KR101636358B1

KR101636358B1 - Transfer apparatus using cableway

Info

Publication number: KR101636358B1
Application number: KR1020150031139A
Authority: KR
Inventors: 조지현; 윤문영
Original assignee: 국방과학연구소
Priority date: 2015-03-05
Filing date: 2015-03-05
Publication date: 2016-07-06

Abstract

The present invention relates to a transfer unit using a cable. The transfer unit using a cable comprises: a main cable which passes through a high place and a low place; a moving device which is formed to be moved along the main cable; and a towing device which tows the moving device to the high place by restricting the moving device and releases the moving device. Therefore, the present invention reduces manufacturing and maintenance costs compared with when the power source of the moving device is improved by allowing the towing device to move the moving device to the high place by restricting the moving device and then release the moving device in order to accelerate the moving device using the thrust caused by the power source of the moving device and the potential energy of the moving device, and moves the moving device at high speed compared with when the power source of the moving device is used only.

Description

[0001] TRANSFER APPARATUS USING CABLEWAY [0002]

본 발명은, 케이블 이용 이송수단에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 케이블을 따라 이동하는 주행장치가 고속으로 주행할 수 있도록 한 케이블 이용 이송수단에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a cable utilization transfer means, and more particularly, to a cable utilization transfer means that allows a traveling apparatus moving along a cable to travel at a high speed.

일반적으로, 공중 케이블(삭도, Cableway)(이하, 케이블)을 이용하는 이송수단은 전기 모터를 이용한 기어나 풀리 장치를 이용하여 주행장치를 이송하여 사람 또는 사물을 운송하는 설비이다. 2. Description of the Related Art Generally, a conveying means using an air cable (cable) (hereinafter, referred to as a cable) is a facility for conveying a person or an object by transferring the traveling apparatus using a gear or a pulley apparatus using an electric motor.

이러한 케이블 이용 이송수단은 통상 주행장치의 왕복 이동을 위하여 순환식(Loop) 케이블을 이용하거나 최소 두 개 이상의 복선 케이블을 이용한다. 그러나, 이 경우, 시설이 복잡하여 케이블 이용 이송수단의 설치 및 유지 관리 비용이 증가되고, 주행장치의 최대 주행속도에 한계가 있다. Such a cable using means of transportation usually uses a loop cable or at least two double cable cables for reciprocating movement of the traveling apparatus. In this case, however, the installation is complicated and the installation and maintenance cost of the cable utilization transfer means is increased, and the maximum traveling speed of the traveling device is limited.

이에 따라, 비용을 감소하고 주행장치의 주행속도를 높이기 위해서 단선 케이블이 이용되기도 한다.Accordingly, a single-wire cable is used to reduce the cost and increase the running speed of the traveling device.

도 1은 단선 케이블을 이용한 종래의 케이블 이용 이송수단을 보인 정면도이다.Fig. 1 is a front view showing a conventional cable utilization means using a single cable.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 케이블 이용 이송수단은, 주 케이블(30) 및 상기 주 케이블(30)을 따라 이동 가능하게 구비되는 주행장치(40)를 구비하여 구성된다.As shown in FIG. 1, the conventional cable utilization means includes a main cable 30 and a traveling device 40 that is movable along the main cable 30.

상기 주행장치(40)는 상기 주 케이블(30)에 얹혀지고 회전 가능하게 구비되는 구동바퀴(미도시) 및 상기 주행장치(40)에 구동력을 발생시키는 동력원(미도시)을 구비하여 구성된다.The traveling device 40 includes a driving wheel (not shown) mounted on the main cable 30 so as to be rotatable and a power source (not shown) for generating a driving force to the traveling device 40.

이러한 종래의 케이블 이용 이송수단은 상기 주행장치(40)가 상기 동력원(미도시)의 구동력에 의해 상기 주 케이블(30)을 따라 제1 방향 또는 상기 제1 방향의 반대방향인 제2 방향으로 이동된다. 이때, 상기 주행장치(40)는 상기 동력원(미도시)에 의해 정밀한 속도제어 및 안정적인 제동을 할 수 있다.In the conventional cable utilization means, the traveling device 40 is moved in the first direction or in the second direction opposite to the first direction by the driving force of the power source (not shown) along the main cable 30 do. At this time, the travel device (40) can perform accurate speed control and stable braking by the power source (not shown).

그러나, 이러한 종래의 케이블 이용 이송수단에 있어서는, 저가 저성능의 동력원을 주행장치에 구비할 경우 주행장치의 속도를 높이는데 한계가 있었고, 주행장치의 속도를 높이기 위해 고성능의 동력원을 주행장치에 구비할 경우 제조원가와 유지 보수 비용이 증가하는 문제점이 있었다. 이에 따라, 주행장치가 고속으로 주행될 필요가 있는 레이더 추적시험, 사격시험 등 각종 군사시험을 수행하는데 재정적, 기술적 어려움이 있었다.However, in such a conventional cable utilizing means, there is a limitation in increasing the speed of the traveling apparatus when the traveling apparatus is equipped with a low-cost and low-performance power source. In order to increase the speed of the traveling apparatus, a high- There is a problem that manufacturing cost and maintenance cost increase. As a result, there were financial and technological difficulties in performing various military tests such as a radar tracking test and a shooting test, which require the traveling device to travel at a high speed.

따라서, 본 발명은, 제조원가와 유지 보수 비용의 증가를 최소화하면서 주행장치를 고속으로 주행할 수 있는 케이블 이용 이송수단을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a cable utilization transfer means capable of traveling at high speed while minimizing an increase in manufacturing cost and maintenance cost.

본 발명은, 상기한 바와 같은 목적 달성을 위해, 높은 곳과 낮은 곳을 통과하는 주 케이블; 상기 주 케이블을 따라 이동 가능하게 구비되는 주행장치; 및 상기 주행장치를 구속하여 상기 높은 곳까지 견인하고 구속해제하는 견인장치;를 포함하는 케이블 이용 이송수단을 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a main cable which passes through a high place and a low place; A traveling device movably provided along the main cable; And a traction device for restraining the traveling device to pull up and release the restraint to the high position.

상기 견인장치는, 상기 주 케이블을 따라 이동되고, 상기 주행장치에 결합 및 분리 가능하게 구비되는 도킹장치; 상기 도킹장치에 연결되는 견인 케이블; 및 상기 높은 곳에 구비되고, 상기 견인 케이블을 감거나 푸는 윈치;를 구비하여 구성될 수 있다.The towing device includes: a docking device, which is moved along the main cable, and is coupled to and detachable from the traveling device; A tow cable connected to the docking device; And a winch provided on the elevated portion and winding or uncoiling the tow cable.

상기 도킹장치는, 상기 견인 케이블에 연결되는 몸체; 상기 몸체에 회전 가능하게 구비되는 회전체; 상기 회전체의 일측에 회전 가능하게 구비되고, 상기 주 케이블에 얹혀지는 제1 바퀴; 상기 회전체의 회전축을 기준으로 상기 제1 바퀴의 반대측에 위치하는 회전체의 타측에 회전 가능하게 구비되고, 상기 주 케이블에 얹혀지는 제2 바퀴; 상기 주 케이블을 기준으로 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴의 사이의 반대측에 회전 가능하게 구비되는 제3 바퀴; 상기 몸체에 지지되고, 상기 제3 바퀴를 상기 주 케이블에 밀착시키는 가압수단; 상기 제1 바퀴 또는 상기 제3 바퀴에 회전력을 발생시키는 모터; 상기 주행장치의 고리를 구속하거나 구속해제하도록 상기 몸체에 구비되는 링크기구; 상기 링크기구를 구동하는 액츄에이터; 상기 모터와 상기 액츄에이터를 제어하는 제어기; 상기 제어기에 제어신호를 전달하도록 상기 몸체에 구비되는 무선통신모듈; 및 상기 모터, 상기 액츄에이터, 상기 제어기 및 상기 무선통신모듈의 구동에 필요한 동력을 공급하는 전원 공급기;를 구비하여 구성될 수 있다.The docking device includes: a body coupled to the tow cable; A rotating body rotatably provided on the body; A first wheel rotatably installed on one side of the rotating body and resting on the main cable; A second wheel that is rotatably installed on the other side of the rotating body located on the opposite side of the first wheel with respect to the rotating shaft of the rotating body and rests on the main cable; A third wheel rotatably provided on the opposite side between the first wheel and the second wheel based on the main cable; A pressing means supported on the body and adapted to bring the third wheel into close contact with the main cable; A motor for generating a rotational force on the first wheel or the third wheel; A link mechanism provided on the body for restraining or releasing the loop of the traveling device; An actuator for driving the link mechanism; A controller for controlling the motor and the actuator; A wireless communication module provided in the body for transmitting a control signal to the controller; And a power supply for supplying power required for driving the motor, the actuator, the controller, and the wireless communication module.

상기 견인장치는, 상기 주 케이블에 지지되고 상기 견인 케이블을 지지하는 견인 케이블 처짐 방지장치;를 더 구비하여 구성될 수 있다.The towing device may further comprise a pulling cable sag preventing device supported by the main cable and supporting the pulling cable.

상기 견인 케이블 처짐 방지장치는 복수로 구비될 수 있다.The tow cable sag preventing device may be provided in plurality.

상기 견인 케이블 처짐 방지장치는, 상기 윈치와 상기 도킹장치 사이에 구비되는 제1 견인 케이블 처짐 방지장치; 상기 제1 견인 케이블 처짐 방지장치와 상기 도킹장치 사이에 구비되는 제2 견인 케이블 처짐 방지장치; 및 일측은 상기 제1 견인 케이블 처짐 방지장치에 연결되고, 타측은 상기 제2 견인 케이블 처짐 방지장치에 연결되는 간격 유지 케이블;을 구비하여 구성될 수 있다.The pulling cable deflection preventing device may include a first pulling cable deflection preventing device provided between the winch and the docking device; A second traction cable deflection preventing device provided between the first traction cable deflection preventing device and the docking device; And a gap maintaining cable having one side connected to the first traction cable deflection preventing device and the other side connected to the second traction cable deflection preventing device.

