KR101705971B1 - 크레인 - Google Patents

Abstract

크레인이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 크레인은 대상체에 접근하기 위한 길이 조절 붐; 및 길이 조절 붐에 연결되고, 대상체에 접촉시키도록 일부분이 상하좌우 방향중 적어도 하나의 방향으로 각도가 조절되는 각도 조절 붐을 포함한다.

Description

크레인{Crane}

본 발명은 크레인에 관한 것이다.

일반적으로, 종래 크레인은 무거운 대상체를 들어 올려, 원하는 위치에 대상체를 이동시키도록 제공되었다.

그런데, 종래 크레인은 붐을 이용하여 대상체를 들어 올릴 때에, 붐의 구조적인 한계로 대상체에 접촉시키는 데에 한계가 있었다.

이러한, 종래 크레인은 대상체에 접촉시키기 위해 붐과 별도의 고가 장비를 이용해야만 했었고, 대상체에 무리하게 접촉시킬 때에 심각하게는 전복 사고가 발생하였다.

따라서, 종래 크레인은 대상체를 이동시키기 위해 소요되는 작업 비용의 상승을 억제시키는 데에 한계가 있었고, 대상체를 이동시킬 때에 발생하는 안전 사고를 미연에 방지하는 데에 한계가 있었다.

이에 따라, 최근에는 대상체의 이동 시간을 효율적으로 단축시켜 작업 비용의 상승을 억제시키고, 대상체를 이동시킬 때에 발생하는 안전 사고를 미연에 방지할 수가 있는 개선된 크레인의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

또한, 최근에는 대상체의 이동 시간을 더욱 효율적으로 단축시켜 작업 비용의 상승을 더욱 억제시키고, 대상체를 이동시키기 위한 작업의 편리함을 향상시킬 수가 있는 개선된 크레인의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

본 발명의 실시 예는, 대상체의 이동 시간을 효율적으로 단축시킬 수가 있어 작업 비용의 상승을 억제시킬 수가 있고, 대상체를 이동시킬 때에 발생하는 안전 사고를 미연에 방지할 수가 있는 크레인을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 실시 예는, 대상체의 이동 시간을 더욱 효율적으로 단축시킬 수가 있어 작업 비용의 상승을 더욱 억제시킬 수가 있고, 대상체를 이동시키기 위한 작업의 편리함을 더욱 향상시킬 수가 있는 크레인을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 크레인에 있어서, 대상체에 접근하기 위한 길이 조절 붐; 및 길이 조절 붐에 연결되고, 대상체에 접촉시키도록 일부분이 상하좌우 방향중 적어도 하나의 방향으로 각도가 조절되는 각도 조절 붐을 포함할 수가 있다.

이때, 각도 조절 붐은 길이 조절 붐에 회전 축이 수직 방향으로 연결되어 길이 조절 붐을 좌우 방향으로 회전시키는 제 1 회전 부재; 및 제 1 회전 부재와 이격되고, 길이 조절 붐에 회전 축이 수평 방향으로 연결되어 길이 조절 붐을 상하 방향으로 회전시키는 제 2 회전 부재를 포함할 수가 있다.

또한, 대상체의 위치를 감지하는 감지 장치를 더 포함하고; 감지 장치에서 감지한 대상체의 위치 정보를 기초로 길이 조절 붐과 각도 조절 붐에서 길이와 각도중 적어도 하나를 자동으로 조절하도록 길이 조절 붐과 각도 조절 붐을 제어하는 자동 길이 각도 제어 장치를 포함할 수가 있다.

