precision map.

또한, 상기 보정된 차량의 위치를 표시하는 단계; Further, the step of displaying the position of the correcting car; 를 더 포함할 수 있다. The may further include.

개시된 차량 및 그 제어방법의 일 실시에 따르면, 차량이 회전 구간에 위치하면 주변 장애물과의 거리를 기초로 추정되는 위치를 보정하므로, 회전 구간에서의 추정되는 위치 정확도가 증가할 수 있다. According to one embodiment of the disclosed vehicle and a control method may be when the vehicle is located in the rotating section, so correct the position estimated on the basis of the distance to surrounding obstacles, increase the position accuracy in the estimation of the rotation period.

특히, GPS 통신 감도가 낮은 실내에서도, 주변 장애물과의 거리를 이용하여 차량의 위치를 정확하게 추정할 수 있다. In particular, the GPS communication sensitivity can be estimated accurately the position of the vehicle using distance and at a lower room, around obstacles.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다. 1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다. 2 is a view showing an internal structure of a vehicle according to an embodiment.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다. 3 is a control block diagram of a vehicle according to an embodiment.
도 4는 일 실시예에 따른 차량에 초음파 센서가 마련되는 위치를 설명하기 위한 도면이다. Figure 4 is a view for explaining the position where the ultrasonic wave sensor provided at the vehicle in accordance with one embodiment.
도 5는 일 실시예에 따른 정밀지도 상의 회전구간을 예시하는 도면이다. Figure 5 is a view showing an example of the rotation section on the map precisely, according to one embodiment.
도 6a 내지 6c는 일 실시예에 따른 차량의 위치를 보정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. Figures 6a to 6c are views for explaining a method for correcting the position of the vehicle in accordance with one embodiment.
도 7은 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다. 7 is a flow diagram of a vehicle control method according to an embodiment.

이하 첨부된 도면을 참조하여 차량 및 그 제어방법을 상세하게 설명하도록 한다. Reference to the accompanying drawings shall be described in detail the vehicle and a control method.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다. 1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment.

도 1과 같이, 차량의 일 실시예는 차량(100))의 외관을 형성하는 본체(10), 차량(100))을 이동시키는 차륜(21, 22), 차량(100)) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(14), 차량(100)) 내부의 운전자에게 차량(100)) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(17), 운전자에게 차량(100)) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(18, 19)를 포함한다. As shown in Figure 1, one embodiment of a vehicle for example, is from the outside to the inside wheels 21 and 22, vehicle 100) for moving the main body 10, the vehicle 100) for forming an appearance of the vehicle 100) to shield door 14, the vehicle 100) side to provide a windshield 17, a vehicle 100), the field of view of the rear to the driver that provides the vehicle 100), the field of view of the front to the inside drivers mirror (18 and a, 19).

차륜(21, 22)은 차량의 전방에 마련되는 전륜(21), 차량의 후방에 마련되는 후륜(22)을 포함하며, 전륜(21) 또는 후륜(22)은 후술할 구동장치로부터 회전력을 제공받아 본체(10)를 전방 또는 후방으로 이동시킬 수 있다. The wheels 21 and 22 are a front wheel 21 provided at the front of the vehicle, comprising a rear wheel 22 provided at the rear of the vehicle, the front wheels 21 or rear wheels 22 is provided a rotating force from the driving device to be described later take can move the body 10 to the front or back.

도어(14)는 본체(10)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(100)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(100)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다. Door 14, and so the driver at the time of opening provided rotatably on the left and right sides of the main body 10 can be boarded on the inside of the vehicle 100, thereby shielding the inside of the vehicle 100 from the outside at the time of closure .

전면 유리(17)는 본체(10)의 전방 상측에 마련되어 차량(100) 내부의 운전자가 차량(100) 전방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 하는 것으로서, 윈드쉴드 글라스(Windshield Glass)라고도 한다. As a front glass (17) is to obtain the time information of the front of the driver provided on the front upper interior of body 10, vehicle 100 is a vehicle 100, also referred to as a windshield glass (Windshield Glass).

또한, 사이드 미러(18, 19)는 본체(10)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(18) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(19)를 포함하며, 차량(100) 내부의 운전자가 차량(100) 측면 및 후방의 시각 정보를 획득할 수 있도록 한다. In addition, a side mirror (18, 19) includes a side mirror 19, the right side is provided in the left side mirror 18 and the right side is provided on the left side of the body 10, the vehicle 100 is within the driver's vehicle ( 100) makes it possible to obtain the time information of the side and rear.

도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부 구성을 나타낸 도면이다. 2 is a view showing an internal structure of a vehicle according to an embodiment.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량(100)은 운전자 등이 탑승하는 시트(110)와, 기어 박스(120), 센터페시아(130) 및 스티어링 휠(140) 등이 마련된 대시보드(150)(dashboard) 를 포함할 수 있다. 2, the vehicle 100 and the seat 110, which is like a driver board, gear box 120, a center facia 130 and steering wheel 140, the dashboard 150 such that provided ( It may include the dashboard).

기어 박스(120)에는 차량(100) 변속을 위한 변속 레버(124)와, 차량(100)의 기능 수행을 제어하기 위한 다이얼 조작부(122)가 설치될 수 있다. Gearbox 120 has a dial operating portion 122 for controlling the functional performance of the shift lever 124, and a vehicle 100 for the vehicle 100, the shift can be installed.

대시보드(150)에 마련된 스티어링 휠(140)은 차량(100)의 주행 방향을 조절하기 위한 장치로, 운전자에 의해 파지되는 림(141) 및 차량(100)의 조향 장치와 연결되고 림(141)과 조향을 위한 회전축의 허브를 연결하는 스포크(142)를 포함할 수 있다. A steering wheel 140 provided in the dashboard 150 is connected to the steering apparatus of the rim 141 and the vehicle 100 is a device for regulating a running direction of the vehicle 100, gripped by a driver rim (141 ) and it may include spokes 142 connecting the hub of the rotary shaft for steering. 실시 예에 따라서 스포크(142)에는 차량(100) 내의 각종 장치, 일례로 오디오 장치 등을 제어하기 위한 조작 장치(142a, 142b)가 형성될 수 있다. Therefore, the spokes in the embodiment 142 may be formed in the control device (142a, 142b) for controlling the various devices such as audio devices, for example in a vehicle (100).

대시보드(150)에 마련된 센터페시아(130)에는 공조 장치(131), 시계(132), 오디오 장치(133) 및 디스플레이(134) 등이 설치될 수 있다. Center facia 130 is provided on dashboard 150 has such the air conditioner 131, a clock 132, an audio device 133 and the display 134 can be installed.

공조 장치(131)는 차량(100) 내부의 온도, 습도, 공기의 청정도, 공기의 흐름을 조절하여 차량(100)의 내부를 쾌적하게 유지한다. The air conditioner 131 is maintained comfortably inside the vehicle 100 by controlling the cleanness, and flow of air in the vehicle 100 of the internal temperature, humidity and air. 공조 장치(131)는 센터페시아(130)에 설치되고 공기를 토출하는 적어도 하나의 토출구(131a)를 포함할 수 있다. The air conditioning apparatus 131 may include at least one of the discharge port (131a) installed in the center facia 130 and discharges the air. 센터페시아(130)에는 공조 장치(131) 등을 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 등이 설치될 수 있다. Center facia 130, and the like buttons or dial for controlling the air-conditioning apparatus 131 can be installed. 운전자 등의 탑승자는 센터페시아(130)에 배치된 버튼을 이용하여 공조 장치(131)를 제어할 수 있다. Occupant such as the driver can control the air conditioner 131 by using a button placed in the center facia 130.