상기 견인 케이블 처짐 방지장치는, 일측이 상기 주 케이블 또는 상기 윈치에 연결되고, 타측은 상기 제1 견인 케이블 처짐 방지장치에 연결되는 지지수단을 더 구비하여 구성될 수 있다.The pulling cable deflection preventing device may further comprise a supporting means having one side connected to the main cable or the winch and the other side connected to the first pulling cable deflection preventing device.

상기 견인 케이블 처짐 방지장치는, 프레임; 상기 프레임에 회전 가능하게 구비되고, 상기 주 케이블과 상기 견인 케이블 사이에 개재되는 제4 바퀴; 상기 프레임에 회전 가능하게 구비되고, 상기 주 케이블을 기준으로 상기 제4 바퀴의 반대측에 구비되는 제5 바퀴; 및 상기 프레임에 회전 가능하게 구비되고, 상기 견인 케이블을 기준으로 상기 제4 바퀴의 반대측에 구비되는 제6 바퀴;를 구비하여 구성될 수 있다.The traction cable deflection prevention device includes: a frame; A fourth wheel rotatably mounted on the frame, the fourth wheel interposed between the main cable and the tow cable; A fifth wheel rotatably provided on the frame, the fifth wheel being provided on the opposite side of the fourth wheel with respect to the main cable; And a sixth wheel rotatably mounted on the frame, the sixth wheel being provided on the opposite side of the fourth wheel with respect to the tow cable.

상기 제4 바퀴, 상기 제5 바퀴 및 상기 제6 바퀴의 각 외주면은, 사전에 결정된 직경으로 형성되는 제1 부위; 및 상기 제1 부위의 직경보다 짧은 직경으로 형성되는 제2 부위;를 구비하여 구성될 수 있다.Each of the outer peripheral surfaces of the fourth wheel, the fifth wheel and the sixth wheel has a first portion formed with a predetermined diameter; And a second portion having a diameter shorter than the diameter of the first portion.

상기 제2 부위는 그 제2 부위가 형성되는 바퀴의 회전축을 포함하는 단면상 포물선 형태로 형성될 수 있다.And the second portion may be formed in a parabolic shape in cross section including a rotation axis of the wheel in which the second portion is formed.

상기 제4 바퀴의 제2 부위와 상기 제5 바퀴의 제2 부위 사이 이격거리는 상기 주 케이블의 직경보다 길게 형성되고, 상기 제4 바퀴의 제2 부위와 상기 제6 바퀴의 제2 부위 사이 이격거리는 상기 견인 케이블의 직경보다 길게 형성될 수 있다.The distance between the second portion of the fourth wheel and the second portion of the fifth wheel is longer than the diameter of the main cable and the distance between the second portion of the fourth wheel and the second portion of the sixth wheel is May be formed longer than the diameter of the tow cable.

상기 제4 바퀴의 제1 부위와 상기 제5 바퀴의 제1 부위 사이 이격거리는 상기 주 케이블의 직경보다 짧게 형성되고, 상기 제4 바퀴의 제1 부위와 상기 제6 바퀴의 제1 부위 사이 이격거리는 상기 견인 케이블의 직경보다 짧게 형성될 수 있다.Wherein a distance between the first portion of the fourth wheel and the first portion of the fifth wheel is shorter than a diameter of the main cable and a distance between the first portion of the fourth wheel and the first portion of the sixth wheel is And may be formed to be shorter than the diameter of the tow cable.

본 발명에 의한 케이블 이용 이송수단은, 견인장치로 주행장치를 구속하여 높은 곳으로 이동시킨 후 구속해제시켜, 주행장치의 동력원에 의한 추진력과 주행장치의 위치에너지를 이용하여 가속시킬 수 있다. 이에 의하여, 주행장치의 동력원을 고성능화할 때보다 제조원가와 유지 보수 비용이 감소되고, 주행장치의 동력원만 이용할 때보다 주행장치를 고속으로 주행할 수 있다.The cable using and conveying means according to the present invention can accelerate by using the driving force of the driving device and the potential energy of the traveling device by restraining the traveling device by restraining the traveling device with the towing device and moving it to a higher place. As a result, manufacturing cost and maintenance cost are reduced, and the traveling device can be driven at a higher speed than when the power source of the traveling device is used alone.

도 1은 종래의 케이블 이용 이송수단을 보인 정면도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 이용 이송수단을 보인 정면도,
도 3은 도 2의 도킹장치를 보인 정면도,
도 4는 도 3의 Ⅰ-Ⅰ선 단면도,
도 5는 도 2의 견인 케이블 처짐 방지장치를 보인 정면도,
도 6은 도 5의 Ⅱ-Ⅱ선 단면도이다.FIG. 1 is a front view showing a conventional cable utilization transfer means,
FIG. 2 is a front view showing a cable using means according to an embodiment of the present invention; FIG.
Fig. 3 is a front view showing the docking apparatus of Fig. 2,
4 is a sectional view taken along the line I-I in Fig. 3,
Fig. 5 is a front view showing the pulling cable deflection preventing device of Fig. 2,
6 is a cross-sectional view taken along a line II-II in Fig.

이하, 본 발명에 의한 케이블 이용 이송수단을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, a cable utilization means according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 이용 이송수단을 보인 정면도이고, 도 3은 도 2의 도킹장치를 보인 정면도이고, 도 4는 도 3의 Ⅰ-Ⅰ선 단면도이고, 도 5는 도 2의 견인 케이블 처짐 방지장치를 보인 정면도이고, 도 6은 도 5의 Ⅱ-Ⅱ선 단면도이다.3 is a front view showing the docking apparatus of FIG. 2, FIG. 4 is a sectional view taken along a line I-I in FIG. 3, and FIG. Fig. 6 is a cross-sectional view taken along the line II-II in Fig. 5; Fig.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 케이블 이용 이송수단은, 높은 곳과 낮은 곳을 통과하는 주 케이블(130), 상기 주 케이블(130)을 따라 이동 가능하게 구비되는 주행장치(140) 및 상기 주행장치(140)를 구속하여 상기 높은 곳까지 견인하고 구속해제하는 견인장치(150)를 구비하여 구성될 수 있다.As shown in these drawings, the cable using means according to an embodiment of the present invention includes a main cable 130 passing through a high place and a low place, And a traction device 150 for restraining the device 140 and the traveling device 140, and pulling and releasing the restraint to the high place.

상기 주 케이블(130)은 일단부가 예를 들어 산의 정상과 같이 높은 곳에 설치되는 제1 주탑(110)에 지지되고, 타단부가 상기 제1 주탑(110)보다 낮은 곳은 설치되는 제2 주탑(120)에 지지되는 단선으로 구비될 수 있다. 이때, 상기 주 케이블(130)의 일단부의 고도는 상기 주 케이블(130)의 타단부의 고도보다 높은 곳에 위치될 수 있다. 그리고, 상기 높은 곳은 상기 주행장치(140)의 후술할 동력원(미도시)으로는 올라갈 수 없는 높이의 위치일 수 있다.The main cable 130 is supported by a first main tower 110 having one end mounted at a height as high as the top of a mountain and a second main tower 110 installed at a lower end than the first main tower 110, (Not shown). At this time, the height of one end of the main cable 130 may be higher than the height of the other end of the main cable 130. The high position may be a height position that can not be raised by a power source (not shown) of the traveling device 140, which will be described later.

상기 주 케이블(130)은 상기 주행장치(140) 및 상기 견인장치(150)의 중량 및 경간에 따라 직경이 결정될 수 있다.The diameter of the main cable 130 may be determined according to the weight and the span of the traveling device 140 and the towing device 150.

상기 주행장치(140)는 상기 주 케이블(130)에 얹혀지고 회전 가능하게 구비되는 구동바퀴(미도시) 및 상기 주행장치(140)에 구동력을 발생시키는 동력원(미도시)을 구비하여 구성될 수 있다. 상기 동력원(미도시)은 예를 들어 모터(162f) 사이클 엔진과 같이 상기 바퀴에 구동력을 발생시키는 내연기관으로 구비되거나, 예를 들어 로켓과 같이 상기 주행장치(140)의 몸체(144)에 추진력을 발생시키는 고체 추진제로 구비될 수 있다.The traveling device 140 may include a driving wheel (not shown) mounted on the main cable 130 so as to be rotatable and a power source (not shown) that generates a driving force to the traveling device 140 have. The power source (not shown) may be, for example, an internal combustion engine that generates a driving force on the wheel, such as a motor 162f cycle engine, or may be provided with a propulsive force As a solid propellant.

상기 견인장치(150)는, 상기 주 케이블(130)을 따라 이동되고 상기 주행장치(140)에 결합 및 분리 가능하게 구비되는 도킹장치(160), 상기 도킹장치(160)에 연결되는 견인 케이블(170), 상기 제1 주탑(110)의 인근과 같이 높은 곳에 구비되고 상기 견인 케이블(170)을 감거나 푸는 윈치(180) 및 상기 주 케이블(130)에 지지되고 상기 견인 케이블(170)을 지지하는 견인 케이블 처짐 방지장치(190)를 구비하여 구성될 수 있다.The towing device 150 includes a docking device 160 moved along the main cable 130 and detachably coupled to the traveling device 140, a towing cable 160 connected to the docking device 160, A winch 180 that is located at a location as close as the first main tower 110 and that winds up and uncovers the tow cable 170 and a support member 170 that is supported by the main cable 130 and supports the tow cable 170 (Not shown).

상기 도킹장치(160)는 상기 견인 케이블(170)에 연결되는 몸체(161)에 상기 주 케이블(130)을 따라 이동되기 위한 이송부(162), 상기 주행장치(140)에 연결되기 위한 연결부(163) 및 상기 이송부(162)와 상기 연결부(163)를 제어하기 위한 제어부(164)를 구비하여 구성될 수 있다.The docking device 160 includes a body 161 connected to the tow cable 170, a transfer part 162 for moving the main cable 130 along the main cable 130, a connection part 163 for connection to the traveling device 140 And a control unit 164 for controlling the transfer unit 162 and the connection unit 163.