또한, 감지 장치는 대상체를 이동시킬 때에, 이전에 이동된 대상체의 위치 정보를 더 감지하고; 자동 길이 각도 제어 장치는 감지 장치에서 감지한 이전에 이동된 대상체의 위치 정보를 기초로 이동될 대상체의 위치 정보를 추정하고, 추정된 이동될 대상체의 위치 정보에 대응하여 이후에 이동될 대상체를 이동하도록, 길이 조절 붐의 길이와 각도 조절 붐의 각도중 적어도 하나를 자동으로 조절할 수가 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 크레인은, 대상체의 이동 시간을 효율적으로 단축시킬 수가 있어 작업 비용의 상승을 억제시킬 수가 있고, 대상체를 이동시킬 때에 발생하는 안전 사고를 미연에 방지할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인은, 대상체의 이동 시간을 더욱 효율적으로 단축시킬 수가 있어 작업 비용의 상승을 더욱 억제시킬 수가 있고, 대상체를 이동시키기 위한 작업의 편리함을 더욱 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 크레인이 대상체를 이동시키기 위한 과정을 보여주기 위한 측면도.
도 2는 도 1에 도시한 각도 조절 붐이 상하 방향으로 각도가 조절되는 과정을 보여주기 위한 측면도.
도 3은 도 1에 도시한 각도 조절 붐이 좌우 방향으로 각도가 조절되는 과정을 보여주기 위한 측면도.
도 4는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 크레인이 대상체를 이동시키기 위한 과정을 보여주기 위한 측면도.
도 5는 도 4에 도시한 길이 조절 붐 및 각도 조절 붐과 감지 장치를 절취하여 나타낸 측면도.
도 6은 도 5에 도시한 길이 조절 붐 및 각도 조절 붐과 감지 장치가 자동 길이 각도 제어 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 크레인이 대상체를 이동시키기 위한 과정을 보여주기 위한 측면도이고, 도 2는 도 1에 도시한 각도 조절 붐이 상하 방향으로 각도가 조절되는 과정을 보여주기 위한 측면도이며, 도 3은 도 1에 도시한 각도 조절 붐이 좌우 방향으로 각도가 조절되는 과정을 보여주기 위한 측면도이다.

도 4는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 크레인이 대상체를 이동시키기 위한 과정을 보여주기 위한 측면도이고, 도 5는 도 4에 도시한 길이 조절 붐 및 각도 조절 붐과 감지 장치를 절취하여 나타낸 측면도이며, 도 6은 도 5에 도시한 길이 조절 붐 및 각도 조절 붐과 감지 장치가 자동 길이 각도 제어 장치에 연결된 상태를 나타낸 블록 구성도이다.

도 1 내지 도 6을 참조하면 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)과 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)을 포함한다.

길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)은 대상체(P)에 접근하기 위해 대상체(P)의 접근 거리에 따라 길이 조절이 가능하도록 제공된다.

이때, 대상체(P)는 건물(B)의 상부에 위치할 수가 있으며, 본 발명은 이에 한정하지 않고 건물(B)의 일부분에 위치할 수가 있으고, 건물(B)이 아닌 바닥면(미도시)에 위치할 수도 있다.

각도 조절 붐(104: 104a, 104b)은 길이 조절 붐(102b, 102c)에 연결되고, 대상체(P)에 접촉시키도록 일부분이 상하좌우 방향중 적어도 하나의 방향으로 각도가 조절된다.

여기서, 도 2와 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)은 제 1 회전 부재(104a) 및 제 2 회전 부재(104b)를 포함할 수가 있다.

도 3에 도시된 바와 같이, 제 1 회전 부재(104a)는 길이 조절 붐(102b, 102c)에 회전 축이 수직 방향으로 연결되어 길이 조절 붐(102b, 102c)을 좌우 방향으로 회전시킬 수가 있다.

도 2에 도시된 바와 같이 제 2 회전 부재(104b)는 제 1 회전 부재(104a)와 이격되고, 길이 조절 붐(102b, 102c)에 회전 축이 수평 방향으로 연결되어 길이 조절 붐(102b, 102c)을 상하 방향으로 회전시킬 수가 있다.

이러한, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 길이 조절 붐(102b, 102c)의 길이 조절과 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)의 각도 조절에 의해 대상체 획득 장치(101a, 101b)에서 대상체(P)를 획득하여 이동시킬 수가 있게 된다.

또한, 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 감지 장치(106) 및 자동 길이 각도 제어 장치(108)를 더 포함할 수가 있다.

즉, 감지 장치(106)는 대상체(P)의 위치를 감지할 수가 있다.

이때, 자동 길이 각도 제어 장치(108)는 감지 장치(106)에서 감지한 대상체(P)의 위치 정보를 기초로 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)과 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)에서 길이와 각도중 적어도 하나를 자동으로 조절하도록 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)과 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)을 제어할 수가 있다.