시계(132)는 공조 장치(131)를 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 주위에 마련될 수 있다. Clock 132 may be provided around a button or dial for controlling the air conditioning equipment 131. The

오디오 장치(133)는 오디오 장치(133)의 기능 수행을 위한 다수의 버튼들이 마련된 조작패널을 포함할 수 있다. Audio device 133 may include an operating unit a number of buttons for performing functions of the audio device 133 is provided. 오디오 장치(133)는 라디오 기능을 제공하는 라디오 모드와 오디오 파일이 담긴 다양한 저장매체의 오디오 파일을 재생하는 미디어 모드를 제공할 수 있다. Audio device 133 may provide the media playing mode, the audio files of different storage media containing the radio mode, and audio files to provide a radio function.

디스플레이(134)는 운전자에게 차량(100)과 관련된 정보를 이미지, 또는 텍스트의 형태로 제공하는 UI(User Interface)를 표시할 수 있다. Display 134 may display a UI (User Interface) for providing information relating to the vehicle 100 to the driver in the form of an image, or text. 이를 위해, 디스플레이(134)는 센터페시아(130)에 매립되어 형성될 수 있다. To this end, the display 134 can be formed embedded in the center facia 130. 다만, 디스플레이의 설치 예가 이에 한정되는 것은 아니며, 디스플레이(134)는 차량(100)의 센터페시아(130)와 분리 가능하도록 마련될 수도 있다. However, not necessarily limited to the installation example of the display, display 134 may be provided to be separated from the center facia 130 of the vehicle 100.

이 때, 디스플레이(134)는 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다. At this time, the display 134, but can be implemented as LCD (Liquid Crystal Display), LED (Light Emitting Diode), PDP (Plasma Display Panel), OLED (Organic Light Emitting Diode), CRT (Cathode Ray Tube), etc. but this is not restrictive.

또한, 대시보드(150)는 차량(100)의 주행 속도, 엔진 회전 수 또는 연료 잔량 등을 표시할 수 있는 각종 계기판 및 각종 물건을 수납할 수 있는 글로브 박스(globe box) 등을 더 포함할 수도 있다. Further, the dashboard 150 may further include a driving speed, the engine speed or the glove compartment (globe box) with fuel level, etc. can be stored in a variety of instrument panel and other items that may be displayed to the vehicle 100 have. 1 One

한편, 차량은 GPS 위성으로부터 수신하는 GPS 신호에 포함되는 위치와 미리 저장된 지도를 매칭하여, 차량의 현재 위치를 확인할 수 있다. On the other hand, the vehicle is matched to the position and the pre-stored map that is included in the GPS signal received from a GPS satellite, it is possible to determine the current position of the vehicle. 이렇게 확인된 차량의 위치는 사용자에게 제공되거나, 내비게이션의 경로 안내, 나아가 자율주행에 이용될 수 있다. Position of this check the vehicle may be provided to the user, may be used for route guidance and further the autonomous navigation.

그러나, GPS 신호는 GPS 위성과 차량 간의 무선 통신이므로, 차량이 GPS 신호 수신 감도가 낮은 영역에 진입하면 확인되는 차량의 현재 위치의 정확도가 낮아질 수 있다. However, GPS signals, so the wireless communication between the GPS satellite and the vehicle, and the vehicle can be lowered, the current position of the vehicle in which the accuracy of the GPS signal reception confirmation when entering the lower zone. 예를 들어, 차량이 터널, 실내와 같은 GPS 신호의 음영지역에 위치하는 경우에는 GPS 신호의 수신이 불가하므로, 정확한 현재 위치를 확인하기 어렵다. For example, because the vehicle is in a tunnel, in the case which is located in a shadow area of ​​the GPS signal, such as a house is not the reception of the GPS signal, it is difficult to determine the exact location.

이를 해결하기 위해, 차량은 현재 주행상태를 감지하고, 이를 기초로 현재의 위치를 추정하는 방법을 사용할 수 있다. To solve this problem, the vehicle can use the method of estimating the current position on the basis of this current detecting the running state, and. 이와 같은 방법을 추측항법이라고 하며, 차량은 GPS 신호의 수신 감도에 따라 선택적으로 추측항법을 수행할 수 있다. In the same way as dead reckoning, and the vehicle can be performed selectively dead reckoning based on the reception sensitivity of the GPS signal.

이하에서는 추측항법을 수행하여 현재 위치를 추정하는 차량에 대하여 설명한다. Hereinafter perform dead reckoning will be described with respect to the vehicle to estimate the current location.

도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다. 3 is a control block diagram of a vehicle according to an embodiment.

일 실시예에 따른 차량은, 정밀지도가 저장되는 저장부(600); Vehicle in accordance with one embodiment, the storage unit 600 to be precisely map are stored; 차량의 위치 정보를 포함하는 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부(200); GPS receiver 200 for receiving a GPS signal including position information of the vehicle; 차량의 주행상태를 감지하는 제 1 센서부(300); A first sensor unit 300 for detecting a running state of the vehicle; GPS 수신부(200)에서 수신한 GPS 신호 및/또는 제 1 센서부(300)에서 감지한 차량의 주행상태를 기초로 확인된 차량의 위치를 정밀지도 상에 매핑하는 제어부(500); GPS receiver control unit 500 to map the location of the vehicle identified as 200, based on the running state of a GPS signal and / or the vehicle detected by the first sensor unit 300 is received in the precision on the map; 현재 차량의 위치가 매핑된 정밀지도를 표시하는 디스플레이(134); Display 134 to display the current position is mapped to an accurate map of the vehicle; 를 포함할 수 있다. It may contain.

저장부(600)는 정밀지도가 미리 저장될 수 있다. The storage unit 600 may be precisely map is stored in advance. 여기서, 정밀지도는 안전하고 정밀한 차량제어를 위해 높은 정확도를 가지며, 도로의 평면 위치 뿐만 아니라 고도, 경사, 곡률, 차선 등에 대한 정보를 포함하고, 아울러 교통 규제 표지, 신호등과 같은 도로 시설물에 대한 정보를 더 포함하는 지도를 의미할 수 있다. Here, the precision map has a high degree of accuracy for the safe and accurate vehicle control, and includes information about not only the plane position of the road altitude, inclination, curvature, and the lane or the like, as well as information about the road facilities such as traffic control signs, traffic lights the map may mean that further included. 나아가, 정밀지도는 미리 정해진 회전구간 내의 장애물 위치를 포함할 수 있고, 이에 대하여는 후술하도록 한다. Further, the precision map may include an obstacle located within a predetermined rotation range, and so this will be described later.

저장부(600)는 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다. Storage unit 600 includes a memory type (flash memory type), (such as for example, SD or XD memory), a hard disk type (hard disk type), a multimedia card micro type (multimedia card micro type), a card type memory, RAM (Random Access memory: RAM), SRAM (Static Random Access memory), ROM (ROM, Read-Only memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only memory), PROM (Programmable Read-Only memory), magnetic memory, magnetic disk, may be implemented with a storage medium of at least one type of the optical disc.