상기 이송부(162)는, 상기 몸체(161)에 회전 가능하게 구비되는 회전체(162a), 상기 회전체(162a)의 일측에 회전 가능하게 구비되고 상기 주 케이블(130)에 얹혀지는 제1 바퀴(162b), 상기 회전체(162a)의 회전축을 기준으로 상기 제1 바퀴(162b)의 반대측에 위치하는 회전체(162a)의 타측에 회전 가능하게 구비되고 상기 주 케이블(130)에 얹혀지는 제2 바퀴(162c), 상기 주 케이블(130)을 기준으로 상기 제1 바퀴(162b)와 상기 제2 바퀴(162c)의 사이 공간의 반대측에 회전 가능하게 구비되는 제3 바퀴(162d), 상기 제3 바퀴(162d)를 상기 주 케이블(130)에 밀착시키는 가압수단(162e) 및 상기 제1 바퀴(162b)에 회전력을 발생시키는 모터(162f)를 구비하여 구성될 수 있다.The conveyance unit 162 includes a rotating body 162a rotatably mounted on the body 161 and a first wheel 166 rotatably installed on one side of the rotating body 162a and resting on the main cable 130. [ (162a) that is rotatably provided on the other side of the rotating body (162a) located on the opposite side of the first wheel (162b) with respect to the rotational axis of the rotating body (162a) A second wheel 162d rotatably disposed on the opposite side of the space between the first wheel 162b and the second wheel 162c with respect to the main cable 130, A pressing means 162e for bringing the third wheel 162d into close contact with the main cable 130 and a motor 162f for generating a rotational force in the first wheel 162b.

상기 회전체(162a)는 일 방향으로 긴 판상으로 형성될 수 있다. 그리고 상기 회전체(162a)의 중심측에는 제1 힌지(H1)구멍(162aa)이 형성되고, 상기 회전체(162a)의 양단부에는 각각 제2 힌지(H2)구멍(162ab)과 제3 힌지(H3)구멍(162ac)이 형성될 수 있다.The rotating body 162a may be formed in a long plate-like shape in one direction. A first hinge H1 hole 162aa is formed at the center of the rotating body 162a and a second hinge H2 hole 162ab and a third hinge H3 ) Hole 162ac may be formed.

상기 회전체(162a)는 상기 제1 힌지(H1)구멍(162aa)을 관통하고 상기 몸체(161)에 체결되는 제1 힌지(H1)에 의해 상기 몸체(161)에 대해 회전 가능하게 설치될 수 있다.The rotating body 162a may be installed to be rotatable with respect to the body 161 by a first hinge H1 passing through the first hinge H1 hole 162aa and fastened to the body 161 have.

상기 제1 바퀴(162b)는 그 제1 바퀴(162b)의 중심을 관통하고 상기 제2 힌지(H2)구멍(162ab)에 체결되는 제2 힌지(H2)에 의해 상기 회전체(162a)에 대해 회전 가능하게 설치될 수 있다.The first wheel 162b is connected to the rotating body 162a by a second hinge H2 passing through the center of the first wheel 162b and fastened to the second hinge H2 hole 162ab And can be rotatably installed.

상기 제2 바퀴(162c)는 그 제2 바퀴(162c)의 중심을 관통하고 상기 제3 힌지(H3)구멍(162ac)에 체결되는 제3 힌지(H3)에 의해 상기 회전체(162a)에 대해 회전 가능하게 설치될 수 있다.The second wheel 162c is connected to the rotating body 162a by a third hinge H3 passing through the center of the second wheel 162c and fastened to the third hinge H3 hole 162ac And can be rotatably installed.

상기 제3 바퀴(162d)는 그 제3 바퀴(162d)의 중심을 관통하고 상기 가압수단(162e)의 일단부에 체결되는 제4 힌지(H4)에 의해 상기 가압수단(162e)에 대해 회전 가능하게 설치될 수 있다.The third wheel 162d is rotatable with respect to the pressing means 162e by the fourth hinge H4 passing through the center of the third wheel 162d and fastened to one end of the pressing means 162e .

상기 가압수단(162e)은 일단부가 상기 제3 바퀴(162d)를 지지하고, 타단부가 상기 몸체(161)에 지지되는 스프링으로 형성될 수 있다. 상기 가압수단(162e)은 상기 제3 바퀴(162d)를 상기 제1 바퀴(162b)와 상기 제2 바퀴(162c)의 사이 공간 측으로 가압시키도록 구비될 수 있다.The pressing means 162e may be formed by a spring whose one end supports the third wheel 162d and the other end is supported by the body 161. [ The pressing means 162e may be provided to press the third wheel 162d toward the space between the first wheel 162b and the second wheel 162c.

여기서, 상기 제1 바퀴(162b)와 상기 제2 바퀴(162c)는 상기 주 케이블(130)이 상기 제1 바퀴(162b)와 상기 제2 바퀴(162c)의 공통 외접선의 형태로 접하도록 상기 주 케이블(130)에 얹히고, 상기 제3 바퀴(162d)는 상기 주 케이블(130) 중 상기 제1 바퀴(162b)와 접하는 부위와 상기 제2 바퀴(162c)와 접하는 부위의 사이 부위를 누르도록 구비될 수 있다. 이때, 상기 제3 바퀴(162d)가 상기 주 케이블(130)을 누르는 방향은 상기 제1 바퀴(162b)와 상기 제2 바퀴(162c)가 상기 주 케이블(130)에 얹히는 방향의 반대방향이다.The first wheel 162b and the second wheel 162c are connected to each other so that the main cable 130 is in contact with the first wheel 162b and the second wheel 162c, And the third wheel 162d is placed on the cable 130 so as to press a portion of the main cable 130 between the portion contacting the first wheel 162b and the portion contacting the second wheel 162c . At this time, the direction in which the third wheel 162d presses the main cable 130 is opposite to the direction in which the first wheel 162b and the second wheel 162c are placed on the main cable 130 .

한편, 상기 제1 바퀴(162b), 상기 제2 바퀴(162c) 및 상기 제3 바퀴(162d)의 각 외주면에는 그 외주면을 갖는 바퀴(162b, 162c, 162d)가 상기 주 케이블(130) 상에서 운용될 수 있도록 홈(G1, G2, G3)이 음각지게 형성되고, 상기 홈(G1, G2, G3)의 내벽면에는 상기 주 케이블(130)과의 마찰력을 증대시키도록 고무와 같은 재질의 패드(P1, P2, P3)가 구비될 수 있다. 더욱 구체적으로, 상기 제1 바퀴(162b)의 외주면의 중심측에는 제1 홈(G1)이 그 외주면을 따라 원주방향으로 연장되게 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제1 홈(G1)은 상기 제1 바퀴(162b)의 회전축을 포함하는 단면 상 상기 제1 바퀴(162b)의 회전축 측으로 우묵한 "U"자형, 즉 포물선 형태로 형성될 수 있다. 상기 제1 홈(G1)의 내벽면에는 상기 주 케이블(130)과의 마찰력을 증대시키도록 제1 패드(P1)가 구비될 수 있다. 상기 제2 바퀴(162c)의 외주면의 중심측에는 제2 홈(G2)이 그 외주면을 따라 원주방향으로 연장되게 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제2 홈(G2)은 상기 제2 바퀴(162c)의 회전축을 포함하는 단면 상 상기 제2 바퀴(162c)의 회전축 측으로 우묵한 "U"자형, 즉 포물선 형태로 형성될 수 있다. 상기 제2 홈(G2)의 내벽면에는 상기 주 케이블(130)과의 마찰력을 증대시키도록 제2 패드(P2)가 구비될 수 있다. 상기 제3 바퀴(162d)의 외주면의 중심측에는 제3 홈(G3)이 그 외주면을 따라 원주방향으로 연장되게 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제3 홈(G3)은 상기 제3 바퀴(162d)의 회전축을 포함하는 단면 상 상기 제3 바퀴(162d)의 회전축 측으로 우묵한 "U"자형, 즉 포물선 형태로 형성될 수 있다. 상기 제3 홈(G3)의 내벽면에는 상기 주 케이블(130)과의 마찰력을 증대시키도록 제3 패드(P3)가 구비될 수 있다. On the outer circumferential surfaces of the first, second and third wheels 162b, 162c and 162d, wheels 162b, 162c, 162d having outer circumferential surfaces thereof are operated on the main cable 130, And grooves G1, G2 and G3 are formed on the inner walls of the grooves G1, G2 and G3 so as to increase the frictional force with the main cable 130, P1, P2, and P3 may be provided. More specifically, the first groove (G1) may extend in the circumferential direction along the outer peripheral surface of the first wheel (162b) on the center side of the outer peripheral surface. The first groove G1 may be formed in a recessed U-shape, that is, a parabolic shape, on the end surface of the first wheel 162b on the end surface including the rotation axis of the first wheel 162b. The first pad P1 may be provided on the inner wall surface of the first groove G1 to increase the frictional force with the main cable 130. The second groove (G2) may extend in the circumferential direction along the outer circumferential surface of the second wheel (162c) on the center side of the outer circumferential surface. The second groove G2 may be formed in a recessed U-shape, that is, a parabolic shape, on the end surface of the second wheel 162c on the end surface including the rotation axis of the second wheel 162c. A second pad (P2) may be provided on the inner wall surface of the second groove (G2) to increase the frictional force with the main cable (130). A third groove G3 may be formed on the center of the outer circumferential surface of the third wheel 162d so as to extend in the circumferential direction along the outer circumferential surface thereof. The third groove G3 may be formed in a recessed U-shape, that is, a parabolic shape, on the end surface of the third wheel 162d on the end including the rotation axis of the third wheel 162d. A third pad (P3) may be provided on the inner wall surface of the third groove (G3) to increase the frictional force with the main cable (130).