또한, 감지 장치(106)는 대상체(P)를 이동시킬 때에, 이전에 이동된 대상체(P)의 위치 정보(P1)를 더 감지할 수가 있다.

이때, 자동 길이 각도 제어 장치(108)는 감지 장치(106)에서 감지한 이전에 이동된 대상체(P)의 위치 정보(P1)를 기초로 이동될 대상체(P)의 위치 정보(P2)를 추정하고, 추정된 이동될 대상체(P)의 위치 정보(P2)에 대응하여 이후에 이동될 대상체(P)를 이동하도록, 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)의 길이와 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)의 각도중 적어도 하나를 자동으로 조절할 수가 있다.

여기서, 자동 길이 각도 제어 장치(108)는 감지 장치(106)에서 감지한 대상체(P)의 위치 정보를 기초로 대상체 획득 장치(101a, 101b)가 대상체(P)를 획득하기 위해 수직 방향으로 대상체(P)에 근접되기 전까지, 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)의 길이 조절 속도 및 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)의 각도 조절 속도를 이미 설정된 기준 길이 조절 속도 및 기준 각도 조절 속도에 맞춰 빠르게 조절하도록 제어할 수가 있다.

또한, 자동 길이 각도 제어 장치(108)는 감지 장치(106)에서 감지한 이전에 이동된 대상체(P)의 위치 정보(P1)를 기초로 대상체 획득 장치(101a, 101b)가 이후에 이동될 대상체(P)의 위치에 수직 방향으로 내려 놓기 전까지, 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)의 길이 조절 속도 및 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)의 각도 조절 속도를 이미 설정된 기준 길이 조절 속도 및 기준 각도 조절 속도에 맞춰 빠르게 조절하도록 제어할 수가 있다.

여기서, 감지 장치(106)는 도시하지는 않았지만, 통상적으로 대상체(P)의 위치를 감지하기 위한 거리 감지 센서(미도시)와, 대상체(P)의 위치 정보를 촬영하여 대상체(P)의 위치를 이미지로 감지하기 위한 광학 카메라(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.

이때, 자동 길이 각도 제어 장치(108)는 도시하지는 않았지만, 크레인에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)의 길이 조절 속도 및 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)의 각도 조절 속도를 제어하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 자동 길이 각도 제어 장치(108)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)의 길이 조절 속도 및 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)의 각도 조절 속도를 제어하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 자동 길이 각도 제어 장치(108)는 이에 한정하지 않고 크레인의 전체적인 동작을 제어하고 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)의 길이 조절 속도 및 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)의 각도 조절 속도를 제어할 수 있는 모든 제어 수단이면 가능하다.

이와 같은, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)과 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)을 포함한다.

따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 길이 조절 붐(102b, 102c)의 길이 조절과 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)의 각도 조절에 의해 대상체 획득 장치(101a, 101b)에서 대상체(P)를 획득하여 이동시킬 수가 있게 된다.

이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 대상체(P)의 이동 시간을 효율적으로 단축시킬 수가 있어 작업 비용의 상승을 억제시킬 수가 있고, 대상체(P)를 이동시킬 때에 발생하는 안전 사고를 미연에 방지할 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 감지 장치(106) 및 자동 길이 각도 제어 장치(108)를 더 포함한다.

따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 감지 장치(106)에서 감지한 대상체(P)의 위치 정보를 기초로 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)과 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)에서 길이와 각도중 적어도 하나를 자동 길이 각도 제어 장치(108)에서 자동으로 조절할 수가 있게 된다.