저장부(600)에는 모든 지역에 관한 정밀지도가 저장될 수도 있으나, 일부 지역에 관한 정밀지도만 저장되어 있을 수도 있다. A storage unit 600, it may be, but also be a precise map of all local storage, it is stored only in the precise map of all areas. 이때, 차량은 필요에 따라 외부 서버 등으로부터 정밀지도를 수신하여 저장부(600)에 별도로 저장하거나, 미리 저장된 정밀지도를 업데이트 할 수도 있다. At this time, the vehicle is additionally stored in the storage unit 600, receives the precision guidance from an external server, if necessary, or may update the previously stored map precision.

GPS(Global Positioning System) 수신부(200)는 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신할 수 있다. GPS (Global Positioning System) receiving section 200 may receive GPS signals from GPS satellites. GPS 수신부(200)가 수신하는 GPS 신호는 차량의 현재 위도, 및 경도 좌표를 포함하는 위치 정보를 의미할 수 있다. GPS signals are received GPS receiver 200 may indicate the location information, including latitude and longitude coordinates of the vehicle. 또한, GPS 신호는 고도 등과 같은 다양한 좌표계를 더 포함할 수도 있다. Also, GPS signal may further include a variety of coordinate systems, such as altitude.

GPS 수신부(200)는 DGPS(Differential Global Positioning System) 방식을 채택하여 GPS 신호를 수신하도록 마련될 수도 있다. GPS receiver 200 may be adapted to receive GPS signals by adopting (Differential Global Positioning System) DGPS system. 여기서 DGPS란, 인접한 거리의 복수의 GPS 수신부(200)에서 수신한 GPS 신호의 공통의 오차를 서로 상쇄시킴으로서, 보다 정밀한 데이터를 얻는 방법을 의미할 수 있다. Wherein sikimeuroseo DGPS is, canceling a common error of the GPS signals received by the plurality of the GPS receiving section 200 of an adjacent distance to each other, it may indicate how to obtain more precise data.

제 1 센서부(300)는 차량의 주행상태를 감지할 수 있다. A first sensor unit 300 may detect the running state of the vehicle. 여기서, 차량의 주행상태는 차량의 주행속도, 요레이트(Yaw Rate), 조향각과 같이 주행과 관련된 차량의 모든 동작에 대한 수치화 된 값을 의미할 수 있다. Here, the running state of the vehicle may indicate the numerical value for every operation of the vehicle associated with the running, such as running speed, yaw rate (Yaw Rate), the steering angle of the vehicle. 이를 위해, 제 1 센서부(300)는 차량의 주행속도를 감지하는 차속 센서(310); To this end, the first sensor unit 300 vehicle speed sensor 310 for detecting a running speed of the vehicle; 차량의 요레이트를 감지하는 요레이트 센서(320); A yaw rate sensor 320 for sensing a yaw rate of the vehicle; 및 차량의 조향각을 감지하는 조향각 센서(330); The steering angle sensor 330 and to detect a steering angle of the vehicle; 를 포함할 수 있다. It may contain. 이와 같은 실시예 이외에도, 제 1 센서부(300)는 지자기 센서, 가속도계, 거리 측량기, 자이로스코프, 경사각 센서 및 중력 센서 등을 더 포함할 수도 있다. In addition to these embodiments, the first sensor member 300 may further include a geomagnetic sensor, an accelerometer, the distance the instrument, the gyroscope, the tilt angle sensor and a gravity sensor or the like.

제어부(500)는 GPS 수신부(200)를 통해 수신하는 GPS 신호로부터 차량의 위치를 획득하고, 획득한 차량의 위치를 미리 저장된 정밀지도상에 매핑(Mapping)할 수 있다. Controller 500 may be a GPS receiver 200 obtains the position of the vehicle, and the mapping (Mapping) the position of the vehicle obtained on the pre-stored map from the precise GPS signal received through. 상술한 바와 같이, GPS 신호가 차량의 위치를 위도 및 경도의 형태로 포함하는 경우, 제어부(500)는 미리 저장된 정밀지도를 불러와 수신한 위도 및 경도를 정밀지도 상에 대응시킴으로써 차량의 위치를 매핑할 수 있다. As described above, GPS if the signal includes the location of a vehicle in the form of latitude and longitude, the control section 500 is the location of the vehicle by corresponding on the map precisely the latitude and longitude received and stored in advance up the precise map It can be mapped.

또한, 제어부(500)는 제 1 센서부(300)에서 감지한 차량의 주행정보를 이용하여 차량의 위치를 추정하고, 추정된 위치를 정밀지도 상에 매핑할 수도 있다. Further, the control unit 500 may estimate the position of the vehicle using the vehicle driving information of the vehicle detected by the first sensor unit 300 and mapped onto a precise position on the estimated map. 상술한 바와 같이, GPS 수신 감도가 일정 수준 이하로 떨어지면, 제어부(500)는 추측항법을 수행하여 차량의 위치를 추정할 수 있다. As described above, the GPS reception falls below a predetermined level, the controller 500 may perform a dead reckoning to estimate the position of the vehicle.

제어부(500)는 공지된 복수의 추측항법 기반 위치 추정 방법 중 어느 하나를 채택할 수 있다. Controller 500 may employ any one of a method of estimation based on the known multiple dead reckoning position. 예를 들어, 제어부(500)는 차량의 속도 및 요레이트를 이용하여 차량의 현재 위치를 추정할 수 있다. For example, the controller 500 can estimate the current position of the vehicle by using the speed and the yaw rate of the vehicle. 구체적으로, 제어부(500)는 수학식 1에 따라 차량의 현재 위치 Specifically, the controller 500 is the current position of the vehicle according to equation (1)

Figure 112015072445170-pat00001
를 추정할 수 있다. The can be estimated.

[수학식1] Equation 1

Figure 112015072445170-pat00002

Figure 112015072445170-pat00003

여기서, here,

Figure 112015072445170-pat00004
Wow
Figure 112015072445170-pat00005
는 추정되는 차량 위치의 x좌표와 y좌표를 의미하고, V는 차량의 속도를 의미한다. Means the x and y coordinates of the vehicle position is estimated, and V denotes the speed of the vehicle. 또한, Ψ는 차량의 요레이트의 적분값인 요각을 의미할 수 있다. Also, Ψ may represent an integrated value of the yaw angle of the yaw rate of the vehicle.

제어부(500)는 이와 같은 과정을 통해 추정되는 차량를 위치는 미리 저장된 정밀지도 상에 대응시킴으로써 매핑할 수 있다. Control unit 500 may map by corresponding to the stored fine map this charyangreul position previously estimated through the same process.

또한, 제어부(500)는 차량의 위치를 매핑시킨 후, 정밀지도 상에서 목적지까지의 경로를 탐색할 수도 있다. Further, the control unit 500 may step through the route to the destination, then map the location of the vehicle on the map precision. 예를 들어, 제어부(500)는 정밀지도 상에 매핑된 차량의 위치로부터 목적지까지 이르는 경로 중 최단 거리를 탐색할 수 있다. For example, the controller 500 can search the shortest distance of the route to the vehicle from the location of the map on the map to the destination precision.