상기 모터(162f)는 체인(162g)이나 샤프트(미도시)를 통해 상기 제1 바퀴(162b)나 상기 제3 바퀴(162d)와 연결될 수 있다. 본 실시예의 경우, 상기 모터(162f)는 상기 체인(162g)을 통해 상기 제1 바퀴(162b)에 연결된다. 아울러, 별도로 도시하지는 않았으나, 상기 이송부(162)에는 상기 체인(162g)의 장력을 일정하게 유지하기 위한 장력유지수단(미도시)이 구비될 수 있다.The motor 162f may be connected to the first wheel 162b or the third wheel 162d through a chain 162g or a shaft (not shown). In this embodiment, the motor 162f is connected to the first wheel 162b through the chain 162g. In addition, although not separately shown, the transfer unit 162 may be provided with tension holding means (not shown) for keeping the tension of the chain 162g constant.

상기 연결부(163)는, 상기 주행장치(140)의 고리(미도시)를 구속하거나 구속해제하도록 상기 몸체(161)에 구비되는 링크기구(163a) 및 상기 링크기구(163a)를 구동하는 액츄에이터(163b)를 구비하여 구성될 수 있다. 즉, 상기 링크기구(163a)는 상기 액츄에이터(163b)에 의해 구동되어 상기 링크기구(163a)의 일측에 구비되는 고리(미도시)나 집게(미도시)로 상기 주행장치(140)의 고리(미도시)를 구속하거나, 구속해제할 수 있다.The connecting portion 163 includes a link mechanism 163a provided on the body 161 and an actuator 163a driving the link mechanism 163a so as to restrict or unblock the loop of the traveling device 140 163b. That is, the link mechanism 163a is driven by the actuator 163b so that the link mechanism 163a is coupled to the linkage 163a of the traveling device 140 by a ring (not shown) or a forceps (not shown) (Not shown) can be restrained or restrained.

상기 제어부(164)는, 상기 모터(162f)와 상기 액츄에이터(163b)를 제어하는 제어기(164b), 상기 제어기(164b)에 제어신호를 전달하도록 상기 몸체(161)에 구비되는 무선통신모듈(164a) 및 상기 모터(162f), 상기 액츄에이터(163b), 상기 제어기(164b) 및 상기 무선통신모듈(164a)의 구동에 필요한 동력을 공급하는 전원 공급기(164c)를 구비하여 구성될 수 있다.The control unit 164 includes a controller 164b for controlling the motor 162f and the actuator 163b and a wireless communication module 164a provided for the body 161 to transmit a control signal to the controller 164b. And a power supply 164c for supplying power required for driving the motor 162f, the actuator 163b, the controller 164b and the wireless communication module 164a.

상기 제어기(164b)는 상기 모터(162f)를 선택적으로 구동되게 제어할 수 있다. 즉, 상기 제어기(164b)는, 상기 주 케이블(130)의 경사도가 커서, 중력에 의해 발생되는 상기 도킹장치(160)의 구동력이 상기 도킹장치(160)(더욱 정확히는, 상기 제1 바퀴(162b), 상기 제2 바퀴(162c) 및 상기 제3 바퀴(162d))와 상기 주 케이블(130) 사이 마찰력을 이겨낼 정도로 충분히 큰 경우(중력만으로도 상기 도킹장치(160)가 상기 주행장치(140) 측으로 이동 가능한 경우) 상기 모터(162f)를 구동하지 않을 수 있다. 반면, 상기 제어기(164b)는, 상기 주 케이블(130)의 경사도가 완만하여, 중력에 의해 발생되는 상기 도킹장치(160)의 구동력이 상기 도킹장치(160)와 상기 주 케이블(130) 사이 마찰력을 이겨내지 못할 정도로 작은 경우(중력만으로는 상기 도킹장치(160)가 상기 주행장치(140) 측으로 이동 불가능한 경우) 상기 모터(162f)를 구동할 수 있다. 여기서, 상기 모터(162f)는 상기 도킹장치(160)를 상기 높은 곳으로 끌어올리는 역할을 수행하는 것이 아니라, 상기 도킹장치(160)가 중력만으로는 상기 주행장치(140) 측으로 이동이 불가능한 경우에만 상기 도킹장치(160)를 상기 주행장치(140) 측으로 이송시키는 보조적 역할을 수행할 수 있다. 이에 따라, 상기 모터(162f)는 상기 도킹장치(160)와 상기 주 케이블(130) 사이 마찰력을 극복하는 정도의 작은 동력만 발생시키면 되므로, 소요동력이 작고 구조가 간단하며 저중량 및 저가의 전기 모터로 구비될 수 있다.The controller 164b may selectively control the motor 162f to be driven. That is, the controller 164b determines whether the driving force of the docking device 160 generated by gravity is greater than the driving force of the docking device 160 (more precisely, the first wheel 162b The docking device 160 is moved to the traveling device 140 side by gravity alone so as to overcome the frictional force between the main cable 130, the second wheel 162c and the third wheel 162d, The motor 162f may not be driven. On the other hand, when the controller 164b determines that the driving force of the docking device 160 generated by the gravity causes the friction between the docking device 160 and the main cable 130, (In the case where the docking device 160 can not move to the traveling device 140 by gravity alone), the motor 162f can be driven. Here, the motor 162f does not play the role of lifting the docking device 160 to the high position, but only when the docking device 160 is unable to move toward the traveling device 140 by gravity alone So that the docking device 160 can be transported to the traveling device 140 side. Accordingly, the motor 162f generates only a small amount of power to overcome the frictional force between the docking device 160 and the main cable 130. Therefore, the motor 162f is simple in construction, simple in structure, low in weight, As shown in FIG.

상기 무선통신모듈(164a)은 조작자가 소지하고 있는 원격조정장치(200)로부터 무선으로 제어신호를 수신하여 상기 제어기(164b)로 제어신호를 전달하고, 상기 제어기(164b)로부터 상기 모터(162f) 및 상기 액츄에이터(163b)의 작동상태 등에 관한 신호를 수신하여 상기 원격조정장치(200)로 신호를 송출할 수 있다.The wireless communication module 164a wirelessly receives a control signal from the remote control device 200 possessed by the operator and transmits a control signal to the controller 164b and transmits the control signal from the controller 164b to the motor 162f. And an operation state of the actuator 163b, and can transmit a signal to the remote control device 200. [

상기 전원 공급기(164c)는 상기 모터(162f), 상기 액츄에이터(163b) 및 상기 무선통신모듈(164a)의 구동에 소요되는 동력이 작기 때문에 저용량의 자동차용 배터리로 구비될 수 있다. 그리고, 상기 전원 공급기(164c)는 상기 배터리의 잔여 용량을 확인할 수 있는 기능 및 외부 전원(미도시)을 이용하여 상기 배터리를 충전하는 기능을 포함할 수 있다.Since the power source 164c is small in power for driving the motor 162f, the actuator 163b, and the wireless communication module 164a, it can be provided as a low-capacity automotive battery. The power supply 164c may include a function of checking the remaining capacity of the battery and a function of charging the battery using an external power source (not shown).

상기 견인 케이블(170)은 일단부가 상기 도킹장치(160)의 몸체(161)에 체결되고, 타단부가 상기 윈치(180)에 감겨 있도록 구비될 수 있다.The tow cable 170 may be provided such that one end thereof is fastened to the body 161 of the docking device 160 and the other end thereof is wound around the winch 180.

상기 견인 케이블(170)은 상기 주행장치(140)의 하중을 견딜 수 있는 직경으로 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 견인 케이블(170)은 중량이 상당히 크고, 그 견인 케이블(170)의 중량에 의해 중력방향으로 처질 수 있다. 처진 견인 케이블(170)은 상기 도킹장치(160)의 움직임을 제한하고 상기 윈치(180)가 상기 견인 케이블(170)을 감는 힘을 증가시켜야 하는 문제점을 야기할 수 있다. 본 실시예는 이를 고려하여 상기 견인 케이블 처짐 방지장치(190)를 포함할 수 있다.The tow cable 170 may be formed to have a diameter capable of withstanding the load of the traveling device 140. Thus, the tow cable 170 is considerably large in weight and can be sagged in the direction of gravity by the weight of the tow cable 170. The stray tow cable 170 may cause a problem that the movement of the docking station 160 is limited and the winch 180 must increase the force of winding the tow cable 170. The present embodiment may include the tow cable sag preventing device 190 in view of this.

상기 견인 케이블 처짐 방지장치(190)는 프레임(191)에 각각 회전 가능하게 설치되는 제4 바퀴(193), 제5 바퀴(192) 및 제6 바퀴(194)를 구비하여 구성될 수 있다.The towing cable deflection preventing device 190 may include a fourth wheel 193, a fifth wheel 192 and a sixth wheel 194 which are rotatably mounted on the frame 191.