이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 대상체(P)의 이동 시간을 더욱 효율적으로 단축시킬 수가 있어 작업 비용의 상승을 더욱 억제시킬 수가 있고, 대상체를 이동시키기 위한 작업의 편리함을 향상시킬 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 감지 장치(106)에서 감지한 이전에 이동된 대상체(P)의 위치 정보(P1)를 기초로 이동될 대상체(P)의 위치 정보(P2)를 자동 길이 각도 제어 장치(108)에서 추정하고, 자동 길이 각도 제어 장치(108)로부터 추정된 이동될 대상체(P)의 위치 정보(P2)에 대응하여 이후에 이동될 대상체(P)를 이동하도록, 자동 길이 각도 제어 장치(108)에서 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)의 길이와 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)의 각도중 적어도 하나를 자동으로 조절할 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 감지 장치(106)에서 감지한 대상체(P)의 위치 정보를 기초로 대상체 획득 장치(101a, 101b)가 대상체(P)를 획득하기 위해 수직 방향으로 대상체(P)에 근접되기 전까지, 자동 길이 각도 제어 장치(108)에서 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)의 길이 조절 속도 및 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)의 각도 조절 속도를 자동 길이 각도 제어 장치(108)에 이미 설정된 기준 길이 조절 속도 및 기준 각도 조절 속도에 맞춰 빠르게 조절할 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 감지 장치(106)에서 감지한 이전에 이동된 대상체(P)의 위치 정보(P1)를 기초로 대상체 획득 장치(101a, 101b)가 이후에 이동될 대상체(P)의 위치에 수직 방향으로 내려 놓기 전까지, 자동 길이 각도 제어 장치(108)에서 길이 조절 붐(102: 102a, 102b, 102c)의 길이 조절 속도 및 각도 조절 붐(104: 104a, 104b)의 각도 조절 속도를 자동 길이 각도 제어 장치(108)에 이미 설정된 기준 길이 조절 속도 및 기준 각도 조절 속도에 맞춰 빠르게 조절할 수가 있게 된다.

따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 크레인(100)은 대상체(P)의 이동 시간을 더욱 효율적으로 단축시킬 수가 있어 작업 비용의 상승을 더욱 억제시킬 수가 있고, 대상체를 이동시키기 위한 작업의 편리함을 더욱 향상시킬 수가 있게 된다.

Claims (4)

1. 크레인에 있어서,
   대상체에 접근하기 위한 길이 조절 붐;
   상기 길이 조절 붐에 연결되고, 상기 대상체에 접촉시키도록 일부분이 상하좌우 방향중 적어도 하나의 방향으로 각도가 조절되되, 상기 길이 조절 붐에 회전 축이 수직 방향으로 연결되어 상기 길이 조절 붐을 좌우 방향으로 회전시키는 제 1 회전 부재, 및 상기 제 1 회전 부재와 이격되고 상기 길이 조절 붐에 회전 축이 수평 방향으로 연결되어 상기 길이 조절 붐을 상하 방향으로 회전시키는 제 2 회전 부재를 포함하는 각도 조절 붐;
   상기 대상체를 이동시킬 때에, 이전에 이동된 대상체의 위치 정보를 감지하는 감지 장치; 및
   상기 감지 장치에서 감지한 상기 이전에 이동된 대상체의 위치 정보를 기초로 이동될 대상체의 위치 정보를 추정하고, 추정된 상기 이동될 대상체의 위치 정보에 대응하여 이후에 이동될 대상체를 이동하도록, 상기 길이 조절 붐의 길이와 상기 각도 조절 붐의 각도중 적어도 하나를 자동으로 조절하는 자동 길이 각도 제어 장치를 포함하되,
   상기 자동 길이 각도 제어 장치는 상기 감지 장치에서 감지한 상기 대상체의 위치 정보를 기초로 대상체 획득 장치가 상기 대상체를 획득하기 위해 수직 방향으로 상기 대상체에 근접되기 전까지 상기 길이 조절 붐의 길이 조절 속도 및 상기 각도 조절 붐의 각도 조절 속도를 이미 설정된 기준 길이 조절 속도 및 기준 각도 조절 속도에 맞춰 조절하거나, 상기 감지 장치에서 감지한 상기 이전에 이동된 대상체의 위치 정보를 기초로 상기 대상체 획득 장치가 상기 이동될 대상체의 위치에 수직 방향으로 내려 놓기 전까지 상기 길이 조절 붐의 길이 조절 속도 및 상기 각도 조절 붐의 각도 조절 속도를 이미 설정된 기준 길이 조절 속도 및 기준 각도 조절 속도에 맞춰 조절하는 크레인.
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