디스플레이(134)는 차량의 위치가 매핑되는 정밀지도를 표시할 수 있다. Display 134 may display the map precisely the position of the vehicle map. 이를 통해, 운전자를 포함하는 탑승자는 현재 차량의 위치를 시각적으로 확인할 수 있다. Thereby, the occupant including the driver can visually confirm the current location of the vehicle. 또한, 디스플레이(134)는 제어부(500)가 탐색한 목적지까지의 경로를 정밀지도 상에 함께 표시할 수도 있다. In addition, the display 134 may also display the map with the precise path to by the control unit 500 navigation destination.

한편, 추측항법을 수행하여 차량의 위치를 추정하는 경우, 직선구간을 주행하는 차량은 종방향의 변화가 큰 반면 횡방향의 변화는 작기 때문에, 추정된 차량의 위치의 정확도가 비교적 높다. On the other hand, when performing the dead reckoning to estimate the position of the vehicle and vehicle traveling in a straight line interval is changed, while the change in the longitudinal direction is greater lateral accuracy of the estimated position of the vehicle is relatively high is small. 그러나, 회전구간을 주행하는 차량은 종방향의 변화 뿐만 아니라 횡방향의 변화도 크기 때문에, 회전구간에서 추정된 차량의 위치는 부정확할 수 있다. However, since vehicle traveling rotation range in size as well as the variation in longitudinal change of the transverse position of the vehicle estimated by the rotation section can be inaccurate.

이를 해결하기 위해, 차량은 회전구간에 진입 시, 추정된 차량의 위치를 보정할 수 있다. To solve this problem, when the vehicle enters the rotation section, it is possible to correct the position of the estimated vehicle. 차량은 정밀지도 상의 모든 회전구간에 대하여 위치 보정을 수행할 수도 있고, 차량의 위치 보정이 요구되는 회전구간이 미리 설정된 정밀지도를 이용할 수도 있다. The vehicle may perform a position correction on the all-round section on the precise map, a rotation section which requires position adjustment of a vehicle may use a preset map precision.

구체적으로, 차량은 주변의 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 제 2 센서부(400); Specifically, the vehicle is a second sensor unit 400 for detecting a distance away from the surrounding obstacles; 를 더 하고, 제어부(500)는 차량이 정밀지도 상의 회전구간에 위치하면, 제 2 센서부(400)에서 감지한 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리에 기초하여 추정된 차량의 위치를 보정할 수 있다. More, and the control unit 500 the vehicle is placed into the rotating section on the precise map, a possible to correct the position of the vehicle estimated based on the distance from the obstacle in the second rotation detected by sensor section 400, section have.

제 2 센서부(400)는 감지 가능 영역내에 위치한 가장 인접한 장애물과의 거리를 감지할 수 있다. A second sensor unit 400 may detect the distance to the closest obstacle located in the detection area. 이를 위해, 제 2 센서부(400)는 초음파를 송수신하여 장애물과의 거리를 감지하는 초음파 센서(410); For this purpose, the second sensor 400 is an ultrasonic sensor 410, which transmits and receives ultrasonic waves to detect the distance to the obstacle; 전파를 송수신하여 장애물과의 거리를 감지하는 레이더(Radar) 센서(420); By sending and receiving a radio wave radar for detecting the distance to the obstacle (Radar) sensor 420; 및 레이저를 송수신하여 장애물과의 거리를 감지하는 라이다(Lidar) 센서(430); And it is referred to by receiving the laser to detect the distance to the obstacle (Lidar) sensor 430; 를 포함할 수 있다. It may contain. 다만, 이는 제 2 센서부(400)의 실시예에 불과하므로, 제 2 센서는 상술한 복수의 센서 중 일부만을 포함하거나, 차량 주변의 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 기술적 사상안에서 여러 가지 센서를 더 포함할 수도 있다. However, it a number of sensors in the second only an embodiment of the sensor unit 400, the second sensor technical concept including a subset of the plurality of sensors described above or detect the distance away from the obstacle of the vehicle around the there may be further included.

이하에서는 설명의 편의상 제 2 센서부(400)가 초음파 센서(410)로 구현되는 경우를 전제로 설명한다. Hereinafter will be described a case where for convenience the second sensor unit 400 of the description is to be implemented by the ultrasonic sensor 410 is on the assumption.

초음파 센서(410)가 설치되는 위치에 따라 감지 가능 영역이 달라지며, 그 결과 감지되는 장애물도 상이할 수 있다. Becomes the ultrasonic sensor 410 has changed the detection area depending on the installation location, it can also be different obstacle is detected as a result. 이하에서는 도 4를 참조하여, 초음파 센서(410)가 마련되는 위치를 설명한다. In reference now to Figure 4, a description where the ultrasonic sensor 410 is provided.

도 4는 일 실시예에 따른 차량에 초음파 센서가 마련되는 위치를 설명하기 위한 도면이다. Figure 4 is a view for explaining the position where the ultrasonic wave sensor provided at the vehicle in accordance with one embodiment. 도 4에서 음영으로 표시되는 영역은 초음파 센서(410)의 감지 가능 영역을 의미할 수 있다. Figure 4, which is expressed in the shading may indicate the detection area of ​​the ultrasonic sensor (410).

초음파 센서(410)는 차량의 측면에 설치되어, 차량의 측면의 장애물로부터 이격된 거리를 감지할 수 있다. Ultrasonic sensors 410 are installed on the side of the vehicle, it is possible to detect the distance away from the obstacle on the side of the vehicle. 도 4에는 초음파 센서(410)가 마련될 수 있는 위치를 예시하고 있다. Figure 4 illustrates the position which can be provided with an ultrasonic sensor (410). 도 4를 참조하면, 초음파 센서(410)는 4개의 차륜에 인접하는 위치 중 적어도 하나에 설치될 수 있다. 4, the ultrasonic wave sensor 410 may be installed in at least one of a position adjacent to the four wheels.

두 개의 초음파 센서(410)가 전륜 각각에 인접하는 위치(410L1, 410L2)에 마련되거나, 후륜 각각에 인접하는 위치(410L2, 410L2)에 마련되면, 각각의 초음파 센서(410)는 좌측 또는 우측의 장애물을 감지하고, 감지된 장애물과의 거리를 감지할 수 있다. When the two ultrasonic sensor 410, or provided at a position (410L1, 410L2) adjacent to the front wheels, respectively, provided at a position (410L2, 410L2) adjacent to the rear wheels, respectively, each of the ultrasonic sensors 410 of the left or right it is possible to detect the obstacle, detect the distance to the detected obstacle.

제어부(500)는 차량이 정밀지도 상의 회전구간에 위치하면, 제 2 센서부(400)에서 감지한 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리에 기초하여 추정된 차량의 위치를 보정할 수 있다. The control unit 500 may correct the position of the vehicle estimated by the vehicle based on the distance away from the obstacle in a position when the rotation section on the map precisely, the second rotary detected by the sensor section 400 section. 이하에서는 도 5 및 6을 참조하여 제어부(500)가 추정된 차량의 위치를 보정하는 방법을 설명한다. Hereinafter, with reference to Figures 5 and 6 will be described how to correct the position of the control unit 500 estimates the vehicle.

도 5는 일 실시예에 따른 정밀지도 상의 회전구간을 예시하고, 도 6a 내지 6c는 일 실시예에 따른 차량의 위치를 보정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 5 is a view illustrating a method of illustrating the rotation section on the precision map according to an embodiment, and FIG correct the position of the vehicle in accordance with one embodiment 6a to 6c. 도 6a 내지 6c는 도 5에 나타난 회전 구간을 확대하여 도시하고 있으며, 차량의 전륜 각각에 초음파 센서(410)가 마련되는 경우를 예시한다. Figure 6a to 6c illustrate a case in which is provided an ultrasonic sensor 410 for the front wheels of each vehicle, and shows, by expanding the rotation section shown in Fig.