상기 제4 바퀴(193)는 상기 주 케이블(130)과 상기 견인 케이블(170) 사이에 개재될 수 있다. 그리고, 상기 제4 바퀴(193)의 외주면에는 상기 제4 바퀴(193)가 상기 주 케이블(130)과 상기 견인 케이블(170) 상에서 운용될 수 있도록 제4 홈(G4)이 음각지게 형성될 수 있다. 상기 제4 홈(G4)은 상기 제4 바퀴(193)의 외주면의 중심측에서 그 외주면을 따라 원주방향으로 연장되게 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제4 홈(G4)은 상기 제4 바퀴(193)의 회전축을 포함하는 단면 상 상기 제4 바퀴(193)의 회전축 측으로 우묵한 "U"자형, 즉 포물선 형태로 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제4 홈(G4)의 내벽면에는 상기 주 케이블(130) 또는 상기 견인 케이블(170)과의 마찰력을 증대시키도록 제4 패드(P4)가 구비될 수 있다. 여기서, 상기 제4 바퀴(193)의 외주면은, 사전에 결정된 직경으로 형성되는 제1 부위(이하, 제4 바퀴의 제1 부위)(193a) 및 상기 제4 바퀴의 제1 부위(193a)의 직경보다 짧은 직경으로 형성되는 제2 부위(이하, 제4 바퀴의 제2 부위)(193b)를 구비하여 구성될 수 있다. 즉, 상기 제4 홈(G4)의 골 부위가 상기 제4 바퀴의 제2 부위(193b)에 대응되고, 상기 제4 홈(G4)의 양측에 위치하는 상기 제4 홈(G4)의 산 부위 두 개가 상기 제4 바퀴의 제1 부위(193a)에 대응될 수 있다. 상기 제4 바퀴의 제1 부위(193a)는 후술할 제5 바퀴의 제1 부위(192a) 및 제6 바퀴의 제1 부위(194a)와 각각 소정의 거리만큼 이격되고, 상기 제4 바퀴의 제2 부위(193b)는 후술할 제5 바퀴의 제2 부위(192b) 및 제6 바퀴의 제2 부위(194b)와 각각 소정의 거리만큼 이격되는데, 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.The fourth wheel 193 may be interposed between the main cable 130 and the traction cable 170. A fourth groove G4 may be formed on the outer circumferential surface of the fourth wheel 193 such that the fourth wheel 193 can be operated on the main cable 130 and the traction cable 170 have. The fourth groove G4 may extend in the circumferential direction along the outer circumferential surface at the center of the outer circumferential surface of the fourth wheel 193. The fourth groove G4 may be formed in a recessed U-shape, that is, a parabolic shape, on the end surface of the fourth wheel 193 on the end surface including the rotation axis of the fourth wheel 193. A fourth pad P4 may be provided on the inner wall surface of the fourth groove G4 to increase the frictional force with the main cable 130 or the pull cable 170. [ Here, the outer circumferential surface of the fourth wheel 193 has a first portion 193a (hereinafter referred to as a first portion of the fourth wheel) formed with a predetermined diameter and a second portion 193a of the first portion 193a of the fourth wheel And a second portion (hereinafter referred to as a second portion of the fourth wheel) 193b formed to have a diameter smaller than the diameter. That is, the valley portion of the fourth groove G4 corresponds to the second portion 193b of the fourth wheel, and the valley portion of the fourth groove G4, which is located on both sides of the fourth groove G4, Two of which may correspond to the first portion 193a of the fourth wheel. The first portion 193a of the fourth wheel is spaced apart from the first portion 192a of the fifth wheel and the first portion 194a of the sixth wheel by a predetermined distance, The two portions 193b are spaced apart from the second portion 192b of the fifth wheel and the second portion 194b of the sixth wheel by a predetermined distance, which will be described later in detail.

상기 제5 바퀴(192)는 상기 주 케이블(130)을 기준으로 상기 제4 바퀴(193)의 반대측에 구비될 수 있다. 그리고, 상기 제5 바퀴(192)의 외주면에는 상기 제5 바퀴(192)가 상기 주 케이블(130) 상에서 운용될 수 있도록 제5 홈(G5)이 음각지게 형성될 수 있다. 상기 제5 홈(G5)은 상기 제5 바퀴(192)의 외주면의 중심측에서 그 외주면을 따라 원주방향으로 연장되게 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제5 홈(G5)은 상기 제5 바퀴(192)의 회전축을 포함하는 단면 상 상기 제5 바퀴(192)의 회전축 측으로 우묵한 "U"자형, 즉 포물선 형태로 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제5 홈(G5)의 내벽면에는 상기 주 케이블(130)과의 마찰력을 증대시키도록 제5 패드(P5)가 구비될 수 있다. 여기서, 상기 제5 바퀴(192)의 외주면은, 사전에 결정된 직경으로 형성되는 제1 부위(이하, 제5 바퀴의 제1 부위)(192a) 및 상기 제5 바퀴의 제1 부위(192a)의 직경보다 짧은 직경으로 형성되는 제2 부위(이하, 제5 바퀴의 제2 부위)(192b)를 구비하여 구성될 수 있다. 즉, 상기 제5 홈(G5)의 골 부위가 상기 제5 바퀴의 제2 부위(192b)에 대응되고, 상기 제5 홈(G5)의 양측에 위치하는 상기 제5 홈(G5)의 산 부위 두 개가 상기 제5 바퀴의 제1 부위(192a)에 대응될 수 있다. 상기 제5 바퀴의 제1 부위(192a)와 상기 제4 바퀴의 제1 부위(193a) 사이 최단 이격거리(L1)는 상기 주 케이블(130)이 상기 제4 바퀴(193)와 상기 제5 바퀴(192) 사이로부터 이탈되는 것을 방지하기 위해 상기 주 케이블(130)의 직경보다 짧게 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제5 바퀴의 제2 부위(192b)와 상기 제4 바퀴의 제2 부위(193b) 사이 최단 이격거리(더욱 정확히는, 상기 제5 바퀴의 제2 부위(192b)의 꼭지점과 상기 제4 바퀴의 제2 부위(193b)의 꼭지점 사이 최단 이격거리)(L2)는 상기 제5 바퀴(192)가 상기 주 케이블(130)에 얹혀 회전될 때 상기 제4 바퀴(193)가 상기 주 케이블(130)에 접촉되어 상기 제5 바퀴(192)와 연동되는 것을 방지하기 위해 상기 주 케이블(130)의 직경보다 길게 형성될 수 있다. 즉, 상기 제4 바퀴(193)는 상기 주 케이블(130)과 이격되게 구비될 수 있다.The fifth wheel (192) may be provided on the opposite side of the fourth wheel (193) with respect to the main cable (130). The fifth groove (G5) may be engraved on the outer circumferential surface of the fifth wheel (192) so that the fifth wheel (192) can be operated on the main cable (130). The fifth groove G5 may be formed to extend in the circumferential direction along the outer peripheral surface at the center of the outer peripheral surface of the fifth wheel 192. [ The fifth groove G5 may be formed in a recessed U-shape, that is, a parabolic shape, on the end surface of the fifth wheel 192 on the end surface including the rotation axis of the fifth wheel 192. [ A fifth pad P5 may be provided on the inner wall surface of the fifth groove G5 to increase the frictional force with the main cable 130. The outer circumferential surface of the fifth wheel 192 has a first portion 192a formed at a predetermined diameter (hereinafter referred to as a first portion of a fifth wheel) 192a and a first portion 192a formed at a first portion 192a of the fifth wheel 192 And a second portion (hereinafter referred to as a second portion of the fifth wheel) 192b formed to have a diameter smaller than the diameter. That is, the valley portion of the fifth groove G5 corresponds to the second portion 192b of the fifth wheel, and the valley portion of the fifth groove G5 located on both sides of the fifth groove G5, Two of which may correspond to the first portion 192a of the fifth wheel. The shortest distance L1 between the first portion 192a of the fifth wheel and the first portion 193a of the fourth wheel is set such that the main cable 130 is positioned between the fourth wheel 193 and the fifth wheel 193a, The length of the main cable 130 may be shorter than the diameter of the main cable 130 to prevent the main cable 130 from being separated from the main cable 192. The minimum distance between the second portion 192b of the fifth wheel and the second portion 193b of the fourth wheel (more precisely, the distance between the vertex of the second portion 192b of the fifth wheel, L2 is a distance between the vertexes of the second portion 193b of the wheel when the fifth wheel 192 is rotated on the main cable 130 and the fourth wheel 193 is connected to the main cable 130 may be longer than the diameter of the main cable 130 to prevent the fifth wheel 192 from interlocking with the fifth wheel 192. That is, the fourth wheel 193 may be spaced apart from the main cable 130.

상기 제6 바퀴(194)는 상기 견인 케이블(170)을 기준으로 상기 제4 바퀴(193)의 반대측에 구비될 수 있다. 그리고, 상기 제6 바퀴(194)의 외주면에는 상기 제6 바퀴(194)가 상기 견인 케이블(170) 상에서 운용될 수 있도록 제6 홈(G6)이 음각지게 형성될 수 있다. 상기 제6 홈(G6)은 상기 제6 바퀴(194)의 외주면의 중심측에서 그 외주면을 따라 원주방향으로 연장되게 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제6 홈(G6)은 상기 제6 바퀴(194)의 회전축을 포함하는 단면 상 상기 제6 바퀴(194)의 회전축 측으로 우묵한 "U"자형, 즉 포물선 형태로 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제6 홈(G6)의 내벽면에는 상기 주 케이블(130)과의 마찰력을 증대시키도록 제6 패드(P6)가 구비될 수 있다. 여기서, 상기 제6 바퀴(194)의 외주면은, 사전에 결정된 직경으로 형성되는 제1 부위(이하, 제6 바퀴의 제1 부위)(194a) 및 상기 제6 바퀴의 제1 부위(194a)의 직경보다 짧은 직경으로 형성되는 제2 부위(이하, 제6 바퀴의 제2 부위)(194b)를 구비하여 구성될 수 있다. 즉, 상기 제6 홈(G6)의 골 부위가 상기 제6 바퀴의 제2 부위(194b)에 대응되고, 상기 제6 홈(G6)의 양측에 위치하는 상기 제6 홈(G6)의 산 부위 두 개가 상기 제6 바퀴의 제1 부위(194a)에 대응될 수 있다. 상기 제6 바퀴의 제1 부위(194a)와 상기 제4 바퀴의 제1 부위(193a) 사이 최단 이격거리(L3)는 상기 견인 케이블(170)이 상기 제4 바퀴(193)와 상기 제6 바퀴(194) 사이로부터 이탈되는 것을 방지하기 위해 상기 견인 케이블(170)의 직경보다 짧게 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제6 바퀴의 제2 부위(194b)와 상기 제4 바퀴의 제2 부위(193b) 사이 최단 이격거리(더욱 정확히는, 상기 제6 바퀴의 제2 부위(194b)의 꼭지점과 상기 제4 바퀴의 제2 부위(193b)의 꼭지점 사이 최단 이격거리)(L4)는 상기 제6 바퀴(194)가 상기 견인 케이블(170)을 지지하며 회전될 때 상기 제4 바퀴(193)가 상기 견인 케이블(170)에 접촉되어 상기 제6 바퀴(194)와 연동되는 것을 방지하기 위해 상기 견인 케이블(170)의 직경보다 길게 형성될 수 있다. 즉, 상기 제4 바퀴(193)는 상기 견인 케이블(170)과도 이격되게 구비될 수 있다.The sixth wheel 194 may be provided on the opposite side of the fourth wheel 193 with respect to the tow cable 170. A sixth groove G6 may be formed on the outer circumferential surface of the sixth wheel 194 so that the sixth wheel 194 can be operated on the tow cable 170. The sixth groove (G6) may extend in the circumferential direction along the outer circumferential surface of the sixth wheel (194) at the center of the outer circumferential surface. The sixth groove G6 may be formed in a recessed U-shape, that is, a parabolic shape, on the end surface of the sixth wheel 194 on the end surface including the rotation axis of the sixth wheel 194. [ The sixth pad (P6) may be provided on the inner wall surface of the sixth groove (G6) to increase the frictional force with the main cable (130). Here, the outer circumferential surface of the sixth wheel 194 has a first portion 194a (hereinafter referred to as a first portion of the sixth wheel) formed with a predetermined diameter and a second portion 194a of the first portion 194a of the sixth wheel And a second portion (hereinafter referred to as a second portion of the sixth wheel) 194b formed to have a diameter smaller than the diameter. That is, the valley portion of the sixth groove G6 corresponds to the second portion 194b of the sixth wheel, and the valley portion of the sixth groove G6 located on both sides of the sixth groove G6, Two of which may correspond to the first portion 194a of the sixth wheel. The shortest distance L3 between the first portion 194a of the sixth wheel and the first portion 193a of the fourth wheel is such that the traction cable 170 is positioned between the fourth wheel 193 and the sixth wheel 193a, May be formed to be shorter than the diameter of the traction cable 170 to prevent the traction cable 170 from being separated from between the traction cable 194. The distance between the vertex of the second portion 194b of the sixth wheel and the second portion 193b of the fourth wheel (more precisely, the distance between the vertex of the second portion 194b of the sixth wheel, L4 is a distance between the vertexes of the second portion 193b of the wheel when the sixth wheel 194 supports the tow cable 170 and the fourth wheel 193 is rotated by the tow cable May be formed to be longer than the diameter of the tow cable 170 to prevent the sixth wheel 194 from contacting the first wheel 170 and interlocking with the sixth wheel 194. That is, the fourth wheel 193 may be spaced apart from the tow cable 170.

여기서, 상기 견인 케이블 처짐 방지장치(190)는 상기 제5 바퀴(192)가 상기 주 케이블(130)에 지지되고, 상기 제6 바퀴(194)가 상기 견인 케이블(170)을 지지하며, 상기 제4 바퀴(193)가 상기 주 케이블(130) 및 상기 견인 케이블(170)과 모두 이격되게 구비될 수 있다. 이때, 상기 제4 바퀴(193)는 상기 주 케이블(130)과 상기 견인 케이블(170)이 이탈되는 것을 방지하는 보조적인 바퀴로서, 상기 주 케이블(130) 또는 상기 견인 케이블(170)과 항상 접촉되어 있을 필요가 없고, 상기 주 케이블(130)과 상기 견인 케이블(170)에 모두 접촉될 경우 상기 제5 바퀴(192) 및 상기 제6 바퀴(194)에 연동되어 록킹(Locking)이 발생되거나 마찰 등에 의해 상기 주 케이블(130) 또는 상기 견인 케이블(170)에 손상을 가할 수 있으므로, 상기 주 케이블(130) 및 상기 견인 케이블(170)과 모두 이격되게 구비되는 것이 바람직할 수 있다.Here, the pull cable deflection preventing device 190 may be configured such that the fifth wheel 192 is supported by the main cable 130, the sixth wheel 194 supports the pull cable 170, The four wheels 193 may be spaced apart from both the main cable 130 and the pull cable 170. The fourth wheel 193 is an auxiliary wheel for preventing the separation of the main cable 130 and the pull cable 170 from each other and is always in contact with the main cable 130 or the pull cable 170 When the main cable 130 and the traction cable 170 are both in contact with each other, it is interlocked with the fifth wheel 192 and the sixth wheel 194 to cause locking or friction It is preferable that the main cable 130 or the pull cable 170 is separated from the main cable 130 or the pull cable 170 because the main cable 130 or the pull cable 170 may be damaged.

한편, 상기 견인 케이블 처짐 방지장치(190)는 상기 견인 케이블(170)의 처짐을 더욱 효과적으로 방지할 수 있도록 복수로 구비될 수 있다. 즉, 상기 견인 케이블 처짐 방지장치(190)는 상기 윈치(180)와 상기 도킹장치(160) 사이에 상기 윈치(180) 측으로부터 상기 도킹장치(160) 측으로 순서대로 제1 견인 케이블 처짐 방지장치(190A), 제2 견인 케이블 처짐 방지장치(190B), 제3 견인 케이블 처짐 방지장치(190C), 제4 견인 케이블 처짐 방지장치(190D) 및 제5 견인 케이블 처짐 방지장치(190E)를 구비하여 구성될 수 있다. 여기서, 상기 견인 케이블 처짐 방지장치(190)의 수가 많으면 많을수록 상기 견인 케이블 처짐 방지장치(190) 사이 간격이 조밀해져 상기 견인 케이블(170)이 상기 주 케이블(130)의 연장모양과 유사하게 연장됨으로써 상기 견인 케이블(170)의 처짐이 효과적으로 방지될 수 있으나, 상기 주 케이블(130)과 상기 윈치(180)가 부담해야 하는 하중이 증가될 수 있다. 이에 따라, 상기 케이블 처짐 방지장치의 수는 상기 견인 케이블(170)의 처짐 방지 효과뿐만 아니라 상기 주 케이블(130) 및 상기 윈치(180)에 가해지는 하중을 고려하여 적절히 조절될 필요가 있다.Meanwhile, the pulling cable deflection preventing device 190 may be provided to prevent the pulling cable 170 from sagging more effectively. That is, the towing cable deflection preventing device 190 is disposed between the winch 180 and the docking device 160 in order from the winch 180 side toward the docking device 160 side, 190A, a second traction cable deflection prevention device 190B, a third traction cable deflection prevention device 190C, a fourth traction cable deflection prevention device 190D and a fifth traction cable deflection prevention device 190E. . As the number of the pulling cable deflection preventing devices 190 increases, the spacing between the pulling cable deflection preventing devices 190 increases, and the pulling cable 170 is extended similarly to the extension of the main cable 130 The slack of the pull cable 170 can be effectively prevented, but the load to which the main cable 130 and the winch 180 are subjected can be increased. Accordingly, the number of the cable sag preventing devices needs to be appropriately adjusted in consideration of the sag preventing effect of the pull cable 170, as well as the load applied to the main cable 130 and the winch 180.

상기 복수의 견인 케이블 처짐 방지장치(190)는 상기 주 케이블(130)을 따라 이동 가능하게 구비되므로 별도의 정지수단이 구비되지 않을 경우 중력에 의해 모두 상기 주행장치(140)를 따라 상기 낮은 곳으로 이동되어 상기 견인 케이블(170)의 처짐을 방지하지 못할 수 있다. 본 실시예는 이를 고려하여 상기 제1 견인 케이블 처짐 방지장치(190A)가 사전에 결정된 위치에 보다 더 낮은 곳으로 이동되는 것을 저지하는 지지수단(196), 상기 제1 견인 케이블 처짐 방지장치(190A)와 상기 제2 견인 케이블 처짐 방지장치(190B) 사이 이격거리가 사전에 결정된 거리보다 더 벌어지는 것을 방지하는 제1 간격 유지 케이블(195A), 상기 제2 견인 케이블 처짐 방지장치(190B)와 상기 제3 견인 케이블 처짐 방지장치(190C) 사이 이격거리가 사전에 결정된 거리보다 더 벌어지는 것을 방지하는 제2 간격 유지 케이블(195B), 상기 제3 견인 케이블 처짐 방지장치(190C)와 상기 제4 견인 케이블 처짐 방지장치(190D) 사이 이격거리가 사전에 결정된 거리보다 더 벌어지는 것을 방지하는 제3 간격 유지 케이블(195C), 상기 제4 견인 케이블 처짐 방지장치(190D)와 상기 제5 견인 케이블 처짐 방지장치(190E) 사이 이격거리가 사전에 결정된 거리보다 더 벌어지는 것을 방지하는 제4 간격 유지 케이블(195D) 및 상기 제5 견인 케이블 처짐 방지장치(190E)와 상기 도킹장치(160) 사이 이격거리가 사전에 결정된 거리보다 더 벌어지는 것을 방지하는 제5 간격 유지 케이블(195E)을 포함할 수 있다.Since the plurality of traction cable deflection preventing apparatuses 190 are provided to be movable along the main cable 130, if the stopping means is not provided, all of the traction cable deflection preventing apparatuses 190 are moved to the lower position along the traveling apparatus 140 And may not be able to prevent deflection of the tow cable 170. The present embodiment may include a supporting means 196 for preventing the first traction cable deflection preventing device 190A from being moved to a lower position at a predetermined position in consideration of this, a first tow cable deflection preventing device 190A And the second traction cable deflection preventing device (190B) is prevented from widening more than a predetermined distance, a second traction cable deflection preventing device (190B) and the second traction cable deflection preventing device A second gap retaining cable 195B to prevent the separation distance between the third traction cable deflection preventing device 190C and the fourth traction cable deflection device 190C from exceeding a predetermined distance, A third gap retaining cable 195C for preventing the gap between the protection devices 190D from widening more than a predetermined distance, a third gap retaining cable 195C for preventing the fourth pull cable sag prevention device 190D and the fifth A fourth gap keeping cable 195D for preventing the distance between the traction cable deflection preventing device 190E from widening beyond a predetermined distance and a fourth gap keeping cable 195D between the fifth traction cable deflection preventing device 190E and the docking device 160 And a fifth gap retaining cable 195E to prevent the spacing distance from widening beyond a predetermined distance.

상기 지지수단(196)은 예를 들어 일측이 상기 주 케이블(130)에 연결되고, 타측이 상기 제1 견인 케이블 처짐 방지장치(190A)의 프레임(191)에 연결되는 케이블로 구비될 수 있다. 본 실시예의 경우, 상기 지지수단(196)의 일측은 상기 주 케이블(130)에 연결되나, 상기 윈치(180)의 몸체부에 연결될 수도 있다.The supporting means 196 may be provided as a cable, for example, one side of which is connected to the main cable 130 and the other side of which is connected to the frame 191 of the first pulling cable deflection preventing device 190A. In this embodiment, one side of the support means 196 is connected to the main cable 130, but may also be connected to the body of the winch 180.