GPS 신호의 수신 감도가 낮을 때 추측항법에 따라 차량의 위치를 추정하는 것에 실익이 있으므로, 제어부(500)는 차량이 주차장과 같은 실내에 위치할 때 추측항법을 수행할 수 있다. Because when the reception sensitivity of the GPS signal is low as to estimate the position of a vehicle in accordance with the dead reckoning silik, controller 500 may perform dead reckoning, when the vehicle is located in the interior, such as a parking lot.

도 5는 저장부(600)에 미리 저장된 정밀지도 중 주차장을 예시하고 있다. 5 illustrates a car park of the pre-stored map precision in the storage unit 600. FIG. 특히, 도 5의 정밀지도는 차량의 횡방향 위치 변화가 큰 회전 구간이 미리 설정되어 있다. In particular, the precise map of Figure 5 is the lateral position changes is greater rotation section of the vehicle is set in advance.

제어부(500)는 차량이 회전 구간에 위치할 때, 추정된 위치를 보정할 수 있다. Control unit 500 is, to correct the estimated position when the vehicle is located in the rotating section. 따라서, 제어부(500)는 먼저 차량이 회전 구간에 위치하는 지 확인할 수 있다. Accordingly, the controller 500 may first check whether the vehicle is located in the rotating section. 구체적으로, 제어부(500)는 GPS 수신부(200)에서 수신한 GPS 신호를 기초로 차량의 위치를 정밀지도 상에 매핑하고, 매핑된 위치가 미리 설정된 회전 구간에 존재하는지 확인할 수 있다. Specifically, the controller 500 may determine that based on a GPS signal received by the GPS receiving section 200 to map the location of the vehicle on a map precisely, and the mapped position in advance exists in the set rotation interval.

만약, GPS 신호의 수신 감도가 낮다고 판단되면, 제어부(500)는 제 1 센서부(300)가 감지하는 차량의 상태정보를 참조할 수 있다. If it is determined that the reception sensitivity of the GPS signal is low, the control unit 500 may refer to the status information of the vehicle to detect a first sensor unit 300. 예를 들어, 제어부(500)는 차량의 조향각이 미리 정해진 제 2 임계값 이상이면, 차량이 회전구간에 위치하는 것으로 결정할 수 있다. For example, the controller 500 if the steering angle of the vehicle a predetermined second threshold value or more, it is possible to determine that the vehicle is located in the rotating section. 이와는 달리, 제어부(500)는 차량의 요레이트가 미리 정해진 제 3 임계값 이상이면, 차량이 회전 구간에 위치하는 것으로 결정할 수도 있다. Alternatively, the controller 500 is the yaw rate of the vehicle over a predetermined third threshold value, and may determine that the vehicle is located in the rotating section. 또한, 제어부(500)는 상술한 두가지 조건이 모두 충족될 때, 차량이 회전 구간에 위치하는 것으로 결정할 수도 있다. Further, the control unit 500 is met when all of the above-described two conditions, and may determine that the vehicle is located in the rotating section.

차량이 회전 구간에 위치하는 것으로 확인되면, 제어부(500)는 제 1 센서부(300)가 감지한 차량의 주행상태를 기초로 차량의 위치를 추정할 수 있다. If determined that the vehicle is located in the rotating section, the control section 500 can estimate the position of the vehicle based on the running state of the vehicle to the first sensor unit 300 is detected. 즉, 제어부(500)는 차량이 회전 구간에 위치할 때, 추측항법에 따라 위치를 추정할 수 있다. That is, the controller 500 can estimate the position in accordance with a dead reckoning, when the vehicle is located in the rotating section.

도 6a는 제어부(500)가 추정한 회전 구간에 위치하는 차량의 위치(P v )를 나타낸다. Figure 6a represents the position of the vehicle which is located on the rotation section by the control unit 500 estimates (P v).

그 다음, 제어부(500)는 추정된 차량의 위치(P v )에서 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리를 추정할 수 있다. Then, the control unit 500 may estimate the distance away from the obstacle in the rotary section at the location of the estimated vehicle (P v). 구체적으로, 제어부(500)는 추정된 차량의 위치(P v )를 정밀지도 상에 매핑하고, 매핑된 차량의 위치를 기준으로 인접한 장애물과의 거리를 추정할 수 있다. Specifically, the control unit 500 may estimate the distance of the obstacles and adjacent relative to the position of the map on the map precisely the position (P v) of the estimated vehicle, and mapping vehicle.

제어부(500)는 제 2 센서부(400)가 마련되는 위치에 따라 추정된 차량의 위치(P v )에서 장애물로부터 이격된 거리를 추정할 수 있다. Control unit 500 may estimate the distance away from the obstacle by the second sensor unit the location of the vehicle (P v) is estimated according to the position 400 is provided. 제 2 센서부(400)가 마련되는 위치에 따라 감지 가능 영역이 달라지므로, 제어부(500)는 추정된 차량의 위치(P v )에서 제 2 센서부(400)의 감지 가능 영역에 위치하는 장애물로부터 이격된 거리를 추정할 수 있다. The second since the sensor unit changes the 400 is provided sensing region relative to the location where the controller 500 is the location of the estimated vehicle (P v) an obstacle located in the detection area of the second sensor unit 400 in the a distance away from can be estimated.

도 6b의 경우, 초음파 센서(410)가 차량의 전륜 양 측면에 마련되는 것을 가정하고, 추정되는 차량의 위치(P v )에서 차량의 양 측면에 형성되는 감지 가능 영역 내의 장애물로부터의 거리를 추정하는 경우를 예시한다. In Figure 6b, estimates the distance from the obstacle in the detection area formed on each side of the vehicle from the ultrasonic sensor 410 is assumed to be provided on the front wheels on both sides of the vehicle, and the position of the vehicle estimated (P v) illustrates a case in which. 그 결과, 제어부(500)는 좌측 장애물로부터 이격된 거리 U V_L 을 추정할 수 있다. As a result, the control unit 500 may estimate the distance U away from the left V_L obstacle. 또한, 우측에는 장애물이 존재하지 않으므로, 제어부(500)는 감지 가능한 최대 거리인 U V_R 을 추정할 수 있다. In addition, the right side, the obstacle does not exist, control unit 500 may estimate the U V_R the maximum detectable distance.

추정되는 차량의 위치에서 주변 장애물로부터 이격되는 장애물로부터의 거리를 추정한 후, 제어부(500)(500)는 추정된 거리와 제 2 센서부(400)에서 획득한 거리를 비교하여 추정된 차량의 위치를 보정할지 여부를 결정할 수 있다. An estimate of the distance from the obstacle is away from the surrounding obstacles at the location of the vehicle is estimated and then, the control unit 500, 500 of the vehicle estimated by comparing the distance obtained from the estimated distance and the second sensor unit 400 It may decide whether to correct the position. 예를 들어, 제어부(500)는 추정된 거리와 제 2 센서부(400)에서 감지한 거리의 차이가 제 1 임계값 이상이면 추정된 차량의 위치를 보정하도록 결정할 수 있다. For example, the controller 500 may decide to correct the position of the vehicle estimates the difference between the distance detected by the estimated distance and the second sensor unit 400 is above the first threshold. 도 6b에서는, 추정된 차량의 위치에서 좌측 장애물로부터 이격된 거리 d V _L 이 제 1 임계값 이상이면, 제어부(500)는 추정된 차량의 위치를 보정하도록 결정할 수 있다. In Figure 6b, a distance away from the obstacle in a left position of the estimated vehicle V d _L The first is the threshold or more, the controller 500 may decide to correct the position of the estimated vehicle.