상기 제1 간격 유지 케이블(195A), 상기 제2 간격 유지 케이블(195B), 상기 제3 간격 유지 케이블(195C), 상기 제4 간격 유지 케이블(195D) 및 상기 제5 간격 유지 케이블(195E)은 서로 동등 수준의 길이로 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제1 간격 유지 케이블(195A), 상기 제2 간격 유지 케이블(195B), 상기 제3 간격 유지 케이블(195C), 상기 제4 간격 유지 케이블(195D) 및 상기 제5 간격 유지 케이블(195E)의 길이 합은 상기 제1 견인 케이블 처짐 방지장치(190A)가 상기 지지수단(196)에 의해 위치가 고정되더라도 상기 도킹장치(160)가 상기 낮은 곳에 위치된 상기 주행장치(140)에 이를 수 있는 길이로 형성될 수 있다.The first spacing cable 195A, the second spacing cable 195B, the third spacing cable 195C, the fourth spacing cable 195D, and the fifth spacing cable 195E are connected to each other, They may be formed to have the same level of length. The first spacing cable 195A, the second spacing cable 195B, the third spacing cable 195C, the fourth spacing cable 195D, and the fifth spacing cable 195E The sum of the lengths of the first traction cable deflection preventing device 190A can reach the traveling device 140 positioned at the lower position even if the position of the first traction cable deflection preventing device 190A is fixed by the supporting means 196 And may be formed to have a certain length.

상기 윈치(180)는 외부 전원(미도시)으로부터 전력을 공급받아 상기 견인 케이블(170)을 감거나 풀수 있는 전동 윈치로 구비될 수 있다. 여기서, 상기 윈치(180)는 상기 견인 케이블(170)을 감을 때 전력을 소비하고, 상기 견인 케이블(170)을 풀 때 상기 견인 케이블(170)의 구속을 해제할 뿐 별도로 상기 견인 케이블(170)을 푸는 동작을 수행하는데 전력을 소비하지 않도록 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 견인 케이블(170)은 상기 도킹장치(160)의 모터(162f)의 구동력이나 상기 도킹장치(160), 상기 견인 케이블(170), 상기 견인 케이블 처짐 방지장치(190)의 하중에 의해 풀릴 수 있다.The winch 180 may be provided with an electric winch which can receive or draw the pull cable 170 by receiving power from an external power source (not shown). Herein, the winch 180 consumes electric power when the tow cable 170 is wound, releases the pull cable 170 when the pull cable 170 is loosened, So as not to consume power to perform the operation of unblocking. In this case, the tow cable 170 is connected to the driving force of the motor 162f of the docking device 160 or the load of the docking device 160, the tow cable 170, .

이하, 본 실시예에 따른 케이블 이용 이송수단의 작용효과에 대해 설명한다.Hereinafter, the operation and effect of the cable using and conveying means according to the present embodiment will be described.

즉, 상기 윈치(180)가 그 윈치(180)에 감겨있는 상기 견인 케이블(170)의 구속을 해제하면 상기 도킹장치(160)는 상기 견인 케이블(170)을 상기 윈치(180)로부터 풀면서 상기 낮은 곳에 위치한 상기 주행장치(140) 측으로 상기 주 케이블(130)을 따라 이동될 수 있다. 이때, 상기 도킹장치(160)는 상기 주 케이블(130)의 경사도가 급한 곳에서는 상기 도킹장치(160)에 작용하는 중력에 의해 이동되고, 상기 주 케이블(130)의 경사도가 완만하여 상기 도킹장치(160)에 작용하는 중력만으로는 상기 주 케이블(130)과의 마찰력을 이기지 못하는 구간에서는 상기 도킹장치(160)의 모터(162f)에 의해 이동될 수 있다. 여기서, 상기 모터(162f)는 상기 원격조정장치(200), 상기 무선통신모듈(164a) 및 상기 제어기(164b)를 통해 수신된 조작자의 제어신호에 의해 구동되고, 상기 체인(162g)을 통해 상기 제1 바퀴(162b)를 구동함으로써 상기 도킹장치(160)를 이동시킬 수 있다.That is, when the winch 180 releases the constraint of the tow cable 170 wound on the winch 180, the docking device 160 releases the tow cable 170 from the winch 180, And can be moved along the main cable 130 to the traveling device 140 located at a lower position. At this time, the docking device 160 is moved by the gravity acting on the docking device 160 when the inclination of the main cable 130 is urgent, and the inclination of the main cable 130 is smooth, Only the gravitational force acting on the main cable 160 can be moved by the motor 162f of the docking device 160 during a period in which it can not overcome the frictional force with the main cable 130. [ The motor 162f is driven by a control signal of an operator received through the remote control device 200, the wireless communication module 164a and the controller 164b, The docking device 160 can be moved by driving the first wheel 162b.

한편, 상기 도킹장치(160)가 이동될 때, 시소 형태로 구비된 상기 회전체(162a), 상기 제1 바퀴(162b) 및 상기 제2 바퀴(162c)는 상기 주 케이블(130)의 경사도에 따라 상기 회전체(162a)의 회전축을 중심으로 상기 제1 바퀴(162b)와 상기 제2 바퀴(162c) 사이 상대 위치가 조정됨에 따라, 상기 도킹장치(160)가 일정한 각도로 이동될 수 있다. 그리고, 상기 제3 바퀴(162d)는 상기 주 케이블(130)이 이탈되는 것을 방지할 수 있다.When the docking device 160 is moved, the rotating body 162a, the first wheel 162b, and the second wheel 162c, which are provided in a seesaw shape, are inclined with respect to the inclination of the main cable 130 The relative position between the first wheel 162b and the second wheel 162c is adjusted around the rotational axis of the rotating body 162a so that the docking device 160 can be moved at a predetermined angle. The third wheel 162d may prevent the main cable 130 from being detached.

한편, 상기 도킹장치(160)가 상기 주행장치(140) 측으로 이동될 때, 상기 복수의 견인 케이블 처짐 방지장치(190)도 그 견인 케이블 처짐 방지장치(190)와 상기 견인 케이블(170)에 작용하는 중력, 상기 간격 유지 케이블에 연결된 상기 도킹장치(160)의 이동에 의해 상기 주 케이블(130)을 따라 상기 주행장치(140) 측으로 이동될 수 있다. 이때, 상기 제1 견인 케이블 처짐 방지장치(190A)는 상기 주행장치(140) 측으로 이동되다가 상기 지지수단(196)에 의해 사전에 결정된 위치에서 정지되고, 상기 제2 견인 케이블 처짐 방지장치(190B)는 상기 제1 견인 케이블 처짐 방지장치(190A)보다 더 상기 주행장치(140) 측으로 이동되다가 상기 제1 간격 유지 케이블(195A)에 의해 사전에 결정된 위치에서 정지될 수 있다. 상기 제3 견인 케이블 처짐 방지장치(190C), 상기 제4 견인 케이블 처짐 방지장치(190D) 및 상기 제5 견인 케이블 처짐 방지장치(190E) 역시 상기 제2 견인 케이블 처짐 방지장치(190B)와 동일한 원리로 각각 사전에 결정된 위치에서 정지될 수 있다. 이에 따라, 상기 복수의 견인 케이블 처짐 방지장치(190)는 각각의 위치에서 상기 주 케이블(130)에 지지된 상태로 상기 견인 케이블(170)을 지지할 수 있다. When the docking device 160 is moved toward the traveling device 140, the plurality of towing cable deflection preventing devices 190 also act on the towing cable deflection preventing device 190 and the towing cable 170 And can be moved to the traveling device 140 along the main cable 130 by the movement of the docking device 160 connected to the gap maintaining cable. At this time, the first traction cable deflection preventing device 190A is moved to the traveling device 140 side and is stopped at a predetermined position by the supporting means 196, and the second traction cable deflection preventing device 190B is stopped, Can be moved to the traveling device 140 side more than the first traction cable deflection preventing device 190A and stopped at a predetermined position by the first gap keeping cable 195A. The third traction cable deflection prevention device 190C, the fourth traction cable deflection prevention device 190D and the fifth traction cable deflection prevention device 190E are also the same as the second traction cable deflection prevention device 190B, Respectively, at a predetermined position. Accordingly, the plurality of traction cable deflection preventing devices 190 can support the traction cable 170 while being supported by the main cable 130 at each position.

상기 주행장치(140)에 이른 상기 도킹장치(160)는 상기 링크기구(163a)로 상기 주행장치(140)를 구속할 수 있다. 여기서, 상기 링크기구(163a)는 상기 원격조정장치(200), 상기 무선통신모듈(164a) 및 상기 제어기(164b)를 통해 수신된 조작자의 제어신호에 의해 구동되는 상기 액츄에이터(163b)로 작동될 수 있다.The docking device 160 arriving at the traveling device 140 may restrain the traveling device 140 with the link mechanism 163a. Here, the link mechanism 163a is operated by the actuator 163b driven by the control signal of the operator received through the remote control device 200, the wireless communication module 164a and the controller 164b .

상기 주행장치(140)를 구속한 상기 도킹장치(160)는 상기 윈치(180)가 상기 견인 케이블(170)을 감음에 따라 상기 높은 곳으로 이동될 수 있다. 이때, 상기 제5 견인 케이블 처짐 방지장치(190E)는 상향 이동되는 상기 도킹장치(160)에 접촉되어 상기 높은 곳으로 이동되고, 상기 제4 견인 케이블 처짐 방지장치(190D)는 상향 이동되는 상기 제5 견인 케이블 처짐 방지장치(190E)에 접촉되어 상기 높은 곳으로 이동될 수 있다. 상기 제1 견인 케이블 처짐 방지장치(190A), 상기 제2 견인 케이블 처짐 방지장치(190B) 및 상기 제3 견인 케이블 처짐 방지장치(190C)는 상기 제4 견인 케이블 처짐 방지장치(190D)와 동일한 원리로 상기 높은 곳으로 이동될 수 있다.The docking device 160 that has restrained the traveling device 140 can be moved to the higher position as the winch 180 winds the tow cable 170. At this time, the fifth traction cable deflection preventing device 190E contacts the upwardly moving docking device 160 and is moved to the higher position, and the fourth traction cable deflection preventing device 190D moves upward 5 traction cable anti-skid device 190E and can be moved to the high position. The first traction cable deflection prevention device 190A, the second traction cable deflection prevention device 190B and the third traction cable deflection prevention device 190C are the same as the fourth traction cable deflection prevention device 190D, As shown in FIG.