만약 추정된 차량의 위치를 보정하도록 결정되면, 제어부(500)는 회전 구간 내의 복수의 위치 각각에서 회전 구간 내의 장애물로부터 이격된 거리를 추정할 수 있다. If it is determined to correct the estimated position of the vehicle, the control unit 500 may estimate the distance away from the obstacle in the rotary section at a plurality of positions in the rotation range, respectively. 구체적으로, 제어부(500)는 정밀지도 상의 회전 구간 내의 가상의 복수의 위치를 설정하고, 설정된 가상의 복수의 위치에서 인접하는 장애물로부터의 거리를 추정할 수 있다. Specifically, the control unit 500 may set a plurality of virtual position in the rotating section on the precision map and estimates the distance from the obstacle in the adjacent plurality of the position of the virtual set. 이 때, 제어부(500)는 가상의 복수의 위치가 추정되는 차량의 위치로부터 미리 정해진 거리 이내에 존재하도록 설정할 수 있다. At this time, the controller 500 may be configured to exist within a predetermined distance from the position of the vehicle with a plurality of the position of the virtual estimated.

그 다음, 제어부(500)는 가상의 복수의 위치 중 제 2 센서부(400)에서 감지한 거리에 가장 근사한 거리만큼 장애물로부터 이격된 위치로 추정된 차량의 위치를 보정할 수 있다. Then, the control unit 500 may correct the position of the vehicle estimated in a spaced position from the obstacle by the closest distance to the distance detected by the second sensor portion (400) of the plurality of position of the virtual. 구체적으로, 제어부(500)는 복수의 추정된 거리 중 제 2 센서부(400)에서 감지한 거리에 가장 근사한 거리를 선택할 수 있다. Specifically, the control unit 500 may select the closest distance to the distance detected by the second sensor portion (400) of the plurality of estimated distances. 감지한 거리에 가장 근사한 거리를 선택한 후, 제어부(500)는 추정되는 차량의 위치를 선택한 거리만큼 장애물로부터 이격된 가상의 위치로 보정할 수 있다. Selecting the closest distance to the distance detected after the controller 500 may be corrected in a virtual location spaced by a distance from the obstacle to select the location of the vehicle is estimated.

도 6c는 종래 추정된 차량의 위치(P v )와 보정된 차량의 위치(P R )을 함께 예시하고 있다. Figure 6c illustrates with the position (P R) of the vehicle and the correction position (P v) of the prior estimated vehicle. 제어부(500)는 복수의 가상의 위치에서 양 측면 장애물로부터의 거리를 추정하고, 그 결과와 제 2 센서부(400)에서 실제 감지한 거리 d R _R , d R _L 을 비교할 수 있다. Control unit 500 estimates the distance from the obstacle on the both sides of the plurality of virtual locations, and can compare the results and the second detected actual distance d R _R, R _L d from the sensor section 400. The 만약, 특정 가상의 위치(P R )에서 양 측면 장애물로부터의 거리가 d R _R , d R _L 으로 추정되면, 제어부(500)는 추정된 차량의 위치(P V )를 가상의 위치 (P R )로 보정할 수 있다. If, at the location of the specific virtual (P R), the distance from either side obstacle d R _R, when estimated as d R _L, control unit 500 is located in the estimated vehicle (P V), a virtual position (P R ) it can be corrected to.

마지막으로, 제어부(500)는 보정된 차량의 위치가 매핑된 정밀지도를 표시하도록 디스플레이(134)를 제어하거나, 보정된 차량의 위치로부터 목적지에 이르는 경로를 탐색할 수 있다. Finally, the controller 500 can search a route to the destination from the position of the control display 134 to display the correction of the vehicle position is mapped precision map or the correction vehicle.

도 7은 일 실시예에 따른 차량 제어방법의 흐름도이다. 7 is a flow diagram of a vehicle control method according to an embodiment.

먼저, 차량은 회전구간에 진입하였는지 확인할 수 있다.(700) 구체적으로, 차량의 제어부(500)는 차량이 회전구간에 진입하였는지 GPS 신호를 기초로 결정할 수 있다. First, the vehicle can determine whether the entry in the rotation section (700) Specifically, the controller 500 of the vehicle may be determined based on the GPS signal whether the vehicle is entering a rotation section. 만약, GPS 신호의 수신 감도가 낮은 경우, 제어부(500)는 차량의 상태정보를 참조하여 차량이 회전구간에 진입하였는지를 확인할 수 있다. In case that a receive sensitivity of the GPS signal is low, the controller 500 may determine whether the vehicle is entering a rotation section with reference to the status information of the vehicle.

만약, 차량이 회전구간에 진입하지 않았다면, 반복하여 이를 확인한다. If it confirms the vehicle had not entered the rotation section, repeatedly.

반면, 차량이 회전구간에 진입하였다면, 차량은 초음파 센서(410)를 통해 차량과 인접한 장애물과의 거리 d R 을 감지할 수 있다.(710) 이 때, 초음파 센서(410)는 차량의 측면 방향으로 설치되어, 측면에서 인접한 장애물과의 거리 d R 을 감지할 수 있다. On the other hand, if the vehicle enters the rotation section, the vehicle can sense the distance d R between the vehicle and the adjacent obstacle through the ultrasonic sensor 410. 710. At this time, the ultrasonic sensor 410 is the lateral direction of the vehicle, is installed, it is possible to detect the distance d R and the obstacle adjacent to the side.

그 다음, 차량은 추측항법을 통해 차량의 위치 P V 를 추정할 수 있다.(720) 이를 위해, 차량의 제어부(500)는 차량의 상태정보를 이용하여 차량의 위치 P V 를 추정할 수 있다. Then, the vehicle can be estimated position P V of the vehicle through a dead reckoning. 720, control unit 500 of the To this end, vehicles can estimate the position P V of the vehicle by using the state information of the vehicle . 예를 들어, 제어부(500)는 차량의 속도, 요레이트, 조향각 등을 이용하여 차량의 위치 P V 를 추정할 수 있다. For example, the control unit 500 may estimate the position P of the vehicle V by using a velocity, yaw rate, steering angle of the vehicle.

차량의 위치 P V 를 추정한 후, 차량은 추정된 위치 P V 에서 인접한 장애물과의 거리 d V 를 추정할 수 있다.(730) 구체적으로, 차량의 제어부(500)는 추정된 차량의 위치 P V 를 정밀지도상에 매핑한 후, 위치 P V 와 초음파 센서(410)에 의해 측면에 형성되는 감지 가능 영역 내에 존재하는 장애물과의 거리 d V 를 추정할 수 있다. After estimating the position of the vehicle P V, the vehicle can be estimated distance d V with the adjacent obstacle in the estimated position P V. (730) Specifically, the controller 500 of the vehicle position of the estimated vehicle P have mapped the V on the map precisely, it is possible to estimate the distance d of the V and an obstacle existing in the sensing area formed on the side surface by a position P V and an ultrasonic sensor (410).

장애물과의 거리 d V 를 추정한 후, 차량은 추정된 거리 d V 와 실제 초음파 센서(410)에 의해 감지된 거리 d R 의 차이가 임계값 K 1 미만인지 확인할 수 있다.(740) 이 때, 임계값 K 1 은 제조 시 외부에서 입력되거나, 하드웨어적으로 미리 결정될 수 있다. After estimating the distance d V of the obstacle, the vehicle is the difference in the distance d R detected by the estimated distance d V and the actual ultrasonic sensor 410 can determine if the threshold value is less than K 1. (740) at this time , the threshold value K 1 is either input from the outside during production, it can be determined by hardware in advance.

만약, 추정된 거리 d V 와 감지된 거리 d R 의 차이가 임계값 K 1 미만이면, 추정된 차량의 위치 P V 가 보정이 불요한 것으로 볼 수 있다. If, when the difference between the estimated distance d V and the detected distance d R threshold value K is less than 1, the position P V of the estimated vehicle can see that the correction is unnecessary. 따라서, 차량은 추정된 차량의 위치 P V 를 실제 차량의 위치 P R 로 결정할 수 있다.(750) Thus, the vehicle can determine the position P V of the estimated vehicle position P R of the actual vehicle. 750

반면, 추정된 거리 d V 와 감지된 거리 d R 의 차이가 임계값 K 1 이상이면, 차량의 제어부(500)는 n 개의 임의의 가상 위치 P 1 내지 P n 과 장애물과의 거리 d V1 내지 d Vn 을 추정할 수 있다.(760) 이 때, 임의의 가상의 위치는 추정된 차량의 위치 P V 로부터 미리 정해진 거리 이내에 존재하도록 설정될 수 있다. On the other hand, the estimated distance d V and if the difference between the detected distance d R threshold than K 1, the control unit 500 of the vehicle is the n any virtual position P 1 to P n and the distance to the obstacle d V1 to d may estimate the Vn. (760) where in this case, any virtual may be configured to present within the predetermined distance from the position P V of the estimated vehicle.

마지막으로, 차량의 제어부(500)는 추정된 장애물과의 거리 d V1 내지 d Vn 중 감지된 장애물과의 거리 d R 에 가장 근사한 값을 가지는 가상의 위치를 차량의 위치 P R 로 결정할 수 있다.(770) Finally, the control unit 500 of the vehicle may determine the position of the virtual having the closest match to the distance d R between the detection of the distance to the estimated obstacle d V1 to d Vn obstacle to position P R of the vehicle. 770

100: 차량 100: Vehicles
10: 본체 10: Body
134: 디스플레이 134: display
200: GPS 수신부 200: GPS receiver
300: 제 1 센서부 300: a first sensor unit
400: 제 2 센서부 400: second sensor unit
500: 제어부 500: control unit
600: 저장부 600: storage unit

Claims (24)