상기 높은 곳까지 상기 주행장치(140)를 견인한 상기 도킹장치(160)는 상기 링크기구(163a)로 상기 주행장치(140)를 구속해제할 수 있다. 여기서, 상기 링크기구(163a)는 상기 원격조정장치(200), 상기 무선통신모듈(164a) 및 상기 제어기(164b)를 통해 수신된 조작자의 제어신호에 의해 구동되는 상기 액츄에이터(163b)로 작동될 수 있다.The docking device 160 that has towed the traveling device 140 up to the high position can release the traveling device 140 with the link mechanism 163a. Here, the link mechanism 163a is operated by the actuator 163b driven by the control signal of the operator received through the remote control device 200, the wireless communication module 164a and the controller 164b .

상기 높은 곳에서 상기 도킹장치(160)로부터 구속해제된 상기 주행장치(140)는 그 주행장치(140)에 작용하는 중력과 상기 주행장치(140)에 구비된 동력원(미도시)의 구동력으로 가속되며 상기 주 케이블(130)을 따라 상기 낮은 곳으로 고속 주행될 수 있다.The traveling device 140 unfastened from the docking device 160 at the high position is accelerated by the gravity acting on the traveling device 140 and the driving force of a power source (not shown) And can be driven at high speed along the main cable 130 to the low position.

여기서, 본 실시예에 따른 케이블 이용 이송수단은 상기 견인장치(150)로 상기 주행장치(140)를 구속하여 높은 곳으로 이동시킨 후 구속해제시켜, 상기 주행장치(140)의 동력원(미도시)에 의한 추진력과 상기 주행장치(140)의 위치에너지를 이용하여 가속시킬 수 있다. 이에 의하여, 주행장치(140)의 동력원(미도시)을 고성능화할 때보다 제조원가와 유지 보수 비용이 감소되고, 주행장치(140)의 동력원(미도시)만 이용할 때보다 주행장치(140)를 고속으로 주행할 수 있다. 이에 따라, 주행장치(140)가 고속으로 주행될 필요가 있는 레이더 추적시험, 사격시험 등 각종 군사시험을 수행하는데 재정적, 기술적 어려움이 해소될 수 있다.Here, the cable using and conveying means according to the present embodiment restricts the traveling device 140 to the towing device 150, moves the traveling device 140 to a higher place, releases the constraint, and controls the power source (not shown) And the position energy of the traveling device 140. [0034] This reduces the manufacturing cost and the maintenance cost compared to the case where the power source (not shown) of the traveling device 140 is made high in performance and the traveling device 140 is driven at a higher speed than when the power source (not shown) of the traveling device 140 is used . Accordingly, financial and technical difficulties may be solved in performing various military tests such as a radar tracking test and a shooting test, which require the traveling device 140 to travel at a high speed.

110: 제1 주탑 120: 제2 주탑
130: 주 케이블 140: 주행장치
150: 견인장치 160: 도킹장치
161: 몸체 162: 이송부
162a: 회전체 162b: 제1 바퀴
162c: 제2 바퀴 162d: 제3 바퀴
162e: 가압수단 162f: 모터
162g: 체인 163: 연결부
163a: 링크기구 163b: 액츄에이터
164: 제어부 164a: 무선통신모듈
164c: 전원 공급기 164b: 제어기
170: 견인 케이블 180: 윈치
190: 견인 케이블 처짐 방지장치 191: 프레임
192: 제5 바퀴 192a: 제5 바퀴의 제1 부위
192b: 제5 바퀴의 제2 부위 193: 제4 바퀴
193a: 제4 바퀴의 제1 부위 193b: 제4 바퀴의 제2 부위
194: 제6 바퀴 194a: 제6 바퀴의 제1 부위
194b: 제6 바퀴의 제2 부위 195: 간격 유지 케이블
196: 지지수단 200: 원격조정장치110: first main tower 120: second main tower
130: main cable 140: traveling device
150: towing device 160: docking device
161: body 162:
162a: rotating body 162b: first wheel
162c: second wheel 162d: third wheel
162e: Pressurizing means 162f: Motor
162g: Chain 163: Connection
163a: Link mechanism 163b: Actuator
164: Control section 164a: Wireless communication module
164c: power supply 164b: controller
170: tow cable 180: winch
190: Traction cable deflection preventing device 191: Frame
192: fifth wheel 192a: first part of the fifth wheel
192b: second portion of the fifth wheel 193: fourth wheel
193a: first part of the fourth wheel 193b: second part of the fourth wheel
194: sixth wheel 194a: first part of sixth wheel
194b: second part of the sixth wheel 195:
196: support means 200: remote control device

Claims

Main cable through high and low;
A traveling device movably provided along the main cable; And
And a traction device for restraining the traveling device to pull up and release the restraint to the high place,
The towing device comprises:
A docking device that is moved along the main cable and is coupled to and detachably attached to the traveling device;
A tow cable connected to the docking device; And
And a winch provided at the elevation and winding or unwinding the tow cable,
Wherein the docking device comprises:
A body coupled to the tow cable;
A rotating body rotatably provided on the body;
A first wheel rotatably installed on one side of the rotating body and resting on the main cable;
A second wheel that is rotatably installed on the other side of the rotating body located on the opposite side of the first wheel with respect to the rotating shaft of the rotating body and rests on the main cable;
A third wheel rotatably provided on the opposite side between the first wheel and the second wheel based on the main cable;
A pressing means supported on the body and adapted to bring the third wheel into close contact with the main cable;
A motor for generating a rotational force on the first wheel or the third wheel;
A link mechanism provided on the body for restraining or releasing the loop of the traveling device;
An actuator for driving the link mechanism;
A controller for controlling the motor and the actuator;
A wireless communication module provided in the body for transmitting a control signal to the controller; And
And a power supply for supplying power required for driving the motor, the actuator, the controller, and the wireless communication module.

delete

The method according to claim 1,
Wherein the traction device comprises a traction cable sag prevention device supported on the main cable and supporting the traction cable.

5. The method of claim 4,
The pulling cable deflection prevention device includes a plurality of cable utilization conveying means.

6. The method of claim 5,
The traction cable deflection preventing device includes:
A first traction cable deflection preventing device provided between the winch and the docking device;
A second traction cable deflection preventing device provided between the first traction cable deflection preventing device and the docking device; And
And a gap maintaining cable having one side connected to the first traction cable deflection preventing device and the other side connected to the second traction cable deflection preventing device.

The method according to claim 6,
Wherein the pulling cable deflection preventing device includes a supporting means for connecting one end to the main cable or the winch and the other end to support the first pulling cable deflection preventing device.

5. The method of claim 4,
The traction cable deflection preventing device includes:
frame;
A fourth wheel rotatably mounted on the frame, the fourth wheel interposed between the main cable and the tow cable;
A fifth wheel rotatably provided on the frame, the fifth wheel being provided on the opposite side of the fourth wheel with respect to the main cable; And
And a sixth wheel rotatably provided on the frame, the sixth wheel being provided on the opposite side of the fourth wheel with respect to the tow cable.

9. The method of claim 8,
Each of the outer circumferential surfaces of the fourth wheel, the fifth wheel,
A first portion formed with a predetermined diameter; And
And a second portion having a diameter smaller than the diameter of the first portion.

10. The method of claim 9,
And the second portion is formed in a parabolic shape in cross section including a rotation axis of the wheel in which the second portion is formed.

10. The method of claim 9,
The distance between the second portion of the fourth wheel and the second portion of the fifth wheel is longer than the diameter of the main cable,
Wherein the distance between the second portion of the fourth wheel and the second portion of the sixth wheel is longer than the diameter of the tow cable.

12. The method of claim 11,
The distance between the first portion of the fourth wheel and the first portion of the fifth wheel is shorter than the diameter of the main cable,
Wherein the distance between the first portion of the fourth wheel and the first portion of the sixth wheel is shorter than the diameter of the tow cable.

Main cable through high and low;
A traveling device movably provided along the main cable; And
And a traction device for restraining the traveling device to pull up and release the restraint to the high place,
The towing device comprises:
A docking device that is moved along the main cable and is coupled to and detachably attached to the traveling device;
A tow cable connected to the docking device; And
And a winch provided at the elevation and winding or unwinding the tow cable,
The towing device includes a tow cable sag preventing device supported on the main cable and supporting the tow cable,
The traction cable deflection preventing device includes:
frame;
A first wheel rotatably mounted on the frame and interposed between the main cable and the tow cable;
A second wheel rotatably provided on the frame, the second wheel being provided on the opposite side of the first wheel with respect to the main cable; And
And a third wheel rotatably provided on the frame, the third wheel being provided on the opposite side of the first wheel with respect to the tow cable.

14. The method of claim 13,
Wherein each of the outer circumferential surfaces of the first wheel, the second wheel,
A first portion formed with a predetermined diameter; And
And a second portion having a diameter smaller than the diameter of the first portion.

15. The method of claim 14,
And the second portion is formed in a parabolic shape in cross section including a rotation axis of the wheel on which the second portion is formed.

15. The method of claim 14,
The distance between the second portion of the first wheel and the second portion of the second wheel is longer than the diameter of the main cable,
Wherein the distance between the second portion of the first wheel and the second portion of the third wheel is longer than the diameter of the tow cable.

17. The method of claim 16,
The distance between the first portion of the first wheel and the first portion of the second wheel is formed to be shorter than the diameter of the main cable,
Wherein the distance between the first portion of the first wheel and the first portion of the third wheel is shorter than the diameter of the tow cable.