  1. 미리 정해진 회전구간 내의 장애물 위치를 포함하는 정밀지도가 저장되는 저장부; A storage unit which includes an obstacle located within a predetermined rotation section precision map, which is stored;
    차량의 주행상태를 감지하는 제 1 센서부; A first sensor unit for detecting the running state of the vehicle;
    상기 차량 주변의 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 제 2 센서부; A second sensor unit for sensing a distance away from the obstacle around the vehicle; And
    상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하면, 상기 제 1 센서부에서 감지한 상기 차량의 주행상태를 기초로 상기 차량의 위치를 추정하고, 상기 제 2 센서부에서 감지한 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리에 기초하여 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 제어부; When the vehicle is positioned on the rotation section on the precision map, in the first estimated position of the vehicle based on the running state of the vehicle sensed by the sensor unit, sensed by the second sensor unit the rotation section on the basis of the distance away from the obstacle controller to correct the position of the estimated vehicle; 를 포함하고, And including,
    상기 제 1 센서부는, The first sensor unit,
    상기 차량의 주행속도, 상기 차량의 요레이트(Yaw Rate), 상기 차량의 조향각 중 적어도 하나를 포함하는 상기 차량의 주행상태를 감지하고, The running speed of the vehicle, the yaw rate (Yaw Rate) of the vehicle, sensing the running condition of the vehicle including at least one of the steering angle of the vehicle, and
    상기 제 2 센서부는, The second sensor unit,
    초음파 센서, 레이더(Radar) 센서, 라이다(Lidar) 센서 중 적어도 하나를 포함하고, Ultrasonic sensors, radar (Radar), and a sensor, La is at least one (Lidar) sensors,
    상기 제어부는, Wherein,
    상기 회전구간 내의 복수의 위치 각각에서 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리를 추정하고, 상기 추정된 거리와 상기 제 2 센서부에서 감지한 거리를 비교하여 상기 복수의 위치 중 어느 하나로 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 차량. Estimating a distance away from the obstacle in the rotation section at a plurality of positions in the rotation range, respectively, and the estimated distance and the second one as compared to the distance detected by the sensor unit which of the plurality of positions of the estimated vehicle of the vehicle to correct the position.
  2. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 제어부는, Wherein,
    상기 추정된 차량의 위치에서 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리를 추정하고, 상기 추정된 거리와 상기 제 2 센서부에서 감지한 거리의 차이가 제 1 임계값 이상이면 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 차량. When the estimated over estimate the distance away from the obstacle within the rotation range in the position, and the difference between the estimated distance and the distance detected by the second sensor unit the first threshold value of the vehicle the position of the estimated vehicle correction vehicle.
  3. 삭제 delete
  4. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 제어부는, Wherein,
    상기 복수의 위치 중 상기 제 2 센서부에서 감지한 거리에 가장 근사한 거리만큼 상기 장애물로부터 이격된 위치로 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 차량. Of the plurality of locations wherein the vehicle for correcting the position of the estimated vehicle to a position spaced apart by the closest distance to the distance detected by the second sensor from the obstacle.
  5. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 제어부는, Wherein,
    상기 복수의 위치 중 상기 추정된 차량의 위치로부터 미리 정해진 거리 이내에 존재하는 어느 하나로 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 차량. By any one vehicle for correcting the position of the estimated vehicle among the plurality of positions it exists within a predetermined distance from the position of the estimated vehicle.
  6. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 제 2 센서부는, The second sensor unit,
    상기 차량의 측면 장애물로부터 이격된 거리를 감지하도록, 상기 차량의 측면에 마련되는 차량. To detect the distance away from the obstacle side of the vehicle, the vehicle is provided on the side of the vehicle.
  7. 삭제 delete
  8. 삭제 delete
  9. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 차량의 위치 정보를 포함하는 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부; GPS receiver for receiving a GPS signal including position information of the vehicle; 를 더 포함하고, Including more and
    상기 제어부는, Wherein,
    상기 수신한 GPS 신호를 기초로 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정하는 차량. Vehicle to determine whether the vehicle is located in the rotating section on the map precisely based on the received GPS signal.
  10. 제 9 항에 있어서, 10. The method of claim 9,
    상기 제어부는, Wherein,
    상기 제 1 센서부가 감지하는 상기 차량의 상태정보를 참조하여 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정하는 차량. Vehicle in which the vehicle with reference to the status information of the vehicle to the first sensor portion detects a position determining whether the rotation section on the precision map.
  11. 제 10 항에 있어서, 11. The method of claim 10,
    상기 제어부는, Wherein,
    상기 차량의 조향각이 미리 정해진 제 2 임계값 이상인지 여부, 및 상기 차량의 요레이트가 미리 정해진 제 3 임계값 이상인지 여부 중 적어도 하나를 참조하여 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정하는 차량. Whether or not the steering angle of the vehicle more than a predetermined second threshold value, and that with reference to at least one of whether or not the yaw rate of the vehicle is a predetermined third abnormal threshold, the vehicle position to the rotation section on the precision map vehicles to determine whether.
  12. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 제어부에 의해 보정된 상기 차량의 위치를 표시하는 디스플레이; Display for displaying the position of the vehicle corrected by the control unit; 를 더 포함하는 차량. Further comprising a vehicle.
  13. 미리 정해진 회전구간 내의 장애물 위치를 포함하는 정밀지도가 저장되는 차량의 제어방법에 있어서, A method of controlling a vehicle in which fine map is stored containing the obstacle located within a predetermined rotation range,
    상기 차량의 주행상태 및 상기 차량 주변의 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 단계; Sensing a spaced distance from the running condition and the obstacle near the vehicle of the vehicle;
    상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하면, 상기 감지한 상기 차량의 주행상태를 기초로 상기 차량의 위치를 추정하는 단계; Further comprising: the vehicle position when the rotation section on the precision map, estimate the location of the vehicle based on the running condition of the sensing the vehicle; And
    상기 감지한 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리에 기초하여 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계; The step of correcting the estimated position of the vehicle on the basis of the distance away from the obstacle in the rotation section by said detection; 를 포함하고, And including,
    상기 차량의 주행상태를 감지하는 단계는, Sensing the running condition of the vehicle,
    상기 차량의 주행속도, 상기 차량의 요레이트(Yaw Rate), 상기 차량의 조향각 중 적어도 하나를 감지하고, The running speed of the vehicle, the yaw rate (Yaw Rate) of the vehicle, detecting at least one of a steering angle of the vehicle, and
    상기 차량 주변의 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 단계는, Sensing a distance away from the obstacle around the vehicle,
    상기 차량 주변의 장애물로부터 반사되는 초음파, 전파, 및 레이저 중 적어도 하나를 수신하여 상기 장애물로부터 이격된 거리를 감지하고, Receiving the ultrasonic waves, radio waves, and at least one of the laser reflected from the obstacle around the vehicle, sensing the distance away from the obstacle, and
    상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계는, Correcting the position of the estimated vehicle,
    상기 회전구간 내의 복수의 위치 각각에서 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리를 추정하는 단계; Estimating a distance away from the obstacle in the rotation section at a plurality of positions in the rotation section, respectively; And
    상기 추정된 거리와 상기 감지한 거리를 비교하여 상기 복수의 위치 중 어느 하나로 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계; Correcting the position of the estimated vehicle of any one of the plurality of positions by comparing the estimated distance and the detected distance; 를 포함하는 차량의 제어방법. A control method of a vehicle including a.
  14. 제 13 항에 있어서, 14. The method of claim 13,
    상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계는, Correcting the position of the estimated vehicle,
    상기 추정된 차량의 위치에서 상기 회전구간 내의 장애물로부터 이격된 거리를 추정하는 단계; Estimating a distance away from the obstacle in the rotation section at the location of the estimated vehicle; And
    상기 추정된 거리와 상기 감지된 거리의 차이가 제 1 임계값 이상이면 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계; If the difference between the estimated distance and the sensed distance than the first threshold value correcting the position of the estimated vehicle; 를 포함하는 차량의 제어방법. A control method of a vehicle including a.
  15. 삭제 delete
  16. 제 13 항에 있어서, 14. The method of claim 13,
    상기 복수의 위치 중 어느 하나로 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계는, Correcting the position of the estimated vehicle which of the plurality of positions is one,
    상기 복수의 위치 중 상기 감지한 거리에 가장 근사한 거리만큼 상기 장애물로부터 이격된 위치로 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 차량의 제어방법. The control method of the vehicle for correcting the position of the vehicle estimated by the distance from the obstacle by the nearest distance position to the detection distance of the plurality of positions.
  17. 제 13 항에 있어서, 14. The method of claim 13,
    상기 복수의 위치 중 어느 하나로 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 단계는, Correcting the position of the estimated vehicle which of the plurality of positions is one,
    상기 복수의 위치 중 상기 추정된 차량의 위치로부터 미리 정해진 거리 이내에 존재하는 어느 하나로 상기 추정된 차량의 위치를 보정하는 차량의 제어방법. The control method of the vehicle for correcting the position of the estimated vehicle position of one of the plurality of existing within a predetermined distance from the position of the estimated vehicle.
  18. 제 13 항에 있어서, 14. The method of claim 13,
    상기 차량 주변의 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 단계는, Sensing a distance away from the obstacle around the vehicle,
    상기 차량의 측면 장애물로부터 이격된 거리를 감지하는 차량의 제어방법 A control method of a vehicle to detect a distance away from the obstacle side of the vehicle
  19. 삭제 delete
  20. 삭제 delete
  21. 제 13 항에 있어서, 14. The method of claim 13,
    상기 차량의 위치 정보를 포함하는 GPS 신호를 수신하는 단계; Receiving a GPS signal including position information of the vehicle; 를 더 포함하고, Including more and
    상기 차량의 위치를 추정하는 단계는, Estimating a position of the vehicle,
    상기 수신한 GPS 신호를 기초로 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정하는 단계; Determining whether the vehicle is located in the rotating section on the map precisely based on the received GPS signal; And
    상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하면, 상기 감지한 상기 차량의 주행상태를 기초로 상기 차량의 위치를 추정하는 단계; Further comprising: the vehicle position when the rotation section on the precision map, estimate the location of the vehicle based on the running condition of the sensing the vehicle; 를 포함하는 차량의 제어방법. A control method of a vehicle including a.
  22. 제 21 항에 있어서, 22. The method of claim 21,
    상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정하는 단계는, The method comprising: determining whether the vehicle is located in the rotating section on the precision map,
    상기 차량의 상태정보를 참조하여 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정하는 차량의 제어방법. A control method of a vehicle in which the vehicle with reference to the status information of the vehicle determines whether the position in the rotation section on the precision map.
  23. 제 22 항에 있어서, 23. The method of claim 22,
    상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정하는 단계는, The method comprising: determining whether the vehicle is located in the rotating section on the precision map,
    상기 차량의 조향각이 미리 정해진 제 2 임계값 이상인지 여부, 및 상기 차량의 요레이트가 미리 정해진 제 3 임계값 이상인지 여부 중 적어도 하나를 참조하여 상기 차량이 상기 정밀지도 상의 상기 회전구간에 위치하는지 여부를 결정하는 차량의 제어방법. Whether or not the steering angle of the vehicle more than a predetermined second threshold value, and that with reference to at least one of whether or not the yaw rate of the vehicle is a predetermined third abnormal threshold, the vehicle position to the rotation section on the precision map a control method of a vehicle to determine whether.
  24. 제 13 항에 있어서, 14. The method of claim 13,
    상기 보정된 차량의 위치를 표시하는 단계; Displaying a location of the corrected vehicle; 를 더 포함하는 차량의 제어방법. A control method for a vehicle further includes.
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